Artculo de Investigacin. Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, pp. 1-6, ????-????, 2016.

ISSN XXXX-XXXX. ISSN Elect. XXXX-XXXX. Universidad Catlica de Cuenca

Diseo de un programa educativo para resolver cinematica directa

Design of an educational program to solve direct cinematics
Lojano Ugua Angel Maurisio, auta Chuisaca Luis Miguel
UNIVERSIDAD CATOLICA DE CUENCA
CUENCA, 37, ECUADOR
maurilojano@gmail.com, luisnauta1705@gmail.com
Resumen
Este articulo describe un programa para la resolucion de problemas referentes a la cinematica directa, el cual se ha desarrollado
en Matlab, esta herramienta ayudara a comprender de mejor manera el algoritmo de la cinematica directa y realizar los
calculos de la misma, al ingresar los parametros Dennavit y Hartenberg calculara la matriz de transformacion homogenea.
Este programa no es de uso industrial su enfoque es educativo por esta razon se lo realizo con una interface grafica

Palabras clave: Cinematica directa, GUI Matlab, Robotica Educativa.

Abstract
This article describes a program for the resolution of problems concerning direct cinematic, which has been developed
in Matlab, this tool will help to better understand the algorithm on direct cinematic and perform calculations the same,
entering the parameters Denavit and Hartenberg calculated transformation matrix homogeneous, with which the positions
and orientations of the end effector of a robot is. This program is not for industrial use their educational approach is for this
reason I would realize with a graphical interface

Key words: Component; Direct Kinematics, GUI Matlab, Educational robotics.

I.

II.

INTRODUCCION

La cinemtica directa permite encontrar o determinar la

ubicacin de cada uno de los elementos de un determinado
robot. Adems se puede decir que es importante conocer la
cinemtica directa para determinar la trayectoria de un robot,
de tal manera si se quiere mover alguna de sus articulaciones
o una pinza en su efector final desde un punto a hacia
otro b con sus respectivas coordenadas se lo tiene que
realizar siempre con una precisin para garantizar el correcto
funcionamiento de las mismas.
Entonces con este programa se propone que al ingresar los
datos o los parmetros Dennavit - Hartenberg (DH) permite
calcular los datos de salida como es la posicin final de la articulacin as como la matriz de transformacin homognea.
Con esto se facilitara el clculo de la cinemtica directa
y entender de mejor manera el procedimiento de la misma
usando como plataforma de desarrollo GUI Matlab, para este
caso se utilizara para realizar el programa antes mencionado
que al ingresar los datos en una tabla creada permita realizar
el clculo matricial.

ESTADO DEL ARTE

Este artculo a diferencia de los dems tienen fines educativos, por lo contrario de [3] su trabajo se sustenta sobre
el de Peter Corke. La cinemtica directa segn [1] nos dice
que permite obtener la informacin de donde se encuentra
ubicado el efector final de un robot esto es necesario conocer
debido a que se requiere la posicin final de una mano pinza
o herramienta. Para poder analizar la cinemtica directa es
necesario conocer el lgebra vectorial y matricial, con todo
este estudio el problema de resolver ecuaciones matriciales se
reduce a encontrar una matriz de transformacin homognea
[1].
Esta matriz de transformacin homognea est compuesta
de cuatro sub matrices.

T =

 

R3x3 P 3x1
M Rot
V P os
|
|
=
(1)
f 1x3 W 1x1
T P erspectiv Escalado

Esta ecuacion como se puede observar esta rotado y trasladado con respecto al sistema de referencia tal manera que un
vector rxy rotado R3x3 y trasladado segn R3x3 y todo esto
se convierte en otro vector que a su vez nos dar la posicin y
orientacin como ya se dijo anteriormente respecto al eje de
referencia

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Angel Lojano U, Luis auta C

Este programa resuelve el algoritmo de cinemtica directa

de forma didctica y amigable debido a que su programacin
se lo realizo en el GUI de Matlab[4], Peter Corke lo realiza
en un Toolbox que tambin es una interface amigable pero su
uso es mas avanzado [2].
Los valores de theta, d, a y alpha, son dados por los
parmetros de Dennavit - Hartenberg (DH) [5]. Estos valores
podemos reemplazar en la matriz de transformacin homognea. Al reemplazar estos valores tendremos cuatro matrices
de rotacin translacin homognea bsica segn [1].
Peter Corke en su documento nos explica que al ingresar valores permita el programa representar grficamente el
espacio la posicin y orientacin de un robot (n) grados
articulados en funcin de los valores que se les den a sus
articulaciones [3]. Este programa lo que permite hacer es
ingresar los grados de libertad y permitir calcular los valores
de la posicin final, adems cabe recalcar que est orientado
para estudiantes de ingeniera con conocimientos o conceptos
previos sobre robtica.
III.
A.

Fig. 3. Calculo de la Matriz T

En la tabla muestra el nmero de filas segun a los grados de

libertad, las columnas se mantiene constante ya que siempre
se va a ingresar los valores de (Theta, di, ai, alpha), que son
obtenidas despus de verificar los parmetros (DH). Luego
que se ingrese los GDL ver figura 2, se proceder a ingresar
los parmetros (DH) estos parametros son ya calculados con
aterioridad y en el programa tambien esta los pasos para el
calculo de esos parametros con tan solo prescionar un boton
le guiara.
En el botn se ha programado para que realice el clculo
de la matriz transformacin homognea ver figura 3.

PROGRAMA EN MATLAB

Cinematica directa

La cinemtica directa es encontrar la posicin del efector

final, entonces el siguiente programa pide ingresar los parmetros (DH), realiza los clculos y muestra los respectivos
resultados. En la figura 1 se muestra un diseo del programa
realizado en el GUI MATLAB.

Fig. 1. Diseo del programa

Fig. 2. Ingreso de los Parmetros DH

la programacion sige esta secuencia, pide ingrese los grados de libertad y le grafica la tabla.

Fig. 4. Diagrama de Flujo

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Diseo de un programa educativo para resolver cinematica directa

Para el clculo de la matriz transformacin homognea y
encontrar la posicin, orientacin del efector final se debe de
seguir el diagrama de flujo de la fig. 4, que fue diseado segn
el mtodo o procedimiento que se sigue para encontrar cada
uno de las sentencias antes mencionadas y de esta manera
puedan entender de con mayor facilidad la cinemtica directa
[1].
Con la matriz de transformacin homognea se encuentra
cada una de las matrices con respecto a las articulaciones
para esto procedemos de la siguiente manera. Al presionar el
botn calcular nos mostrara los resultados que se obtiene al
evaluar en la ecuacin general de transformacin homognea
[4].
Y por ltimo nos mostrara la posicin que toma el robot
en sus coordenadas px, py, pz esto debido a que se presion
el botn calcular anteriormente segn la figura 2, muestra
esta posicion siempre y cuando se ingrese en la tabla valores
numericos conocidos caso contrario si son simbolicos no se
tendra esos resultados.

3
IV.

ANALISIS DE LOS RESULTADOS

OBTENIDOS

las pruebas que se lo realizo al programa para verificar

su correcto funcionamiento fue de la siguiente manera. Se
ingresa los parmetros dh en base a la tabla 1 extrada [5],
con el cual se demuestra que el programa realizado calcula
los valores de la matriz transformacin homognea as como
cada uno de los valores. Como la matriz de transformacin
representa la posicin y orientacin entre los sistemas asociados a los eslabones, entonces 0A1......0An describen la
posicin y orientacin del sistema de referencia. El programa
muestra los mismos resultados que el ejemplo 4.1 de [5].

Para realizar las pruebas los datos que se ingresaron son

los que se muestran de la tabla 1, cabe recalcar estos datos son
los parametros DH, los resultados de la figura 6 son calculados con la siguiente ecuacin que es llamada, formula general
para el clculo de la matriz transformacin homognea [5].
la mtriz que se presenta a continuacion es la matriz que
sera usado en todo el calculo de la cinematica directa.

Fig. 5. Matrices homogeneas con respecto al efector final

Fig. 6. Posicin final de la articulacin del robot

En la formula general que se tiene en la tabla 2, se debe

de remplazar cada uno de los valores DH para calcular las
sub marices que son con respecto a la posicin inicial, por
ejemplo 0A1. . . . 0An. Y los resultados obtenidos se muestra
en las siguientes matrices [5].
Al tener todas las matrices posibles se procede a realizar
la multiplicacin a cada una de ellas que al final nos dar
un resultado de la posicin final estos valores como ya se
dijo, para el caso del programa podr ser ingresado en valores
numricos y simblicos, al resolver con el programa que
se dise previamente podr comprobar que los resultados
del libro y con del programa son los mismos. Con la nica
diferencia que al resolver con el programa no se tendr
errores, mientras que si se resuelve a mano se podria tener
erroes.
La matriz que se muestra en la tabla 4 es el resultado
de realizar la multiplicacin de las matrices obtenidas en
la tabla 3 y esto nos resulta T =0A1 1A2 2A3 3A4, el

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Angel Lojano U, Luis auta C

Se debe de ingresar los parmetros DH en la tabla y presionamos calcular, al realizar este procedimiento el resultado
final nos mostrara lo siguiente.

Fig. 8. Diseo del programa

Este es el resultado que nos mostrar al presionar el botn

calcular tal como se muestra en la figura 8. Los valores
que muestra el programa con respecto a los valores de
la tabla 4, son el resultado de las operaciones que realiza internamente el programa, y es la multiplicacion de T
=0A1*1A2*2A3*3A4, y como se requiere conocer cada uno
de estos valores, tambin el programa nos muestra cada uno
de ellos.

programa diseado nos realizara todo este clculo mediante

su algoritmo y de esta manera ser ms fcil de entender para
el estudiante [5].
A.

Ejercicio resuelto en el programa GUI de Matlab.

En el programa se puede ingresar valores tanto numricos

como simblicos, se procede a verificar el correcto funcionamiento del mismo ingresando los valores de la tabla 1 que son
los parmetros Dennavit y Hartenberg (DH), estos valores
fueron tomados de [5].
Con estos datos se procede a ingresar al programa para
que realice los respectivos clculos y de esta manera poder
comparar los resultados.

Fig. 9. Diseo del programa

Estas matrices deben de ser siempre conocidas, porque

para calcular la matriz T primero se tienen que calcular estas
matrices.
V.

CONCLUSIONES

Este programa educativo permite entender de mejor manera y ms rpido el algoritmo de la cinemtica directa, adems
est enfocado para estudiantes con previos conocimientos de
robtica. La programacin amigable con el usuario es de fcil
entendimiento y manejo, se presenta de esta manera para
que el estudiante pueda utilizarla y verificar sus resultados
al realizar clculos.
El presente programa es portable, etonces lo pueden ejecutar en cualquir computador, con esto el estudiante lo podra
usar en cualquier momento o lugar que desee.
R EFERENCIAS

Fig. 7. Diseo del programa

[1] C APARROSO , I VAN A LBERTO O LIER ,., Diseo e Implementacin del Sistema de Control en un Robot Industrial.
3a ed. Bogota: Universidad Militar Nueva Granada, 1998.

Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, ????-????, 2016

Diseo de un programa educativo para resolver cinematica directa

[2] C ORKE , P., A robotics toolbox for MATLAB. IEEE Robotics and Automation Magazine.3(1):24-32.
[3] C.H.L.O.W ILMER S ANZ , ,., Diseo de software para
la modelacin de manipuladores con Matlab. REVISTA
INGENIERA UC, vol. 11, no 1, p. 8, 1 abril 2004.
[4] D. O. B. G UERRERO , ,., Manual de interface grafica de
usuario en Matlab. 21 08 207.
[5] A. BARRIENTOS , ,., Fundamentos de robotica. Mexico:
McGraw-Hill, 1997.

Angel Maurisio Lojano Ugua : Nacido el 23 Enero 1986,

Estudiante del Quinto ao, Curso "A", Facultad de Ingenieria, Carrera de Ingenieria Elctrica, Universidad Catolica
de Cuenca. Trabajo de la materia laboratorio de robotica

Luis Miguel auta Chuisaca: Nacido el 17 Mayo 1965,

Estudiante del Quinto ao, curso "A", Facultad de Ingenieria, Carrera de Ingenieria Elctrica, Universidad Catolica
de Cuenca. Trabajo de la materia laboratorio de robotica

Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, ????-????, 2016