ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DE

CHIMBORAZO

SEMESTRE: 19 MARZO - 27 JULIO 2012

Avance Proyecto Final
IDENTIFICACION
Facultad:

Informtica y Electrnica

Carrera:

Ingeniera En Electrnica, Telecomunicaciones Y Redes

Materia:

Control Automtico

Semestre:

Sptimo B

Docente:

Christian Nez

Integrant
es:

Edwin Morales Dvila

Fecha:

Martes, 03 mayo del 2016

Hctor Reinoso

Calificacin

631
624

Revisado

1. Tema: Control automtico de posicin de un Balancn Segway.

2. Introduccin
La robtica es uno de los pilares ms importantes y complicados de la
ingeniera, esto ha provocado que la robtica asuma un papel muy importante.
Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinmica
ms concretamente en un robot que responde al conocido modelo del pndulo
invertido. Una de las aplicaciones ms famosas del pndulo invertido es el
Segway. El pndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos
ruedas paralelas como soporte.
La estabilidad dinmica trae bastantes ventajas respecto a la esttica, como
puede ser una mayor facilidad para evitar obstculos o disear robots que
tengan un aspecto ms humanoide.

3. Objetivos
a. Objetivo

b. Objetivos especficos
Calcular y verificar los datos tericos con los datos experimentales.
Implementar algoritmos de control para mantener el robot vertical en
equilibro dinmico estable en sus dos ruedas
Modelar matemticamente el sistema real del robot
Simular mediante Matlab el comportamiento conjunto del sistema y los
diferentes algoritmos de control propuestos.

4. Propsito
El propsito del presente trabajo es poner en prctica los conocimientos
tericos adquiridos esencialmente de la materia de control automtico, adems
de que el estudiante se introduzca en el campo de la investigacin y la
elaboracin de nuevos productos que sean tiles en una sociedad que busca
un avance tecnolgico.
5. Fundamento terico
Caractersticas generales del balancn segway
Un robot balancn o robot auto balanceado es un robot de dos ruedas alineadas
a un mismo eje, que sostiene una estructura (en este caso el cuerpo del robot)
en equilibrio sin ningn tipo de fuerza externa, nicamente ayudndose de los
motores con las que mueve las ruedas

Este robot responde como un sistema de carro-pndulo que es una variante del
conocido problema del pndulo invertido en el que se utiliza la base mvil (el
carro) para conseguir mantener la masa (el pndulo) en equilibrio.
El problema fsico del equilibrio de un pndulo invertido consiste en un pndulo
cuyo centro de masas se encuentra situado por encima del punto o eje de
balanceo. Esto crea al sistema una inestabilidad esttica, que, aplicando un
momento o par determinado en el eje de giro, o mediante un movimiento en el
plano horizontal puede ser compensada.
Para conseguir este equilibrio nos basamos en el ngulo formado por la
vertical, y aplicaremos una fuerza a los motores, aplicando un control PID para
que el ngulo formado por la vertical se mantenga a 0 grados.
Si consideramos un punto de balanceo fijo, y un sistema de movimiento en 2
dimensiones, obtenemos la siguiente ecuacin de comportamiento del sistema.
Una funcin en la que la aceleracin (a) es dependiente de la gravedad (g), de
la longitud del pndulo (l) y del seno del ngulo formado ().

g
a= sin
l
F=m X a
Los robots balancn estn basados en los Segway Personal Transporter (Segway
trasportador de personas), por lo que podramos considerar que nuestro robot
es un tipo de Segway pero que en este caso no transporta personas.

Arduino mega 2560:

Esta placa actualiza y sustituye a la arduino mega y utiliza el Atmega 2560.
Tiene 54 pines digitales de E/S (de los cuales 15 se utilizan como salidas PWM)
16 entradas analgicas , 4 UART, un oscilador de 16 MHz, una conexin USB,
un conector de alimentacin, una cabecera ICSP, un botn de reinicio, Es
suficiente alimentarla con un adaptador de CD o la batera a CC.

Sistema de deteccin de aceleracin

El ADXL335 un acelermetro digital desarrollado por Analog Devices, sensible

en 3 ejes, de bajo consumo, soporta hasta 3G y se caracteriza por ser muy
pequeo, 4mmx4mm x1.45mm. Resulta ideal para trabajar con dispositivos de
3,3V [18]. La mayora de acelermetros aportan una salida de tipo analgica o
PWM que posteriormente es medida y transformada a un valor binario, por un
conversor anlogo digital AD. El ADXL335 proporciona una seal por cada uno
de los ejes que mide. Se puede adquirir en una placa en la cual se integran los
capacitores para estabilizar las salidas como lo recomienda el fabricante, como
se observa en la figura: Acelermetro ADXL 335. Una variante de este sensor
es el ADXL 225, el cual soporta hasta 2G y mantiene todas las caractersticas
del anterior.

Caractersticas:

Voltaje de operacin: 3.3V - 5V

Consumo de corriente ultrabajo 350A a 3V (nominal)
Alta sensibilidad
Rango Acelermetro: 3g
Grados de libertad: 3 ejes
Regulador de voltaje integrado
El voltaje de salida por eje se incrementa linealmente desde 0V (0G)
hasta 3.3V (3G).

6. Modelamiento matemtico
El acelermetro ADXL335 es un sensor de aceleracin en tres ejes(x,y,z) con
una salida proporcional a su entrada de la siguiente manera:
0G= 0v
3G=3.3v
Por lo tanto tendremos que su sensibilidad es lineal y corresponde a 1.1 v /g.
Desarrollando una ecuacin de la recta tendremos:

( y yo )=m ( xxo )
y=m ( xxo ) + yo
Usando esta ecuacin reemplazamos por las variables correspondientes y
tomando (xo=0 y yo=0).

v ( Gi )=m(Gi)

, donde Go es la aceleracin debido a la gravedad en el sensor.

v ( Gi )=1.1 Gi
Esta ecuacin lineal de primer orden modela el sensor en funcin de la entrada
Gi
Aplicando la transformada de Laplace y hallando la funcin de transferencia
tendremos:

L { v (Gi) }=1.1 Gi( s)

V ( s)=1.1 Gi( s)

Circuito de control de giro de los motores (puente H):

Para controlar el giro de los motores del balancn se utiliza un puente H , el cual
permitir que las ruedas puedan rotar en ambas direcciones, para equilibrar la
estructura.
Este circuito se utiliza para controlar el sentido de giro de un motor de
corriente continua (motor CC) y lleva este nombre por la letra H que forman
el arreglo de los transistores en el circuito. El circuito sirve para controlar
motores de mediana potencia, debido a la limitacin de potencia de los
transistores. El sentido de giro del motor DC depende del los niveles de voltaje
que existan en los puntos del circuito etiquetados como: Avance y
Retroceso. Slo uno de estos dos puntos puede estar a nivel alto para activar
los transistores correspondientes.
Si el nivel de voltaje en la etiqueta Avance est en nivel alto se satura el
transistor Q1 que a su vez hace entrar en saturacin los transistores Q2 y Q5.
Estos dos transistores permiten a circulacin de corriente por en motor DC en
un sentido. Si el nivel de voltaje en la etiqueta Retroceso est en nivel alto se
satura el transistor Q6 que a su vez hace entrar en saturacin los transistores
Q3 y Q4. Estos dos transistores permiten a circulacin de corriente por en
motor DC en el sentido contrario. Los diodos se colocan para la proteccin de
los transistores, debido al cambio de polaridad en las bobinas del motor DC.

Figura 2: Puente H

Controlador de motores doble puente H - L298

Puente H doble para arduino

Caractersticas:
Alimentacin lgica: 6 - 12V
Rango de alimentacin: 4.8 ~ 46V
Corriente mxima: 2A

Nivel alto: 2.3V = Vin = Vss - Nivel bajo: -0.3V = Vin = 1.5V
Temperatura de funcionamiento: -25 a +130 C
Dimensiones: 4753mm
Peso: 29g aprox.
Suponiendo a plena carga del puente H tendremos que:

g(t)=

5 v ( salida del puerto H)

= 2.17 (para un nivel alto)
2.3 v (salida del arduino)

Aplicando Laplace:

G ( s )=

2.17
s

Ganancia del motor CC.

Gm ( s )=

( s )
K
=
V ( s ) ( LsR ) ( JsB ) +k 2

Gm ( s )=

K
( LJ ) s ( LBRJ ) s+( RBk 2)
2

J=momento de inercia del motor.

B=coeficiente de friccion viscosa
K=constante del motor
R=resistencia elctrica
L=inductancia elctrica

k=

voltaje
revolucionescorriente

Si : V=12v
RPM=3000
J=0.00053
K=6.1x10^-3
R=3.3 ohm
L=0.00929

Entonces:

Gm ( s )=

( s )
6150
=
2
V ( s ) 4.923 s +17600 s +4590

Se conoce que la funcin de transferencia de la placa arduino ser:

k
k
Gard ( s )= +
s 5.34+ s
Modelado en diagramas de bloques tendremos:

Reduciendo eldiagrama de bloques quedara:

Y ( s)
G 1 (s )G 2 (s )G 3 (s )
=
R ( s ) 1+ H 1(s) G1( s)G2( s) G3 (s)
k
k
6150
2.17
( +
)(
)(
)
2
s 5.34 +s 4.923 s +17600 s+ 4590
s
Y ( s)
=
6150
2.17
R ( s ) 1+(1.1)( k + k )(
)(
)
2
s 5.34+ s 4.923 s + 17600 s+ 4590
s

7. Bibliografa
http://deeea.urv.cat/public/PROPOSTES/pub/pdf/1967pub.pdf
http://eprints.ucm.es/16096/1/memoriaPFC.pdf
http://www.iit.comillas.edu/pfc/resumenes/4de4a8e596641.pdf
http://repositorio.upct.es/bitstream/handle/10317/3158/pfc5018.pdf;jsessionid=
9FD7C2823D04384260ECD62F0DC966FC?sequence=1
http://www.iit.comillas.edu/pfc/resumenes/4de4a8e596641.pdf
https://addi.ehu.es/bitstream/10810/15886/1/PFG_MarkelPicadoOrtiz.pdf
https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/PFC-P%2026.pdf