Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Director
CARLOS BORRAS PINILLA
Ingeniero Mecnico
Diego Martnez
AGRADECIMIENTOS
respaldo
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCION
16
18
18
18
19
19
19
20
23
25
2. MARCO TEORICO
26
26
26
29
30
32
32
2.5.2 Actuadores
36
39
45
46
7
49
52
54
55
55
58
60
63
64
66
73
77
77
78
81
84
86
86
86
87
4.4 PROGRAMACIN
92
5. PRUEBAS Y RESULTADOS
105
110
7. CONCLUSIONES
116
BIBLIOGRAFIA
117
8
ANEXOS.
119
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Especificaciones del robot KR 5 SCARA R350 KUKA ROBOTICS,
22
23
26
33
34
35
37
38
39
41
43
44
44
46
Figura 15. Robot SCARA 4 DOF: a). para montaje en el plano. b).para
Manipulacin horizontal.
47
48
Figura 17. Tpicos que contempla el Diseo Mecatrnico del Robot SCARA.
49
52
53
Figura 20. Espacio de trabajo Mximo del ROBOT SCARA 3 DOF, unidades
en mm.
54
56
58
59
61
64
65
65
Figura 28. Montaje de los elementos de la articulacin del Hombro del Robot
SCARA 3 DOF.
66
Figura 29. Cuerpo de la articulacin del Hombro del Robot SCARA 3 DOF.
67
67
Figura 31. Piezas que componen la articulacin del Codo del Robot SCARA 3
DOF.
68
69
70
70
76
10
77
78
80
81
83
84
85
87
89
90
91
92
93
94
95
99
100
Figura 55. Cdigo fuente del Clculo del Modelo Cinemtico Directo.
101
102
103
104
104
11
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Matriz QFD.
25
27
40
53
56
62
72
74
75
76
106
107
12
LISTA DE ANEXOS
Pg.
ANEXO A. HOJAS DE DATOS DE LOS ACTUADORES Y SENSORES
UTILIZADOS
119
124
125
127
128
129
130
13
RESUMEN
TITULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN PROTOTIPO DE ROBOT SCARA 3 DOF *.
AUTOR: DIEGO ALBERTO MARTINEZ CASTELLANOS **.
PALABRAS CLAVES: Manipulador Industrial, Control de posicin, Cinemtica Directa, Cinemtica
Inversa, Mecatrnica, control ON/OFF, control retroalimentado.
El objetivo de este proyecto de grado es disear y construir un prototipo experimental de robot
SCARA de 3 grados de libertad controlado por computador en su primera etapa, como
herramienta de investigacin y apoyo acadmico en las reas de Robtica industrial, Sistemas
Mecatrnicos e Ingeniera de control.
El robot SCARA es uno de los manipuladores industriales ms utilizados en procesos productivos
automatizados, debido a su estructura simple y versatilidad al momento de realizar operaciones de
movimiento de objetos y ensamblaje en el plano horizontal es ideal para desarrollar tareas
requieran cierta precisin, velocidad y flexibilidad, caractersticas que actualmente estn mejorando
y que son objeto de investigacin para extender sus aplicaciones a otros campos.
El diseo del prototipo se llev a cabo abordando una metodologa de aproximacin al diseo
mecatrnico en donde se analizaron conjuntamente el sistema mecnico, el sistema electrnico y
el sistema de control por computador basado en los requerimientos de funcionamiento planteados.
Inicialmente se hizo una revisin de la teora de la robtica haciendo nfasis en los modelos de
Cinemtica Directa y Cinemtica Inversa. El diseo CAD y las simulaciones se realizaron
haciendo uso de las herramientas informticas (Matlab, Solid Works y Lab View). El sistema de
control se realiz mediante una interfaz grfica en LabView que permite el monitoreo de las
variables articulares y las coordenadas de posicin mediante un dispositivo de adquisicin de
datos que al mismo tiempo permite la implementacin de controladores de lazo abierto (ON/OFF)
y un control de posicin con retroalimentacin (PID).
Trabajo de Grado
Facultad de ingenieras Fsico-Mecnicas. Escuela de Ingeniera Mecnica, Ing. Carlos Borrs Pinilla.
**
14
ABSTRACT
The SCARA robot is one of the most widely used industrial manipulators automated production
processes due to its simple structure and versatility when performing operations of assembly
and movement of objects in the horizontal plane is ideal for development tasks require some
precision, speed and flexibility, features that are currently being improved and are under
investigation to extend their applications to other fields.
.
The prototype design was done addressing methodology mechatronic design approach where the
system is analyzed together mechanical, electronic and computer control system based
on functional requirements posed. Initially, we reviewed the theory of robotic emphasizing on the
Direct Kinematics and Inverse Kinematics. CAD design and simulations were performed using
the tools (Matlab, Solid Works and LabView). The control system was performed
using
a LabView graphical interface that allows monitoring of the joint variables and the coordinates
of position by a data acquisition device at the same time allows the implementation of open-loop
controllers(ON / OFF) and position control with feedback (PID).
Degree Work.
Physical-Mechanical Engineering Faculty, Mechanical Engineering School, Eng. Carlos Borrs Pinilla
**
15
INTRODUCCION
evolucionando
continuamente,
el
presente
trabajo
se
enfoca
control de posicin
17
robticos,
lo que
de Cursos
formales en
robtica. De
Mecnica, Electrnica,
con
21
Fuente www.kuka-robotics.com
Alternativa B.
2000, en
cuesta US$
presenta una
22
Tomado de www.epson.com
Alternativa C.
variables articulares
23
de datos con su respectivo software para visualizar en una interfaz grfica las
variables analizadas, que para este caso se propone desarrollarlo mediante la
plataforma de instrumentacin virtual de Labview.
Debe ser fcil de instalar y operar, de manera que el estudiante pueda realizar
pruebas utilizando diferentes algoritmos de control y sirva de base para
investigaciones relacionadas con el estudio dinmico, generacin de
trayectorias y programacin de secuencias de movimientos, para lo cual se
debe desarrollar una gua de instrucciones para el montaje y el uso de la
aplicacin.
correcto de sus
utilizando PC con su respectivo software para visualizar en una interfaz grfica las
variables de posicin, que para este caso se propone realizarlo
plataforma
mediante la
realizar
del
24
MATRIZ QFD.
Cada una de las alternativas de solucin es evaluada cuantitativamente en una
escala de de 0 a 100 teniendo en cuenta los requerimientos de diseo en orden
de importancia.
Tabla 1. Matriz QFD.
ALT.
POND.
ALT.
POND.
ALT.
POND.
33
40
1320
40
1320
20
660
20
20
140
20
140
60
420
27
30
810
30
810
40
1.080
35
245
35
245
30
210
13
30
390
30
390
40
520
100
190
3.260
190
3.260
220
3670
REQUERIMIENTOS
% IR
Funcionamiento adecuado
Tamao limitado
Monitoreo parmetros
cinemticos en PC
Verstil y permita ser
utilizado para labores de
experimentacin en
robtica
Bajo consumo de energa
elctrica
Total
Fuente. El Autor
medir
parmetros
cinemticos
posicin
orientacin
25
2. MARCO TEORICO
de
Tomado de [1]
lo
del Robot Institute of America, sobre robots inteligentes. La tabla 2.1 muestra las
diversas clasificaciones. [11].
Tabla 2. Clasificacin general de los robots segn los institutos y
asociaciones mundiales [11].
Tipologa y descripcin
segn la acepcin
europea y la RIA(1)
1) Manipulador simple
Clasificacin segn
JIRA(2)
Clasificacin segn
AFRI(3)
A) Manipulador manual
Sistema
mecnico Manipulador
poliarticulado
y directamente
multifuncional concebido hombre.
para ayudar al hombre
y mandado directamente
por este. Su nivel de
automatizacin es muy
pequeo o nulo.
2)
Manipulador
secuencial
Manipulador que realiza
paso a paso, de forma
autnoma,
tareas
repetitivas
en
condiciones
preestablecidas.
A) Manipulador manual
Dispositivo manipulador
operado mandado
por
el
por
el hombre, con un mnimo
de 4 grados de libertad.
A1) Manipulador de
asistencia
muscular:
El mando se hace por
accin directa sobre la
carga
o
en
su
proximidad.
A2) Telemanipulador :
El mando se hace a
distancia por medio de
palancas o pulsadores.
B)
Manipulador
automtico (MA)
Dispositivo
de
manipulacin,
- Multieje
- No servocontrolado
- De ciclo automtico
B) Robots secunciales
Manipulador
cuyas
etapas
operan
secuencialmente
de
acuerdo
con
el
procedimiento
preestablecido,
las
condiciones
y
las
posiciones.
B1) MA de secuencia
2a)
Manipulador
de
fija
Regulado
secuencia fija
B1) Robot de secuencia
La de pasos y las fija
mecnicamente
condiciones
son
La
informacin mediante topes, levas..
27
Tipologa y descripcin
segn la acepcin
europea y la RIA(1)
difcilmente variables.
2b)
Manipulador de
secuencia variable (Pick
and Place Robot) Tanto
la secuencia como las
condiciones
pueden
cambiarse con facilidad
poseyendo
cierta
flexibilidad.
3) Robot de aprendizaje
(Playback Robot)
Manipulador
que
repite una secuencia
que ha almacenado en
su memoria y que con
anterioridad ha aprendido
mediante la enseanza
de un operador humano
existiendo
diversas
formas de realizarla.
4) Robot con control
numrico
(NC Robot)
Manipulador que recibe
las rdene relativas a la
secuencias
y
condiciones de trabajo
directamente en forma
numrica
5 ) Robot inteligente
(Robot
propiamente
Clasificacin segn
JIRA(2)
Clasificacin segn
AFRI(3)
preestablecida
no
se
puede cambiar fcilmente B2) MA de secuencia
variable
por
el
B2) Robot de secuencia Programable
usuario
mediante
variable
La
informacin matrices
de
diodos,
preestablecida se puede autmatas programables
cambiar fcilmente.
o microprocesadores y
en el que cada eje es
ajustado mecnicamente
por medio de topes o
levas.
C) Robot de aprendizaje C) Robot programable
Manipulador de 3 o
El operador ensea al ms ejes,
manipulador la forma de servorregulado
con
trabajo,
manejndolo trayectoria continua o
directamente, para que punto
a
punto.
el robot la memorice; a Programable por
continuacin
puede aprendizaje y/o lenguaje
repetir continuamente sus simblico.
operaciones
C1) MA Con menos de 5
ejes y
con
D) Robot con control servorregulado
trayectoria continua o
numrico
El manipulador puede punto a punto.
ejecutar
la
operacin C2) MA con 5 o ms ejes
encomendada de acuerdo y
con
con
la
informacin servorregulado
punto
a
almacenada cerca de la trayectoria
posicin,
secuencia
y punto.
C3) MA con 5 o ms
posicin.
ejes,
con
trayectoria
continua.
D)
Robot
Llamado
E) Robot inteligente
Robot que puede
Inteligente
28
Tipologa y descripcin
segn la acepcin
europea y la RIA(1)
dicho en sentido
estricto)
Manipulador
dotado de un complejo
sistema
de
control,
comportando una cierta
inteligencia artificial y
dotado de un equipo de
sensores que le permite
examinar variaciones de
su entorno y decidir en
tiempo real, en funcin
del
contexto,
las
acciones a realizar y
las secuencias
de
trabajo.
Robot con el
mximo
nivel
de
automatizacin posible.
Clasificacin segn
JIRA(2)
Clasificacin segn
AFRI(3)
Decidir su
Comportamiento a travs
de su capacidad
sensorial y de
reconocimiento.
MA
servo regulado
capaz de analizar las
modificaciones de su
entorno y reaccionar de
forma consecuente. Se
excluyen
las
modificaciones triviales
provenientes
de
los
captadores todo o nada.
29
refiere
al
conjunto
espacio tridimensional,
de
movimientos
combinados
con
la
de
translacin
rotacin
sobre
en
tres
un
ejes
Estructura cinemtica.
Genricamente los robots manipuladores son una cadena cinemtica abierta
(de 2 o ms GDLs) donde el movimiento de salida es funcin de los
movimientos de entrada y la forma como estn interconectados los elementos
que componen el
articulaciones,
Volumen de trabajo.
El volumen de trabajo es el espacio total que el efector final del manipulador
puede alcanzar. El volumen o espacio de trabajo esta determinado por la
geometra del manipulador as como tambin de las limitaciones de las
30
articulaciones y adems
determinar su utilidad.
de
materiales,
Es
comn
para la
carga
til que
ha
de
Mxima velocidad.
La velocidad mxima es fundamental para determinar el rendimiento a la hora
de implementarlo en una clula automatizada de manufactura. Normalmente
los fabricantes de robots manipuladores suministran los datos de velocidades
de las articulaciones y en algunos casos se especifican en ciclos de
movimiento por unidad de tiempo.
Precisin y repetitividad.
La precisin est determinada por la distancia entre posicin del punto
deseado y la posicin en donde se ubica el efector final. La imprecisin se
debe a errores de calibracin, a holguras indeseables en la transmisin de las
articulaciones o a errores de control y la repetitividad es la capacidad de volver
a un mismo punto bajo igualdad de condiciones de carga, la repetitividad est
afectada por problemas mecnicos como friccin e histresis.
31
Resolucin:
Es el mnimo incremento o variacin de desplazamiento que puede realizar un
robot en su elemento terminal, depende fundamentalmente de la unidad de
control del robot, del tipo de actuadores y sensores.
32
describir los
33
Fuente: el Autor
Las articulaciones: o pares cinemticos son uniones que existen entre dos
elementos slidos que les permiten a que ambos tengan un movimiento relativo,
ya sea de translacin en articulaciones primaticas o revolucin en articulaciones
de rotacin, compartiendo un punto, una lnea o una superficie en comn,
siendo los primeros los ms utilizados en robots industriales, normalmente en
las articulaciones es donde se instalan los actuadores, sensores de movimiento
y elementos de transmisin.
34
Tomado de [3].
35
36
Tomado de [6].
37
Tomado de [20]
actuadores proporcionan un
buen
rendimiento en
funcionar con
la
fbrica tpica suministro de aire, accionadas por un amplio uso de neumticosrobots requiere la compra e instalacin de una costoso fuente
comprimido de origen.
de aire
38
Tomado de http://www.ainse.net/neumatica.asp
robot requiere
la
39
consideracin
de requisitos
de
y el
montaje
respecto
la
los
elementos
de
transmisin del
robot tienen
una
buena
Tomado de [5].
Dentro de los tipos de transmisiones se destacan los reductores que tienen como
funcin de adaptar el torque y la velocidad de salida a valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.
Las transmisiones de los robots deben tener las siguientes caractersticas:
40
Alto rendimiento.
Tomado de http://www.harmonicdrive.de/ .
41
2.5.4 Sensores.
Son los elementos utilizados para la deteccin y recopilacin de informacin sobre
estados internos y ambientales, se encuentran instalados en las articulaciones o
en los actuadores.
Entre los tipos de sensores ms utilizados se encuentran los sensores de posicin,
velocidad, aceleracin y fuerza en las articulaciones, los cuales envan las
seales detectadas a un decodificador, convertidor o amplificador que las ajusta
de manera que sean compatibles con los elementos de control y monitoreo.
La distincin entre analgico y digital es muy importante a la hora de tomar la
decisin para determinar que sensores se usarn. Esta decisin depende en gran
medida de la capacidad y caractersticas de la controladora que se usar.
Por otra parte, los sensores de estado externo o sensores auxiliares tratan con la
deteccin de variables tales como alcance, proximidad y contacto. Los sensores
externos se utilizan para guiado de robots, limitadores de movimiento de las
articulaciones, as como para la identificacin y manejo de objetos.
42
Tomado de [3].
43
Tomado de www.superrobotica.com/sens_pres
Sensores
de
Posicin:
se
utilizan
para
medir
angulos
girados
Tomado de www.sensortec.com.eu/products/
44
Configuracin
Cartesiana:
Est
conformado
por
tres
articulaciones
L.
Es una de las
Configuracin cilndrica:
Tomado de [5]
46
manipulador que
proporcione movimiento
con alta
47
Los robots de configuracin SCARA son ideales para procesos en los que se
manejan pequeos productos y al mismo tiempo se demanda velocidad,
rendimiento y precisin en los movimientos, debido a su configuracin sencilla y
tamao reducido, los costos de mantenimiento son mnimos en comparacin a
otros tipos de manipuladores, entre las principales uso
encuentran:
Aplicacin de adhesivos.
Tomado de [21].
48
(FMS)
por lo tanto un
Fuente el Autor.
49
en
su
respectiva
mquina-herramienta
CNC
para
el
se
asignan
dimensiones,
50
distancias
entre
puntos
de
los modelos
de cinemtica
51
Fuente [22].
articulaciones tipo revolucin de ejes verticales y una junta prismtica que realiza
el movimiento vertical del efector final, para este trabajo se asignaron las
siguientes dimensiones de acuerdo con los objetivos planteados, y se
establecieron los siguientes rangos de velocidades de los actuadores para lograr
un mejor control del movimiento.
52
Tipo de
Variabl
Rango de Giro/
Longitud
Rango de
Articulaci
desplazamiento
de los
velocidad
eslabone
es
s
1
Revolucin
100mm
5 ~25 rpm
Revolucin
120 mm
5 ~25 rpm
Prismtica
d3
Entre 70 mm y 100
76 mm
5-10 cm/s
mm
Fuente: El Autor.
53
Fuente: el Autor
54
Para
se hace uso de la
notacin Denavit-Hartenberg,
Articulacin
efector final.
i-1
anterior
55
i-1
: es la longitud del
articulacin anterior.
i : Corresponde al Angulo de giro de la articulacin de revolucin i (Variable
articular)
di: indica el desplazamiento en una articulacin prismtica.
Figura 21. Parmetros D-H de un manipulador robtico.
Tomado de [2]
i-1
a i-1
di
Tipo de
Articulacin.
a1
a2
d3
Reemplazando
56
Donde:
57
Donde las coordenadas de posicin del efector final con respecto a la base son:
= 1 12 + 2 1
= 1 12 + 2 1
= 3
Fuente: el Autor
58
y las
+ = + ( )
= + ()
59
Se hallan:
= +
3.4 DISEO MECNICO
El Diseo mecnico corresponde a la seleccin de la forma de los elementos que
componen la estructura mecnica, materiales,
Base.
Hombro (1 Articulacin).
Antebrazo.
Codo (2 Articulacin).
Brazo.
60
Fuente: El Autor.
de los
61
estudios
estticos
calculan
desplazamientos,
fuerzas
de
reaccin,
Frmulas
62
Datos de entrada
Variable
Smbolo
Magnitud
Unidades
m1
512
gr
m2
1135
gr
Cm1
47.9
mm
Cm2
43.9
mm
L1
108
mm
T1
3.35
N.m
(36)
(kgf*cm)
1.18
N.m
(12)
(kgf*cm)
(segn catlogo)
Torque mximo aplicado por el motor 2
T2
(segn catalogo)
Resultados
Peso del Brazo
W1
5,02
W2
11,13
F34
11,13
F12
16.15
M2
0.492
N.m
M1
0.726
N.m
Fuente: El Autor.
3/16 para la instalacin del servomotor reductor, uno para el asiento del
rodamiento y otro de para colocar el cableado proveniente del brazo.
Figura 25. Componentes de la Base del Robot SCARA 3 DOF.
Fuente: El Autor.
64
la
Fuente: El Autor.
Fuente: El Autor.
65
y apariencia superficial.
La articulacin del hombro se diseo como una sola pieza maciza que se forma
que se adaptara a la seccin interna del tubo que forma el antebrazo, y se
refuerza con tornillos 5/32 x3/4 UNF y en el otro se le practica un taladrado
axial de forma que sirva de acople con el eje del motor y en la parte externa se
coloca el rodamiento. Para limitar el ngulo de giro de esta articulacin se
instalaron 2 finales de carrera en la placa de soporte.
Figura 28. Montaje de los elementos de la articulacin del Hombro del Robot
SCARA 3 DOF.
Fuente: El Autor.
66
Figura 29. Cuerpo de la articulacin del Hombro del Robot SCARA 3 DOF.
Fuente: El Autor.
Fuente: El Autor.
La articulacin del codo est formada por 2 piezas unidas mediante un buje de
bronce latn, ajustado
67
Figura 31. Piezas que componen la articulacin del Codo del Robot SCARA
3 DOF.
Fuente: El Autor.
eliminen
holguras o juegos, ya que estos elementos son crticos en el sentido de que debe
estar alineados siempre, pues va acoplado a los ejes de los motorreductores .
El rodamiento del lado fijo es capaz de soportar cargas radiales y axiales. Por lo
tanto, debe seleccionarse un rodamiento capaz de contener el movimiento axial en
ambas direcciones.
Primero se determina la carga que soportan los rodamientos. El eje recibe una
carga vertical axial equivalente al peso del brazo, los componentes internos de la
carcasa (refuerzos, motor reductor, cilindro neumtico, etc) y la carga radial se
desprecia.
1 = 15.61 = 0.01561
68
= 1
5.4
5.4
= 0.01561
= 0.0566
1.49
1.49
69
La carga
70
la
Frmulas
Datos de entrada
Variable
smbolo
magnitud
Unidades
Observaciones
28
mm
12
mm
Longitud de soporte 1
R1
32
mm
Longitud de soporte 2
R2
25
mm
Dw
1.2
mm
Valor seleccionado
240
Angulo
Angulo de Carrera
de
espiras
Na
de
giro
del
hombro
10
activas
Material
Acero Inoxidable
AISI
5160
trmicamente
72
Tratado
Datos de entrada
Variable
Esfuerzo
smbolo
de
flexin
Admisible
Modulo de elasticidad
magnitud
Unidades
708
MPa
175000
MPa
Observaciones
Resultados
Constante del Resorte
0.63
N.m/
Momento
de
flexin
M1
6.79
N.m
de
flexin
M2
153.45
N.m
mnimo
Momento
Mximo
Esfuerzo
de
flexin
Mximo aplicado
Resultado de la prueba
479.45
MPa
<
Verdadero
del resorte
Fuente: el Autor.
73
MODELO: GM9234S031
Caracterstica
Smbolo Valor
Unidad
Voltaje
12
Corriente Mxima
9.15
Inl
200
mA
Peso
577
Gr
Velocidad Nominal
21
Rpm
Torque
36
kgf.cm
Relacin de Reduccin
218.4 : 1
Torque Mximo
36
kgf.cm
Eficiencia
73
Res.
500
Ppr
REDUCTOR
ENCODER
Resolucin
No. De Canales
DIMENCIONES
Dimetro
5.5
Cm
Longitud
13
Cm
Ds
Mm
74
MODELO: 25Dx76L
Caracterstica
Smbolo Valor
Unidad
Voltaje
Corriente Mxima
2.2
Inl
80
mA
Peso
75
Gr
Velocidad Nominal
33
Rpm
Torque
12.2
kgf.cm
Relacin de Reduccin
172:1
Torque Mximo
12.2
kgf.cm
Eficiencia
80
Res.
48
Ppr
REDUCTOR
ENCODER
Resolucin
No. De Canales
DIMENCIONES
Dimetro
2.5
Cm
Longitud
5.5
Cm
Dimetro de eje
Ds
Mm
Debido a la dificultad que implica el desarrollo del modelo dinmico para hacer un
clculo ms refinado de los torque necesarios para lograr el movimiento de las
articulaciones. Se
verific experimentalmente
75
Valor
(19)
3 (7.84)
(6.2)
200
MODELO: CDD07SBN030
Unidad
Pulg (mm)
Pulg (mm)
Pulg (mm)
Psi
1/8 NPT
UNF -28
UNF 5/8 18
Fuente: el Autor.
76
Fuente: El Autor.
12 V , la salida
de voltaje variable
National
78
16,9 cm
Ancho
9,4 cm
Altura
3,1 cm
Conexin en puertos
Tornillo
79
Serie M
Familia de Productos DAQ
Voltaje , Codificadores
Tipos de Medida
cuadratura
16
Canales Diferenciales
Velocidad de Muestreo
400 kS/s
Resolucin
16 bits
-10 V , 10 V
91.6 V
-200 mV , 200 mV
4.8 V
Voltaje
4095 muestras
Memoria Interna
32
50 mA
Corriente mxima
Tomado de http://zone.ni.com/devzone/cda/epd/p/id/6258.
Tomado de http://zone.ni.com/devzone/cda/epd/p/id/6258.
80
de conexin, ).
de 5 V,
compatibles con dispositivos TTL, para el freno y una seal PWM (Pulse Width
Modulation) en el mismo nivel voltaje. A continuacin se puede apreciar la Tarjeta
MAGNEVATION con sus respectivos Drivers.
Figura 39. Tarjeta de Potencia MAGNEVATION con los Drivers LMD18200t.
81
82
83
84
85
87
convencionales.
Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos
Virtuales (VIs), porque su apariencia y funcionamiento simulan los de un
instrumento real. Los VIs estn conformados por una parte interactiva con el
usuario y otra parte de cdigo fuente, y aceptan parmetros procedentes de otros
VIs.
Todos los VIs tienen un panel frontal y un diagrama de bloques. Las paletas
contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los VIs.
Panel Frontal.
interfaz recoge las entradas procedentes del usuario y representa las salidas
proporcionadas por el programa. Un panel frontal est formado por una serie
de botones, pulsadores, perillas, sliders, leds, grficos, etc. Tal y como se
muestra en la siguiente figura.
Figura 44. Panel Frontal de Labview.
Fuente: El Autor.
89
Fuente El Autor
90
Fuente El Autor
La herramienta de NI-DAQmx. Es
91
http://zone.ni.com/devzone/cda/epd/p/id/6258.
4.4 PROGRAMACIN
La programacin es el proceso mediante el cual se logra la interaccin del usuario
con el prototipo a travs de la creacin de una un panel operador virtual. Para
esta aplicacin se utiliza la programacin en tiempo real donde se relacionan las
funciones del sistema con eventos externos, es decir mediante esta se establece
la comunicacin con la tarjeta de Adquisicin de Datos ya sea para muestrear
seales de los sensores o para generar seales de control, se establecen los
parmetros del controlador, se elaboran los algoritmos de clculo de los modelos
cinemticos directo e inverso y se crea una interfaz grafica de usuario para
monitorear los coordenadas de posicin y las variables articulares, reproducir el
modelo del mecanismo .
El programa de control se divide en las siguientes subrutinas o bloques que se
ejecutan de acuerdo con el siguiente algoritmo:
92
Fuente El Autor.
Fuente El Autor.
94
Fuente El Autor.
95
Fuente El Autor.
Para una accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador,
u(t) y la seal de error, e(t) es:
96
Output Range: permite especificar los valores mximo y mnimo de la salida del
controlador PID, dichos valores son por defecto 100 y -100 respectivamente.
Esta salida corresponde al porcentaje de Ciclo de trabajo (Dutty Cycle) de la
seal PWM que se le enva a los controladores puente H para realizar una
variacin
valores de este en +/- 30% para evitar altas velocidades y errores muy altos
que generen el efecto windup.
97
Set Point: Establece el valor deseado de la variable del proceso que est
siendo controlado. En este caso corresponde a l valores de los ngulos giro de
las articulaciones ya sean ingresados manualmente o calculados mediante el
modelo cinemtico inverso.
ganancia
Output: entrega el valor de salida del algoritmo del controlador PID, el cual es
enviado al generador de seal, siendo usado su valor absoluto para definir el
% ciclo de trabajo y el signo indica el sentido de giro del motor, para esto se
complemento con condicionales que
dependiendo
igual a
cero, este
VI calcula
el
tiempo desde
que
deja la
configuracin predeterminada.
b. En control del cilindro neumtico se llev a cabo mediante un controlador
on/off, mediante el cual con una seal digital generada se da la orden de
conmutacin de la electrovlvula neumtica de 2 posiciones que permite la
extensin o retraccin del actuador. El rango en que debe moverse la seal
98
99
Frecuency: es la frecuencia del PWM, si el valor es muy bajo (<600 Hz) cuando
el controlador trabaja a ciclos de trabajo muy bajos los motores presentan
movimientos intermitentes y si es muy alto (>3000 Hz) se pierde resolucin en
el control de la velocidad, este valor se ajust a 1200 hz
activada,
su valor es variable y
100
en este programa se
introducen como entradas los ngulos ledos por los sensores de las
articulaciones y se calculan las coordenadas de posicin (x,y) utilizando las
formulas del captulo anterior. Esta seccin se desarrolla utilizando el bloque
de funcin Math Scrip que utiliza la misma sintaxis de escritura de Matlab.
Figura 55. Cdigo fuente del Clculo del Modelo Cinemtico Directo.
Fuente: el Autor.
de las
101
director y una imagen que representa el modelo real del prototipo de robot
SCARA.
Figura 56. Presentacin de Interfaz grafica de usuario.
Fuente: el Autor.
102
Fuente: el Autor.
una consta
numricas para asignar los valores de las ganancias del controlador PID y
realizar su respectiva sintonizacin y un indicador grfico que muestra el
comportamiento de la variable manipulada (setpoint)
controlada en el tiempo.
103
la variable
Fuente: el Autor.
d. Cinemtica Directa.
coordenadas,
y tambin permite
Fuente: el Autor.
104
5. PRUEBAS Y RESULTADOS
Tabla 12. Datos y resultados de la prueba de precisin de giro para la articulacin del
hombro.
Articulacin 1
Angulo
Programado
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
Angulo Medido
Desviacin
-119,79
-110,35
-102,35
-90,8
-80,15
-71,60
-60,23
-51,85
-40,23
-30,91
-20,40
-10,15
0,21
10,31
20,54
30,93
41,35
50,12
60,17
70,24
82,19
91,63
101,60
113,15
120,00
% Error Promedio
-0,21
0,35
2,35
0,80
0,15
1,60
0,23
1,85
0,23
0,91
0,40
0,15
-0,01
-0,31
-0,54
-0,93
-1,35
-0,12
-0,17
-0,24
-2,19
-1,63
-1,60
-3,15
0,00
106
% Error
absoluto
0,17
0,32
2,35
0,89
0,18
2,28
0,39
3,71
0,58
3,05
2,00
1,53
3,11
3,07
2,68
3,09
3,37
0,23
0,29
0,34
2,73
1,81
1,60
2,87
0,00
1.71
Angulo Medido
-90
- 86,41
-3,59
3,99
-80
- 81,39
1,39
1,74
-70
- 67,77
-2,23
3,19
-60
- 61,51
1,51
2,51
-50
- 48,36
-1,64
3,28
-40
- 40,84
0,84
2,10
-30
- 29,01
-0,99
3,29
-20
- 20,60
0,60
3,01
-10
- 9,79
-0,21
2,11
0,41
-0,01
2,30
10
9,88
0,12
1,24
20
20,10
-0,10
0,50
30
28,93
1,07
3,57
40
40,87
-0,87
2,18
50
49,52
0,48
0,97
60
58,66
1,34
2,24
70
68,20
1,80
2,56
80
81,82
-1,82
2,27
90
88,38
1,62
1,80
Desviacin
Error absoluto
Error Promedio
2,36
107
entre estos
PRUEBA DE HISTERESIS
ARTICULACION 1
SECUENCIA ASCENDENTE
ANGULO
PROGRAMADO
ANGULO MEDIDO
SECUENCIA DESCENDENTE
ANGULO
PROGRAMADO
ANGULO
MEDIDO
-120
-118,2
120
122
-100
-95
100
103,45
-80
-78
80
80
-60
-55
60
61
-40
-36
40
39
-20
-19,2
20
20,4
0,6
20
23
-20
-18
40
46
-40
-35
60
62
-60
-54
80
83
-80
-80
100
101
-100
-97
120
120
-120
-116
108
109
SECUENCIA DESCENDENTE
ANGULO
ANGULO
PROGRAMADO
MEDIDO
87
90
75,2
75
61,8
60
46
45
30
30
16,5
15
0
0
-15,9
-15
-32
-30
-45
-45
-60,5
-60
-74,97
-75
-91,1
-90
110
111
112
113
114
El costo del proyecto fue financiado por el autor con la cooperacin de DICBOT y
no incluye el costo del trabajo intelectual ni los costos asumidos por la UIS.
FUENTE DE
FINANCIACION
DESCRIPCION
VALOR ($)
Componentes estructurales
100000
Manufactura
250000
15000
Accesorios neumticos
135000
Servo actuador
180000
Papelera
120000
Gastos imprevistos
150000
Fuente
200000
Tarjeta de potencia
150000
3120000
NI USB 6216
Servo actuador
D
I
450000
T
TOTAL
4890000
115
7. CONCLUSIONES
Mecnico,
mediciones
Automatizacin,
Manufactura,
conexiones
elctricas,
programacin y robtica
resaltando la
de 1 cm
116
BIBLIOGRAFIA
[1] ALCIATORE David; Introduccin a la Mecatrnica y los sistemas de medicin.
[2] Aro Pneumatics Cilinders, Catlogo de cilindros Neumticos.
[3] BARRIENTOS Antonio E; Fundamentos de Robtica; Madrid, MGraw Hill,
1997.
[4] BOADA Acosta Yadira, MORALES Escobar Luis; Construccin, ensamblaje y
control de un robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), tesis de
grado, ESCUELA POLITECNICA NACIONAL, 2010.
[5] Carvajal Rojas Jaime,
Colombia, 2003.
[6] Clark Dennis, Owings. Building robot Drive trains. Mc. Graw Hill. 3 ed 2003.
[7] CRAIG Jonh J.; Robtica; Pearson, 3 ed.
[8] FU K. S., GONZALEZ C. S., LEE C. S. G; Robtica: Control, deteccin, visin
e inteligencia.
[9] JAZAR, N. Reza.
Control. Springer.
[10] Khatib Oussama, Siciliano Bruno; Springer Handbook of Robotics; Stanford
University MIT.
117
Conditioning Course
Manual.
[15] NTN 2202, Catlogo de rodamientos.
[16] OGATA Katsuiko; Ingeniera de control moderna; Pearson, 3 Ed.
[17] PEREZ Sarmiento Luis, GORKY Alfonso, SUAREZ Saavedra Fidel; Prototipo
de un robot PUMA de 6 grados de libertad; Tesis de grado, UNIVERSIDAD
INDUSTRIAL DE SANTANDER, 2005.
[18] SANDIN Paul E; Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated,
MGraw Hill, 2003.
[21] SHIGLEY, Joseph, Minskey Robert, Diseo en ingeniera mecnica Mc. Graw
Hill. 2 ed, 2004.
[22]
www.adept.com/products/robots/scara/cobra-s350/general-.
118
Informacin
ANEXOS.
ANEXO A. HOJAS DE DATOS DE LOS ACTUADORES Y SENSORES
UTILIZADOS
1. Motor Pittman Express GM2334S033
119
120
this 2.71" 1.45" 1.45" gearmotor is a powerful 12V motor with a 172:1 metal
gearbox and an integrated quadrature encoder that provides a resolution of 64
counts per revolution of the motor shaft, which corresponds to 8384 counts per
revolution of the gearboxs output shaft.
These units have a 0.61"-long, 6 mm-diameter D-shaped output shaft. Key specs
at 12 V: 30 RPM and 300 mA free-run, 170 oz-in (12 kg-cm) and 5 A stall. This
motor will run at 6 V but is intended for operation at 12 V. Please note
that these gearmotors have output shafts with a diameter of 6 mm.
Gearmotor Dimensions
The face plate has six mounting holes evenly spaced around the outer edge
threaded for M3 screws. These mounting holes form a regular hexagon and the
centers of neighboring holes are 15.5 mm apart. You can use our custom 25D mm
metal gearmotor bracket (shown in the left picture below) to mount the gearmotor
to your project via these
bracket.
121
Function
motor power
Blue
122
123
124
125
126
127
128
129
130