Universidad de Colima

Facultad de Ingeniera Electromecnica

Mtodos de obtencin
del modelo de estado
Dr. Jorge Gudio Lau

1.5 Mtodos de obtencin del modelo de estado

Hay varias tcnicas para obtener representaciones en el espacio
de estados de los sistemas basados en la funcin de transferencia.

1.5.1 Representacin en el espacio de estados en formas cannicas

n

n 1

n 2

y a1 y a2 y

n 1

n 2

an2 y an1 y an y b0 u b1 u b2 u

bn2u bn1u bnu

Y ( s) b0 s n b1s n 1 b2 s n 2 bn2 s 2 bn1s bn

G( s)
n
U ( s) s a1s n1 a2 s n2 an2 s 2 an 1s an

1.5.1.1. Forma cannica controlable

x1 0
x 0
2
x3 0

xn 1 0

xn an

y bn anb0

an 1

an 2

an 3

bn 1 an 1b0

bn 2 an 2b0

0 x1 0
0 x2 0

0 x3 0

1 xn 1 0

a1 xn 1

b2 a2b0

b1 a1b0

x1
x
2
x3

b0u

xn 1

xn

1.5.1.2. Forma cannica observable

x1 0
x 1
2
x3 0

x4 0


xn 0

0 0

0 0

1 0

0 1

0 0

y 0 0 0

0 1

an x1 bn anb0
an 1 x2 bn 1 an 1b0
an 2 x3 bn 2 an 2b0
u

an 3 x4 bn 3 an 3b0

a1 xn b1 a1b0
x1
x
2
x3

b0u

xn 1

xn

1.5.1.3. Forma cannica diagonal

Y ( s) b0 s n b1s n 1 b2 s n 2 bn2 s 2 bn1s bn

G( s)

U (s)
s p1 s p2 s pn1 s pn

c1
c2
Y ( s)
G( s)
b0

U ( s)
s p1 s p2

cn1
cn

s pn1 s pn

 x1 p1
x 0
2
x3 0

xn 1 0

xn 0

y c1 c2

c3

p2

p3

pn 1

cn 1 cn

0 x1 1
0 x2 1

0 x3 1

0 xn 1 1

pn xn 1

x1
x
2
x3

b0u

xn 1

xn

1.5.1.4. Forma cannica Jordan

Y ( s) b0 s n b1s n 1 b2 s n 2 bn2 s 2 bn1s bn
G( s)

3
U ( s)
s

s pn1 s pn
1 s p4

c3
c1
c2
c4
Y ( s)
G( s)
b0

3
2
U ( s)
s p1 s p1 s p1 s p4

cn1
cn

s pn 1 s pn

 x1 p1
x 0
2
x3 0

0
xn 1

xn 0

y c1 c2

p1

p1

p4
0

c3

cn 1 cn

0 x1 0
0 x2 0

0 x3 1
u
0 x4 1
0

pn xn 1
x1
x
2
x3

b0u

xn 1

xn

1.5.2. Formas en cascada

C ( s)
24
G( s)

R( s) s 2 s 3 s 4

Ci ( s)
1
G( s)

Ri ( s) s ai

Ci (s) s ai Ri (s)

dci (t )
ai ci (t ) ri (t )
dt

dci (t )
ri (t ) ai ci (t )
dt

x1 4 x1 x2

y c t x1

x2 3x2 x3
x3 2 x3 24r

x1 4 1 0 x1 0
x 0 3 1 x 0 u
2
2
x3 0 0 2 x3 24
x1
y 1 0 0 x2
x3

1.5.3. Formas en paralelo

G( s)

C ( s)
24
12
24
12

R( s) s 2 s 3 s 4 s 2 s 3 s 4
C ( s ) R( s )

12
24
12
R( s )
R( s )
s2
s3
s4

x1 2 x1 12r
x2 3x2 24r

y c t x1 x2 x3

x3 4 x3 12r

x1 2 0 0 x1 12
x 0 3 0 x 24 u
2
2

x3 0 0 4 x3 12
x1

y 1 1 1 x2
x3