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Universidad Central de Venezuela

Facultad de Ciencias
Postgrado en Instrumentacin

Tarea N 1
CONTROL DE NIVEL

Autor:
Johnymar L. Herrera de Baron
12.334.447
johnymarherrera@yahoo.com

La Victoria, 2016

Introduccin
En la teora de los sistemas de control, el modelado de un determinado proceso se define como la
obtencin de un conjunto de funciones matemticas que permiten representar el comportamiento
aproximado de las variables de inters de un sistema para su estudio, el mismo puede ser experimental
o analtico, teniendo que el primero usa la respuesta del sistema ante determinadas entradas de prueba
de manera de obtener la funcin matemtica que relaciona las mismas con las salidas, sin importar la
interrelacin entre los elementos que conforman al sistema, tratndolo como una caja negra; mientras
que el modelado analtico pretende obtener el conjunto de funciones que representan el comportamiento
del sistema en base al estudio detallado de cada uno de los componentes que lo integran y la relacin
que hay entre ellos, teniendo que esta metodologa permite obtener relaciones que proporcionan al ser
resueltas, la mayor parte de informacin acerca del funcionamiento del sistema; sin embargo el trabajo
asociado para obtener las relaciones del modelo analtico es mucho ms elevado que la obtenida a travs
del modelado experimental, ya que en este es necesario definir el funcionamiento de cada elemento que
compone al sistema, su respectiva descripcin matemtica y establecer la interrelacin entre ellos.
La representacin del modelo matemtico final puede expresarse de varias maneras, teniendo que la
representacin no lineal de un sistema puede ser la opcin deseable ya que como se expuso es la que
mas prximamente puede predecir la salida del mismo, sin embargo es la mas difcil de resolver
analticamente, a menos que se cuente con una herramienta computacional poderosa diseada para tal
fin Es por eso que una va alternativa cuando se desea predecir el comportamiento de un sistema
analticamente con menor grado de complejidad, se basa en la obtencin de la representacin lineal del
mismo, que se fundamenta en las leyes de Taylor y la aproximacin lineal de la salida del sistema en
pequeas variaciones del punto de operacin del mismo, obteniendo un modelo lineal diferente en
funcin del punto en estudio con una dificultad analtica menor, cuyo tratamiento se facilita al incluir
el uso del operador de Laplace en la solucin.

Finalmente, luego de construido el modelo lineal o no lineal el analista o ingeniero, debe ensayar
distintas alternativas en l con el fin de derivar conclusiones de operacin al sistema, donde es
conveniente la integracin para la resolucin analtica del modelo de herramientas computacionales de
la simulacin especiales como es el caso de SIMULINK, siendo la verificacin de esta metodologa el
principal objetivo del desarrollo de esta asignacin, donde a partir de un modelo fsico hidrulico dado,
se planteara las bases terico que permiten matemticamente establecer las relaciones de sus
componentes, para obtener el modelo no linealizado, y luego usando las leyes de Taylor tomar como
referencia un punto de operacin del sistema y obtener el modelo lineal del mismo, simulando ambos
usando MATLAB (Simulink), bajo diversas condiciones de variacin de sus entradas, de manera de
concluir sobre la respuesta obtenida en cada modelo y el parecido de las mismas, verificando su validez.

1. Bases Tericas de los sistemas Hidrulicos y Fluidos


1.1.Caudal a travs de un orificio
De acuerdo a la informacin contenida en [1], en relacin a las relaciones fsicas de los fluidos,
el flujo a travs de una tubera est definido por leyes hidrulicas como:

Q
A

Siendo = Velocidad promedio del fluido,


Q = Flujo o caudal del fluido
A = rea de la seccin por donde pasa
Entonces, si se tiene un sistema de flujo como el de la figura:

Conforme a las leyes bsicas de conservacin de energa, la energa en el punto z1 (E1) es igual
a la energa en el punto z2 (E2), siendo:

1
p1 w
E1 m g z1 m 12
2

1
p2 w
E 2 m g z 2 m 2 2
2

Igualando ambas E1 = E2 queda:


1
p w
1
p w
2
2
m g z1 m 1 1 m g z2 m 2 2
2

Si divide entre m .g , y se conoce la siguiente relacin:

m
w
g
V
V
= Peso especfico de una sustancia
Donde, = Densidad de Masa de una sustancia

g = Aceleracin de gravedad
V = Volumen
W = Peso

m = Masa

Quedara:

z1

12
2 g

p1

z2

22
2 g

p2

Si la ecuacin anterior se aplica ahora al siguiente sistema, que describe el paso de un fluido a
travs de un orificio o contraccin en la tubera de paso:
A0

v1 , p1 A1

A2

v2 , p2

Como z1 = z2, entonces:

v22 v12

2 g

p1 p2
[1]

En el sistema Q1 = Q2 , es decir:

v1 A1 v2 A2
v2 A2

A2
A
1 2
A1

2 g

p1 p2

Por lo que sustituyendo


en [1]:

[2]

Si se coloca la siguiente relacin como coeficiente de contraccin de la tubera Cc:


A
Cc 2
A0
Y se introduce un coeficiente de Caudal llamado Cv y un coeficiente de descarga c, donde:
c

Cv Cc
C 2 A2
1 c 2 0
A1

Si Q2 es:
Q2 = Cv. v2 . A2

[3]

Sustituyendo Cv, en [2]:


Q2 c A0

2 g

p1 p 2

Calculando Cv para el caudal mximo:


Qmax c Amax

H O
2

Donde,
Cv c Amax

H O
2

p
ge

[4]

Si se reescribe la ecuacin [4] con esta nueva relacin de Cv, queda:

Q2

Ao
p
Cv
A max
ge

[5]

1.2.Caudal a travs del orificio transversal en un tanque


Partiendo de las relaciones fsicas planteadas en el punto anterior, utilizando la relacin [1]
para el siguiente sistema:

z1

12
2 g

p1

z2

22
2 g

p2

Donde, v1 0; p1 0; z1 H ; z2 0 , quedaria que v 2 = 2 .


El caudal de salida Q2 quedaria:
Q2 = S .. .
[6]
Donde S es la seccin transversal del orificio en la pared del tanque
1.3. Expansin de Taylor al modelo no lineal de un sistema
La teora de linealizacin parte del hecho de que en las inmediaciones de una pequea variacin
sobre un punto de operacin, se puede conseguir la funcin de una recta tangente a este punto
que represente el comportamiento del sistema (f(X)):

Donde:

f X f X f X f X f X X
De lo anterior se observa que la respuesta del sistema seria, el valor que tiene su evaluacin
analtica no lineal en el punto de operacin sumada a la variacin de la respuesta no lineal
con respecto a la variable de entrada x (es decir la derivada, si hay ms de una variable, ser
entonces funcin de las derivadas parciales)

2. Estudio de los modelos lineales y no lineales sistemas Hidrulicos particulares


2.1.Modelamiento del Tanque 1

Para el sistema de la figura, por la ley de balance de masas, la diferencia de flujo del tanque
es igual a la variacin del volumen que hay en l, por lo que:

entrada Qsalida A

dh
dt

[7]

Usando las ecuaciones [5] y [6] , explicadas en la parte 1, se puede escribir la siguiente relacin
para nuestro el tanque 1:

xo
p
dh1
Cv
- Ax . 2g h1 A1.
x max
ge
dt

[8]

Donde,

C1

Cv
x max

p
ge

[10]

y
C2 = 2.

[11]

Lo que permite escribir la ecuacin [8] como:


C1 .x C2 . 1 = A1.

dh1
dt

Si los datos de fsicos para este tanque son:


= 1 , = 1(20)
A1= 400 cm2 = 0,04 m2
Hmax= 2m
c = 0,7
Ax= 4cm2 = 0,0004m2
m3 / s

Cv = 15
= 0,000946353

psi
0 x 0,02m
Utilizando la ecuacin [11] y resolviendo para los valores dados:

[12]

C1

Cv
p

xmax
ge

0,000946353

m3 / s
psi

0,02m

1 psi
m2
0,048
1
s

Aplicando la ecuacin [12]:

m2
C2 cx Ax 2 g 0,7 0,0004 2 9,81 0,00124
s

El modelo no linealizado del tanque 1 quedara como:


0,048

. 0,00123

. 1 = 0,0004 2

[13]

Ahora aplicando a la ecuacin [12], la expansin de Taylor para obtener el modelo linealizado
de este tanque quedara:
f ( x, h1 ) f ( x, h1 ) A1

f ( x, h1 )
f ( x, h1 )
x
h1
x ( x ,h1 )
h1 ( x ,h )
1

A1

dh1
f ( x, h1 )
f ( x, h1 )

x
h1
dt
x ( x ,h1 )
h1 ( x ,h )
1

A1

dh1
1
C1 X C2
h1
2

dt
h1

A1

d h1 1
1
C2
h1 C1 X
dt
2
h1

[14]

Si se usa el siguiente operador, donde D es el operador de Laplace (S), para normalizar la

1 D 1 h1 K1 X

funcin anterior:

Y se escribe la ecuacin [14] utilizando el factor de normalizacin anterior, queda:

A1
C1

X
D 1 h1
1

1
1
1
C2

C2

h1
h1
2

Calculando:

2 A1 h1 2 0.04 0.387096

24.97393
C2
0.00124

K1

2 C1 h1 2 0.048 0.387096

29.9612
C2
0.00124

Si se considera que el sistema esta en equilibrio si:

Si t

dh
0
dt

Utilizando un punto de operacin de 0,01m (seleccionado por estar a la mitad de la apertura


de la vlvula), y utilizando el concepto de sistema en equilibrio, se calcula:
C1 x C 2 h1 0 h1

C1
x 0,3871 h1 0,1497m
C2

Sustituyendo D por S, por lo que finalmente el modelo lineal del sistema quedara como:
(24.97393 S + 1). 1 = 29.9612

.
. +

[15]

Escribiendo el sistema de ecuaciones [12] y [15] en Simulink, quedara:

Ahora, simulando el modelo lineal y no lineal del tanque 1, en el punto de operacin sealado
pto(,
)= (0,01 m, 0,1497 m) , y probando el sistema lineal para de 1%, 10%, teniendo:

= 10%

= 1%

De la grfica anterior se puede evidenciar que de acuerdo al punto de operacin utilizado para
la simulacin en el modelo lineal, cuando el es cero (0 a 200 seg), ambos modelos ( no
lineal y lineal) tienen la misma respuesta, es decir que ambos para una apertura de la valvula
de 0.01m indican que la altura de la columna de agua en el tanque h1 sera de 0,15m.
Cuando al modelo lineal se introduce una variacin en = 200 1% , el
comportamiento del modelo lineal comienza a diferenciarse del no lineal, teniendo una
desviacin en la respuesta de 0.02m aproximadamente, lo que da una referencia de error cerca
de 13,33% de la salida del modelo no lineal. Si la variacin es de 10% como ocurre en
t=300s, el comportamiento del modelo lineal tiene una desviacin en la respuesta de 0.35 m
aproximadamente, lo que da una referencia de error cerca de 233,33%.
De lo anterior se puede constatar que la relacin de desviacin del modelo lineal al no lineal
aumenta si el punto de verificacin del modelo lineal asume variaciones con respecto al punto
de operacin original, por lo que su validez se verifica solo en las inmediaciones del punto de
operacin.

2.2.Modelamiento del Tanque 2

Para el sistema de la figura, como se sabe por la ley de balance de masas la diferencia de
flujo del tanque es igual a la variacin del volumen que hay en l, por lo que:

Qentrada Qsalida A

dh
dt

Entonces:

Q2 Qa Qb Q3 A2

dh2
dt

Ahora Q3 , que es flujo de salida del tanque, por la relacin explicada en el punto 1, del flujo
en un orificio transversa de un tanque, es:
Teniendo:

Q3 c y Ay 2 g h2

[16]
Si los valores fsicos para este tanque son:
= 1 , = 1(20)
A2= 600 cm2 = 0,06 m2
Hmax= 2m
c = 0,7
Ay= 6cm2 = 0,0006m2
Q 2 0 gpm 0,0m 3 / s

Qa 10 gpm 0.00063m 3 / s
Qb 3gpm 0.000189271m 3 / s
Cv = 15

= 0,000946353

m3 / s
psi

0 y 0,02m
Calculando C3:

m2
C3 c y Ay 2 g 0,7 0,0006 2 9,81 0,00186
s
El modelo no linealizado del tanque 2 quedara como:

0.0004407

0,00186

. 2 = 0,0006 2

[17]

Ahora aplicando a la ecuacin [16], la expansin de Taylor para obtener el modelo linealizado
de este tanque quedara:

A2

dh2 f (h2 , Qa , Qb )

dt
Qa
( h 2 ,Q

Q2
a ,Q b )

f (h2 , Qa , Qb )
Qa
( h 2 ,Q

Qa
a ,Q b )

f (h2 , Qa , Qb )
Qb
(h

Qb
2 ,Q a ,Q b )

f (h2 , Qa , Qb )
h2
( h 2 ,Q

Utilizando el factor de normalizacin para la ecuacin

2 D 1 h2 K 2 Qa K 2 QaK2 Qb
Quedara:

h2
a ,Q b )

Utilizando un valor de apertura de la valuva 3 de =0,01m (seleccionado por estar a la mitad


de la apertura de la vlvula):
asumiendo la condicin de equilibrio del sistema donde:
Y calculando
2

Si t
Se obtiene que:

dh
0
dt

h2 0,05614m

Calculando:

A2
1
1
C3
2
h2

2 A2 h2
C3

K2 =

2 0.06 0..2369
15.2863
0.00186

1
1
C3
= 254,73
2
h2

El operador D es la transformada de Laplace S, por lo que finalmente el modelo lineal del


sistema quedara como:
=

,
. +

. +

,
.+

.
.+

Escribiendo el sistema de ecuaciones [17] y [18] en Simulink, quedara:

[18]

Ahora, simulando el modelo lineal y no lineal del tanque 2, en el punto de operacin sealado
)= (0,01 m, 0,05614m) , y probando el sistema lineal para una variacin de y
pto(,
2
luego del 10% se obtiene la grfica:

= 10%

= 0%
= 10%

De la grfica anterior se puede evidenciar que de acuerdo al punto de operacin utilizado para
la simulacin en el modelo lineal, cuando el , 2 es cero (0 a 100 seg), ambos
modelos ( no lineal y lineal) tienen la misma respuesta, es decir que ambos para una apertura
de la valvula de salida de 0.01m indican que la altura de la columna de agua en el tanque h2
ser de 0,055m.
Cuando al modelo lineal se introduce una variacin en caudal de

entrada

10% = 100, el comportamiento del modelo lineal comienza a diferenciarse del


no lineal, teniendo una desviacin en la respuesta de 0.02m aproximadamente, lo que da una
referencia de error cerca de 40% de la salida del modelo no lineal. Si ahora se verifica el
comportamiento del modelo con una variacin de 10% como ocurre en t=300s, el
comportamiento del modelo lineal tiene una desviacin en la respuesta de -0.005m
aproximadamente, lo que da una referencia de error cerca de 9,09%.

De lo anterior se puede constatar que sobre la columna de agua de h2 influyen en mayor


proporcin cambios en Qa, que cambios en Qb, sin embargo se corroboro que la relacin de
desviacin del modelo lineal al no lineal aumenta si el punto de verificacin del modelo lineal
asume variaciones con respecto al punto de operacin original, por lo que su validez se verifica
solo en las inmediaciones del punto de operacin.

2.3.Modelamiento de Tanque 1 y Tanque 2 interconectados


Partiendo del sistema:

En funcin de los clculos realizados por separado en las secciones 1.3 y 1.4, el modelo no
lineal del sistema de la figura quedara como:
Para el Tanque 1:

C1 x C2 h1 A1

dh1
dt

Para el Tanque 2:

C2 h1 Qa Qb C3 h2 A2

dh2
dt

Sustituyendo los valores de C1, C2 y C3, el modelo no lineal quedara:


Tanque 1:
0,048

. 0,00123

. 1 = 0,0004 2

Tanque 2:
5

0,00123

. 1 + 0,0015 76353

0,00186

Ahora el modelo linealizado es:


Tanque 1:

1 D 1 h1 K1 X

. 2 = 0,0006 2

Donde:

h1 0.1497
= ,

Tanque 2:
En el caso del Tanque 2 el modelo lineal cambia ya que la entrada Q2 deja de ser constante y
ahora es una variable de h1, quedando:

C h
A2
1
1

D 1 h2 2 2 h1
Qa
Qb
1

1
1
1
1
1
C
h
3
1
C3
C3
C3

2
2
2
h
h
h2
2
2

Calculo de las Constantes

2 A1 h1 2 0.04 0.387096

24.97393
C2
0.00124

K1

K2

K3

A2
1
1
C3
2
h2

2 A2 h2 2 0.06 0.4955

31.96774
C3
0.00186

2 C1 h1 2 0.048 0.387096

29.9612
C2
0.00124

C2 h2
C3 h1

0.00124 0.4955
0.8533
0.00186 0.387096

2 h2 2 0.4955

532.7956
1
1
C
0
.
00186
3
C3
2
h2
1

Ahora el punto de operacin es:


C 2 h1 Qb Qa C3 h2 h2

Qb Qa C 2 h1
C3

1.1053

= ,
= .

Los modelos quedan:

1 D 1 h1 K1 X

= . + .

Y normalizando la ecuacin del tanque 2:

2 D 1 h2 K2 h1 K3 Qa K3 Qb
(31.96774 D + 1) . 2 = 0.8533 1 + 532.7956 532.7956

2 =

0.85331 + 532.7956 532.7956


31.96774 +1

Pasando el sistemas de ecuaciones de ambos tanques interconectados a Simulink obtenemos:

Simulando los modelos anteriores se obtiene la siguiente grfica:

= 10%
= 10%

= 10%

De la grfica anterior se puede evidenciar que de acuerdo al punto de operacin utilizado para
la simulacin en el modelo lineal, cuando el , Qa y Qb es cero (0 a 100 seg), ambos
modelos ( no lineal y lineal) tienen la misma respuesta, es decir que ambos para una apertura
de la valvula de entrada x=0.01m y de salida y= 0.01m, indican que la altura de la columna
de agua en el tanque h2 ser de 1,22m.
Cuando al modelo lineal se introduce una variacin en la apertura de la valvula de entrada
10% = 200, el comportamiento del modelo lineal comienza a diferenciarse del
no lineal, teniendo una desviacin en la respuesta de 0.024m aproximadamente, lo que da una
referencia de error cerca de 2% de la salida del modelo no lineal. Si ahora se verifica el
comportamiento del modelo con una variacin de 10% como ocurre en t=400s, el
comportamiento del modelo lineal tiene una desviacin en la respuesta de 0.003 m
aproximadamente, lo que da una referencia de error cerca de 3,2%, y si ahora hay variacin
de 10% como ocurre en t=600s, el comportamiento del modelo lineal tiene una desviacin
en la respuesta de -0.01m aproximadamente, lo que da una referencia de error cerca de 0.8%.
De lo anterior se puede constatar que sobre la columna de agua de h2 influyen en mayor
proporcin cambios en Qa, que cambios en x o Qb, sin embargo se corroboro que la relacin
de desviacin del modelo lineal al no lineal aumenta si el punto de verificacin del modelo
lineal asume variaciones con respecto al punto de operacin original, por lo que su validez se
verifica solo en las inmediaciones del punto de operacin.

2.4.Modelamiento de Tanque 3
Partiendo del siguiente sistema hidrulico:

[19]

Aplicando la expansin de Taylor al sistema, quedara:

[20]

Cv
K1

p 1

ge xmax

C x Ax 2 g

K2

2 h1

2 h1
C x Ax 2 g

Los datos fsicos del sistema son:

Cv
C x Ax xmax

2 h1
C x Ax g

2 p h1
g ge

Calculando las constantes:


K v 1.372 10

K i C x Ax

1 6.27 min

m4
min N

K1 188.5

K 2 6.27

g
2 h1

Esta expresin queda:

Cv
p

x max
ge

0.00227

min
m2

m3 / s

psi
43.5114 psi
m2

0.5989
0,025m
1
s

Esta expresin queda: C x Ax 2 g 0,8 0,0015 2 9,81 0.005315

m
s

Entonces el modelo no lineal expresado por la ecuacin [19] quedara:

0.5989 x + Q1 Q2 0.005315 1 = 0.0020

Para el sistema los valores Q1 y Q2 no fueron suministrados, por lo que se asumen para la
simulacin dos casos, el primero donde Q1 Q2 > 0 gpm y otro donde Q1 Q2 < 0 gpm
Y sustituyendo los valores de las constantes, el modelo lineal quedara:
. + . .
. +
= 0.5 m, que evaluando el sistema para la condicin de
Donde el punto de operacin es
1
=

equilibrio donde:

Si t

dh
0
dt

Se obtiene que:

0.5989 x + Q1 Q2 0.005315 1= 0
Considerando el caso de Q1 Q2 = 0.00315 m3/s de manera que este factor sea menor a

0.005315 1
=

.
.

= 0.001015 m

Ahora simulando las ecuaciones [21] y [22] en Simulink para Q1 Q2 = 5gpm = 0.00315 m3/s
queda:

5
2

Quedando la grfica como:

= 20%

(2 1) = 20%

= 10%

=
Ahora si se usa el caso de Q1-Q2 = -0.00315 m3/s y se toma el punto de operacin es
1
0.5 m, que evaluando el sistema para la condicin de equilibrio donde:

Se obtiene que:

Si t

dh
0
dt

0.5989 x + Q1 Q2 0.005315 1= 0
=

.9
.

= 0.011 m

Ahora simulando las ecuaciones [21] y [22] en Simulink para Q1 Q2 = 5gpm = 0.00315 m3/s
queda:

Quedando la grfica como:

= 20%

= 10%

(2 1) = 20%

De las grficas anteriores se puede verificar que al igual como ocurri en los casos anteriores,
en este sistema hidrulico la respuesta del modelo lineal se distancia de la obtenida con el
modelo real si se presentan variaciones sobre el punto de operacin seleccionado, siendo la
desviacin mucho mayor a medida que aumenta variacin de la variable de entrada del sistema
afectada.

CONCLUSIONES
Debido a que la mayora de herramientas para el anlisis y diseo de sistemas de control
requieren que el modelo del mismo sea lineal, es necesario para un aprendiz del rea
comprender y aprender, las tcnicas que permitan linealizarlos, sabiendo que la linealizacin
generalmente consiste en una expansin en series de Taylor de la ecuacin no-lineal alrededor
de un punto de operacin seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de
control.
De manera particular en la presente asignacin, se analizaron diferentes casos de sistemas
hidrulicos, donde la funcin no lineal de respuesta de la salida del sistema, se obtuvo de las
relaciones fsicas de las variables asociadas, planteando en base a estas el modelo matemtico
que contempla la relacin entre las variables o variable de entrada y la salida en primera
instancia. Una vez obtenido el modelo no lineal anteriormente mencionado, se present la
metodologa para aplicando la expansin de las series de Taylor (su termino de primer orden),
poder realizar la linealizacin del un sistema alrededor de un punto de operacin seleccionado
y poder con ambos modelos (lineal y no lineal) contrastar la respuesta del sistema original bajo
perturbaciones de la o las variables de entrada.
En funcin de lo anterior se analizaron los distintos sistemas y la conclusin del anlisis del
proceso de simulacin de los modelos fue la misma, el sistema linealizado obtenido es un
modelo aproximado que describe la dinmica del sistema original en un entorno del punto de
operacin. Sin embargo, la validez de la respuesta obtenida con un sistema lineal ser veraz
solo si las variaciones sobre el punto de operacin o de sus variables de entrada son pequeas,
de lo contrario la misma se desviar de la respuesta real del sistema y no podr ser utilizada
para predecir el comportamiento del mismo.

BIBLIOGRAFIA

[1] Prez Jess. Clase Hidrulica y fluidos. Maestra Instrumentacin UCV. 2016
[2] B. Kuo. Sistemas de Control Automtico. Prentice Hall. 1995
[3] K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna, Tercera edicin, Pearson Education. 1997