Captulo

Dinmica del cuerpo rgido

9.1.

Cuerpo rgido

Un cuerpo rgido no es ms que un sistema de partculas donde las distancias entre ellas permanecen invariable, por lo tanto aplica todo lo de un
sistema de partculas que ya se estudi. La descripcin del movimiento de un
cuerpo rgido en el espacio, es materia de otro curso (Mecnica racional). Por
ahora nos limitaremos a la descripcin del movimiento plano de un cuerpo
rgido, es decir cuando todas las velocidades son paralelas a un plano fijo. Como se explicar, la novedad respecto a un sistema de partculas, es la forma
especfica como se calculan el momentum angular y la energa cintica del
cuerpo, no habiendo ms cambios de fondo. La cinemtica del cuerpo rgido
es una cuestin previa que debe ser explicada. La rigidez del cuerpo introduce
simplificaciones a la descripcin del movimiento de ese sistema de partcula
pues no es necesario conocer las posiciones ni el movimiento de cada una de
ellas, sino que el movimiento de unas pocas determina el de todas.

9.2.

Cuerpo rgido continuo

Este es un concepto idealizado donde nos olvidamos de las partculas reales que componen el cuerpo, los tomos o molculas, y el cuerpo es reemplazado por un continuo de masa donde las partculas son elementos infinitsimos de volumen dV que tiene alguna cantidad de masa tambin infinitesimal
que llamaremos dm. La rigidez se establece aqu manteniendo constantes las

284

Dinmica del cuerpo rgido

distancias entre los puntos de este cuerpo. Esta es otra idealizacin porque
en la vida real no existen cuerpos rgidos. Todos loscuerpos son deformables
en alguna medida.

9.3.

Cinemtica de un cuerpo rgido en el espacio

Un cambio arbitrario de posicin de un cuerpo rgido en el espacio puede

siempre ser reducido a una traslacin paralela seguida de una rotacin en
torno a un eje fijo. Sin embargo este hecho no es tan simples entender. La
cinemtica y dinmica de un cuerpo rgido en el espacio es normalmente
un tema dificil de comprender por los alumnos. Por esa razn en este curso
nos limitaremos a analizar la dinmica y cinemtica de un cuerpo rgido en
dos dimensiones. Cuando un cuerpo tal como una lmina se mueve sobre un
plano fijo, el ngulo que el cuerpo gira se define entre alguna lnea fija en el
cuerpo con alguna lnea fija en el plano.

9.4.
9.4.1.

Cinemtica plana de un cuerpo rgido

Desplazamientos de un cuerpo rgido

Para desplazamientos de un cuerpo rgido en un plano, las cuestiones

son ms simples pues es bastante evidente que un cambio de posicin de un
cuerpo rgido en un plano, puede ser logrado de modo equivalente mediante

una traslacin paralela AA0 seguida de una rotacin en torno a un eje fijo,
perpendicular al plano del movimiento, punto fijo, o bien la rotacin primero
seguida de la traslacin. Lo mismo es cierto en tres dimensiones, pero su
demostracin es ms engorrosa. La figura siguiente muestra lo que acontece

cuando en la traslacin paralela AA0 un punto, digamos A pasa a ocupar su

posicin final A0 mediante esa traslacin paralela. Los otros puntos no estn
an en su posicin final. Basta entonces rotar el cuerpo en un cierto ngulo
en torno al punto A0 para que el cuerpo quede en su posicin final. Es decir

hay que girar A0 P 0 en un ngulo .

Si el tiempo transcurrido es infinitsimo dt entonces todos los desplaza-

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

285

Y
P'
P''

A'
A
O
X

Figura 9.1: Desplazamiento plano de un cuerpo

mientos sealados son infinitsimos. Llamemos

rP (t) = OP ,

rP (t + dt) = OP 00 ,

rA (t) = OA,

rA (t + dt) = OA0 .

Para relacionar las cosas necesitamos evaluar P 0 P 00 . Pero ese desplazamiento

es circunferencial con centro en A0 luego puede evaluarse mutiplicando la
velocidad tangencial por dt. Adems el vector unitario tangencial es

luegp

k AP

T = ,
AP

000

0 0
P P = A P T dt = AP Tdt = k AP dt.

Considere ahora que

00 0 000
OP = OP + P P + P P ,

286

Dinmica del cuerpo rgido

y considerando que P P 0 = AA0 = vA dt obtendremos

rP (t + dt) = rP (t) + vA dt k AP dt,

de manera que

rP (t + dt) rP (t)
= vA k AP ,
dt
y se obtiene la relacin fundamental de la cinemtica de un cuerpo rgido

vP = vA + AP ,

(9.1)

donde se ha definido

d
k,
(9.2)
dt
la llamada velocidad angular del cuerpo. El signo colocado frente a est de
acuerdo a la definicin del ngulo y a la regla de la mano derecha. Lo que la
relacin (9.1) establece es que la velocidad de un punto P es la velocidad de
traslacin del cuerpo con la velocidad del punto A ms lo que resulta de la
rotacin de P en torno de A. Para el movimiento plano la velocidad angular
tiene como magnitud la derivada del ngulo que gira el cuerpo, direccin
perpendicular al plano de movimiento y sentido de acuerdo a la regla de la
mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo definido.
=

9.4.2.

Condicin de rigidez

De la relacin (9.1) se deduce que

vP AP = vA AP

(9.3)

que se conoce como condicin de rigidez pues establece que ambos puntos
tienen las mismas componentes de velocidad en la lnea que une los dos
puntos. En otras palabras eso significa que la distancia entre los dos puntos
no vara.

9.4.3.

Ejemplos

Algunas figuras ayudarn a entender lo explicado.

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

287

a) Disco que rueda sin deslizar. Por definicin de "no deslizamiento", el

punto de contacto I con el suelo tiene velocidad nula y en la figura se
muestran como resultan las velocidades de puntos del disco que estn
sobre las rectas IP e IQ. Para este caso la relacin anterior con vI = 0
se reduce a

v = IP
P

o sea velocidades
a IP y de magnitudes proporcionales

perpendiculares

a la distancia IP . El punto del disco en contacto con el suelo tiene
velocidad instantnea nula, pero acelera hacia arriba y luego se mover
en una curva que se denomina cicloide.
b) Disco que avanza girando y su punto de contacto resbala con velocidad
vI 6= 0. Ahora ser

v = vI + IP ,
de modo que ahora todos los vectores velocidad de la figura anterior es
necesario agregarles vI . Si hacemos

vI = QI,

donde Q es un cierto punto cuya ubicacin se muestra en la figura que

sigue. Entonces ser

v = vI + IP = QI + IP = QP ,
lo cual significa que los puntos del disco tienen velocidades tal como si
el disco rodara sin resbalar sobre una lnea ubicada ms abajo del suelo
a distancia
|vI |
d=
,
||

288

Dinmica del cuerpo rgido

cuestin que se ilustra en la figura que sigue
P

I
Q

En el espacio la demostracin es ms complicada pero sigue siendo cierto

que todo cambio de posicin de un cuerpo puede ser logrado equivalentemente
mediante una traslacin paralela seguida de una rotacin en torno a un eje
fijo. Ese punto Q se denomina centro instantneo de rotacin y en la seccin
que sigue, se generaliza.

9.4.4.

Centro instantneo de rotacin

En el movimiento plano de un cuerpo rgido se tiene el siguiente teorema:

I Teorema 9.1
En el movimiento plano de un cuerpo rgido, siempre existe un punto de
l (o de una extensin rgida de l) que tiene velocidad instantnea nula y
en consecuencia el movimiento equivale a una pura rotacin instantnea del
cuerpo en torno de ese punto. Tal punto se conoce como centro instantneo
de rotacin.
Demostracion 1 Como

vP = vA + AP
entonces si existe un punto A = I con velocidad nula debe ser

vP = IP
(9.4)

entonces vP es perpendicular a IP , o bien IP est sobre una recta en el

plano de movimiento que es perpendicular a vP . En consecuencia si se conocen las velocidades (no paralelas) de dos puntos de un cuerpo vA y vB , el

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

289

centro instantneo estar donde se intersecten las perpendiculares a esas dos

velocidades. La excepcin la constituyen los cuerpos que tienen traslaciones
puras, es decir cuando el cuerpo se traslada paralelamente y entonces = 0.
En estos casos se podra decir que el centro instantneo est en el infinito.
La posicin del centro instantneo tambin puede determinarse si se conoce una velocidad y la velocidad angular del cuerpo. En efecto de (9.4) se

puede despejar P I. para ello multiplique y desarrolle

vP = ( IP ) ,

= 2 IP (IP ),

pero (IP ) = 0 porque son vectores perpendiculares. Entonces si 2 6= 0

se deduce que

vP
.
(9.5)
PI =
2

9.4.5.

Algunas relaciones entre velocidades y aceleraciones

En diversas aplicaciones existen relaciones debidas a la presencia de cuerdas inextensibles, cuerdas apoyadas o enrolladas en poleas, cuerpos que no
resbalan y otras. En las siguiente figura se ilustra una situacin donde hay
diversas velocidades lineales (v), velocidades angulares (), aceleraciones lineales (a) y angulares () que estn relacionadas de alguna manera entre s.
Esas relaciones son necesarias cuando deben determinarse las aceleraciones
de los sistemas.
1 1

R1

2 2

C
R2

no desliza

no desliza

3
E
se desenrrolla

F
R3

Hay un disco que rueda sin deslizar, una cuerda que pasa por una polea sin

290

Dinmica del cuerpo rgido

deslizarse y otro disco baja desenrrollando la cuerda. Primero, la velocidad

de C estar dada por
vC = 1 R1 .
Adems por pertenecer a una cuerda, la velocidad de C y D son iguales de
donde se deduce que
1 R1 = vC = vD = R2 2 .
Por la misma razn el punto D tiene la misma velocidad (en magnitud) que
el punto E, de modo que
vE = vD = vC.
El punto F tiene una velocidad adicional debida a la rotacin de ese disco
respecto al punto E, 3 de modo que
vF = vE + R3 3 = R2 2 + R3 3 .
Si usted necesita relacionar aceleraciones, derive las relaciones anteriores respecto al tiempo obteniendo las siguientes relaciones
aC = 1 R1 ,
1 R1 = 2 R2 ,
aF = R2 2 + R3 3 .
Existen muchsimas posibilidades ms de modo que trate de comprender
cabalmente este ejemplo.
Ejemplo 9.4.1 La figura ilustra una barra que se desliza apoyada en el suelo
y sobre una semicircunferencia y en ella se muestra la ubicacin del centro
instantneo I.Por las condiciones de apoyo, hay dos puntos de la barra que
tienen direcciones conocidas y eso determina la posicin de I. Como usted
puede comprender, las velocidades de todos los puntos de la barra son, en
el instante mostrado, perpendiculares a la lnea que va desde I al punto que
sea.

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

291

X'
Y
Y'

9.4.6.

O'

Curvas rueda y riel

Como se explic, en el movimiento plano de un cuerpo rgido siempre

existe un punto de l, o de una extensin rgida del cuerpo, que tiene velocidad instantnea cero. Esto significa que en todo instante el cuerpo est
movindose como si solamente rotara respecto a ese punto. pero ese punto en
general se mueve, de manera que el centro instantneo describe una curva.
El movimiento de ese punto puede ser mirado desde un sistema fijo y en ese
caso la curva que describe se denomina curva riel. Si el movimiento de ese
punto es observado desde un sistema de referencia fijo al cuerpo, la curva
que se observa, se denomina curva rueda. El caso ms simple es el de un
disco que rueda sin deslizar sobre un plano horizontal, como en la figura. Las
velocidades de los puntos son perpendiculares a la lnea que va del punto
de contacto al punto y crecen proporcionalmente a su distancia al punto de
contacto.
P

Como se observa, a medida que el cuerpo se mueve, el punto I se mueve en

292

Dinmica del cuerpo rgido

lnea recta sobre el suelo de manera que la curva riel es la lnea horizontal
sobre la cual el disco rueda. Si se observa el movimiento de I desde el cuerpo,
ese punto permanece a distancia el radio R del disco de su centro, por lo cual
la curva rueda coincide con el permetro del disco, de all su nombre.
Cualquiera que sea la forma del cuerpo que se mueve ocurre algo parecido..
La clave para esta descripcin es comprender que I est donde se intersectan las perpendiculares a dos velocidades de direcciones conocidas del
cuerpo. En las dos figuras que siguen se explica esto para el caso de una
barra que se mueve apoyada en dos paredes. El centro instantneo I resulta
estar donde est indicado porque las velocidades de los extremos de la barra
son paralela a la pared vertical y paralela al suelo. Por razones geomtricas
simples I resulta estar a distancia constante del origen y respecto de la barra
I permanece sobre una semicircunferencia donde la barra es su dimetro.
De manera que la curva riel es la circunferencia con centro en el origen y la
cura rueda es la semicircunferencia cuyo dimetro es la barra.
curva rueda
I

curva riel

.
Note que todos los puntos del semicrculo cuyo dimetro es la barra son
aqu considerados una extensin rgida de la barra.
Ejemplo 9.4.2 Una barra se mueve de manera que uno de sus extremos
se mueve sobre una lnea horizontal y adems permanece apoyada sobre un
tarugo a altura h sobre el suelo. Determine las ecuaciones de las curvas rueda
y riel.
Solucin. Considere la figura

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

293

X'

Y'
h

O'

Las coordenadas del centro instantneo sern

x = OO0 = h cot ,
y = O0 I = h + x cot ,
y eliminando se determina la ecuacin de la curva riel
y =h+

x2
.
h

Las coordenadas relativas al cuerpo x0 , y 0 sern

x0 =

h
,
sin

y 0 = x0 cot =

h
h cos
cot =
sin
sin2

donde debemos eliminar . As resulta

y0 =
la ecuacin de la curva rueda.

x0 p 0 2
(x ) h2 ,
h
N

9.4.7.

Modelo continuo de un cuerpo rgido

Como se explic, an cuando un cuerpo rgido sea un sistema de partculas, resulta preferible en la mayora de los casos olvidarse de ello y suponer
que el cuerpo es un continuo de masa donde las distancias entre sus puntos
permanecen constantes. Las partculas del cuerpo son entonces reemplazadas

294

Dinmica del cuerpo rgido

por elementos de volumen dV los cuales tienen masa dm. Las sumatorias sobre partculas pasarn entonces a ser integrales sobre el volumen del cuerpo,
esto es
Z
X
mi dm

lo cual es en general ms fcil de realizar sobre todo cuando el nmero de

partculas reales del cuerpo es muy grande.

9.4.8.

Momentum angular y energa cintica

Como las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido estn relacionadas

de acuerdo a 9.1, es una tarea ms o menos simple establecer expresiones
que permiten el clculo de la energa cintica y del momentum momentum
angular. Deberemos distinguir dos casos. Cuando en el movimiento del cuerpo
se mantiene un punto fijo y cuando no. Cuando hay un punto que se mantiene
fijo el movimiento se denomina rotacional.
Movimiento rotacional
Si el cuerpo puede moverse manteniendo un punto O fijo, entonces el
movimiento del cuerpo es se llama rotacional. Si plano de movimiento es el
plano OXY entonces el eje de rotacin es el eje OZ. Si el ngulo que describe
la rotacin del cuerpo lo llamamos , y su aumento corresponde segn la regla
de la mano derecha al eje OZ, entonces

= k,
dado que vO = 0 las velocidades de los otros puntos del cuerpo sern

v = OP ,
= r.

(9.6)

con esto evaluaremos el momentum angular y la energa cintica.

9.4.9.

El momentum angular

Todas las partculas del cuerpo, los elementos de masa dm, tienen movimiento circunferencial con centro en O y podemos calcular el momentum
angular como sigue

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

LO =
=

mi ri vi

295

dm(r v),

dm(r ( r)),

desarrollando el doble producto cruz

r ( r) = r2 (r )r,

(9.7)

donde para movimiento plano el segundo trmino se anula, luego

Z
LO = ( r2 dm).

En esta expresin se ha separado el factor que tiene que ver con el movimiento
con otro factor que slo tiene que ver con la distribucin de masa del cuerpo
Z
IO = r2 dm,
(9.8)

luego tenemos

LO = IO ,

LO = IO k.

(9.9)
(9.10)

Aqu IO se conoce como el momento de inercia en el punto O del cuerpo

respecto al eje OZ . Si miramos a la integral como una sumatoria entonces
el momentum angular es "la suma de las masas por sus distancias al cuadrado
al eje de la rotacin".

9.4.10.

Ejemplos de clculo de momentos de inercia

Los momentos de inercia sern dados pero es conveniente entender como

se calculan.
Para una barra de largo L y de masa M en un extremo. Si se elige el
eje OX a lo largo de la barra entonces como la densidad lineal de masa
es M
L
M
dx,
L
Z L
1
M
=
x2 dx = ML2 .
L
3
0

dm =
IO

296

Dinmica del cuerpo rgido

Para una barra de largo L y de masa M en su centro de masa. Si se elige

el eje GX a lo largo de la barra entonces respecto al clculo anterior,
los lmites de la integral son otros
M
dx,
L
Z L/2
M
1
=
x2 dx = ML2 .
L
12
L/2

dm =
IG

Para un disco de masa M y radio R en su centro. Ahora podemos

tomar como elemento de masa la masa entre r y r + dr. La densidad
M
superficial de masa es R
2 de modo que
dm =
resultando
IG =

r2

M
2rdr,
R2

M
1
2rdr = MR2 .
2
R
2

Aro de masa M y radio R en su centro. Ahora todas las masas estn

a distancia R de modo que
Z
IG = R2 dm = MR2 .

9.4.11.

Momentum angular y momentum lineal

Para comprender mejor sobre el significado del momento de inercia, comparemos las expresiones para el momentum lineal P y el momentum angular
LO es decir
P = MvG ,
LO = IO ,
y las respectivas ecuaciones de movimiento sobre las cuales se profundizar
ms adelante
MaG = F ext ,
IO = ext
O ,

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

297

donde = d/dt es la aceleracin angular.

Se puede entonces comprender que la cantidad de movimiento lineal es
proporcional a la velocidad de traslacin vG y la constante de proporcionalidad es la masa. Similarmente resulta que la cantidad de movimiento angular
es proporcional a la velocidad angular y la constante de proporcionalidad
es el momento de inercia. O sea el momento de inercia juega el rol de la masa
cuando hay rotaciones. Similarmente se pueden comparar los roles dinmicos. A una dada fuerza, el cuerpo acelera menos a mayor masa. A un dado
torque un cuerpo acelera angularmente menos a mayor momento de inercia.

9.4.12.

La energa cintica

Haciendo un clculo similar para la energa cintica, resultar

X

v2 dm =
Z
Z
1
1
=
r rdm =
r ( r)dm,
2
2
1
=
LO ,
2

K =

mi vi2

(9.11)

pero
LO = IO ,
de modo que
1
1
2
K = IO 2 = IO ,
(9.12)
2
2
que nuevamente puede compararse con la energa cintica cuando hay pura
traslacin
1
2
.
(9.13)
K = MvG
2

9.4.13.

Movimiento de rotacin y traslacin

Si el cuerpo se mueve en el plano OXY sin restricciones, entonces el

cuerpo tiene simultneamente movimiento de traslacin y de rotacin. El
cuerpo se desplaza y adems gira un ngulo , por lo tanto nuevamente

= k.

298

Dinmica del cuerpo rgido

Entonces el momentum angular respecto al centro de masa G resultar

LG = IG k,

(9.14)

y el teorema de Koenig determina el momentum angular respecto a O que

resulta ser

(9.15)
LO = Mr vG + IG k.

La energa cintica ser, de acuerdo al teorema de Koenig, la suma de las

energas cinticas traslacional y rotacional
1
1
2
2
K = MvG
+ IG .
(9.16)
2
2
El trmino IG se denomina momento de inercia del cuerpo en el centro de
masa respecto al eje GZ y est dado por
Z
IG = (x02 + y 02 )dm.
(9.17)

donde x0 , y 0 son coordenadas de los elementos de masa respecto al centro de

masa G. La expresin (9.16) muestra que la energa cintica es la suma de la
2
parte traslacional 12 MvG
ms la parte rotacional en torno al centro de masa
2
1
IG .
2

9.4.14.

Movimiento en el espacio

An cuando este tema no ser profundizado en este texto, explicaremos

algo de lo que ocurre cuando un cuerpo rgido se mueve libremente en el espacio, esto es en tres dimensiones. Ahora su velocidad angular no permanece
con direccin fija y en general tendremos

= x + y j + z k,
siendo las componentes de la velocidad angular funciones de las derivadas de
los ngulos de orientacin del cuerpo.
Si el cuerpo mantiene un punto fijo, entonces sigue siendo vlido que
v = r,
de manera que igualmente se obtiene
Z
Z
LO = dm(r v) = dm(r ( r)).

9.4 Cinemtica plana de un cuerpo rgido

299

Si desarrollamos el doble producto cruz se obtiene

LO =

dm(r2 ( r)r).

Ahora, a diferencia del movimiento plano,

r 6= 0,
luego debemos desarrollar
Z
LO = dm((x2 + y 2 + z 2 ) (x x + y y + z z )r).

(9.18)

Si tomamos las componentes cartesianas de esta ecuacin se obtienen tres

ecuaciones
Z
LOx =
dm((y 2 + z 2 ) x xy y xz z ),
Z
LOy =
dm((x2 + z 2 )y yxx yz z ),
Z
LOz =
dm((x2 + y 2 ) z zxx zy y ).
Al usar notacin de matrices, estas ecuaciones lineales en x , y y z pueden
escribirse

LOx
Ixx Ixy Ixz
x
LOy = Iyx Iyy Iyz x ,
LOz
Izx Izy Izz
x

(9.19)

donde los elementos de la diagonal de la matriz indicada, denominados momentos de inercia respecto a los ejes, estn dados por
Z
Ixx =
dm((y 2 + z 2 ),
(9.20)
Z
Iyy =
dm(x2 + z 2 ),
Z
Izz =
dm(x2 + y 2 ),

300

Dinmica del cuerpo rgido

y los elementos de fuera de la diagonal, denominados productos de inercia,

estn dados por
Z
Ixy = Iyx = xydm,
(9.21)
Z
Ixz = Izx = xzdm,
Z
Iyz = Izy = yzdm.
Esta matriz 3 3 la denotaremos por HO
inercia del cuerpo en el origen O, es decir

Ixx Ixy
HO = Iyx Iyy
Izx Izy

y se conoce como la matriz de

Ixz
Iyz ,
Izz

(9.22)

y la relacin fundamental entre cantidad de movimiento angular y velocidad

angular, puede escribirse
(9.23)
LO = HO ,
en el entendido que tanto LO como son matrices columna con las componentes de los respectivos vectores como sus elementos. Similarmente, para la
energa cintica puede demostrarse que
1
1
K = LO = HO .
2
2

(9.24)

No ahondaremos ms en este tema en estos apuntes porque el curso se

limitar a casos de dos dimensiones solamente.

9.5.

Dinmica de un cuerpo rgido

9.5.1.

Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido son las mismas que
se indicaron en el captulo de sistemas de partculas, es decir
MaG = F ext ,
d
d
LG = ext
LO = ext
G o
O .
dt
dt

(9.25)
(9.26)

9.5 Dinmica de un cuerpo rgido

301

Adems para un punto arbitrario A se tiene la relacin general

dLA
= ext
A M AG aA ,
dt

(9.27)

que es de utilidad en ciertos problemas donde el movimiento de un punto A

es conocido.

9.5.2.

Ecuaciones para el caso de movimiento plano

Cuando el movimiento es plano, las ecuaciones anteriores pueden escribirse

MaG = F ext ,
d
d
IG = ext
= ext
G o IO
O .
dt
dt
El resultado

(9.28)
(9.29)

d
LO = ext
O
dt
nos dice que la derivada del momentum angular, esto es el cambio del momentum angular, est en la direccin del torque. En la figura que sigue se
ilustra el curioso efecto que el peso que acta hacia abajo sobre un disco que
gira sobre su eje. El torque del peso est en un plano horizontal y luego el
cambio de tambin o est. O sea el efecto del torque del peso har que el
sistema tienda a girar respecto a la vertical en vez de a caer. La explicacin
del movimiento de un trompo tiene que ver con este efecto.


Mg

302

Dinmica del cuerpo rgido

Estas complejidades del movimiento en tres dimensiones no estn presentes en los problemas de dinmica en un plano. En efecto, cuando el movimiento es plano, tanto la velocidad angular como el torque estn en direccin
perpendicular al plano de movimiento, digamos el eje z, de manera que

LO = IO k,

O = O k,
y luego resultar
IO = O ,
o si llamamos = a la aceleracin angular
IO = O ,
de modo que el nico efecto del torque ser causar una aceleracin angular
= .

9.5.3.

Momentos de Inercia

El clculo de momentos de Inercia requiere realizar integraciones. Adems el clculo debe ser en algn origen especfico del cuerpo y para ejes
determinados. Normalmente se encuentran los momentos de Inercia para orgenes coincidiendo con el centro de masa y para ejes que coinciden con ejes
de simetra, cuando los hay. Se darn algunos ejemplos de clculo, pero ahora
daremos los resultados para los cuerpos de formas ms simples.
Eje

Eje

Eje

Eje
I = MR

I = 2 /5MR

I = 1 /12ML

I = 1 /3ML

cilindro

esfera

barra delgada en su centro

barra delgada en su extremo

9.5 Dinmica de un cuerpo rgido

303

Eje

Eje
R

I = MR

I = MR

I = 1 /4MR

Eje
disco

disco

aro delgado

9.5.4.

Teorema de Steiner

Conocido el momento de inercia para un eje que pasa por el centro de masa
G, se puede calcular el momento de inercia para otro eje paralelo al anterior
en un punto A mediante la relacin conocida como teorema de Steiner
IA = IG + Md2 ,
donde d es la distancia entre esos dos ejes. Para demostrarlo considere ejes
GX 0 Y 0 Z 0 con origen en G, y ejes paralelos AXY Z con origen en A. Consideremos solamente momentos de inercia respecto al eje Z, porque la demostracin
para los otros es anloga. Entonces tenemos
Z
IG =
dm(x02 + y 02 ),
Z
IA =
dm(x2 + y 2 ),
pero las coordenadas estn relacionadas. De
r = rG + r0
se obtienen
x = xG + x0 ,
y = yG + y 0 ,
z = zG + z 0 ,

304

Dinmica del cuerpo rgido

y luego
x2 + y 2 = (xG + x0 )2 + (yG + y 0 )2
2
= x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2G + yG
,
de manera que
Z
Z
2
2
2
dm(x + y ) = dm(x02 + y 02 + 2xG x0 + 2yG y 0 + x2G + yG
)
IA =
Z
Z
2
= IG + dm(2xG x0 + 2yG y 0 ) + (x2G + yG
) dm.
Pero

dm(x ) =

dm(y 0 ) = 0,

porque son coordenadas relativas al centro de masa y

distancia entre los ejes Z. Ha resultado entonces

p
2
(x2G + yG
) = d es la

IA = IG + Md2 ,

(9.30)

o sea entre dos ejes paralelos, uno que pasa por el centro de masa y otro que
pasa por el punto A estando ambos eje a una distancia d, al momento de
inercia en el centro de masa hay que agregarle Md2 para obtener el momento
de inercia en A. Por ejemplo considere una barra donde el momento de inercia
respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro es
IG =

1
ML2 ,
12

entonces respecto a su extremo ser

I=

L
1
1
ML2 + M( )2 = ML2 .
12
2
3

9.6.

Ejemplos de dinmica plana

9.6.1.

Dinmica de rotacin

El caso ms simple ocurre cuando el cuerpo puede solamente girar en

torno a un eje fijo. Si llamamos O al punto del cuerpo por donde pasa el eje

9.6 Ejemplos de dinmica plana

305

de rotacin, nuestra relacin fundamental entre torque y momentum angular

es
IO = O ,
la energa cintica del cuerpo es
1
2
K = IO ,
2
que pueden tambin escribirse
IO = O ,
1
K =
IO 2 .
2
Ejemplo 9.6.1 Un disco de masa M y radio R puede rotar respecto a un
eje fijo que pasa por su centro. Mediante un hilo enrollado se sostiene otro
cuerpo de masa m que cuelga. Si el sistema se libera y comienza a moverse,
determine la aceleracin angular del disco y la altura que baja el cuerpo que
cuelga en funcin del tiempo transcurrido.

Solucin. Si llamamos T a la tensin del hilo, tenemos:

I = = T R,
y para el cuerpo que baja
mg T = ma.
Pero lo que baja el cuerpo est relacionado con lo que gira el cilindro en la
forma (y hacia abajo)
y = R,

306

Dinmica del cuerpo rgido

de manera que
a = y = R.
Si colocamos adems I = 12 MR2 , se obtiene
1
MR = T,
2
mg T = mR,
o bien

1
mg MR = mR,
2
de donde se obtiene la aceleracin angular del disco
m
g
=
.
1
M +mR
2
Esto es simple de integrar dos veces y se obtiene
g
m
t,
= 1
M +mR
2
g 2
m
t,
= 1
M + m 2R
2
y luego lo que baja el cuerpo es
y = R =

g 2
m
t.
+m2

1
M
2

N
Nota 9.1 Es interesante comprobar que la energa se conserva. En efecto la
energa cintica es
1 2 1 2 1
1
2
2
I + mv = MR2 + mR2
2
2
4
2
2
m
1 1
1
2
g 2 t2
=
( M + m)R2 =
2 2
2 ( 12 M + m)

K =

y la energa potencial es
V = mgy =

1 m2
g2 t2 ,
1
2 2M + m

esto es
K + V = 0.

9.6 Ejemplos de dinmica plana

307

Nota 9.2 Si un cuerpo rota respecto a un eje fijo y el torque es nulo,

entonces
d
IO = 0,
dt
entonces se conserva el momentum angular
IO = constante.
Si IO es constante el ltimo resultado dice simplemente que la velocidad angular es constante. Si el momentum angular vara, entonces vara la velocidad
angular.
Ejemplo 9.6.2 Colapso de una estrella. Este es un ejemplo de la astrofsica, donde se establece que la ltima forma estable de una estrella que tiene
suficiente masa y que a terminado su energa, es en la forma de estrella
neutrnica, donde toda la materia de ella se ha transformado en neutrones,
uno al lado del otro y de un tamao bien pequeo y de muy alta densidad.
Supongamos entonces que la estrella tena antes del colapso un radio del orden de nuestro Sol R 7 105 km y que da una revolucin cada 10 das.
Si al transformarse en estrella neutrnica su radio se reduce a R0 = 10 km,
determine su nueva velocidad angular.
Solucin. De acuerdo a la ltima nota (conservacin del momentum
angular) tenemos que
0
IO = IO0 ,
o bien

2
2
0
MR2 = MR02
5
5

de donde

R2
7 105 2
0
) ,
= 02 = (
R
10
2
pero = 10243600
rad/ s y calculando se obtiene
0
= 35633. 8 rad/ s

o bien una frecuencia de

0

f =
= 5671. 3 Hz,
2
0

un valor enorme de vueltas por segundo.

308

Dinmica del cuerpo rgido

Nota 9.3 No tome demasiado en serio este clculo. La velocidad radial resultara v = 10000 35633. 8 = 3. 563 38 108 m s1 mayor que la velocidad
de la Luz (?). En realidad esta situacin pertenece al mbito de la relatividad
general, cuestin que escapa a este curso.
N

9.6.2.

Dinmica de rotacin y traslacin

En estos casos el cuerpo se traslada y adems rota respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento. En estos casos es conveniente considerar
las rotaciones respecto a un eje que pasa por el centro de masa porque se
cumple que
d
IG = ext
(9.31)
G
dt
o bien para la componente perpendicular al plano del movimiento
IG

d
= ext
G ,
dt
IG = ext
G ,

(9.32)
(9.33)

adems de
MaG = F ext .

(9.34)

Puede ser til la energa cintica, cuya expresin es

1
1
2
K = MvG
+ IG 2 ,
2
2

(9.35)

2
llamada energa cintica de traslacin y la
siendo la primera parte 12 MvG
1
2
segunda parte 2 IG energa cintica de rotacin.

Ejemplo 9.6.3 Un disco de masa M y radio R baja rodando sin deslizar

sobre un plano inclinado un ngulo respecto a la horizontal. Determine
(a) la aceleracin angular del disco, (b) la aceleracin lineal de G, (c) la
fuerza de roce.

9.6 Ejemplos de dinmica plana

309

Mg

Solucin. Aqu est hacia adentro del papel al igual que el torque de
f respecto de G, de manera que tenemos
IG

d
= Rf,
dt

adems de la ecuacin para el eje X

Mg sin f = MaG ,
pero como no hay deslizamiento lo que avanza el disco est relacionado con
el ngulo que gira de la forma
x = R
de donde se deduce que
d
.
dt
Combinando estas ecuaciones podemos obtener
aG = R

IG d
= f,
R dt
Mg sin f = MR

d
,
dt

o bien
MgR sin = (IG + MR2 )

d
dt

310

Dinmica del cuerpo rgido

o sea la aceleracin angular es

MgR sin
d
=
,
dt
IG + MR2
la aceleracin lineal es
aG = R

d
MgR2 sin
,
=
dt
IG + MR2

y la fuerza de roce es
f=

IG
IG d
Mg sin .
=
R dt
IG + MR2

Faltara solamente reemplazar IG = 12 MR2 . Si se hace los resultados son

d
2g sin
=
,
dt
3R
2g sin
aG =
,
3
1
Mg sin .
f =
3
N

9.6.3.

Casos donde el movimiento de un punto es conocido

En varios ejemplos se ilustra la potencia de la relacin

dLA
= ext
(9.36)
A M AG aA .
dt
entre torque y derivada del momentum angular en un punto arbitrario. Como
se explica esta relacin es particularmente til cuando el movimiento o la
aceleracin del punto A es conocida. El movimiento dado del punto A y por
lo tanto su aceleracin es causada por alguna fuerza desconocida aplicada en
A, por lo cual conviene considerar el torque respecto a ese punto porque esa
fuerza no produce torque respecto a ese punto. En los ejemplos que siguen
es una buena tarea para el lector intentar llegar a los mismos resultados sin
usar la relacin (9.36) como se muestra en un ejemplo con soluciones (a) y
(b).

9.6 Ejemplos de dinmica plana

311

Ejemplo 9.6.4 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin

A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t. Determine la aceleracin
angular .
Y
A
a sin(t)
aA
X
G

Figura 9.2: Pndulo cuyo punto de suspensin oscila

Solucin. Para este caso tenemos
L

IA = Mg sin M(rG rA ) aA k,
2
pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k = L2 a 2 sin t sin
obteniendo en dos pasos
L
L
IA = Mg sin + M a 2 sin t sin .
2
2
N
Ejemplo 9.6.5 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin
A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.Determine la aceleracin
angular .
Solucin. Para este caso
L

sin M(rG rA ) aA k,
2
pero similarmente (rG rA ) aA k = L2 a 2 sin t cos entonces obtenemos
en dos pasos
L
L
IA = Mg sin + M a2 sin t cos .
2
2
IA = Mg

312

Dinmica del cuerpo rgido

Y

a sin(t)

aA
G

Figura 9.3: Pndulo forzado

N
Ejemplo 9.6.6 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A
se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular
constante .
Solucin. Para este caso tenemos
IA = Mg

sin M(rG rA ) aA k,
2

pero (rG rA ) aA k = L2 a 2 sin( 2 t + ) obteniendo

L
L
IA = Mg sin + M a2 cos(t ).
2
2
N
Ejemplo 9.6.7 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica (su centro
de masa est desplazado de su centro geomtrico), de radio R y masa M
sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto de contacto
2
A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba. Determine
la aceleracin angular .

9.6 Ejemplos de dinmica plana

313

Y
A
aA
t

X
G

Figura 9.4: Problema de barra

R
h

aA
A

Figura 9.5: Disco que rueda

314

Dinmica del cuerpo rgido

solucin (a). Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del

centro geomtrico, tenemos
2
(rG rA ) aA k = |rG rA | R sin ,

pero

entonces
y finalmente

sin
sin
=
,
h
|rG rA |
2
(rG rA ) aA k = R h sin ,
2

IA = Mgh sin MRh sin .

El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner

IA = IG + M(h2 + R2 2hR cos ).
solucin (b). El torque respecto a G debido a la fuerza de roce f
(supuesta hacia la derecha) y la normal N son es

G = f |rG rA | sin(90 )k Nh sin k,

LG = IG k,
xG = R + h sin ,
yG = R h cos ,
de modo que las ecuaciones de movimiento sern
d2
(R + h sin ),
dt2
d2
N Mg = M 2 (h cos ),
dt
IG = f |rG rA | sin(90 ) Nh sin ,
f = M

IG = f (R h cos ) Nh sin ,

en la ltima reemplazamos N y f obteniendo (con bastante lgebra)

2

d
IG = M(R h cos ) 2 (R + h sin )
dt
d2
(Mg + M 2 (h cos ))h sin ,
dt
2
2
2
(IG + M(R + h 2hR cos )) = Mgh sin MhR sin ,

9.6 Ejemplos de dinmica plana

315

que es la misma ecuacin que habamos obtenido

2
IA = Mgh sin MRh sin .

N
N
Ejemplo 9.6.8 El mismo ejemplo anterior, pero ahora acta sobre la rueda una fuerza horizontal constante de magnitud F aplicada en su centro.
Determine la aceleracin angular .
Y

C
R

aA

F
h
G
X

Figura 9.6: Rueda tirada con una fuerza.

Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo
2

IA = Mgh sin F R MR h sin .

N
Ejemplo 9.6.9 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a
sobre un cilindro fijo de radio R. Determine la aceleracin angular .
Solucin. En este caso, demuestre primero que la aceleracin del punto
A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R +
a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est

316

Dinmica del cuerpo rgido

a
C

h
G
A

Figura 9.7: Rueda sobre cilindro.

y R = a. Si el centro
relacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a
de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener
(rG rA ) aA k = aA h sin
aR2
=
h sin ,
R+a
entonces
aR 2
IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M
h sin ,
R+a
2
aR (R + a)2
R
R+a
R
IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M
h
sin ,
2
a
a
R+a
a
a
2
R+a
Mga sin
R
a
2
sin
+
MR h sin ,
IA = Mgh
R+a
a
(R + a)
a
N
Ejemplo 9.6.10 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio
R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t,
R pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA )
aA k = Ra 2 sin t lo cual conduce a
IA = MRa 2 sin t.
2

9.7 Ejercicios

317
Y

G
aA
a sin(t)

Figura 9.8: Rueda sobre plataforma mvil.

Problema 9.6.1 Repita los ejemplos anteriores, pero calculando el torque

respecto del centro de masa, es decir haciendo uso de la ecuacin

dLG
= ext
G .
dt

9.7.
9.7.1.

Ejercicios
Ejercicios de cinemtica plana

Ejercicio 9.1 Una barra de longitud L tiene un extremo fijo y ella rota en
un plano fijo respecto a ese extremo de manera que el ngulo que ella forma
con un eje fijo en el plano del movimiento es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.

318

Dinmica del cuerpo rgido

r
x

Ejercicio 9.2 Una barra de longitud L tiene se mueve en un plano vertical

de manera que su extremo inferior A desliza sobre un eje OX horizontal con
velocidad de magnitud vA constante y el ngulo que ella forma con la vertical
OY es = 0 t siendo 0 una constante. Determine la velocidad y aceleracin del centro de masa de la barra.
y

Ejercicio 9.3 Para la situacin del problema anterior, determine la posicin del centro instantneo en funcin del desplazamiento xA del extremo A,
de 0 y de vA .

Ejercicio 9.4 Una barra de longitud L se mueve apoyada sobre un semicrculo de radio R y centro en O y su extremo derecho A desliza sobre un eje
OX que coincide con la base del semicrculo con rapidez vA . Si indica el
ngulo que la barra forma con el eje OX, determine:

9.7 Ejercicios

319
I

X'
Y
Y'

O'

a) La posicin del centro instantneo en funcin del ngulo .

b) La rapidez del centro de masa de la barra en funcin del ngulo .
Ejercicio 9.5 Para la situacin del ejercicio anterior, determine las ecuaciones de las curvas rueda y riel.
Ejercicio 9.6 Una lmina rgida se mueve en el plano OXY de manera
de dos puntos de ella A = (1, 2, 0) y B = (2, 1, 0) tienen velocidades vA =
(2, 3, 0) y vB = (0, 1, 0).
a) Compruebe que esos puntos tienen velocidades compatible con la condicin de rigidez (9.3).
b) Determine la velocidad angular del cuerpo en ese instante.
Ejercicio 9.7 Un disco de radio R rueda sin deslizar apoyado sobre un
semicilindro de radio igual R. Si es el ngulo que forma la lnea que une
los centros con una lnea fija, demuestre que la velocidad angular del disco
tiene magnitud

= 2.

320

Dinmica del cuerpo rgido

C
C'
P'
P

9.7.2.

Ejercicios de dinmica

Ejercicio 9.8 Un disco de masa M y radio R se apoya sobre un plano horizontal spero de modo que puede rodar si resbalar con su plano vertical. Si se
tira del centro del disco con una fuerza horizontal constante F, determine:

F
R

a) La aceleracin del centro de masa del disco.

b) La aceleracin angular del disco.
c) La fuerza de roce.
Ejercicio 9.9 Un disco de masa M y radio 2R se apoya sobre un plano
horizontal spero de modo que puede rodar sin resbalar con su plano vertical.
El disco tiene un reborde de radio R como se indica en la figura, en el cual

9.7 Ejercicios

321

se enrolla una cuerda que se tira con una fuerza horizontal constante F, determine:

C
R
2R

a) La aceleracin del centro de masa del disco.

b) La aceleracin angular del disco.
c) La fuerza de roce.
Ejercicio 9.10 Un disco de masa M y radio R tiene enrollada una cuerda
en su periferia y cae partiendo del reposo mientras la cuerda que se sostiene
de su extremo se desenrolla. Determine:

CM

a) La aceleracin de bajada del disco.

b) La tensin de la cuerda.

322

Dinmica del cuerpo rgido

Ejercicio 9.11 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin

resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado
por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en su centro, como se
indica en la figura.

F
R

30

Determine:
a) La aceleracin del centro del disco.
b) La fuerza de roce.
Ejercicio 9.12 Un disco de masa 10 kg y de radio 2 m puede rodar sin
resbalar sobre un plano inclinado en 30o respecto a la horizontal y es tirado
por una fuerza horizontal de magnitud 100 N aplicada en el punto P, como
se indica en la figura.
F

G
R

30

Determine:

9.7 Ejercicios

323

a) La aceleracin del centro del disco.

b) La fuerza de roce.
Ejercicio 9.13 Una barra de largo 2L y masa M est articulada en un extremo a un punto fijo O, inicialmente en reposo y horizontal. Si ella se suelta,
comienza a rotar respecto a la articulacin bajo el efecto del peso de la barra.
Determine la reaccin en la articulacin y la velocidad angular de la barra
en funcin del ngulo que ella ha girado.
y

Ejercicio 9.14 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella es perturbada levemente
comienza a caer. Determine la velocidad del centro de masa de la barra justo
cuando ella se coloca horizontal.
y

Ejercicio 9.15 Una barra de longitud 2L y masa M se coloca sobre un plano horizontal liso. Si la barra es tirada por una fuerza constante F, inicialmente perpendicular a la barra y aplicada en un extremo, la barra comienza a

324

Dinmica del cuerpo rgido

moverse sobre el plano. La fuerza se mantiene aplicada a ese mismo extremo

manteniendo su direccin original. Determine una ecuacin para el ngulo
que gira la barra en funcin del tiempo.
y

L
x
L

Ejercicio 9.16 Una barra de longitud L y masa M puede oscilar libremente

en torno a uno de sus extremos que se mantiene fijo, bajo la accin de su
peso. Escriba la ecuacin diferencial para el ngulo que ella gira.
y

Ejercicio 9.17 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa,
sobre la cual la superficie semi esfrica se apoya. La semiesfera comienza a
moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared,
ambas sin roce. Demuestre, adems que cuando la base alcanza la posicin
horizontal, laq
rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = 15
g/a, v = 38 a respectivamente. Demuestre adems, durante
8

9.7 Ejercicios

325

el movimiento siguiente, que el ngulo entre la base y la horizontal no excede

45
de cos1 ( 128
).

Ejercicio 9.18 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez
angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeficiente de roce cintico es . Si la superficie se apoya uniformemente
sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 34 a/(g).
Ejercicio 9.19 Una barra de masa M y largo 2a se mueve apoyada en
superficies lisas OY vertical y OX horizontal. Inicialmente la barra estaba
vertical con = /2 y se perturb levemente. Determine y las reacciones
en funcin de .
Ejercicio 9.20 Una semiesfera de masa M y radio R se coloca apoyada
sobre una superficie horizontal con roce de modo que la semiesfera slo puede
rodar sin resbalar. Inicialmente la base est paralela al plano horizontal.
C
G

Si se le da a la esfera una velocidad angular inicial (0)

= sin que el cuerpo

resbale, determine en funcin de .