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ROBOTICA

Cuando se programa un manipulador lo que se necesita usualmente es situar su


punto terminal en una localizacin determinada del espacio, haciendo adems que
la direccin de aproximacin a la misma est tambin definida. Pero no slo es
importante que el manipulador alcance determinados puntos del espacio, sino que
lo haga en el momento adecuado. As, es preciso distinguir entre:

Camino, sucesin de puntos del espacio.


Trayectoria, camino sujeto a condiciones temporales.

Generalmente, es necesario disear y programar trayectorias, rectas o curvas


arbitrarias en el espacio cartesiano, para lo cual es importante conocer la relacin
entre la trayectoria cartesiana del punto terminal y la de las articulaciones. En el
diseo de las trayectorias hay que tener en cuenta factores como:
La prevencin de posibles colisiones con objetos del entorno.

El mantenimiento de una orientacin fija del elemento terminal (transporte de


lquidos, soldadura, etc.).
La utilizacin de aceleraciones moderadas, de forma que se eviten fuerzas de
inercia elevadas que resulten inadecuadas para los motores.
Existen determinadas circunstancias que hacen que los
programacin de robots resulten relativamente diferentes al resto:

lenguajes

de

El entorno en el que acta el robot no puede describirse normalmente en trminos


puramente cuantitativos.
Se necesitan incluir condiciones no usuales, como la comentada prevencin de
colisiones.
Las acciones del robot estn sujetas a imprecisiones que pueden dar lugar a
incidentes que el programa debe ser capaz de procesar.
Ciertas informaciones de los sensores del sistema pueden ser no slo difciles de
procesar en tiempo real, sino tambin ambiguas.

Caractersticas de los lenguajes

Habitualmente, la programacin de un robot resulta un proceso continuo de


ensayo y error. Por ello, la mayora de los entornos de programacin son
interpretados, pudindose realizar un seguimiento paso a paso de lo programado y
evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso en tiempo. Es
deseable una buena capacidad de depuracin y ejecucin paso a paso. Un
lenguaje de programacin de robots se podra considerar ideal o universal si
cumpliese los siguientes requisitos:
Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...) pero tambin otros
especficos para:
El posicionamiento y orientacin espacial de los elementos actuadores.
La comprobacin de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la
informacin de las seales generadas por los sensores y su almacenamiento en
variables sensoriales. Estas variables son de alcance global y no se inicializan
explcitamente en el programa, como las variables convencionales. Asimismo,
debe incorporar elementos de priorizacin de sucesos en caso de activacin
simultnea de varios sensores.
Incorporar rdenes de movimiento de los actuadores en el espacio cartesiano,
sencillas y con posibilidad de elegir la trayectoria del punto terminal entre la
posicin actual y la final. Asimismo, debe ser posible memorizar la posicin actual
para continuar un movimiento en caso de interrupcin anormal. Tambin, debe
contar con rdenes especficas para la realizacin de retardos (esperas hasta que
se concluya la ejecucin de un movimiento).
Proporcionar mecanismos especficos de inicializacin y terminacin de las
acciones del robot, como pueden ser el auto-test y el calibrado inicial, o el
posicionamiento en algunas coordenadas especficas al principio o al final de la
operacin.
Incorporar medios de sincronizacin de sucesos, que modifiquen la tarea normal
en funcin de la ocurrencia de ciertos hechos o la llegada de ciertas seales. Las
acciones de un robot se sincronizan normalmente para atender a cuatro tipos de
sucesos:

Activacin. Comenzar la accin al recibir una seal.

Terminacin. Finalizar la accin al recibir una seal.

Error. Comenzar una secuencia de recuperacin ante una seal de error.

Anulacin. Finalizar una accin ante la ausencia de seal de terminacin en un


tiempo establecido.

Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedan controlar


simultneamente todas sus articulaciones y permitir el funcionamiento simultneo
con otros robots. Esto se puede conseguir mediante:

Un lenguaje que permita concurrencia.

Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo del procesador.

Usando varios elementos de computacin (varios microcontroladores)

Posibilitar la comunicacin entre procesos cuando


simultneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante:

El uso de la memoria compartida.

La llamada remota a procedimientos.

El envo de mensajes.

varios

coexisten

Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se disponga, con


independencia del tipo de robot, de sensores, de actuadores y de elementos
terminales.

Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del
programa dependiendo del estado de las seales de los sensores, el sistema
operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo por tal
aqul que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la peticin de
un programa, en un tiempo acotado suficientemente breve-, sin posibilidad de
que dicha peticin pueda quedar bloqueada indefinidamente. Por ejemplo, el
mantenimiento de la estabilidad en el movimiento de las articulaciones del robot
exige el muestreo de los sensores de posicin con un perodo definido y corto, y el
envo de la accin de control calculada en ese mismo perodo.

Los lenguajes de programacin actuales no verifican estrictamente todos los


requisitos detallados, pero existen varios que resultan de utilidad dependiendo de
la tarea especfica a la que se les destina.