Libro Thomsom Mecanismos

En este captulo...
3.1. lntroduccin
3.2. Determinacin de los Centros Instantneos
de Rotacin (ClR)
3.2.1. Teorema de los tres centros
3.3. Tcnicas para la determinacion de velocidades
3.3.1. Mtodo de las velocidades relativas
3.3.2. Mtodo de proyeccin o componente axial
3.3.3. Cinema de velocidades. Homologas
3.4. Tcnicas para la determinacin de aceleraciones
3,4.1. Estudio de las aceleraciones relativas
3.4.2" Cinema de aceleraciones. llomologas
.:;t,- ':t ,,.' ;.. . . .

'r. i ;,ri t,'.
"t,
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,.'...;.,';;;,0;,,.]..rtt;*'':i'l i:;'l -"
GA
@ ITES-Paraninfo
êmaltca ae maqutnas
3.1. lrurnoouccrru
El estudio de la cinemtica y dinmica de mquinas y mecanismos se fundamenta en la mecnica
del slido rgido: Vectores Deslizantes Rotacin, Teorema del Centro de Masas, Teorema del Momento Cintico, Teorema de la Energa Cintica. En el clculo de fuerzas reducidas, se utilizar el
Principro de los Trabajos Virtuales.
Desde el punto de vista de la ingeniera, se frafar de hacer un planteamiento y uso de los Principios y Teoremas de la Mecnica que permita una fcil visualizacin del problema cinemtico y dinmico en un instante dado. Se prestar especial atencin al caso de mecanismos planos, pues debido a
su sencillez de diseo y anlisis, permiten la realizacin de la mayora de las funciones de las mquinas en la industria.
Se utilizarn tcnicas vectoriales, grficas y analticas que permitan soluciones rpidas e intuitivas del comportamiento de los mecanismos. En el estudio de los mecanismos espaciales, donde su
tratamiento y simplificacin a mecanismos ms sencillos no es posible, se debern aplicar las tcnicas genererles de anlisis y modelado mecnico.
En las Figuras 3.1 y 3.2 se presentan las relaciones vectoriales en posicin, velocidad y acelera-
cin de dos puntos de un slido rgido A, B y la aplicacin de las leyes de la mecnica del moviniento relativo usando los correspondientes sistemas de referencia fijo y mvil. Se toma como sistema fijo el eslabn soporte del mecanismo en estudio y como sistema mvil es habitual tomar uno
posicionado en uno de los puntos del slido rgido que se mueve rgidamente con l u otro tambin
Cinemtica: velocidades
Pea ole5 ''l -'
r FCUaClOneSClnemallCaOel : B. r_iqot'.,I.d)cR
novrmento relatrvo para
un sistema fijo SFy
sistem mvil
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...rr.
t 5F
Figura
3.1. Relaciones vectoriales generales entre dos puntos de un slido rgido,

sujeto a una rotacin de velocidad angular r,-r y aceleracin angular i.
Cinemtica: velocidades
Relaciones vectoriales (A, B e a un sldo rigido
rA -lg
JT
SR)
' 8
=n"-+ a x tlr*v*
'T
1'
'"
", =tltx(ntxr.-l+-xr,
cktt
,.
lil
.d
-4o -dcorous
; = .r*
:z
"t;,
=rJ
(Dado un SF, y un Sl\ asociado a un punto del SR y // al SF)
Figura 3.2. Relaciones vectoriales entre dos puntos de un slido rgido,

sujeto a una rotacin de velocidad angular y aceleracin angular 7.
Cinemtica de mquinas
49
fado a uno de los puntos y que se mantiene en todo momento alineado con el sistema fijo. En
cualquiera de los casos se obtienen las mismas relaciones vectoriales entre velocidades y aceleraciones.
En el primer caso consideramos un sistema mvil en el punto B y ligado al slido rgido, observamos que las componentes relativas y la aceleracin de coriollis son nulas, quedando en las expresiones de la velocidad y aceleracin nicamente las componentes de arrastre de la velocidad y de la
aceleracin. Es fcil deflnir los vectores V,qny ds pertenecientes a la componente de arrastre como
la velocidad y aceleracin de A sobre B y pueden calcularse como la velocidad y aceleracin virtual que tendra A al rotar sobre ^B con la velocidad angular r.L.r y aceleracin angular i del slido
r'gido. Los mismos resultados vectoriales los podamos haber encontrado con otro sistema mvil.
Lo anterior nos genera una forma de actuar a tener en cuenta, si calculamos velocidades deberemos considerar como muy importante la rotacin alrededor del vector velocidad angular . Si estarnos calculando aceleraciones deberemos poner la mxima atencin sobre el eje de rotacin alrededor del vector velocidad angular iD como el correspondiente al vector aceleracin angular ?.
Las velocidades y aceleraciones virtuales Vs y da sern utilizadas como herramienta fundamental para el anlisis de mecanismos planos.
En este punto podemos considerar diversas rnaneras de entender en movimiento general de un
slido rgido en el espacio y su particularizacin al caso de movitniento plano. Podemos analizar el
n-tovimiento instantneo de un punto cualquiera B del slido rgido en relacin al movimiento instantneo de un punto dado A del mismo slido. Tambin podemos visualizar el movimiento de todos
los puntos del slido rgido en relacin con algn punto singular del mismo. Las anteriores dos maneras de visualizar el movimiento de los puntos del slido rgido nos permiten una mayor comprensin del fenmeno del movimiento instantneo.
Noueructntuna:
La nomenclatura utilizada a lo largo del captulo es l;i siguiente:
Valores lineales:
i.,
V^
.\
A':
'.,
l'u^
in^
vector posicin de un punto A respecto a un sistema de ref'erencia fijo.

vector velocidacl de un punto A respecto a un sistema de referencia fijo.
vector aceleracin de un punto A respecto a un sistemr de ref'erencia fijo.
componente normal de la aceleracin de un punto A.
componente tangencieri de la aceleracin de un punto A.
vector posicin de B sobre A (posicin de ^B respecto a un sistema de ref'erencia colocado en A).
vector velocidad de B sobreA (posicin de.B respecto a un sistema de ref'erencia colocado en A).
ci1,r vector velocidad de de B sobreA (posicin de B respecto a un sistema de referencia colocado
en A).
Valores angulares:
ai
t.
Vector de velocidad angular cle un eslabn i.

Vector de aceleracin angular de un eslabn r.
MOVIMIENTO ENTRE DOS PUNTOS CUALQUIERA DE UN SLIDO NCIOO
El estudio del campo de velocidades producido por un punto cualquiera B de un slido rgido
relacionarlo con la velocidad de un punto dado A y
al
del anlisis de las ecuaciones que relacionan dos
Duntos del slido rsido se obtiene:
Vn: Vt *
Von
ITES-Paraninfo
_ ânaca oe maqutnas
Un vector que es la velocidad del punto A, y podemos entenderlo como una traslacin V,1.
Un vector que calcula la velocidad del punto B sobre A al rotar sobre un eje con la direccin
de la velocidad angular .
Luego, al relacionar la velocidad de un punto cualquiera B del slido rgido con un punto A
clado, obtenemos que la velocidad del punto B genrico se obtiene como una superposicin de
una traslacin segn la velocidad Vo ms una rotacin con velocidad angular alrededor del punto
claclo A, luo {t,r,t, la Figura 3.3). En el caso de mecanismos planos Vu, se identifica de manera
clirecta con el vector velocidad de rotacin de B sobre A, es decir, que se visualiza el movimiento de
rotacin de B sobre A.
l---
l' --.:"4"o"u
/z
/'_,/
tt/ Y
of
Figura
3.3.
,/
Representacin grfica del vector V"o correspondiente a dos puntos A y B del slido rgido,
afectado por la velocidad angular y aceleracin angular i.
En el crso del campo de aceleraciones no es posible definir de manera sencilla en el espacio un

movimiento que de lugar al campo de aceleraciones de cualquier punto B del slido rgido en relacin a la aceleracin del punto dado A. Del anlisis de las ecuaciones que definen la aceleracin de
un punto B y A del slido rgido se obtiene:
6
: -l /tu^ con
7t0.,
a'|u
r-t'ou
Un vector que es la aceleracin del punto A, y podemos entenderlo como una traslacin de
aceleracin la de A, d^.
Un vector que calcula la aceleracin de cualquier punto B del slido rgido sobre el punto
dado A, pero con las siguientes componentes:
Un vector con formato de aceleracin tangencial del punto B sobre A, obtenida al rotar
sobre un eje de direccin la de la aceleracin angular instantnea d del slido rgido y que
pase por el punto A, 'o^.
Un vector con formato de aceleracin normal del punto B sobre A al rotar sobre un eje de
direccin la velociclad angular instantnea del slido rgido y pasando por el punto B,"uo.
Luego, al relacionar la aceleracin de un punto cualquiera B del slido rgido con un punto A
daclo obtenemos que la aceleracin del punto B genrico se obtiene como una superposicin de una
traslacin de aceleracin do ms dos aceleraciones producidas por movimientos de rotacin alrederlor de a y i-.La aceleracin debida a la rotacin de magnitud alrededor del punto dado A genera
una aceleracin con fbrmato de aceleracin Zi'j. ("semi-rotacin> normal) y otra aceleracin de mag-lS-Paraninfo
51
alrededor del punto dado A genera una aceleracin con fbrmato de aceleracin tangencial Z!.0
(.semi-rotacin> tangencial, t:ase la Figura 3.4). En la Figura 3.5 se presenta el esquema completo
de los vectores cinemticos involucrados al relacionar el estado cinemtica del punto A y B del slido rgido (t:ase la Figura 3.5).
nitud
ctAp
i
Figura
3.4.
Representacin grfica del vector "o correspondiente a dos puntos Ay B del slido rgido,
afectado por la velocidad angular y aceleracin angular -.
_:\
toh(crinp
)Ap
--_t**-(,)2d
Figura
3.5.
Representacin grfica conjunta del vector VroY"ocorrespondientes a dos puntos

slido rgido, afectado por la velocidad angular y aceleracin angular i.
Ay
B del
MOVIMIENTO DE LOS PUNTOS DE UN SLIDO RGIDO

En el caso clel estudio de las velocidades de los puntos de un slido rgido se vio la naturaleza del
campo cle velocidacles como una rotacin alrededor de un punto dado con eje la direccin de la
velocidacl angular y superpuesto a una traslacin segn la direccin de la velocidad del propio punto
dado. Se puede demostrar por la aplicacin de la teora de los vectores deslizantes que existe una
recta denominacla eje central cuyos puntos tienen velocidad mnima y constante. Entonces, si estudiamos el campo de velocidades alrededor del eje central obtenemos de manera natural un movimiento helicoidal instantneo alrededor que nos da en primera aproximacin el movimiento real del
slido rgido en estudio compatible con el campo de velocidades.
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J temtica de mquinas
Para el caso clel campo de las aceleraciones de los puntos de un slido rgido la existencia de los
vectores velocidacl y aceleracin angular, que en general no son colineales, no genera una supelposicin de movimientos simples, por lo que no podemos visualizar un movimiento de naturaleza parecida al helicoidal como se vio para el caso del campo de velocidades; esto nos indica que la aproxirnacin a un movimiento sencillo del slido rgido que sea compatible a la vez con los campos de
velocidades y aceleraciones, en un instante dado, no es en general posible.
Se observa tcilmente que la componente con fbnnato de aceleracin tangenciill no es paralela ir
la velocidad riel punto, mientras la componente con fonnato de aceleracin normal est dirigida per-
pendicularmente a la velocidad angular.
Aou. deberamos ref-erirnos a los estudios del movimiento del triedro intrnseco sobre la trayectorir cle un punto genrico del sliclo rgido y recordar que en general el movimiento de rotacin de
este triedro tiene dos componentes: una rotacin segn la curvatura nonnal y una torsin alrededor
del vector tangente.
Para el estudio cle la cinemtlca de mecanismos, y dada la naturaleza compleja de anlisis del
cas espacial del movintiento del slido rgido, tomar gran inters el uso de mecanismos que desarrollen su movimiento en un plano de trabajo fijo. Para este caso, se podr simplificar el campo de
velocidades y aceleraciones a movirnientos de traslacin y rotacin alrededor de puntos singulares
(CIR centro instantneo de rotacin o polo de velocidades y 0 polo de aceleraciones). Es de destacar
que el campo de aceleraciones no es un campo de momentos (vectores deslizantes).
En el caso de movimientos en el plano las direcciones de los ejes de rotacin para la velocidad
angular r,.r y la aceleracin angular z coinciden, con lo que se visualiza meior la obtencin de los
campos de velociclades y aceleraciones. El carnpo de velocidades se obtiene colrio una rcltacin de
valor rrr alrededor del punto CIR de velocidad nula. El campo de aceleraciones se ohtiene como una
rotacin de valor r,-l y z alrededor del punto Q de aceleracin nula.
De toclo lo anterior poclemos concluir que el campo de aceleraciones no es un clmpo de momentos (vectores cleslizantes), aunque s podremos utilizar fbrmulaciones usadas para el campo de velocidades con los debiclos ajustes. En la cinemtica de los mecanismos se estudia la geometra dei
movimiento de los eslrbones sin atender a las causas que lo proclucen. Ell este captr,rlo se estudiarn
los principios bsicos para el clculo cinemtico y dinrnico por mtodos grficos para una posicin
clacla clel mecanisnro. es decir. no se considerar su evolucin en el tiempo.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA CINEMTICO

En el anlisis de mecanisntos planos, el estudio cinemtico consiste en obtener la velocidad y aceleracin cle todos los puntos de inters del mecanismo para una posicin y geometra conocida del
nrismcl. As, todo punto cle un eslabn perteneciente a un rnecanismo se considera que. en un instante
drclo. tiene un movimiento circular alredeclclr de un punto denominado Centro lnstantneo de Rotacin (ClR) o polo cle velocidacles. Con esta suposicin, la velocidad del punto ser perpenclicular al
radio de giro, es decir, al segmento que une el punto con el CIR ('tr.s Figura 3.6).
3.2. DerenulNActN DE Los cENTRos
lNsrANTNEos
DE ROTACTN (ClR)
Los campos de velocidades de inters en el estudio cinemtico de mecanismos son:
-l
S-Paraninfo
Los campos de velocidades absolutas de los puntos del eslabn'

Los campos de velocidades relativas. Si entre todas las postbles nos interesan los col'respondientes a los movimientos relativos entre parejas de eslabones del mecantsmo.
53
Movimiento general de un slido rgido
El sistema de referencia (SF) es fijo
\''r,:\',r+rr-lnOP
tiempo (t)
Fgura
3.6.
Representacin grfica del campo de velocidades en un eslabn plano,

afectado por la velocidad angular d.
Una vez seleccionado el campo de velocidades a estudiar, por las propiedades del campo de momentos producido por la rotacin , podemos calcular el eje central del sistema de rotaciones qtte
estn aplicaclas al eslabn y, por tanto, el punto del eje en el plano que, por pertenecer al eje de
velociclacles mnimas y pertenecer a un eslabn que slo evoluciona en el plano de trabulo. se concluye que dicho punto tiene velociclad nula en el instante considerado; a partir de ahora lo denominaremos corno centro instantneo de rotacin CIR del eslabn o polo de velocidades 1.
En el montaje de cada mecanismo existe un eslabn denominado soporte que est anclado al
sistemr de ref'erencia fijo o tierra, se suele nombrar como eslabn nmero L Al existir un punto de
velocidad nula para cada eslabn del mecanismo y para el caso de campos de velocidades absolutas
cle cada eslabn, medidas respecto al eslabn soporte, la nomenclatura que seguiremos para nombrar
el CIR del eslabn i-simo ser f, y se denomina centro instantneo de rotacin absoluto del
eslabn i. Un mecanismo de r eslabones tiene n - I CIR absolutos.
En el caso de analizar campos de velocidades relativas a un eslabn diferente al eslabn soporte
o tierra, la nomenclatura a utilizar para nombra el CIR del campo de velocidades relativas entre el
eslabn i-simo y.7-simo ser 1,,. Se observa que los CIR relativos entre dos eslabones dados son
idnticos, I, : I.,ysedenominacentroinstantneoderotacinrelativodel eslabni respectoal j
o a la inversa.
El proceso
cle determinacin de todos los centros instantneos de rotacin de un mecanismo es el
siguiente.
1.
2.
Determina el nmero de eslabones del mecanismo.

Calcula el nmero de CIR's presentes. Para ello se utiliza la f-rmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos, donde ly' es el nmero de eslabones:
' /N\
tl<rR:Cl:(t,|
\-,/
3.
/.(N
r)
Determina los CIR inmediatos. Algunos centros, debido a su propiedad de velocidad nula,
son sencillos de determinar, simplemente observando el mecanismo. Es el caso de manivelas
y puntos de unin en pares cinemticos de rotacin y traslacin. A continuacin, en las Figuras 3.7 a 3.11, se presentan algunos ejemplos tpicos.
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_ ânailca ae maqutnas
4.
Por ltimo, determina los CIR restantes aplicando el teorema de los tres centros, o teorema
de Kennedy.
En el caso de la Figura 3.7 el punto de unin entre la manivela y el eslabn tierra es el nico de
relocidad 0 para el eslabn 2, por lo que ser el CIR 1'r o 1''.
Figura
3.7.
CIR relativo entre manvela y eslabn tierra.
En el caso de la Figura 3.8, se evala la velocidad que tendra uno de los eslabones, por ejemplo
el eslabn 2 si el otro (el 3) no se moviera. En ese caso, el comportamiento es como el anterior. Una
manivela conectada al eslabn tierra. El punto de unin entre los dos eslabones ser el CIR 1rr.
Figura
3.8.
CIR relativo en un par de rodadura.
En el caso de la Figura 3.9, el CIR se encuentra en el punto de contacto con el eslabn tierra.
Esto es debido a que en un pil de rodadura se conoce que la velocidad en el punto de contacto es la
misma en ambos eslabones. y/,(l) : V,,,(.2) y todos los puntos del eslabn 1 tienen velocidad cero.
Por tanto, tambin lo tendr el punto en el eslabn 2. El punto 02 no es un CIR puesto que tiene
velocidad de traslacin.
Figura
3.9.
CIR relativo en un par de rodadura con el eslabn tierra sin unin fsica.
Cuando se trata de pares de un grado de libertad con deslizamiento, como los presentados en la
Figura 3.10, el CIR relativo se encuentra en el inflnito (ya que el movimiento es de traslacin, es
decir. rotacin con radio infinito) y en la direccin perpendicular al deslizamiento.
-:S-Paraninfo
55
lrz (co)
Figura 3.10. CIR relativo en un par de deslizamiento.
En el caso de pares superiores, la nica informacin relativa al CIR es que ste se encuentra en
la tangente de contacto (t'use Figura 3.11).
Lrna recta perpendrcular a
El cir lz: s encuentra en la recta

perpendicular a la tangente de
6oz
7nm
Figura
3.2.1.
3.11.
CIR relativo en un par superior.
TeOReMA DE LOS TRES CENTROS
El teorema establece que para tres eslabones cualesquiera de un mecanismo los tres centros instantneos relativos dos a dos entre eslabones estn alineados.
Sean A. .8, C tres eslabones de un mecanismo,
La demostracin del Teorema de Kennedy se hace al estudiar las posiciones relativas de los centros relativos entre los tres eslabones y las velocidades relativas que existen entre ellos. Considerernos los puntos A.O y I de la Figura 3.12, siendo:
A, el centro relativo entre el eslabn A y B.

C, el centro relativo entre el eslabn A y C.
E. el centro relativo entre el eslabn C y B.
Si nos fijamos en la propiedad de CIR relativo del punto I entre los eslrbones C y B, y si analizamos las propiedades de las velocidades relativas entre los puntos Ir, [u, [16, se concluye que: el
punto !, se mueve con la misma velocidad relativa respecto al E y al Ic, es decir las velocidades
relativas del punto I,, respecto al punto E y la velocidad realtiva del punto I respecto al punto
E.son paralelas, es decir el ngulo a de la Figura 3.12 es llano (rc radianes). Lo anterior nos pennite
comprobar que los tres puntos centro relativos A, C y E estn alineados.
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C nemtica
de mqunas
-^9
nAr
Figura
3.12. Disposicin de los CIR relativos entre eslabones'
La anterior propieclad es de suma importancia, pues nos permite localizar lugares geomtricos de
los CIR relativos entre tres eslabones cualesquiera. Srendo de suma utilidad cuando nos interesamos
por el clculo de un CIR relativo entre clos eslabones dados y conocemos los CIR's relativos con uno
tercefo.
Ejemplo de aplicacin
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.13:
ooc
Figura
3.13. Mecanismo cuadriltero articulado'
Resolucrr.r
Se realizarn los siguientes pasos:
1.
Determinar el nmero de eslabones del mecanismo.
N:
2.
Calcular el nmero de ClRs presentes: para ello se utiliza la tilrmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos.
/4\
nctn:ci:(,)-3.
4.t4
Il
,-:6cIR
Determinar los CIR inmediatos:

stos sorl los que aparecen en la Figura 3.14.
Los CIR inmediatos son: 112, Ir, 131, I1t.
Figura
3.14.
CIR inmediatos.
i,
-!S-Paraninfo
Cinemtica de
4.
mouinas
57
Los dos que quedan se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Para ello se construye
una figura geomtrica inscrita en un crculo con tantos vrtices como eslabones tenga el mecanismo y se unen los vrtices dos a dos, con los CIR inmediatos, como aparece en la Figura 3.15 en la parte derecha del mecanismo.
El resto de los CIR se obtienen cerrando los tringulos dos a dos, as por ejemplo, el CIR 1'., se
encuentra alineado con los CIR /12 e In, ! tambin se encuentra alineado con los CIR 111 e 1,r.,. As,
1,., est en la interseccin de las dos rectas (r'ase la Figura 3.15):
,'
1rr
f
1
1,J,.
t1'*1*,
Fl,.
eeo
Figura 3.15. Clculo del CIR
/.,..
El CIR 11. se encontrar en la interseccin de las dos rectas marcadas en la Figura 3.16:
(L.1,,
'' '-
1.,<
'-
11.1,-t
F.
'..
ee
Figura
3.16.
l:o B
o
Representacin de los CIR del mecanismo
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'e-tica de mqunas
3.3. TCmCnS PARA LA DETERMINACIN
DE VELOCIDADES
El planteamiento del clculo clel campo vectorial de velocidades de un eslabn cualquiera, de un

tecanismo. ha sido visto cn la introcluccin. A continuacin vamos a particularizar su clculo al
caso cle mecanismos planos y presentar varias tcnicas grficas y vectoriales que pennitan el clculo
cle la velocidad cle cualquier punto del eslabn considerado. Para ello usaremos los conceptos de:
rotacin, ClR, proyecciones, homologas, etc.
3.3.1.
MIOOO DE LAS VELOCIDADES RELATIVAS
Puntos sobre el msmo slido rgido

A y B dos puntos pertenectentes a un mismo eslabn y sea conocida la velocidad de uno de los
puntos (el punto A, uase Figura 3.17). La velocidad del punto B es igual a la suma de la velocidad
del punto A ms una velocidad clenominada de A sobre B, muchas veces nos referimos a esta velocidad como <velocidad relativa>. Por ello:
Sean
i':i'tin'
ilonde %.. es la velociclad que tendra B si A fuera fijo. Entonces B rotara sobre A con raclio BA y
con una velocidad tngular igual a la de rotacin del eslabn r,-. Por lo tanto:
ln,tl
''''
BA
su direccin es perpenclicular al radio de giro, segmento AB, y el sentido es el marcado por la velociclad angular. De esta manera se pueden obtener los valores de velocidad de puntos pertenecientes a
un eslabn conociendo uno de los puntos de ese mismo eslabn'

La resolucin puede obtenerse de fbrma grfica, aprovechando la representacin grfica de la
suma cle dos vectores, que fbrman un tringulo. Es habitual resolver problemas donde se conoce uno
de ellos y la direccin de los otros dos. Vanse ms adelante las tcnicts grficas (Cnema de velocidades).
Figura 3.17. Aplicacin grfica del mtodo de velocidades relativas'
Puntos sobre diferentes slidos rgidos

Si estudiamos la relacin que existe entre dos puntos situados en dos slldos rgidos dif-erentes. deberemos aplicar la ecuacin vectorial corresponcliente a la cinemtica del movimiento relativo:
- ! S- Paran i nfo
59
Anteriormente se clefini para el caso cle relacionar dos puntos en un mismo slido rgido el
concepto cle velocidad de un punto sobre otro Vu,.,, doncle se utilizaba el vectot'velocidad angular del
sliclorgido involucrado para definir el movimiento de rotacin virtual de un punto sobre el otro, se
utilizaba un sistema mvil enclavaclo sobre el sliclo rgido y en uno de los puntos a relacionar. En el
caso que estamos estucliando, cloncle tenemos clos puntos pero en slidos rgidos dif'erentes. se deber
seleccionar un sistema mvil ligado a uno de los slidos rgidos y en uno de los puntos considerados.
Del anlisis de la expresin cinemtica resultante:
o:n+io^+ino,
se observa que la expresin es ms compleja
y abandonamos el tringulo vectorial.
Del estudio de los mecanismos planos y de los pares cinemticos usados habitualmente observamos que hay dos pares fundamentales: el par de traslacin (gua - deslizadera) y el par cle rotacin
(articulacin), que son los que conectan cada pareja de eslabones.
La tcnica de anlisis cle mecanismos a usar consiste en analizar eslabn a eslabn y desde cada
eslabn analizaclo y resuelto pasar al que forma par cinemtico con 1. Lo que nos es necesarto es
una tcnica que conecte las caractersticas cinemticas de los puntos en contacto de un par cinemtico. Si aplicamos la ecuacin hallada anteriormente particularizrndo para el caso que el punto B del
slido rgido i est en contacto con el punto A del slido rgido .7, se obtiene que el vector Vnn se
anula, pues al ser A origen del sistema mvil ligado al eslabn j el vector r se anula, quedando la
expresin reducida
lo-r-no,
si reinterpretamos el f'actor Von. como Vo,r la expresin a aplicar tiene el mismo fbrmato que la
aplicable cuando los puntos A y B pertenecen al mismos slido rgido o eslabn. Esta ecuacin se
aplica en el caso cle clculo de velocidades en pares de deslizamiento haciendo posible la obtencin
del valor cle velociclad de un punto de una corredera a partir de la velocidad de un punto perteneciente a la gua sobre la que sta desliza mediante el conocimiento de la direccin de la velocidad relativa
en el par cle cleslizamiento (la tangente a la gua), esta consideracin sirve para cualquier tipo de gua.
3.3.2.
MIOOO DE PROYECCIN O COMPONENTE AXIAL
mtoclo se basa en la condicin de slido rgiclo. Las proyecciones de los vectores velocidad de
dos puntos clel mismo eslabn sobre la lnea que los une deben ser idnticas.
Sean A y B dos puntos del eslabn representado en la Fi-qura 3.18la condicin de slido rgido
garantiza que la distancia entre los dos puntos se mantendr constante durante todo el mrlvimiento.
Si AB- : cte. entonces:
El
(v)n:
Figura
(.vilrc
3.18. Aplicacin del mtodo de la proyeccin para un eslabn genrico'

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-=-alica de mquinas
.\s. dada una velocidad en un punto del eslabn, y conociendo la direccin del vector velocidad en
otro de los puntos (a partir, por ejemplo, del CIR) es posible determinar el valor de su mdulo en ese
1timo punto.
3.3.3. Clneun DE vELoclDADES. Holvlol-ocns

de los
cinema de velocidades de un eslabn representa el lugar geomtrico de los puntos extremos
cuanAun
eslabn.
yectores velocidad de todos los puntos del eslabn posicionados sobre el CIR del
posiciopara
do existe un cnema de velocidades por eslabn, es habitual utilizar un punto arbitrario
nar todos los cnemas de velocidades.
El cinema se obtiene llevando todos los vectores velocidad a un punto elegido arbitrariamente
que se denomina polo de velocidades. El polo de velocidades representa todos los puntos de velocidad
..ro. pot. tanto coincide con los centros instantneos de rotacin absolutos de todos los miembros'
E1
Propiedades del cnema de velocidades
1.
2.
del
Entre un eslabn y su cinema existe una relacin de homologa, que es la velocidad angular
mismo.
El cinema de velocidades de un eslabn est escalado (propiedad I ) y girado 90o en el sentido
de la velocidad angular.
El cnema de velocidades es muy til para calcular la velocidad de cualquier punto del eslabn
ngulos
considerado, pues utilizando las propiedades geomtricas de la homologa: conservacin de
y
viceversa'
al
cnema
mecanismo
del
eslabn
el
y proporciones, es de gran sencillezpasa desde
Existen ms tcnis geomtricas para el clculo del campo de velocidades, pero las anteriorcontimente citadas se considerarn suficientes para la resolucin de los problemas en el plano. A
nuacin se resuelve el campo de velocidades de un cuadriltero articulado.
Ejemplo de aPlicacin
los
En el mecanismo de la Figura 3.19, calcular el nmero de grados de libertad, las velocidades de
puntos ms representativos, as como la velocidad angular de los eslabones.
OA:60
cm
AB
120 cm
Figura
-l
S-
Paran rnf o
OP^:150
cm
3.19. Cuadriltero articulado.
:7e,31
cm
61
Resoluclr.r
Para la resolucin del cinema de velocidades es necesario conocer y distinguir cada uno de los eslabones que forman el mecanismo, as como los pares cinemticos que unen los eslabones entre s.
1.
Nmero de grados de libertad:
Aplicando la frmula de Grbler
- 2..ft ft
donde: /:4, .ft:4,.f2: O, por tanto @:: .(4 - l) - 2.4 - 0: E
G
E,s
3.(/
1)
un rnecanismo desmodrmico.
El anlisis de velocidades
se realizar eslabn por eslabn
y se analizarn los contactos entre los
eslabones.
Eslabn 2: se trata de una manivela; las ecuaciones que gobiernan su velocidad son:
liol: c,t. O.A :
(10 rd/s).60 cm
direccin
600 cm/s
L 04
sentido, acorde con (r)l
valor de velocidad se dibuja sobre un punto fijo (en la Figura 3.20), que se llamar 'o' y que
punto
ser el
de aplicacin de todos los vectores de velocidad absoluta. Al extremo del vector velocrdad se le asigna el punto d, que es homlogo al punto A del mecanismo original.
E,ste
Figura 3.20. Velocidad del punto A.
Eslabn 3: se trata de una biela. Dado que la velocidad de uno de sus puntos es conocida, puede
calcularse la velocidad de otro de los ountos oor medio de la ecuacin de velocidades relativas:
vu-vrlvo^
conocida
:,,,.. AB : (?). 120 crn :'l
I lionl
dir,
v0,,1
LAB,,,
cm/s
AB
sentido, acorde con r.,rj ('l)
,,.
o
Figura
3.21.
Representacin grfica de la ecuacin.
ITES-Paraninfo
êmailca oe maqutnas
Esta ecuacin puede plantearse grficamente aadiendo la infbrmacin conocicla del vector 7o,
a continuacin del vector Vo ya dibujado en el cinema.
Como no es posible obtener ms informacin sobre la velocidad del punto B en el eslabn 3, se
estudiar el siguiente eslabn.
Eslabn 4: se trata de una manivela, las ecuaciones de velocidad son las mismas que las utilizaclas para
el eslabn
2.
lVol: o4 W :
(? rd s t.19.31 cm
dir.
'J
cmis
O^B
sentido, acorde con
rrr.*
('l)
Del eslabn 4 se obtiene como informacin la direccin del vector velocidad del punto B. Al ser
vector
un
de velocidad absoluta, su punto de aplicacin se encontrar en el punto ., del cinema.
U: Iv* !'t
LtlA
conocicla fAB
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto b homlogo a B del mecanismo.

El ounto marca el extremo del vector velocidad.
IO+B
\,2
\a/, .,'
IAB "'
Figura3.22. Representacin grfica de la ecuacin.
El valor de la velocidad se obtiene midiendo directamente del cinema de velocidades en Figu).1-'r.
IOB
/Lns
Figura
-lS-Paranrnfo
3.23. Obtencin
en el cinema del punto homlogo a
B.
Cinemtica de
mquinas 63
As. el cnema de velocidades de cada uno de los eslabones (representados en la Figura 3.24) se
representa en la Figura 3.25. Observe cmo los cinemas de cada eslabn se encuentran girados
90" respecto a los eslabones.
lO+B
Figura
3.24. Mecanismo original.
3.25. Cinema de velocidades
Figura
equivalente.
Para calcular las velocidades ansulares de todos los eslabones. se utilizarn las velocidades
li-
neales:
lor:l : 10 rd's
dir. I plano
E:
sentido antihorario
dir.
vl
200 cms
AB
120 cm
: [1,66
'dC
plano
sentido antihorario
el valor de la velocidad de B respecto A se obtiene del cinema (Figura 3.26' y su sentido de la

direccin de velocidad relativa (en la Figura3.27).
IOaB
Figura
3.26. Obtencin,
a partir del cinema,
de la velocidad relativa entre los puntos A y

del eslabn
Figura3.27. Determinacin de la direccin

del vector velocidad anoular del eslabn
3.
3.
@ ITES-Paraninfo
-:-itca de maquinas
cie-.on el valor de la velocidad
angular del eslabn 4 (en las Figuras 3.26
lr/
lvBl
-r
dir.
o.rB
y 3'28)
529 cmis
19,31 cm
plano
sentido horario
Figura
3.4,
3.28. Determinacin de la direccin del vector velocidad angular del eslabn
4.
TCuCnS PARA LA DETERMINACIN DE ACELERACIONES
para poder estudiar las aceleraciones de un mecanismo es muy importante tealizar correctamente el
estudio clel campo de velocidades del mismo. As, por ejemplo. ser conveniente conocer el valor
de
cle: las velocidades angulares de todos los eslabones del mecanismo o los cnemas de velocidades
los diferentes eslabones del mecanismo.
En el caso ms sencillo cle una manivela como la presentada de la Figura 3.29, el punto A perteneciente al eslabn 2 tiene un movimiento circular alrededor del punto fijo O2. Por tanto. la aceleracin del punto A es la suma vectorial de dos componentes, la componente normal y la componente
tangenciI, obtenidas de las componentes intrnsecas de la trayectoria circunferencial
0^:
--ti,-
Lt
-t
LIA
o
Figura 3.29
Paran i nfo
Manivela.
65
Componente normal:
t/
Mdulo: ,a'\l
t-
- ,',: O,A
- :+
orA
>
Direccin: paralela a la direccin del radio de giro

Sentido: siempre hacia el centro de giro - de A a 02
O4
o Componente tangencial:
Mdulo: lti'o : , O
Direccin: perpendicular a la direccin del radio de giro
Sentido: acorde con la aceleracin angular
> L
O2A
La aceleracin del punto A se obtiene mediante la suma vectorial de ambas componentes como
aparece en la Figura 3.30.
En el ejemplo anterior del clculo de las aceleraciones en una manivela ha sido obtenido de la
rutina habitual del estudio del movlmiento circular. En el caso del movimiento de eslabones con
traslacin el clculo del campo de velocidades es inmediato. En el caso general del movimiento
IOzA
\A
grfico de la aceleracin del punto A
Figura 3.30.
instantneo de un eslabn con traslacin y rotacin, el clculo del campo de aceleraciones no es

inmediato y tenemos que aplicar la cinemirtica del movimiento relativo. Al inicio del captulo se
obtuvieron las relaciones generales que relacionan las aceleraciones en dos puntos dif'erentes de un
mismo slido rgido 7ts:dts * Zr, segn el sistema mvil seleccionado, el trmino vectorial d,g
tendr una interpretacin diferente. En el caso de realizar los clculos respecto a un sistema mvil
ligado al slido rgido en estudio en el punto B laô coincidir con la oor-.
t:do+7i x (a xl'Ail *
:
rr,*
dr''
".7AB+aREr.*coo,r,t,ts
,ur,r: 2'ut . 2., :
En el caso de considerar un sistema mvil ligado al punto B del slido rgido pero mantenindoal sistema fijo la duu coincidir con la expresin vectorial
se paralelo en todo instante
da
ax(aixv)* **r^,,
@ ITES-Paraninfo
66
rgido de un l-necaEsta expresin vectorial es fcil de interpretar para el caso de un eslabn slido
segundo sr"rnismos plano. El primer sumando es un vector con formato cle aceleracin normal, el
mando es un vector con formato de aceleracin tangencial'
,t: trs + AB + do* I d.uo,,,r,t

i,,t : O. dnrt : 0. d,,,R ,,,, ,., -
Lo importante de la ltima expresin es la interpretacin anloga al caso del estudio del campo
de velocidades. En el caso cle aceleraciones, para relacionar las correspondientes a dos puntos del
mismo eslabn sliclo rgido. utilizaremos el mismo esquema conceptual; la aceleracin de un punto
A se puecle calcular a partir de la del punto ^B por intermedio de una aceleracin Z,o que consiste en
la conespondiente a la que obtendramos si considerramos la rotacin de A sobre B con la velociclad y aceleracin angular del slido rgido, concluyndose que:
Para dos puntos
A t- B pertenecientes a un mismo eslabn:
t'^:
ttû
^:
vô
Vo
-l vo
7i^-iiûlo
Las anteriores expresiones nos permiten visualizar el movimiento general de un eslabn plano
como una superposicin de traslaciones y rotaciones, en definitiva una suma de rotaciones.
De manera anloga al caso del campo de velocidades podemos localizar un punto Q, denominado polo de aceleraciones, con aceleracin nula. Lo cual nos permitir referir el clculo de las aceleraclones absolutas al movimiento de cualquier punto del eslabn slido rgido a una rotacin virtual
del punto alrededor de Q con una velocidad y aceleracin angular la del slido rgido.
En el caso del movimiento en el espacio del slido rgido la interpretacin se complica debido a
que en general el vector rotacin y el vector aceleracin angular tienen direcciones diferentes. En el
aso del campo de velocidades es completamente generalizable desde el estudio del carnpo plano; en
el caso clel campo de aceleraciones el vector ,ro tiene un significado que no concuerda con la rotacin pura alrededor de un eje.
3.4.1.
ESTUDIO DE LAS ACELERACIONES RELATIVAS
De toclo lo anterior podemos concluir con la tcnica denominada de las aceleraciones relativas.
donde a partir del estuclio grfico cle la expresin que relaciona las aceleraciones absolutas de dos
puntos de un slido rgido en el plano podemos formar un tringulo a partir del conocimiento del
vector aceleracin de un punto y obtener el de otro punto cualquiera si conocemos las direcciones
cle los otros dos vectores. Habitualmente. conocemos la direccin de uno de los vectores incgnitr
y parte clel vector aceleracin de A sobre B: de este vector siempre es calculable la componente
normal a partir cle la informacin del campo de velocidades y la componente tangencial siempre se
mantiene perpendicular a ella. creando un lugar geomtrico de puntos que verifican la condicin
geomtrica de tringulo. Necesitaremos un anlisis de los pares cinemticos que concurren en el
punro en estudio para lograr otro lugar geomtrico que por interseccin nos genera la solucir
bu scada
ITES-Paraninfo
Cinemtica de
mquinas 67
En sistemas de referenca fios

E,s
clecir. para puntos pertenecientes a un mismo eslabn
rR:
rA
rBA
/d\
; l-VB--V^+VRA
\ur /
(i,)
: n -l
ao^
donde d^ es la aceleracin cle un punto conocido del eslabn. y Zuo es la aceleracin que tienen el
punto B sobre A, es decir, como si el sistema de ref-erencia estuviera colocado en ese punto. En estas
iircunstancias, el eslabn se comportara como una manivela, considerando que el punto ,B se en-
cuentra giranclo con un movimiento circular alrededor del punto A
nr:
o"no
o'ro
La aceleracin de B sobre A (habitualmente se la suele denominar relativa) es la suma de
dos
vectores:
cuvo mdulo es directamente proporcional al cuadrado de la velocidad angular,

i,t' .nl la direccin es la clel radio de giro, es decir paralela al segmento BA, y su
sentido va del punto B hacia el centro de giro (que en este caso es el punto A)'
'u^, cuyo mdulo es directamente proporcional a la aceleracin angular, l'nol: r'.BA; su
direccin es perpendicular al radio de giro (BA) y su direccin debe ser acorde con la direc-
1L'Ln.
1;,rl :
cin del vector aceleracin angular.
En sistemas de referencia mviles:

que
Este caso se considera cuando se pretencle calcular la aceleracin de un punto a partir de otro
encuentra en un eslabn distinto
io: o *
/ d\
( , l- Vn:
\dr /
(*)-
V,q
se
7oo
Vt,,,
n: + ABA + 4,,,,
Cuando existe un par de cleslizamiento entre clos eslabones aparece un trmino nuevo en la ecuacin. consecuencia del movimiento de los sistemas de referencia denominado aceleracin de coriollis. el valor de este vector en el plano es:
Mclulo: lri,,,,l
: 2' t't,' l uo1
La direccin es perpendicular al vector i u^. y el sentido se obtiene aplicando la regla de la mano

de
derecha al producto vectorial .,,,: 2.(it, * io,i.., siendo ,. la velocidad de rotacin del sistema
punto
A)'
(al
pertenece
el
que
referencia mvil
En este caso, no se mantiene la analoga con las relaciones de aceleraciones entre dos puntos del
par
slido rgido. En este ltimo caso, relacionar las aceleraciones entre dos puntos de contacto del
Este
coriollis.
de
aceleracin
la
trmino:
nuevo
un
de
cinemtio en estudio, se observa la aparicin
ITES-Paraninfo
I
j
êmtica de mquinas
nuevo trmino complica el anlisis grfico, ya no es posible usar un tringulo vectorial. Sin embargo, dado que depende nicamente de trminos de velocidad, si el campo de velocidades ha sido
resuelto previamente, este vector ser siempre calculable. El vector d6o se interpretar como una
aceleracin relativa.
3.4.2. Crrueul DE AcELERAcIoNES.
Horvlol-ocAS
Vamos a generalizar el concepto de cnema anteriormente estudiado para las velocidades al caso del
campo de aceleraciones de un slido rgido eslabn. El cinema de aceleraciones de un eslabn representa el lugar geomtrico de los extremos de los vectores aceleracin absoluta de todos los puntos
del eslabn. El cinema se obtiene mediante la composicin de todos los vectores aceleracin uniendo los puntos de aplicacin en un nico punto que se denomina polo de aceleraciones. El polo de
aceleraciones representa a todos los puntos de aceleracin cero, y no guarda ningn tipo de relacin
con el polo de velocidades o centro instantneo de rotacin.
Propiedades del cnema de aceleraciones

1. Entre un eslabn y su cinema existe una relacin de homologa.
2. El cinema de aceleraciones de un eslabn est escalado (propiedad 1) y girado respecto al eslabn dado.
Del anlisis del campo cle aceleraciones correspondiente a una manivela (vase la aplicacin anterior) se puede obtener que la razn de homologla tiene un valor r/r2 + r,ta y una rotacin en el
sentido de la aceleracin ngular de n - arctg(alo2'. De manera similar al caso del cnema de velocidades, del conocimiento de las aceleraciones absolutas de dos puntos diferentes de un slido rgido
en un plano podemos obtener la de cualquier otro punto por aplicacin directa de una homologa
desde el mecanismo al cnema o viceversa, ya que aprovecharemos las propiedades de conservacin
de ngulos y proporciones en toda homologa.
3. A partir del cinema de aceleraciones de un eslabn se puede obtener por homologa el punto de
aceleracin nula Q del eslabn.
Ejemplo de aplicacin
El mecanismo de la Figura 3.31 es el cuadriltero articulado cuyas velocidades fueron estudiadas en
el ejemplo de aplicacin anterior. Calcular las aceleraciones de los puntos ms representativos, as
como la aceleracin angular de cada uno de los eslabones.
OzA:60
cm
ln:
nO c^
OzOc:
150 cm
Resolucrt
Para el clculo de las aceleraciones utilizaremos el mtodo de las aceleraciones relativas, apoyndonos en el cinema de aceleraciones. As,
o Eslabn 2: MANIVELA
(w;t
I
--'t,-
aA:-faA
{dir.
1t0 rd/s)z.60
AOr, sentido
cle
cm:60
m/s2
A a 02
lvil : az'AOz: 100 rd/s2'60 cm:60

Idir. L AOz, sentido acorde corl 2
I
-ES-Paraninfo
: ai.Aor:
m/s2
rd/s
co: = 10
o:
= 100
rd/J
'_r
Oz
Figura
3.31. Cuadriltero articulado.
Se representa grficamente en la Figura 3.32 \a suma de los dos vectores para obtener la acelera-
cin del punto A.
tllOzA
Figura 3.32.
Determinacn grfica de la aceleracin del punto A.
Eslabn 3: BIELA
oBA: obAt
-l
aBA
u':,k**u^
(la';ol: ufi.ea: (1,66 rdls;2. tzo
lde B a A
Jdir. ll AB, sentido
\-
ll'uol -- o.r.AB
cm
3,3 m/s2 (despreciable)
? m/s2
[air. f AB, sentido
acorde con
(?)
@ ITES-Paraninfo
)^
^^ uc
t:rd
*;^,,:^^^
tdquu td>
tt
Los ralores de velocidades angulares se obtienen de la solucin del ejemplo cle aplicacin.
dn: ,dt ! du^:

-__!+
conocicla
^ ,
YJ
i 'i, +
\
d'uo
._/-J
Y:
conocicla conoc.ielt
AB
AB
por otro lado:
Il,i'|,1
tt.-'
dn:
d'i -r
.,a
;t
Air.',:Bq,
,i'nl
BO:
:-
(6,66 rd/s2 .79,3;
cm:
_i).-r In s-
senridc
idodeBaOa
- t..BO, -: ? mi's2
lai..
Bor, ,ent
:ntido acorde con
2.1
(?)
Grrficamente resolve rnos la ecurcin vectori

orial siguiente:
t-.tO:,Ci.^,- ,i'i, i ,f-llOnr l:
0n -t
r-__l
\2_l
l.-? I -;'
conocida
conocidr
- AB lr lf l conocicla L BOtl
Bor
|
1
de la interseccin de
las dos direcciones recuad

adradas se obtiene
ma de aceleraciones del punto B del mecanismo
no.
lpDUntO
' homlogo en el cine-
1,A
.
.f
'e.9 //
"rs\u/...
\r'.
b'
\r{BO"
LAB
Figura
."
3.33. Determinacin grfica de la aceleracin del punto
Por tanto, el rndulo de las aceleraciones de A y B es:
ld"l
::-::-aninf0
to,tt
.rt'
lcl
97,01 misr
Cinemtica de
mquinas
71
Para el clculo de las acelerrciones angulares de los eslabones es necesario conocet las aceleraciones tangenciales . Estos valores se obtienen del cinema (Figura 3.34).
IBO.
IAB
Figura
3.34. Determinacin grfica de las aceleraciones
tangenciales.
Los rrrdulos de las aceleraciones tan-eenciales permiten obtener los mdulos de las aceleraciones
angulares mediante la frmula
l.,^l : /J.L'tl,ii' - t..Ag -'.' m ,t -fiJ

l-"'l AB l2o.lo -m - El5
dir.
tt,'ol-,, Bo,::
AB, sentido acorde con 73 (antihorario)
m,sr
dir.
-E;-l:9:
| --' I Bo, *-94:
.lo 19.31
tr3fsr-r--,t'';l
AB. sentido acorde corl z. (horario)
PnoaLeMAS RESUELToS
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.35
Resolucrr.r
Los pasos para el clcr-rlo de los centros instantneos de rotacin son:
1.
ITES-Paraninfo
Figura
3.35. Mecanismo
pistn.
Calcular el nmero de CIRs presentes: Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s. dos a dos.
. /4\
ncrR:C;:l"l:
4'(4 - t) :6CIR
.
L
\L/

stos son los que aparecen en la Figura 3.36
(ln, Ir,
131,
I.).
o
Figura
3.36.
CIR inmediatos.
Los dos CIR que quedan se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Se construye una figura
geomtrica inscrita en un crculo, y se unen los vrtices dos a dos.
Cerrando los tringulos en la Figura 3.37:
(1,,1.,
t''-i'
se encuentra en la interseccin entre las dos rectas unidas
(1,.1,,
/:,- { ,,_.,_
lltrlro
S-
trarani nfo
por los puntos marcados.
Cinemtica de
mquinas 73
de la misma manera que en el CIR /,., el centro 1,0 se encuentra en la interseccin de las dos
rectas formadas por la unin de los CIR mostrados (en la Figura 3'38)'
,,5
r
\r/\
\/tl
-.'1
|
|
.,-- lr
\,,---/-
e
Figura
3.37. Clculo del
CIR /.,..
oe
Figura
i > S.2.
3.38.
Representacin de los CIR del mecanismo
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.39.
Resolucrt
Se seguirn los pasos comentados en el apartado terico:
1.
Determinar el nmero de eslabones del mecanismo'
N:6
2.
Calcular el nmero de CIRs presentes.

ncrn
/\ 6.t6- C;: ( . )- -:: 2

\-/
lr
1.5
CIR
- ':ntica de mquinas
Figura
3.39.
Mecanismo.

Estos sor.r los que aparecen en la Figula 3.:10.
Figura
3.40.
CIR inmediatos.
Los CIR inmediatos son:
1,.,[...
-l
S- Paran i nfo
13, I1,, Ior. It.,,
Ir,
(.r-)
Cinemtica de
4.
mquinas 75
Los restantes se calculan aplicando el teorema de Kennedy. Para ello se construye una figura
geomtrica (Figura 3.4 l) inscrita en un crculo con tantos vrtices como eslabones tenga el mecanismo y se unen los vrtices dos r dos. segn los CIR que se obtengan.
Figura
El resto de los CIR
3.41. Grfico para la aplicacin del teorema de Kennedy

se obtiene cerrando los trinsulos:
lrr
1,1.,
[1'-t 1t-.
as con el resto.
,--
r.l.,
U,n
lr.r
1n-.
f
1
1.J..
Utt I t.
,^
fl.,{.r:t.,11r
1r< (
Ur.l.t
{,",,,.2
no es posible resolverlo. de momento.
, ll.,l,o
"t'11,,1,,
,
s
ltrJt,,
"t' l1*, 1,
,,
@ ITES-Paraninfo
.emailca oe maqutnas
Volvemos a intentar calcular el CIR.
, ftort,
L.<
I
T^.1,.
Estas uniones se traducen en el dibujo del mecanismo en buscar la interseccin entre las dos
rectas que forman los tres CIR alineados. Como resultado, los centros instantneos de rotacin,
obtenidos mediante el teorema de Kennedy, se presentan en la Figura 3.42.
Figura
i > g.3.
3.42.
CIR del mecanismo.
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.43.
Resoluctru
Los pasos a seguir son:
1.
N:6
2.
-IS-Paraninfo
Calcular el nmero de CIRs presentes: Para ello se utiliza la frmula combinatoria, que relaciona todos los eslabones entre s dos a dos.
Cinemtica de
mquinas 77
Figura3.43. Mecanismoarticulado.
3.

stos son los que aparecen en la Figura 3.44.
Figura
4.
3.44.
CIR inmediatos.
Los restantes se calculan aplicando el teorema de Kennedy.

1
Figura 3.45. CIR inmediatos.
ITES-Paraninfo
- a' := :e naqulnas
ll5
[',0@'
)Ios lt3
L1'.1..
'26
[ttt
'o
:r,\
It^
[,,1..,
it,t.
It"1"
I:s
16
{1t'1't'
U:.1.0
\o
hgb
Figura
> 3.4.
3.46. Todos los CIR del mecanismo.
Hallar todos los centros instantneos de rotacin de la Figura 3.47
Figura3.47. Mecanismo.
1V
11...1,.
U,,1.,.
U..1.0
[t..t t'
U,.1t,
[t'J"
la
{t
,,1 ,,'
t 1t, 1tu
Cinemtica de
mquinas 79
Resolucloru
Se seguirn los pasos comentados en el apartado terico:
l.
Determinar el nmero de eslabones del mecanismo'
/:3
2.
que relaciclCalcular el nmero de CIRs presentes: Para ello se utiliza la f-rmula combinatoria.
na todos los eslabones entre s dos a dos.
/rr.rn
3.
/r\
- .. : (; )
3 CIR

el
stos son los que aparecen en la Figurer 3'48 el 1'', y el 11,. En el caso del contacto entre
perpenclicula
lnea
en
se
encuentra
relativo
que
CIR
el
eslabn 2 y el 3, slo puede asegurarse
lar a la tangente de contacto.
direccin de
Figura
3.48.
1.6
CIR inmediatos.
(rctse la
El CIR 1,.1 se calcular con la infornracin previa y aplicando el teorema de Kennedy
Figura 3.,19).
fI te de contacto
,-- <
/r,1r{
[
Figura
3.49.
CIR inmediatos.
@ ITES-Paraninfo
' ':-
)ttaA rla mat tinac
En la Figura 3.50 se representan todos los CIR obtenidos.
Figura
> 3.5.
3.50. Todos los CIR del mecanismo.
En el eslabn de la Figura 3.51 se conoce la velocidad del punto A, de 50 cm/s, en la direccin

perpendicular a la recta que une el punto A con su centro instantneo de rotacin absoluto. Conociendo la posicin del centro instantneo de rotacin, calcular, aplicando el mtodo de las velocidades relativas, la velocidad del punto B.
Rl13
Figura
Datos: AB
3.51.
Eslabn.
88,37 cm.
Resolucrr'
Aplicando el mtodo de velocidades relativas:
A y B pertenecen al mismo eslabn.
(1v,,
t'"
w
I vRA { i..
vB- -w vA tw
ut'BA
r r
[sentido acorde
El resultado puede obtenerse grficamente o numricamente.
'!S-Paraninfo
Cinemtica de
mquinas
81
conocida del punto A:

Numricamente: Se obtiene la velocidad angular ro a partir de la velocidad
l^,: ''''t,,e
dir.
1r,A
sentido acorde con
(,')
de manera que
(,,
() r.
: rt^1
l01 r.
1',4
I plano de trabao
\sc nticlo acorde
Grficamente: Se realiza la suma
con V,
ctorial con los datos que disponemos (en la Figura3'52)'

rl
vB
t_v)
L I t$
/v,l
._/-
l/,BA
,-t-
'
conocido -L BA
Rlr3
/\
/l
/
// r,'o' tt
Figura3.52.Ap|icacindelaecuacindeve|ocidadesre|ativasaIes|abn.
del vector velocidad del punto
dibujando ambas clirecciones obtenemos en la interseccin el extrenlo
en la Figura 3'53'
B, y cerramos el tringulo marcando la suma vectorial. El resultado aparece
qlr:
,' rlou t,
Figura
3.53. Obtencin de la velocidad
en el punto B'
@ ITES-Paraninfo
-:: :a Je maqutnas
En el eslabn de la Figura 3.-54 se conoce la velocidad del punto A, de 50 cm/s, en la direccin
:erpendicular a la recta que une el punto A con su centro instantneo de rotacin absoluto. Cono-rendo la posicin del centro instantneo de rotrcin 1,.,, calcular, aplicando el mtodo de las
pror ecciones. la velocidad del punto B.
Q
l'::
/l
/t
Figura
Datos: AB
3.54.
Eslabn.
88.37 cm.
Resoluclru
Aplicamos el mtodo de las proyecciones. Calculamos en primer lugar la proyeccin de la velocidad
del punto A sobre la recta que une A con B.
(v)^n: (vilM
(.V)n
y,rl .cos (43")
50 cm/s'cos (43")
36,57 crni's
el valor puede obtenerse numricamente o grficamente, como en la Figura
3.-55
Q l'::
V = 50cm/s
(Va)m
Figura 3.55.
I S -:a
ran
nfo
Proyeccin del vector velocidad del punto A sobre

la recta que une A y 8.
Cinemtica de
mquinas 83
El siguiente paso es trasladar la proyeccin sobre el segmento AB en el punto B (Figura 3.-56).

Q l,:
i-,u-9-ff,,
/
-
.-^'- a7
= 5o'l-
\-'
-f e llo
(Va)ae
Figura
3.56.
Se traslada la proyeccin de la velocidad
del punto A sobre el punto
B.
Y se deshace la proyeccin, llevando una perpendicular al segmento AB desde el extremo del

vector de proyeccin de la velocidad de B, y, por otro lado, buscamos la direccin de la velocidad
desde el punto B, que se sabe que es perpendicular al segmento que une el punto B con su centro
instantneo de rotacin.
tl/
\
llr6
cos (90
14<7 Uln/S
-rU.J/
^^
- 78)
cos ( 1 2")
El vector velocidad se puede obtener grficamente deshaciendo la proyeccin(V,,),ro y marcando

la direccin del vector velocidad, que como es bien sabido, es perpendicular al segmento que une el
CIR 113 con el punto B. El resultado aprrece en la Figura 3.57.
V = 50cm/s
l'::
g-p".
-{
-tLr"-!i7y1:*
(Vn)ea
Figura
3.57. Obtencin de la velocidad de B,
ITES-Paraninfo
- -:-ttca
de mquinas
de
La relocidad del punto A del eslabn de la Figura 3.58 es conocida y se conoce tambin el valor
punto
C'
del
velocidad
la
la relocidad relativa del punto B respecto a A. Determinar
Figura
3.58. Eslabn genrico.
Resoluclt
relativa'
En primer lugar, calcularemos la velocidad del punto B, aplicando la ecuacin de velocidad
f;o: f;^ -
f;sn
La velocidad en el punto B se obtiene, por tanto, realizando la suma vectorial de ambos vectores
de manera grfica, como aparece en la Figura 3.59'
Figura
3.59. Obtencin de la velocidad en B'
para el clculo de la velocidad del punto C es necesario aplicar el mtodo de la proyeccin.

Primero se realizar en funcin del punto A y luego en funcin del punto B.
(V)oc,
: (V),tc
(.in)nc:: (li'dnc.
-:S-Paraninfo
Cinemtica de mouinas
85
Figura 3.60. Obtencin de la velocidad en C respecto de A.
con la interseccin de las dos direcciones perpendiculares a las proyecciones se consigue el extremo del vector velocidad buscado. como aDarece en la Fieura 3.61.
Figura
].
3.61. Obtencin de la velocidad en
C, respecto de B.
El mecanismo de la Figura 3.62 es un cuadriltero articulado, al que se ha sustituido la biela por una
corredera, proporcionando un par de deslizamiento entre el eslabn 3 y 4. Calcular:
1.
2.
3.
Nmero de grados de libertad.

Velocidad del punto A.
Velocidad angular del eslabn 4.
Las loneitudes de los eslabones son:
OrA :58,34 cm
oA:56,1r
cm
opr:
104,43 crn
@ ITES-Paraninfo
tx,
Figura
- 15 rd/s:
3.62. Mecanismo manivela-corredera-manivela.
Resolucrrr
l.
Nmero
de grados de
libertad: aplicando la frmula de Grbler

G
donde: N
4. f
: 4, fr.:
3. (N
- r) 2..f, .f.
0, por tanto,
[c]::t+ r) 2.1-o:E
es un mecanismo desmodrmico, por tanto, conocido el movimiento de uno de los eslabones. el
resto de los eslabones est perf'ectamente definido.

2.
Velocidad del punto A.
l%l
: ,r.'o1-
dir.
L O.
(7 rcl/s)'58,34
sentido. acorde con
cm:408
cm's
(r)r
o Eslabn
3:
Se trata de una corredera; estos eslabones se consideran en el estudio cinemtico como puntuales, por lo que ser necesario estudiar el contacto de deslizamiento que existe entre el eslabn
corredera (eslabn 3) y el eslabn sobre el que desliza (eslabn 2). El punto A del eslabn 3
lleva una trayectoria diferente a la del eslabn 2, por tanto puede establecerse una relacin entre
los dos puntos a travs de la velocidad de deslizamiento (relativa).
2,,:V,,*,,,,
dado que el deslizamiento se produce sobre un eslabn de geometra lineal, la direccrn de deslizamiento ser en la direccin del eslabn sobre el que desliza la corredera.
Vt'l
dtr.
lVr,l
t't'O,A
O+A
sentido, acorde con o1

-:>-laraninfo
('?)
(? rd
s) 5.ll crn:
Cinemtica de
En la interseccin entre la direccln de cleslizamiento 17,.,.,,

cuentra el extremo del vector velocidad buscado.
mquinas 87
y la direccin de {,4
se en-
Yr, - /', - V,,, i 7r,,,,
!--l
conocida
OtA
O.A
El valor de la velocidad se obtiene midiendo en el cinema de velocidades.

lVrrl :613,5
crn,'s
la direccin y el sentido clel vector velocidad aparecen en la Figura 3.63.
z -- ?q
'1O.4
Figura 3.63. Cinema de velocidades.
3.
Velociclad angular del eslabn 4: se obtiene a partir de los datos proporcionados por el cinema y
lus eculrciones rnLeriores:
t/v
l-t
dir.
A-+
613.5 cm.'s
56,1
cm
plano
sentido antihorario
En el mecanismo de la Figura 3.64:
1.
2.
3.
4.
5.
Calcular el nmero de grados de libertad del mecanismo.

Determinar los centros instantneos de rotacin absolutos.
Dibujar el cinema de velocidades de cada uno de los eslabones del mecanismo.
Calcular las velocidades angulares de cada eslabn.
Determinar la velocidad del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn
Datos:
O-A:7-5
cm
cm W - 70,40 cm
OtC :80 cm CD : l-59,20 cm
,SB:150
SC
- ll5 crn
O
ITES-Paraninfo
t.tLa
/^ ^;^,,;^^^
tdquil td
uc
rt
Resolucrru
1.
Nmero de grados de libertad: Aplicando la frmula de Gruebler.

G
donde: N
6,
ft :
7,
fz:
3.(/
- r)
2.ft -
fz
(l)
0, por tanto,
f :3 (6-r) 2.7-o:E
(2)
se trata, por tanto, de un mecanismo desmodrmico.
2.
Clculo de los CIR absolutos.

Se obtienen los CIR inmecliatos para su clculo. stos son: I,z, Irt, Itr, I,o, Irr, Iro, 1i y
muestran en la Figura 3.65.
Figura
--S-Daraninfo
3.65.
Representacin de los CIR inmediatos.
se
Cinemtica de
mquinas 89
Los dos CIR absolutos que quedan por calcular se obtienen aplicando el teorema de Kennedy (uase la Figura 3.66).
(
L.1..
t- -J
,,,{",ir'"
U't1t,
%"
ltz
/o
BF
7
/
/\//
t2
----)
"l
3.66.
Figura
3.
lza
,/
Representacin de los CIR absolutos.
Cinema de velocidades: Se realiza el anlisis de velocidades para cada eslabn.
lvl:
dtr.
a4.O2A
(100 rd/s).75
cm:7.500 cm/s:75
m/s
L O.l
(1)
sentido, acorde con
J?
Eslabn 3: BIELA
vvB- -
f/vA tiI
!,,n-]
conocida
vUA
(lvrol: o..AB: (?) lso cm:?

ir. L AB
{
cmi
(2)
sentido, acorde con c''ri (?)
Eslabn 4: MANIVELA
lval:
uta.OaB: (? rd/s) .10,40 cm
? m/s
dlr. L UrB
(3)
sentido, acorde con ro. (?)

t/VD
._
L OrB
r/V^
conocidr
T/
Y
ps
(4)
LBA
ITES-Paraninfo
-.-atca
de mquinas
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto b homlogo a B del mecanlsmo. El punto de la Figura 3.67 marca el extremo del vector velocidad.
,,'LAB
3.67. Desarrollo del cinema
Figura
de velocidades.
Al pertenecer el punto C al eslabn 4, pueden aplicarse las propiedades de homologa existentes entre el cinema de velocidades y el mecanismo.
Su mdulo se obtiene por homologa:
?r:24
0c ob
oc
- :
: -cb.o.B
12,45 cm.
ooC
70.,10 cm
80
- cm
63,16
cm
(5)
la direccin y el sentido se obtiene del eslabn manivela

direccin
L W. y el sentido acorcle con el giro de la manivela
Eslabn 5: BIELA
r,-'n-i -
(lv,,rl_
V,,
,,t,.DC
conocida I
('l).150.20 cm
dir.
? cm
DC
(6)
sentido, acorde con rr;5 ('i)
o Eslabn 6: CORREDERA.
Al ser una corredera que desliza
sobre el eslabn fijo 1, la velocidad del punto D es lineal y,

por tanto, la direccin del vector velocidad debe ser vertical.
in:V,
1i,,,
"t'*'.**^#
(1)
En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto r1 homlogo a D del mecanislno.

Para representar el cinema de cada uno de los eslabones, en la Figura 3.69 aparecen marcados los cinemas de los eslabones representados en la Figura 3.68.
Se comprueba que todos los cinemas de velocidad estn escalados respecto a los eslabones y
girados 90 grados en el sentido de las velocidades angulares.
Clculo de las velocidades angulares: todos los vectores de velocidad angular tienen direccin
perpendicular al plano de trabajo, por lo que se dar como solucin el mdulo y el sentido de los
vectores.
o Eslabn
2:
r',r2
:S-Paraninfo
100 rd/s
(daro)
sentido antihorario
r
I
I
l
91
L-od\
\,/ro,
/Lco
Figura
3.69.
Cinema de velocidades
del mecanismo.
o Eslabn 3: de la ecuacin (2)

1/
v
| ('/1
BAI
I.'AB
s
150 cm
18.89 m
18.89
m:
/lr/YBAI
\l
1,50 m
meiliclo en el cinenra:
"r: t S,Aq
-/t)
sentido antihorario
o Eslabn 4: de la ecuacin (3)
JVrl 71,45 m/s

O^B 70,40 cm
71,45 m/s
tt
\l"B rreJitl,r cn cl e rnerrlra:_l I .+S m/'s)
0,7040 m
sentido horario
Eslabn 5: de la ecuacin (4)
E: Vl:48,23
DC
m/s _ 48,23 mis _

159,20 cm I,5920 m
(]Vurl
rrrediclo cn
el cinenr:
/'
48,23 m/s)
sentido horario
o Eslabn 6: al ser Llna corredera con movimiento lineal, la velocidad angular del eslabn es nula.
5.
Determinar la velocidad del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.

Para ello, utilizamos la propiedad de homologa y el cinema calculado.
El homlogo del punto E en el cinema (punto e) se encuentra tambin en el centro geomtrico de1 cinema del eslabn 3, por tanto, slo habr que marcarlo en el cinema y obtener la velocidad de manera grfica, como se presenta en la Figura 3.70.
li ul :
73,13 rn/s
@ ITES-Paraninfo
_ -:-ailca oe maqutnas
V= 73,13 m/s
1nn
n vv
,--/
Figura
3.70. Obtencin de la velocidad del punto E.
3.10. El mecanismo de la Figura 3.71 es el mecanismo del Problema 3.8 donde ahora el movimiento de la
manivela de entrada es acelerado. Calcular:
l.
2.
Aceleracin del punto A.

Aceleracin angular del eslabn 4.
Las longitudes de los eslabones son:
O,A:
58,34
cm
crr
OoA
15
l cm
OzO+:
104,43 cm
rdlsi
6\
Figura
:56,1
co,
= 7 rd/s
3.71. Mecanismo manivela-corredera-manivela.
Resolucrru
Igual que en el caso anterior, se calcula el cinema de aceleraciones estudiando el comportamiento
eslabn a eslabn.
(la'l: ,uj.AOr: (7 rd s)r.58.34 cm : 28,59

I
aA: d; + dA /dir.
AOz, sentido de A a 02
lll : ar.Ao2:
I
[0i.. f
S-re.aninfo
m/s2
15 rd/s2 .s8,34
AOz-, sentido acorde con
cm: ./)
m,s-
Cinemtica de
mquinas 93
Se representa grficamente la suma de los dos vectores, aplicando la regla de la cadena, para
obtener la aceleracin del punto A.
a=.lc
\ to.n
Figura
A.
o Eslabn 3: CORREDERA
.dnô., +a,,,,11r,,,,,1:2.c:t2.1V1,l :2-o rd sl.t45.3 cm s):63.88 m s2

.-..I
drr' deslrzrmrenlo
)ir. r' f;oto. - L oA
o.A
"
t: ,a2 +
.
eonocrda
para obtener el sentido del vector aceleracin de coriolis se emplea la regla de la mano derecha.
Por otro lado, o3 : du ya que fsicamente es el mismo punto.
(lt;^1
cirr:
ci,),
: ,'fi.eoo:
(10,93 rdls)2 . 56,1
cm
61,31 m
sr
. oir. Ao+, sentid o de A a oo

: ). oo._ ? m sr
1l,il_*l
+ 4,,.,
I-
[dir. I
AOa, sentido acorde con ea (?)
El valor de velocidad angular
se obtiene de la solucin del Problema 3.8.

Resolvemos grficamente la ecuacin vectorial:
t:
+
,,c2,
-rl-lvl.-i
conocida
[-a;;-l
I dir. deslizamiento
lo,A,
t_t
d,),
+F l
I conocida I.
OrA
de la interseccin de las dos direcciones recuadradas se obtiene la aceleracin buscada (Figura 3.73).
Por tanto, el mdulo de la aceleracin en el punto A es:
VAI:
195,27 m/s2
@ ITES-Paraninfo
:.emtca de mqunas
-\
ql\
q)\ \
s\
s
a',-
67
6.
\
Figura
ror
37
?cL
3.73. Determinacin grfica de la aceleracin tangencial.
para el clculo de la aceleracin angular de los eslabones es necesario conocer el valor de

la aceleracin tangencial del punto A del eslabn 4. El valor se obtiene del cinema (en la Figura 3.74).
El mdulo de la aceleracin tangencial permite obtener los mdulos de las aceleraciones angulares mediante la frmula
l'..l
:'rr'eOr:?mt'-l
t-,
l:#lrl.,l
rrAUt
dir.
4@r-, sentido acorde
cor
183,30 m/s2
56.11'10
-m
14 (horario)
a3-44
Figura
-rS-Paraninfo
3.74. Determinacin grfica de la aceleracin tangencial'
95
3.11. El mecanismo de la Figura 3.75 se corresponde con el del Problema 3.9.

l. Dibujar el cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones del mecanrsmo.
2, Calcular las aceleraciones angulares de cada eslabn.
3. Determinar la aceleracin del punto E, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.
Datos:
OA :75
SS : 150 cm
-:---=
0r(' :80 cm
cm
o: =
BC:
O,B :70.-10 cm
-CD -
115 cm
159.20 cm
100 rd/s
il/,///)
ui.12
Figura
3.75.
Mecanismo.
Resoluclt
1.
Cinema de aceleracrones:
: ,,,1, AOr: ( 00 rd ): . 75 cm
l"ld.lllor, sentido de A a O.
I :rl - ,,'Ao.:.500 rd sr'75 cm:
(F,;,t
doz
a-).
-l
do.
l-
ldir. I AO,,
sentido acorde corl
,il
12
ozn
o'
-._4
+
a
= 375 m/s2
Figura 3.76.
.LOzA
Mecanismo.
@ ITES-Paraninfo
-:-21t.2
la mnttina<
Eslabn 3: BIELA
";*eJ*i-*
(la';ol
l-
on.q
uit
: of.,ta :
.12,6
rdls)2. 150 cm
238.14 m/s2
I _, )dir.l AB, sentido de B a A

*,,oo
) V,uol : r..AB_ ? m s2
I
[dir. - AB.
r.
sentido acorde con
(?)
Los valores de velocidades angulares se obtienen de la solucin del Problema 3.9.
t :
do
I duo: n +
.--l
\,J
d'n
.-/-
'oo
.
]/-
conocida conocida conocida L AB

por otro lado:
(l',,1
l"
n:
a,
* o,,
:,','^' Bo,
( | o 1.5
rd/s)2'70,40 cm
1.252,18 mls2
aOz
\i:',",t':::
#T", :,,:
I'D'
lOi.. r aA-, sentido ac orde con
I
:t+ (?)
Grficamente resolvemos la ecuacin vectorial siguiente:
dn: d t d'io +
\-/J
Up
-!-
conocida conocida
conocida
BO"
AB
de la interseccin de las dos direcciones recuadradas se obtiene el punto b'homlogo en el cinema de aceleraciones del punto B del mecanismo (Figura3.l'/).
IOB
ttozA'|W
o'/
llO+8.
\ rn
\ ll ''-
1AB
Figura3.77. Determinacin grfica de la aceleracin del punto

-:S-taraninfo
B.
Por tanto, el mdulo de las velocidades es:

lal
ldul:
7.509 m/s
7.257 mls
Al pertenecer el punto C al eslabn 4, puede calcularse la aceleracin del eslabn 4 a partir

la aceleracin tangencial del punto B, en la Figura 3.78.
ld'ul
BO+
dir.
209 mls2
70,14.10 2 m
plano de trabajo,
sentido acorde con d'u - antihorario

LoB
\ lj= ron ^,,'
, ,lb't'',
"""% '\
/,.^%Arl/
bY"6Y
llorA/r,4:))'
.fot9'
z'/
/
'/
Figura 3.78.
as, obtenemos
,'
Determinacin grfica de la aceleracin tangencial del punto 8.
el valor de la aceleracin de C que se representa como suma vectorial en la
Figura 3.79.
(al:,',1'co.:
l-
dr-
d,tt
c.crt
(101.5 rcl s):.80
cm:8.2+1.8 m s:
, IJait. BOr._senriclo de B a O.,

- a;- a,.
: x4'Coa: 295,15 rd/s2.80 cm : 236,36 mis2
lltl
t_
[dir. I COa, sentido acorde con 14 (antihorario)
o Eslabn 5: BIELA
r:
!r*
d,,r-
conocida
(la'i,rl:,',i.oc:
doc.
'L,
o'n,
(30.3 rd s):.t59.20
lit.
DC. senrido de D a C
\ln,rr,,.l
_ ,r. DC: ? m/s2
ldt..
DC, sentido acorde con e.
cm:
1.4r.60 rn s:
(?)
Los valores de velocidades angulares se obtienen, como ya se ha comentado, de la solucin

del Problema 3.9.
n: d,..l
-, : c *
2+r'-,-t'.f-Y
conocida
d'h,.
l,',,
conocida conocida I DC
DC
@ ITES-Paraninfo
. - a: .a de mquinas
al = 236 m/s2
,/
IOB
1OC
ll otB
-'-\
/
IE
\\
?,
...- -L ozA
\
Figura
IIAB
3.79. Determinacin grfica de la aceleracin del punto C.
o Eslabn 6: CORREDERA.
Al ser una corredera que desliza sobre el eslabn fijo I, la aceleracin del punto D es lineal
y, por tanto. la direccin del vector aceleracin debe ser vertical.
ac, t
d'h,.
i'o,
---
dir. vertical conocida conocida L DC

DC
en la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto

(Figura 3.80).
co
,ll
't
,lO+C
+/
a6c= 1.462
d' homlogo
D del mecanlsmo
I:n'""'
Io+B\
ml*
i=
1CD
6.582 mis'?
\b'
";K,f'
/
/a'
1AB
/,
!//
\ r IozA
\
Figura
:
-:-
nfo
3.80.
II AB
Determinacin grfica de la aceleracin del punto
D.
Cinemtica de
mquinas 99
El cinema de aceleraciones de cada uno de los eslabones de la Figura 3.81 se representa
en
la Fieura 3.82.
///i/i,
U;;li2
Figura
Figura 3.82. Representacin del

cinema de aceleraciones.
3.81. Mecanismo original.
Se comprueba que todos los cinemas de aceleracin estn escalados respecto a los eslabones
girados.
2.
Clculo de las aceleraciones angulares: todos los vectores de aceleracin an-{ular tienen direccin perpendicular al plano de trabajo, por lo que se dar como solucin el rndulo v el sentido
de los vectores.
o Eslabn
2:
zz:500
rd/s2
(dato)
sentido antihorario
o Eslabn 3: de la ecuacrn
o o.,l
lr,
| l--_-r
| AB
i
-i.-i2 m s: r-------------:l9615.3rsj
150'10 - m
i
l'uo]
mcdido en el cinema:
14.423 mls2)
sentido antihorario
Eslabn 4: de la ecuacrn (3)
Ya calculado
:r4d:
BO^
209 m/s2
10,14.10
sentido antihorario
@ ITES-Paraninfo
- -:-,tica
de mquinas
Eslabn 5: de la ecuacin
|'r
(.1)
).)uu m/s159,20.t0 2 m
i)
l'rrl
DC
(ld'or)
medido ct el cinemr
5.500 m/sr)
sentido horario
Eslabn 6: al ser una corredera con movimiento lineal, la aceleracin ansular del eslabn
es nula.
3.
Determinar la aceleracin del punto 6, situado en el centro geomtrico del eslabn 3.

Para ello, utilizamos la propiedad de homologa y el cinema calculado.
El homlogo del punto E en el cinema (punto e) se encuentra tambin en el centro geomtrico del cinema del eslabn 3, por tanto, slo habr que marcarlo en el cinema y obtener la aceleracin de manera grfica (Figura 3.83).
latl
1.164 mls
qi/m
Figura

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,.'...;.,';;;,0;,,.]..rtt;*'':i'l i:;'l -"

r/Fr/!.,r -tl, 1.,

Do., r' -L | alo sopo'e , Jl Si.l

3.1. Relaciones vectoriales generales entre dos puntos de un slido rgido,

(Dado un SF, y un Sl\ asociado a un punto del SR y // al SF)

Figura 3.2. Relaciones vectoriales entre dos puntos de un slido rgido,

vector posicin de un punto A respecto a un sistema de ref'erencia fijo.

Vector de velocidad angular cle un eslabn i.

MOVIMIENTO ENTRE DOS PUNTOS CUALQUIERA DE UN SLIDO NCIOO

Duntos del slido rsido se obtiene:

En el crso del campo de aceleraciones no es posible definir de manera sencilla en el espacio un

Representacin grfica conjunta del vector VroY"ocorrespondientes a dos puntos

MOVIMIENTO DE LOS PUNTOS DE UN SLIDO RGIDO

pendicularmente a la velocidad angular.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA CINEMTICO

3.2. DerenulNActN DE Los cENTRos

Los campos de velocidades absolutas de los puntos del eslabn'

Movimiento general de un slido rgido

El sistema de referencia (SF) es fijo

Representacin grfica del campo de velocidades en un eslabn plano,

cle determinacin de todos los centros instantneos de rotacin de un mecanismo es el

Determina el nmero de eslabones del mecanismo.

CIR relativo entre manvela y eslabn tierra.

CIR relativo en un par de rodadura.

Figura 3.10. CIR relativo en un par de deslizamiento.

Lrna recta perpendrcular a

El cir lz: s encuentra en la recta

CIR relativo en un par superior.

TeOReMA DE LOS TRES CENTROS

A, el centro relativo entre el eslabn A y B.

3.12. Disposicin de los CIR relativos entre eslabones'

3.13. Mecanismo cuadriltero articulado'

Determinar el nmero de eslabones del mecanismo.

Determinar los CIR inmediatos:

3.3. TCmCnS PARA LA DETERMINACIN

El planteamiento del clculo clel campo vectorial de velocidades de un eslabn cualquiera, de un

MIOOO DE LAS VELOCIDADES RELATIVAS

Puntos sobre el msmo slido rgido

un eslabn conociendo uno de los puntos de ese mismo eslabn'

Figura 3.17. Aplicacin grfica del mtodo de velocidades relativas'

Puntos sobre diferentes slidos rgidos

y abandonamos el tringulo vectorial.

MIOOO DE PROYECCIN O COMPONENTE AXIAL

3.18. Aplicacin del mtodo de la proyeccin para un eslabn genrico'

3.3.3. Clneun DE vELoclDADES. Holvlol-ocns

Propiedades del cnema de velocidades

3.19. Cuadriltero articulado.

Nmero de grados de libertad:

Aplicando la frmula de Grbler

se realizar eslabn por eslabn

y se analizarn los contactos entre los

liol: c,t. O.A :

sentido, acorde con (r)l

Figura 3.20. Velocidad del punto A.

sentido, acorde con r.,rj ('l)

Representacin grfica de la ecuacin.

sentido, acorde con

En la interseccin de las dos direcciones se encuentra el punto b homlogo a B del mecanismo.

Figura3.22. Representacin grfica de la ecuacin.

El valor de la velocidad se obtiene midiendo directamente del cinema de velocidades en Figu).1-'r.

en el cinema del punto homlogo a