Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

BENEMRITA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE PUEBLA

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA ELECTRNICA

REPORTE DE ROBOT ARAA

FUNDAMENTOS DE MECATRONICA

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Integrantes:
MERCADO MARTINEZ ASHLEY
MORALES LPEZ BERNARDO DE JESS
ORDAZ TAY EDUARDO
Seccin:
009

Carrera:
Ingeniera en Mecatronica

Materia:
Fundamentos de Mecatronica

Profesor:

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ndice.
1.

Introduccin.

2.

Marco Terico.

3.

Desarrollo Prctico.

3.1 Roles asignados

3.2 Diseo
3.3 Especificaciones
3.4 Armado

4.

Lista de Materiales y Costos.

5.

Fotos y grficas.

6.

Observaciones y conclusiones.

7.

Referencias Bibliogrficas y Fuentes.

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1. Introduccin.
El objetivo de este trabajo es realizar un robot araa experimental con
poca complejidad.
Se utilizarn diversas estructuras mecnicas, electrnica y circuitos entre
otras cosas.
El trabajo se divide en varios temas y subtemas en donde se ir
explicando desde el armado del robot tipo araa, los roles de cada
integrante del equipo, materiales y costos, problemas y conclusiones.
Este objetivo principalmente plantea esfuerzos de investigacin en
algunos campos como los que se mencionan aqu: diseo de estructuras
mecnicas, diseo de electrnica de control.

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2. Marco Terico.
Clasificacin de los robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y
flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la
capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a
su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel
de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia
del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de
los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden
histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son
normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es
utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones
grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo
cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en
datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un
objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas
de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver
problemas.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots
dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.

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3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a
travs de la tarea.
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la
programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con
cambios en el medio ambiente.
Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de
acuerdo al nivel de control que realizan.
1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un
comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una
secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico
de las tareas.
2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin
seleccionados.
3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los
parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin
interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada
sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en
este nivel.
En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de
programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para
una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel.
Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora
del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de
tres clases :
1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los
movimientos a ser realizados.
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2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario

escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el
sensado.
3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario
especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot
manipula.
Dentro de los robots mviles, se encuentra una primera divisin en robots
autnomos y no autnomos. Los primeros portan todo el software y
hardware de control sobre la estructura mecnica. Esto les da un rango de
alcance limitado nicamente por la duracin de las fuentes de
alimentacin que utilicen, pero encarece y produce una mayor
complejidad en el sistema.
Desde un segundo punto de vista, los robots mviles pueden clasificarse
atendiendo al medio de locomocin que utilicen.
Los robots con patas permiten desplazamientos ms eficientes sobre
terrenos de cualquier tipo, adems de ofrecer un control de estabilidad
ms completo y requerir menor potencia.
Los robots con otro tipo de locomocin simplifican el posicionamiento y
los clculos necesarios para el mismo.

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3. Desarrollo Prctico.
3.1 Roles asignados
Ashley: Encargado de la parte mecnica del robot.
Bernardo: Encargado del reporte y los materiales.
Eduardo: Encargado del circuito electrnico.
3.2 Diseo
Construccin y diseo de las patas
Las patas se construyeron usando recortes rectangulares de una placa de
acrlico con un diseo de gancho al ser calentados con una forma de un
gancho; para eso primero se recortaron piezas rectangulares de acrlico
con una tamao de aproximadamente 7x7, despus se toma una pieza de
esas y se recorta en forma de gancho que se convertir en una pata,
tambin se le hacen cortes redondos en donde irn colocados los rotores
que le darn movimiento.
Estructura mecnica de las patas
Despus de lo anterior, al extremo de las patas que se va a ensamblar en
la base o cuerpo de la araa, se les hace otra forma de gancho ms
pequea en un extremo en la parte superior, la cuales irn sujetadas por
medio del gancho un pedazo de madera con forma de cilindro reducido
por la parte de en medio que posteriormente se ensamblar e ir
atornillado en otra pata en el cuerpo de la araa misma en la parte del
motor para que obtengan movimiento.
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Los motores
Para esta araa se van a utilizar dos motores que se obtuvieron de un
reproductor de VHS, que se les hace una especie de marco para poder con
eso sostenerlos en la base principal de la araa y le d funcionamiento a
los engranes.
Construccin y diseo del cuerpo
La estructura del cuerpo es un contenedor donde se encuentran los
engranes ya colocados estratgicamente en posiciones para que les den
movimiento a las patas. Del contenedor sobresalen unos rotores que
sirven para mover las patas delanteras.
El diagrama del circuito

El circuito
El circuito se traspasa a una placa fenlica y la salida va a estar conectada
a los motores, para que cuando el sensor detecte el color negro, se
detengan los motores y no siga avanzando el robot.
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La fuente de alimentacin
La fuente de alimentacin van a ser cuatro pilas doble A, que alimentarn
la corriente del circuito en la placa fenlica, y as mismo para que realice
la funcin que queremos que haga.
3.3 Especificaciones
Construccin de un robot araa de 4 o 6 patas; utilizando componentes
bsicos: resistencias, transistores, amplificadores operacionales y
sensores. Que se mueva en lnea recta de tal manera que cuando llegue a
una lnea de color negro, se detenga.
3.4 Armado
Primero se ensamblaron dos patas al contenedor, ya con los tornillos,
separadores y armado, encima de esas patas o al frente de las mismas se
coloca el otro juego de patas.
Lo mismo se hace con las otras 4 patas pero del lado contrario al primer
juego, donde estn los rotores para que sea ms fcil utilizarlos.
Se colocan los agujeros de los ganchos de las patas a los rotores.
Se monta el circuito conectndolo al motor.

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4. Lista de Materiales y Costos.

Placa Fenlica de 5X5 cm

$12.50

Placa de Acrlico

$50.00

Cloruro Frrico

$30.00

Soldadura

$20.00

Tornillos

$15.00

Motores
Resistencias de 330, 1k, 10kOhms

$1.00

Sensores QRD1411

$20.00

PIC41c

$8.00

LM311

$9.00

Agua Oxigenada

$15.00

Plumn permanente

$16.00

Porta pilas

$25.00

Leds

$4.00

Cable

$4.00

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5. Fotos y grficas.
Circuito en protoboard y en placa fenolica:

Patas de acrlico de la araa:

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Motor con marco:

Cuerpo del robot con las patas y sistema de engranes:

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6. Observaciones y conclusiones.
Estructura mecnica del robot araa:
Las tres piezas que se ensamblan para formar un par de patas que se
conectan a un motor se han fabricado de acrlico. Se han recortado y
moldeado manualmente. El motor se obtuvo de una videocasetera VHS.
Se usaron tornillos para unir todas las partes que se utilizaron para la
estructura del robot araa. Y como fuente de alimentacin se utilizaron
pilas alcalinas.
Circuito de control del robot araa:
Se hizo con un sensor QRD1114 que utiliza un diodo emisor infrarojo en
combinacin con un fototransistor infrarojo para detectar las seales
infrarojas. Sirve para detectar transiciones Negro-Blanco (robots siguelneas) o para detectar objetos cercanos (0.5 a 1 cm), un TIP41c y un
LM311que son comparadores de voltaje. Todos estos colocados en una
placa fenlica con su correcta configuracin para detectar el color negro
con el sensor y detener los motores para por consiguiente no moverse y
quedarse parado.

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Referencias Bibliogrficas y Fuentes.

Robtica, control, deteccin e inteligencia. Gonzles C.S. McGraw Hill
1988.
http://e-md.upc.edu/diposit/material/26484/26484.pdf
http://www.microbotica.es
http://www.superrobotica.com

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