GUA DE PRCTICA

PRCTICA CALIFICADA 02
TEMA: SINTONIZACION PID ZIEGLER AND NICHOLS METODO DE OSCILACION
OBJETIVOS
-

Comprender la forma en que se realiza la sintonizacin para controladores PID por el

mtodo de oscilacin propuesto por Ziegler and Nichols.

Utilizar el matlab como una herramienta para probar la respuesta de los sistemas de
control.

MATERIAL Y EQUIPOS

Computadora con Software Matlab

INTRODUCCION
Los mtodos de sintonizacin para lazos de control PID propuestos por Ziegler and Nichols son
mtodos experimentales y aproximados para obtener de manera rpida un conjunto de valores
para los factores Kp, Ti y Td de un controlador PID.
Existen dos mtodos Ziegler and Nichols, uno es el mtodo de oscilacin, y el otro es el de la
respuesta al escaln. Cada uno de ellos se aplica en dependencia del tipo de planta que
intentemos sintonizar en lazo de control.
En esta gua desarrollaremos una sintonizacin experimental simulada en el matlab de un sistema
de control para una planta por el mtodo de oscilacin.
Para hallar los parmetros sugeridos para los factores Kp, Ti y Td se siguen los siguientes pasos.
En primer lugar se coloca la planta en lazo cerrado solamente con controlador proporcional y se
incrementa la ganancia proporcional (Kp) hasta llegar al punto en que el sistema empieza a
oscilar, es decir el punto en que la variable que queremos controlar en la planta empieza a fluctuar
de manera permanente. (Esto suceder cuando la ganancia Kp alcance un valor suficiente)
A continuacin se halla los dos parmetros de referencia para este mtodo: el primer parmetro
es la ganancia crtica Kc (es decir la ganancia Kp que ha llevado el sistema a la oscilacin) y el
segundo parmetro es el periodo crtico que llamaremos Pc (es decir el tiempo de duracin de
cada oscilacin del sistema).

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

En tercer lugar se busca los factores Kp, Ti y Td sugeridos en la tabla de sintonizacin (es una
tabla con datos obtenidos experimentalmente por ziegler and nichols) y con ellos se establece los
parmetros del controlador P, PI o PID segn sea el caso.

Tabla de ziegler and nichols para el mtodo de oscilacin

Como cuarto paso se puede hacer una prueba experimental del comportamiento de cada uno de
los controladores (P, PI y PID) cuando en la entrada de Setpoint aplicamos una seal de tipo
escaln unitario para ver los cambios y mejoras entre cada uno de ellos.
Finalmente se puede de manera intuitiva de modificar ligeramente estos valores de kp, Ti y Td
sugeridos por ziegler and Nichols tratando de mejorar la respuesta del sistema (Es decir acortar
el tiempo de respuesta, reducir el sobrepico y minimizar el error que pueda quedar finalmente).

PROCEDIMIENTO
1. Se tiene una planta definida por la siguiente funcin de transferencia:
(Recuerden que este modelo de planta relaciona un estmulo como entrada y una
respuesta que se presentar a la salida)

1
+ 6 + 11 + 6
3

Para obtener la ganancia crtica Kc y periodo crtico Pc, debemos establecer un lazo
de control para la planta con ganancia proporcional Kp como se ve en la siguiente
figura. Esta ganancia Kp es la que deber incrementarse progresivamente hasta
llegar a la oscilacin de la seal de salida que est a la derecha en el grfico.

Kp

1
+ 6 + 11 + 6)
3

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 - I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

El Matlab dispone de una herramienta que nos permitir hallar de manera simulada
el punto de oscilacin de la planta a travs de un grfico llamado grafico del lugar
geomtrico de las races, esta herramienta es llamada rlocus y lo nico que requiere
es que se declare la funcin de transferencia de la planta que se quiere analizar.
Para obtenerlo en nuestro caso debemos redactar el siguiente cdigo en la ventana
de comandos del Matlab.

>>num=[1];
>>den=[1 6 11 6];
>>rlocus(num,den)
Nos aparecer una ventana con el grfico que se ve en la siguiente figura

En este grfico con el cursor del mouse hacemos clic en uno de los dos puntos donde
la lnea graficada cruce con el eje vertical del sistema de coordenadas y nos
aparecer un pequeo cuadro con algunos datos en donde observaremos Gain y
Frequency.
En el grfico que obtenemos identificaremos Gain como la ganancia crtica y es
aproximadamente 60 (Kc=60)
Tambin vemos que la frecuencia es 3.32 rad/s (es frecuencia angular) por lo cual el
periodo crtico lo podremos calcular de la siguiente manera: Pc=1/f y f=3.32/(2*pi)
entonces Pc=1.89seg.

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

Con los datos de Kc=60 y Pc=1.89 podemos dirigirnos a la tabla de Ziegler and
Nichols y obtener los valores sugeridos de Kp, Ti y Td para tres posibles tipos de
controladores.

Podemos elegir construir un controlador proporcional (P), caso en el cual

solamente necesitamos hallar en la tabla el valor de Kp (Kp=0.5*Kc)
En el caso de que queramos un controlador proporcional integral (PI) deberemos
hallar el Kp y Ti sugeridos.
Tambin podemos elegir construir un controlador proporcional integral
derivativo
(PID) caso en el cual deberemos hallar de la tabla los valores sugeridos de Kp, Ti y
Td.

Ahora procederemos a simular cada uno de los casos ( P , PI y PID ) en el Matlab

para comparar las respuestas de control de cada uno de los tipos de controladores.

Para cada caso deberemos calcular la funcin de transferencia completa del

controlador, es decir la funcin de transferencia que tiene como entrada el Setpoint
(S.P) por la izquierda y la salida de la variable controlada (V.C) en el extremo derecho
de la planta.

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 - I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

Con controlador proporcional P

Kp=0.5 Kc, entonces Kp=30

S.P

1
+ 6 + 11 + 6

Kp

V.C.

Redactamos en la ventana de comandos de Matlab lo siguiente:

>>Kp=30;
>>num=[Kp];

(el numerador es solamente Kp)

>>den= [1 6 11 6+Kp];

(el denominador suma Kp pen su ltimo trmino)

>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico que nos muestra el comportamiento de la variable
controlada V.C. en el tiempo.

Vemos que el sobrepico es aprox 40% y que el tiempo de respuesta es

aproximadamente 12seg, adems el error al final es de 0.17 aproximadamente.
(Recuerden que la entrada de setpoint es un escaln unitario por lo que la salida V.C.
debera alcanzar el valor de 1 al final, sin embargo vemos en el grfico que no es as
y existe un error por consecuencia)

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

Con controlador proporcional integral PI

Kp=0.45 Kc, entonces Kp=27 y Ti=Pc/1.2, entonces Ti=1.575 luego Ki=Kp/Ti

Kp + Ki/S

1
3 + 6 2 + 11 + 6

Redactamos en la ventana de comandos de Matlab lo siguiente:

>>Kp=27;
>>Ti=1.575
>>Ki=Kp/Ti
>>num=[Kp Ki];

(el numerador tiene a Kp y Ki en ese orden)

>>den= [1 6 11 (6+Kp) Ki]; (se suma Kp al ltimo trmino e incorpora Ki al final)

>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico que nos muestra el comportamiento de la variable
controlada V.C. en el tiempo.

En este grfico podemos ver como el error al final ha desaparecido (ha mejorado en
este aspecto), pero el sobrepico se ha elevado a algo mas del 60% y el tiempo de
respuesta se encuentra por encima de los 20 seg.

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 - I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

Con controlador proporcional integral derivativo PID

Kp=0.6*Kc entonces Kp=36, Ti=Pc*0.5 entonces Ti=0.945 y Td=Tc/8 entonces
Td=0.236, adems Ki=Kp/Ti y Kd=Kp*Td

KdS + Kp + Ki/S

1
+ 6 + 11 + 6
3

Redactamos en la ventana de comandos de Matlab lo siguiente:

>>Kp=36;
>>Ti=0.945
>>Ki=Kp/Ti
>>Td=0.236;
>>Kd=Kp*Td;
>>num=[Kd Kp Ki]; (en el numerador van Kd, Kp y Ki en ese orden) >>den= [1 6
(11+Kd) (6+Kp) Ki]; (se suma Kd en el penltimo trmino, Ki al ltimo trmino y se
incorpora Ki al final)
>>step(num,den)
Obtenemos el siguiente grfico que nos muestra el comportamiento de la variable
controlada V.C. en el tiempo.

En el grafico resultante vemos que no hay error al final, el sobrepico se ha reducido

a aproximadamente al 45% y que el tiempo de respuesta es ms o menos de 6 seg.
(Ha mejorado en estos aspectos)

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

Finalmente sobre los valores propuestos por la tabla de Ziegler and Nichols, se puede
hacer ligeras modificaciones tratando de mejorar el comportamiento de la respuesta
segn el objetivo.

Los valores sugeridos por la tabla de Zieglers and Nichols para el controlador PID en
nuestra planta son:
Kp=36

Ki=38.1

Kd=8.5

Pero podemos modificar de manera intuitiva a los valores de Kp, Ki y Kd a partir de

los valores sugeridos por la tabla de Ziegler and Nichols segn los siguientes criterios:
o El valor del sobrepico que se observa en el grafico anterior puede reducirse si
reducimos el valor de Kp o Ki, en este caso elegimos reducir Ki de 38.1 a Ki=30
(el sobrepico tiene una relacin directa con Kd al igual que Ki) o Para aminorar el
tiempo de respuesta podemos aumentar el valor de Kd de 8.5 a Kd=30 (el tiempo de
respuesta es ms rpido cuando aumentamos el valor de Kp)
Entonces aplicamos:
Kp=36

Ki=30

Kd=15

Y obtenemos la siguiente curva de respuesta.

Aqu en este nuevo grafico podemos ver que el sobrepico se ha reducido a algo
menos del 20% y el tiempo de respuesta a cerca de 3 segundos, adems el error
sigue siendo nulo.

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 - I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez

2. Ahora halle usted los valores sugeridos segn la tabla de sintonizacin Ziegler and
Nichols para los controladores P, PI y PID en el sistema de control de la siguiente
planta.
Y halle las grficas de curvas de respuesta a una entrada de setpoint de tipo escaln
unitario para cada caso de controlador al igual que lo realizado en el procedimiento
anterior.
Finalmente modifique de manera intuitiva los valores de Kp, Ki y Kd para tratar de
mejorar la curva de respuesta (reducir los sobrepicos, acortar el tiempo de respuesta
y eliminar el error) a).

3+

92+

26+24

CUESTIONARIO
-

Qu ventajas tienen los mtodos de sintonizacin ziegler and Nichols?

_____________________________________________________________________________
Teora de Control II
2016 I
Ing. Oscar De La Cruz Rodrguez