Segunda parte de contol

Comprobamos los datos de diseo:

La respuestas del Motor es la siguiente:

La respuesta del sistema al aplicar el compensador es:

Observamos cmo se reduce el tiempo de establecimiento, pero hace que aumente el

sobre impulso pero igual esta dentro de los parmetros del diseo por lo que podemos
decir que el compensador en adelanto est funcionando correctamente.

Utilizando el mismo cdigo en Matlab que para el compensador del punto anterior
logramos graficar la respuesta del sistema la cual mostraremos en la siguiente imagen:

De esta grafica podemos decir que el compensador esta reduciendo el tiempo de

establecimietndo pero nos esta dando un sobre impulso muy elevado, por lo que
procedemos a sintonizar el PID con ayuda de la herramienta de Matlab PID Tune, dando
como resultado la siguiente respuesta:

Los parmetros para el compensador que nos da Matlab son los siguientes: