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= <ppAp
(19.2)
o <Pp est une matrice de dimensions n x p dont les colonnes sont les p vecteurs
propres et Ap est une matrice diagonale de dimensions p x ]J contenant les valeurs
propres. Alors <Pp = [ef>1' ef>2'
,ef>,,] et Ap = diag(d, i = 1,2, ... , p. Si K est
dfinie positive, i > 0, i = 1,2,
,n, et si K est serni-dfinie positive, i ~ 0, i =
1,2, ... ,n, o le nombre de valeurs propres nulles est gal au nombre de modes de
corps rigide du systme ou modes de dplacement ou de rotation d'ensemble. Les
vecteurs propres associs aux modes de corps rigide sont les solutions non triviales de
l'quation matricielle suivante
Kef> = 0
( 19.3)
1. L'ordre
de K est ndc
nne
nous utiliserons
la notation
fini et
Tl-eq
pour un maillage
d'lments
est gal
ndc
ou
498
'quation prcdente
w;,
K(<Pi)
qui confirme -
mii = 0 et les
suivante
(19.5)
M<p=O
d'quilibre
statique
i = 1,2, ... , n
iM(<Pi)'
15 -
(19.8)
qu'un
vecteur
propre
n'est dfini qu' un multiple prs. Ainsi, si <Pi est un vecteur propre, <Pi est aussi un
vecteur propre. On en conclut qu'un vecteur propre n'est dfini que par sa direction
dans l'espace ti dimensions considr.
Les vecteurs propres sont orthogonaux et, nous admettrons, norms par rapport
la matrice de masse M (ils satisfont les conditions d'orthonorrnalit
par rapport la
matrice M) ce qu'on exprime
<pTM<pj
o 6ij est le symbole de Kronecker.
compte de (19.9), nous obtenons
lorsque la masse totale de la structure est idalise par un nombre restreint de masses
ponctuelles.
Dans ce cas, certaines frquences propres de la structure sont infinies.
Le nombre de valeurs propres infinies est gal au nombre de termes
vecteurs propres associs sont les solutions non triviales de l'quation
(19.4)
499
(19.9)
6ij
En prmultipliant
<pTK<pj
qui indique que les vecteurs
Il est important de souligner
(19.10)
i6ij
d'orthogonalit
par rapport K exprimes par (19.9) et (19.10) dcoulent de (19.7)
qui est l'quation primordiaLe satisfaire. On vrifie que l'on a effectivement obtenu
s'exprime
de faon analogue
(19.6)
o <Pp est une matrice de dimensions n x p dont les colonnes sont les p vecteurs propres
et Ap est une matrice diagonale de dimensions p x p contenant les valeurs propres.
Pour p
= n,
la matrice
diagonale
unitaires
sont spcifies
chaque
degr de libert.
du problme
aux valeurs
n valeurs propres
propres
1, 2, ... , n et vecteurs
propre (i, <Pi) satisfait l'quation (19.6)
K<Pi
associs
iM<Pi'
conduit
<P;M<Pp = I,
(19.11)
<P;K<Pp =
(19.12)
Ap
o les p colonnes de <P sont des vecteurs propres. Remarquons que les relations (19.11)
et (19.12) sont des conditions ncessaires, mais pas suffisantes, pour que les p vecteurs
soient des vecteurs propres, moins que p = ti. Supposons que X contient p vecteurs,
P < n, et que XTKX = D et XTMX = 1; alors les colonnes de X et Les lments
sur la diagonale de D ne sont pas ncessairement
des valeurs propres et des vecteurs
propres. Cependant,
si p = ti, alors X = <P et D = A, car seulement les vecteurs
propres engendrent l'espace complet en ti dimensions et rend diagonales les matrices
KetM.
propres
matrice spectrale.
A est appele
Le problme aux valeurs propres gnralis exprim par l'quation (19.6) se rduit
un problme aux valeurs propres standard comme dans (19.1) si M est une matrice
identit. Autrement dit, les valeurs propres et les vecteurs propres obtenus de (19.1)
reprsentent
les frquences propres au carr et les modes propres du systme quand
des masses
propres et vecteurs
gnralis
propres
K<p
M<p
rsulte .en
= 1,2, ... , n
1 0
0 1
[
001
0]
0
et
K~
-1
2
-1
-r]
500
et les vecteurs
fl ""+f1
V2
x,~
et
Xl
X2
Le problme
Solution:
o E
M-1 K est une matrice non symtrique. Nous avons vu la section 15.2
u'une solution non triviale n'est possible que si le dterminant
de la matrice des
;oefficients
[E -
w2I] s'annule.
V2
V2
v:
lf -1J ~[i ~l
-1
:]H
2
-1
-11
v:
r
v'2
2
V2
o [~ ~
v'2 00012
2
V2
2
V2
2
V2
Mx,
01
0
et
(19.15)
ET cf>Li
Xl
de sa transpose,
)..,i. Par
matrice
V21
Les conditions d'orthonorrnalit sont donc vrifies. On vrifie que les vecteurs
des vecteurs propres ou non en les substituant dans (19.7). Nous avons pour Xl :
KXI=
d'une
(19.14)
nous avons
~l~_~ [1 0]
v'2
non triviales
clet [E - )..,iI] = 0
v'21
Ainsi J'quation
pourvu que
V2
(19.13)
mais qu'ils ne
SOnt
V2
Ecf>i = )..,icf>i
501
X2
)..,i cf>Li
(19.16)
cf>IiE =
sont
)..,icf>L
de (19.16),
(19.17)
o l'on voit que, cause de leur position gauche de la matrice E, les vecteurs propres
qyLi sont appels les vecteurs propres de gauche de la matrice E. De mme, les vecteurs propres cf>i sont appels les vecteurs propres de droite de la matrice E. Prmultipi ions (19.13) par cf>L,
-lfj
cf>IjEcf>i
et postmultiplions
(19.17), exprime
= )..,icf>Lcf>i
(19.18)
Il est vident que l'on ne peut pas trouver une constante A de faon que
Donc,
Xl
KXI
cf>LEcf>i
X2 :
Soustrayons
KX2=
()..,i -
3V2
2
V2
Mx,~
[-11
distinctes,
cf>Lcf>i=O,
e.
Encore une fois, on ne peut pas trouver une constante X de faon que KX2 soit gal ).,MX2
Donc, X2 n'est pas un vecteur propre. Le calcul des valeurs propres et des vecteur propres
laiss en exercice (exercice 19.1).
(19.19)
3V2
2
= )..,jcf>Lcf>i
)..,j)cf>Lcf>i
=0
)..,j#-)..,i,
i,j=I,2,
cf>Lcf>i
(19.20)
= 1,
i=I,2,
... ,n
(19.21)
... ,n
(19.22)
503
'\
al,
q. = [<Pl <P2"'"
q.L = [<PLl
<Pn] ,
(19.23)
:;;; [Y1 Y2 .. , Yn] T est un vecteur de coefficients reprsentant les coordonYde v dans la base e Prmultiplions (19.31) par q. et tenant compte de (19.24)
nees
el
(19.30), noUSobtenons
y = q.lv = q.TMv
(19.32)
q.I = q.-l
q. q. = l,
(19.24)
(19.33)
v=q.q.lv
q.Tq.L = l,
q.T = q.r:l
(19.25)
n
V
Trouvons maintenant l'expansion de la matrice E en rcrivant (19.13) pour l'ensemble des vecteurs propres et des valeurs propres
Eq. = q.A
(19.26)
I, nous obtenons
= q.q. TMv = L
11.
(19.34)
= L(<piMv)<Pi
<Pi<piMv
i=l
i=l
Ce rsultat est appel thorme d'expansion. Une expansion en fonction des vecteurs
propres de gauche peut aussi tre trouve
(19.35)
E = q.Aq.I = Li<Pi<PL
(19.27)
i=l
o z = [Zl Z2 .,.
Zn] T est un vecteur de coefficients reprsentant les coordonnes de v dans la base q. L. Prmultiplions (19.35) par q. T et tenant compte de (19.25),
nous obtenons
Les quations (19.31) ( 19.36) sont parfois appeles thorme d'expansion dual.
s fois
ES = (q.Aq.I) (q.Aq.I) .. :-(q.A4>I) = q.Asq.I
(19.28)
o, dans chaque facteur adjacent, nous avons utilis le fait que q. q. = 1. En fait, 8
peut tre tout nombre rationnel. Ainsi, en posant El/ s = (El/ S2 et r = 1/82, nous
avons
s fois
(K - M)<p
Les vecteurs propres forment une base dans laquelle on peut exprimer un vecteur
arbitraire v selon la combinaison linaire suivante
+ ... + Yn<Pn =
<l?y
( 19.37)
=0
(19.29)
Trouvons une expression pour le vecteur propre de gauche. Pour cela, prmultiplions l'quation (19.6), exprime pour p = n, par q. T et, en utilisant les relations
d'orthonormalit exprimes en (19.11) et en (19.25), q.TMq. = q.Tq.L = 1, noUS
dduisons
q. L = Mq. = Kq.A -1
(19.30)
v = Yl<Pl+ Y2<P2
(19.36)
Z=q.TV
(19.30
Une procdure trs simple pour contourner le problme pos par la singularit de K
consiste imposer un dcalage spectral au problme aux valeurs propres initial
[(K
8M)<P
(19.38)
K<5=K+aM
( 19.39)
504
Dynamique
Proprits
des structures
problmes (19.37) et (19.38) admettent les mmes vecteurs propres, mais que les
leurs propres, 8 de (19.38) sont dcales de la quantit 0 par rapport cellesv~
( 19.37), ce qu'on expnme
8 =
+0
de rigidit
19.2:
Calculer
toutes
les paires
propres
de la structure
sont:
M =
21 41 0]1
[ 012
et
K~
-1
2
-1
de masse et
-1]
Solution:
de rigidit
K,
est singulire
propres
= O. Utilisons
car det(K)
du systme.
Utilisons
un dcalage
un dcalage
.sM
lM.
spectral
La matrice
02 =
de = o - 8, les valeurs
1 = 1 - 1 = 0
O le mode correspondant
1,5
propres
03
propres
505
=3
valent
2 = 1,5 - 1 = 0,5
= 0 est
et des vecteurs
3 = 3 - 1 = 2
Mcp=O
On peut facilement obtenir les vecteurs propres associs aux frquences propres
infinies de la structure par inspection. En effet, on se rappellera que tout ce qui est
requis est un vecteur cp et un scalaire tels que l'quation Kcp = Mcp soit satisfaite.
<P doit tre non trivial, c'est--dire cp doit avoir au moins un terme non nul. Dans le cas
d'une matrice de masse M avec r termes nuls sur la diagonale, on peut immdiatement
tablir r valeurs propres et vecteurs propres associs. Si l'on rcrit l'quation (19.1)
selon la forme
(19.42)
M = /-LKcp
-l,
pour mkk
= 0,
pour dter:
de rigldite
cpT
= [0 0
010
0] ,
/-Li
=0
(19.43)
est
30 06 0]0
Ko=
Rsolvons
En tenant compte
o /-L =
La matrice
o1
(19.40)
Une faible valeur de 0 ne permet pas toujours de rendre la matrice de rigidit dcale
dfinie strictement positive alors qu'une valeur leve de 0 entrane une dtrioration
de la convergence des mthodes numriques d'extractions modales [JEN 62]. On recommande comme dcalage spectral le centime du rapport des traces des matrices
structurelles K et M.
Exemple
soient
des valeurs
le problme
aux valeurs
propres
003
suivant
(K, - oM)4>
dont les solutions
de l'quation
- oM)
-12J
caractristique
+ 66~
suivante
- 108o
+ 54 = 0
dans laquelle le terme 1 est le kC terme du vecteur CPi. La vrification que /-Li et cp;
Sontbien une valeur propre et un vecteur propre se fait en les substituant dans (19.42)
et en remarquant que la paire (/-Li, cp.;) est une solution non triviale. Or /-Li = i '.
donc la paire propre (i, CPi = (00, ek)) est une sol ution de Kcp = Mcp. On aura
donc r valeurs propres infinies pour 7 termes nuls sur la diagonale de M et les vecteurs
propres associs peuvent tre choisis comme des vecteurs unitaires avec 1 la position
d'un terme de masse nul dans M. Notons que, puisque n est une valeur propre de
multiplicit r, les vecteurs propres associs ne sont pas uniques. De plus, la norme
d'un vecteur propre ne peut tre fixe l'unit de la masse gnralise du mode.
506
En gnral,
un p
r0-
on dispose
NI : (i) la factorisation
de deux mthodes
M-1Kq,
= q,
transpose :
o l'on voit que la matrice
o le produit
non symtrique
= q,
(19.45)
La dcomposition
spectrale
Mt,
propres
T et de la matrice
Kq,
Prmultipliant
de (19.47)
S-lKq,
et dfinissant
une variable
auxiliaire
(19.48)
(19.47)
= ST q,
ST
q,
(19.49)
di et les
(19.53)
= diti
DI-' contenant
l'ensemble
possdent
les proprits
S dans (19.52)
et (19.55)
dans laquelle
m;f2
on obtient
l'inverse
sont diffrentes
s'crit
de M1/2
par:
(19.55)
TD1/1-'2
(19.46)
quand la matrice
de masse M
K~ = M-1/2KM-1/2~
(19.48)
i-
diagonale
par S-l
q,
~=
l'quation
q,
(19.52)
M=TDI-'TT
SST
par
d'orthogonalit
t; tj = pour i j. Si nous normons ti de telle sorte que t; ti = l,
l'ensemble complet des vecteurs propres est orthonorm et obit aux relations TTT =
1 et TT = T-1. La matrice de masse M s'exprime en fonction des vecteurs propres
Les matrices
et en le substituant
chercher
de M consiste
(19.46)
SST
(19.46)
S=
M=
(19.51)
S = L"
Eq,
de la matrice
et (ii) la dcomposition
M=LI-'LJ
(19.44)
de Cholesky?
pour la dcomposition
de M selon la mthode
507
(19.56)
= ~
en calculant
les rciproques
des termes
s'crit
K~=~
o K = S-lKS-T
est cette fois une matrice symtrique.
problme original peut tre obtenu par la rcursion arrire q,
forme triangulaire de ST.
(19.50)
Le mode propre q, du
= S- T ~ en raison de la
_
2. Andr Louis Cholesky, ingnieur militaire, n le 15 octobre 1875 Jonzac (Charentes Maritimes), France, mort le 31 aot 1918 dans le Nord de la France des suites de blessures reues
SUr
le champ de bataille.
508
Dynamique
Proprits
des structures
(19.57)
= )..cf>
(19.58)
K = L"L~
et en le substituant
(19.59)
n.
"
'f'
'f'
l'quation
;fi
;fi = L~ cf>
(19.60)
L';;
T
et des vecteurs
propres
509
de sa frquence fondamentale
vTKv
p(v) = vTM v '
(19.64)
:M est dfinie positive et v dsigne un vecteur quelconque non nul tabli a priori.
Le quotient de Rayleighjoue un rle fondamental dans le calcul des valeurs et vecteurs
propres. Notons que le quotient de Rayleigh de la forme propre cf>i' i = 1,2"".n
est
la valeur propre associe i, i = 1,2, .. , ,n puisque les proprits d'orthogonalit des
vecteurs propres conduisent l'expression suivante
A. )
cf>; Kcf>i
2
P ( 'f'i = A.TMA., = i = Wi'
'+"1,
'+'1,
i = 1,2, ... , n
(19.65)
0:,
nous avons
p(o:v) =
v TKo:v
avTMo:v
a2v TK v
0:2vv
= p(v)
(19,66)
Prmultipliant
des valeurs
(19.61)
(19.62)
(19.61) s'crit
- 1Mcf>=-cf>
v = cf>i + eX,
(1963)
'
(19,67)
el
dans laquelle la matrice 1\1: = L;l ML; T est symtrique. Le mode propre cf> du
problme original peut tre obtenu par la rcursion arrire cf> = L; T ;fi en raison de la
forme triangulaire de LI<'
3. Une fonction
valeurs
(, x)
relles
on a
dfinie
f(x)
sur un espace
{3
f(x).
vectoriel
de degr
f3
510
511
p( CPi +
(cpT
ex) = (cpT
(19.76)
v =.pz
(19.68)
devient
A.
p ( 'f'
+ eX
+ 2eXTKCPi + e2XTKx
= --'-=i''-----'--''------'--''---cpT MCPi
vTKv
(.pz)TK(.pz)
zT(.pTK.p)z
zTAz
pey) = vTMv = (.pz)TM(.pz) = zT(.pTM.p)z = zTz
cpTKCPi
(19.69)
+ 2eXTMCPi + e XTMx
2
En tenant compte des proprits d'orthonormalit des vecteurs propres par rapport
la matrice M on a cpTMCPi = 1 et cpTKCPi = ;, l'quation (19.69) devient
o A
diag(i),i
s'crire
pCv)
(19.70)
Pour l
#- 0, l'quation
+ sx)
+ ale + a2e
= 1 + ble
(19.71)
+ [(b
- b2)(a1
- ibd
- b1(a2 - ib2)]c3
+...
(19.72)
(19.73)
Nous avons
al - ib1 = 2x TKCPi - 2ix TMCPi = 2xT(K - iM)CPi
et
a2 - ib2 = XTKx - ix TMx
(19.74)
Zi i
",n
2
L...,,=1 Zi
( 19.78)
L.=l
v)
z + (2/ dz
>
- 1
(19.79)
+ Z~ <
- n
(19.80)
+ .. , + (n/ dz~
+ Zn2
Zl2+ Z22+ . . .
+ b2e2
P(CPi
",n
(19.78) s'exprime
v)
P(
(19.77)
(19.75)
ce qui prouve qu'une erreur O(e) sur le vecteur modal se traduit par une erreur 0(~2)
sur la valeur propre correspondante et que le quotient de Rayleigh est bien stationnaIre
au voisinage d'un mode propre. Il n'est pas possible, ce point, de dire s'il s'agit.d.'un
maximum ou d'un minimum partir de (19.75) car K-iM
n'est pas dfinie posItIve.
et pour n
#-
P(
1 :::;pey)
(19.81)
:::;n
Nous pouvons caractriser de faon rcursive les valeurs propres d'amplitude croissante. Admettons que les r - 1 paires propres (i, CPi, i = 1, 2, ... ,r - 1) ont t
pralablement dtermines. Le problme consiste dterminer le quotient de Rayleigh soumis aux contraintes suivantes
V TMCPi
= 0,
(19.82)
i = 1,2, ... , r - 1
Substituons l'expansion dans la base modale v = .pz dans l'quation (19.82), nous
obtenons
i=I,2,
... ,r-l
(19.83)
512
Dynamique
Proprits
des structures
( ) -_ 2:7-7' zt 2i
p v
,\,n
i-Ji=1' Zi
(19.84)
p (v) -
Z;.
+ (T+1/
r)Z;'+l
2
AT
2
+ Zr+l
Z7'
+ ... + (n/
+ ... + Zn2
p(v) ~
THORME.- La Te valeur propre du systme tudi est la valeur maximum que peut
atteindre le minimum du quotient de Rayleigh lors de l'addition de (T -1) liaisons 011
contraintes additionnelles. Ce thorme s'exprime mathmatiquement
},
(19.87)
= 2,3, ... ,n
v satisfait la relation v TMwi = 0 pour i = 1,2, ... ,T -1. L'quation (19.87) veut
dire qu'on choisit des vecteurs w., i = 1,2, ... , l' - 1 et que l'on value le minimum
4. Jules
Henri
Poincar,
ingnieur
des mines
et mathmaticien,
n le 29 avril
1854 NancY
mort le 17 juillet
Courant,
mathmaticien,
Lubliniec,
Pologne),
mort le 27 janvier
novembre
Fischer,
1954 Cologne,
(19.88)
(19.89)
w;
i = 1,2, ...
T~Z)},
0, i = 1,2, ...
,T -
(19.90)
,1' -
(19.91)
devient
(zZ Z
max {min
,T -
= zT(<I>TM<IYi
= zTYi =
1.
. (ZTAZ)
mm
-TZ
= min
(2:~=lZ~k)
,\,n
L...k=l
_
2
Zk
z T Az
(
T
Z Z
,\,T
L...k=l
)
::;
2
Zk7'
,\,r
2
L...k=l zk
(2:%_lZ~k)
,\,r
2
L...k=l Zk
Hi.lIl.
Z
'
= 2,3, ... ,n
(19.92)
croissant des valeurs propres, c'est--dire 0
Ar,
<
(19.93)
= 2,3, ... ,n
5. Richard
6. Ernst Sigismund
,T -
i = 1,2, ...
'
France,
i = 1,2, ...
zT(<I>TK<IZ]}
513
propres
o z est un vecteur des coordonnes modales du vecteur v et Yi est un vecteur des coordonnes modales du vecteur arbitraire Wi. valuons le membre de droite de (19.87)
(19.86)
avec les conditions v TM<Pi = 0, i = 1,2, ... , T - 1. Ainsi, on peut trouver une
limite suprieure T si on connat les vecteurs propres <Pl' <P2' ... , <P1'-l' La caractrisation maxmin que nous prsentons dans la section suivante permet de caractriser
directement une valeur propre quelconque r sans avoir recours aux autres vecteurs
propres.
19.7. Caractrisation
et des vecteurs
7'+l)Z;
(19.85)
des valeurs
n le 8 janvier
mathmaticien,
Allemagne.
1888 Lublinitz,
Allemagne
(maintenant
1875 Vienne,
Autriche,
mort le 14
< ,.,
T =
2,3, ... ,n
,T
-1 ne peut
(19.94)
514
4X3
> x.,
V TKV)
min
( vTMv
v
r=2,3,
... ,n
1 __
--
------.1 lA
w,
Iv(w;)lmax
(19.95)
Le maximum des diffrents minimums, obtenus en faisant varier Wi, i = 1,2, ... ,r-.
1, ne peut, ds lors, tre plus faible que la valeur propre T, ce que l'on exprime
R ~
T,
= 2,3, ... ,n
515
w,
( 19.96)
};
r=2,3,
... ,n
(19.97)
avec les conditions v TMwi = 0 pour i = 1,2, ... , r - 1, ce qui complte la preuve.
Une interprtation gomtrique peut tre donne au principe maxmin de CourantFischer pour n = 3. Limitons-nous au cas o M = l, c'est--dire au problme aux
valeurs propres standard. Soit K = A une matrice symtrique dfinie strictement
positive. Toutes les valeurs propres sont donc positives (i > 0, i = 1,2,3). Le
quotient de Rayleigh s'crit
T
p(v)
= v Av
vTv
(19.98)
= 1, le quotient
de Cauchy
Le thorme d'entrelacement
(19.99)
Le problme d' extremums (19.97) revient donc maximiser v T v sujet aux contraintes
v TA v = 1 et v TW = O. Considrons la surface ferme dfinie par v TA v = 1. C'est
une ellipsode centre l'origine de l'espace Euclidien E3 (figure 19.1). Les axes
principaux de l'ellipsode sont les trois vecteurs propres de la matrice A. On peut
montrer que les valeurs propres sont l'inverse de la racine carre de la longueur des
demi-axes principaux. La condition v T W = 0 veut dire que le vecteur v est sur un
plan passant par l'origine et perpendiculaire au vecteur w. Nous voulons caractriser
2 sans rfrence 1 ni 3' Pour cela, on fait varier l'inclinaison de ce plan dont l'intersection avec l'ellipsode est une ellipse. Minimiser p revient donc maximiser Iv!.
Pour chaque plan, trouvons le plus grand rayon allant de 0 l'ellipse. Le thorme dit
que le plus petit, sur tous les plans, de tous ces plus grands rayons a comme longue~r
le plus grand des deux demi-axes mineurs principaux, soit 1/ V:>;. Il est facile de VOir
que 1/ JX2 est aussi le maximum des minimums de la longueur du vecteur v sur t~US
les plans passant par O. C'est la caractrisation minmax de Poincar formule bien
avant la caractrisation maxmin de Courant-Fischer.
Si l'on impose un systme linaire m contraintes arbitraires, les vaLeurspropres du problme modifi (m) sont encadres par ceux du problme initial
THORME.--
S ~m) S r+m
(19.100)
T"S~l)S"+l,
... ,n-l
(19.101)
pou; les deux problmes suivants Kv = Mv et K(1)v(1) = (l)M(1)v(1). Pour dmontrer ce thorme, considrons l'expansion des vecteurs v et W i , i = 1, 2, ... , r-l
dans la base modale <P exprime par (19.88) et (19.89). D'aprs la caractrisation
maxmin, nous avons
1'+1 -
max
w;
{.
mm
Z
(z AZ)}
T
'
Mw, . _- 0,
. _
t -
1,2, ...
,1
(19.102)
516
Wi est arbitraire et
,.(1)_
-
max
w.
{.mm
(ZTAZ)}
T
Z
'
V wi
det (K - .M)
(19.103)
517
(19.110)
<
.r+ 1
-
. (1)
r
(19.104)
puisque les contraintes sur .rH incluent les contraintes sur .~1).La caractrisation
de X, est identique (19.97) et s'exprime
p(.)
= det (K - .M)
(19.111)
L'quation (19.108) peut tre satisfaite pour des solutions non triviales <t>i' c'est-dire cPi # 0, seulement si la matrice K - .iM est singulire. Ceci veut dire que si
l'on factorise la matrice K - .iM en un produit d'une matrice unitaire triangulaire infrieure L et d'une matrice triangulaire suprieure V selon une limination de Gauss,
nous avons Unn = O. Puisque
n
= 0,
v wi
i = 1,2, ... , r - 1
(19.105)
p(.i)
= det
(LV)
IIu.,
(19.112)
i=l
dans laquelle Wi est arbitraire. La caractrisation de .P) dans (19.103) utilise les
mme contraintes que la caractrisation de .r dans (19.105) plus une contrainte additionnelle (vTMen = 0). Elle justifie ds lors l'ingalit suivante
x, < .(1)
-
(19.106)
Les deux ingalits (19.104) et (19.106) sont la preuve de la relation (19.101). La gnralisation pour m = 1,2, ... ,n - 2 est la preuve du thorme d'entrelacement de
Cauchy. Ce thorme permet d'noncer le principe de sparation des valeurs propres
qui stipule que les racines de deux mineurs principaux successifs associs au problme aux valeurs propres initial sont imbriques. Soient K(m) et M(m) les matrices
structurelles obtenues aprs suppression des m dernires lignes et colonnes et soient
.(m) les valeurs propres correspondantes. Nous avons
.(m) < .(rn-l-L) < .(m) < .(m+l) < ... < .(m)
1
n-m-1
pour m
o l'on convient que
K(O)
< .(m+1)
<. (m)
n-m-1
il s'ensuit que
Un = Un-1,n-1
Un-2,n-2
de factorisation, la matrice K - .iM reste symtrique parce qu'il n'y pas eu de changement de ligne ou changement de colonne sparment ou qu'il y a eu changement de
ligne et de la colonne correspondante, l'quation (19.112) peut s'crire
n
p(.i)
(19.113)
dii
K<t>
K(r)
<t>(r)
.(r)M(r)<t>(r)
(19.114)
O toutes les matrices sont d'ordre (n-r) et K(r) et M(r) sont obtenues en supprimant
les r dernires lignes et colonnes des matrices K et M. Le polynme caractristique
du re problme associ contraint est
p(rl(.(r))
(19.108)
II
o dii sont les termes sur la diagonale de D, LDL T est la factorisation de K - .iM ou
de la matrice obtenue aprs changement des lignes et des colonnes correspondantes,
(c'est--dire utilisant une autre numrotation des degrs de libert). Si .iest de multiplicit m, les derniers m lments de D sont nuls .
(K - .M)<t>= 0
= det (LDL T) =
i=1
n-m
p(.i)
cP
(19.109)
det
(K(r)
_ .(r)M(r))
(19.115)
Or, nous savons que les valeurs propres du (r+ l)e problme associ contraint sparent
celles du re problme associ contraint selon
.(r) < .(rH) < .(r) < .(r+1) < ... < .(r)
1
n-r-l
< .(r'H)
-
n-r-l
<. (r)
-
n-r
(19.116)
518
Dynamique
Proprits
des structures
Exemple 19.3:
Considrer
r-
-1
2
-1
0
0
s'applique
propres
-~1
2
-1
(m) correspondant
pour ce problme.
r!
M~
aux matrices
0
1
0
0
0
0
1
0
~j
structurelles
lignes et colonnes.
Evaluer
i "1
et tracer
p{l)(,,(I))
(b)
les polynmes
"3
'=0,12
2,35
1,1(1)=0,59
~=--
Montrer
519
propres
"4 =3, 53
"2= 1
K</> = M</>, o
aux valeurs
-1
K=
Calculer
le problme
et des vecteurs
p(")
(a)
des valeurs
p(2l((2))
(e)
que le principe
"2(1)
caractristiques
p(m)((m)).
,.,cr=-=
1i
" (2)=3
---~
~2)
1,1(2)=1
Solution:
Le polynme
pour rn = 0 est
caractristique
= det(K
p()
M)
p(3)((3))
(d)
4
+ 15
+1
lO
--l---
1,1(3)=2
~----
.
1,(3)
En posant
= ,\4 - 7,\3
p()
nous obtenons
les valeurs
1 =
Le polynme
propres
+ 15,\2
- 10,\
+1=0
Figure 19.2. Polynmes caractristiques p(m)
(e) rn = 2, (d) rn
suivantes
0,1206,
'\2 = 1,
2,3473,
3 =
En posant
== (,\(2))2 _ 4,\(2)
p((2))
p(,\(l))
Les solutions
= det(K(I)
_ ,\(I)M(I))
= _(,\(J))3
+ 6(,\(1))2
_ 10,\(1)
+4
nous obtenons
propres
les valeurs
propres
i1)
+ 6(,\(1))2
lO(l)
+4
le polynme
suivantes
,\~1) =
2,
,\~1) =
caractristique
p(,\(2))
3,4142
= det(K(3)
_ ,\(2)M(2))
nous obtenons
= (,\(2))2 _ 4,\(2)
Charles
mort le 18 dcembre
Franois
\3)
mathmaticien,
n le 29 septembre
1803 Genve,
Suisse.
Sturm,
Pi(X),
_,\(3)
de sparation
<
1_
+2
+2
suivante
+3
La proprit
8. Jacques
la valeur propre
= _(3)
(3)M(3))
En posant
pour rn = 2 est
= det(K(2)
=3
pour rn = 3 est
caractristique
p(,\(3))
= 0,5858,
= 0
p(>P)) =
Le polynme
~2)
= _(,\(1))3
+3=
suivantes
i = 1,
Finalement,
nous donne
les valeurs
de l'quation
p(,\(I))
= 0, (b)
'\4 = 3,5321
pour rn = 1 est
caractristique
: (a) rn
((m))
= 3.
(I)
1
<
_
= 2
se vri fie car
2_<,\(1)
<
3_<
2
_
>Y)
3
<
-
= 0
rn
1,
520
Dynamique
Proprits
des structures
(2)
l
Les polynmes
it
propnete
caractristiques
dee separation
s
.
19.10. Thorme
sont prsents
et des vecteurs
la figure
d es va 1eurs propres.
d'inertie
des valeurs
de v 'fi
nerla
propres
d'inertie
521
de Syl-
dans J'intervalle [a,,B]' en su~posant que ~ <,B et que (A - ,BI) ~t (A - al) sont
nO'ulires. Ceci revient a deux factorisations
LDL T des matnces (A - ,BI) et
n sl e
na
(A _ al)
ce qui est moins coteux que de calculer toutes les valeurs propres dans
de Sylvester
herrnitiennat
t et en pan],
l'intervalle
[a,,8].
Exercices
THORME.-
I7r
ST AS
+ +(
indpendante
de A qui n'est
a al
-r, a
a a(
v(Ka)
Donc, le nombre
v d'lments
v(K - o.M]
ngatifs
Da,
Da
(19.119)
M=
21 41 0]1
[ 012
K =
et
la premire
M=
1 0 0 01
0 1 0 0
0
[ 001
000
1
aj v"
= [1,1,1,1];
b) v"
c)vT
D'aprs
rsultant
de la factorisa-
tion K - aM = LaDaL~, est gal au nombre de valeurs propres du couple (K, M),
infrieures a. Cette proprit sera utilise dans les mthodes de dtermination
des
p
n premires valeurs propres de trs grands systmes afin de vrifier que certaines
valeurs propres n'ont pas t dtermines.
Cette vrification porte souvent le nom de
et
K=
1 -1 0]
[o
-1
Sylvester,
mort le j 5 mars
complexe
avocat
et mathmaticien,
1897 Londres,
meilleure
les proprits
estimation
19.4 Estimer,
par dcalage
19.5 Trouver
l'inertie
de stationnarit
de la premire
n le 3 septembre
1814 Londres,
si A = AH = (A *) T Une matrice
par T.
m-
sont:
2 -1
2
-1
~ -1
spectral,
du quotient
o
-1
2
-1
de la matrice
la deuxime
valeur propre.
suivante
An-
relle
19.6 Prouver
le thorme
d'inertie
de Rayleigh,
valeur propre.
21 11 0]1
[o
1 -1
Angleterre.
-~l
[1,2,3,4];
= [0,0,0,1].
A
10. James Joseph
2-1
-1
gleterre,
de l'exemple
v(Da)
sur la diagonale
du systme
(19.118)
Ka = K - o M = LaDaL~
infrieure contenant
le thorme d'inertie
propres
et les valeurs
19.2 Trouver
(19.117)
par dcomposition
propres
19.1.
vecteurs propres:
o 7r
1./
= ti, 7r
V = rang(A)
et (7r - v) est appel la signature de A. Un
corollaire du thorme d'inertie de Sylvester permet de trouver le nombre de valeurs
propres du couple (K, M) qui sont infrieures un nombre rel donn a sans avoir
calculer les valeurs propres. Supposons que Ka = K - M est la matrice de rigidit
dcale symtrique
et dfinie positive d'un systme mcanique.
Cette matrice peut
tre factorise
de Sylvester.
quelle est la