Está en la página 1de 5

Rev. Tecnol. Journal of Technology Volumen 9 No.

Prototipo robtico auxiliar para labores


de bsqueda y rescate
Fase 2: Estructura y locomocin
Prototype of an auxiliary robot for search
and rescue labors
Phase 2: Structure and locomotion
William Fernando Ayala Pearanda1
Jhon David Rojas Ortega1

RESUMEN

ABSTRACT

A nivel mundial ocurren graves problemas urbanos de


destruccin masiva, ya sean causados por la naturaleza o
por el hombre, tales como terremotos, inundaciones,
guerras e incluso ataques terroristas. Gracias a los avances
tecnolgicos actuales en el rea de robtica, surge una
aplicacin de gran inters global la cual consiste en la
utilizacin de robots de rescate en la tarea de deteccin
de vctimas en lugares que se encuentran en condiciones
de emergencia, destinados especficamente a la asistencia
de los cuerpos de rescate, como los bomberos o
proteccin civil [2]-[7]. A largo plazo se busca la
implementacin de un sistema de soporte, formado por
un conjunto de robots equipados con sensores
especializados, como cmaras infrarrojas, sensores de
calor, sensores qumicos, sistemas de control remoto,
entre otros, los cuales participaran en las tareas de rescate
y mantendran la seguridad e integridad del personal as
como las ya evidentes aplicaciones en el sector militar en
tareas extremadamente peligrosas como tratamiento con
explosivos y revisin de regiones minadas entre muchas
otras [1]-[4]-[5]-[6]-[9]. En este artculo se presenta el
diseo de la estructura fsica del robot apoyado en un slido
estudio de su posible locomocin y de los posibles medios
en los que se desenvolver, sin olvidar la respectiva etapa
de control para as garantizar la entrega de un dispositivo
todo terreno [10].

Globally, serious urban problems of mass destruction occur


often, whether caused by nature or by man, such as
earthquakes, floods, wars and even terrorist attacks.
Thanks to current technological advances in the area of
robotics, comes a very interesting application which
consists in the use of rescue robots in the task of finding
victims in places that are under emergency conditions,
specifically for assistance to locate them making easier
the job of military crews, firefighters and civil protection
workers. In the long term, this kind of tool aims to
implement a support system, comprising a set of
specialized robots equipped with sensors such as
infrared cameras, heat sensors, chemical sensors,
remote control systems, among others, which would
participate in the rescue efforts and maintain the security
and integrity of staff. This paper presents the design of
the physical structure of the robot built on a solid study
of locomotion and the possible ways in which they take
place, including the respective stage of control to ensure
the delivery of an all terrain machine.
Keywords: Mobile robotics, remote assistance, control,
mechanical structure.

Palabras claves: Robtica mvil, asistencia remota, control,


estructura mecnica.
1

Universidad El Bosque

91

Ingeniera elctrnica Prototipo robtico auxiliar para labores de bsqueda yRescate Fase 2: Estructura y locomocin
Prototype of an auxiliary robot for search and rescue labors Phase 2: Structure and locomotion

1. INTRODUCCIN
El proyecto propone disear y construir un robot mvil
equipado con todos los elementos y herramientas
estructurales y de locomocin necesarios para que un
rescatista entrenado est en la capacidad de adelantar
actividades de bsqueda y exploracin en estructuras
colapsadas y semicolapsadas teniendo presente lograr
reducir todo riesgo y en lo posible al menor costo, el
proceso inicia con una bsqueda detallada de proyectos
adelantados en otras universidades e industrias, a nivel
nacional e internacional, para su posterior anlisis y
evaluacin estructural y funcional [10-34].
Inicialmente se plantea un diagrama de bloques general
de las partes principales involucradas en la solucin
propuesta. Basado en los requerimientos que exige el
problema, en el que se incluyen algunos de los aspectos
ms generales acerca de la interaccin rescatista. La
estructura bsica del modelo que se quiere desarrollar
solamente comprender la fase de locomocin y control
de los actuadores de la misma, en proyectos posteriores
integrar una vez concluidas todas sus fases una cmara
infrarroja junto con un conjunto de sensores que
orientaran al rescatista en el entorno en que se
desenvolver el robot, en otras palabras el robot ser una
extensin remota del rescatista.
El robot deber estar en la capacidad de reponerse a
posibles imprevistos entre ellos uno de los ms importantes

su posible volcadura; el diseo debe garantizar la mxima


proteccin a componentes vitales como la cmara y los
diferentes sensores que se a futuro se usarn [8].
Finalmente es claro que la fiabilidad entre la comunicacin
robot rescatista es un aspecto bastante importante que
se desarrollo en una fase previa a este proyecto pero que
no se integrar [35]. Se dejar a posteriores fases del
proyecto las respectivas pruebas y correcciones que
optimicen el mejoramiento y puesta a punto de este tem.

II. DESARROLLO
A. Metodologa
Como parte del conocimiento necesario para administrar
las actividades asociadas al desarrollo del robot mvil, se
aplic una metodologa a fin de lograr reducciones de
tiempo en el desarrollo del proyecto y reducciones en
costos. Sin embargo, por la naturaleza de los proyectos
industriales, estos presentan caractersticas diferentes a
proyectos acadmicos, principalmente en tiempo y
aplicacin. La Figura 1 demuestra un concepto del mapa
del mtodo utilizado.
El mtodo consiste primero en determinar las ecuaciones
de la fsica que modelan el comportamiento cinemtica
de estructura del robot, a fin de evaluar la disposicin y
sus dimensiones para as lograr buscar la mejor dimensin
del dispositivo.

Figura 1. Mapa conceptual de la metodologa

92

Rev. Tecnol. Journal of Technology Volumen 9 No. 1

El modelo de la cinemtica una vez obtenido, pasa a ser


evaluado. De esta forma se evalan los parmetros
cinemticos y las dimensiones del robot. Adems se
determin el tipo de mecanismo soporte de las orugas,
las dimensiones de orugas y del cuerpo del robot. El paso
siguiente de esta metodologa consiste en disear y
construir los sistemas que componen al robot. En esta
parte, por lo general, es posible tambin realizar el diseo
del control. Durante la fabricacin y ensamble se
determin la necesidad de efectuar algunos cambios en
los diseos iniciales, por lo que se modificaron algunos
parmetros y dimensiones de los componentes del robot.
Principalmente, los cambios estuvieron relacionados con
las caractersticas de los materiales utilizados y sus
dimensiones. Las nuevas modificaciones fueron puestas
en ejecucin para asegurar el correcto funcionamiento de
los sistemas ya ensamblados. Una vez lograda la primera
versin del prototipo de robot el paso siguiente de la
metodologa consiste en evaluar el comportamiento real
del robot y comparar su funcionamiento con los modelos
matemticos. Esta ltima tarea tiene como finalidad
modificar y mejorar los modelos usados para disear el
robot y de esta forma conseguir un mejor entendimiento
del comportamiento real que presentan este tipo de
estructuras.

mueve las palancas, para garantizar en conjunto la


capacidad de superar obstculos de tipo rocoso teniendo
en cuenta que las rocas, ladrillos paredes colapsadas y semicolapsadas, fragmentos de concreto madera y dems, no
superen alturas por encima de un 1/3 de la longitud de
robot ni un grado de inclinacin de ms de 45 grados de
la lnea imaginaria formada entre la esquina superior del
obstculo y el eje de las ruedas delanteras.
El clculo de los centros de masa del robot es esencial
para el anlisis (cinemtica) del movimiento resultante de
la estructura al momento de probarla sobre obstculos
enfrentados bajo ngulos de condicin aleatoria. Estos
centros de masa son mostrados en la figura 3.

III. RESULTADOS
El producto del proyecto se muestra en la figura 2
implementado sobre acrlico (materia del prototipo) con
tres moto-reductores, uno que controla la oruga derecha,
uno que controla la oruga izquierda y un tercero que

Figura2. Implementacin de la estructura sobre acrlico.

Figura 3. Ubicacin aproximada de los centros de masa.

El clculo de la potencia necesaria del motor para mover


el robot garantizando los requerimientos antes
mencionados se realiz teniendo en cuenta que el robot
grados de
est en marcha sobre una superficie con
inclinacin como se muestra en la figura 4.

Figura 4. Fuerzas sobre el robot en una superficie


con inclinacion 45 grados.

93

Ingeniera elctrnica Prototipo robtico auxiliar para labores de bsqueda yRescate Fase 2: Estructura y locomocin
Prototype of an auxiliary robot for search and rescue labors Phase 2: Structure and locomotion

Tabla 1 coeficientes de friccin

Se divide por el nmero de motores para saber el torque


de cada motor. Por otro lado se dimensionaron los
motores bajo el clculo de cajas reductoras permitiendo
potencias y tamaos de los mismos adecuados a la
estructura.

IV. CONCLUSIONES
Las ecuaciones que rigen el sistema son:

Este tipo de estructura permite a los robots operar de


manera eficaz y adaptarse a las situaciones planteadas por
los requerimientos.
sta estructura puede usarse en todo tipo de misin que
se pueda encontrar; como busca minas, para grupos de
asalto, desactivar bombas, grupos de rescate, etc.

Como

entonces queda la siguiente manera

luego de reemplazar

Fuerza del sistema en una superficie de inclinacin de 45


grados:

Las experiencias documentales demuestran que el uso de


la robtica ha sido de gran beneficio para las misiones
planteadas por ste documento.
Un punto muy importante para concluir es que la
escogencia de los motores a utilizar es la parte fundamental
de la locomocin ya que tiene que tener una potencia y el
torque adecuados para poder desenvolverse en los
diferentes tipos de terrenos.

V. REFERENCIAS
[1] A. Daz, X. Serrano. Robot contra minas antipersona. [en
lnea], mayo 2006, disponible en: http://www.universia.net.co/
noticias/noticia-del-dia/robot-contra-minas-antipersona.html

En una superficie de contacto de concreto seco donde =


0.8 con una grado de inclinacin de = 45 grados las
ecuaciones dan:

[2] N. J. Rtiva. Firebot: Un bombero electrnico para


Colombia. [en lnea], agosto 2007, disponible en: http://
www.universia.net.co/galeria-de-cientificos/noticias-de-laciencia-en-colombia/firebot-un-bombero-electronico-paracolombia.html
[3] E. Gonzlez. Diseo y construccin de un robot mvil
para la reconstruccin 3D de interiores. [en lnea], http://
www.eis.uva.es/amuva/proyecto/proyecto.htm
[4] Foster-Miller. http://www.neoteo.com/Portals/0/imagenes/
cache/40C7x1500y1500.jpg.
[5] http://www.militaryimages.net/photopost/data/594/
TEODOR_-_2.jpg
[6] http://www.xconomy.com/wordpress/wp-content/images/
2007/10/packbot.jpg
[7] C. Chang, A. Brando, C. Castillo. Rbotica para rescate y
salvamento. Universidad Simn Bolvar, Venezuela, [en lnea],
2003, disponible en: http://www.gia.usb.ve/es/proyectos/rescate

94

Rev. Tecnol. Journal of Technology Volumen 9 No. 1

[15] https://robotics.ucmerced.edu/Robotics/papers/UC
MercedTDP2008.pdf
[16]http://ieeexplore.ieee.org/Xplore/login.jsp?url=
h t t p % 3 A % 2 F % 2 Fi e e e x p l o r e . i e e e . o r g % 2 Fi e l 5 % 2
F 7 7 5 6 % 2 F 3 0 4 3 2 % 2 F 0 1 4 0 1 8 4 6 . p d f % 3 Fa r n u m b e r
%3D1401846&authDecision=-203
[17] http://tkollar.csail.mit.edu/TK/Publications/mabel2003.pdf
[18]http://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub4/kantor_george
_a_2003_2/kantor_george_a_2003_2.pdf
[19] http://www.robotfrontier.com/papers/griffon-article.pdf
[20] http://www.robotfrontier.com/papers/SPIEUGV.pdf
[21]http://www.robosoft.fr/img/data/iRobot_PackBot510
_EOD.pdf
[22] http://www.engadget.com/tag/Packbot/
[23] http://www.isd.mel.nist.gov/research_areas/research_
engineering/Performance_Metrics/PerMIS_2002_Proceedings/
Frost_Norman_Pratt_Yamauchi.pdf
[24] http://www.nada.kth.se/~johnf/Coyote.pdf
[25] http://www.irobot.com/filelibrary/pdfs/gi/robots/iRobot_
PackBot_RedOwl.pdf
[26] http://www.dtic.mil/cgi-bin GetTRDoc?AD=ADA490457&
Location=U2&doc=GetTRDoc.pdf

[27] http://www.physorg.com/news11166.html
[28] http://news.softpedia.com/news/Shock-In-The-RoboticIndustry-iRobot-Helps-Army-Deploy-PackBots-Killing-Machines68512.shtml
[29] http://www.mondial-defence.com/Products/Individual_
Products/PACKBOT.html
[30] http://www.uvs-info.com/pdf/UGV-Datasheets/iRobot
_USA_Accessories_1.30.08.pdf
[31]http://defensereview.com/1_31_2004/iRobot%20
PackBot%20Tactical%20Mobile%20 Robot%20 Brochure.pdf
[32] http://www.stc.org/PDF_Files/myjob/benDay.pdf
[33] http://www.ieee-secon.org/2004/secon04-poster-ho.pdf
[34] http://www.cbrneworld.com/pdf 07 _winter_Its %20not
%20what.pdf
[35] J. A. Collazos, J. Len, N. Torrente. Robot para apoyo en
labores de bsqueda y rescate Fase 1: tecnologa de
comunicacin. Universidad El Bosque, septiembre 2007.

Artculo tipo 1, Artculo de investigacin cientfica y tecnolgica.


Los autores declaran no tener conflicto de inters.

Los autores:
William FFernando
ernando Ayala PPearanda:
earanda:
Ingeniero electrnico, Universidad El Bosque, Bogot D.C..
Carrera 7 B Bis 132-11, Edificio El Campito, piso 2. ayalawilliam@unbosque.edu.co

Jhon David R
ojas Ortega:
Rojas
Ingeniero electrnico, Universidad El Bosque, Bogot D.C..

95