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Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD -

Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera


Curso: Control Digital

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Gua Integrada de Actividades


Contexto de la estrategia de aprendizaje a desarrollar en el curso:
El aprendizaje de los contenidos de este curso se aborda desde la estrategia basada en problemas, y el curso est
distribuido en 4 Fases cuya breve descripcin encuentra aqu:

Fase inicial: En esta parte del curso se pretende hacer un reconocimiento del mismo y de sus compaeros de
grupo colaborativo, de la misma manera se busca que cada estudiante observe el video de introduccin al
control digital y con base en este presente un Quiz en el entorno de evaluacin y seguimiento.
Fase 1: Esta parte del curso se trabajar mediante tres actividades: La primera se refiere al estudio terico de
la Unidad 1 del curso mediante la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la
segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se usarn herramientas computacionales de simulacin
para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad I, finalmente se debe presentar un Quiz que
involucra tanto la parte terica como la parte prctica anteriormente descritas.
Fase 2: Esta parte del curso se trabajar mediante dos actividades: La primera se refiere al estudio terico de la
Unidad 2 del curso mediante la realizacin de una serie de ejercicios descritos ms adelante en esta gua, en la
segunda etapa se realizar una parte prctica en la cual se usarn herramientas computacionales de simulacin
para profundizar y apropiarse de los conceptos de la Unidad 2.
Fase Final (Evaluacin Final) Este se refiere a la evaluacin final del curso, en la cual se espera que el
estudiante aplique todos los conocimientos adquiridos para resolver tres problemas relacionados con la temtica,
los cuales estn detallados ms adelante en esta gua.

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Curso: Control Digital

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Temticas a desarrollar: Unidad I (Conceptos Bsicos)


Nmero de semanas: 2

Fecha: De acuerdo a la
agenda del curso

Fase de la estrategia de aprendizaje:

Momento de
evaluacin: Inicial

Entorno: Aprendizaje
Colaborativo, Entorno de
conocimiento, y entorno
de evaluacin.

Fase inicial

Actividad individual

Productos
acadmicos y
ponderacin de
la actividad
individual

1. En el entorno de aprendizaje colaborativo Presentacin en el


dentro del foro fase inicial debe foro de pequeo
presentarse ante sus compaeros y tutor grupo (5 puntos)
indicando sus datos personales, de contacto
(Skype, e-mail personal, telfonos,etc.)
Presentacin del
2. Ingresar al material de la Unidad 1 dentro Quiz (mximo 15
del
entorno de conocimiento, buscar y puntos)
observar el video de Introduccin al curso de
Control digital
3. Presentar el Quiz de introduccin al curso
basndose en el video visto en el paso 2.

Actividad colaborativa*

Ingresar al entorno de aprendizaje


colaborativo en el foro
fase
inicial y debatir
con sus
compaeros
a
cerca
de
las
diferencias entre el control digital y
el control analgico.

Productos
acadmicos y
ponderacin
de la
actividad
colaborativa
*Participacin
argumentada
en el foro (5
puntos)

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Curso: Control Digital

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Temticas a desarrollar:
Unidad 1: Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales
Nmero de semanas: 6

Fecha:
De
acuerdo
a la
agenda

Fase de la estrategia de aprendizaje:


Actividad individual

Momento de
evaluacin:
Intermedia

Fase 1

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
individual

Actividad
colaborativa*

Se divide en tres partes:

Se divide en tres partes:

Parte 1 (terica): En
esta parte del curso se
deben solucionar los 3
ejercicios descritos en el
anexo 1 de esta gua, se
esperan participaciones
individuales oportunas y
aportes significativos
para la solucin de cada
uno de los ejercicios.

Parte 1 (terica): Cada


estudiante debe enviar al foro de
interaccin del momento 2 al menos
tres archivos que deben tener los
siguientes nombres y extensiones:

El foro que se usar para

Entorno: Aprendizaje Colaborativo,


Entorno de Conocimiento y entorno de
evaluacin, Entorno de aprendizaje
prctico

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
colaborativa

Se divide en dos
partes:

Ejercicio1_nombre_estudiante.
doc
Ejercicio2_nombre_estudiante.
doc
Ejercicio3_nombre_estudiante.
doc

Parte 1 (terica): Informe


grupal del momento 2, el cual
se debe entregar en el entorno
de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin
siguiente:

Parte 1
(terica):
Debatir las
respuestas a los
ejercicios en el
Foro de interaccin
de la fase 1
Fase1_grupoXX.pdf
Presentar en el
foro al menos una
propuesta para la

Donde XX es el nmero del


grupo colaborativo.
(95 puntos)

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Curso: Control Digital
esta etapa lo encuentra en
el entorno de aprendizaje
colaborativo, y el nombre
es interaccin de la fase
1
__________________________
Parte 2 (prctica): En
esta parte del curso se
deben realizar los
experimentos y ejercicios
descritos en la gua de
componente prctico
(practica 1), al igual que
con la parte terica, se
esperan participaciones
individuales oportunas y
aportes significativos
para la solucin de cada
uno de los ejercicios.

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introduccin,
Aunque esta parte individual no tiene objetivos y
ponderacin en la rbrica analtica de conclusiones del
evaluacin, es requisito para poder informe grupal.
obtener un puntaje derivado del
informe grupal. Si el participante no
Seleccionar las
enva aportes la nota de esta
mejores
actividad ser cero puntos.
propuestas para
_________________________________
cada ejercicio y
Parte 2 (prctica): Cada estudiante plasmarlas en el
realiza de manera autodirigida (o en informe grupal
el CEAD si es posible) los
___________________
experimentos sugeridos en la gua de Parte 2
componente prctico (practica 1), y
(prctica):
realiza un informe de laboratorio que
incluya las pautas de calidad del
Debatir los
anexo 0 de este documento, y una
resultados de la
seccin llamada anlisis de
prctica en el Foro
resultados, este informe lo debe
de interaccin de
compartir con sus compaeros en el
la fase 1_parte
El foro que se usar para
foro interaccin de la fase 1_parte
prctica
esta etapa lo encuentra en prctica el nombre y extensin que
el entorno de aprendizaje
debe usar para subir su documento
Presentar en el
practico, y el nombre es
en dicho espacio debe ser:
foro al menos una
interaccin de la fase
propuesta para la
1_parte prctica
InfoPractica1individual_nombre_ introduccin,
objetivos,
estudiante.doc
La gua del componente
conclusiones y
prctico la puede encontrar Aunque esta parte individual no tiene anlisis de
tambin en el entorno de
ponderacin en la rbrica analtica de resultados del
aprendizaje prctico.
evaluacin, es requisito para poder informe grupal de
____________________________ obtener un puntaje derivado del
la prctica.
_
informe grupal. Si el participante no
Parte 3: Presentacin
Seleccionar las
enva aportes la nota de esta
del cuestionario cerrado: actividad ser cero puntos.
mejores
En esta parte curso cada
______________________________________ propuestas para
estudiante debe presentar
cada experimento
__
el cuestionario cerrado que Parte 3: Presentacin del
o ejercicio y

__________________________
Parte 2 (prctica): Informe
grupal de la practica 1, el cual
se debe entregar en el entorno
de evaluacin y seguimiento,
con el nombre y extensin
siguiente:
Practica1_grupoXX.pdf
Donde XX es el nmero del
grupo colaborativo.
(50 puntos)

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Curso: Control Digital
encontrar en el Entorno de
Evaluacin y seguimiento
de acuerdo a las fechas de
la agenda.

cuestionario cerrado: En esta


parte del curso cada estudiante debe
presentar el cuestionario cerrado que
encontrar en el Entorno de
Evaluacin y seguimiento de acuerdo
a las fechas de la agenda. (60
puntos)

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plasmarlas en el
informe grupal en
formato IEEE.
_______________

Temticas a desarrollar:
Unidad 2: Diseo de Sistemas de control digitales en espacio de estados
Nmero de semanas: 6

Fecha: De
acuerdo a la
agenda

Fase de la estrategia de aprendizaje:

Momento de evaluacin:
Intermedia

Fase 2:

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
individual

Actividad individual

Actividad
colaborativa*

Se divide en dos partes:

Se divide en dos partes:

Parte 1 (terica): En
esta parte del curso se
deben solucionar los 3
ejercicios descritos en el
anexo 2 de esta gua, se
esperan participaciones
individuales oportunas
y aportes significativos
para la solucin de cada
uno de los ejercicios.

Parte 1 (terica): Cada estudiante


debe enviar al foro de interaccin del
momento 3 al menos tres archivos que
deben tener los siguientes nombres y
extensiones:

El foro que se usar para

Entorno: Aprendizaje Colaborativo,


Entorno de Conocimiento y entorno de
evaluacin, Entorno de aprendizaje prctico

Productos acadmicos y
ponderacin de la actividad
colaborativa

Se divide en dos
partes:

Ejercicio1_nombre_estudiante.do
c
Ejercicio2_nombre_estudiante.do
c
Ejercicio3_nombre_estudiante.do
c

Parte 1 (terica):
Debatir las respuestas
a los ejercicios en el
Foro de interaccin
de la fase 2

Parte 1 (terica): Informe


grupal del momento 2, el cual se
debe entregar en el entorno de
evaluacin y seguimiento, con el
nombre y extensin siguiente:
Fase2_grupoXX.pdf

Presentar en el foro al
menos una propuesta
para la introduccin,
objetivos y
conclusiones del

Donde XX es el nmero del grupo


colaborativo.
(70 puntos)
__________________________

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Curso: Control Digital
esta etapa lo encuentra
en el entorno de
aprendizaje colaborativo,
y el nombre es
interaccin de la fase 2
__________________________
Parte 2 (prctica): En
esta parte del curso se
deben realizar los
experimentos y ejercicios
descritos en la gua de
componente prctico
(practica 2), al igual que
con la parte terica, se
esperan participaciones
individuales oportunas
y aportes significativos
para la solucin de cada
uno de los ejercicios.

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informe grupal.
Aunque esta parte individual no tiene
ponderacin en la rbrica analtica de
evaluacin, es requisito para poder
obtener un puntaje derivado del
informe grupal. Si el participante no
enva aportes la nota de esta actividad
ser cero puntos.
_________________________________
Parte 2 (prctica): Cada estudiante
realiza de manera autodirigida (o en el
CEAD si es posible) los experimentos
sugeridos en la gua de componente
prctico (practica 2), y realiza un
informe de laboratorio que incluya las
pautas de calidad del anexo 0 de este
documento, y una seccin llamada
anlisis de resultados, este informe lo
debe compartir con sus compaeros en
el foro interaccin de la fase 2-parte
prctica el nombre y extensin que
debe usar para subir su documento en
dicho espacio debe ser:

Seleccionar las
mejores propuestas
para cada ejercicio y
plasmarlas en el
informe grupal
___________________
Parte 2 (prctica):
Debatir los resultados
de la prctica en el
Foro de interaccin
de la fase 2-parte
prctica

Parte 2 (prctica): Informe


grupal de la practica 2, el cual se
debe entregar en el entorno de
evaluacin y seguimiento, con el
nombre y extensin siguiente:
Practica2_grupoXX.pdf
Donde XX es el nmero del grupo
colaborativo.
(75 puntos)

Presentar en el foro al
menos una propuesta
para la introduccin,
objetivos,
El foro que se usar para
conclusiones y
esta etapa lo encuentra
anlisis de
en el entorno de
resultados del
aprendizaje practico, y el
informe grupal de la
nombre es interaccin de InfoPractica2individual_nombre_est prctica.
la fase 2-parte prctica
udiante.doc
Seleccionar las
La gua del componente
mejores propuestas
Aunque esta parte individual no tiene
prctico la puede
para cada
ponderacin en la rbrica analtica de
encontrar tambin en el
experimento o
evaluacin, es requisito para poder
entorno de aprendizaje
ejercicio y plasmarlas
obtener un puntaje derivado del
prctico.
en el informe grupal
informe grupal. Si el participante no
enva aportes la nota de esta actividad en formato IEEE.
ser cero puntos.

Evaluacin final por POA en relacin con la estrategia de aprendizaje:

Fase Final

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Curso: Control Digital
Nmero de semanas: 2

Fecha: De
acuerdo a la
agenda

Actividad individual
Se divide en dos partes:
Parte 1 (terica): En esta parte del curso
se deben solucionar los 2 ejercicios descritos
en el anexo 3 de esta gua, se esperan
participaciones individuales oportunas y
aportes significativos para la solucin de
cada uno de los ejercicios.
El foro que se usar para esta etapa lo
encuentra en el entorno de aprendizaje
colaborativo, y el nombre es interaccin
evaluacin final
__________________________
Parte 2 (comprobacin de resultadossimulacin): En esta parte del curso se
deben realizar las comprobaciones de los dos
ejercicios de la parte terica anterior, se
esperan participaciones individuales
oportunas y aportes significativos para la
comprobacin de cada uno de los ejercicios.

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Momento de evaluacin:

Entorno: Aprendizaje
Colaborativo, Entorno de
Conocimiento, Entorno de
aprendizaje prctico, y
entorno de evaluacin
Productos acadmicos y
Productos acadmicos
Actividad
ponderacin de la
y ponderacin de la
colaborativa*
actividad individual
actividad colaborativa
Se divide en dos partes:
Se divide en dos
partes:
Informe grupal de la
Parte 1 (terica): Cada
evaluacin final, el cual
estudiante debe enviar al
Parte 1 (terica):
se debe entregar en el
foro de interaccin del
Debatir las respuestas entorno de evaluacin y
momento 3 al menos dos
a los ejercicios en el
seguimiento, con el
archivos que deben tener
Foro de interaccin
nombre y extensin
los siguientes nombres y
evaluacin final
siguiente:
extensiones:
Presentar en el foro al EvaluacionFinal_grupo
Ejercicio1_nombre_es menos una propuesta XX.pdf
para la introduccin,
tudiante.doc
Donde XX es el nmero
Ejercicio2_nombre_es objetivos y
conclusiones
del
del grupo colaborativo.
tudiante.doc
informe grupal.
Dicho informe debe
Aunque esta parte
Seleccionar
las
incluir la solucin a los
individual no tiene
mejores propuestas
ejercicios tericos (solo
ponderacin en la rbrica
para
cada
ejercicio
y
una propuesta de
analtica de evaluacin, es
plasmarlas
en
el
solucin por cada
requisito para poder
informe
grupal
ejercicio) y la
obtener un puntaje
___________________
comprobacin de
derivado del informe
resultados mediante
grupal. Si el participante no Parte 2
(comprobacin
de
herramientas de
enva aportes la nota de
resultados):
simulacin.
esta actividad ser cero
puntos.
____________________________ Debatir los resultados (125 puntos)
de simulacin en el
__________________________
_____
Foro
de
interaccin
Parte 2 (comprobacin
evaluacin final
de resultados-

Evaluacin Final

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simulacin): Cada
estudiante realiza de
manera autodirigida la
comprobacin de los
resultados numricos de los
ejercicios de la parte
terica y realiza un informe
que incluya las pautas de
calidad del anexo 0 de este
documento, este informe lo
debe compartir con sus
compaeros en el foro
interaccin evaluacin
final el nombre y extensin
que debe usar para subir su
documento en dicho
espacio debe ser:
Infosimulacion_nombre_
estudiante.doc
Aunque esta parte
individual no tiene
ponderacin en la rbrica
analtica de evaluacin, es
requisito para poder
obtener un puntaje
derivado del informe
grupal. Si el participante no
enva aportes la nota de
esta actividad ser cero
puntos.

Programa: Ingeniera Electrnica


Cdigo: 299006

Seleccionar las
mejores propuestas
para cada ejercicio y
plasmarlas en el
informe grupal

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*Lineamientos para el desarrollo del trabajo colaborativo


Planeacin de actividades para el
desarrollo del trabajo colaborativo
Como se pudo observar cada momento
de los diseados aborda la solucin de
varios problemas de ingeniera, y se
trabaja en equipo mediante aportes
individuales y la construccin de
entregas individuales o en equipo. Cada
momento de la estrategia menciona los
tiempos y describe las actividades a
realizar.

Roles a desarrollar por el estudiante


dentro del grupo colaborativo
Estos son los roles propuestos para el
desarrollo de las actividades
colaborativas de acuerdo a nuestra
estrategia de aprendizaje basado en
problemas:

El moderador dirige, coordina,


orienta, motiva, y controla a los
otros integrantes, dependiendo, de
quien asuma este rol, puede
ejercerlo de forma autocrtica,
consultiva, democrtica, anrquica,
orientadora o relajada.
El colaborador secunda,
complementa, apoya, sustenta y
respalda la labor de todo el equipo,
especialmente de quien asuma el
rol de moderador.
El creativo sugiere, innova, crea y
propone nuevas cosas y nuevas
formas de hacerlas.
El relacionista cuida todo lo que
tiene que ver con la armona tanto
entre los integrantes del equipo,
como con las personas ajenas a l.
El evaluador es el crtico (basado
en argumentos), el que vuelve a

Roles y responsabilidades para la


produccin de entregables por los
estudiantes
Al momento de disear y construir los
trabajos finales los cuales se requieren en
algunos momentos de la estrategia abordada,
se sugiere que cada tener en cuenta los
siguientes roles :

Compilador: Consolidar el documento que


se constituye como el producto final del
debate, teniendo en cuenta que se hayan
incluido los aportes de todos los
participantes y que solo se incluya a los
participantes que intervinieron en el
proceso. Debe informar a la persona
encargada de las alertas para que avise a
quienes no hicieron sus participaciones,
que no se les incluir en el producto a
entregar.
Revisor: Asegurar que el escrito cumpla
con las normas de presentacin de
trabajos exigidas por el docente
Evaluador: Asegurar que el documento
contenga los criterios presentes en la
rbrica. Debe comunicar a la persona
encargada de las alertas para que informe
a los dems integrantes del equipo en
caso que haya que realizar algn ajuste
sobre el tema.

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centrar al equipo cuando ste se


dispersa y evala tanto los
resultados como los
procedimientos.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de


entrega de los productos y enviar el
documento en los tiempos estipulados,
utilizando los recursos destinados para el
envo, e indicar a los dems compaeros
que se ha realizado la entrega.
Alertas: Asegurar que se avise a los
integrantes del grupo de las novedades
en el trabajo e informar al docente
mediante el foro de trabajo y la
mensajera del curso, que se ha realizado
el envo del documento.

Recomendaciones por el docente:


Participar a tiempo y con aportes significativos en cada una de las actividades
Leer toda la gua planteada para contextualizar previamente cada una de las actividades que va a realizar durante el periodo acadmico
Presentar sus dudas sobre la gua mediante el correo interno o en el foro general durante las dos primeras semanas de iniciado el curso.
Uso de la normas APA e IEEE, versin 3 en espaol (Traduccin de la versin 6 en ingls)
Para todos los entregables excepto para el informe final se usar una de las siguientes normas, cuyas especificaciones encuentran al dar clic en el
vnculo:
APA Versin 3 en espaol.
IEEE.
Polticas de plagio: Qu es el plagio para la UNAD? El plagio est definido por el diccionario de la Real Academia como la accin de "copiar en lo
sustancial obras ajenas, dndolas como propias". Por tanto el plagio es una falta grave: es el equivalente en el mbito acadmico, al robo. Un estudiante
que plagia no se toma su educacin en serio, y no respeta el trabajo intelectual ajeno.
No existe plagio pequeo. Si un estudiante hace uso de cualquier porcin del trabajo de otra persona, y no documenta su fuente, est cometiendo un acto
de plagio. Ahora, es evidente que todos contamos con las ideas de otros a la hora de presentar las nuestras, y que nuestro conocimiento se basa en el
conocimiento de los dems. Pero cuando nos apoyamos en el trabajo de otros, la honestidad acadmica requiere que anunciemos explcitamente el
hecho que estamos usando una fuente externa, ya sea por medio de una cita o por medio de un parfrasis anotado (estos trminos sern definidos ms
adelante). Cuando hacemos una cita o una parfrasis, identificamos claramente nuestra fuente, no slo para dar reconocimiento a su autor, sino para que
el lector pueda referirse al original si as lo desea.
Existen circunstancias acadmicas en las cuales, excepcionalmente, no es aceptable citar o parafrasear el trabajo de otros. Por ejemplo, si un docente
asigna a sus estudiantes una tarea en la cual se pide claramente que los estudiantes respondan utilizando sus ideas y palabras exclusivamente, en ese
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caso el estudiante no deber apelar a fuentes externas an, si stas estuvieran referenciadas adecuadamente.
Para mayor informacin visitar el siguiente link: http://datateca.unad.edu.co/contenidos/434206/ContenidoLinea/seccin_2313_poltica_sobre_el_plagio.html

ANEXO 0
Estructura y condiciones para entregas individuales.
Cada documento de entrega individual debe contener mnimo los siguientes componentes:
1. Portada : Debe incluir Nombre del participante, documento de identidad, grupo al que pertenece, nombre del curso,
momento de la gua al que est respondiendo.
2. Introduccin: Esta parte del trabajo debe responder a interrogantes como: Qu encuentra el lector en su informe?
Por qu hizo el informe? Para qu se puede usar este informe? Qu estrategias us para resolver este informe?
Mximo debe ser una pgina, y recuerde que no se admiten copias de internet, esta redaccin debe ser hecha por el
autor del trabajo.
3. Objetivos: En esta parte debe indicar cul es la finalidad o finalidades que persigue al realizar este informe.
4. Cuerpo: Esta parte del informe es la ms importante, en ella se incluye la solucin a los cuestionamientos planteados,
los desarrollos tericos, las grficas resultantes, etc. No debe superar 3 pginas. No se aceptan copias literales de
documentos de internet que no den crdito al autor de las mismas, si no se menciona el autor se estara incurriendo en
plagio, ms grave an si el autor es un compaero suyo.
5. Conclusiones: Finalmente el informe debe hablar de los nuevos conocimientos adquiridos durante el desarrollo de las
tareas propuestas para elaborar el informe. Recuerde que las conclusiones no deben ser un recuento de sus
actividades, sino que debe hablar de conceptos tericos del curso, y los resultados cuantitativos y cualitativos
obtenidos.
6. Bibliografa: Debe usar algn formato estandarizado, puede usar APA o IEEE.
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El formato final de entrega es pdf. El nombre del archivo debe estar compuesto por el primer apellido del autor, seguido del
momento que se est trabajando, por ejemplo si su apellido es Rodrguez, y usted va a presentar el informe correspondiente
al momento 2, entonces el nombre final del archivo debe ser: Rodriguez-momento2.pdf
ANEXO 1
1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital (https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems
materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de

X (z )=

X (z )=

z( z+2)
( z1 )2

z( z+2)
( z1 )2

c. Compare los resultados obtenidos en a y b.


2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta (1/s). Determine la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes
seales en R(s):
a.

impulsounitario

b.

escalon unitario

c.

rampaunitaria

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:


Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)
Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
G ( z ) R ( z)
Aplique C ( z )=
1+GH ( z )
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)

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Figura 1. Esquema de control

3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1. Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones
y requerimientos:
a. Disee un controlador PID digital (T=0.1s) usando el mtodo de Ziegler Nichols, tal que el tiempo de establecimiento sea
menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Gp ( s ) =

10
1
(s + )(s +2)
2

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del mismo mediante alguno de los mtodos
explicados en (http://www.control-class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)
b. Disee un controlador digital (T=0.1s) en adelanto, tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el
sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Gp ( s ) =

1
(s +1)( s+ 2)

Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en


(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf)

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ANEXO 2
1. Determine la forma cannica controlable en variables de estado para el siguiente sistema G(z):
G(z)=

0.004528(z +0.9048)
(z0.9048)( z0.8187)

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)


2. Mediante el uso de la matriz de transicin de estado obtenga la respuesta al escaln y[n] del sistema digital descrito por las siguientes
matrices de estado y condicin inicial:
G=

] []

[ ]

0
1 , H= 1 , c= [ 1 0 ] , x ( 0 )= 1
0.7 0.8
1
1

Sugerencia: Siga los pasos deducidos en (http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf)


3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el vector de realimentacin
K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en z=0.5 0.75 j , para el siguiente sistema:

G=

] []

0
1
0
,H=
0.7 1
1

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del ejemplo.

14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD -

Escuela: Ciencias Bsicas Tecnologa e Ingeniera


Curso: Control Digital

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin - VIACI

Programa: Ingeniera Electrnica


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ANEXO 3
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un controlador digital (T=0.1s) tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
Gp ( s ) =

1
(s +3)(s +2.5)

Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos.
4. Utilizando la frmula de Ackerman y con un periodo de muestreo de 0.1 segundo determine un controlador tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso no sea mayor al 20% para la siguiente planta
Gp ( s ) =

10
1
(s + )(s +2)
2

Nota: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta con argumentos tericos

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