Artculo de Investigacin. Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, pp. 1-4, ????-????, 2016.

ISSN XXXX-XXXX. ISSN Elect. XXXX-XXXX. Universidad Catlica de Cuenca

Programa Didctico para Cinemtica Directa

Direct Kinematics Teaching Program
Cristhian Cango1* y Milton Jimbo2
Catlica de Cuenca, Cuenca, Ecuador
2 Universidad Catlica de Cuenca, Cuenca, Ecuador
1* ccango1993@gmail.com
2 Miltonmyspacessss10@hotmail.com

1* Universidad

Resumen
Resumen En este programa se desarrolla el anlisis de cinemtica directa para personas que inicien en el mbito de la
robtica, el programa usa como plataforma de desarrollo Matlab y especficamente su entorno de programacin GUIDE
(Entorno de Diseo para Interfaz Grfica de Usuario), el objetivo es mejorar el aprendizaje por medio de este programa para
ello se cre interfaces grficas de usuario en las cuales visualice un control de parmetros, Grados de libertad. Los pasos
Denavit- Hartenberg que se utilizan especialmente en robots de tipo industrial. La segunda parte del programa con relevancia
es que permita el clculo y visualizacin de resultados, esto quiere decir que se muestre las matriz T (matriz de Transformacin
Homognea) y sus correspondientes resultados parciales.

Palabras clave: Robtica, GUI MATLAB, Cinemtica Directa, Parmetros Denavit-Hartenberg .

Abstract
In this program the analysis of direct kinematics for people who start in the field of robotics, the program uses as a development
platform Matlab and specifically its programming environment GUIDE (Design Environment for Graphical User Interface),
develops the goal is improve learning through this program for it GUIs in which display control parameters, degrees of
freedom, Hartenberg Denavit- steps that are especially used in industrial robots was created. The second part of the program
relevance is that it allows the calculation and display of results, this means that the T matrix (Homogeneous Transformation
matrix) and corresponding partial results show.

Key words: Robotics, GUI MATLAB, Direct Kinematics, Denavit-Hartenberg Parameters .

I.

INTRODUCCIN

En este artculo se busca implementar un modelo de enseanza hacia personas que estn iniciando sus estudios en
el campo de la robtica, con el fin de que sea didctico y
fcil de aprender para los mismos, tal y como se menciona
en la referencia [1] que dice que al ser un programa didctico
ayuda al mejor entendimiento de los procesos.
El programa ayuda a entender y hacer clculos de cinemtica
directa de una forma gil, mostrar los pasos a seguir para
conseguir los datos o parmetros Denavit-Hartenberg (D-H).
Posteriormente estos parmetros se ingresan para realizar los
clculos, finalmente cuenta con los tipos de robot que existen
dentro de la robtica industrial.
El objetivo de este programa es ayudar a los estudiantes a entender rpida y eficientemente los conceptos de la cinemtica
directa y poder identificar cualquier tipo de robot industrial
con la ayuda de este programa. Entendiendo los pasos que
plantea el algoritmo Denavit-Hartenberg para encontrar la
matriz homognea que vincula el posicionamiento y la orien-

tacin de cada eslabn del robot tomando como referencia

una posicin inicial.
II.
A.

ESTADO DEL ARTE

Cinemtica Directa

La cinemtica directa es la relacin que hay entre los

valores de las coordenadas de cada articulacin del robot que
son (q1, q2,. . . , qn) y la posicin y orientacin en la que se
ubica el ltimo eslabn del robot (x, y, z, , , ) tal como
se lo describe en [2][3]. Como se menciona en [4], cuando
se tiene un robot con seis grados de libertad se hace muy
complejo la resolucin por el mtodo geomtrico, es aqu
cuando se usa el algoritmo (D-H) y el modelo de la matriz
que se muestra en (1).
B.

Matrices Homogneas

El programa est basado en el algoritmo DenavitHartenberg que analiza cuatro parmetros que tiene la

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geometra del robot y los movimientos que cada uno de
estos puede hacer, los mismos que dan a conocer los
movimientos de cada eslabn, por lo que dependiendo
de las caractersticas del robot, se obtendr ms o menos
matrices de transformacin homognea, si un robot tiene
seis articulaciones, pues entonces tendr seis matrices
de transformacin, cada matriz representa el giro o
desplazamiento de una articulacin del robot.
En [5] se menciona que bsicamente el algoritmo D-H son
reglas que nos permiten colocar los sistemas de referencia
de cada eslabn del robot en cuestin, por lo que en el
programa se incluy el algoritmo como una parte importante
del mismo, tratando que sea lo ms claro posible, por lo
cual se incluyeron imgenes que ayuden a tener una mejor
perspectiva.

clculos y obtener respuestas tanto de forma numrica como

simblica, esto es para facilitar la comprensin de las frmulas
utilizadas anteriormente para resolver las matrices.
Para encontrar la matriz T se tiene la siguiente frmula, la cual
consiste en multiplicar las matrices individuales que se mencion
anteriormente:
T = 0 A1 1 A2 2 A3 ... i1 Ai

En el programa resolver los clculos cuando se tenga entre dos y

seis articulaciones, por lo cual si tenemos ms de seis los resultados
se vuelven extremadamente grandes como para mostrarlos en una
forma simblica, por lo que se puede ingresar los datos de forma
numrica y se obtendr un resultado concreto y por el contrario si
tenemos solo una articulacin, la matriz sera:

La matriz de transformacin homognea est representada

por la frmula (1), la cual se utilizar para resolver cada
una de las articulaciones, para conocer cmo se determina
la frmula matricial puede revisar [2].

Ci

Si
i1
A1 =
0
0

Si Ci
Ci Ci
Si
0

Si Si
Ci Si
Ci
0

ai Si
ai Si

di
1

(1)

Donde:
* S = Seno * C = Coseno

T = 0 A1


T =

R(3x3)
f (1x3)

 
Rotacin
P (3x1)
=
P erspectiva
E(1x1)


T raslacin
(2)
Escalado

Al tener todos los parmetros de robot se hace una multiplicacin

de todas las matrices homogneas obtenidas, esto dar como
resultado una matriz homognea total, que representa el
desplazamiento que ha tenido el extremo del robot con respecto al
sistema de referencia fijo.
En la figura 2 se ha ingresado los parmetros D-H tomado de un
ejemplo de la referencia [2], como se ve en la imagen el programa
permite elegir el nmero de articulaciones y posteriormente hacer
el respectivo clculo. Luego mostrar las respuestas de la matriz
A de cada articulacin, adems de la (Matriz de Transformacin
Homognea), como se ve en la misma figura.
Una ventaja con respecto a la referencia [4] es que en el programa
que ellos disean se puede ver resultados de tipo numrico, mientras
que en el programa mostrado en este documento permite realizar

(4)

Cuando se tiene un solo grado de libertad, la matriz de transformacin homognea T es igual a la matrz de transformacin homognea A de la articulacin. En [6] calcula de una forma dinmica
mostrando cambios en tiempo real de los modelos de robot que
contiene el programa, pero muestra los resultados de las matrices
de una forma ms compleja, hacindolo difcil de comprender, para
estudiantes que estn comenzando en este campo.

C.
En las matrices de transformacin homognea se representan
cuatro factores que representan los movimientos del robot, la matriz
de rotacin, traslacin, perspectiva y escalado; las matrices que se
utilizarn sern las dos primeras nombradas, las dos siguientes no
se aplican en la robtica debido a que no existe transformacin de
perspectiva y el escalado se mantendr en un valor unitario tal como
se menciona en [2]. Al no ser necesaria la matriz de perspectiva esta
contendr solo ceros, mientras que en la matriz escalonada tendr
uno, como se puede observar en la frmula (1) y en la Fig. 2.

(3)

Tipos de Robot

En la industria existen una variedad muy grande de robots,

pero en este documento se dar a conocer las ms elementales,
esto para que no haya confusin en el estudiante, luego podr
ir profundizando ms sobre el tema, los robots industriales se
clasifican en cinco tipos que son:
Cartesiano
Antropomrfico
Cilndrico
Esfrico
Articulados
Los diferentes tipos de robot mencionados se pueden encontrar a
ms detalle en [2].

III.

METODOLOGA

El programa se hizo con la ayuda de la plataforma de desarrollo

GUIDE de Matlab [7] [8] [9], para crear un entorno que sea
agradable a la vista y donde se podr ingresar los datos a calcular,
teniendo 4 interfaces:
1. Ventana de Inicio
2. Ventana de pasos .algoritmo Denavit-Hartenberg"
3. Ventana con tipos de robots
4. Ventana donde se indexar los datos del robot.
Todas estas ventanas estn en forma secuencial, para que el
estudiante pueda entender primero el algoritmo y por ltimo poner
en prctica, con la ayuda del programa.
Ventana de Inicio
Al abrir el entorno del programa iniciar mostrando una cartula

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Fig. 1. Diagrama de flujo general del programa

con un nico botn, que servir para ingresar en las dems ventanas.
Ventana de pasos.
Fig. 2. Ingreso de Parmetros y clculo de Matrices Homogneas

En la segunda ventana se encuentra los pasos del algoritmo y

una imagen que describe la misma, tiene dos botones, ATRS y
SIGUIENTE, que sirven para avanzar o retroceder en el algoritmo,
tambin cuenta con un contador, que indicar en que punto del
algoritmo se encuentra el estudiante o la persona que est utilizando
el programa.
El alumno podr ver el algoritmo desde el paso 1 hasta el paso 13,
los 3 ltimos pasos (14,15,16) son los que bsicamente realiza el
programa de forma automtica al ingresar los parmetros.
En la misma ventana se encuentran dos botones ms, el uno
sirve para ingresar a la ventana Tipos de robot, y el otro permitir
el ingreso a la ventana matriz DH, en donde se indexar los
parmetros del robot.
Ventana Tipos de Robot:
En esta ventana se podrn observar cinco botones, las cuales
a su derecha tendrn descritos a qu tipo de robot corresponden
respectivamente, al pulsar cualquiera de los botones aparecern
2 imgenes en la pantalla, la primera muestra una ilustracin del
robot que es descriptiva y permite ver los tipos de movimientos que
puede hacer, y la segunda es una fotografa real de un robot.
Fig. 3. Ventana para la visualizacin de algoritmo Denavit-Hartenberg

Esto permite que el estudiante conozca al robot de una forma un

poco ms real, debido a que a veces el robot real no es tan parecido
al esquemtico, pero sin embargo se trata del mismo tipo de robot,
como en el caso del robot esfrico (polar) de la Fig. 4.
Ventana matriz DH:
Ya estando en esta ventana el estudiante se encontrar con tres
partes:
En la primera parte se encuentran los botones ELEGIR,
CALCULAR y BORRAR, que permite elegir el grado de libertad,
hacer el clculo y borrar el contenido de toda la ventana,
respectivamente, cuando as se desee.
Para elegir los grados de libertad, se deber ingresar un valor
entre 2 a 6 grados, adems debe ser numrico, y pulsar ELEGIR, en
ese momento se creara la tabla para el ingreso de los parmetros, si

se digita un valor que sea menor o mayor a ese rango o no sea un

nmero, aparecer un mensaje indicando lo antes mencionado, en
el caso de no poner ningn grado de liberta aparecer otro mensaje
indicando y pulse CALCULAR aparecer otro mensaje indicando
que se ingrese el valor.
La segunda parte de este entorno, es el ingreso de los parmetros
del robot, dependiendo de los grados de libertad que se hayan
puesto, la tabla se crear las celdas correspondientes, se podr
ingresar los valores de Theta, d, a, y alpha correspondientes a cada
articulacin.
Luego de haber terminado de llenar la tabla con los datos
correspondientes se proceder a calcular, las respuestas aparecern

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la robtica.
Deja bases firmes de conocimiento para luego poder avanzar a un
nuevo nivel que permita el crecimiento acadmico del estudiante, el
programa a demas puede ser utilizado para comprobar resultados
que hayan sido hechos de forma manual, y as confirmar los conocimientos.

R EFERENCIAS
[1] Odorico, A. H. (2005). La robtica desde una perspectiva
pedaggica.Revista de informtica Educativa y Medios
Audiovisuales, 40.
[2] Barrientos, A., Pein, L. F., Balaguer, C., Aracil, R. (s.f).
Fundamentos de robtica. Madrid: McGraw-Hill

Fig. 4. Ventana Tipos de Robot

en la tercera parte del entorno denominado Matrices Homogneas,

en esta parte se tendrn 2 respuestas, en la parte de arriba del
recuadro se mostrar las matrices homogneas parciales (de cada
articulacin), y en la parte de abajo se podr ver la matriz de
transformacin homognea total.
Para elegir la matriz homognea de cualquier articulacin que se
desee, se puede pulsar en los botones que se encuentran habilitados
en la parte izquierda de la matriz y observar los valores.

[3] Ramirez Cardona,E., Gonzales Elias, M. E., Hernndez Dvila,

V.M.(2008). Cinemtica Directa utilizando Denavit-Hartenberg
y generacin de trayectorias para el robot FANUC LRMate2001B/5P. Investigacin Cientfica, 3-4.
[4] Sanz, W., Herrera, C., Obediente, L. (2004). Diseo de software
para la modelacin de manipuladores con Matlab Y simulacin
3D con Roboworks. INGENIERA UC, 9.
[5] Andueza, L., Aguirre, L. (2009). Diseo de manipulador
robtico con tres grados de libertad para fines educativos.
Revista Cinemtica e ingeniera.
[6] A.
Gil,
ARTE(A
EDUCATION),2012

ROBOTICS

TOOLBOX

FOR

[7] Matlab. (2011). Gething Started Guide R2011b. Mathworks.

IV.

RESULTADOS

Se realizo la comprobacin del programa utilizando ejemplos de

la referencia [2], y se las resolvi manualmente, demostrando que
el programa funciona perfectamente, ayudando a entender la parte
terica a la que hace alusin [10][11], esta har los clculos solo
en el rango de dos a seis grados de libertad (GDL).En la ventana
pasos (figura 3) se puede ver cada paso del algoritmo D-H para
comprensin de los movimientos del robot, desde el paso uno hasta
el paso trece.
En la ventana de la Fig. 3 el estudiante tendr la facilidad de ir al
siguiente paso o volver al anterior, segn este lo requiera, cada paso
cuenta con una imagen y una breve descripcin del mismo.

V.

[8] The mathworks, I. (september

Simulink.Simulink Reference.

de

2015).

Matlab

[9] P. Corke, Robotics Toolbox 9.10 for MATLAB, 2015.

[10] Odorico, A. (2004). Marco Terico para una robtica
pedaggica. Revista de Informtica Educativa y Medios Audio
Visuales, 42-43.
[11] Iglesias Gamarra, J.R. (2010). Robtica: La cinemtica vista
desde la teora. Revista Inge-CUC Vol. 6-No. 6.

CONCLUSIONES

Est diseado para estudiantes en fase inicial de robtica, para

entender los clculos o pasos que desarrolla el programa se debe
tener conocimientos previos de operaciones con matrices, y tener
un sentido de perspectiva 3D que ayude a entender los movimientos
del robot.
Ayuda a entender de manera ms rpida el algoritmo DenavitHartenberg mostrando de una forma grfica el proceso que se est
llevando a cabo adems de describirlo en palabras, por lo que
el alumno captar de mejor manera el mensaje que quiere dar el
algoritmo en cada paso.

Cristhian Cango: Estudiante de Ingeniera Elctrica de la Universidad Catlica de Cuenca, le gusta el Rock, hincha del Emelec, en
sus tiempos libres juega futbol.
Milton Jimbo: Estudiante de Ingeniera Elctrica de la Universidad Catlica de Cuenca, le gusta el futbol, es hincha de Liga de
Quito.

El programa ayuda a entender y mejorar el nivel de conocimiento

sobre la cinemtica directa en personas que inician en el campo de

Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, ????-????, 2016