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Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS Por el profesor

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS Por el profesor
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS Por el profesor

CONTROL BORROSO:

EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS

Por el profesor

Don Fernando Matía Espada

Doctor Ingeniero Industrial Catedrático de Ingeniería de Sistemas y Automática

Discurso

Leído en el Solemne Acto de Entrega de los Diplomas a los Titulados de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid Madrid, Julio de 2016
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid Madrid, Julio de 2016

Madrid, Julio de 2016

2016

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid Madrid, Julio de 2016
Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid Madrid, Julio de 2016

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS Por el profesor

CONTROL BORROSO:

EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS

Por el profesor

Don Fernando Matía Espada

Doctor Ingeniero Industrial Catedrático de Ingeniería de Sistemas y Automática

Discurso

Leído en el Solemne Acto de Entrega de los Diplomas a los Titulados de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid

Madrid, Julio de 2016

de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de la Universidad Politécnica de Madrid Madrid, Julio

SOLEMNE ENTREGA DE DIPLOMAS ACADÉMICOS DE GRADO 2016

Sr. Rector Magnífico de la Universidad Politécnica de Madrid

Sr. Director de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

Autoridades Académicas

Representantes de Empresas y Asociaciones Profesionales

Nuevos Graduados

Queridos Compañeros

Señoras y Señores

CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS

Quiero, en primer lugar, agradecer al Director el haber pensado en mí para impartir esta tradicional lección de clausura del curso. Es para mí un enorme privilegio poder dirigirme a vosotros en un día tan importante para nuestra Escuela y para nuestra Universidad. Importante para todos los que hoy os graduáis,

ya que por fin veis reflejado el resultado del gran esfuerzo que habéis realizado

durante vuestro paso por la Escuela, y que os ha permitido alcanzar una madurez académica y personal difícil de imaginar hace tan sólo unos años; e importante también para todos los que, de una u otra manera, hemos contribuido a formaros. Ese es el principal objetivo de la Universidad, la misma que sin vosotros, los

estudiantes, no tendría razón de ser.

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Y quiero dirigirme a vosotros presentando el tema que he titulado “Control

borroso: evolución histórica y fundamentos”, un tema que tiene para mí un indudable valor sentimental, ya que fue aquél con el que comencé a dar mis primeros pasos como investigador y uno de los que más satisfacciones a nivel de producción científica me ha proporcionado. Durante los próximos minutos introduciré los fundamentos de esta técnica, al tiempo que facilitaré algunas pinceladas acerca de su evolución histórica, que recorreré desde sus orígenes, hace algo más de 40 años, hasta nuestros días, y que, si me lo permitís, complementaré

de

manera puntual con alguna anécdota.

I

El

control borroso, conocido también por su equivalente en inglés Fuzzy Control,

resulta de la confluencia de dos técnicas: el control automático de sistemas y el razonamiento basado en lógica borrosa. Curiosamente, ambas tienen su origen

en el conocido afán del ser humano por imitar la naturaleza.

Efectivamente, aunque no es hasta los siglos XVII y XVIII cuando surgen los

primeros sistemas de control a nivel industrial, como el regulador de temperatura

de

Drebbel, el captador centrífugo de velocidad de Mead, o el regulador de Watt,

el

concepto de realimentación había estado ya presente en la naturaleza desde

sus orígenes: valgan como ejemplo los sistemas que regulan automáticamente las constantes vitales en los seres vivos o el propio equilibrio de las especies.

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2 La realimentación es un concepto simple, pero efectivo. En relación con ella, es conocido que se puede controlar una variable, sin mayores dificultades, utilizando un simple regulador PID y que incluso, en muchas ocasiones, es más que suficiente con una simple acción proporcional. Sin embargo, cuando lo que se pretende abordar es el control de un sistema más complejo, como puede ser un proceso de producción en una planta industrial o el vuelo de una aeronave, es preciso echar mano de lo que se conoce como control avanzado.

Dentro de este ámbito, la automática ha venido desarrollando técnicas muy diversas capaces de dar respuesta a distintas particularidades del sistema a controlar. A modo de ejemplo podemos mencionar, entre otros, el control no lineal, el control multivariable, el control predictivo, el control adaptativo, el control robusto, el control estocástico, o… el control inteligente, en el cual nos centraremos a continuación. Precisamente, de todas las técnicas que acabamos de mencionar, el control inteligente es la que se puede considerar menos teórica, estando de hecho mucho más cercana, en su implementación, a la forma de actuar del ser humano. Su principio básico es la aplicación de la inteligencia artificial al control de sistemas. Se trata, por tanto, de intentar imitar la forma en la que los humanos razonamos a la hora de tomar decisiones.

Entre las distintas disciplinas que abarca la inteligencia artificial, podemos mencionar las siguientes. En primer lugar, los sistemas expertos; se trata de sistemas basados en reglas que se encuentran almacenadas en una base de conocimiento, previamente alimentada con la sabiduría de un experto o conjunto de expertos en el sistema objeto de control. Adicionalmente, un motor de inferencia es capaz de recorrer dicha base de conocimiento encadenando reglas hacia delante o hacia atrás, en busca de una respuesta al problema que se le plantea.

En segundo lugar, las redes neuronales, cuya estructura se conforma a partir de la unión de un número de neuronas artificiales, y cuya topología trata de imitar la estructura interna de la corteza cerebral. El aprendizaje en base a patrones es una de sus características más conocidas.

En tercer lugar los algoritmos genéticos, paradigma que surge por inspiración en el mecanismo de evolución de las especies; la selección de individuos mediante cruces y mutaciones consigue que sólo los mejores sobrevivan.

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Y finalmente, la lógica borrosa. Los sistemas de razonamiento basados en lógica

borrosa están basados en reglas, al igual que los sistemas expertos, pero, a diferencia de estos, permiten manejar información con incertidumbre. La idea básica es plantear los problemas en los mismos términos en los que lo haría un experto

humano. Uno de los ejemplos más típicos es el de aparcar un vehículo: nosotros

somos capaces de aparcar sin disponer de información precisa, sin embargo, nos resultaría mucho más complicado hacerlo si pretendiéramos medir con precisión

el espacio disponible y, a partir de él, calcular con detalle la trayectoria a seguir.

Dicho con otras palabras: si nosotros somos capaces de razonar con información

imprecisa, también debería serlo un sistema de control.

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Hoy en día, que se encuentra tan de moda la automatización de vehículos y que nos es tan habitual oír hablar de los sistemas de asistencia a la conducción, resulta curioso comprobar cómo, hace ya 30 años, se habían propuesto controladores borrosos basados en sensores de ultrasonidos para implementar algunas de las maniobras básicas de un vehículo, tecnología que no difiere mucho de la utilizada en los actuales sistemas comerciales.

II

Centrémonos pues en el origen de esta técnica. Hace ya más de un siglo que diversos filósofos y matemáticos de la época habían anticipado lo que estaba por

llegar. Así, Georg Cantor, en la segunda mitad del siglo XIX, mantenía controversias acerca del significado matemático de lo que él llamaba los conjuntos infinitos; Gottlob Frege, a finales del siglo XIX, trataba la exclusión de predicados vagos de

la lógica; Bertrand Russell, en 1923, decía que la vaguedad no estaba en el mundo,

sino en las representaciones que nosotros hacíamos de él; y Max Black, en 1937, trataba el concepto de la vaguedad, aunque de manera estadística.

Y es aquí cuando ha llegado el momento de dar a conocer la primera fecha importante

en la historia de los controladores borrosos. En 1965, un investigador de origen azerbaijano pero residente en los Estados Unidos, llamado Lotfi Asker Zadeh, publica su archiconocido artículo titulado Fuzzy Sets (traducido al castellano “conjuntos borrosos”). En él se sientan las bases de lo que estos conjuntos representan, la lógica que permite operar con ellos y, en especial, la trascendental regla de composición sup-mín, que permite implementar el razonamiento con incertidumbre.

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4 En contraposición a la lógica clásica, en la que cualquier enunciado o proposición sólo puede tomar los valores lógicos verdadero o falso, 1 o 0, la lógica borrosa es una lógica multivalorada, como pueden ser la lógica de valores finitos o la lógica probabilística. La lógica borrosa difiere, sin embargo, de la primera en que toma valores continuos en el intervalo real [0, 1], y de la segunda en que no maneja grados de probabilidad, sino de posibilidad. Efectivamente, aunque aparentemente podrían parecer similares las funciones de distribución que permiten manejar incertidumbre de manera probabilística y las funciones de pertenencia que emplea la lógica borrosa, estas últimas deben considerarse más bien funciones de distribución de posibilidad. Y resulta sencillo de entender que probabilidad y posibilidad son conceptos diferentes; de hecho, algo que es probable siempre es posible, pero al revés no necesariamente. Por ejemplo, que nieve en el mes de agosto en la ciudad de Sevilla no es un hecho probable, aun siendo posible.

Pero acabemos de entender la diferente manera que tiene la lógica borrosa de manejar la incertidumbre y, en especial, qué aporta respecto a la lógica clásica. Así, por ejemplo, a la hora de clasificar un número entero dentro del conjunto de los números pares o del de los impares, no existe ninguna incertidumbre, por lo que el problema se puede abordar perfectamente con lógica clásica. Sin embargo, a la hora clasificar la estatura de una persona en baja, media o alta, la existencia de incertidumbre al establecer a cuál de los conjuntos anteriores pertenece se presta a utilizar lógica borrosa, y esto se lleva a cabo mediante las anteriormente mencionadas “funciones de pertenencia”.

Cuando el profesor Zadeh presentó su famoso artículo, fueron muchos los detractores de su nuevo planteamiento, puesto que chocaba frontalmente con las

ideas que habían sido preestablecidas desde la época Aristotélica. Y era entendible porque, ¿cómo se podía defender una lógica en la que la unión del conjunto de las personas altas con el conjunto de las no altas no resultaba en el total de personas,

y en la que la intersección del conjunto de las personas altas con el de las no altas no resultaba en el conjunto vacío?

A pesar de ello, se tardó mucho tiempo en reconocer que la lógica clásica, a pesar

de haber dado solución a numerosos problemas prácticos durante siglos, tenía varias cuentas pendientes por resolver. Entre ellas, quizás la más conocida sea la famosa paradoja del barbero, para la que la lógica tradicional no había encontrado

CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS

aún, ni encontrará nunca, solución. Esta paradoja puede enunciarse como sigue:

“Un barbero afeita a todos pero sólo a aquellos hombres que no se afeitan a sí mismos. ¿Quién afeita entonces al barbero?”. Meditándolo un poco nos daremos cuenta de que cualquiera de las dos posibles respuestas, que el barbero se afeite a sí mismo, o que sea afeitado por otra persona, entrará en contradicción con el enunciado original.

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Una vez superada la inicial reacción adversa del entorno científico, muchos investigadores comienzan a darse cuenta de que se abre ante sus ojos un nuevo campo de trabajo, con cancha para varias décadas, consistente en la extensión al ámbito borroso de numerosos teoremas matemáticos y algoritmos de control.

III

Y llega así el momento de hacer confluir las dos técnicas que mencioné al

principio: los sistemas de control automático y el razonamiento basado en lógica borrosa. Nos encontramos así en condiciones de dar a conocer la segunda fecha importante en la evolución del control borroso. En 1974, el británico Ebrahim H. Mamdani, presenta la primera aplicación de la lógica borrosa al control de una planta de procesos. Se trata de un sistema basado en reglas en el que sus entradas son el error, la derivada del error y la integral del error de la variable a controlar (sí, las mismas que se utilizan en el control PID) y su salida es, lógicamente, la acción de control sobre el proceso.

En las reglas del controlador, el error toma valores cualitativos como “negativo grande”, “negativo pequeño”, “cero”, “positivo pequeño” o “positivo grande”; además, unas funciones de pertenencia traducen los valores numéricos

procedentes del sensor de cuantitativos a cualitativos, mientras que con la variable

de salida se realiza la operación inversa. Son las transformaciones conocidas como

fuzzification o borrosificación, y defuzzification o desborrosificación.

Las aplicaciones no se hacen esperar, y muy especialmente en Japón, demostrando una mentalidad mucho más abierta que la occidental. Así, están documentadas numerosas aplicaciones en el ámbito industrial: control de hornos de cemento, control de procesos de purificación de agua, conducción automática de trenes, control del tráfico en cruces, optimización global del tráfico en ciudades, control de temperatura en sistemas de aire acondicionado, sistemas ABS de frenado, sistemas

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6 de transmisión automática en vehículos, control de brazos robotizados, navegación de robots móviles, autómatas programables, validación de sensores en sistemas de diagnosis, análisis modal de fallos y efectos en procesos industriales, etcétera; y otras aplicaciones más del sector servicios como videocámaras, lavadoras, freidoras, hornos microondas, frigoríficos, máquinas de afeitar, cargadores de baterías, y un largo etcétera, todas ellas con la pegatina fuzzy logic adherida en alguno de sus laterales.

Pero estaban por llegar aún nuevos avances en la teoría de control borroso que dieran solidez a las aplicaciones que se estaban desarrollando. La tercera fecha significativa que nos falta por dar es 1985; en ella, el profesor japonés Michio Sugeno presenta un importante trabajo sobre modelado e identificación de sistemas basados en lógica borrosa. Al contrario del planteamiento que había hecho años atrás el profesor Mamdani, que utilizaba la lógica borrosa como un mecanismo de interpolación entre estados cualitativos del proceso (positivo pequeño, positivo grande…), el modelo de Takagi-Sugeno propone interpolar entre aproximaciones lineales de un mismo sistema en torno a diferentes puntos de funcionamiento, con lo que la analogía con la teoría de control de sistemas lineales se hace evidente. Pero lo importante es que, además, presenta un método para la identificación de los parámetros del modelo borroso así resultante.

A

principios de los años 90, investigadores españoles de muy variadas universidades

y

centros de investigación, entre los que podríamos mencionar, aun sabiendo que

nos olvidaremos de alguno, a Claudi Alsina, Miguel Delgado, Francesc Esteva, Ricardo García, Julio Gutiérrez, Ramón López de Mántaras, Claudio Moraga, Enric Trillas o Lorenzo Valverde (por cierto, dos de nombrados son o han sido profesores de nuestra Universidad), lideraban el despertar en nuestro país de esta técnica, organizando congresos, escribiendo libros y coordinando esfuerzos a través de proyectos de investigación. Cabe destacar entre estos últimos el proyecto ORBEX (Ordenador Borroso Experimental), cuya pretensión era, ni más ni menos, que el diseño de un computador que fuera capaz de razonar mediante lógica borrosa. Habían lanzado en España, sin saberlo, un tren que ya no se podría detener.

En el año 1991, y tras la celebración de un histórico congreso celebrado en la ciudad de Granada, se funda la Asociación Española de Tecnologías y Lógica Fuzzy

(ESTYLF). La asociación tuvo no pocas dificultades para conseguir ser inscrita en

el registro, debido a no estar recogida en el diccionario de la Real Academia de la

Lengua Española la palabra fuzzy, pero finalmente logró superar este obstáculo

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y constituirse. Así, términos como fuzzy, difuso y borroso, comienzan a utilizarse con alegría en las publicaciones científicas españolas de la época.

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Pero llegados a este punto, permitidme una anécdota. A principios de los años 90,

el suplemento científico semanal de un conocido diario de tirada nacional publica

un reportaje titulado, con bastante poco acierto,“La lógica confusa se infiltra en el metro y hasta en las lavadoras”. En él premiaba más el sensacionalismo que el rigor científico, por lo que sospecho que serían las numerosas quejas de investigadores del momento las que motivaron que la redacción del diario se viera obligada

a preparar, para la edición de la semana siguiente, un nuevo artículo, esta vez mucho más documentado y con aportaciones ya de expertos en el tema.

Y mientras tanto, a nivel internacional, habían comenzado a prosperar las revistas

especializadas en lógica borrosa y sus aplicaciones, como la conocida Fuzzy Sets

and Systems de Elsevier o la clásica Transactions on Fuzzy Systems de IEEE.

IV

Pero dediquemos un momento a comentar las principales técnicas de diseño de controladores borrosos existentes. El hecho es que un controlador borroso no tiene como parámetros las convencionales ganancias proporcional, integral

y derivativa, sino reglas del tipo: “si el error de temperatura es positivo grande, entonces hay que abrir un poco la válvula de control”. Pues bien, tres son las técnicas en las que se pueden condensar las principales formas de abordar este problema de diseño.

La primera de ellas es sin duda la más romántica: las reglas de control se obtienen por entrevista directa con las personas expertas en el proceso, normalmente operarios de planta o ingenieros de procesos. Pero, aun suponiendo que estos consigan poner de acuerdo su conocimiento empírico en forma de reglas, ¿qué ocurre con las funciones de pertenencia? Lo habitual es que el experto no sea capaz de bajar hasta el detalle cuantitativo que implican las mismas, pero ahí es donde entra en juego la habilidad del ingeniero de conocimiento para entresacarle al menos rangos de valores característicos de las variables afectadas

y transformarlos en conjuntos borrosos o, en su defecto, utilizar alguna técnica de particionamiento borroso (más conocidas en la literatura anglosajona como fuzzy clustering).

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8 La segunda resulta algo más intuitiva y requiere de una menor involucración del experto: se trata de diseñar, si es que no existe ya, un controlador lineal de tipo PID, para lo cual existe abundante literatura, y a partir de ahí el ingeniero de control construye un controlador borroso con reglas alineadas, de forma que su comportamiento sea idéntico al controlador lineal de partida. En una segunda fase, se le pide al experto que observe el funcionamiento en línea del controlador

y sugiera mejoras en su comportamiento. No será muy complicado traducir

posteriormente estas mejoras en pequeños retoques en las reglas, que resultarán indirectamente en un controlador no lineal, en nuestro caso borroso. Esta técnica

se encuentra perfectamente documentada desde principios de los años 90 y resulta

de muy sencilla implementación.

La tercera y última técnica que presentaremos reemplaza el conocimiento del experto por un modelo no lineal del proceso. En primer lugar se construye un modelo borroso de Takagi-Sugeno linealizando el sistema en varios puntos de funcionamiento. A continuación, para cada uno de estos subsistemas lineales, se diseña un controlador lineal mediante técnicas convencionales. Y finalmente, se obtiene el controlador borroso como la unión estos controladores lineales.

V

Cumplidos ya 40 años del primer controlador de Mamdani, cabría preguntarse qué perspectivas tiene en la actualidad el control borroso, tanto a nivel de avances teóricos como de nuevas aplicaciones industriales. A este respecto, en el año 2014 tuve la fortuna de coordinar la edición del libro titulado Fuzzy Modeling and Control: Theory and Applications, de Springer. Este libro reúne, por una parte, las últimas novedades a nivel teórico en el campo del modelado e identificación de sistemas borrosos, donde se comprueba que hoy en día el modelo de Takagi-Sugeno

es el más utilizado; y por otra, ejemplos de aplicaciones recientes de controladores

borrosos, como amortiguadores semiactivos para la reducción de vibraciones en helicópteros y grandes puentes, estabilización de barcos en presencia de fuerte oleaje, sistemas de energía renovable híbrida con almacenamiento de energía de hidrógeno, control de los pedales de un vehículo en tráfico urbano, o conducción autónoma de vehículos.

CONTROL BORROSO: EVOLUCIÓN HISTÓRICA Y FUNDAMENTOS

A nivel de grupos de investigación, la antigua asociación española ESTYLF que

contaba en sus inicios con apenas un centenar de miembros, se transformó con los años en EUSFLAT (Asociación Europea de Tecnologías y Lógica Fuzzy), con cerca de 900 investigadores asociados; se creó el European Center for Soft Computing,

en Mieres (Gijón), y es difícil encontrar una universidad española en la que no existan varios grupos de investigación que trabajen en control borroso.

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Respecto al profesor Zadeh, éste se ha pasado las últimas décadas impartiendo

la conferencia plenaria, año tras año, en los congresos internacionales de mayor

prestigio sobre lógica borrosa: FUZZ-IEEE, IPMU, EUSFLAT e IFSA entre otros muchos. En relación con él, y acercándome ya al final de esta disertación, no puedo dejar pasar la ocasión de comentar otra anécdota que figura en el libro de Daniel McNeill titulado: “La Lógica Borrosa: El Descubrimiento de una Revolucionaria Tecnología de la Computación – y cómo está Cambiando Nuestro

Mundo”. En este libro se relata cómo, veintisiete años después de haber publicado

su famoso artículo en la revista Information and Control, el propio Zadeh, durante

una conferencia que estaba impartiendo en Tokio, reconoce que unos días antes

se había encontrado con el entonces editor de la revista, y que éste le había

confirmado algo que él ya sospechaba: que le habían aceptado el artículo sólo

porque en aquel entonces formaba parte del comité editorial de la misma.

Para terminar, confío en que este pequeño resumen que he presentado haya servido para que, al menos, os hagáis una idea sobre en qué consiste el control borroso y cuáles son sus campos de aplicación.

Quiero terminar mis palabras agradeciendo vuestra atención y recordando la

importancia de lo que representa para todos los aquí presentes este solemne acto de entrega de diplomas: la culminación de una etapa fundamental en vuestras vidas. Aprovecho asimismo para felicitaros a vosotros y a vuestras familias por

el éxito que habéis conseguido, y os deseo lo mejor tanto en el ámbito personal

como en el profesional.

Muchas gracias.

Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales Universidad Politécnica de Madrid José Gutiérrez Abascal, 2.
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