Robotseguidordelnea 120608020959 Phpapp02 121218142527 Phpapp01 PDF

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica
Cur so 201 1 - 20 12
ROBOT
SEGUIDOR
DE LINEA
Sistemas de Telecomunicacin e I nformtica
Claver o Car rascull, Car los
Rodrguez Grot a, David
Curso 2011 -2012
Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Rodr gu ez Gr ota , Dav id

Cur so 201 1 - 20 12
ndice
1.- Introdu cci n ....................................................................................... 1
1.1.- Pres enta cin ......................................................................... 1
1.2.- Moti vaci o nes ......................................................................... 1
1.3.- Obje tivo s ............................................................................... 1
2.- Desarr ollo de u n rob ot seg uidor de lnea ........................................ 2-24
2.1.- Conc eptos bs icos ............................................................. 2-7
2.1.1 .- I ntrod ucci n a Arduino .......................................... 2-4
2.1.2 .- I ntrod ucci n a la programaci n Arduino ................. 5-7
2.2.- Prc tica ............................................................................ 8-24
2.2.1 .- Co mponen tes del chasi s ........................................ 8-9
2.2.2 .- Co mponen tes electrni cos .................................. 10-12
2.2.3 .- P rimer os p rogramas ........................................... 13-18
2.2.4 .- S eguim iento del proyecto ....................................... 19
2.2.5 .- P roble mas y soluciones ...................................... 20-24
3.- Result ados y es tad s ticas .............................................................. 25-28
3.1.- Robot fin aliz ado .............................................................. 25-26
3.2.- Pres upues to ........................................................................ 27
3.3.- Mejo ras futur as ................................................................... 28
4.- Anexo ........................................................................................... 29-31
4.1.- Prog rama y co nexi ones f inal es ......................................... 29-30
4.2.- Web g raf a ........................................................................... 31


Cur so 201 1 - 20 12
1. Introduccin
1.1. Presentacin
El proyect o ha sid o re ali zado p or Ca rlos Clavero Carrascul l y David Rodr guez Grot a,
del Centr o de Estud ios STUCOM, de l segundo curso de CFGS de Sistemas de
Telecomunic acio nes e I nform tica . Este consta de una parte prctica, la cual es la
realizaci n de un robo t seguid or de l nea, de un inf orme donde se expli can todos los
pasos seg uido s e n e l pr o ceso de construccin del robot , de un CD que almacena videos,
fotograf as y datos de pr uebas y procesos realizados y una presentacin en PowerPoi nt
con una br eve expl icac i n del des arrol lo de este pr oyect o.
1.2. Motivaciones
En pr imer lug ar hemos d ecidid o r eali zar est e pr oyecto porque uno de los motivos por l os
que empezamo s es te cu r so de CF GS de Sist emas de Tel ecomunicaciones e Informt ica
es la realizac in de un r o bot a l fi nal de curso.
En segun do luga r este proyect o nos permit a poner en prctica algunos de los
conoci mien tos adqu irid os dura n te este curso.
Otra de l as mot ivaci ones que nos impulsaron a cr ear un robot, es ponernos a prueba a
nosotr os m ismo s de most rando que somos capaces de ent ender y llevar a la pr cti ca la
aplicacin de dif eren tes elemen tos electrnicos .
Finalmente una pres ente motiv aci n fue ver si conseguamos desarrollar el cdigo de
programaci n n eces ario , ya q ue, est e er a un aspecto bastante complej o por nuestra
parte deb ido a n u estr os c onocim ient os.
1.3. Objetivos
Mnimos:
-
Robot r astr eado r de una lnea (Placa Ar duino, 2 LDR, 2 leds y 2 servomotores)
con e l mn imo pres upues t o posible.
El robot dis pond r de s e nsores qu e debern capt ar la intensidad de luz , principalmente

el proce sado r inte rpre t ar a los estmulos de esta manera. Cuando del robot este
encendido deber se guir o bie n , una lnea bl anca o negr a en el suelo. El procesador de
alguna man era debe r c a ptar e in terpretar por separado cada est imul o de l uz .
Mximos:
A part e de l a c arac ter s tica a nter ior , si hay tiempo y presupuesto suficiente el r obot
deber hac er t ambi n:
-
Robot que inte rpre te u n s onido.

Robot rast read or l uz ( LD R).
Conect ar u na p anta lla qu e muestre cuando esta encendi do o apagado.

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2. Desarrollo de un robot seguidor de lnea

2.1. Conceptos bsicos
2.1.1. Introduccin a Arduino:
Qu es Ard uino?
Arduino es una pl aca cre ada p ara el aprendizaje y la intr oduccin a la pr ogramacin e
implementac in en le m undo f sic o. Es una plataforma de desar roll o de comput aci n
fsica de cd igo ab iert o, basada en una placa con un sencillo micro controlador y un
entorno de des arro llo par a crea r so ftware para la placa.
Puedes usa r Ar duin o p ara cr ear objetos int er activos, leyendo datos de una gr an
variedad de in terr upto re s y sens ores y cont rolar multitud de tipos de luces, motores y
otros actu ador es f sic o s. Los proyect o s de Arduino pueden ser autnomos o
comuni carse c on un pr og rama (so ftwar e) que se ejecut e en tu ordenador. El lenguaje de
programaci n d e A rdui no es un a implementa cin de Wiring, una plataf orma de
comput aci n fsic a pare cida, qu e a su vez se basa en Processing, un entorno de
programaci n mul timed ia , este lenguaje de progr amacin es pareci do al lenguaje C o
C++.
Por qu us ar Ar duino ?
Arduino, adem s de sim plifi car e l proceso de t r abajar con micro cont roladores , ofrece
algunas ve nta jas r espe ct o a o tros sistemas a prof esores, estudi antes y amateurs:
Asequi ble: Ardui no UNO es asequibl e en cuanto a precio. La pl aca con el cable
USB est a en tre los 30 a 40 . El soft ware necesario para la programaci n es
gratu ito
y
se
p uede
descargar
desde
la
pagi na
ofici al
http: //ar duin o.cc /es/ Main / Software
Multip lata for m a: El so ftw are uti lizado para Ardui no es multi plat afor ma, funciona
en lo s si stema s op erat ivo s Windows, Maci ntosh OSX y Linux.
Entorn o de prog ramac i n simpl e y directa: El entorno de programacin de
Arduin o es fcil d e usar para principi antes y lo sufici en temente f lexi ble para los
usuari os a vanz ados .
Softwa re ampl iabl e y de cdigo abier to: El software Ardui no esta publi cado bajo
una l icen cia libr e y prepar ado para ser ampliado por pr ogramadores
experi ment ados .
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Hardwar e am plia ble y d e Cdi go abier to: Los pl anos de los mdulos estn
public ados baj o li cenci a Creati ve Commons, por l o que diseador es de cir cuitos
con exp erie ncia pued en hacer su pr opia versin del mdulo, amplindolo u
optimi znd olo.
Componentes de l a pl aca Ardu ino UN O:
AREF (V erde clar o ): T e rminal de referencia analgica. Refer enci a de voltaje

para las entra das anal gi cas.
GND (Na ranja ): T oma d e tier ra
Pines 2-13 (Azu l cl aro) : Terminales digital es
Pines 0- 1 (Amari llo ) : Te rminal es digital es E/S serie - Tx/Rx. Estos pines no se
pueden ut iliz ar c o mo e /s digit ales si se esta util izando comuni caci n en seri e.
Reset (Blan co): Bot n d e rei nici o
ICSP (Azu l oscur o ): " In-cir cuit Serial Programmer"/Programador seri e en
circui to
ATMEGA328P-PU (Roj o) : Micr ocontrol ador ATMEGA328P -PU
Pines 0-5 (Gri s os curo ) : Termi nales de ent rada analgica
Pines 3.3V , 5V , Vi n ( Ma r rn): Termi nales de alimentacin.
Vin (a ve ces mar cada c omo "9V"), es el vol taje de entrada a la placa Arduino
cuando se es t ut iliz and o una fuente de al iment acin exter na (En comparacin
con lo s 5 vo lt ios de la co nexin USB o de otr a f uente de al iment acin regul ada).
Puedes pro porc iona r vo lt aje a travs de este pin.

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Pin Res et ( G ris claro ): Se pone a LOW para reset ear el microcontr olador .
Utiliz ada tp icam ente pa r a aadir un bot n de reset a shi elds qu e bloquean el de
la pl aca prin cipa l.
Entrada de alim enta cin ( Rosa ): Entrada de al imentacin exter na
USB (V erde oscu ro ): En trada USB uti lizada para subi r progr amas a l a pl aca y
comuni caci ones serie e ntre l a placa y el ordenador; puede ut ilizarse como
alimen taci n.

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2.1.2. Introduccin a la programacin de Arduino

Este apar tado pre tend e explic ar la progr amacin ms bsi ca que se necesitar a saber
crear prog ramas sen cill o s en A rdui no UNO .
Para emp ezar anal izare mos la es tructura de un sketch (cdi go de progr amaci n). L a
estructura b sica d el le nguaje d e progr amaci n de Arduino es bastante simple y se
compone de a l meno s do s secto res. Estos dos son necesarios ya que enci erran bloques
que conti enen dec larac io nes, estam entos o inst rucciones.
v o id s e t u p( ) {
e s ta m e n t o s;
}
v o id l o o p () {
e s ta m e n t o s;
}
En donde setup( ) es la parte encargada de recoger la

confi guracin y loop() es la que cont ienen el programa que
se ej ecut ar cclicament e .Ambas f unci ones son necesarias
para q ue el programa t rabaje.
La funci n de configuracin
( setu p) debe cont ener la
declar aci n de la s va ria bles. Es la primer a f uncin a
ejecutar en el pr ogram a, se e jec uta slo una vez. Se
utili za para ini cial izar l os mo dos de trabajo de los
pines o d el p uert o se rie.
void setup(){
pinMode(pin, OUTPUT);
// configura el 'pin'
como salida
}
La funci n buc le ( lo op) siguien te contiene el cdigo que se ejecutara continuamente

(lectura de entra das,
void loop() {
activacin de sal idas ,
digitalWrite(pin, HIGH); // pone en uno (on,
etc.) Esta fu nci n es el
5v) el pin
ncleo de todo s lo s
delay(1000); // espera un segundo (1000 ms)
digitalWrite(pin, LOW); // pone en cero (off,
programas de A rdui no y
0v.) el pin
la que real iza la ma yor
delay(1000);
parte del tra bajo .
}
Una vez comp rend ida la
estructura de la progr am acin proc edemos a est udiar las funciones bsicas.
Una funcin e s un bl oqu e de cd igo que tiene un nom bre y un conjunt o de estamentos
que son ej ecut ados cuan do se llama a la funcin. Son f unci ones set up() y loop() de
las que ya se ha habl ad o. La s f unci ones de usuario pueden ser escr itas para realizar
tareas repet itiv as y para reducir el tamao de un programa. Las funciones se declar an
asociadas a un t ipo de v alor . Es te val or ser el que devolver la funcin, por ejemplo
int , que se u til izar cua ndo la fu ncin devuelva un dato numri co de t ipo entero. Si la
funci n no devue lve nin gn valor entonces se colocar delante la palabra void , que
signi fica fu nci n vaca . Despu s de declarar el ti po de dato que devuel ve la funcin se
debe esc rib ir el no mbre de la fun cin y entr e par ntesis se escribirn, si es n ecesario,
los parme tros que se de ben pa sar a l a funcin para que se ejecute.
Ahora pasar emos a expl icar la s normas bsicas de la pr ogramacin en Arduino, que
siempr e se ten drn en cu enta para no ocasionar errores de cdi go.
Las llaves ({ }) si rven p ar a de fin ir el principio y el final de un bl oque de instrucciones.
Se ut ilizan p ara los bloq u es de programacin setup(), loop() , i f, etc.
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Una llave de a pert ura ({ ) siempr e debe ir seguida de una l lave de cierre ( } ) , si no es as
el programa dar err o res. E l ent orno de pr ogramacin de Ar duino incluye una
herramient a de gra n ut ilida d pa ra comprobar el total de l laves. Sl o tienes que
selecciona r en el p unto d e inse rci n de una llave abier ta e inmediatament e se mar ca el
correspond ie nt e ci erre de ese bloq ue ( ll ave cer rada).
El punto y coma ( ;) se uti liza par a separar inst rucciones en el lenguaje de programacin
de Arduino . Ta mbi n se u tiliz a pa ra separ ar elementos en una i nstr ucci n de tipo bucle .
Olvidarse de pone r fin a una ln ea con un punto y coma se t raduci r en un error de
compil aci n. El tex to d e error puede ser obvi o, y se ref erir a la falta de una coma, o
puede qu e no. Si se pr od uce un error raro y de di f cil d et ecci n lo pr imero que debemos
hacer es c ompro bar q ue los puntos y comas estn colocados al f inal de las
instruccio nes.
Los bl oque s de comen tar ios, o mult i -l nea de comentar io s, son reas de texto ignorados
por el pro grama q ue se utili zan para las descri pcion es del cdigo o comentar ios que
ayudan a c ompre nder e l programa . Comienzan con /* y terminan con */ y pueden
abarcar va rias ln eas.
Una lnea de c omen tari o empiez a con // y termi nan con l a siguiente l nea de cdi go. Al
igual que los come ntar io s de b loque, los de l nea son ignora das por el programa y no
ocupan esp acio en la m e moria.
Una vez ente ndid o to do lo ant erio r procedemos a hacer una expli caci n bsica de las
variables y su dec lara ci n.
Una variab le es u na m a nera de n ombr ar y almacena r un
valor num rico par a su u so po ster ior por el progr ama. Como
su nombre indi ca, l as var iables so n n meros que se pueden
variar cont inuam ente e n contra d e lo que ocur r e con las
constantes cu yo valo r nu nca cambi a. Una vari able debe ser
declar ada y, o pcio nalm en te, a sign arle un valor.
int
variableEntrada =
0; // declara una
variable y le
asigna el valor 0
variableEntrada =
analogRead(2);
Las variab les deben tom ar nomb res descrip t ivos, para hacer
el cdigo m s le gibl e, p ara ay udar al pr ogramador y a cualquier otr a per sona a leer el
cdigo y ente nder lo que repres enta la vari able.
Todas las va riab les ti en en que decl ararse antes de que puedan ser util izadas. Para
declar ar un a var iab le se comien za por def inir su t i po como int ( entero), long (largo),
float (coma fl otan te) , et c. a sign ndoles siempre un nombre, y, opcionalmente, un valor
inici al. Est o slo deb e ha cerse una vez en un programa, per o el valor se puede cambi ar
en cualqu ier m oment o us ando a ritm tica y reasignaciones di versas.
Una variab le p uede ser d eclara da e n una serie de lugare s del pr ograma y en funcin del
lugar en do nde se ll ev e a cab o la defi nicin esto determinar en que part es del
programa s e po dr hacer uso de e lla.
Una var iabl e pued e se r dec la rada al inicio de l programa antes de la part e de
confi gurac in set up() , a nive l loc al dentr o de l as func iones, y, a veces, dent ro de un

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bloque, co mo pa ra l os b u cles d el t ipo if , f or, et c. En funcin del lugar de decl aracin

de la var iab le as se de termin ara el mbi to de aplicacin, o la capacidad de ci ertas
partes de un progr ama p ara ha cer uso de ella.
Una var iabl e gl obal es a quell a que puede ser vista y ut ili zada por cual quier funcin y
estamento de u n prog ram a. Esta v ariable se declara al comi enzo del programa, antes de
setup().
Una var iabl e loca l es a q uella q ue se defi ne dent ro de una funcin o como parte de un
bucle. S lo es vi sibl e y s lo p uede uti lizarse dent r o de la f unci n en la que se declar.
Por l o tanto , es pos ibl e t ener dos o
ms varia bles de l mi s mo nombre
en difer ente s part es d el mismo
programa que pu eden contene r
valores dif eren tes. L a g aran t a de
que slo u na fun cin t ie ne acces o
a
sus
vari able s
d entro
de l
programa simp lifi ca y reduce e l
potencial
de
err o res
de
programaci n.

int value; // 'value' es visible para

cualquier funcin
void setup()
{
// no es necesario configurar
}
void loop()
{
for (int i=0; i<20;) // 'i' solo es
visible
{ // dentro del bucle for
i++;
}
float f; // 'f' es visible solo
} // dentro del bucle
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2.2.- Prctica
2.2.1.- Componentes del chasis
Placa de m etac rila to
La pl aca d e me tacr ilat o se u til izar como base par a el
chasis de l r obot y se trat a nicament e de una placa
transparen te d e pl sti co pero de gr an dureza y grosor . Por
tanto, se r perf ecta par a s uj etar todos los elementos del
robot a ella aunq ue tr a bajarl a ser algo mas compli cado
debido a sus carac ter sti cas.
CD
Los CD l os ut iliz arem os como la s ruedas delanteras de l
robot y ser n uno s sim pl es CD que podr amos uti lizar para
grabar info rmaci n o pe l culas . Aunque tambin servir an
unos discos tra nspa rent e s igual es a los CD tal y como
hemos uti liza do noso t ros en nuest ro proyecto que
quedar n m ejor con la pl aca t ransp arente.
Rueda con b ase g irat ori a

La rueda tr aser a
permit ir al ro bot
recorr ido, ya que,
las delan teras que
ser una ru eda con base gir ator i a que

desp l azarse sin dif icul tad en curvas del
la ni ca fun cin de sta ser obedecer a
ll evar n la dir ecci n.
Bridas
Unas brid as d e p lst ico normal es servi rn par a f i jar l os
elementos el ectr nic os c omo serv omotores o pl acas al
chasis sin di ficu ltad . Al u tiliz ar bri das pequeas y cortar
en trozo r esta nte una vez p uest a conseguimos que
queden ms dis cret as e n el robo t y que no t engamos
que hacer aguj eros dem a siado gran des para pasar las.

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Cinta de go ma de dob le cara a uto - adhesiva

Se trata de un a cint a de goma que podemos
utili zar para rode ar l as r uedas y as conseguir que
no resbalen las ru edas sobre un a super fici e lisa.
sta goma es de dob l e car a y fcil de poner
debido a s u elast icid ad y sus prop iedades
adhesi vas.
Perfil de sil icona
El per fil d e sil icon a ha ce la m isma f unci n que la
cinta de goma q ue es la de rodea r la rueda y evitar
que no se ad hier a sob re super fici es li sas y es como
la goma de u na b icic leta pero d e si licona y nosotros
podemos ad apta rla a nu e stra r ueda .
Hemos pu esto ste perf il de sil icona porque quedaba
mejor en cua nto a est tic a pero c ualquier a de l as dos
opciones c umpl e co n el o bjeti vo.
Estao
El est ao e s un m etal que se util iza y durant e el
proyecto hemo s util iza do para so ldar pequeos
elementos ele ctr nico s, pero tamb in nos ha ser vido
en el chas is p ara fija r lo s CD qu e a los servomot ores
simplemente como el eme nto de un in a tr avs de los
agujer os e n lu gar de un t ornil lo.

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2.2.2.- Componentes electrnicos

Placa Ardui no U N O: (m ir ar apa rtado 1.1)
Sensor de Luz o LDR ( Li ght Dependent Resistor):
Un LDR es una resist encia variable, que var a su valor
dependiendo de la canti dad de luz que incide sobre su
superf icie. Cuanta mas i ntensidad de l uz incide en la
superf icie de la L DR
menor
ser
su
resist enci a y cuant o
menos luz inc ide mayor ser la r esistencia. Suel en
ser util izado s c omo se nsores de luz ambiental o
como una f otoc lul a q ue act iva un deter minado
proceso en aus enci a o pr esenci a de luz.
Los valore s qu e pu ede tomar una L DR en t otal
oscuri dad y a ple na luz puede va riar un poco de un modelo a ot ro, en general oscil an
entre unos 50 a 1000 o hmios cua ndo estn iluminadas y valores comprendidos ent re
50K y vari os m egohm ios cuando est a oscuras.
Sensor CNY70
El CNY70 es un peq ue o dispos itivo con forma de cubo y
cuatro pi nes que tien e en su int erior un diodo emisor de
infrar rojo s y un f otot rans i stor en paral elo y apuntando ambos
en la mism a di recc in.
Con sol o 2 re sist enci as y un tra nsistor es fcil conectar un
CNY70 a un a p lac a Ard uino, est e sensor es muy usado en
robots seg uido res de l ne as.
Protoboard
El pr otob oard es una especi e d e t ablero con
orifi cios, en la cual se pueden insertar
componente s el ectr nic o s y c ables para armar
circui tos. Lo s or ific ios est n interconectado s
entre si por co lumn as c omo lo vemos en l a fot o.
En
algu nas
pl acas
tambi n
hay
f ilas
interconec tand o los ori fic ios, est as se encuentran
en los bord es de la pl aca, como lo muestr a la
segunda fo to.

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Cur so 201 1 - 20 12
Motor Servo
Un motor ser vo es un dispos iti vo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier pos ici n dent ro de su rango de oper aci n, y de mantenerse est able en dicha
posici n.
Consta de un m otor de corrie nte conti nua, con una caj a reductora y un circuito de
control, para su posic ion amient o.
Eje de
potencia
Reductor de velocidad
Los servo s es tnd ar llev an 3 cab les: tensin, t ier ra y control . Se mueven en funcin de
pulsos qu e l e en viam os a tra vs del cable de control y estos pulsos que le envi amos
son los que esta blece n la po sici n del ser vo. El servo esper a pul sos cada 20
milisegund os par a ten er una ide a corr ecta de la posici n que ha de tener. En general
los servo s giran un os 1 80 grados , aunque hay algunos que giran ms. Tienen una
amplit ud d e pu lsos de en tre 0 .5 y 2.5 mil isegundos para establecer la posi cin.
Para nues tro proy ecto d eb erem os util izar el ser vomotor para poder mover las r uedas
delanteras y d eber po de r real izar gir os de 360 continuos.
LED:
Los LED (L ight E miti ng Diode) . Son di odos que se ilumi nan cuando
pasa la e lect rici dad.
Tienen dos p atas , un a positi va ms larga ( nodo) y ot ra negati va
(ctodo).S e co nect an a Arduin o por medio de una resistencia par a
proteger e l LE D y el m icr ocontr olad or.
Resist enci as
La resist enci a el ctr ica de un obj eto es una medida de su
oposicin al pa so de cor rient e. Una resistencia i deal es u n
elemento pa sivo que d isi pa ener ga en for ma de calor segn
la ley de Jou le.
Tambin esta blec e una relaci n de propor cionali dad ent re
la intensid ad de co rrie n te que la atraviesa y l a tensi n

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Cur so 201 1 - 20 12
medibl e entr e sus ext rem os, rela cin conoci da como ley de Ohm. D e acuerdo con la ley
de Ohm. La re sist enci a d e un mat erial puede defi nirse como l a razn entr e la cada de
tensi n y la corr ient e en dicha resi stencia, as: R = V / I Donde: R = Resistencia V =
Voltaje I = Cor rien te.
Porta-pila s
El port a-pi las e s un e le ment o q ue nos permitir
alimentar e l rob ot q ue constr uyamos de forma
independie nte s in est a r sujet o a un cable
conect ado al orde nado r . El port a -pi las puede
ser de di feren te tam ao , forma o cantidad de
pilas que pue de alb er gar pero en nuestro
proyecto nos ser suf i cient e co n 4 espacios
para 4 pi las de 1 ,5V.
Conmutad or d e pl aca MSP1M1

Es un interru ptor para poder c ortar la entrada de volt aje a l a
placa Ard uino . E ste ti ene tres pines, per o nosotros solo
conect arem os 2 de ell os , uno de los ext remos del conductor a
alguno de los pine s pequ eos y el otro extremo al pin central que
es ms gra nde que los ot ros do s.
Cable unifi lar
El cable unif ilar s er el conec tor entre el ementos
electr nic os y pi nes o p a ra re aliz ar l as conexiones en la
protoboard de sto s.

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Cur so 201 1 - 20 12
2.2.3.- Primeros programas

Este apart ado m ostr ara funci ones bsi cas de la placa Arduino UNO, por las que es
recomendab le em peza r a pro bar ya que de esta manera se van adquiriendo
conoci mien tos bsic os d e su f unci onami ento, pr ogramacin y caract ersticas fsi cas.
Algunos de l os pr ogram as empl eados est n descritos en l a pgina web ofi cial de
Arduino (h ttp ://www .ard ui no.cc / ).
Para realiz ar l os es que mas vis uales de las conexiones hemos util izado el software
gratuito Frit zin g .
Programa#1:
Esta func in con sist e e n un led par padeante. Di cho led estar conectado a un pin (por
ejempl o el 13), y a l a to ma de t ierra de Ardui no (pin GND). El cdigo ordenar al led
que
se
e ncie nda
y
que
se
apague
cada
cier to
t iempo.
El led se conecta
directamente a la
placa (pin 13 y
G N D)
Como vemos en el c dig o lo prim ero que hacemos es decl arar el pin n 13 como sal ida,
despus le orde namos c on la funci n digi talWr i te() que deje salir tensin y con el
delay() el t iempo en m ilise gundo s que ha de estar encendido, acto seguido decimos
que se par e t amb in po r tiempo l imit ado. Todo el cdi go escr ito en void loop() se
repit e contin uamen te.
A parti r de es te cd igo se pued e ir experimentando
introducie ndo ms led s, para qu e se apaguen y se
enciendan d epen dien do de las rdenes que se le
dan.

P gin a 1 3 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Programa#2:
El segun do prog rama consis ta entender el funci onami ento de un sensor LDR.
Modifi cand o alg unos a specto s del cdi go expuesto en la pgi na web ofi cial ,
conseguimo s iden tif icar los val ores dados por el LDR y entender l as conexiones
necesarias (ne cesa ria re sisten cia 10k) . Ejemplo de las conexiones y el cdigo:
Conect amos a l LDR a l pi n de 5V y en el

otro pin lo con ectam os en se rie a una
resist enci a de 10 k que ira al GND y al
pin anal gico de Ard uino el cu al reci bir
los dat os de l sen sor. En el c digo hay funci ones espec ficas par a que los datos
recibi dos por e l LDR se muestr en por pantall a con la funcin Monit or Seri al del soft ware
Arduino 1. 0.1 .

P gin a 1 4 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Programa#3:
Partiendo d el pr ogram a anter ior, p asamos a cali brar un LDR junto con un led. El LDR,
en la pr ctic a, lo t apam os de alg una maner a para que no distorsione los dat os por el
efect o de la luz del led o la il umina cin ambient al.
En la prcti ca comprobamos
los val ores numr icos que
inter preta el LDR con una
hoja de papel blanca y una
raya negar para ver ifi car
que
dif erencia
a
la
perfeccin los dos col ores.

P gin a 1 5 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Programa#4:
Este consi ste en a pren de r a ha cer funcionar un servomot or con Ar duino. C onsta de tres
conexi ones ( rojo -5V, n egro -GN D y amar illo -di gital Pin) , con el sigui ente cdigo
comprobamos su func ion amient o.
Mediante
el
cdi go,
conseguimo s
que
el
servomotor
f unci o ne
durant e 5 segu ndos y e ste
parado dura nte 1 segu n do
y as cons ecut ivam ente .
Programa#5:
Probamos de con tro lar d os ser vomotores a la vez.

P gin a 1 6 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Programa#6:
Este es e l lt imo pr ogra ma real izado antes del cdigo f inal . Consist e en controlar l os
servomotore s de p end iend o de los datos captados por l os LDR.
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int entrada_sensor;
int entrada_sensor2;
void setup(){
pinMode (12, OUTPUT);
pinMode (13, OUTPUT);
pinMode (0, INPUT);
pinMode (1, INPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
digitalWrite (12, HIGH);
digitalWrite (13, HIGH);
entrada_sensor = analogRead (0);
Serial.print("\n");
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(entrada_sensor);
if (entrada_sensor < 450){
attach_servos();
}
else {
detach_servos2();
}
entrada_sensor2 = analogRead (1);
Serial.print("LDR2 = ");
Serial.println(entrada_sensor2);
delay(500);
if (entrada_sensor2 < 450){
attach_servos2();
}
else {
detach_servos();
}
}
void detach_servos(){
servo1.detach();
}
void detach_servos2(){
servo2.detach();
}
void attach_servos(){
servo1.attach(9);
}
void attach_servos2(){
servo2.attach(10);
}

En este progr ama, por un lado vemos

funci ones par a control ar el encendido y
apagado de los servos, y por otro las
lectur as de los LDR por separado. En
cada lect ura de los LDR, hay un
if()else( ) , l lamando a las funciones
de los servomotores (si la lect ura es
menos a un val or, que se encienda un
servomotor det erminado, y viceversa).
P gin a 1 7 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Programa#7:
Una vez ya pod emos co ntr ol ar los ser vomotores dependi endo de l os sensores LDR,
probamos lo s sen sore s CNY70 ya que presentan un mej or rendimient o y funci onal idad
ya que s on un os sen s ores com pact os e i nfrarrojos. El primer cdi go util izado es
sencil lo, s irve para v er el comportamie nt o y l os datos int erpr etados por los dos
sensor es.
Las conexio nes ne cesa r ias son

un poco compl icad as ya que el
sensor tie ne c uatr o pi ne s, a uno
de entrad a l e l lega n 5V , al otro
le l legan 5V pa sand o por u na
resist enci a d e 2 20, uno de los de sal ida se conecta con el GND y el otr o de sal ida se
conect a en ser ia c on u na resis tenc ia conectada al GND y con el pin anal gi co concret o.

P gin a 1 8 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
2.2.4.- Seguimiento del proyecto

Para r eali zar est e ro bot s eguido r d e l nea es necesario un micro controlador, en nuestro
caso hemos uti liza do l a plac a Ard uino que como most ramos en el apar tado 2.1. 1 es
idnea pa ra desa rrol lar ste tip o de robot . Aqu encont ramos nuest ro pri mer obstculo
al conect ar l a pl aca al o r denado r (a part ado 2.2. 5).
Para compr ende r e l f unci onamie nto y las caracter sticas fsi cas de la placa Arduino es
necesario rea liza r v aria s prue bas bsicas (como muestr a el apart ado 2.2. 3 o los videos
incluidos en el CD adju n to a l i nforme) para famil iarizarse con los pines y cdi go que
poster iorm ente util izar e mos par a el r obot . Una vez comprendido el funcionami ento de
dichos elem ento s pod re mos ent ender como conectar l os el ementos electrni cos por
separado para pos teri or mente poder conectarlos ent re si y as constr uir un robot
seguidor d e l neas .
Una vez real izad as las prueba s y solucionados los problemas con los servomotores
(apart ado 2.2. 5), e l pa so sigui ente es cr ear un pr ograma capaz de sincr onizar los dos
sensor es co n los dos s ervomo tores (video adjunto en el CD) . Para ell o deber emos
inter preta r las lect uras de los s ensor es y una vez obt enidos los valor es deseados
sincroniza r di chos sen sor es con los ser vomotores para contr olar su funcionamient o.
El siguient e proc edimi ent o a tener en cuenta es el montaje del chasis de nuestro robot.
Para el mon taje de nu e stro rob ot intentamos ut ilizar en la mayor medida posibl e los
materi ales qu e p odemo s obte ner de for ma senci l la por casa par a no gast ar en nuevos
materi ales (a part ado 2. 2. 1). La con struccin del chasis consiste en una base en la que
colocar los elem ento s el ectrn icos (placa ardui no, servomotor es, protoboard) y a la
que poder un ir una s rue das pa ra su desplazami ento. En nuest ro caso, utili zamos una
placa de metac rila to par a la base , unos CD con r ecubri miento de goma para las ruedas
y una rued a l oca par a s ostene r j unto a l as r uedas motr ices el robot.
A continuaci n, te ndre mos el chasis del r obot montado junto a los componentes
electr nic os (apa rtad o 2 .2.2) y ni camente tendremos que interconectar los todos a
travs de cabl es u nif ilar e s a l a pl aca arduino sirvi ndonos de la protoboard.
Finalmente podr emos rea lizar las pruebas perti n entes para el seguimient o de la lnea y
soluci onar lo s probl emas que vayamos encont rando tanto como por la disposicin de l os
elementos fsi cos del rob ot com o por parte de l a programacin.

P gin a 1 9 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
2.2.5.- Problemas y soluciones

Puerto USB-S eria l Ard ui no
Al conectar la pl aca Ard u ino UNO, el PC no l a det ecta ya que no tiene los controladores
necesarios ins tala dos . P ara in stal ar l os drivers hay que hacerl o manual mente desde
Administr ador de di spos itivo s , b uscamos la conexin correcta, vamos a Propi edades
y en la pes ta a de Co n trola dores seleccionamos Actualizar control ador . Una vez
acabamos e sto nos apar ece un a ve ntana que en l a que seleccionamos Buscar software
de cont rola dor en el eq u ipo , c uando le veamos que nos deja seleccionar el director io,
en la misma car peta del softw are Ardui no hay un director io l lamado dri vers , hay que
decirl e que lo s busq ue e n esta car peta, una vez encont rados se instalan y procedemos
a configu rar e l s oftwa re .
Una vez fin aliz ado e l p roceso de i nstalaci n de los contr ola dores, configuramos
software indicndole
puerto y el modelo
placa que vamos
programar.
el
el
de
a
En la sigui ente imagen

podemos
ver
la
confi guracin, en la
pestaa de Tools,
seleccionamos Board ,
e indica mos nue stra placa Ar duino (en nuestro caso Ardu ino UNO). Despus
selecciona mos Ser ial P ort e indi camos el puerto serial correcto (en nuestr o caso
COM8).

P gin a 2 0 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Adaptar ser vo ( de 1 80 a 360 co ntinuos)

El servom otor ad quir ido ( Servo Hit ec HS -311 Standard) par a nuest ro robot rastreador de
lnea, es un se rvo m otor sencil lo d e mediana ponencia y de giro de 180, con un precio
de 11,95 .
Especi fica cion es t cni ca s del Serv o Hi tec HS -311 Standard:
>
>
>
>
>
>
>
Peso: 43 g
Rotaci n: 180
Tensi n re comen dada de operacin: 4.8V
Torque est tic o: 6 .0v >/= 3.7kg.cm 4.8v >/ = 3. 0kg. cm
Veloci dad 6.0v : 0 .15s ec/ 60
Veloci dad 4.8v : 0 .19s ec/ 60
Soport e pa ra NX C
Este serv omot or tie nen el inconveniente de que su giro es de 180 y nosotros
necesi tamo s que ll egue a girar 36 0 conti nuos ya que van a ser las r uedas de nuestro
robot .
Para conseg uir que e l servo g irara l os 360 hay que tr ucar lo; est e tiene unos
engranajes en l a par te s uperio r, l os cuales hemos de sacar y modi ficarlos para nuest ro
propsito . A c onti nuac i n vere mos el ejempl o de cmo trucamos el servo (Servo Hi tec
HS-311 Sta ndard ):
PASO 1:
Desmont amos la pie za gira tori a de la par te superior del ser vo y acto seguido
desmontarem os t ambi n l a par te d e inferi or:

P gin a 2 1 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Una vez de smont ada la pieza in feri or l a superi or ya la podemos sacar para ver los
engranajes .
PASO 2:
Una vez c on lo s eng rana j es dela nte nos po demos fijar que hay dos topes que evit an que
el mot or g ire los 360 :
En la primer a image n po demos ver como en el engranaje sealado hay una especie de
rectngulo q ue es el qu e evita el gi ro. En la segunda imagen podemos ver como debaj o
del mi smo e ngra naj e est a la f orma de l a pi eza de que va debaj o, esta pi eza no puede
llegar a girar ms de 180 .
PASO 3:
Ahora que hem os loca li zado el engr anaj e que sirve de tope para el giro compl eto,
procedemos a mo difi carl o de l a manera ms sencill a posible y con cui dado. Con un
taladro o un a her ramie nta par ecida hacemos el aguj ero de la parte infer ior del
engranaje mas gran de y t otalme nte circular .

P gin a 2 2 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Despus co n un os a lica te s cort amos el tope superi or del engranaje:
PASO 4:
Una vez f inal izad o es te proces o vo lvemos a p oner el engranaje en su si t io y mont amos
otra vez el s ervom otor :
Programacin de los se rvos

En relaci n a la prog ra macin de Ar duino par a hacer funcionar los servomotores,
tuvimos do s pr oblem as.
El primer pr oble ma es tab a rela cion ado con la libr era de lo s servos, el inconveni ente lo
tenamos a l a ho ra de pa rar e l s ervomotor . Podamos ponerl o en f unci onamiento con l a
funci n at tach .ser vo(9) , pero a l a hora de det enerlo, no fuimos consci entes de que
exist a l a fu nci n co ntra ri a de tach .servo() .
El segundo pro blema no s lo e ncon tramos al intentar progr amar los dos servomotores y
los dos LDR. Ten amo s que conseguir que dependiendo del valor que se obten a en los
LDR, func ionar a u n s erv omotor y se parara el otr o, f unci onaran l os dos o se detuvi eran
los dos. P robam os vari as funci ones difer entes, como las funciones swichCase() o
if()else i f()e lse( ) , p ero fin almente encontr amos una forma muy sencilla de hacer lo
con l a f unci n if( )els e( ) , c onsi sta en pr ogramar cada sensor junto con su respect ivo
servomotor de forma ind ependi ente ordenndole cuando tenia que parar y cuando t enia
que poners e en fun cion a miento .

P gin a 2 3 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Sensor infr arro jo CN Y7 0

Cuando nos pro pusim os cambi ar l os LDR por l os sensores CNY70, tuvimos vari os
problemas con lo qu e son las conexiones y las re sistencias necesarias para obtener
buenos r esul tado s, ya qu e mucha de la informacin que aparece en int ernet es errnea .
En est e ap arta do s e ex pli caran las soluciones obtenidas.
Uno de lo s i ncon veni en tes m s i mpor tant es a l a hor a de usar un sensor i nfrarro j o
CNY70 es ten er la s res istenc ias adecuadas par a que proporcione datos fiables. La
resist enci a ne cesa ria par a el e miso r infrarr ojo es de 220 y las resist enci as necesar ias
para el rece ptor son de 10k o 4 7k i ndistint amente (se obtienen buenos r esul tados
con cualqu iera de las dos ).
Otro i ncon veni ente es el de tene r claro como conectar cada uno de los pines, la
soluci n la mu estr a la sig uient e ima gen
En la prim era ima gen se muestra e l esquema lgico de las conexiones necesari as par a
el buen func ionam ient o del sen sor CNY70 y en la segunda i magen se muestr a el
esquema f sico en una pr otoboa rd .
Un aspect o que no se ti ene en cuenta a la hora de usar dichos sensores, es el que el
emisor in frar rojo c uand o esta encendido, no se perci be por el oj o humano, para
comprobar que el inf rarr o jo es ta encendido , es necesario di sponer de una cmara digital
como l a de un mvi l, y cu ando e nfocas el sensor aparece el inf rarrojo encendido.

P gin a 2 4 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
3.- Resultados y estadsticas

3.1.- Robot finalizado
Aqu podem os v er d ifer entes imgenes , de un prot otipo realizado con 3D Studio
Max2010 para te ner un a idea de cmo pensbamos que habra de ser, un chasi s
montado co n lo s com pon entes elc tricos para ent ender donde colocar los componentes
y unas imge nes d e dos robots finalizados. En el CD adjunt o a este inf orme , se han
guardado v ario s vi deos d emostr ativ os.

P gin a 2 5 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12

P gin a 2 6 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
3.2.- Presupuesto
Productos
Placa Arduino UNO
Porta-pilas
Pack 4 pilas de 1,5V
Servomotor
Juego de cables unifilares
Pack 100 resistencias 10K Ohmios
Pack 100 resistencias 220 Ohmios
Sensor de luz CNY70
Conmutador de placa MSP1M1
Placa con cara de fibra de vidrio
TOTAL
PRESUPUESTO
Unidades
1
1
1
2
1
1
1
2
1
1
Precio / Unidad
35,95
0,85
3,65
13,43
8,70
1,25
1,25
0,63
0,93
1,44
PRESUPUESTO PARA PRUEBAS

Productos
Unidades
Precio / Unidad
Pack LED de colores
3
1,25
LDR
5
1,68
Cinta de goma doble cara autoadhesiva
1
4,40
TOTAL
TOTAL FINAL

Total
35,95
0,85
3,65
26,86
8,70
1,25
1,25
1,26
0,93
1,44
82,14
Total
3,75
8,40
4,40
16,55
98,69
P gin a 2 7 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
3.3.- Mejoras futuras

Este apart ado tien e com o obje tivo explicar posibles mejoras par a el robot seguidor de
lnea.
Algunas de la s mejor as f actib les para nuestro r obot seguidor de lnea podr an ser entre
otras :
Intro ducir una p anta lla L CD que muestr e los datos obtenidos por l os sensores o
la di recci n en l a qu e gi r e el robot.
La in trod ucci n d e u n mi crfono el cual tenga el objet ivo de parar o encender el
robot .
La imp leme ntac in de u n sensor que permi ta l a detecci n de obstculos a cort a
dista ncia para ev itar una colisin.
Implem entar u n LDR par a detect ar la cantidad de luz del ambi ente y as simular
la dife renci a entr e da y noche par a encender de forma automt ica unos LED
delan teros y trase ros a m odo de faros para su det eccin.

P gin a 2 8 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
4.- Anexo
4.1.- Programa y conexiones finales
En el siguien te a part ado inclu imos el cdigo f inal utili zado y l as conexiones real izadas.
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int CNY1;
int CNY2;
int LDR;
void setup(){
Serial.begin(9600); //para visualizar los datos
pinMode(10, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
}
void loop(){
CNY1 = analogRead (A0);
Serial.print("\nCNY_Dr = ");
Serial.println(CNY1);
if (CNY1 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 1
attach_servos();
}
else { //sino que se apague
detach_servos();
}
CNY2 = analogRead (A1);
Serial.print("CNY_Iz = ");
Serial.println(CNY2);
if (CNY2 < 500){ //si el CNY capta <200 funcione el servo 2
attach_servos2();
}
else { //sino que se apague
detach_servos2();
}
LDR = analogRead (A2);
Serial.print("LDR = ");
Serial.println(LDR);
//delay(1000);
if (LDR > 200){
digitalWrite(10, LOW);
}
else {
digitalWrite(10, HIGH);
}
}
void detach_servos(){
servo1.detach();
}
void detach_servos2(){
servo2.detach();
}
void attach_servos(){
servo1.attach(13);
}
void attach_servos2(){
servo2.attach(12);
}

P gin a 2 9 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
Estas son l as conex ione s necesari as para un r obot seguidor de lnea en el cual hay dos
sensor es CN Y70 que se util izan par a detec t ar l a lnea, dos servomotor es par a l as
ruedas motr ices del r o bo t, un L DR que det ectara la luz ambi ente para comprobar si se
va la l uz y un os le ds qu e se enc endern cuando el LDR no det ecte luz. Tambin son
necesarias var ias resis te ncias para est e pr oyecto: 220 , 10k y 47k . Se recomienda
utili zar cable s de d isti nto s color es para difer enciar las f unci ones y poder entenderlo de
forma senc illa .

P gin a 3 0 d e 33

Cur so 201 1 - 20 12
4.2.- Web grafa

Informacin
http: //www .ard uino .cc/ es/
http: //www .inf o -ab .uclm .e s/l ab elec /sol ar/otros/inf rarrojos/sensor_cny70.htm
http: //jorgef lore sver garay .blog spot .com. es/2009/ 07/un -carrit o-seguidor -d e-li neasencil lo. html
http: //www .sli desh are. net /rongu ti/ robot -seguidor -d e-linea
http: //www .rob otgr oup. co m.ar/w eb/
Componentes
http: //www .ond arad io.e s/ (Compon entes varios)
http: //www .dio tron ic.c om/ (Sens ores CNY70)
http: //ro -bot ica. com/ (Ser vomoto res)
*Las pagina s webs d e inf ormaci n, a nteri ores, han sido l as mas utili zadas. En internet ,
puede habe r muc ha in f ormaci n y puede llegar a ser ti l o no, estar corr ecta o
incorr ecta , pe ro mu chas de las con clusiones a las que hemos llegado para reali zar este
proyecto h an s ido a p arti r de foros o blogs.

P gin a 3 1 d e 33

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Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

El robot dis pond r de s e nsores qu e debern capt ar la intensidad de luz , principalmente

Robot que inte rpre te u n s onido.

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2. Desarrollo de un robot seguidor de lnea

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

AREF (V erde clar o ): T e rminal de referencia analgica. Refer enci a de voltaje

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2.1.2. Introduccin a la programacin de Arduino

En donde setup( ) es la parte encargada de recoger la

La funci n buc le ( lo op) siguien te contiene el cdigo que se ejecutara continuamente

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

bloque, co mo pa ra l os b u cles d el t ipo if , f or, et c. En funcin del lugar de decl aracin

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

int value; // 'value' es visible para

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Rueda con b ase g irat ori a

ser una ru eda con base gir ator i a que

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cinta de go ma de dob le cara a uto - adhesiva

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2.2.2.- Componentes electrnicos

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Conmutad or d e pl aca MSP1M1

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2.2.3.- Primeros programas

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Conect amos a l LDR a l pi n de 5V y en el

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

En este progr ama, por un lado vemos

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

Las conexio nes ne cesa r ias son

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2.2.4.- Seguimiento del proyecto

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os

Si st ema s d e T ele co mun ic a ci n e In form t ica

2.2.5.- Problemas y soluciones

En la sigui ente imagen

Cl aver o Carr as cu ll, C arl os