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Fsica I: de

Sistemas
Fuerzas
y Momentos
Departamento
Ingeniera de
Mecnica,
Energtica
y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa,
Energetikoa
eta Materialeen
Saila
Docente:
Ing. Wilfredo
Morales
S.

I.T.I 1:
MECANICA I

4.1 Introduccin
4.1 Introduccin

En captulos anteriores se observ que la fuerza resultante R de un


sistema de dos o ms fuerzas concurrentes era una fuerza nica que
produca sobre un cuerpo el mismo efecto que el sistema de fuerzas en
estado original.

Si R era nula el sistema de fuerzas estaba equilibrado y el cuerpo sobre el


que se ejerca estaba en equilibrio. Si R es 0, el cuerpo est en
movimiento.
En el caso de un cuerpo tridimensional con forma y tamao definidos, la
idealizacin del punto ya no es vlida ya que las fuerzas que se ejercen
sobre el cuerpo no suelen ser concurrentes.
Para estos sistemas, la condicin R = 0 es condicin necesaria pero no
suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe cumplirse una 2 restriccin
relacionada con la tendencia de las fuerzas a originar la rotacin del
cuerpo (Concepto de Momento).
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1:
4.2I.T.IMomentos
y sus caractersticas

MECANICA I

El momento de una fuerza respecto a un punto o respecto


a un eje es una medida de la tendencia de la fuerza a hacer
girar el cuerpo alrededor del punto o del eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.
Punto O: Centro del momento.
d: Brazo del momento.
Recta AA: Eje del momento.

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I.T.I 1: El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se suma


MECANICAde
I acuerdo con la regla de adicin del paralelogramo.

Magnitud Vectorial
Mdulo: Producto del mdulo de la F por la distancia d
medida desde la recta soporte de la fuerza al eje AA.

M O M O F .d

Unidades: N . m

Sentido del momento (prob. bidimensional):


Se indica mediante una flecha curva en torno al punto.
Por definicin:
- Rotacin antihoraria: momento positivo.
- Rotacin horaria: momento negativo.

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I.T.I 1:
MECANICA I

EJEMPLO 4.1

a) Determinar el momento de la
fuerza FA respecto al punto E.
b) Determinar el momento de la
fuerza FE respecto al punto A.
c) Determinar el momento de la
fuerza FD respecto al punto B.

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I.T.I 1:
MECANICA I

EJEMPLO 4.2

a) Determinar el momento de la
fuerza FB respecto al punto A.
b) Determinar el momento de la
fuerza FC respecto al punto B.
c) Determinar el momento de la
fuerza FC respecto al punto A.

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I.T.I 1:
PROBLEMA
EJEMPLO 4.2 (bis)
MECANICA I
Determinar:
a) Momento de FB respecto a A.
b) Momento de FC respecto a B.
c) Momento de FC respecto a A.

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4.2.1
I.T.I 1:Principio de los momentos:
MECANICA
I
Teorema
de Varignon
El momento M de la resultante R de un sistema de
fuerzas respecto a cualquier eje o punto es igual a la
suma vectorial de los momentos de las distintas fuerzas
del sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al punto
O de la resultante R y de las fuerzas A y B son:.
M R Rd R(h cos )
M A Aa A(h cos )
M B Bb B(h cos )

En la figura se ve que:
R cos A cos B cos
Por lo que:

MR M A MB
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EJEMPLO 4.3

I.T.I 1:
MECANICA I
Determinar el momento respecto al punto O de la fuerza F.

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EJEMPLO 4.4

I.T.I 1:
MECANICA I
Aplicar el principio de
momentos
para
la
determinacin del momento
respecto al punto B de la
fuerza F.

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EJEMPLO 4.5

I.T.I 1:
MECANICA I
Determinar los momentos, respecto al
punto A, de cada una de las fuerzas.

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4.3
Representacin vectorial
I.T.I 1:
MECANICA I de un Momento
Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a un punto O, ser:

MO = r x F

Donde r es el vector de posicin de O a A de la recta soporte de F. As:

MO = r x F = (r F sen ) e
: es el ngulo que forman los dos vectores (r y F)

e : es el vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores r y F.


(r . sen ) : distancia d del centro del momento O a la recta soporte de F

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I.T.Ipodemos
1:
En la figura siguiente
ver que la distancia d es independiente de la posicin de
A sobre la rectaMECANICA
soporte:
I

r1sen1 r2 sen 2 r3 sen 3

As pues, podemos escribir la ecuacin vectorial del momento como:

MO = r x F = (r F sen ) e = F d e = MO e
La direccin y sentido del vector unitario e estn
determinados por la regla de la mano derecha (los
dedos de la mano derecha se curvan de manera de
llevar el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar seala el sentido de MO
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4.3.1
I.T.I 1: Momento de una fuerza
MECANICArespecto
I
a un punto
El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento (B) a
un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede expresar as:

r = rA/B = rA - rB = (xA xB) i + (yA yB) j + (zA zB) k


La ecuacin vectorial de clculo del
momento de una fuerza respecto a un
punto:

MO = r x F
Es aplicable tanto al caso bidimensional como al tridimensional.

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Caso bidimensional

I.T.I 1:
I MO respecto del origen de coordenadas de una fuerza F
Consideremos MECANICA
1 el momento
contenida en el plano xy:

F = Fx i + Fy j

r = rx i + ry j

i j k

MO = r x F = rx ry 0 = (rxFy ryFx) k = Mz k
Fx Fy 0

* MO es perpendicular al plano xy (segn eje z)


* - MO positivo (sentido antihorario)
* - MO negativo (sentido horario)

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I.T.I 1:
MECANICA I

EJEMPLO 4.6

a)

Determinar el Momento de F
respecto a O.

b)

Determinar la distancia d del


punto B a la recta soporte de la
fuerza.

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I.T.I 1:
MECANICA I

EJEMPLO 4.7

Determinar los momentos de


las distintas fuerzas respecto
al origen O del sistema de
coordenadas xy.

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I.T.I 1:
MECANICA I

Caso tridimensional

El momento MO respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con


orientacin espacial se determinar as:

F = Fx i + Fy j + Fz k
r = rx i + ry j+ rz k

MO = r x F =

i j k
rx ry rz
Fx Fy Fz

= (ry Fz rz Fy) i + (rz Fx rx Fz) j + (rx Fy ry Fx) k =


M= Mx i + My j + Mz k = MO e
Donde: M O M x2 M y2 M z2
e = cos x i + cos y j + cos z k
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I.T.I 1:
Los cosenos directores
asociados al vector unitario e son:

MECANICA I

cos x

Mx
MO

cos y

My

cos z

MO

Mz
MO

Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los
ejes de momentos.
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I.T.Ide
1: Varignon en sistema de Fuerzas
Teorema
MECANICA I
El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino que se
puede extender a cualquier sistema de fuerzas.

MO r R
pero
por tanto

R F1 F2 ... Fn

M O r F1 F2 ... Fn r F1 r F2 ... r Fn
As pues,

M O M R M1 M 2 ... M n

Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero cualquiera de


fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.

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I.T.I 1:
EJEMPLO
4.8
MECANICA I
Una fuerza de mdulo 840 N est
aplicada a un punto de un cuerpo.
Determinar:
a) Momento de F respecto a B.
b) Los ngulos directores asociados al
vector unitario e dirigido a lo largo
del eje de momentos.
c) La distancia d del punto B a la
recta soporte de la fuerza.

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I.T.I 1:
4.3.2 Momento
de una fuerza respecto a un eje

MECANICA I

El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en mecnica


por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos. Por tanto:
El momento MOB de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento MO respecto a un punto O cualquiera del eje.
2 Descomponiendo MO en una componente M paralela al eje n y otra M
perpendicular a este:

MOB = M = (MO . en) en = [(r x F) . en] en = MOB en

enx eny enz


MOB = (r x F). en= rx ry rz
Fx Fy Fz

Donde:
enx, eny y enz son las
componentes cartesianas
(cosenos directores) del
vector unitario en.

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I.T.I 1:
4.3.2 Momento
de una fuerza respecto a un eje

MECANICA I

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4.3.2 Momento
de una fuerza respecto a un eje

MECANICA I

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I.T.I 1:
4.3.2 Momento
de una fuerza respecto a un eje

MECANICA I

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I.T.I 1:
Ejemplo

MECANICA I

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I.T.I 1:
Ejemplo

MECANICA I

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I.T.I 1:
MECANICA I

EJEMPLO 4.9

Una fuerza de mdulo 440 N est


aplicada al punto D de un cuerpo.
Determinar:
a) Momento de F respecto a B (MB).
b) La componente del momento MB
paralela a la recta BC.
c) La componente del momento MB
perpendicular a la recta BC.
d) El vector unitario asociado a la
componente del momento MB
perpendicular a la recta BC.

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EJEMPLO 4.10

I.T.I 1:
MECANICA I

Una fuerza de mdulo 721 N est


aplicada al punto A de un
cuerpo.

Determinar:
a) Momento de F respecto al
eje CD (MCD).
b) Momento de F respecto al
eje CE (MCE).

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I.T.I 1:
MECANICA I
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos opuestos
forman un par. Como la suma de las dos fuerzas es nula en cualquier
direccin, un par tender solamente a hacer girar el cuerpo al que est
aplicado.

4.4 Pares

El momento de un par es la suma de los


momentos de las dos fuerzas que
constituyen el par.

M A F2 d
F1 F2 F

M B F1 d
M A M B Fd

El mdulo del momento de un par respecto a


un punto de su plano es igual al mdulo de una
de las fuerzas por la distancia que las separa.
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I.T.I 1:
MECANICA I

Pares

La suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera O es:

M O r1 F1 r2 F2

y como:

F2 F1

M O r1 F1 r2 ( F1 ) (r1 r2 ) F1 r A / B F1
Vector de posicin que va entre dos puntos A y B
cualesquiera de las rectas soporte de las dos fuerzas.

M O r A / B F1 rA / B .F1.sen .e F1d e
Vector unitario perpendicular al plano del par, cuyo
sentido se obtiene con la regla de la mano derecha

Por la ecuacin anterior vemos que el momento de


un par no depende de la situacin de O por lo que el
momento de un par es un vector libre.
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Pares
I.T.I 1:

MECANICA
I que rigen su efecto
Las caractersticas
de un par,
exterior sobre los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par
(definida por la normal al plano n)
Se pueden efectuar diversas transformaciones del par
sin que varen sus efectos exteriores sobre un
cuerpo:
Un par puede trasladarse a una posicin
paralela en su plano o a cualquier plano paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano.
El mdulo de las dos fuerzas del par y las
distancia que las separa se pueden variar
mientras se mantenga constante el producto F.d
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Pares

I.T.I 1:
MECANICA
I
Un nmero cualquiera
de pares
coplanarios pueden sumarse algebraicamente para dar
un par resultante.
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para dar
un par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre colocamos cada
par en el origen de un sistema de coordenadas, descomponemos cada par segn sus
componentes rectangulares y sumamos las componentes correspondientes.

C C x C y C z Cx i C y j Cz k C e
C

C C C
2

e cos x i cos y j cos z k

x arccos
y arccos
z arccos

Cx

C
Cy

C
Cz
C

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EJEMPLO 4.11

I.T.I 1:
MECANICA I

Se carga una viga con el sistema de fuerzas representado en la figura. Expresar


en forma vectorial cartesiana la resultante del sistema de fuerzas.

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EJEMPLO 4.12

I.T.I 1:
MECANICA I

Los mdulos de los cuatro pares aplicados


al bloque de la figura son:
C1=75 m.N
C2=50 m.N
C3=60 m.N
C4=90 m.N
Determinar el mdulo del par resultante C
y los ngulos directores asociados al vector
unitario e que describe la normal al plano
del par resultante.

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4.5I.T.I
Descomposicin
de una fuerza
1:
MECANICA
en Iuna fuerza y un par
En muchos problemas conviene descomponer una
fuerza en una fuerza paralela y un par (segn
figura):

Recprocamente, una fuerza y un par coplanario con ella se pueden combinar


dando una fuerza nica en el plano en cuestin.
As pues, el nico efecto exterior de combinar un par con una fuerza es
desplazar a una posicin paralela la recta soporte de la fuerza. El mdulo y
sentido de la fuerza permanecen inalterados.
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EJEMPLO 4.13

I.T.I 1:
MECANICA I

Se aplica una fuerza de 1500 N al


punto A de un soporte.
Sustituir la fuerza FA por una fuerza
FO y un par en el punto O.

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EJEMPLO 4.13 (bis)

I.T.I 1:
MECANICA I

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EJEMPLO 4.14

I.T.I 1:
MECANICA I

La fuerza F tiene un mdulo


de 763 N. Sustituir la
fuerza F por una fuerza
FO y un par C.
a)

b)

Expresar la fuerza FO y
el par C en forma
vectorial cartesiana.
Determinar los ngulos
directores del vector
unitario e que describe el
aspecto del plano del par.

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EJEMPLO 4.14 (bis)

I.T.I 1:
MECANICA I

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I.T.I 1: de un sistema de fuerzas: Resultantes


4.6 Simplificacin

MECANICA I

Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si


producen el mismo efecto exterior al aplicarlos a un cuerpo
rgido.
La resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera es el
sistema equivalente ms sencillo al cual puede reducirse el
sistema dado.
Esta resultante, en funcin de que sistema se trate, puede ser:
Una nica fuerza.
Un par.
Una fuerza y un par.

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I.T.I 1: de un sistema de fuerzas coplanarias


4.6.1 Resultante

MECANICA I
Su resultante puede determinarse mediante las componentes rectangulares de
las fuerzas en cualquier pareja conveniente de direcciones perpendiculares.

R Rx R y Rx i R y j R e

Rx Fx

R y Fy
R

F F
2

e cos x i cos y j
cos x
cos y

R
Fy
R
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Fuerzas
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Ingeniera de
Mecnica,
Energtica
y de Materiales
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eta Materialeen
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Docente:
Ing. Wilfredo
Morales
S.

La situacin de la recta soporte de la resultante respecto a un punto arbitrario O se


I.T.I 1: el principio de los momentos:
puede localizar aplicando

MECANICA I

Rd R F1d1 F2 d 2 F3d 3 ... Fn d n M O


Luego:

dR

Sentido de dR : (horario o antihorario) segn

La situacin de la recta soporte de la resultante respecto


a O se puede especificar tambin determinando la
interseccin de la recta soporte de la fuerza con uno de
los ejes de coordenadas.

xR

Ry

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Caso particular:
I.T.Icoplanarias
1:
Sistema de fuerzas
paralelas
MECANICA I

En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas coplanarias


sea nula pero no lo sea el momento, la resultante es un par cuyo vector es
perpendicular al plano de las fuerzas
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas coplanarias puede ser
o una fuerza R o un par C.
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EJEMPLO 4.15

I.T.I 1:
MECANICA I

Se aplican cuatro fuerzas a


una placa rectangular.
Determinar la resultante de
las cuatro fuerzas.

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EJEMPLO 4.15 (bis)

I.T.I 1:
MECANICA I

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EJEMPLO 4.16

I.T.I 1:
MECANICA I

A un soporte se aplican tres


fuerzas y un par.
Determinar:
a) El mdulo, direccin y
sentido de la resultante.
b) La distancia dR del punto
O a la recta soporte de la
resultante.
c) La distancia xR del punto
O a la interseccin con el
eje x de la recta soporte
de la resultante.

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EJEMPLO 4.16 (bis)

I.T.I 1:
MECANICA I

xR

dR

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4.6.2
de un sistema de
I.T.I Resultante
1:
MECANICA
I
fuerzas
no coplanarias
Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la fuerza resultante
tiene por mdulo su suma algebraica y la recta soporte de la resultante se determina
mediante el principio de los momentos:

R F1 F2 ... Fn R k F k

M O r R r1 F1 r2 F2 ... rn Fn
La interseccin con el plano xy de la recta
soporte de la fuerza resultante se localiza as:

RxR F1 x1 F2 x2 ... Fn xn M y
RyR F1 y1 F2 y2 ... Fn yn M x
xR

Signo - !

yR

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I.T.I 1:
MECANICA I

En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas paralelas sea


nula pero no lo sean los momentos, la resultante sera un par cuyo vector
estara en un plano perpendicular a las fuerzas.
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas paralelas no
coplanarias podr ser o una fuerza R o un par C.

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EJEMPLO 4.17

I.T.I 1:
MECANICA I

Determinar la resultante del sistema de fuerzas paralelas de la figura y localizar


la interseccin con el plano xy de la recta soporte de la resultante.

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I.T.I 1:
MECANICA I

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