Presentacin de Propuesta de Proyecto de Grado

Carrera de Ingeniera en Computacin

Instituto de Computacin - Facultad de Ingeniera

1. Identificacin del Proyecto

Ao: 2004
Ttulo: Construccin de Robots Bpedos.
rea temtica1: Inteligencia Artificial y Robtica
Institucin en donde se realizar: InCo
Direccin de la Institucin2:
Nombre del Usuario Responsable: Gonzalo Tejera
E-Mail del Usuario Responsable: gtejera@fing.edu.uy
Telfono y fax del Usuario Responsable2:
Nombre de Co- Usuario Responsable3: Carlos Martinez.
Cantidad de estudiantes: 3

1.1. Estudiantes
Nombre

Doc. Identidad

Telfono

E-Mail

2. Resumen del Proyecto

Desde hace varios aos se vienen desarrollando diversas competencias en el mundo
que utilizan al ftbol como un ambiente de investigacin de sistemas multiagente
cooperativos. En estos desarrollos intervienen temas relacionados a robtica,
inteligencia artificial, procesamiento de imgenes y control, coordinacin, negociacin,
entre otros.
La eleccin del ftbol no es casual. Esta actividad rene caractersticas que permiten
desarrollar y evaluar tecnologas que permiten a los robots desempearse en tareas
tales como rescate, exploracin, tareas en ambientes peligrosos, manipulacin de
elementos txicos o explosivos, etc.
Algunas de las caractersticas que posee el ftbol y lo hacen interesante para la
investigacin son:
Se desarrolla en un ambiente altamente dinmico.
Es un problema de tiempo real.
Posee objetivos y subobjetivos claros y definidos.
Los robots deben cooperar entre s en un ambiente adverso.
Existen distintas categoras de ftbol de robots a nivel mundial, en particular, en la
categora Humanoid Robot World Cup Soccer Tournament (HuroSot) se utilizan robots
humanoides.

Programacin; Gestin de Organizacin; Arquitectura, Sistemas Operativos y Redes de Computadores; Bases de

Datos y Sistemas de Informacin; Investigacin Operativa; Clculo Numrico; Inteligencia Artificial y Robtica;
y/o otra a especificar.
2
Opcional para el caso de Institucin: Instituto de Computacin, Facultad de Ingeniera.
2
3

Opcional.
1

Este proyecto plantea el estudio del estado del arte en robtica mvil y robot bpedos, y
la construccin de un prototipo de robot para la categora HuroSot de bajo costo.

3. Descripcin del Proyecto

3.1. Objetivos
El objetivo de este proyecto propone el diseo y construccin de un robot bpedo, que
cuente con movilidad propia y comunicacin remota inalmbrica (infrarroja/radio) con un
host central que controla sus movimientos.
Se debe relevar el estado actual de la robtica mvil, de los robots bpedos y de los
robots utilizados en la categora HuroSot.

3.2. Resultados Esperados

Informe del estado del arte en robtica mvil y robots bpedos.
Diseo y construccin del robot.
Artculo de sntesis.
Pgina web y CDROM del proyecto.

3.3. Contexto de Trabajo

Los estudiantes estarn en estrecho contacto con los integrantes de los siguientes grupos:
Grupo de investigacin en Robtica
Grupo de investigacin en Inteligencia Artificial
Grupo de investigacin en Gestin de Redes

3.4. Plan de Trabajo

3.4.1. Cronograma
meses 1 y 2
Relevamiento bibliogrfico. Estudio de antecedentes, mtodos y tecnologas
aplicadas en casos concretos al ftbol de robots. Estudio de la documentacin del
proyecto de grado Construccin de Robot a Bajo Costo.
meses 3 y 4
Anlisis y diseo del ambiente y estructuras necesarias para su implementacin.
Estudio de las herramientas a utilizar.
meses 5, 6 y 7
Construccin de un prototipo de robot bpedo.
Documentacin tcnica del robot.
mes 8
Redaccin del informe final.
Elaboracin de un artculo de sntesis del trabajo a presentarse en eventos
regionales o internacionales relacionados con el proyecto.
En paralelo con las actividades indicadas en los puntos anteriores se debe disear y
mantener una pgina web del proyecto.

3.4.2. Metodologa de Trabajo

El proyecto se realizar en forma progresiva, de manera de apoyar el trabajo de cada
etapa en los resultados obtenidos de la etapa anterior. Se definirn una serie de
entregables de acuerdo al cronograma planteado (anlisis, diseo, clases).
Cada tarea, deber finalizar con un informe (entregable) que servir como base para
el informe final.
Las reuniones de seguimiento se realizarn con una frecuencia quincenal.

3.5. Formacin ofrecida al estudiante

Los estudiantes obtendrn formacin especfica en las reas de aprendizaje, robtica y
sistemas de tiempo real. Complementariamente, se introducir al estudiante en los
problemas de algoritmos genticos, redes neuronales y lgica difusa.

3.6. Bibliografa especfica

Libros
Murphy R. R., Introduction to AI Robotics, MIT Press 2000.
Arkin R.C., Berhaviour Based Robotics, MIT Press 1998

Artculos
Margni S. y G. Lpez, Construccin de Robots a Bajo Costo, Proyecto de Grado, Instituto
de Computacin, Facultad de Ingeniera, UdelaR, 2003.
Castroman A. y E. Copello, Ftbol de Robots, Proyecto de Grado, Instituto de
Computacin, Facultad de Ingeniera, UdelaR, 2003.
Fernndez G., C. Stocco y N. Tourn, Visin en Robots, Proyecto de Grado, Instituto de
Computacin, Facultad de Ingeniera, UdelaR, 2003.

Internet
http://www.fira.net

4. Recursos Informticos
4.1. Hardware
Computador IBM o compatible PC con al menos un procesador Pentium III.

4.2. Sistema Operativo

Linux / Windows

4.3. Lenguajes
Lenguaje C / C++ / Java.

4.4. Herramientas
Herramientas de desarrollo acorde a los lenguajes anteriores. No se descarta el uso de
herramientas para trabajo con hardware y captura de video.

4.5. Otros

5. Conocimientos previos del estudiante

5.1. Exigidos
Arquitectura de computadores.
Sistemas operativos.
Introduccin a las redes de computadoras.

5.2. Recomendados
Computacin grfica.
Algoritmos genticos.
Aprendizaje automtico.
Redes Neuronales.