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Clasemt 01
Clasemt 01
2009
CAPITULO I
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.2 Caractersticas del control.- Si queremos controlar una variable debemos considerar lo
siguiente:
a) El sistema deber alcanzar rpidamente el valor final deseado. Este periodo es
conocido como el periodo transitorio y el objetivo es tener una respuesta suave muy
rpida. El termino rpido es relativo para un sistema electrnico pueden ser
centsimas de segundo, para un sistema electromecnico (motor) pueden ser
segundos y para un sistema qumico pueden ser minutos.
b) La desviacin o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final real
deber ser pequeo. Esta desviacin se conoce como error de estado permanente.
Control.- Alcanzar o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.
MOTOR de
Corriente Continua
PUENTE de
tirirstores
3
TACOMETRO
Sistemas
de
control
retroalimentado.-
Se
denomina
sistema
de
control
Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema slo
depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de memoria, ya que la
salida no depende de entradas previas.
2.- OBJETIVOS
Analizar y disear sistemas de control.
Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver
problemas de diseo de control.
Procesos industriales
Transporte
Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa
Medicina
Los objetivos
Los sensores
Los actuadores
Las comunicaciones
El sistema de cmputo
La configuracin e interfaces
Los algoritmos
A.- La planta Es la estructura fsica, parte importante, que ser nuestro motivo de trabajo,
debe convertirse a un modelo matemtico para ser manejada con nuestra tecnologa.
B.- Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer
los objetivos de control. Estos incluyen
Minimizacin de desperdicios
LABORATORIO NRO.1
DESARROLLO EN FRACCIONES SIMPLES CON MATLAB
MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s).
En primer lugar se presentar el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en
fracciones simples de B(s)/A(s).
Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considrese la funcin de transferencia
B(s)/A(s):
B ( s ) num
A( s )
den
b0 s n b1 s n 1 .... bn
= n
s a1 s n 1 .... a n
donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar
los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir,
num = b0 b1 bn
den = 1 a1 an
El comando:r, p, k = residue (num, den)
encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de una desarrollo en
fracciones simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s).
El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante
B( s)
r (1)
r ( 2)
r ( n)
....
k (s)
A( s ) s p (1) s p ( 2)
s p ( n)
Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1,
r(2) = a2, ., r(n) = an . k(s) es un trmino directo.
Ejemplo: Considere la siguiente funcin de transferencia:
B ( s ) 2 s 3 5s 2 3s 6
A( s ) s 3 6 s 2 11s 6
num = 2 5 3
den = 1 6 11 6
La orden
- 6.0000
- 4.0000
3.0000
p=
- 3.0000
- 2.0000
- 1.0000
10
k= 2
(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos
en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila (k). Esta es la representacin en
MATLAB del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s ) s 3 6 s 2 11s 6
6
4
3
2
s 3 s 2 s 1
La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y
denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando,
num, den = residue (r, p, k)
donde r, p y k estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior, convierte el
desarrollo en fracciones simples en la razn de polinomios B(s)/A(s) del modo siguiente:
num, den = residue (r, p, k);
printsys (num, den, s)
num/den =
2 s 3 5s 2 3s 6
s 3 6 s 2 11s 6
La funcin:
printsys (nun, den, s)
imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s:
Observe que si p(j) = p(j+1) = . = p(j+m-1) esto es, pj+1 = = pj+m-1, el polo p(j) es un polo
del multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye trminos en la forma
r(j)
r ( j 1)
r ( j m 1)
....
2
s - p(j) s p( j )
s p ( j ) m
11
B( s) s 2 2s 3
r j m 1
.....
3
A( s )
( s 1)
s p( j ) m
Consltense los detalles en el ejemplo 2.7.
Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s) A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.
B( s) s 2 2 s 3 s 2 2s 3
A( s )
( s 1) 3
s p( j ) m
Para esta funcin, se tiene
num = 0
den = 1
La orden
r , p, k = residue (num, den)
Proporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en
MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B( s)
1
0
2
A( s) s 1 ( s 1) 2 ( s 1) 3
num = 0 1 2 3;
den = 1 3 3 1;
r, p, k = residue (num, den)
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k= [ ]
Observe que el trmino directo k es cero.
Para obtener la funcin original B(s)/A(s) a partir de r, p y k se introducen las siguientes
lneas en el computador:
Entonces el computador mostrar el num/den siguiente:
12
4s 2 16s 12
num/den = 4
s 12 s 3 44s 2 48s
Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (K), e introduce el siguiente programa de
MATLAB en el computador:
num = 0 0 4 16 12;
den = 1 12 44 48 0;
z, p, K = tf2zp (num, den)
Los ceros son -3 y -1. Los polos estn en s = 0, -6, -4 y -2. La ganancia K es 4.
Si los ceros, los polos y la ganancia K estn dados, entonces el siguiente programa en
MATLAB generar num/den:
z = -1; -3;
p = -1; -2; -4; -6;
K=4
num, den = zp2tf(z,p,K);
Printsys (num, den, s)
num / den =
4 s 2 16s 12
s 4 12s 3 44 s 2 48s
13