CUADRO COMPARATIVO DE SELECCIN DE DIFERENTES IMU PARA USAR EN EL PROYECTO DE GRADO

"DOTACIN DE LA CAPACIDAD DE LOCALIZACIN Y MAPEO SIMULTNEO INDOOR A UN ROBOT MVIL TERRESTRE USANDO SENSORES IMU Y LIDAR
SOBRE EL FRAMEWORK ROS"
SPECIFICATIONS
MOTION TRACKING
GYROSCOPE

ACELEROMETER
MAGNETOMETER
DIGITAL MOTION PROCESOR
COMPASS
ADC
COMM BUS
COMM BUS
TEMPERATURE SENSOR
POWER SUPPLY
PACKAGE

MPU-6050

6-AXIS
3-AXIS
SCALE RANGE: 250, 500, 1000, 2000/s
3-AXIS
SCALE RANGE: 2g, 4g, 8g, 16g
SI
NO
16-bit
I2C 400kHz
SPI 1MHz
SI
2.375 - 3.46 VDC
4x4x0.9 mm

IMAGEN

VALOR PESO COMP.

1
2
2
2
2
0
0
0
2
0
2
2
2
1
2
1

MPU-9250

9-AXIS
3-AXIS
SCALE RANGE: 250, 500, 1000, 2000/s
3-AXIS
SCALE RANGE: 2g, 4g, 8g, 16g
3-AXIS
HALL-EFFECT MAGNETIC SENSOR
4800T
SI
SI
16-bit
I2C 400kHz
SPI 1MHz
SI
2.4 - 3.6 VDC
3x3x1 mm

22

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
2

MPU-9150A

9-AXIS
3-AXIS
SCALE RANGE: 250, 500, 1000, 2000/s
3-AXIS
SCALE RANGE: 2g, 4g, 8g, 16g
3-AXIS
HALL-EFFECT MAGNETIC SENSOR
1200T
SI
SI
16-bit
I2C 400kHz
SI
2.375 - 3.46 VDC
4x4x1 mm

31

2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
2
2
0
1
2
1

28