DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

TEMA: Correccin prueba 1 de la tercera unidad.

NOMBRE:
Romero Ramiro

DOCENTE
ING. Franklin Silva

Latacunga, 09 de julio del 2016

TEMA
Correccin de la prueba 1 de la tercera unidad.
OBJETIVOS
GENERAL
Solucionar la prueba n1 de Sistemas de Control con el propsito de conocer
las inquietudes sobre la prueba dada.
ESPECFICOS
Investigar la fundamentacin terica sobre los temas dados en la prueba.
Resolver los ejercicios de la prueba.
Analizar los resultados obtenidos.

MARCO TERICO
Estabilidad
La Estabilidad de un sistema de control es su propiedad ms importante, tanto es as
que no se puede hablar de sistema de control si ste no es estable.
Un sistema es estable si responde con una variacin finita a variaciones finitas de sus
seales de entrada. Si se considera un sistema lineal e invariante en el tiempo, la
inestabilidad del sistema supondr una respuesta que aumenta o disminuye de forma
exponencial, o una oscilacin cuya amplitud aumenta exponencialmente. En esas
situaciones el sistema no responde a las acciones de control, por lo que se dice que el
sistema se ha ido de control. Este efecto puede provocar situaciones muy peligrosas y
fallos catastrficos, de ah la importancia de estudiar la estabilidad.

Figura 1. Oscilacin de un sistema de control

Estabilidad en espacios de estado

Figura 2. Clases de estabilidad

Definicin de estabilidad BIBO:
Un sistema es estable si responde en forma limitada a una excitacin limitada.
Un sistema estable es aquel en que los transitorios decaen, es decir, la
respuesta transitoria desaparece para valores crecientes del tiempo.

Tal consideracin sugiere que los coeficientes de en los trminos exponenciales de

la respuesta transitoria sean nmeros reales negativos o nmeros complejos con parte
real negativa.
Esto implica que para que un sistema sea estable las races de la ecuacin
caracterstica deben ser negativas o con parte real negativa. Esto es ya que la
ecuacin caracterstica representa la parte transitoria (homognea) de la ecuacin que
rige el sistema.
De lo anterior podemos observar que la estabilidad no depende de la entrada sino que
es una caracterstica propia del sistema.
Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz
Es un mtodo que sirve para determinar si la ecuacin caracterstica tiene o no races
con parte real positiva sin necesidad de determinar el valor preciso de estas races. Y
sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuacin caracterstica es de
orden n y de la forma:
En el dominio del tiempo
En el dominio de Laplace

Y esta se aplica utilizando el arreglo de Routh:

Donde:
Son los coeficientes de la ecuacin caracterstica

La tabla se contina horizontal y verticalmente hasta que solo se obtengan ceros.

El criterio de Routh dice que:
1. Todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes reales negativas si todos
los elementos de la primera columna de la tabla de Routh tienen el mismo signo.
2. De lo contrario el nmero de races con partes reales positivas es igual al nmero
de cambios de signo.
3. Si existe un cero no terminal el sistema tiene un par de races imaginarias puras.
4. Si existen ceros terminales implica una raz cero.
Observaciones al criterio de Routh
1. Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es cero se concluye que
el sistema es inestable y no es necesario construir la tabla de Routh.
2. Si alguno de los coeficientes de la ecuacin caracterstica es negativo se concluye
que el sistema es inestable y no es necesario construir la tabla de Routh.
3. Todos los elementos de una fila cualquiera pueden multiplicarse o dividirse por una
constante no negativa sin que se perturben las propiedades de la tabla.
4. Si el primer valor de una fila es cero, mientras que los otros valores no lo son el
procedimiento consiste en sustituir el cero por un pequeo y positivo, y se continua el
arreglo.
Ejemplos:
-

Para el sistema

Como en la primera columna no hay cambios de signo entonces el sistema tiene 3

races negativas o con parte real negativa y por lo tanto es estable.
-

Si se tiene la siguiente primera columna de Routh determinar todas las

conclusiones posibles:

El sistema tiene dos races positivas o con parte real positiva porque hay dos cambios
de signo.
El sistema tiene una raz cero por el cero terminal.
Hay dos races negativas o con parte real negativa.
El sistema es de quinto orden.
Por lo tanto es inestable.

Criterio de Estabilidad de Routh

Para decidir si un sistema en lazo cerrado es estable se solo requiere saber si existen
races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho, y no es necesario

conocer su valor. El Test de Routh permite identificar el nmero de races en el

semiplano derecho a travs de un procedimiento relativamente simple.
Primero se debe expresar el numerador de la ecuacin caracterstica en forma
polinomial:

Hay que verificar que a0 sea positiva, de lo contrario, debe multiplicarse los miembros
de la ecuacin por 1.
PASO 1 (condicin necesaria)
El polinomio mostrado debe ser completo, esto es, ningn ai debe ser nulo, de lo
contrario, al menos una raz se encontrar en el semiplano derecho.
Si alguno de los coeficientes a1, a0 , a1, a2, ..., an-1 , an es negativo, entonces al menos
una raz se ubica en el semiplano derecho y no es necesario ningn anlisis adicional
se requiere. Ms an, el nmero de cambios de signos es igual a la cantidad de races
en el semiplano derecho (Teorema de los signos de Descartes).
PASO 2 (condicin suficiente)
Si todos los coeficientes a0 , a1, a2, ..., an-1 , an son positivos se debe construir el
Arreglo de Routh que posee n filas:

Las dos primeras filas se construyen con los coeficientes a0 , a1, a2, ..., an-1 , an. Si n es
impar se agrega una columna de ceros y si n par, la segunda fila se completa con un
0.

Los coeficientes de las filas subsiguientes se computan con los coeficientes de las dos
filas inmediatas anteriores. Por ejemplo, la tercera fila se construye con las siguientes
operaciones:

Las frmulas para el cmputo de los distintos elementos del Arreglo de Routh son:

Este procedimiento continua hasta que se completa la fila ensima. El arreglo final
tiene una estructura triangular.

Teorema de Routh-Hurwitz
El teorema de RouthHrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinmicos.
Intrnsecamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races del
denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
resultado que todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y
si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.
El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto,
hay que incluir la realimentacin haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las races.
En este caso, dicho procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del

sistema en bucle abierto

1+ KGba ( s )=0

(siendo K la ganancia variable del

sistema). Su objetivo es determinar los puntos de corte del

LdR

con el eje

imaginario. Dichos puntos marcan el lmite de estabilidad del sistema, dicho en otras
palabras, determinan el lmite en el que los polos del sistema en bucle cerrado pasan
al semiplano derecho complejo y por lo tanto el sistema se vuelve inestable. Como es
evidente, tras la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos
quedarn en funcin de la ganancia K, lo cual nos indicar a partir de qu valores de K
el sistema pasar de estable a inestable (ganancia K lmite).
Estabilidad BIBO
Diremos que un sistema lineal, causal e invariante en el tiempo es BIBO-estable1 si y
slo si a toda funcin de entrada acotada le corresponde una funcin de salida
acotada.
La definicin anterior merece una serie de precisiones. En primer lugar, si bien la
relacin de convolucin que define el sistema est bien definida para distribuciones de
D+, al referirnos a seales acotadas estamos limitando las entradas involucradas en la
definicin a funciones localmente integrables, para las cuales tiene sentido hablar de
cotas. En segundo lugar y en el mismo sentido, una segunda limitacin del conjunto de
entradas involucradas en la definicin surge de la necesidad de que la respectiva
salida tambin sea una funcin.
Hay que destacar tambin que la salida acotada debe obtenerse para toda entrada
acotada y que por lo tanto, la estabilidad BIBO no puede ser asegurada mirando la
respuesta a una entrada acotada especfica.
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO
El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control
para seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizar el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema
de seguir determinados tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante
determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia de
lazo abierto del sistema.
Clasificacin de los sistemas de control
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas
escaln, rampa, parbola, etc. Considere el sistema de control con realimentacin
unitaria con la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto G(s):

Este sistema contiene el trmino sN en el denominador, que representa un polo de

multiplicidad N en el origen. El esquema de clasificacin se basa en la cantidad de

integraciones (trminos 1/s) indicadas por la funcin de transferencia en lazo abierto.

Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N = 2,
etc.

Ejemplo:

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r (t) y el valor
actual c (t), de la variable controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece despus de que ha
desaparecido el transitorio.

Puede observarse de que el error depende:

De la entrada: R(S)

De las caractersticas del sistema de lazo abierto GH(S)

Para el siguiente sistema de control, la funcin de transferencia de lazo cerrado
es:

El error en estado estacionario es

Error en estado estable para una entrada escaln de magnitud

La constante esttica de error de posicin Kp se define como:

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud

La constante esttica de error de velocidad Kv se define como

Error en estado estable para una entrada parbola de magnitud

La constante esttica de error de aceleracin a K se define como

DESARROLLO
PRUEBA 1
1. Claramente explique cuando un sistema se lo considera estable
Un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada, acotada se
refiere a que tiene lmites.
Un sistema es estable si la respuesta libre tiende a cero, a medida que el tiempo
tiende al infinito.
2. Indique cual de los tres puede ser estable y por qu?

T 1 ( s )=

K
s +s +2 s+ 8
3

Puede ser estable porque los signos de su denominador son positivos, habra que
analizarlo mejor.

T 2 ( s )=

K
3
s + 4 s +2 s +6
4

No puede ser estable porque faltan trminos en el denominador.

T 3 ( s )=

K
2
s +3 s 2 s + 4 s+8
4

No puede ser estable porque uno de los signos de su denominador es negativo.

PRUEBA 2
1. Indicar si es estable y cuantas races tiene al lado izquierdo, al lado
derecho y en el eje jw.

T ( s )=

10
s ( s +3 ) ( s +5 ) +10

T ( s )=

10
s +8 s +15 s +10
3

S3
S2
S1
S0

1
84
55/4
5

15
10 5
0
0

El sistema es estable: spd 0; spi 3; eje jw 0.

2. Dada la siguiente tabla determine la posicin de los polos.

S7
S6
S5
S4
S3
S2
S1
S0

1+
1+
3 rengln de ceros +
1+
7+
-15 -9 -21 -

Par: 6
Resto
Total

spd
1
0
1

spi
1
1
2

PRUEBA 3
Determine el valor de M para que

Es de tipo 1: rampa, velocidad

e v ( )=10 =0.1

e ? ( )=10

Eje jw
4
0
4

e v ( )=

1
1
=
Kv
lim sG( s)
s0

0.1=

1 10
=
Kv M

K v =lim sG ( s ) =lim s
s 0

K v=

s 0

M
s ( s+2 ) ( s +5 )

M
10

M =100

T ( s )=

M
s +7 s +10 s + M
3

S3
S2
S1
S0

1
7
(70-M)/7
M

10
M
0
0

70M >0
70> M

CONCLUSIONES
Para saber si es estable un sistema se lo debe calcular en lazo cerrado.
Se deben ubicar correctamente los coeficientes en el arreglo de Routh para
saber la posicin de los polos.
Se deben identificar el tipo de sistema para realizar el ejercicio correctamente.
Se debe conocer al detalle cada caso y los coeficientes de error respectivos.

RECOMENDACIONES

 Se debe aprender el concepto de estabilidad para su correcta aplicacin en los

diversos sistemas de control.
Desarrollar ms problemas con diferentes grados de complejidad, y poder
reconocer las falencias existentes al momento de proporcionar el grado de
estabilidad que se requiera, esto en cuanto a su inestabilidad.
Se debe aprender el concepto de error en estado estable para su correcta
aplicacin en los diversos sistemas de control.
BIBLIOGRAFA
Norman S. Nice. Sistemas de control para ingeniera. Tercera edicin.
biblioteca.ltga.espe.int.8080/Ingenieria_de_ControlModerna.pdf
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/06%20-%20Error
%20en%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario.pdf