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INGENIERIA MECANICA

DINAMICA

DECIMOSEGUNDA EDICI6N

R. C. HIBBELER

Variable a
Constante a
=
ac
ads = vdv v2
=
VQ +
2ac(s - s0)
Coordenadas x, y, z Coordenadas
r,
0,
Variable a Constante a
=
EL.
a =
a)
=
om + aJ
> - 0
0O + to,/ + 2act
Teorema del eje paralelo I
=
IG + md2
Ecuaciones fundamentales de
dinamica

Ecuaciones de movimiento
Particula

CINEMATICA

2FX = m(a G)x


2Fy = m(a G)y
?ZM G=IGa o 'ZMp='2,(M,j c)p
Prindpio de trabajo y energfa
T\ + U\-2 - T2

1 2
s= s0+ Vot + j ad

vx = x a x
ar =
vy = y a y

r-

rO2

vr

ve=

rO

ae

rO + 2r0
vz = z

az

=
'z
a=v=v.
ds
z

az =

vdv
z
2

[1 + (dy/dx) }^

Coordenadas n,t,
b
Q

n=P

Energta cin&tica
Particula

T = \mv2

Cuerpo rigido
Movimiento piano

T = \mvG + \ IGto 2

Trabajo
Fuerza variable

f
Up = F cos 0 ds

Fuerza constante
Peso
Resorte

Up = (Fccos0) As
Uw = -W Ay
Us = ~(\ksl ~ \ks\)

Momento de par
Potencia y eficiencia

UM = M AO

_ Fgal _ t/sal
P=^=F.v e
dt
Fent Uenx
Teorema de conservadon de la energfa
T, + Vi = T2 + V2
Energta potencial
V = V g + Ve, donde Vg = Wy, Ve = +ks 2

p kwi
Movimiento relativo
V B = V A + * B/ A

2F = mu

Cuerpo rigido
Movimiento piano

Movimiento rectilfneo de una partfcula


Movimiento
dv curvilfneo de una partfcula
a=
~^
v= vQ +a<t
ds
t;=

B = * A + &B/A

Movimiento de un cuerpo rigido con respecto a un


ejefijo

Prindpio de impulso y cantidad de movimiento lineales


dto
dt
(o
da) =
agiro
d6
to 2
Radio
dedO
Ptira el punto P

aft
0)
k += 2a c(0 0.12

Particula

my, + ^ j j F dt = my

s = Or v = tor a t = ar a n = (o 2r

f F dt =

Movimiento piano general relativoejes trasladantes

VA

fl/>4(pasador) afl &A afl/yl(pasador)

Movimiento
yrotatorio
y

B =

piano

general

relativoejes

trasladante

>4 + ft X rB /A + (* B/A)xyz

fl = a>4 + ^ X

B/A

Cuerpo rigido

m(yG), + 2

m(yG)2

Conservadon de la cantidad de movimiento lineal


2(syst. my), = 2(syst. mv)2
Coeficiente de restitucidn e =
(VA)!-(V B)1
Prindpio de impulso y cantidad de movimiento angulares

+ H X (H X rB / A ) +
2Cl X {y

B / A) xyz

CINETICA Momento de
inerda de masa

+ {* B/A)x y z

Particula
(H0), + 2 jM 0dt = (H0 ) 2 donde

r dm
Cuerpo rigido
(Movimiento piano)

H
=+
(d)(mv)
(Hac),
X J MG dt = (Hck
donde HG = lev (H0), + 2 Jtdodt
= (H0)2
donde Ha = lDto

Conservadon de la cantidad de movimiento angular


2(sist. H)t = 2(sist.H)2

Prefijos SI
Multiplo

Forma exponencial
109
106
103

1 000 000 000


1 000 000
1 000

Prefljo
giga
mega
kilo

Simbolo SI
G
M
k

Submultiplo
10 3
106
10-9

0.001
0.000 001
0.000 000 001

mili
micro
nano

m
P
n

Factores de conversion (FPS) a (SI)


Cantidad

Unidad de
medicion (FPS)
(SI)

Fuerza
Masa
Longitud

lb
slug
pie

Esiguala

Factores de conversion (FPS)


1 pie = 12 pulgadas 1
mi (milla) = 5280 pies 1 kip
(kilolibra) = 1000 lb 1 ton = 2000 lb

Unidades de
medicion
4.4482 N
14.5938 kg
0.
3048
m

I INGENIERIA MECANICA

DIN A MICA
DECIMOSEGUNDA EDIClON

RUSSELL C. HIBBELER

traducci6n

Rodolfo Navarro Salas


Ingeniero Mecdnico
Universidad Nacional Autdnoma de Mdxico
REVISION TECNICA Miguel Angel Rios

Sanchez
Departamento de Ingenieria Mecdnica y Mecatrdnica Divisidn
de Ingenieria y Arquitectura (DIA)
Instituto Tecnoldgico y de Estudios Superiores de Monterrey,
Campus Estado de Mdxico

Prentice Hall
Mexico Argentina Brasil Colombia Costa Rica Chile Ecuador
Espafla Guatemala Panama Peru Puerto Rico Uruguay Venezuela

/Daios de catalogacidn bibliografica


HIBBELER, R. C.
Ingenieria mecanica - Dinamica

Decimosegunda edici6n
PEARSON EDUCACl6N,Mdxico, 2010
ISBN: 978-607-442-560-4 Area:
Ingenieria
Formato: 20 X 25.5 cm

Pl^ginas: 752

Authorized translation from the English language edition, entitled Engineering mechanics: Dynamics, 12th edition, by Russell C. Hibbeler
published by Pearson Education, Inc., publishing as PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. All rights reserved.
ISBN 978013607791-6
Traduccidn autorizada de la edicidn en idioma inglds, titulada Engineering mechanics: Dynamics, 12a edici6n, por Russell C. Hibbeler,
publicada por Pearson Education, Inc., publicada como PRENTICE HALL, INC., Copyright 2010. Todos los derechos reservados.
Esta edicidn en espaflol es la tinica autorizada.
Edicidn en espanol
Editor:

Luis Miguel Cruz Castillo


e-mail: luis.cruz@pearsoned.com
Editor de desarrollo:
Bernardino Gutidrrez Hemdndez
Supervisor de produccidn: Enrique Trejo Hemdndez
DECIMOSEGUNDA EDICI6N, 2010
D.R. 2010 por Pearson Educacidn de Mdxico, S.A. de C.V.
Atlacomulco 500-5o. piso
Col. Industrial Atoto
53519, Naucalpan de Judrez, Estado de Mdxico Cdmara
Nacional de la Industria Editorial Mexicana. Reg. num. 1031.
Prentice Hall es una marca registrada de Pearson Educaci6n de Mdxico, S A. de C.V.
Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de esta publicacidn pueden reproducirse, registrarse o transmitirse, por un sistema de
recuperacidn de informacidn, en ninguna forma ni por ningun medio, sea electr6nico, mecdnico, fotoqufmico, magndtico o electro6ptico,
por fotocopia, grabaci6n o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor.
El prdstamo, alquiler o cualquier otra forma de cesidn de uso de este ejemplar requerird tambidn la autorizacidn del editor o de sus representantes.

ISBN VERSI6N IMPRESA: 978-607-442-560-4


ISBN E-BOOK: 978-607-442-662-5 PRIMERA
IMPRESI6N Impreso en Mexico. Printed in
Mexico. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 - 131211 10

Prentice Hall
es una marca de

PEARSON
www.pearsoneducacion.com

ISBN: 978-607-442-560-4

Al estudiante
Con la esperanza de que este trabajo estimule un interes en la
ingenieria mecanica y proporcione una guia aceptable para su
comprension.

PREFACIO
El prop6sito principal de este libro es proporcionar al estudiante una presentacidn clara y
completa de la teoria y las aplieaciones de la ingenieria mecdnica. Para alean - zar dicho
objetivo, la obra se ha enriquecido con los comentarios y las sugerencias de cientos de revisores
que se dedican a la ensefianza, asi como muchos de los alumnos del autor. Esta decimosegunda
edicidn ha sido mejorada signifieativamente en rela- ci6n con la anterior, por lo que se espera
que tanto el profesor como el estudiante se beneficien en gran medida de estas mejoras.

Caracteristicas nuevas
Problemas fundamentales. Se localizan justo despuds de los problemas de ejemplo.
Ofrecen a los estudiantes aplieaciones simples de los conceptos y, por ende, la oportunidad de
desarrollar sus habilidades para resolver ciertas dificultades antes de intentar solucionar algunos
de los problemas estdndar que siguen. Estos problemas pueden considerarse como ejemplos
extendidos puesto que todos tienen soluciones parciales y respuestas en la parte final del
libro. De manera adieional, los problemas fundamentales ofrecen a los estudiantes un excelente
medio para repa- sar antes de los exdmenes; y pueden usarse tambidn como una preparacidn
para el examen de certifieacidn en ingenieria, en Estados Unidos.

Modificaciones al contenido. Cada seccidn del texto se revisd con cuidado y, en muchas
dreas, el material se desarrolld de nuevo a fin de explicar de mejor manera los conceptos. Esto
ha incluido agregar o cambiar varios de los ejemplos para dar mds dnfasis a las aplicadones de
los conceptos importantes.

Problemas conceptuales. A lo largo del texto, por lo general al final de cada capitulo, se
incluye una serie de problemas que involucran situaciones conceptuales relacionadas con la
aplicackm de los principios de mecdnica vistos en el capitulo. Estos problemas de andlisis y
disefio estdn planteados para que los estudiantes razonen sobre una situackm de la vida real, en
donde una fotografia ejemplifica el escenario. Los problemas pueden asignarse despuds de que
los estudiantes hayan desarrollado cierta experiencia en el tema.

Fotografias adicionales. La relevancia de conocer el tema estudiado se refle- ja mediante las


aplieaciones en el mundo real que se ilustran en mds de 60 fotogra- fias nuevas y actualizadas a
lo largo del libro. Estas fotografias se usan generalmen- te para explicar crimo se aplican los
principios de mecdnica en situaciones reales. En algunas secciones, las fotografias se utilizan
para mostrar que los ingenieros deben crear primero un modelo idealizado para su andlisis, y
despuds proceder a dibujar un diagrama de cuerpo fibre a partir de dl con el fin de aplicar la
teoria.

Problemas nuevos. En esta edicidn se han agregado aproximadamente 850 problemas


nuevos, 50% del total, incluyendo aplieaciones en biomecdniea e ingenieria aeroespacial y
petrolera. Asimismo, esta nueva edicidn contiene alrededor de 17% mds problemas que la
edicidn anterior.

Caracteristicas particulares
Ademds de las caracteristicas nuevas que se acaban de mencionar, hay otras que destacan el
contenido del texto, entre ellas las siguientes.

Organizacion y enfoque. Cada capitulo estd organizado en secciones bien definidas que
contienen una explicacidn de temas especificos, problemas de ejemplo ilustrativos y conjuntos
de problemas de tarea. Los temas dentro de cada seccidn se colocan en subgrupos definidos por
titulos en letras negritas. El propdsito de esto es presentar un mdtodo estructurado para
introducir cada nueva definicbn o concepto y convertir al libro en una util y prdctica referencia
en repasos posteriores.

Contenido del capitulo. Cada capitulo comienza con una ilustracbn que muestra una
aplicacidn del tema a tratar, y una lista con vifietas de los objetivos del capitulo para
proporckmar una visidn general del material que se cubrir.

Enfasis en los diagramas de cuerpo libre. Al resolver problemas, es particularmente


importante dibujar un diagrama de cuerpo libre, y por esa razdn este paso se enfatiza a b largo
del libro. En particular, se dedican secciones y ejem- pbs especiabs para mostrar c6mo dibujar
diagramas de cuerpo libre. Tambbn se han agregado probbmas de tarea especificos para
desarrollar esta prdctica.

Procedimientos para el analisis. Al final del primer capitulo, se presen- ta un


procedimiento general para analizar cualquier problema mecdnico. Despu6s, este procedimbnto
se adapta para resolver probbmas especificos a lo largo del libro. Esta caracteristica unica
proporciona al estudiante un mgtodo ldgico y orde- nado que puede seguir al aplicar la teoria.
Los problemas de ejemplo se resuelven utilizando este nbtodo esquemdtico a fin de clarificar su
aplicacbn nunbrica. Sin embargo, una vez que se tbne dominio de los principios relevantes y se
ha obtenido confianza y juicb en el m6todo,el estudiante puede desarrollar sus propios procedimientos para la resolucbn de problemas.

PuntOS importantes. Esta caracteristica proporciona un repaso o resumen de los conceptos


ms importantes en cada seccidn y resalta los puntos que deben observarse al aplicar la teoria
para la resolucidn de problemas.

Comprension conceptual. Mediante el uso de las fotografias que se incluyen a lo largo del
libro, se aplica la teoria de una manera simplificada, a fin de ilustrar algunas de sus
caracteristicas conceptuales ms importantes e infundir el significado fisico de muchos de bs
t^rminos que se usan en las ecuaciones. Estas aplieaciones simplificadas aumentan el interns en
el tema estudiado y preparan de mejor manera al estudiante para entender bs ejemplos y resolver
bs problemas.

Problemas de tarea. Adems de los problemas fundamentales y conceptuales que se


mencionaron,el libro incluye problemas de otro tipo, como los que se descri- ben a continuation:
Problemas de diagrama de cuerpo libre. Algunas secciones del libro contienen probbmas

introductorios que sdlo requieren dibujar el diagrama de cuerpo libre para una situaci6n
especifica. Estas asignaciones hardn que el estudiante conozca la importancia de dominar esta
habilidad como un requisito para obtener una solution completa de cualquier problema de
equilibrio.


Problemas generales de analisis y diseno. La mayorfa de los problemas pre- sentan
situaciones reales en la prdctica de la ingenieria. Algunos provienen de productos reales usados
en la industria. Se espera que este realismo estimule el interns del estudiante en la ingenieria
mecdnica y ayude a desarrollar la habilidad de reducir cualquier problema de este tipo desde su
description ffsica hasta un modelo o representacbn simbdlica a la que se le puedan aplicar bs
principios de la mecdnica.
A lo largo del libro existe un balance aproximado de problemas que utilizan unida- des SI o
FPS. Ademds, en todas las series se ha hecho un esfuerzo por ordenar los problemas de
acuerdo con una dificultad creciente, excepto para los problemas de repaso al final de cada
capitulo, bs cuales se presentan en orden aleatorio.

Problemas de computadora. Se ha hecho un esfuerzo por incluir algunos problemas


que pueden resolverse usando un procedimiento numOrico ejecutado en una computadora de
escritorio o bien en una calculadora de bolsillo. La intenci6n es ampliar la capacidad del
estudiante para que utilice otras formas de antiisis matemdtico sin sacrificar el tiempo, para
enfocarse en la aplicacidn de los principios de la mecdnica. Los problemas de este tipo, que
pueden o deben resolverse con procedimientos numdricos, se identifican mediante un simbolo
cuadrado () antes del numero del problema.
Al existir tantos problemas de tarea en esta nueva edicbn, se han clasificado en tres categorias
diferentes. Los problemas que se indican simplemente mediante un numero tienen una respuesta
al final del libro. Si el numero del problema estd precedido por una vifieta (), ademds de la
respuesta se proporciona una sugerencia, una ecuacidn dave o un resultado numdrico adicional.
Por ultimo, un asterisco (*) antes de cada numero de problema indica que 6ste no tiene respuesta.

Exactitud. Al igual que con las ediciones anteriores, la exactitud del texto y de las soluciones a
los problemas ha sido verificada con profundidad por el autor y otros cuatro colaboradores: Scott
Hendricks, Virginia Polytechnic Institute and State University; Karim Nohra, University of Sou th
Florida, Kurt Norlin, Laurel Tech Integrated Publishing Services; y Kai Beng, un ingeniero
practicante, quien ademds de revisar la exactitud proportion^ sugerencias para el desarrollo del
contenido.

Contenido
El libro est dividido en 11 capftulos, en bs que los principios se aplican primero en situaciones
simples y luego en contextos ms complicados.
La cinemdtica de una particula se estudia en el capitulo 12 y la tintiica en bs capf- tulos 13
(Ecuatidn de movimiento), 14 (Trabajo y energfa) y 15 (Impulso y cantidad de movimiento). Los
conceptos de dindmica de una partfcula contenidos en estos cuatro capftulos se resumen a
continuacidn en una sectidn de repaso y al estudiante se le brinda la oportunidad de identificar
y resolver varios problemas. El movimiento piano de un cuerpo rigido se presenta siguiendo una
secuentia similar: capitulo 16 (Cinemtica plana), capitulo 17 (Ecuaciones de movimiento),
capitulo 18 (Trabajo y energfa) y capitulo 19 (Impulso y cantidad de movimiento), seguidos por
un resumen y un conjunto de problemas de repaso de estos capftulos.

Si el tiempo lo permite, en el curso se puede incluir una parte del material que impli- ca el
movimiento de un cuerpo rigido tridimensional. La cinemdtica y cinOtica de este movimiento se
estudian en los capftulos 20 y 21, respectivamente. Se puede incluir el capitulo 22 (Vibraciones)
siempre que el estudiante cuente con el conocimiento matemdtico necesario. Las secciones del
libro que se consideran fuera del dmbito del curso de dindmica Msico se indican por medio de
una estrella () y pueden omitirse. Observe que este material tambiOn constituye una referenda
apropiada de los principios Msicos cuando se estudia en cursos ms avanzados. Por ultimo, el
apOndice A incluye una lista de formulas matemticas necesarias para resolver los problemas
contenidos en el libro. El apOndice B proporciona un breve repaso del analisis vecto rial y el
apOndice C revisa la aplicatibn de la regia de la cadena.

Cobertura alternativa. A discretion del profesor, es posible estudiar los capftulos 12 a


19 en el orden siguiente sin perder continuidad: capftulos 12 y 16 (Cinemdtica), capftulos 13 y 17
(Ecuaciones de movimiento), capftulos 14 y 18 (Trabajo y energfa) y capftulos 15 y 19 (Impulso
y cantidad de movimiento).

Reconocimientos
El autor se ha empefiado en escribir este libro de manera que resulte atractivo tanto para el
estudiante como para el profesor. A travOs de los afios, muchas personas han ayudado en su
desarrollo y siempre estarO agradecido por sus valiosos comentarios y sugerencias. En especial,
deseo agradecer a las siguientes personas sus comentarios relativos a la preparation de esta
decimosegunda edition.
Per Reinhall, University of Washington Faissal A. Moslehy, University of Central
Florida Richard R. Neptune, University of Texas at Austin Robert Rennaker, University of
Oklahoma TambiOn quiero ofrecer un agradecimiento muy especial al profesor Will Liddell, Jr.,
y a Henry Kahlman. Adems, siento que hay otras personas que merecen un reconocimiento
particular. Vince OBrien, director del equipo de administration del proyecto en Pearson
Education, y Rose Kernan, mi editora de production durante muchos afios, me dieron su impulso
y apoyo. Francamente, sin su ayuda, esta ediciOn totalmente modificada y mejorada no hubiera
sido posible. Adems, mi amigo y socio por largo tiempo, Kai Beng Yap, me fue de gran ayuda
al revisar todo el manuscri- to y ayudarme a preparar las soluciones para los problemas. A este
respecto, tam- biOn ofrezco un agradecimiento especial a Kurt Norlan de Laurel Tech
Integrated Publishing Services. Agradezco la ayuda de mi esposa, Conny, y de mi hija, Mary
Ann, quienes durante el proceso de production ayudaron con la lectura de pruebas y la escritura
necesaria para preparar el manuscrito antes de su publication.
Por ultimo, extiendo mi agradecimiento a todos mis alumnos y a los miembros del profesorado
que se han tornado el tiempo de enviarme sus sugerencias y comentarios por correo electrOnico.
Como esta lista es demasiado larga, espero que aquelbs que han proportionado su ayuda de esta
manera acepten este reconocimiento anOnimo.
EstarO muy agradecido con ustedes si me envfan algun comentario o sugerencia, o si me hacen
saber la existencia de problemas de cualquier tipo en relation con esta ediciOn.
Russell Charles Hibbeler
hibbeler@bellsouth.net

RECURSOS EN LiNEA PARA LOS PROFESORES

Recursos en Ifnea para los profesores (en ingles)

Manual de soluciones para el profesor. Este suplemento proporciona soluciones completas apoyadas por
instrucciones y figuras de los problemas. El manual de esta decimosegunda edicidn se modified para mejorar su legibilidad y
su exactitud se verified tres veces.

Recursos para el profesor. Los recursos visuales para acompafiar el texto se localizan en el sitio web:
www.pearsoneducacion.net/hibbeler. Es necesario contar con un cddigo y una contrasefla para acceder a este sitio; contacte a
su representante local de Pearson. Los recursos visuales incluyen todas las ilustraciones del texto, disponibles en diapositi vas
de PowerPoint y en formato JPEG.

Soluciones en video. Las soluciones en video, desarrolladas por el profesor Edward Berger de la University of
Virginia, se localizan en el sitio Web de este texto y ofrecen gufas de soluciones paso a paso para los problemas de tarea m s
representativos de cada seccidn del texto. Haga un uso eficiente de las horas de clase y oficina mostrando a sus estudiantes
los mdtodos completos y concisos para resolver problemas, a los que pueden tener acceso en cualquier momento para
estudiarlos a su propio ritmo. Los videos estdn disefiados como un recurso flexible que pued e usarse cada vez que el profesor
y el estudiante lo decidan. Los videos tambbn son un valioso recurso para la autoevaluacidn del estudiante puesto que puede
detenerbs o repetirlos hasta verificar su comprensidn, y trabajar a lo largo del material. Puede e ncontrar estos videos en
www.pearsoneducacion.net/hibbelersiguiendo bs vinculos hasta Engineering Mechanics: Dynamics, Twelfth Edition text.

CONTENIDO
13.4

Ecuaciones de movimientor coordenadas


rectangulares 114

12

13.5

Ecuaciones de movimiento: coordenadas


normales y tangenciales 131

Cinematica de una particula 3

13.6

Ecuaciones de movimientor coordenadas


cilindricas 144

Objetivos del capitulo 3

*13.7 Movimiento de fuerza central y mecanica espacial


155

12.1

Introduccion 3

12.2

Gnematica rectilinear movimiento


continuo 5

12.3

Gnematica rectilinear movimiento


erratico 19

12.4

Movimiento curvilineo general 32

14

12.5

Movimiento curvilineor componentes


rectangulares 34

Cinetica de una

12.6

Movimiento de un proyectil 39

12.7

Movimiento curvilineor componentes


normal y tangencial 53

energfa 169

12.8

Movimiento curvilineor componentes


cilindricos 67

12.9

Analisis del movimiento dependiente


absoluto de dos particulas 81

12.10

Movimiento relativo de dos particulas al


utilizar ejes trasladantes 87

13
Cinetica de una

particula: trabajo y

Objetivos del capitulo 169

14.1

Trabajo de una fuerza 169

14.2
14.3

Prindpio de trabajo y energia 174


Principio de trabajo y energia
para un sistema de particulas 176

14.4
14.5

Potencia y eficiencia 192


Fuerzas conservadoras y energia
potencial 201

14.6

Conservacion de la energia 205

15

particula: fuerza y

impulso y cantidad de

aceleracion 107

movimiento 221

Objetivos del capitulo 107

13.1

Segunda ley del movimiento de


Newton 107

13.2
13.3

Ecuacion de movimiento 110


Ecuacion de movimiento de un
sistema de particulas 112

\
X.

Cinetica de una partfcula:

* V1 * kv
S4d

Objetivos del capitulo 221

15.1

Principio de impulso y cantidad de


movimiento lineal 221

15.2

Principio de impulso y cantidad de


movimiento lineales para un sistema de
particulas 228

xi

xii

CONTENIDO

15.3

Conservadon de la cantidad de
movimiento lineal de un sistema de
particulas 236

15.4
15.5
15.6

Impacto 248
Cantidad de movimiento angular 262
Relacion entre el momento de una
fuerza y la cantidad de movimiento
angular 263

15.7

Principio de impulso y cantidad de


movimiento angulares 266

15.8

Flujo continuo de una corriente de fluido


277

*15.9 Propulsion con masa variable 282

17
Cinetica plana de un
cuerpo rigido: fuerza y
aceleracion 395
Objetivos del capitulo 395

17.1
17.2
17.3
17.4
17.5

Momento de inercia de masa 395


Ecuaciones de movimiento de cinetica plana
409
Ecuaciones de movimiento: traslacion 412
Ecuaciones de movimiento: rotacion alrededor
de un eje fijo 425
Ecuaciones de movimiento: movimiento piano
general 440

Repaso
1.

Gnematica y cinetica de una


partfcula 298

18
Cinetica plana de un
cuerpo rigido: trabajo y
energia 455
16
Cinematica plana de un
cuerpo rigido 311
Objetivos del capitulo 311

16.1

Movimiento piano de un cuerpo rigido


311

16.2

Traslacion 313

16.3

Rotacion alrededor de un eje fijo 314

16.4
16.5

Analisis del movimiento absoluto 329

16.6

Centro instantaneo de velocidad cero


351

16.7

Analisis del movimiento


aceleracion 363

16.8

Analisis de
velocidad 337

movimiento

relativo:

Objetivos del capitulo 455

18.1

Energia cinetica 455

18.2

Trabajo de una fuerza 458

18.3

Trabajo de un momento de par 460

18.4

Principio de trabajo y energia 462

18.5

Conservadon de la energfa 477

19
Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
impulso y cantidad
de movimiento 495

relativo:

Analisis del movimiento relativo por medio


de ejes rotatorios 377

Objetivos del capitulo 495


19.1

Cantidad de movimiento lineal y angular 495

CONTENIDO

19.2

Principio de impulso y cantidad de


movimiento 501

19.3

Conservadon de la cantidad de
movimiento 517

xiii

*21.5 Movimiento giroscopico 614 21.6


Movimiento sin par de torsion 620

*19.4 Impacto excentrico 521

Repaso
2.

Gnematica y cinetica plana de un cuerpo


rigido 534

22

Vibraciones 631
Objetivos del capitulo 631

*22.1 Vibracion libre no amortiguada 631


*22.2 Metodos de energia 645

20

Cinematica
tridimensional de un
cuerpo rigido 549

*22.3 Vibracion forzada no amortiguada 651


*22.4 Vibracion libre viscosa amortiguada 655
*22.5 Vibracion forzada viscosa amortiguada 658
*22.6 Analogos de un circuito electrico 661

Objetivos del capitulo 549


20.1

Rotacion alrededor de un punto fijo 549

*20.2 Derivada con respecto al tiempo de un vector


medido con respecto a un sistema fijo o a
un sistema trasladante-rotatorio 552
20.3

Movimiento general 557

Apendices
A.

Expresiones matematicas 670

B.

Analisis vectorial 672

C.

Regia de la cadena 677

*20.4 Analisis de movimiento relativo por medio de


ejes trasladantes y rotatorios 566

21

725

Cinetica
tridimensional de un
cuerpo rigido 579
Objetivos del capitulo 579

*21.1 Momentos y productos de inercia 579


21.2

Problemas
fundamentales
Soluciones parciales y
respuestas 680
Respuestas a problemas
seleccionados 699 fndice

Cantidad de movimiento angular 589

21.3 Energia cinetica 592


*21.4 Ecuaciones de movimiento 600

Creditos
Capitulo 12, Los Angeles Azules de la Armada de Estados Unidos actuan en un espectfoulo a6reo
como parte de la celebracidn de la San Franciscos Fleet Week (Semana de la Flota de San
Francisco). Roger Ressmeyer/CORBIS. Todos los derechos reservados.
Capitulo 13, Fbrica de jugo de naranja, vista superior. Getty Images.
Capitulo 14, Montafta rusa del parque de diversiones Mukogaokayuen, Kanagawa. Yoshio
Kosaka/CORBIS. Todos bs derechos reservados.
Capitulo 15, Acercamiento de un palo de golf golpeando la pelota en el tee de salida. Alamy
Images sin derechos de autor.
Capitulo 16, Molinos de viento en Livermore, parte de un extenso parque e61i- co, una fuente
alternativa de energia ebctrica, California, Estados Unidos. Brent Winebrenner/Lonely Planet
Images/Foto 20-20.
Capitulo 17, Dragster en la pista de carreras de Santa Pod, Inglaterra, Alamy Images.
Capitulo 18, Plataforma de perforacidn. Getty Images.
Capitulo 19, Acoplamiento de untransbordador de la NASA con la Estacidn Espacial
Intemacional. Denis Hallinan/Alamy Images.
Capitulo 20, Robot soldador. Ted Horowitz/CO RBI S. Todos los derechos reservados.
Capitulo 21, El juego mecdnico giratorio Calypso proporciona un trazo borroso de bri- llantes
colores en el parque Waldameer y el Mundo Acudtico en Erie, Pennsylvania, Jim Cole/Alamy
Images.
Capitulo 22, Una via y una rueda de ferrocarril dan una gran perspectiva del tamaflo y poder del
transporte ferroviario. Joe Belanger/Alamy Images.
Cubierta: 1, El helicdptero Lightflight en vuelo. El helicdptero Lightflight es utilizado por el
Hospital de la Stanford University del Centro Mddico del Valle de Santa Clara. CORBIS/
Todos los derechos reservados.
Cubierta: 2, Detalle de las aspas del rotor de cola de un helicdptero. Steve Mann/ Shutterstock.
Las imdgenes restantes fueron proporcionadas por el autor.

INGENIERIA MECANICA

DIN A MICA
DECIMOSEGUNDA EDIClON

A.

Aunque cada uno de estos aviones es bastante grande, a distancia su movimiento


puede ser analizado como si cada uno fuera una particula.

>

Cinematica de
una partfcula
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Presentar los conceptos de posiciOn, desplazamiento, velocidad y


aceleraciOn.

Estudiar el movimiento de una partfcula a lo largo de una Ifnea recta y


representarlo grdficamente.

Investigar el movimiento de una partfcula a lo largo de una trayec- toria curva

por medio de sistemas de coordenadas diferentes.


Analizar el movimiento dependiente de dos particulas.

Examinar los principios de movimiento relativo de dos particulas mediante


ejes de traslacidn.

12.1

Introduction

La mecdnica es una rama de las ciencias fisicas que se ocupa del estado de
reposo o movimiento de cuerpos sometidos a la acciOn de fuerzas. La ingenieria
mecdnica se divide en dos dreas de estudio, o sea, estdtica y dindmica. La
estdtica se ocupa del equilibrio de un cuerpo que estd en reposo o que se mueve
con velocidad constante. Aqui consideraremos la dindmica, la cual se ocupa del
movimiento acelerado de un cuerpo. La materia de dindmica se presentard en
dos partes: cinematica, la cual trata sdlo los aspectos geomdtricos del
movimiento, y cinetica, que analiza las fuerzas que provocan el movimiento.
Para desarrollar estos principios, primero se analizard la dindmica de una
particula, y a continuation se abordardn temas de dindmica de un cuerpo rigido
en dos y luego en tres dimensiones.

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Histdricamente, los principios de dindmica se desarrollaron cuando fue


posible medirel tiempo con precisidn. Galileo Galilei (1564-1642) fue uno de los
primeros contribuyentes importantes a este campo. Su trabajo consistid en
experimentos con pdndulos y cuerpos en caida libre. Sin embargo, las
aportaciones mds significativas en dindmica las realizd Isaac Newton (16421727), quien se destacd por su formulacidn de las tres leyes fundamentales del
movimiento y la ley de la atraccidn gravi- tatoria universal. Poco despuds de que
se postularan estas leyes, Euler, DAlembert, Lagrange y otros desarrollaron
tdcnicas importantes para su aplicacidn.
En la ingenieria hay muchos otros problemas cuyas soluciones iequieren la
aplicacidn de los principios de dindmica. Por lo comun, d disefto estructural de
cualquier vehfculo, ya sea un automdvil o un avidn, requiere considerar el
movimiento al cual se somete. Esto tambidn es cierto para muchos dispositivos
mecdnicos como motores ddctricos, bombas, herramientas mdviles,
manipuladores industriales y maquinaria. Ademds, las predicciones de los
movimientos de satdlites artificiales, proyectiles y naves espaciales estdn
basadas en la teoria de dindmica. Conforme se presenten mds avances
tecnoldgicos, habrd incluso una mayor necesidad de saber cdmo aplicar los
principios de esta materia.

Solution de problemas. Se considera que la dindmica tiene mds que ver que
la estdtica, puesto que se deben tomar en cuenta las fiierzas aplicadas tanto a un
cuerpo como a su movimiento. Asimismo, muchas aplieaciones requieren
cdlculo integral, mds que s61o dlgebra y trigonometria. En todo caso, la forma
mds efectiva de aprender los principios de dindmica es resolver problemas.
Para tener dxito en esta tarea, es necesario presentar el trabajo de una manera
ldgica y ordena- da, como lo sugiere la siguiente secuencia de pasos:
L Lea el problema con cuidado y trate de correlacionar la situacidn fisica real
con la teoria que haya estudiado.
2. Trace todos los diagramas necesarios y tabule los datos del problema.
3. Establezca un sistema de coordenadas y aplique los principios pertinentes,
casi siempre en forma matemdtica.
4. Resuelva de manera algebraica las ecuaciones necesarias hasta donde sea
prdctico; luego, utilice un conjunto consistente de uni- dades y complete la
solucidn numdricamente. Reporte la respuesta sin mds cifras significativas
que la precisidn de los datos dados.
5. Estudie la respuesta con juicio tdcnico y sentido comun para de- terminar
si parece o no razonable.
6. Una vez completadas las soluciones, repase el problema. Trate de pensar
en otras formas de obtener la misma solucidn.
Al aplicar este procedimiento general, realiee el trabajo lo mds limpia- mente
posible. Por lo general, ser pulcro estimula una forma de pensar dara y ordenada,
y viceversa.

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

12.2

Cinematica rectilfnea: movimiento


continuo

Iniciaremos nuestro estudio de dindmica con el andlisis de la cinemdtica de una


particula que se mueve a lo largo de una trayectoria rectilinea. Recuerde que una
particula tiene masa pero su tamafio y forma son insignificantes. Por
consiguiente, limitaremos la aplicacidn a aquellos objetos cuyas dimensiones no
afecten el andlisis del movimiento. En la mayoria de los problemas nos
interesardn los cuerpos de tamaflo finito, como cohetes, proyectiles o vehiculos.
Cada uno de estos objetos puede considerarse como una particula, en cuanto que
el movimiento se caracteriza por el movimiento de su centro de masa y se omite
cualquier rotacidn del cuerpo.

Cinematica rectilfnea. La cinemdtica de una particula se caracteriza al


especificar,en cualquier instante, su posicidn, velocidad y ace- leracidn.

Po si cion. La trayectoria rectilinea de una particula se definird por medio de un


solo eje de coordenadas s, figura 12-1 a. El origen O en la trayectoria es un
punto fijo, y a partir de 61 se utiliza la coordenada de posicidn s para
especificar la ubicacidn de la particula en cualquier instante dado. La magnitud
de 5 es la distancia de O a la particula, por lo general medida en metros (m) o
pies (ft) y su signo algebraico define el sentido de su direccidn. Aunque la
seleccidn es arbitraria, en este caso s es positiva puesto que el eje de coordenadas
es positivo a la derecha del origen. Asimismo, es negativo si la particula estd a la
izquierda de O. Tenga en cuenta que la posicidn es una cantidad vectorial puesto
que tiene tanto magnitud como direccidn. En este caso, sin embargo, estd
representada por el escalar algebraico s puesto que la direccidn se man- tiene a lo
largo del eje de coordenadas.

o
Posici6
n

(a)

Desplazamiento. El desplazamiento de la particula se define como el


cambio de su posicion. Por ejemplo, si la particula se mueve de un punto a otro,
figura 12-16, el desplazamiento es
As = s' s
En este caso As es positivo puesto que la posicidn final de la particula queda a la
derecha de su posicidn initial, es decir, s' > s. Asimismo, si la posicidn final
quedara a la izquierda de su posicidn initial, As seria negativo.
El desplazamiento de una particula tambidn es una cantidad vectorial, y
deberd distinguirse de la distancia que recorre la particula. Especificamente, la
distancia recorrida es un escalar positivo que repre- senta la longitud total de
la trayectoria a lo largo de la cual viaja la particula.

o
As

Desplazamiento

(b)
Fig. 12-1

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Velocidad. Si la particula recorre una distancia As durante el intervalo A/, su

1
2

velocidad promedio durante este intervalo es

Si tomamos valores de At cada vez mds pequeftos, la magnitud de As se reduce


cada vez mds. Por consiguiente, la velocidad instantanea es un vector definido
como v = Mm (As!At), o
A/ov

(*)

o ---------------

Velocidad

(c)

(121)

V= s
~
dt

Como Ato dt siempre es positivo, el signo utilizado para definir el sen- tido de la
velocidad es el mismo que el de As o ds. Por ejemplo, si la particula se estd
moviendo hacia la derecha, figura 12-lc, la velocidad es positiva ; pero si se
mueve hacia la izquierda , la velocidad es negati- va. (Esto se resalta aqui con la
flecha que aparece a la izquierda de la ecuacidn 12-1.) La magnitud de la
velocidad se conoce como rapideZy y en general se expresa en unidades de m/s o
pies/s.
De vez en cuando se utiliza el tdrmino rapidez promedio. La rapi- dez
promedio siempre es un escalar positivo y se define como la distancia total
recorrida por una particula, sr, dividida entre el tiempo transcurrido At\ es decir,

?r
_
At

(t^rap) prom

Por ejemplo, la particula en la figura 12-ldviaja a lo largo de la trayectoria de


longitud sjen el tiempo At,por lo que su rapidez promedio es (^rap)prom = sT /At,
pero su velocidad promedio es Vp,. om = - As/At.

F P ---------- ^

I ---

Velocidad promedio y Rapidez promedio

(d)

Fig. 12-1 (cont.)

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

Aceleracion. Siempre que se conoce la velocidad de la particula en dos puntos,


su aceleracion promedio durante el intervalo At se define como
tfprom

Av

Aqui Av representa la diferencia de la velocidad durante el intervalo


A/, es decir, Av = v'~ v, figura 12-le.
La aceleracion instantanea en el instante t es un vector que se determi- ___________________________
na al tomar valores cada vez mds pequeftos de At y valores cada vez mds

___
v
pequeftos correspondientes de Av, de modo que a = ^m()( Av/At), o

Aceleracion

(*)

dv
a = ~d
i

(12-2)

Si sustituimos la ecuacidn 12-1 en este resultado, tambidn podemos escribir

( *)

d2s
dt2

Tanto la aceleracidn promedio como la instantdnea pueden ser o posi- tivas o


negativas. En particular, cuando la particula afloja el paso y o su rapidez se
reduce y se dice que se estd desacelerando. En este caso, d en la figura 12-1 /es
menor que v, de modo que Av = d - v serd negativa. Por consiguiente, a
tambiOn serd negativa y por lo tanto actuard a la izquierda, en el sentido
opuesto a v. Ademds, observe que cuando la velocidad es constante, la
aceleracion es cero puesto que Av = v v = 0. Las unidades que comunmente
se utilizan para expresar la magnitud de la aceleracidn son m/s 2 y pies/s2.
Por ultimo, se puede obtener una importante relacidn diferencial que implica el
desplazamiento, la velocidad y la aceleracidn a lo largo de la trayectoria si
eliminamos la diferencia de tiempo dt entre las ecuaciones 12-1 y 12-2, lo cual da

(*)

ads = v dv

p
F
DesaceleraciO
n

Q
----------

(f)

(12-3)

Aunque ya obtuvimos tres ecuaciones cinemdtieas importantes, hay que tener en cuenta que la ecuacidn anterior no es independi ente de las
12-2.

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Aceleracion constante, a = ac. Cuando la aceleracidn es constante, se puede


integrar cada una de las tres ecuaciones cinem- ticas a c = dv/dty v = ds/dt y a c
ds = v dv para obtener fdrmulas que ielacionen a c> v,sy t.

Velocidad como una funcion del tiempo. fategre ac = dv/dty con el


supuesto de que inicialmente v = v0 cuando t = 0.

f dv = [ a c dt
J VQ J O

v = Vo + ad Aceleracidn
constante

<*)

(12-4)

Posicidn como una funcion del tiempo. integre v = ds/dt = Vq + ad, al


suponer que inicialmente s = sq cuando t = 0.

[ ds = f (vo + aj) dt J S Q Jo

(*)

s0

V(f

\af

(12-5)

Aceleracidn constante

Velocidad como una funcion de posicidn. Despeje ten la ecuacidn 12-4 y


sustituya en la ecuacidn 12-5 o integre v dv = a cdsy al suponer que inicialmente v
= v0 cuando s = sq.

r,.
Jvo Js 0
(*)

v2

2a c{s

j0)

(12-6)

Aceleracidn constante

La direccidn positiva del eje s indicada por la flecha que aparece a la izquierda
de cada ecuacidn determina los signos algebraicos de s 0, v0 y a Cy utilizados en las
tres ecuaciones anteriores. Recuerde que estas ecuaciones son utiles solo cuando
la aceleracion es constante y cuando t = 0,5 = % v = % Un ejemplo tipico de
movimiento acelerado constante ocurre cuando un cuerpo cae libremente hacia la
tierra. Si se ^nora la resistencia del aire y la distancia de caida es corta, entonces
la aceleracidn dirigida hacia abajo del cuerpo cuando se aproxima a la tierra es
constante y aproximadamente de 9.81 m/s 2 o 32.2 pies/s2. La compro- bacidn de
esto se da en el ejemplo 13.2.

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

Puntos importantes

La din&nica se ocupa de cuerpos que tienen movimiento acelerado.

La cinematica es un estudio de la geometria del movimiento.

La cindtica es un estudio de las fuerzas que causan el movimiento.

La cinematica rectilfnea se refiere al movimiento en lfnea recta.

La rapidez se refiere a la magnitud de la velocidad.


La rapidez promedio es la distancia total recorrida, dividida
entre el tiempo total. Esta es diferente de la velocidad promedio, la cual es el desplazamiento dividido entre el tiempo.
Una partfcula que reduce el paso estd desacelerando.

Una partfcula puede tener una aceleracidn y al mismo tiempo


una velocidad cero.
La relacidn ads = v dv se deriva de a = dv/dt y v = ds/dt, al
eliminar dt.

Durante el tiempo en que este cohete expe- rimenta movimiento rectilf


mina entonces por v = ds/dt, y su aceleracion a partir de a = dv/dt.

Procedimiento para el analisis


Sistema de coordenadas.

Establezca una coordenada de posicidn s a lo largo de la trayectoria y especifique su origen fijo y direc- cidn positiva.
Como el movimiento sucede a lo largo de una lfnea recta, las cantidades vectoriales de posicidn, velo- adad y
aceleracidn se pueden representar como escalares algebraicas. Para trabajo analftico los signos cdgebraicos de s, v y
ase definen entonces por sus signos algebraicos.
Una flecha mostrada al lado de cada ecuacidn cinematica indica el sentido positivo de cada uno de estos escalares.
Ecuaciones cinemSticas.

Si se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables, a,v,s y t, entonces se puede obtener una tercera variable
con una de las ecuaciones cinemdticas, a = dv/dt, v = ds/dto ads = v dv,puesto que cada ecuacidn relaciona las tres
variables.*
Siempre que se reaKce una integracidn, es importante que se conozcan la posicidn y la velocidad en un instante dado
para evaluar o la constante de integracidn si se utiliza una integral indefinida, o los lfmites de integracidn si se utiliza
una integral definida.
Recuerde que las ecuaciones 12-4 a 12-6 tienen sdlo un uso Kmitado. Estas ecuaciones se aplican solo cuando la
aceleracion es constante y las condiciones iniciales son s = s 0yi) = v0cuando t = 0.

*En el apdndice A se dan algunas fdrmulas de diferenciacidn e integracidn estindar.

10

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.1
El automdvil de la figura 12-2 se desplaza en lfnea recta de modo que durante
un corto tiempo su velocidad est definida por v = (3J2 + 21) pies/s, donde
fest ensegundos. Determine su posicidn y aceleracidn cuando t = 3 s.
Cuando t = 0, s = 0.

Fig. 12-2
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. La coordenada de posicidn se extien- de desde el


origen fijo O hasta el carro, positiva a la derecha.
Posicidn. Como v = f(t), la posicidn del automdvil se determina con v = ds/dt,
puesto que esta ecuacidn relaciona v, s y t. Observe que s = 0 cuando t = 0,
tenemos*
v
= ^ = (31 2 + 20
(*)

/W'

(it 2 + 20*

Jo Jo
= t3 + t2
s = t3 + t2
Cuando t = 3 s,
_
5 = (3)3 + (3)z = 36 2pies

Resp.

Aceleracidn. Como v = f(t\ la aceleracidn se determina con a = dv/dt, puesto


que esta ecuacidn relaciona a, v y t.
( *)

Cuando t = 3 s,
a = 6(3) + 2 = 20pies/s :

Resp.

NOTA: para resolver este problema no pueden utilizarse las fdrmulas de


aceleracidn constante, porque la aceleracidn es una funcidn del tiempo.

*Se puede obtener el mismo resultado al evaluar una constante de integraci6n C


en vez de utilizar Hmites definidos en la integral. Por ejemplo, integrar ds = (3Z2 +
21) dt resulta en s = /3 + t2 + C. Con la condici6n de que en t = 0, 5 = 0, entonces C
= 0.

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

11

EJEMPLO 12.2

1
2

Se dispara un pequefio proyectil verticalmente hacia abajo en un


medio fluido con una velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia aerodindmica del fluido, el proyectil experimenta una desaceleracidn de a = (-0.4V3) m/s2, donde v estd en m/s. Determine la
velocidad del proyectil y su posicidn 4 s despuds de su disparo.
O

SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Como el movimiento es hacia abajo,


la coordenada de posicidn es positiva hacia abajo, con su origen
localizado en O, figura 12-3.
Velocidad. En este caso a = f(v) y por tanto debemos determinar la velocidad como una funcidn del tiempo con a = dv/dt,yd. que
esta ecuacidn relaciona v, a y t. (^Por qud no se utiliza v = u0 + ajT)
Al separar las variables e integrar, con v 0 = 60 m/s cuando t = 0,
se obtiene
dv
3
(+i)
~d = -0.4v

Hg. 12-3

t
r - * 7 . r*
dv
J60 m/s 0.4ir
Jo
60 m/s 0.4tr

=t-0

0A\-2jv:

6
0

J_

v={

0.
8

=t

(60 )2
(60)

+ 0.8/j m/s

En este caso se toma la rafz positiva, puesto que el proyectil continual


movidndose hacia abajo. Cuando t = 4 s,
v = 0.559 m/s 1
Resp.
Posicion. Con v = f(t)conocida,podemos obtener la posicidn del proyectil
mediante v = ds/dt, ya que esta ecuacidn relaciona s,vy t. Al utilizar la
condicidn inicial s = 0, cuando t = 0, tenemos

( +
i)

ds
v=

dt L(60)

/*/[(

=-

L{
0.41
Cuando t = 4 s,

+ O.St
-1/2

1/2

i(6oy

0.8
2 IL1
(60
(60 2
Y )

dt

+
O.St

s=

-1/2

r0

O.St
+
O.St 11/2

s = 14.43 m

-LI
60 J m

Resp.

12

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.3
Durante una prueba un cohete asciende a 75 m/s y cuando estd a 40 m
del suelo su motor falla. Determine la altura maxima sB alcanzada por
el cohete y su velocidad justo antes de chocar con el suelo. Mientras
est en movimiento, el cohete se ve sometido a una aceleracidn constante dirigida hacia abajo de 9.81 m/s 2 debido a la gravedad. Ignore
la resistenda del aire.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. El origen O de la coordenada de posiadn s se considera al nivel de suelo con signo positivo hada arriba,
figura 12-4.
Altura maxima. Como el cohete asciende, Va = +75 m/s cuando
t = 0. A la altura maxima s = sB la velocidad vB = 0. Durante todo el
movimiento, la aceleraddn es ac = -9.81 m/s2 (negativa puesto que
actua en el sentido opuesto a la velocidad positiva o desplazamiento positivo). Como ac es constante, la posicidn del cohete se puede
ielacionar con su velocidad en los dos puntos A y B de la trayectoria
mediante la ecuacidn 12-6, es decir,

vB = 0

( + T ) Vb = v\ + 2ac(sB - sA)
2

0= (75 m/s) + 2(-9.81 m/s )(sB - 40 m)

sB = 327 m

Resp.

vA = 75 m/s

Velocidad. Para obtener la veloddad del cohete justo antes de


que choque con el suelo, podemos aplicar la ecuacidn 12-6 entre los
puntos By C,figura 12-4.

s,4 =40
m

t
s
(+t)

Vc = V B + 2 a c (s c ~ s B )

Fig. 12-4

= 0 + 2(9.81 m/s2)(0 - 327 m) Vc =


-80.1 m/s = 80.1 m/s 1

Resp.

Se eligid la rafe negativa puesto que el cohete est descendiendo.


Del mismo modo, tambidn se puede aplicar la ecuacidn 12-6 entre bs
puntos A y C, es decir,
(+t)

Vc

V A

2a c (s c

- SA)

= (75 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2)(0 - 40 m) vc = -80.1 m/s = 80.1


m/s i

Resp.

NOTA: observe que el cohete est sujeto a una desaceleracion de A y B de


9.81 m/s2y luego de B a Cse acelera a este ritmo. Adems, aun cuando el
cohete se detiene moment&neamente en B (vB = 0) jla aceleracidn en 5sigue
siendo de 9.81 m/s2dirigida hacia abajo!

[ vdv = [
Jo
J

0.1

13

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

EJEMPLO
Una particula metilica se somete a la influencia de un campo magndtico a medida que desciende a travds de un fluido que se extiende de la
placa A a la placa By figura 12-5. Si la particula se libera del reposo en
el punto medio C, s = 100 mm y la aceleracidn es a - (4 s) m/s2, donde
s estd en metros, determine la velocidad de la particula cuando llega a
la placa Bys = 200 mm y el tiempo que le lleva para ir de C a B.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-5,


s es positiva hacia abajo, medida a partir de la placa A.
Velocidad. Como a = /(s), la velocidad como una funcidn de la
posicidn se obtiene con v dv = a ds. Habida cuenta que v = 0 en
s = 0.1 m, tenemos

(+i)

vdv = ads
4s ds

1
V =-s2
2

\v 4

| o 2 10.1 m

(1
)

v = 2(s - 0.01 )lf2 m/s


En s = 200 mm = 0.2 m,

Resp.

VB = 0.346 m/s = 346 mm/s 1


Se escoge la raiz positiva porque la particula estd descendiendo, es
decir, en la direccidn +s.
Tiempo. El tiempo para que la particula vaya de C a B se obtiene
con v = ds/dt y la ecuacidn 1, donde s = 0.1 m cuando t = 0. Del
apdndice A,

(+D

ds = vdt
= 2(s2 - 0.01)1/2A
(s2 - 0.01)1/2

l2dt

lnK/*2 0.01 + s) = 2t
|o.i

ln(\/V - 0.01 + s) + 2.303 = It


En s = 0.2 m,
ln(\/(0.2)2 - 0.01 + 0.2) + 2.303
= 0.658 s Resp.
NOTA: las fdrmulas de aceleracidn constante no pueden utilizarse en este
ejemplo porque la aceleracidn cambia con la posicidn, es decir, a = 4 s.

Fig. 12-5

14

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.5
Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria horizontal con una
velocidad de v = (3J2 - 61) m/s, donde t es el tiempo en segundos. Si
inicialmente se encuentra en el origen O, determine la distancia recorrida en
3.5 s y la velocidad promedio, asf como la rapidez promedio de la partfcula
durante el intervalo.
SOLUCI6N

s = -4.0 m
/
/

Sistema de coordenadas. Aquf el movimiento positivo es hacia la derecha,


medido a partir del origen O, figura 12-6a.

s = 6.125 m

,o -------- O

/ =2s

\
t = Os

/ = 3.5 s

Distancia recorrida. Como v = f(t), la posicidn como una funcidn del tiempo
se determina al integrar v = ds/dt con t = 0, s = 0.
()

ds = vdt

(a)

= (31 2 - 6t)dt
[ ds= [ (31 2 - 6f) dt
Jo Jo
s = (t 3 - 3t2)m

(1
)

v (m/s)
v = 3t2 - 6t

( I s , - 3 m/s)

(b)
Fig. 12-6

Para determinar la distancia recorrida en 3.5 s, es necesario investi- gar la


trayectoria del movimiento. Si consideramos una grfica de la funcidn de
velocidad, figura 12-6/?, se ve que con 0< t<2 s la velocidad es negativa, lo
que significa que la partfcula se est desplazando hacia la izquierda, y con t
>2 s la velocidad es positiva y, por consiguiente, la partfcula se est
desplazando hacia la derecha. Asimismo, observe que v = 0 cuando t = 2 s.
La posicidn de la partfcula cuando t = 0, t = 2 s y t = 3.5 s se determina ahora
con la ecuacidn 1. Esta iesulta en
slr=0 = 0

s|,=2s = -4.0 m

si,=3.5S = 6.125 m

La trayectoria se muestra en la figura 12-6a. De ahf que la distancia iecorrida


en 3.5 s es
sr = 4.0 + 4.0 + 6.125 = 14.125 m = 14.1 m Resp.

Velocidad. El desplazamiento de t = 0 a t = 3.5 s es


As = s|,=35s - s|,=0 = 6.125 m - 0 = 6.125 m
y por tanto la velocidad promedio es
As _ 6.125 m
^prom

At

1.75 m/s

Resp.

3.5 s - 0

La rapidez promedio se define en funcidn de la distancia recorrida


S T. Este escalar positivo es
_ S T _ 14.125 m
(Vrap)prom ~ ^ ~ 3.5 s _ Q

= 4.04 m/s

Resp.

NOTA: en este problema, la aceleracidn es a = dv/dt = (61 - 6) m/s2, la cual


no es constante.

12.2

15

CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

PROBLEMAS
FUNDAMENTALES
F12-1. Inicialmente, el automdvil viaja a lo largo de una
carretera recta a una rapidez de 35 m/s. Si se aplican los frenos y
la rapidez del automdvil se reduce a 10 m/sen 15 s, determine su
desaceleracidn constante.

F12-5. La fdrmula s = (212 - 8t + 6) m, donde t est4 en segundos,


resulta la posicidn de la partfcula. Determine el tiempo cuando
su velocidad es cero y la distancia total que recorre cuando t = 3
s.

F12-1

F12-2. Se lanza una bo la verticalmente hacia arriba con una


rapidez de 15 m/s. Determine el tiempo de vuelo cuando
regrese a su posicidn original.

F12-5

F12-6. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con una
aceleracidn de a = (10 - 0.2s) m/s2, donde s est medida en
metros. Determine su velocidad cuando s = 10 m si v = 5 m/s
cuando s = 0.

#
S

t
*
F122

F12-3. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a


una velocidad de v = (4r - 312) m/s, donde t est4 en segundos.
Determine la posicidn de la partfcula cuando t = 4 s. s = 0
cuando t = 0.

-|

F12-6

F12-7. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de


modo que su aceleracidn es a = (4z2 - 2) m/s2, donde t est4 en
segundos. Cuando t = 0, la partfcula est 2 m a la izquierda del
origen y cuando t = 2s, est4 20 m a la izquierda del origea
Determine su posicidn cuando t = 4 s.

F12-7
F12-3

F12-4. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a


una rapidez de v = (0.5/3 - 8f) m/s, donde /est en segundos.
Determine su aceleracidn cuando t = 2 s.

F12-4

F12-8. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una


velocidad de v = (20 - 0.05s2) m/s, donde s est en metros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 15 m.

F12-8

16

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS
12-1. Un automdvil arranca del reposo y con aceleracidn
constante alcanza una velocidad de 15 m/s cuando recorre una
distancia de 200 m. Determine su aceleracidn y el tiempo
requerido.

12-2. Un tren parte del reposo en una estacidn y viaja con una
aceleracidn constante de 1 m/s2. Determine la velocidad del tren
cuando t = 30s y la distancia recorrida durante este tiempo.

12-3. Un elevador desciende del reposo con una aceleracidn de 5


pies/s2 hasta que alcanza una velocidad de 15 pies/s. Determine el
tiempo requerido y la distancia re corrida.

12-10. El automdvil A parte del reposo cuando t = 0 y viaja a lo


largo de una carretera recta con una aceleracidn constante de 6
pies/s2 hasta que alcanza una rapidez de 80 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Adems, cuando / = 0, el automdvil B,
localizado a 6000 pies del automdvil A, viaja hacia dste a una
rapidez constante de 60 pies/s. Determine la distancia recorrida
por el automdvil A cuando se cruzan.

60 pies/s

*12-4. Un automdvil viaja a 15 m/s, cuando el semdforo 50 m


adelante cambia a amarillo. Determine la desacelera- cidn
constante requerida y el tiempo necesario para que el automdvil
se detenga en el semforo.

12-5. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta con


la aceleracidn a = (121 - 3tm) pies/s2, donde t est en segundos.
Determine su velocidad y posicidn como una funcidn del tiempo.
Cuando t =0, = 0 y s = 15 pies.

12-6. Se suelta una bola desde el suelo de un elevador cuando dste


asciende a una velocidad de 6 pies/s. Si la bola choca con el suelo
del foso del elevador en 3 s, determine la altura del elevador con
respecto al suelo del foso en el instante en que se suelta la bola.
Adem^s, determine la velocidad de la bola cuando choca con el
suelo del foso.

12-7. La rapidez inicial de un automdvil es de 25 m/s y su


desaceleracidn constante es de 3 m/s2. Determine su velocidad
cuando t = 4 s. ^Cudl es su desplazamiento durante el intervalo
de 4 s? ^Cu^nto tiempo se requiere para dete- nerlo?

*12-8. Si la velocidad inicial de una partfcula es de v0 = 12 pies/s


hacia la derecha cuando s0 = 0, determine su posi- tidn cuando t =
10 s, si a = 2 pies/s2 hacia la izquierda.
12-9. La aceleracidn de una partfcula que viaja a lo largo de una
lfnea recta es a = k/v donde k es una constante. Si s = 0, v = v0
cuando t = 0, determine su velocidad como una funcidn del
tiempo t.

12-11. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta a una


velocidad v = (12 - 3 f) m/s, donde t est en segundos. Cuando t =
1 s, la partfcula est 10 m a la izquierda del origen. Determine la
aceleracidn cuando t = 4 s, el desplazamiento desde / = 0 hasta t =
10 s y la distancia que la partfcula recorre durante este intervalo.

*12-12. Se lanza una esfera hacia abajo con una rapidez inicial de
27 m/s. Experimenta una desaceleracidn de a = (-60 m/s2, donde t
est en segundos; determine la distancia recorrida antes de que se
detenga.
12-13. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 2 s se desplaza de una posici6n inicial sA = +0.5 m a una
posicidn sB = -1.5 m, y luego en otros 4 segundos se desplaza de
sB a sc = +2.5 m. Determine su velocidad y rapidez promedio
durante el intervalo de 6s.
12-14. Una partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta de modo
que en 4 s se desplaza de una posicidn inicial sA = -8 m a una
posicidn sB = +3 m. Luego en otros 5 s se desplaza de sflasc = -6
m. Determine su velocidad y rapidez promedio durante el
intervalo de 9 s.

12.2 CINEMATICA RECTILINEA: MOVIMIENTO CONTINUO

12-15. Pruebas revelan que un conductor normal requiere unos


0.75 s antes de que pueda reaccionar ante una situacidn para
evitar un choque. Se requieren unos 3 s para que un conductor
con 0.1% de alcohol ensu sistema haga lo mismo. Si tales
conductores viajan por una carretera recta a 30 mph (44 pies/s) y
sus automdviles pueden desacelerar a 2 pies/s 2, determine la
distancia de frenado mds corta d de cada uno a partir del
momento en que se ven los peatones. Moraleja: jsi be be, por
favor no maneje!

Prob. 12-15

*12-16. A medida que un tren acelera uniformemente pasa por


marcas de kildmetro sucesivas mientras viaja a velocidades de 2
m/s y luego de 10 m/s. Determine su velocidad cuando pase por la
siguiente marca de kildmetro y el tiempo que requiera para
recorrer la distancia de 2 km.
12-17. Se lanza una pelota con una velocidad dirigida hacia arriba
de 5 m/s desde la parte superior de un edi- ficio de 10 m. Un
segundo despuds se lanza otra pelota verticalmente desde el suelo
con una velocidad de 10 m/s. Determine la altura desde el suelo
donde las dos pelotas se cruzan.

12-18. Un automdvil arranca del reposo y se desplaza con una


aceleracidn constante de 1.5 m/s2 hasta que alcanza una velocidad
de 25 m/s. Entonces se desplaza a velocidad constante durante 60
segundos. Determine la rapidez promedio y la distancia total
recorrida.

12-19. Hay que subir un automdvil por un elevador hasta el cuarto


piso de un estacionamiento, el cual esta a 48 pies del suelo. Si el
elevador puede acelerarse a 0.6 pies/s2, des- acelerarse a 0.3
pies/s2 y alcanzar una velocidad maxima de 8 pies/s, determine el
tiempo mds corto para izar el automdvil, desde el reposo inicial
hasta el reposo final.

*12-20. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta a


una rapidez definida como v = (-4s2) m/s, donde s estd en metros.
Si s = 2 m cuando t = 0, determine la velocidad y aceleracidn
como funciones del tiempo.

17

12-21. Dos particulas Ay B parten del reposo en el origen s = 0 y


se desplazan a lo largo de una lfnea recta de modo que aA = (61 3) pies/s2 y aB = (1212 - 8) pies/s2, donde t estd en segundos.
Determine la distancia entre ellas cuando t = 4 s y la distancia
total que cada una recorre en t = 4 s.

12-22. Una partfcula que se desplaza a lo largo de una lfnea recta


se so mete a una desaceleracidn a = (-2V3) m/s2, donde v estd en
m/s. Si su velocidad es v = 8 m/s y su posicidn es s = 10 m
cuando t = 0, determine su velocidad y posicidn cuando t = 4 s.

12-23. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de


modo que su aceleracidn se define como a = (-2v) m/s2, donde v
estd en metros por segundo. Si v = 20 m/s cuando s = 0 y t = 0,
determine la posicidn, velocidad y aceleracidn como funciones
del tiempo.

*12-24. Una partfcula sale del reposo y viaja a lo largo de una


lfnea recta con una aceleracidn a = (30 - 0.2t>) pies/s2, donde v
estd en pies/s. Determine el tiempo en que la velocidad de la
partfcula es v = 30 pies/s.

12-25. Cuando una partfcula se lanza verticalmente hacia arriba


con una velocidad inicial de % experimenta una aceleracidn a = (g + kv2), donde g es la aceleracidn de la gravedad, k es una
constante y v es la velocidad de la partfcula. Determine la altura
maxima alcanzada por la partfcula.

12-26. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo


de una lfnea recta es a = (0.02e/) m/s2, donde t estd en segundos.
Si v = 0, s = 0 cuando t = 0, determine su velocidad y aceleracidn
cuando s = 4 m.

12-27. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta con


una aceleracidn de a = 5/(3s^ + s5^2) m/s2, donde s est en metros.
Determine su velocidad cuando s = 2 m, si parte del reposo
cuando s = lm. Use la regia de Simpson para evaluar la integral.

*12-28. Si se toman en cuenta los efectos de la resistencia


atmosfdrica, un cuerpo que cae tiene una aceleracidn definida por
la ecuacidn a = 9.81 [1 - t^(10-4)] m/s2, donde v estd en m/s y la
direccidn positiva es hacia abajo. Si el cuerpo se suelta del reposo
desde una gran altitud, determine (a), la velocidad cuando t = 5 s
y (b) la velocidad terminal o mdxima alcanzable (a medida que t
* oo).

18

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-29. La posicidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta


esta dada por 5 = (1.5/3 - 13. St1 + 22.5/) pies, donde / esta en
segundos. Determine la posicidn de la partfcula cuando / = 6 s y
la distancia total que recorre durante el intervalo de 6 s.
Sugerencia: trace la trayectoria para determinar la distancia total
recorrida.

12-30. La velocidad de una partfcula que se desplaza a lo largo de


una lfnea recta es v = Vq - ks, donde k es constante. Si s = 0
cuando / = 0, determine la posicidn y acelera- ddn de la partfcula
como una funcidn del tiempo.

12-31. La aceleracidn de una partfcula a medida que se mueve a lo


largo de una lfnea recta estd dada por a = (2/ - 1) m/s2 donde /
estd en segundos. S i s = l m y t > = 2 m/s cuando / = 0, determine
la velocidad y posicidn de la partfcula cuando / = 6 s. Tambidn,
determine la distancia total que la partfcula recorre durante este
intervalo.

*12-32. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba desde la


azotea de un edificio de 30 m de altura con una velocidad inicial
de 5 m/s. Al mismo tiempo se lanza otra pelota B hacia arriba
desde el suelo con una velocidad inicial de 20 m/s. Determine la
altura desde el suelo y el tiempo en que se cruzan.

12-33. Una motocicleta arranca desde el reposo cuando / = 0 y


viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad constante
de 6 pies/s2 hasta que alcanza una rapidez de 50 pies/s. Despuds
mantiene esta rapidez. Ademds, cuando / = 0, un automdvil
situado a 6000 pies de la motocicleta viaja hacia dsta a un rapidez
constante de 30 pies/s. Determine el tiempo y la distancia
recorrida por la motocicleta cuando se cruzan.

12-34. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta con


una velocidad v = (200s) mm/s, donde s estd en milfmetros.
Determine la aceleracidn de la partfcula cuando s = 2000 mm.
^Cudnto tiempo requiere la partfcula para alcanzar esta posicidn
si s = 500 mm cuando / = 0?

12-35. La rapidez inicial de una partfcula es de 27 m/s. Si


experimenta una desaceleracidn de a = (-6/) m/s2, donde /estd en
segundos, determine su velocidad despuds de que ha recorrido 10
m. ^Cudnto tiempo requiere esto?

*12-36. La aceleracidn de una partfcula que se desplaza a lo largo


de una lfnea recta es a = (8 - 2s) m/s2, donde s estd en metros. Si
v = 0 cuando s = 0, determine la velocidad de la partfcula cuando
s = 2 m y su posicidn cuando la velocidad es maxima.

12-37. La pelota A se lanza verticalmente hacia arriba con una


velocidad de v0. La pelota B se lanza verticalmente hacia arriba
desde el mismo punto con la misma velocidad /segundos despuds.
Determine el tiempo transcurrido / < 2v0/g desde el instante en
que se lanza la pelota A hasta cuando las pelotas se cruzan entre
sf, y determine la velocidad de cada una en este instante.

12-38. Cuando se lanza un cuerpo a una alta altitud por encima de


la superficie de la Tierra, se debe tomar en cuen- ta la variacidn
de la aceleracidn de la gravedad con respecto a la altitud.
Ignorando la resistencia del aire, esta aceleracidn se determina
con la fdrmula a = -g0[R2/(R + y)2], donde g0 es la aceleracidn de
la gravedad constante al nivel del mar, R es el radio de la Tierra y
la direccidn positiva se mide hacia arriba. Si g0 = 9.81 m/s2 y R =
6356 km, determine la velocidad inicial minima (velocidad de
escape) a la que se debe disparar un proyectil verticalmente desde
la superficie terrestre de modo que no caiga de regreso a la Tierra.
Sugerencia: esto requiere que t ) = 0 a medida que y * oo.

12-39. Teniendo en cuenta la variacidn de la aceleracidn de la


gravedad a con respecto a la altitud y (vea el problema 12-38),
derive una ecuacidn que relacione la velocidad de una partfcula
que cae libremente hasta su altitud. Suponga que la partfcula se
suelta del reposo a una altitud y0 de la superficie de la Tierra.
^Conqud velocidad choca la partfcula con la Tierra si se suelta
del reposo a una altitud y0 = 500 km? Use los datos numdricos del
problema 12-38.

*12-40. Cuando una partfcula cae a travds del aire, su aceleracidn


inicial a = g se reduce hasta que es cero, y despuds cae a una
velocidad constante o terminal ty. Si esta variacidn de la
aceleracidn puede expresarse como a = ~ tf2)* determine el
tiempo requerido para
que la velocidad sea v = v*/Z Inicialmente la partfcula cae del
reposo.

12-41. Una partfcula se desplaza a lo largo de una lfnea recta de


modo que su posicidn con respecto a un punto fijo es s = (12 15/2 + 5Z3) m, donde / estd en segundos. Determine la distancia
total recorrida por la partfcula desde / = Is hasta / = 3s. Tambidn,
determine la rapidez promedio de la partfcula durante este
intervalo.

pendiente de

., ,

19

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

12.3

Cinematica rectilfnea:
movimiento erratico

Cuando el movimiento de una particula es errdtico o variable, su posicidn,


velocidad y aceleracidn no pueden describirse mediante una sola funcidn
matemdtica continua a lo largo de toda la trayectoria. En su lugar, se requerird
una serie de funciones para especificar el movimiento en diferentes intervalos.
Por eso, conviene representar el movimiento como una grdfica. Si se puede trazar
una grdfica del movimiento que relacione dos de las variables s, u, a, r, entonces
esta grdfica puede uti- lizarse para construir grdficas subsecuentes que relacionen
otras dos variables, puesto que las variables estdn relacionadas por las relaciones
diferenciales v = ds/dt,a = dv/dto ads = vdv.Confrecuencia ocurren varias
situaciones.

Graficas de s-t, v-t y a-t. Para construir la grdfica de v-fdada la grdfica de st,figura 12-7a,deberd utilizarse la ecuacidn v = ds/dt^y* que relaciona las
variables s y t con v. Esta ecuacidn establece que

. . . . ds
=
la grdfica de
s-t = v
dt

velocidad
(b)
Fig. 12-7

Por ejemplo, si se mide la pendiente en la grdfica de s-t cuando t = tXi la


velocidad es V\, la cual se traza en la figura 12-lb. La grdfica de v-t se construye
trazando dsta y otros valores en cada instante.
La grdfica de a-t se construye a partir de la grdfica de v-f del mismo modo,
figura 12-8 puesto que

dv
pendiente de
...
la grdfica de v-t

=aceleracidn

En la figura 12-Sa se muestran ejemplos de varias mediciones y se gra- fican en


la figura 12-86.
Si la curva s-t correspondiente a cada intervalo de movimiento puede
expresarse mediante una funcidn matemdtica s = s(t)> entonces la ecuacidn de la
grdfica de v-t correspondiente al mismo intervalo se obtiene diferenciando esta
funcidn con respecto al tiempo puesto que v = ds/dt. Asimismo, la ecuacidn de la
grdfica de a-t en el mismo intervalo se determina al diferenciar v = v(t) puesto
que a = dv/dt. Como ladiferenciacidn reduce un polinomio de grado n a uno de
grado n-1, en tal caso si la grfica de s-t es parabdlica (una curva de segundo
grado), la grdfica de v-t serd una lfnea inclinada (una curva de primer grado) y la
grdfica de a-t serd una constante o una lfnea horizontal (una curva de grado
cero).

(b) Fig. 12-8

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Si se proporciona la grdfica de a-t> figura 12-9a, la grdfica de v-t se construye


por medio de a = dv/dt, escrita como

Av =
cambio de
velocidad

(b) Fig. 12-9

f a dt
J
drea bajo
g-dfica
delaa-t

Por consiguiente, para construir la grdfica de v-t> comenzamos con la velocidad


inicial de la particula voy luego agregamos a dsta pequeftos / incrementos de drea (Av)
determinados a partir de la grdfica de a-t. De este modo, se determinan puntos sucesivos,
vx = v0 + Av, etcetera, para la grdfica de v-t, figura 12-9b. Observe que la adicidn
algebraica de bs incrementos de drea de la grdfica de a-t es necesaria, puesto que las dreas
situadas por encima del eje fcorresponden a un incremento de v (drea positiva),
mientras que las que quedan debajo del eje indican una reduction de v (drea negativa).
Asimismo, si se presenta la grdfica de v-r, figura 12-10a, es posible determinar
la grdfica de s-t por medio de v = ds/dt, escrita como

= Jv
As = I vdt

As = [vdt

drea bajo la desplazamiento = gr;Sfica de v.t

i Jo

(b) Fig. 12-10

Como previamente se hizo, comenzamos con la posicidn inicial de la particula


soy agregamos a dsta (algebraicamente) pequeftos incrementos de drea As
determinados a partir de la grdfica de v-ty figura 12-10b.
Si segmentos de la grdfica de a-t pueden describirse mediante una serie de
ecuaciones, entonces cada una dstas puede ser integrada para obtener ecuaciones que
describen los segmentos correspondientes de la grdfica de v-t. Del mismo modo, la grdfica
de s-t se obtiene al integrar las ecuaciones t que describen los segmentos de la grdfica de
v-t. Por consiguiente, si la grdfica de a-t es lineal (una curva de primer grado), la
integracidn dard una grdfica de v-t que es parabdlica (una curva de segundo grado) y una
grdfica de s-t que es cubica (una curva de tercer grado).

21

12.3 CinemAtica rectilJnea: movimiento b?rAtico

Graficas de v-s y a-S. Si la grdfica de as puede construirse, entonces los puntos


en la grdfica de vs se determinan por medio de v dv = a ds. Si integramos esta
ecuacidn entre los Kmites v = v 0 con s = sq y v = V\ con s = su tenemos,

(a)

!(i

Vo) =

Pa
Js0

d
s

drea bajo la
grdfica

de

as

(b)
Por consiguiente, si se determina el drea de color gris en la figura 12-lla y se
conoce la velocidad inicial v 0 en s 0 = 0, entonces V\ = (2 f* lads + Vo) xfl y figura 1211 b. De esta manera se pueden marcar puntos sucesivos en la grdfica de vs.
Si se conoce la grdfica de vs> la aceleracidn a en cualquier posicidn s se
determina por medio deads = v dv, escrita como

Rg. 12-11

<s)

velocidad por
aceleracidn = la pendiente de la
grdfica de vs

Por tanto en cualquier punto (s, v) de la figura 12-12a, se mide la pendiente dv/ds
de la grdfica de vs. Entonces, con vy dv/ds conocidas, se calcula el valor de a,
figura 12-12b.
La grdfica de vs tambidn se construye a partir de la grdfica de as o viceversa,
por aproximacidn de la grdfica conocida en varios intervalos con funciones
matemdticas, v = /(s) o a = g(s) y luego por ads = v dv para obtener la otra
grdfica.

Fig. 12-12

22

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.6
Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera recta de modo que la grdfica de
la figura 12-13a describe su posicidn. Construya las grdfi- cas de v-t y a-t en
el intervalo 0 ^ t ^ 30 s.
s (pies)

(a)
SOLUCI6N

Grdfica de v-t. Como v = ds/dt, la grdfica de v-t se determina diferenciando


las ecuaciones que definen la grdfica de s-t, figura 12-13a. Tenemos

v (pies/s)

0 < r < 10 s;
10 s < t ^ 30 s;

s = (t 2) pies

v = ^=(2t) pies/s
ds

s = (201 ~ 100) pies v = = 20pies/s

Los resultados se han trazado en la figura 12-13b. Tambidn podemos obtener valores especificos de v al medir la pendiente de la grdfica de s-t en un instante dado. Por ejemplo, con t = 20 s, la pendiente de la grdfica de s-t se determina a partir de la lfnea recta de 10 s
a 30 s, es decir,
As 500 pies - 100 pies
. ,
= 20 pies/s
t = 20 s;
At
30 s - 10 s

(b)

a (pies/s2)

Grdfica de a-t. Como a = dv/dt, la grdfica de a-t se determina si se diferencian


las ecuaciones que definen las lfneas de la grdfica de v-t. Esto resulta

10

30

(c)
Fig. 12-13

a = ^ = 2 pies/s2

0 < / < 10 s;

v = (2f)pies/s

10 < t < 30 s;

d
v = 20 pies/s a = = 0 v

t(s)
Los resultados se grafican en figura 12- 13c.
NOTA: oompruebe que a = 2 pies/s2 cuando t = 5 s al medir la pendiente de
la grdfica de v-t.

0 <

<

10 s;

v=

(100

/s;

10*

[ ds = f

dt>

(5f2) m

23

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

EJEMPLO
El automdvil de la figura \2-\Aa arranca del reposo y viaja a lo largo de una
pista recta de modo que acelera a 10 m/s 2 durante 10 s y luego desacelera a 2
m/s2. Trace las grdficas de v-t y s-t y determine el tiempo t' necesario para
detener el automdvil. iQut distancia ha recorrido el automdvil?

a (m/s2)

SOLUCI6N

Grdfica de v-t. Como dv = a dt la grdfica v-tse determina al inte- grar los


segmentos de Hnea recta de la grdfica de a-t. Con la condition inicial v = 0
cuando t = 0, tenemos

~ / *. / Jo
Jo

0 ^ t < 10 s; a = (10) m/s:

10
dt,

v = 10/

Cuando t = 10 s, v = 10(10) = 100 m/s. Con esto como la condition inicial


para el siguiente intervalo, tenemos

:f H - f

10 s < / : < / ' ; a = (-2) m/s:

2 dt, v = (-21 + 120) m/s

7100 m/s 710:

Cuando t = t' requerimos v = 0. Esto resulta,


7o Jo figura 12-146,
= 60
s esta condition inicial y
Cuando t = 10 s, s = 5(10^ = 500 m.(' Al
usar
Una solucidn mds directa para t es posible si se tiene en cuenta que
10
s ^ t bajo
^ 60 la
s; grdfica
v = (-21de+ a-t
120)
dscambio
= [ (-21de+ la
120)
dt
el drea
esm/s;
igual[ al
velocidad
del
7500
m
7l0s
automdvil. Requerimos Av = 0 = Ax + A2,figura 12-14a. Por tanto
2

Resp.

2
= 10m/s
10 s)
5 - 0500
= -t2 +(10s)
12Ot+- (-2m/s
[(10))(l'
+-120(10)]
/' = 60 s
Resp.
2
5 = (-1 + 120/ - 600) m
Grdfica de s-t. Ya que ds = v dt, al integrar las ecuaciones de la
Cuando /' = 60 s, la posicidn es
grdfica de v-t se obtienen las ecuaciones correspondientes de la grd2
5 la condition
= -(60)
+ 5=0
120(60)
- 600
fica de s-t. Al usar
inicial
cuando
t = 3000 = 0,tenemos m

Resp.
La grdfica de s-/se muestra en la figura 12-14c.

s(m)

NOTA: una solucidn directa para s es posible cuando t' = 60 s,


puesto que el drea triangular bajo la grdfica de v-t resulta el desplazamiento As = s - 0 desde t = 0 a t' = 60 s. Por consiguiente,
As = ^(60 s)(100 m/s) = 3000 m

Rg. 12-14

Resp.

24

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.8
La grdfica de v-s que describe el movimiento de una motocicleta se muestra
en la figura 12-15a. Trace la grdfica de a-s del movimiento y determine el
tiempo requerido para que la motocicleta alcance la posicidn s = 400 pies.
v (pies/s)

SOLUCI6N
Grdfica de a-s. Como se dan las ecuaciones de los segmentos de la
g-dfica de v-sy la grdfica de a-s se determina con ads = v dv.
0

s < 200 pies;

v = (0.2^ + 10) pies/s


dv

a = v = (0.25 + 10)(0.25 + 10) = 0.045 + 2 ds


200 pies < 5 ^ 400 pies;

ds

v = 50 pies/s

(50) (50)

Los resultados se grafican en la figura 12-15b.


Tiempo. El tiempo se obtiene con la grdfica v-s y v = ds/dt y porque esta
ecuacidn relaciona vy s y t. Para el primer segmento del movimiento, 5=0
cuando t = 0, por tanto

a (pies/s2)
a = 0.04s + 2

ds

0 ^ 5 < 200 pies; v = (0.25 + 10) pies/s; dt =


a=0

200

400

s
(pies)

ds

(b)
Fig. 12-15

ds

v 0.25 + 10
ro u.2s + 10
t = (5 In (0.25 + 10) - 5 In 10) s
Cuando s = 200 pies, t = 5 ln[0.2(200) +10] - 5 In 10 = 8.05 s. Por
consiguiente, si utilizamos estas condiciones iniciales para el segundo
segmento del movimiento,
200 pies < 5 ^ 400 pies; v = 50 pies/s; dt =
ds
/' * - L
'200

ds

ds
50

720
m 50
- 8 - 0 5 = i r 4 ; ' = U + 4-05)
78.05 s

Por consiguiente, cuando s = 400 pies,


400
t = - + 4.05 = 12.0 s

Resp.

NOTA: los resultados grdficos se comprueban en parte al calcular las


pendientes. Por ejemplo, cuando s = 0, a = v(dv/ds) = 10(50 - 10)/200 = 2
m/s2. Ademds, los resultados se comprueban en parte por inspeccidn. La
grdfica de v-s indica el incremento inicial de la velocidad (aceleracidn)
seguido por velocidad constante (a = 0).

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

25

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F12-9. La partfcula viaja a lo largo de una pista recta de modo que la grdfica
F12-12.
de s-tEldescribe
auto deportivo
su posicidn.
viajaTrace
a lo largo
la grdfica
de unadecarretera
v-t para recta,
el mismo
de modo
intervalo.
que la grdfica d

(s() m)

s m

F12-12
F12-9
F12-13. El dragster arranca del reposo con una aceleracidn
F12-10. Una vagoneta viaja a lo largo de una carretera recta a una velocidad
descrita
la grdfica.
Trace las la
grficas de
a-t durante
descrita
por por
la grdfica.
Construya
grdfica
de s-t
v-ty durante
el el mismo periodo. Co
cuando t = 0.
intervalo 0 < t < f d o n d e t' es el tiempo que le lleva al auto
detenerse.
a (m/s2)

v (pies/s)

F12-13
F12-1L Una bicicleta rueda por una carretera recta
donde la grdfica v-s describe su velocidad. Construya la
grdfica a-s durante el mismo intervalo.
v(m/s)

F12-14. El dragster arranca del reposo y su velocidad es la


descrita por la grdfica. Trace la grdfica de s-t durante el intervalo
de tiempo 0 ^ t ^ 15 s. Tambidn, determine la distancia total
recorrida durante este intervalo.
v (m/s)

10

5(m)
F12-11

26

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS
12-42. La rapidez del tren durante el primer minuto se iegistr6
como sigue:

f(s
)

v (m/s)

0 20

40

60

0 16

21

24

12-46. Un tren sale de la estaci6n A y durante el primer


kil6metro viaja con una aceleracidn uniforme. Luego, durante
los dos siguientes kil6metros viaja con una velocidad uniforme.
Por tiltimo, el tren desacelera de manera uniforme durante otro
kildmetro antes de detenerse en la estacidn B. Si el tiempo de
todo el recorrido es de seis minutos, trace la grdfica de v-t y
determine la velocidad mdxima del tren.
12-47. La partfcula viaja a lo largo de una lfnea recta con la
velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s.

Trace la grdfica de v-t que representa la curva de forma


aproximada como segmentos de lfnea recta entre los puntos
dados. Determine la distancia total recorrida.
12-43. Se dispara verticalmente un misil de dos etapas desde el
reposo con la aceleraci6n que se indica. En 15 s la primera etapa
A se consume y se enciende la segunda etapa B. Trace las
grdficas de v-t y s-t las cuales describen el movimiento de las
dos etapas del misil durante el intervalo 0 <f <20 s.

v(m/s)

*12-48. Se proporciona la grdfica de a-s de un jeep que viaja


a lo largo de una carretera recta de los primeros 300 m de su
movimiento. Trace la grdfica de v-s. Cuando s = 0, v = 0.

Prob. 12-43
a (m/s2)

*12-44. Un tren de carga parte del reposo y viaja con una


aceleracidn constante de 0.5 pies/s2. Despuds de un tiempo t'
mantiene una rapidez constante de modo que cuando t = 160 s ha
recorrido 2000 pies. Determine el tiempo t' y trace la grdfica de vt del movimiento.
12-45. Si s = [2 sen(7r/5)f + 4] m, donde t estd en segundos,
define la posici6n de una partfcula, trace las grdficas de s-t, v-t y
a-t durante el intervalo 0 ^ t ^ 10 s.

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

12-49. Una partfcula viaja a lo largo de una curva defi- nida por la
ecuacidn s = (t3 - 3J2 + 2t) m, donde t est en segundos. Trace las
grdficas de s - f, v - t y a - t de la partfcula durante el intervalo 0 ^
t ^3 s.

27

*12-52. Un autom6vil sube una colina a la velocidad que se


muestra. Determine la distancia total que recorre hasta que se
detiene (f = 60 s). Trace la grdfica de a-t.
v (m/s)

12-50. Un cami6n viaja a lo largo de una lfnea recta con una


velocidad descrita por la grdfica. Trace la grdfica de a-s durante
el intervalo 0 < s < 1500 pies.

v (pies/s)

Prob. 12-52
12-53. La mo to de nieve se desplaza por un sendero recto de
acuerdo con la grdfica de v-t. Trace las grdficas de s-t y a-t
durante el mismo intervalo de 50 s. Cuando t = 0, s = 0.

v (m/s)
Prob. 12-50

12-51* Un autom6vil arranca del reposo y viaja a lo largo de una


carretera recta con una velocidad descrita por la grdfica.
Determine la distancia total recorrida hasta que el autom6vil se
detiene. Trace las grdficas de s-t y a-t.

Prob. 12-53
12-54. Un motociclista en A viaja a 60 pies/s cuando desea rebasar
el camidn T el cual viaja a una velocidad constante de 60 pies/s.
Para hacerlo, el motociclista ace- lera a 6 pies/s2 hasta que alcanza
una velocidad maxima de 85 pies/s. Si luego mantiene esta
velocidad, determine el tiempo que le lleva llegar a un punto
situado a 100 pies adelante del cami6n. Trace las grdficas v-t y s-t
del motociclista durante este tiempo.
(v)i = 60 pies/s

Prob. 12-51

(vm)2 = 85 pies/s

Prob. 12-54

28

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-55. Un avidn que vuela a 70 m/s aterriza en una pista de aterrizaje recta
y suEl
desaceleracidn
est descrita
porylasegrdfica.
Determine
12-57.
dragster arranca
del reposo
desplaza
a to largoeldetiempo t y la
para alcanzar una rapidez de 5 m/s. Trace las grficas de v-t y s-t durante este
< / <una
/ ' . aceleracidn-desacelera- cidn descrita por
una intervalo,
pista recta0 con
la grdfica. Trace la grdfica de v-s durante el intervalo 0 ^ s ^ s y
determine la distancia s recorrida antes de que el dragster se
detenga de nuevo.

a( m/s2)

*12-56. La grdfica describe la posicidn de un ciclista que viaja a lo largo de una carretera recta. Trace las gr&ficas de v-t y a-t.
12-58. Un auto deportivo viaja a lo largo de una carretera recta
con una aceleracidn-desaceleracidn descrita por la grdfica. Si el
automdvil arranca del reposo, determine la distancia s que
recorre antes de detenerse. Trace la grfi- ca de v-s durante el
intervalo 0 ^ s ^ s.

aCpies/s2)

Prob. 12-56

Prob. 12-58

29

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

12-59. Un misil disparado del reposo viaja a lo largo de una pista


recta durante 10 s con la aceleracidn mostrada. Trace la grdfica
de v-/que describe el movimiento y determine la distancia
recorrida en 10 s.

a (m/s2)

12-61. Se muestra la grdfica de v-t de un autom6vil mientras


viaja por una carretera. Trace las grdficas de s-t y a-t del
movimiento.

v (m/s)

/
52

r
0 30

Prob. 12-61

Prob. 12-59

12-62. El bote navega en llnea recta con la aceleraci6n descrita


*12-60. Un motociclista que arranca del reposo, viaja a lo largo de una carretera
recta y durante
10arranca
s su aceleraci6n
es la
quelasegrdfica
muestra.
por la grdfica
de a-s. Si
del reposo,
trace
de Trace
v-s la grdfica de v-t que
movimiento y determine la distancia recorrida en 10 s.
y determine la velocidad mdxima del bote. ^Qud distancia s'
recorre antes de detenerse?

a (m/s2)

Prob. 12-60

30

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-63. La grdfica describe la aceleracidn del cohete. Si parte del


reposo, trace las gr^ficas de v-t y s-t del movimiento durante el
intervalo 0
< 14 s.

12-65. La grdfica describe la aceleraci6n del bote que arranca del reposo. Trace

a (p ie s/s )

200

500

Prob. 12-65
Prob. 12-63

12-66. El bote navega a lo largo de una lfnea recta a la velocidad


descrita por la grdfica. Trace las gr^ficas s-t y a-s. Tambidn,
determine el tiempo requerido para que el bote recorra una
distancia
= 400 m si
s = 0 cuando
t = 0.fica de v-s. Trace la grdfica de a-s.
*12-64. La motocicleta de turbina se desplaza a lo largo de una carretera recta
con la svelocidad
descrita
por la gr-

v(m/s)
v(m/s)

Prob. 12-64

Prob. 12-66

12.3 CINEMATICA RECTILJNEA: MOVIMIENTO B?RATICO

12-67. La grdfica de s-t de un tren se determin6 experimentalmente. Con los datos, trace las gr&ficas de v-t y a-t del
movimiento.

Prob. 12-67

31

12-69. El avi6n despega con la aceleraci6n descrita por la grdfica.


Si arranca del reposo y requiere una velocidad de 90 m/s para
despegar, determine la longitud minima de pista requerida y el
tiempo f ' p a r a despegar. Trace las gr- ficas de v-t y s-t.

Prob. 12-69

*12-68. El avi6n aterriza a 250 pies/s sobre una pista recta y desacelera como
se indica
en la grdfica.
distancia
s' el
recorrida
antes de que su rapidez se r
12-70.
Se muestra
la grdficaDetermine
de a-t dellatren
bala. Si
tren arranca
pies/s. Trace la grdfica de s-t.
del reposo, determine el tiempo transcurrido /' antes de detenerse.
Cul es la distancia total recorrida durante este intervalo? Trace
las grficas de v-t y s-t.

Prob. 12-68

Prob. 12-70

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12.4

Movimiento curvilmeo general

El movimiento curvilineo ocurre cuando una particula se desplaza a lo largo de


una trayectoria curva. Como esta trayectoria a menudo se describe en tres
dimensiones, utilizaremos andlisis vectorial para formular la posicidn, velocidad
y aceleracidn de una particula * En esta seccidn se analizan los aspectos
generales del movimiento curvilineo y en sec- dones subsiguientes
consideraremos tres tipos de sistemas de coordenadas que se usan con frecuencia
para analizar este movimiento.

Posicion. Considere una particula situada en un punto de una curva espacial


definida por la funcidn de trayectoria s(t)> figura 12-16a. El vector de posicion
r = r(t) designard la posicidn de la particula, medida con respecto a un punto fijo
O. Observe que tanto la magnitud como la direccidn de este vector cambiardn a
medida que la particula se mueve a lo largo de la curva.
Posici6n

(a)

Trayectoria

Desplazamiento. Suponga que durante un breve intervalo At la particula se


mueve una distancia As a lo largo de la curva a una nueva posicidn, definida por
r' = r + Ar, figura 12-16b. El desplazamiento Ar representa el cambio de
posicidn de la particula y se determina mediante una resta vectorial, es decir Ar
= r' - r.

Velocidad. Durante el tiempo At> la velocidad promedio de la partfcula es

prom

(b)

Ar
At

La velocidad instantanea se determina con esta ecuacidn cuando At *0, y


por consiguiente la direccidn de Ar tiende la tangente a la curva. Por
consiguiente, v = l f m ( A r / A f ) o
A/*0
dr
~dt

V=

(12-7)

Como dt serd tangente a la curva, la direccidn de v tambidn es tangente a la curva y figura 12-16c. La magnitud de v, conocida como la
rapidez, se obtiene al tener en cuenta que la longitud del segmento de
Knea recta Aren la figura 12-16b tiende la longitud de arco Asa medida
que At
0, tenemos v= Um(Ar/At) 7= lim (As/At),o
A/*0

'

A/*0

'

(12-8)

Fig. 12-16

Por tanto, la rapidez se obtiene al diferenciar la funcidn de la trayectoria s con


respecto al tiempo.
*En el ap^ndice B se presenta un resumen de algunos de los conceptos importantes de analisis vectorial.

12.4 MCVIMIENTO CURVILJNEO GENERAL

Aceleracion. Si la velocidad de la partfcula es v en el instante t y v* = v +


A v e n el instante t + At, figura 12-16d, entonces la aceleracion promedio de la
particula durante el intervalo Ates

Av
Ar

'pro
m

(d)

donde Av = V - v. Para estudiar la tasa de cambio en el tiempo, los dos


vectores de velocidad e n l a figura 12-16dse trazanen la figura 12-16e de
modo que sus colas queden en el punto fijo O' y sus cabezas de punta
de flecha toquen puntos situados en la curva. Esta curva se llama hodografa y cuando se construye, describe el lugar geomdtrico de puntos
para la cabeza de punta de flecha del vector de velocidad, del mismo
modo en que la trayectoria s describe el lugar geomdtrico de puntos para
la cabeza de punta de flecha del vector de posicidn, figura 12-16a.
Para obtener la aceleracidn instantanea, hacemos que At > 0 en la
ecuacidn anterior. En el limite Av tenderd la tangente a la hodografa y
por tanto a = lfm ( A vv / A t), o
Aro '

(e)

'

dv

a = ~d

(12-9)

Hod6grafa

O
'
Si sustituimos la ecuacidn 12-7 en este resultado, tambidn podemos escribir

(f
)
d2 r

a = It2

Por definicidn de la derivada, a actua tangente a la hodografa, figura 12-16/, y, en general no es tangente a la trayectoria del movi
16g. Para aclarar este punto, tenga en cuenta que Av y por consiguiente a, deben responder el cambio tanto de magnitud comode direccidn
medida que la particula se mueve de un punto al siguiente a lo largo de la trayectoria, figura 12-16d. Sin embargo, para que la partf
trayectoria curva, el cambio direccional siempre cambia el vector de velocidad hacia el interior o lado cdncavo de la trayectoria, y por
puede per- manecer tangente a la trayectoria. En suma, v siempre es tangente a la trayectoria y a siempre es tangente a la hodografa.

(g)

Fig. 12-16 (cont)

34

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

1 2 . 5 Movimiento curvilmeo:
componentes rectangulares
De vez en cuando el movimiento de una particula puede describirse mejor a lo
largo de una trayectoria que pueda expresarse en funcidn de sus coordenadas
x> y> z.

Posicion. Si la partfcula estd en el punto (x> y> z) de la trayectoria curva s


mostrada en la figura 12-17a, entonces el vector de posicidn define su posicidn

(a)

(12-10)

= xi + y} + zk

Cuando la particula se mueve los componentes x> y, z de r serdn f u n ciones del


tiempo, es decir, x = x(t), y = y(t)> z = z(0* de modo que r = r(f).
En cualquier instante la ecuacidn C-3 del apdndice C define la mag- nitud de
r
r = \/x2 + y2 + z2
Y la direccidn de rse especifica por el vector unitario ur = r/r.

Velocidad. La primera derivada con respecto al tiempo de r p r o porciona la


velocidad de la particula. Por consiguiente,
dt d

dt dt

dt

dt

Cuando se toma esta derivada, es necesario tener en cuenta tanto la magnitud


como la direccidn de cada uno de los componentes vectoria- les. Por ejemplo,
la derivada del componente ide r es
Velocidad

d
dx d\
( x i ) = i + x
dt dt dt

(b)
Fig. 12-17

El segundo tdrmino del lado derecho es cero, siempre que el marco de


referenda x,y, z estd fijo y por consiguiente la direccidn (y la magnitud) de i
no cambie con el tiempo. La diferenciacidn de los componentes j y k se realiza
de la misma manera, la cual proporciona el resultado final,

(12-11)

donde
vx = x vy = y vz = z

(12-12)

12.5

35

MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES RECTANGULARES

La notacidn de punto, x y y> zrepresenta las primeras derivadas de x = x(t) y y =


y(t\ z = z(t) y respectivamente.
La magnitud de la velocidad se determina como

y el vector unitario uv = y/v especifica su direccidn. Como se vio en la seccidn 124, esta direccidn siempre es tangente a la trayectoria, como se muestra en la
figura 12-17/?.

Aceleracion. La aceleracidn de la particula se obtiene de la pri- mera derivada


con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-11 (o la segun- da derivada con
respecto al tiempo de la ecuacidn 12-10). Tenemos

(12-13)

(c)
donde

(12-14)

Aqui, a Xy a yy a z representan, respectivamente, las primeras derivadas con respecto


al tiempo de v x = v x (t) y v y = v y (t) y v z = v z (t) o las segun- das derivadas con respecto
al tiempo de las funciones x = x(t) y y = y(t) y
z = z(0La aceleracidn tiene una magnitud

a = \f^x

+ at + at

y una direccidn especificada por el vector unitario ufl = st/a. Como a representa el
cambio tanto de la magnitud como de la direccidn de la velocidad, en general a
no ser tangente a la trayectoria, figura 12-17c.

36

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Puntos importantes
El movimiento curvilineo hace que cambie tanto la magnitud como la
direccidn de los vectores de posicidn, velocidad y aceleracidn.

El vector de velocidad siempre es tangente a la trayectoria.

En general, el vector de aceleracidn no es tangente a la trayectoria, sino


que mds bien es tangente a la hoddgrafa.

Si el movimiento se describe mediante coordenadas rectangulares,


entonces los componentes a lo largo de cada uno de los qes no cambian
de direccidn, sdlo su magnitud y sentido (signo algebraico) cambiardn.

Al considerar los movimientos de los componentes, el cambio de


magnitud y direccidn de la posicidn y velocidad de la partfcula se toman
automdticamente en cuenta.

Procedimiento para el
analisis

Sistema de coordenadas.

Un sistema de coordenadas rectangulares puede usarse para


resolver problemas para los cuales el movimiento puede expresarse en tdrminos de sus componentes x, y, z.

Cantidades cinemdticas.

Como el movimiento rectilineo ocurre a lo largo de cada eje de


coordenadasyc\ movimiento a lo largo de cada eje se determina
mediante v = ds/dt y a = dv/dt; o cuando el movimiento no estd
expresado como una funcidn del tiempo, puede utilizarse la ecuacidn
ads = vdv.

La ecuacidn de la trayectoria y = f(x) puede utilizarse en dos


dimensiones, para relacionar los componentes x y y de la velocidad y
aceleracidn si se aplica la regia de la cadena del cdlculo. Este concepto
se revisa en el apdndice C.

Una vez que se determinan los componentes xy y, z, las magnitudes de


estos vectores se determinan con el teorema de Pitdgoras, ecuacidn B-3
y sus dngulos de direccidn coordena- dos a partir de los componentes de
sus vectores unitarios, ecua- ciones B-4 y B-5.

12.5

37

MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES RECTANGULARES

EJEMPLO
En cualquier instante x = (St) pies, donde t estd en segundos, define la
posicidn horizontal del globo atmosfdrico de la figura 12-18a. Si la ecuacidn
de la trayectoria es y = a^/IO, determina la magnitud y direccidn de la
velocidad y la aceleracidn cuando t = 2 s.
SOLUCI6N

Velocidad. El componente de velocidad en la direccidn x es


vx = x = ( & ) = 8 pies/s >
Para determinar la relacidn entre los componentes de velocidad uti- lizaremos
la regia de la cadena del cdlculo (vea el apdndice A para una explicacidn
completa).
vy = y = (jc2/10) = 2xir/10 = 2(16)(8)/10 = 25.6pies/s t
Cuando t = 2 s, la magnitud de la velocidad es por consiguiente
v = \/(8 pies/s)2 + (25.6 pies/s)2 = 26.8pies/s Resp. La direccidn es
tangente a la trayectoria, figura 12-18/?, donde
v = 26.8 pies/s
75 6

l ! _

i y

6 V = tan = tan

=
72.6C

Resp.

Aceleracidn. La relacidn entre los componentes de aceleracidn se determina


con la regia de la cadena (Vea el apdndice C.) Tenemos
a

x = vx =

=0

a y = vy = ^ (2ji:jc/10) = 2(jc)jc/10 + 2x(3c)/10 = 2(8) 2/10 + 2(16)(0)/10 = 12.8


pies/s2 t
Por tanto,
a = \/(0)2 + (12.8)2 = 12.8 pies/s2

Resp.

a = 12.8
pies/

x e0 =

La direccidn de a, como se muestra en la figura 12-18c es

90 B 0L (c)

6 a = tan-1^ = 90

Resp.

NOTA: tambidn es posible obtener vy y a y si se expresan primero y = fit) =


(802/10 = 6At 1y luego se toman derivadas con respecto al tiempo sucesivas.

Fig. 12-18

38

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.10

Durante un breve lapso,y = (0.001*2) m describe la trayectoria del avidn que se muestra en la figu
10 m/s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del avidn cuando estd a y = 100 m
SOLUCI O N

Cuando y = 100 m, entonces 100 = 0.001*2o x = 316.2 m. Tambidn, como vy = 10 m/s, por tanto

100 m = (10 m/s) t

t = 10 s

Velocidad. Si utilizamos la regia de la cadena (vea el apdndice C) para determinar la relacidn entre

Vy = y = ^-(O.OOIJC2) = (0.002x)i = 0.002x,


dt

(1
)

Por tanto
y = 0.00U2

10 m/s = 0.002(316.2 m)(v x ) vx =


100 m

15.81 m/s
La magnitud de la velocidad es, por consiguiente

(a)

v = \/v x + Vy = \/(15.81 m/s)2 + (10 m/s)2 = 18.7 m/s Resp.


Aceleracion. Con la regia de la cadena, la derivada con respecto al tiempo de
la ecuacidn (1) proporciona la relacidn entre los componentes de la
aceleracidn.
a y = v y = 0.002iv* + 0.002xv x = 0.002(vj + xa x )

Cuando x = 316.2 m, v x = 15.81 m/s, v y = a y = 0,


0 = 0.002((15.81 m/s) 2 + 316.2 m(a,)) a x = -0.791 m/s2
'm

La magnitud de la aceleracidn del avidn es, por consiguiente

100 m

(b)

Fig. 12-19

a = \/a\ + a) = \/{-0.19X m/s2)2 + (0 m/s2)2


= 0.791 m/s2
Estos resultados se muestran en la figura 12-19b.

Resp.

(^ )
(+T)

v
v

Vo
v0

aj; vx
act; vy

=
=

(v0)x
(v0 ) y - g t

39

12.6 Mcvimiento de un proyectil

1 2 . 6 Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo se estudia en funcidn de
sus componentes rectangulares. Para ilustrar el analisis cine- mdtico, considere
un proyectil lanzado en el punto (x 0, y0), con una velocidad inicial de v 0, cuyas
componentes son (v0)* y (v0)y, figura 12-20. Cuando se hace caso omiso de la
resistencia del aire, la unica fuerza que actua en el proyectil es su peso, el cual
hace que el proyectil tenga una aceleracidn dirigida hacia abajo constante de
aproximadamente ac = g = 9.81 m/s2 o g = 32.2 pies/s2.*

in

liim

J
Movimiento
horizontal.
aplicacidn
2
( +*T))
X
=y = y0 + Vot
XoComo
+ a+x = 0, la V()t
+ lOct
y=2',dey0las+ (xecuaciones
% ) / - =\gtde

aceleracidn constante, 12-4 a 12-6, resulta


( + T ) i? =x1%
)xtc(y - yo);
0 +(v+0 2a

(v0) y - 2g(y - >-0)

(Recuerde
J* )
v*
=
+ formularse
2ac{xcon
- x0);base en lavelimi=
vl
x
que la ultima
ecuacidn
puede
nacidn
del tiempo
f de las dos primeras ecuaciones, y por consiguiente solo dos de las
(),
tres ecuaciones anteriores son independientes entre si.
La primera y la ultima de las ecuaciones indican que el componen- te horizontal
supone quesiempre
el campo permanece
gravitatorio terrestre
no varfa
con la altitud.
deEsto
la velocidad
constante
durante
el movimiento.

Movimiento vertical. Como el eje y positivo estd dirigido hacia arriba,


entonces ay = g. Al aplicar las ecuaciones 12-4 a 12-6, obte- nemos

11
i i111

Cada imagen en esta foto se tomo despues cfel mismo intervalo. La bola
aceleran hacia abajo a la misma razdn y por lo tanto permanecen a la mism
fbtos sucesivas. Tambien, observe que la distancia horizontal entre fotos suc

40

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

En resumen, los problemas que implican el movimiento de un proyectil pueden tener cuand
ecuaciones independientes, es decir, una ecuacidn en la direccidn horizontal y dos en la direcci
la cual siempre es tangente a la trayectoria, se determina por medio de la suma vectorial como s

Procedimiento para el analisis


Sistema de coordenadas.

Establezca el eje de coordenadas x, y, fijo y trace la trayectoria de la


particula. Entre dos puntos cualesquiera de la trayectoria, especifique los
datos dados del problema e identifique las tres incognitas. En todos los
casos la aceleracidn de la gravedad actua hacia abajo y es igual a 9.81
m/s2 o 32.2 pies/s2. Las vebcidades inicial y final de la particula se
representardn en funcidn de sus componentes xy y.
Recuerde que los componentes positivos y negativos de la posicidn,
velocidad y aceleracidn siempre actuan de acuerdo con sus direcciones
coordenadas asociadas.
Ecuaciones cinemSticas.

Dependiendo de los datos conocidos y de lo que se va a deter- minar, se


decidir cu&les tres de las cuatro ecuaciones siguientes se aplicarn
entre los dos puntos de la trayectoria para obtener la solucidn ms
directa del problema.

Movimiento horizontal.

La velocidad en la direccidn horizontal o x es constante, es decir, vx =


(v0)xy
x = xo+ (vo) xt

Movimiento vertical.

En la direccidn vertical o y, solo dos de las tres ecuaciones siguientes


pueden utilizarse para la solucidn.
V y = (w0)y + a c t

y = yo + (vo) yt + W 1
2

2a

V puede
y = (o)y
+ c(ycon
- yo)
La grava que cae por el extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria que
pronosticarse
las ecuaciones de aceleracion constante. De esta manera
ubi- cacion de la pila acumulada. Se utilizan coordenadas rectangulares para el analisis, puesto que la aceleracidn ocurre solo en la direccidn vertical.
Por ejemplo, si no se requiere la velocidad final vy de la partfcula, la
primera y tercera de estas ecuaciones no sern utiles.

(^)

xB

x A + ( V A)J AB

12.6 Mcvimiento de un proyectil

EJEMPLO 12.11
Un saco se desliza por la rampa, como se ve en la figura 12-21, con una
velocidad horizontal de 12 m/s. Si la altura de la rampa es de 6 m, determine el
tiempo necesario para que el saco choque con el suelo y la distancia R donde
los sacos comienzan a apilarse.

Fig. 12-21
SOLUCI6N

5=0 + 12 m/s (1.11s)

Sistema de coordenadas. REl= 13.3


origen
ce al
m de las coordenadas seestable- Resp.
principio de la trayectoria, punto A y figura 12-21. La velocidad inicial de un
NOTA: el cdlculo de t AB tambidn indica que si se soltara un saco desde el
saco tiene los componentes (v A ) x = 12 m/s y (v A ) y = 0. Incluso, entre los puntos
reposo en A, le llevaria el mismo tiempo 2chocar con el suelo en C, figura 12A y 51a aceleracidn es de a y = -9.81 m/s . En vista deque (v B ) x = (v A ) x = 12
21.
m/s, las tres incdgnitas son (v B ) y,R y el tiempo de vuelo t AB . En este caso no
necesitamos determinar My
Movimiento vertical. Se conoce la distancia vertical de A a B y por
consiguiente podemos obtener una solucidn directa para t AB con la ecuacidn

(+T)

yB

yA

(Va)^AB

2 a c*AB

-6 m = 0 + 0 + 2(-9-81 m/ s2)/3u?
tAB

1 11 S

Movimiento horizontal. Con ^calculado, Rse determina como sigue:

Resp.

41

20 pies

0 + (21.65 pies/s )toA

42

12

I EJEMPLO

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12.12
La mdquina desmenuzadora estd diseftada para que lance virutas de madera a
V Q = 25 pies/s como se muestra en la figura 12-22. Si el tubo estd orientado a
30 con respecto a la horizontal, determine a qud h y las virutas chocan con la
pila si en este instante caen en la pila a 20 pies del tubo.

Fig. 12-22
SOLUCI6N

to A
=
0.9238 s
Sistema de coordenadas. Cuando se analiza el movimiento entre los puntos O
yMovimiento
A y las tres incdgnitas
la altura h,toA
el tiempo
vuelo t OA yinicial
el componente
vertical. Sison
relacionamos
con lasde
elevaciones
y final de
ne
vertical
de
la
velocidad
(v
)
[observe
que
(v
)
=
(vo)JCo
*
origen de las
una viruta, tenemos
A y
A x
coordenadas en O, figura 12-22, la velocidad inicial de una viruta tiene los
(componentes
+ T ) y A =yo +{vde0 )yt 0A+\a& A
2
{h-4pies) = 0 + (12.5(vpies/s)(0.9238
+1(-32.2
)(0.9238
s)2 h = 1.81 piesResp.
30)
pies/s pies/s
= 21.65
pies/s >
0 ) x (25 coss)

NOTA: podemos determinar


)y por
de (v A=)12.5pies/sT
y = (v Q ) y + a c toA
(v 0) y(v=A(25
senmedio
30)pies/s

Ademds, (v A ) x = (v Q ) x = 21.65 pies/s y a y = -32.2 pies/s2. Como no


necesitamos determinar (v A ) yy tenemos Movimiento horizontal.
(i)

xA

= x 0+ (v 0)j0A

12.6 Mcvimiento de un proyectil

EJEMPLO 12.13
La pista para este evento de carreras se disefid para que los corre- dores salten
la pendiente a 30, desde una altura de 1 m. Durante una carrera se observd que
el corredor de la figura 12-23a perma- necia en el aire durante 1.5 s. Determine
la rapidez a la cual estaba saKendo de la rampa, la distancia horizontal que
recorre antes de chocar con el suelo y la altura maxima que alcanza. No tome
en cuenta el tamafio de la motocicleta ni al corredor.

SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 12-23/?,el


origen de las coordenadas se establece en A. Entre los puntos extremos de la trayectoria AB las tres incdgnitas son la velocidad inicial
v Ay la distancia R y el componente vertical de la velocidad (v B ) y.
Movimiento vertical. Como el tiempo de vuelo y la distancia
vertical entre los extremos de la trayectoria se conocen, podemos
determinar v A .

( + t ) ys = yx + M/ AB + W A B
-1 m = 0 + uJ4sen30(1.5 s) + 2(-9-81 m/s2)(1.5 s)2
v A = 13.38 m/s = 13.4 m/s

Fig. 12-23

Resp.

Movimiento horizontal. Ahora podemos determinar la distancia R,


X A + (v A )j AB
R = 0 + 13.38 cos 30 m/s(1.5 s)
= 17.4 m
Para determinar la altura maxima h consideraremos la trayectoria
AC, figura 12-236. En este caso las tres incdgnitas son el tiempo de
vuelo t AC ,, la distancia horizontal de A a C y la altura h. A la altura maxima (uc)y = 0 y como v A se conoce, podemos determinar h
directamente sin considerar t AC mediante la siguiente ecuacidn.

XB =

(vc) 2 y =

Resp.

(v A ) 2 y + 2a c \y c ~ y A]

02 =

(13.38 sen 30 m/s)2 + 2(-9.81 m/s2 )[{h - 1 m) - 0]

h=

3.28 m

Resp.

NOTA: demuestre que la motocicleta golpea el suelo en B con una velocidad

cuyos componentes son

11-6 m/s ,

= 8.02 m/si

43

44

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F12-15. Si los componentes x y y de la velocidad de una
partfcula son v x = (321) m/s y v y = 8 m/s, determine la ecuacidn
de la trayectoria y = f(x). x = 0 y y = 0 cuando / = 0.
F12-16. Una partfcula se desplaza a lo largo de la trayectoria
recta. Si su posicidn a lo largo del eje x es x = (8f) m, donde t
est en segundos, determine la rapidez cuando t = 2 s.

F12-18. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria de lfnea


recta y = 0.5*. Si el componente x de la velocidad de la partfcula
es v x = (2Z2) m/s, donde testi en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 4 s.

F12-18
F12-19. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = 0.25*2. Si x = (212 ) m, donde t est en segundos,
determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula cuando t = 2 s.

F12-17. Se hace que una partfcula viaje a lo largo de la


trayectoria. Si x = (4Z4) m, donde testb en segundos, determine
la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando
t = 0.5 s.

F12-20. La posicidn de una caja que se desliza hacia abajo por


una trayectoria helicoidal la describe r = [2 sen (2/)i + 2 cos tj 2/2k] pies, donde t est4 en segundos y los arguments del seno y
coseno estn en radianes. Determine la velocidad y aceleracidn
de la caja cuando t = 2 s.

F12-20

12.6 Mcvimiento de un proyectil

F12-21. La pelota es pateada desde el punto A con la

45

F12-25. Se lanza una pelota desde A. Si se requiere sal- var el muro en B, determine l

velocidad inicial v A = 10 m/s. Determine la altura maxima h que


alcanza.

F12-22. La pelota es pateada desde el punto A con la


velocidad inicial v A = 10 m/s. Determine la distancia R y la
rapidez con que la pelota golpea el suelo.

F12-23. Determine la rapidez a que se debe lanzar el baldn de basquetbol en A al Angulo de 30 de modo que llegue a la canasta en B.

F12-26. Se dispara un proyectil con una velocidad inicial de v A


= 150 m/s desde la azotea de un edificio. Determine la distancia
R donde golpea el suelo en B.

F12-24. Se rocfa agua a un Angulo de 90 desde la pendiente a


20 m/s. Determine la distancia R.

y
v A = 150 m/s

R
F12-24

F12-26

46

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS
12-71. La posicidn de una partfcula es r = {(3f3 - 2/)i - (4t lf2 + t)j
+ (312 - 2)k} m, donde t est4 en segundos, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t
= 2 s.
*12-72. La velocidad de una partfcula es v = {3i + (6 - 2/)j} m/s,
donde t est en segundos. Si r = 0 cuando t = 0, determine el
desplazamiento de la partfcula durante el intervalo de tiempo t =
1 s a t = 3 s.
12-73. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria
parabdlica y = bx 2 . Si su componente de velocidad a lo largo del
eje y esv y = ct 2 , determine los componentes x y y de la
aceleracidn de la partfcula. En este caso bye son constantes.

12-77. La posicidn de una partfcula es r = {5 cos 21 i + 4sen 2t j}


m, donde r est en segundos y los argumentos del seno y coseno
estn en radianes. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la partfcula cuando / = 1 s. Tambidn, demuestre
que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
12-78. Las espigas Ay B estn restringidas a moverse en las
ranuras elfpticas por el movimiento del eslabdn ranu- rado. Si
dste se mueve a una rapidez constante de 10 m/s, determine la
magnitud de la velocidad y aceleracidn de la espiga A cuando x
= 1 m.

12-74. La ecuacidn v = {16^1 + 4/3j + (5r + 2)k} m/s da la velocidad


de una partfcula, donde t est en segundos. Si la partfcula est
en el origen cuando t = 0, determine la magnitud de la
aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s. Tambidn, cul es la
posicidn x, y, z de la partfcula en este instante?

12-75. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular x 2


+ y 2 = r 2 . Si el componente y de la velocidad de la partfcula es
v y = 2r cos 2/, determine los componentes x y y de su
aceleracidn en cualquier instante.
*12-76. La caja se desliza por la pendiente descrita por la
ecuacidn y = (0.05*2) m, donde x esti en metros. Si los
componentes x de la velocidad y aceleracidn de la caja son v x = 3 m/s y a x = 1.5 m/s , respectivamente, cuando x = 5 m,
determine los componentes y de la velocidad y aceleracidn de la
caja en este instante.

Prob. 12-78

12-79. Una partfcula viaja a lo largo de la trayectoria y = 4x a una


rapidez constante de v = 4 m/s. Determine los componentes x y
y de su velocidad y aceleracidn cuando x = 4 m.
*12-80. La vagoneta viaja por la colina descrita por y = (-1.5(103
) x 2 + 15) pies. Si tiene una rapidez constante de 75 pies/s,
determine los componentes x y y de su velocidad y aceleracidn
cuando x = 50 pies.

15 pies

/y

= (-15(10-3)jc2+ 15) pies

------100 pies ------

Prob. 12-76

Prob. 12-80

47

12.6 MCVIMIENTO DE UN PROYECTIL

*12-84.
Larequiere
ecuacidn
= Akx
define
la trayectoria
develocidad
una partfcula
12-81. Una partfcula viaja a lo largo de una trayectoria circular de A a B en
1 s. Si
3 sy2para
ir de
A a C,
determine su
promedio cuando va de B a
y el componente de la velocidad a lo largo del eje y e s Vy = ct,
donde tanto k y c son constantes. Determine los componentes x
y y de la aceleraci6n cuando y = y0.
12-85. Una partfcula se mueve a lo largo
de la curva y =
x - (^2/400), donde x y y estdn en pies. Si el componente
de velocidad en la direccidn x es v x = 2 pies/s y permanece
constante , determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn cuando x = 20 pies.
12-86. La motocicleta viaja a rapidez constante v 0 a lo
largo de la trayectoria que, durante una corta distancia,
adopta la forma de una curva seno. Determine los componentes x y y de su velocidad en cualquier instante en la
curva.

Prob. 12-81
y =c sen (-*)

aft
12-82. Un automdvil viaja al este 2 km durante 5 minu- tos, luego
al norte 3 km durante 8 minutos y luego al oeste 4 km durante 10
minutos. Determine la distancia total recorrida y la magnitud del
desplazamiento del automdvil. Tambidn, ^cudl es la magnitud de
la velocidad promedio y la rapidez promedio?
12-83. El carro de la montafla rusa desciende por la trayectoria
helicoidal a velocidad constante de modo que las ecuaciones
paramdtricas que definen su posicidn son x = c sen k t y y = c
cos k t y z = h - bt , donde c, h y b son constantes. Determine
las magnitudes de su velocidad y aceleracidn.

Prob. 12-86
12-87. El patinador deja la rampa en A con una velocidad inicial
v A a un dngulo de 30. Si golpea el suelo en B y determine v A y el
tiempo de vuelo.

\ 30

yjimmmm

B
-5 m
Prob. 12-87

*12-88. El pitcher lanza la bola horizontalmente a una rapidez


de 140 pies/s desde una altura de 5 pies. Si el bateador estd a 60
pies del lanzador, determine el tiempo para que la bola llegue al
bateador y la altura h a la cual pasa por 61.

I*

Spies

60 pies
Prob. 12-83

Prob. 12-88

48

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-89. Se lanza la pelota desde la azotea del edificio. Si golpea el


suelo en B en 3 s, determine la velocidad inicial v A y el Angulo
de inclinacidn 0 A al cual fue lanzada. Tambi6n, determine la
magnitud de la velocidad de la bola cuando golpea el suelo.

12-91. El bombero sostiene la manguera a un dngulo 0 = 30 con


la horizontal y el agua sale de la manguera A a una velocidad de
v A = 40 pies/s. Si el chorro de agua golpea el edificio en B,
determine sus dos posibles distancias 5 del edificio.

Prob. 12-91

Prob. 12-89

12-90. Se dispara un proyectil a una rapidez v = 60 m/s en un


Angulo de 60. Luego se dispara un segundo proyectil con la
misma rapidez 0.5 s despu^s. Determine el Angulo 0 del
segundo proyectil, de modo que los dos proyectiles choquen.
<,En qu6 posici6n (*, y) suceder esto?

Prob. 12-90

Prob. 12-92

49

12.6 MCVIMIENTO DE UN PROYECTIL


12-93. La mquina de lanzar se ajusta para que la bola saiga
despedida con una rapidez de v A = 30 m/s. Si la bola golpea el
suelo en B y determine los dos posibles Angulos 0 A a que se
lanz6.

*12-96. El beisbolista A batea la bola con v A = 40 pies/s y0 A = 60. Cuando la bolaest d


rapidez constante v B y la distancia d a la cual B debe correr para hacer la atrapada a la m

v A = 30 m/s

Prob. 12-93

12-94. Se observa que el tiempo para que la bola gol- pee el


suelo en B es de 2.5 s. Determine la rapidez v A y el Angulo 0 A a
que se arrojd.

Prob. 12-96

12-97. Un niflo lanza al aire una pelota desde O con una rapidez
v0 a un Angulo 0 V Si luego lanza otra pelota a la misma rapidez
v0a un Angulo 02 < #i> determine el tiempo entre los
lanzamientos de modo que las bolas choquen en el aire en B.

12-95. Si el motociclista deja la rampa a 110 pies/s, determine la altura h que la rampa B debe tener de modo que la motocicleta aterrice a salvo.

110 pies/s
-350 pies ----------------------- ^

Prob. 12-95

50

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-98. La pelota de golf es golpeada en A con una rapidez v A = 40


m/s y dirigida a un Angulo de 30 con la horizontal como se
muestra. Determine la distancia d donde la bola golpea la
pendiente en B.

*12-100. La velocidad del chorro de agua que sale por el orificio


se obtiene con v = \Zlgh, donde h = 2 m es la altura del orificio
con respecto a la superficie libre de agua. Determine el tiempo
para que una partfcula de agua saiga por el orificio y llegue al
punto B asf como la distancia horizontal x donde golpee la
superficie.

Prob. 12-100

12-101. Se dispara un proyectil desde la plataforma en B. El tirador dispara


impacta elinicial
proyectil
en C.v de modo que pase sobre el poste de meta en C. i
12-99. Si se pa tea el baldn de futbol a un Angulo de 45, determine su velocidad
minima
A
poste de meta golpear el baldn el suelo en B1

20 m
Prob. 12-101

51

12.6 Mcvimiento de un proyectil

12-102. Una pelota de golf es golpeada con una velocidad de 80 pies/s como
se muestra.
Determine
la distancia
d donde
12-105.
El muchacho
parado
en A intenta
lanzaraterrizar.
la pelota sobre el techo de un granero c
zar la pelota de modo que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distanc

Prob. 12-105

12-103. Se tiene que patear el baldn de futbol sobre el poste de


meta, el cual tiene 15 pies de altura. Si su rapidez inicial es v A =
80 pies/s, determine si evita golpear el poste, y si lo hace, por
cuanto, h.

12-106. El muchacho parado en A intenta lanzar una pelota sobre el techo de un granero
pelota para que alcance su altura maxima en C. Tambi6n, determine la distancia d donde

*12-104. Se patea el baldn sobre el poste de meta con una


velocidad inicial de v A = 80 pies/s como se muestra. Determine el
punto B(x, y) donde choca con las gradas.

Probs. 12-103/104

Prob. 12-106

52

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-107. El bombero desea dirigir el flujo de agua de su manguera


al fuego en B. Determine dos Angulos posibles 0! y 0 2 a los
cuales puede hacerse esto. El agua fluye de la manguera a v A =
80 pies/s.

12-109. Determine la velocidad horizontal v A de una pelota de tenis en A pa


suelo.

* A

IV

'^7.5 pies
j- s | 21 pies

Prob. 12-107

1 1

Prob. 12-109

12-110.
el esquiador
la rampa
en A a un se desplaz
*12-108. Psqueflos paquetes que se desplazan sobre la banda transportadora
caenSeenobserva
el carro que
de carga
de 1 m dedeja
largo.
Si la transportadora
tante de Vc = 2 m/s, determine la distancia m4s corta y ms larga R donde
Angulo
pueda
0 Acolocarse
= 25 con
el extremo
la horizontal.
A del carro
Si golpea
con respecto
el sueloa en
la transportadora
B,
p
entren al carro.
determine su rapidez inicial v A y el tiempo de vuelo t AB .

Prob. 12-108

53

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

12.7

Movimiento curvilmeo:
componentes normal y tangencial

Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una particula, entonces


a menudo conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas
n y t y los cuales actuan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la
particula.

O'

Movimiento piano. Considere la particula de la figura 12-24a, la cual se


desplaza en un piano a lo largo de una curva fija, de modo que en un instante dado
estd en la posicidn s, medida con respecto al punto O. A continuation consider are
mos un sistema de coordenadas con su origen en un punto fijo de la curva, y en el
instante considerado este origen coincide con la ubicacidn de la particula. El eje t
es tangente a la curva en el punto y es positivo en la direccidn de s creciente.
Designaremos esta direccidn positiva con el vector unitario u,. Sdlo puede haber
una opcidn unica para el eje normal ya que geomdtrica- mente la curva estd
formada por una serie de segmentos de arco dife- renciales ds y figura 12-24/?.
Cada segmento ds estd formado por el arco de un cfrculo asociado con un radio
de curvatura p (rho) y centro de curvatura O'. El eje normal n es
perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido hacia el centro de curvatura
O', figura \2-2Aa. Esta direccidn positiva, la cual siempre estd en el lado cdncavo
de la curva, serd designada por el vector unitario u. El piano que contiene bs ejes
n y t se conoce como piano abrazador u osculante y en este caso estd fijo en el
piano del movimiento.*

O'

Velocidad. Como la partfcula se mueve, ses una funcidn del tiempo. Como se
indica en la seccidn 12.4, la direccidn de la velocidad v de la partfcula siempre
es tangente a la trayectoria, figura 12-24c y su magnitud se determina por la
derivada con respecto al tiempo de la funcidn de la trayectoria s = s(t) y es decir, v
= ds/dt (ecuacidn 12-8). Por consiguiente

V = vu.

(b)

(12-15)

donde

(c)
Rg. 12-24

(12-16)

v=s

*E1 piano osculador tambidn se define como el piano que tiene el mayor contacto con la
curva en un punto. Es la posicidn limitante de un piano que est4 en contacto con el punto y
con el segmento de arco ds. Como vimos antes, el piano osculador siempre coincide con una
curva plana; sin embargo, cada uno de los puntos de una curva tridimensional tiene un piano
osculador finico.

54

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Aceleracion. La aceleracidn de la particula es el cambio de la velocidad con


respecto al tiempo. Por tanto,

a=v

(12-17)

im, + uii,

Para determinar la derivada con respecto al tiempo ii observe que a medida que
la particula se desplaza a lo largo del arco ds en el tiempo dt y u, conserva su
magnitud de la unidad, sin embargo, su direccidn cam- bia y se vuelve uj,
figura 12-24d. Como se muestra en la figura 12-24e, requerimos u[ = u, + du,.
En este caso du, se extiende entre las puntas de flecha de u, y u! ,las cuales
quedan en un arco infinitesimal de radio u t = 1. Por consiguiente, du, tiene una
magnitud de du, = (1 )d0 y u define su direccidn. En consecuencia, du, =
dOu ny y por consiguiente, la derivada con respecto al tiempo se vuelve u, =
Como ds = pd9 y figura 12-24d, entonces 0 = j/p, y por tanto

U, = $U n = -U n = -U

Al sustituir en la ecuacidn 12-17, a se escribe como la suma de sus dos


componentes,
(e)
a = a t u, + a n u n

(12-18)

donde

a. = v

a tds = v dv

(12-19)

(12-20)

Aceleraci6n

(0

Estos dos componentes mutuamente perpendiculares se muestran en la figura 12-24/. Por consi

Fig. 12-24 (cont)

a = \A? +

(12-21)

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Para entender mejor estos resultados, considere los dos casos espe- ciales de
movimiento.
1. Si la particula se mueve a lo largo de una Knea recta entonces p oo y
segun la ecuacidn 12-20, a = 0. Por tanto a = a, = i),y podemos concluir
que la componente tangencial de la aceleracion representa el cambio
en la magnitud de la velocidad.
2. Si la particula se mueve a lo largo de una curva con una velocidad
constante, entonces a t = i) = 0 y a = a n = v2/p. Por consiguiente, la
componente normal de la aceleracidn representa el cambio en la
direccidn de la velocidad. Como a siempre actua hacia el centro de la
curvatura, esta componente en ocasiones se conoce como la aceleracidn
centripeta (o que busca el centro).
A consecuencia de estas representaciones, una particula que se mueve a lo largo
de una trayectoria curva en la figura 12-25 tendrd una aceleracidn como se
muestra.

Cambio en la
magnitud de
la velocidad

Fig. 12-25

Movimiento tridimensional. Si la partfcula se mueve a lo largo de una curva


espacial, figura 12-26, entonces en un instante dado, el eje rqueda especificado de
forma unica; sin embargo, puede construir- se un numero infinito de lineas rectas
normales al eje tangente. Como en el caso de movimiento piano, elegiremos el eje
n positivo dirigido hacia el centro de curvatura O' de la trayectoria. Este eje se
conoce como la normal principal a la curva. Con los ejes n y t a si definidos, se
utilizan las ecuaciones 12-15 a 12-21 para determinar v y a. Como u, y u siempre
son perpendiculares entre si y quedan en el piano osculador, en el caso de
movimiento espacial un tercer vector unitario, u by define el eje binormal b el
cual es perpendicular a u, y u, figura 12-26.
Como los tres vectores unitarios estdn relacionados entre si por el producto cruz
vectorial, por ejemplo, u b = u, X um figura 12-26, puede ser posible utilizar esta
relacidn para establecer la direccidn de uno de los ejes, si se conocen las
direcciones de los otros dos. Por ejemplo, si no ocurre movimiento en la direccidn
u*, y esta direccidn y u, se conocen, entonces u puede ser determinado, donde en
este caso u n = u b X ur, figura 12-26. Recuerde, sin embargo, que u siempre estd
en el lado cdncavo de la curva.

55

56

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Procedimiento para el analisis


Sistema de coordenadas.

Siempre que se conozca la trayectoria de la partfcula, podre- mos


establecer un sistema de coordenadas n y t con origen fijo, el cual
coincide con la partfcula en el instante considerado.

El eje tangente positivo actua en la direccidn del movimiento y el eje


normal positivo estd dirigido hacia el centro de curvatura de la
trayectoria.

Velocidad.

La velocidad de la partfcula siempre es tangente a la trayectoria.


La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con
respecto al tiempo de la funcidn de trayectoria.
v=s

Aceleracion tangencial.

La componente tangencial de aceleracidn es el resultado del cambio de la


magnitud de la velocidad. Esta componente actua en la direccidn s
positiva si la velocidad de la partfcula se incrementa o en la direccidn
opuesta si la velocidad se reduce.

Las relaciones entre a t, v, t y s son las mismas que las del movimiento
rectilfneo, es decir,
a t = v a tds = v dv

Si a, es constante, a, = (a t) c, cuando se integran las ecuaciones anteriores


resulta
s = J0 + v<f + |(a,)/ v = v 0 +
(,)<* v 2 - v$ + 2(a,) c (s s0)

Aceleracion normal.

La componente normal de la aceleracidn es el resultado del cambio en la


direccidn de la velocidad. Esta componente siempre est dirigida hacia
el centro de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n
positivo.

La magnitud de esta componente se determina como sigue

Los automovilistas que circulan por este trebol experimentan una aceleracidn normal provocada por el cambio en la direccion de su velocidad. Se presenta una com
aceleracidn cuando la rapidez de los auto- mdviles se incrementa o reduce.

Si la trayectoria se expresa como y = /(*), el radio de curvatura p en


cualquier punto de la trayectoria se determina con la ecuacidn
[1 + (dy/dx) 2]^
P

I d 2y/dx 2\

La derivacidn de este resultado aparece en cualquier texto comun de


clculo.

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

57

EJEMPLO
Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de la trayectoria parabdlica en
la figura 12-27a, su rapidez es de 6 m/s, la cual se incrementa a 2 m/s2.
Determine la direccidn de su velocidad y la direccidn y magnitud de su
aceleracidn en este instante. Al hacer el cdlculo, pase por alto la estatura del
esquiador.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Aunque la trayectoria estd expresada en funcidn de


sus coordenadas xy y, aun asf podemos establecer el origen de los ejes n> ten
el punto fijo A de la trayectoria y determine las componentes de v y a a lo largo
de estos ejes, figura \2-21a.
Velocidad. Pordefinicidn,la velocidad siempre es tangente a la trayectoria. Como y = dy/dx = j^x, entonces
cuando x = 10 m, dy/dx = 1. Por consiguiente, en A, vibrmaun Angulo 0 = tan-11 =45 con el eje x y figura
12-27<z. Por tanto,

v A = 6 m/s 45?^

Resp.

La aceleracidn estd determinada por a = i;u, + (i>2/p)u. Sin embargo, primero


se tiene que determinar el radio de curvatura de la trayectoria en A (10 m, 5
m). Como d^-y/dx 1 = entonces
[1 + (dy/dxf-f 12 [l + (-re-*)2?''7
= 28.28 m

\d 2 y/dx 2 \

*=10 m

La aceleracidn llega a ser

V2
=
vu
+

u#l
A
t
P
(6 m/s)2
= 2U +
' 2878^"''
= {2u, + 1.273u n}m/s2
(a)

Como se muestra en la figura 12-27b,


a = \/(2 m/s2)2 + (1.273 m/s2)2 = 2.37 m/s2
<t> = tan' 1 %- = 57.5
1.273
POr tanto, 45 + 90 + 57.5 - 180 = 12.5 de modo que,
a = 2.37 m/s2 12.5?'
Resp.
NOTA: al utilizar las coordenadas n, /, fuimos capaces de resolver con
facilidad este problema por medio de la ecuacidn 12-18, puesto que toma en
cuenta los distintos cambios de la magnitud y direccidn de v.

58

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.15
Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 pies
de radio, figura 12-28. Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo constante de
7 pies/s2, a partir del reposo, determine el tiempo que necesita para alcanzar
una aceleracidn de 8 pies/s2 ^Cudl es su velocidad en este instante?

Fig. 12-28
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. El origen de los ejes n y t coincide con d auto en el


instante considerado. El eje t estd en la direccidn del movimiento y el eje n
positivo estd dirigido hacia el centro del circu- k). Se selecciona este sistema
de coordenadas puesto que se conoce la trayectoria.
Aceleracidn. La magnitud de la aceleracidn puede relacionarse con sus
componentes por medio de a = \/a] + a 2 n. En este caso a t = l pies/s2. Como a n
= v 1 lp yphmero debe determinarse la velocidad como una funcidn del tiempo.
v = v 0 + (a t )ct v
= 0 + It
Por tanto
pies/s2

v2 (702 n = = 3q0 = 0.163*2

El tiempo requerido para que la aceleracidn llegue a ser de 8 pies/s2 es por


consiguiente
= V+ al
8 pies/s2 = \/(7 pies/s2)2 + (0.163f2)2 Al
resolver para el valor positivo de t se obtiene
0.
163/2 = \/(8 pies/s2)2 - (7 pies/s2)2
t = 4.87 s

Resp.

Velocidad. La rapidez en el instante t = 4.87 s es


v = It = 7(4.87) = 34.1 pies/s
NOTA: iecuerde que la velocidad siempre serd
la curvatura de la trayectoria.

Resp.
tangentea la trayectoria, en tanto que la a

PB

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

EJEMPLO

59

12.16

1
2

Las cajas en la figura \2-29a se desplazan a lo largo de la transportadora


industrial. Si una caja como en la figura 12-29b comienza a moverse del reposo
en A e incrementa su rapidez de modo que a t = (0.2r) m/s2, donde t est en
segundos, determine la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.

SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. La posicidn de la caja en cualquier instante se define


con respecto al punto fijo A mediante la coordenada de trayectoria o posicidn s,
figura 12-29b. Se tiene que determinar la aceleracidn en B con el origen de los
ejes n, ten este punto.
Aceleracidn. Para determinar los componentes de la aceleracidn a t = i) y a =
iP'/pyprimero es necesario formular vy vde modo que puedan evaluarse en B.
Como v A =0 cuando t = 0, entonces
a, = i) = 0.21

f dv= f

(1)

o.: Jo
2t dt

Jo
'0

J0

v = 0.112

(2 )

El tiempo requerido para que la caja llegue al punto B se determina teniendoen cuenta que la posicidn de B es s B = 3
6.142m, figura 12-29/?
y como s A = 0 cuando t = 0 tenemos
ds o v 2= =
O.lt
dt

La magnitud de afi, figura 12-29c, es por consiguiente


6.142 m

pt B

0.1t 22dt2

ds= m/s ) = 5.36 m/s2 Resp.


a B = \/(1.138 m/s ) + (5.242
Jo
2 2

6.142 m = 0.03334 t B
= 5.690s
Al sustituir en las ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(a B )t =
vB =

v B = 0.2(5.690) = 1.138 m/s2


0.1 (5.69 )2 = 3.238 m/s

En B, p B = 2 m, de modo que
m/s2

vi (3.238 m/s)2 (*) = - = - = 5.242

1.138
m/s 2
(c)
Fig. 12-29

+ 2 TT (2)/4 =

60

12

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F12-30.
x = 210
pies,donde
la rapidez
embalaje es
de 20 pies/s
la cua
F12-27. El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez
de vCuando
= (0.0625/
) m/s,
t estd del
en segundos.
Determine
la magnit

aceleracidn en este instante.

cuando t = 10 s.

0.0625/2

F12-27
F12-28. El automdvil viaja a lo largo de la carretera a una

rapidez de v = (300/s) m/s, donde s estd en metros.


Determine la magnitud de su aceleracidn cuando t = 3 s si t =
0 cuando s = 0.

F12-30

F12-31. Si la desaceleracidn de la motocicleta es a, = -

(0.001s) m/s2 y su rapidez en la posicidn A es de 25 m/s,


determine la magnitud de su aceleracidn cuando pase por el
punto B.

F12-28

F12-29. Si el automdvil desacelera de manera uniforme a lo largo de la carretera curva de 25 m/s en


A a 15 m/sen C, determine la aceleracidn de
F12-31
F12-32. El automdvil sube la colina con una rapidez de v =

(0.2s) m/s, donde s est en metros, medida con respecto a A.


Determine la magnitud de su aceleracidn cuando estd en el
punto s = 50 m, donde p = 500 m.

F12-29

F12-32

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

61

PROBLEMAS
12-111. Cuando se disefla la curva de una carretera se requiere
que los automdviles que viajen a una rapidez constante de 25
m/s no experimenten una aceleracidn de mas de 3 m/s 2.
Determine el radio de curvatura mfnimo de la curva.

12-117. A partir de que arranca, el bote se desplaza alrededor de


la trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.8f) m/s,
donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote cuando ha viajado 20 m.

*12-112. En un instante dado, un automdvil viaja a lo largo de


una carretera circular a una rapidez de 20 m/s al mismo tiempo
que reduce su rapidez a razdn de 3 m/s2. Si la magnitud de su
aceleracidn es de 5 m/s 2, determine el radio de curvatura de la
carretera.

12-118. A partir del reposo el bote se desplaza alrededor de la


trayectoria circular, p = 50 m, a una rapidez de v = (0.212 ) m/s,
donde resta en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del bote en el instante /= 3 s.

12-113. Determine la rapidez constante maxima que un auto de


carreras puede tener si su aceleracidn no puede exceder de 7.5
m/s2, mientras recorre una pista con radio de curvatura de 200 m.
12-114. Un automdvil toma una curva circular horizontal de 800
pies de radio. Si su aceleracidn es de 5 pies/s 2, determine la
rapidez constante a la cual esta viajando el automdvil.
12-115. Un automdvil viaja a lo largo de una carretera curva
horizontal de 600 m de radio. Si la rapidez se incre- menta de
manera uniforme a razdn de 2000 km/h 2, determine la magnitud
de la aceleracidn en el instante en que la rapidez del automdvil
sea de 60 km/h.

*12-116. En el punto A la rapidez del automdvil es de 80 pies/s y


la magnitud de la aceleracidn de a es de 10 pies/s 2 y actua en la
direccidn mostrada. Determine el radio de curvatura de la
trayectoria en el punto A y el componente tangencial de la
aceleracidn.

Prob. 12-116

Probs. 12-117/118
12-119. Un automdvil corre en vueltas alrededor de una pista
circular de 250 pies de radio y su rapidez durante un corto
intervalo 0 < / < 2 s es de v = 3(t + t 2 ) pies/s, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn del automdvil
cuando t = 2 s. distancia recorrid en / = 2 s?
*12-120. El automdvil se desplaza a lo largo de una trayectoria
circular de tal modo que su rapidez se incrementa en a, = (0.5eO
m/s2, donde t esta en segundos. Determine las magnitudes de su
velocidad y aceleracidn despuds de que ha recorrido s = 18 m a
partir del reposo. No tome en cuenta las dimensiones del
automdvil.

Prob. 12-120

62

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-121. El tren pasa por el punto B con una rapidez de 20 m/s la


cual se reduce a a t = -0.5 m/s2. Determine la magnitud de su
aceleracidn en este punto.
12-122. El tren pasa por el punto A con una rapidez de 30 m/s, la
cual comienza a reducirse a un ritmo constante de a, = -0.25
m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando llega al
punto B donde s AB = 412 m.

12-125. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es


de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(-\ t*) m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn poco antes
de que llegue al punto C.
12-126. Cuando el automdvil pasa por el punto A su rapidez es
de 25 m/s. Si se aplican los frenos, su rapidez se reduce en a, =
(0.001s - 1) m/s2. Determine la magnitud de su aceleracidn un
poco antes de que llegue al punto C.

Probs. 12-125/126

12-127. Determine la magnitud de la aceleracidn del avidn,


durante el viraje. Vuela a lo largo de una trayectoria circular
horizontal AB en 40 s, al mismo tiempo que mantiene una
rapidez constante de 300 pies/s.

12-123. El automdvil pasa por el punto A con una rapidez de 25


m/s, despuds de lo cual su velocidad se define como v = (25 0.15 s) m/s. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando
llega al punto B, donde s = 51.5 m.

*12-128. El avidn vuela a lo largo de una trayectoria circular


horizontal AB en 60 s. Si su rapidez en el punto A es de 400
pies/s, la cual se reduce a razdn de a t = (-0.1/) pies/s2, determine
la magnitud de su aceleracidn cuando llegue al punto B.

*12-124. Si el automdvil pasa por el punto A con una rapidez de


20 m/s y comienza a incrementarse a una razdn constante de a, =
0.5 m/s2, determine la magnitud de su aceleracidn cuando s = 100
m.

Probs. 12-127/128

63

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL


12-129. Cuando la montafla rusa pasa por el punto B, su rapidez
es de 25 m/s, la cual se incrementa a a t = 3 m/s2. Determine la
magnitud de su aceleracidn en este instante y el Angulo que la
direccidn forma con el eje x.

12-133. Una partfcula se desplaza a lo largo de una curva


circular de 20 m de radio. Si su rapidez inicial es de 20 m/s y
luego comienza a reducirse a razdn de a t = (-0.25s) m/s2,
determine la magnitud de su aceleracidn dos segundos despuds.

12-130. Si la montafta rusa empieza del reposo en A y su rapidez


se incrementa en a ( = (6 - 0.06 5) m/s2, determine la magnitud
de su aceleracidn cuando pasa por el punto B donde s B = 40 m.

12-134. Un auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240


km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en A.
12-135. El auto de carreras viaja a una rapidez constante de 240
km/h alrededor de una pista elfptica. Determine la aceleracidn
experimentada por el piloto en B.

30 m 1
Probs. 12-129/130

12-131. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El


conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de a t = (-O.O80) m/s2, donde v estd en m/s.
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que
pase por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para
que el automdvil recorra la distancia de A a C.

*12-132. El automdvil viaja a una rapidez constante de 30 m/s. El


conductor aplica entonces los frenos en A con to cual su rapidez
se reduce a razdn de a t = (_|f) m/s2, donde t estd en segundos.
Determine la aceleracidn del automdvil un poco antes de que pase
por el punto C de la curva circular. Se requieren 15 s para que el
automdvil recorra la distancia de A a C.

4 km

Probs. 12-134/135

*12-136. La posicidn de una partfcula se define como r = {2


sen(J)fi + 2cos(*)fj + 3/k} m, donde t estd en segundos.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en
cualquier instante.
12-137. La posicidn de una partfcula se define como r = {r3i +
3f2j + 8rk} m, donde t estd en segundos. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn y el radio de curvatura
de la trayectoria cuando t = 2 s.

64

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-138. El carro B gira de modo que su rapidez se incrementa en


(a,) B = (0.5eO m/s2, donde t est en segundos. Si el carro parte
del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando el brazo AB gira 0 = 30. Ignore
el tamaflo del carro.

12-142. Dos ciclistas A y B viajan en sentido contrario a las manecillas del relo
Si la rapidez de A se incrementa a (a ( ) A = (s^) pies/s2, donde 5,4 est en pies
pista de B a A entre los ciclistas cuando t = Is. Cul es la magnitud de la acel

12-139. El carro B gira de modo que su velocidad se incrementa


en (a,) B = (0.5e0 m/s2, donde t est en segundos. Si el carro
parte del reposo cuando 0 = 0, determine las magnitudes de su
velocidad y aceleraci6n cuando t = 2 s. Ignore el tamaflo del
carro.

*12-140. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50


m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando s = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.05 s)
m/s2, donde s est en metros. Determine su rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando se ha movido s = 10 m.
12-141. El cami6n viaja a lo largo de una carretera circular de 50
m de radio a una rapidez de 4 m/s. Durante una corta distancia
cuando t = 0, su rapidez se incrementa entonces en a, = (0.4/)
m/s2, donde t est en segundos. Determine la rapidez y la
magnitud de su aceleraci6n cuando t- 4 s.

Probs. 12-140/141

12-143. Un tobog^n se desliza hacia abajo a lo largo de una curva,


la cual puede ser representada de forma aproxi- mada por la
parabola y = O.Olx2. Determine la magnitud de su aceleraci6n
cuando llega al punto A, donde su rapidez es v A = 10 m/s y se
incrementa a raz6n de (a,) A = 3 m/s2.

12.7 MOVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

*12-144. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez de 120 m/s la


cual se reduce a 40 m/s2 cuando llega al punto A. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando est en este punto. Tambidn,
especifique la direccidn del vuelo con respecto al eje x.

65

12-146. El motociclista toma una curva a una velocidad constante de 30 pies/s. Determin
la motocicleta y la estatura del motociclista.

Prob. 12-144

12-145. El avidn de reaccidn vuela a una rapidez constante de


110 m/s a lo largo de una trayectoria curva. Determine la
magnitud de su aceleracidn cuando llega al punto A (y = 0).

Prob. 12-145

12-147. La caja, cuyo tamaflo no importa, se desliza hacia abajo a


lo largo de una trayectoria curva definida por la parabola y =
OAx 1 . Cuando est en A (x A = 2 m, y A = 1.6 m), la rapidez es v B
= 8 m/sy el incremento de su rapidez es dv B /dt = 4 m/s2.
Determine la magnitud de la aceleracidn de la caja en este
instante.

Prob. 12-147

66

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

*12-148. En vias de ferrocarril se utiliza una curva de transici6n


espiral para conectar una parte recta de la via con una curva. Si
la ecuacidn y = (lO-6)^ define la espiral, donde xy y estnen pies,
determine la magnitud de la aceleracidn de una mquina de tren
que se desplaza a una rapidez constante de 40 pies/s, cuando est
en el punto x = 600 pies.

12-150. Las particulas A y B viajan alrededor de una pista


circular a una rapidez de 8 m/s en el instante que se muestra. Si
la rapidez de B se incrementa en = 4 m/s2 y en el mismo instante
A experimenta un incre- mento de rapidez de (a,) A = 0.8f m/s2,
determine cunto tiempo se requiere para que ocurra una
colisi6n. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada
particula un poco antes de que ocurra la colisidn?

12-149. Las particulas Ay B viajan en sentido contrario al de las


manecillas del reloj alrededor de una pista circular a una rapidez
constante de 8 m/s. Si en el instante mos- trado la rapidez de A
comienza a incrementarse en (aj) A = (0.4s^) m/s2, donde s A est
en metros, determine la distancia medida en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a lo largo de la pista de B a A cuando
t = 1 s. Cul es la magnitud de la aceleraci6n de cada partfcula
en este instante?

12-151. El auto de carreras corre alrededor de una pista circular a


una rapidez de 16 m/s. Cuando llega al punto A incrementa su
rapidez a a t = (|v1/4) m/s2, donde v est en m/s. Determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn del autom6vil cuando
llega al punto B. Tambidn, Cunto tiempo se requiere para que
viaje de A a B1

Prob. 12-149

Prob. 12-151

67

12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

*12-152. Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria y = a + bx + cx 2, donde a, b y c son constantes. Si la
rapidez de la partfcula es constante, v = determine bs
componentes x y y de la velocidad y el componente normal
de la aceleracidn cuando x = 0.
12-153. El bal6n es pateado con una rapidez inicial v A = 8
m/s a un Angulo 0 A = 40 con la horizontal. Determine la
ecuacidn de la trayectoria, y = f(x) y luego las componentes
normales de su aceleracidn cuando t = 0.25 s.

12-154. Las ecuaciones x = (2t + t 2 ) m y y = (f2) m, donde


festd ensegundos, definen el movimiento de una partfcula.
Determine las componentes normal y tangencial de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s.
12-155. El motociclista viaja a lo largo de la pista elfptica a
una velocidad constante v. Determine la magnitud maxima de
la aceleracidn si a > b.

Prob. 12-155

12.8

Movimiento curvilfneo:
componentes cilmdricos

En ocasiones el movimiento de una partfcula se limita a una trayectoria que se


describe mejor por medio de coordenadas cilfndricas. Si el movimiento se limita
al piano, entonces se utilizan coordenadas polares.

Coordenadas polares. Podemos especificar la ubicack5n de la partfcula de


la figura 12-30a por medio de una coordenada radial r, la cual se extiende hacia
fuera del origen fijo O hasta la partfcula y una coordenada transversal 0, la cual
es el dngulo en sentido contrario al de las manecillas del reloj entre una lfnea de
referenda fija y el eje r. El dngulo en general se mide en grados o radianes, donde
1 rad = 180/7t. Los vectores unitarios ur y u# definen las direcciones positivas de
las coordenadas r y 0, respectivamente. En este caso, ur estd en la direc- cirin de r
creciente cuando 0 se mantiene fija y u# estd en una direccirin de 0 creciente
cuando rse mantiene fija. Observe que estas direcdones son perpendiculares entre
sf.

(a)
Fig. 12-30

68

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Posicion. En cualquier instante, figura 12-30a, la posicidn de la particula


est definida por el vector de posicidn
r = ru r

(12-22)

Velocidad. La velocidad instantanea vse obtiene al tomar la derivada con


respecto al tiempo de r. Al usar un punto para representar la derivada con respecto
al tiempo, tenemos
v = r = ru r + ru r
Para evaluar ur, observe que ur sdlo cambia su direccidn con respecto al tiempo,
ya que por definicidn la magnitud de este vector siempre es una unidad. Por
consiguiente, durante el tiempo Af, un cambio de Ar no cambiar la direccidn de
ur; no obstante, un cambio AO hard que ur cambie a u', donde = ur + Aur,figura
12-306. El cambio de ur es por tanto Aur. Con dngulos pequeftos AO la magnitud
de este vector es Au r ~ 1 (A0) y actua en la direccidn u#. Por consiguiente, Au r =
A0uo, ypor tanto
Aur (
A 0\
ur = lim = lim u0
Ar0 At
\A/*o At J

r = Oue

(12-23)

Al sustituir en la ecuacidn anterior, la velocidad se escribe en su forma de


componentes como

v = vrur + veue

(1224)

donde

vr = r
v e = rO

(1225)

Estos componentes se muestran grdficamente en la figura 12-30c. La


componente radial vr mide la tasa de incremento o decremento de la longitud de
la coordenada radial, es decir, r; en tanto que la componente transversal v e se
interpreta como la tasa de movimiento a lo largo de la circunferencia de un circulo
de radio r. En particular, el tdrmino 0 = dO/dt se conoce como velocidad
angular, puesto que indica el cambio con respecto al tiempo del Angulo 0. Las
unidades comunes utilizadas para esta medicidn son rad/s.
Como vr y v# son mutuamente perpendiculares, la magnitud de la velocidad o
rapidez es simplemente el valor positivo de
V = \Zirf + (r6) 2

O
Velocidad
(c)

Fig. 12-30 (cont)

(12-26)

y la direccidn de v es, desde luego, tangente a la trayectoria, figura 12-30c.

12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

Aceleracion. Si tomamos las derivadas de tiempo de la ecuacidn 12-24 y


utilizamos las ecuaciones 12-25, obtenemos la aceleracidn ins- tant6nea de la
particula,

a = v = ru r + ru r + rOu 0 + rOu 0 + rOu 0

Para evaluar u0, lo unico que se requiere es determinar el cambio de la direccidn


de u 0 puesto que su magnitud siempre es la unidad. Durante el tiempo A/, un
cambio Ar no cambiard la direccidn de u 0, no obstante, un cambio A0har6que
u0seconviertaen u 0,donde u0 = u0 + Au0,figura 12-30d. El cambio de iiocon el
tiempo es Au*,. Con dngulos pequeftos la magnitud de este vector es Au e 1(A0)
y actua en la direccidn -ur, es decir, Au0 = -A0ur. Por tanto,

Au

o ( u ae\
At->0 A t \Ai 0 A t J
v

u0 = lim = - lim Jur

U 0 = -0u r

(12-27)

Si sustituimos este resultado y la ecuacidn 12-23 en la ecuacidn anterior para a,


escribimos la aceleracidn en su forma de componentes como

a = ar ur + n0u0

(12-28)

donde

a r = r - r#2
O Q = r$ + 2 rO

(1229)

El tdrmino 9 = d 20/dt 2 = d/dt(d0/dt) se conoce como aceleracidn angular


puesto que mide el cambio de la velocidad angular durante un instante. Las
unidades para esta medicidn son rad/s2.
Como ar y a0 son siempre perpendiculares, la magnitud de la aceleracidn es
simplemente el valor positivo de
a = y/(r - rO2 )2 + (r 0 + 2r9) 2

(12-30)

La direccidn se determina mediante la adicidn vectorial de sus dos componentes.


En general, a no ser tangente a la trayectoria, figura 12-30e.

69

70

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Coordenadas cilindricas. Si la particula se mueve a lo largo


12

de una curva espacial como se muestra en la figura 12-31, entonces su


ubicacidn se especifica por medio de las tres coordenadas cilindricas, r,
0, z. La coordenada z es idntica a la que se utilizd para coordenadas
rectangulares. Como el vector unitario que define su direccidn u z, es
constante, las derivadas con respecto al tiempo de este vector son cero,
y por consiguiente la posicidn, velocidad y aceleracidn de la particula
se escriben en funcidn de sus coordenadas cilindricas como sigue:
T P = rU r + ZU z

v = hir + rdu e + zu z

(12-31)

a = (r - rO 2)^ + (rO + 2r0)u e + zu z

(12-32)

Derivadas con respecto al tiempo. Las ecuaciones anteFig. 12-31

riores requieren que obtengamos las derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y


0para evaluar las componentes r y 0 de v y a. En general se presentan dos tipos de
problema:
1.

Si las coordenadas polares se especifican como ecuaciones para- m6tricas en


funcidn del tiempo, r = r(t) y 0 = 0(0, entonces las derivadas con respecto al
tiempo pueden calcularse directamente.

Z Si no se dan las ecuaciones paramdtricas en funcidn del tiempo, entonces debe


conocerse la trayectoria r = /(0). Si utilizamos la regia de la cadena del
cdlculo podemos encontrar entonces la relacidn entre r y 0 y entre r y 0. En
el apdndice C se explica la aplicacidn de la regia de la cadena junto con
algunos ejemplos.

Procedimiento para el
analisis
Sistema de coordenadas.

Las coordenadas polares son una opcidn adecuada para resolver


problemas cuando se presenta el movimiento angular de la coordenada
radial r para describir el movimiento de la particula. Asimismo, algunas
trayectorias del movimiento pueden descri- birse de forma conveniente en
funcidn de estas coordenadas.

Para utilizar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo


y la linea radial rse dirige hacia la particula.

La coordenada transversal 0 se mide desde una linea de referenda fija

El movimiento helicoidal de este muchacho puede seguirse por


medio
componentes
hasta
la de
linea
radial. dlmdricos. En este caso, la coordenada radial r es constante, la coordenada tran
con el tiempo a medida que el muchacho gira alrededor de la vertical y su altitud z se reduce con el tiempo.

Velocidad y aceleracion.

Con ry las cuatro derivadas con respecto al tiempo r, r, 0, y 0 evaluadas


en el instante considerado, sus valores se sustituyen en las ecuaciones 1225 y 12-29 para obtener las componentes radial y transversal de v y a.

Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = /(0),


entonces debe utilizarse la regia de la cadena. Vea el ap^ndice C.

El movimiento en tres dimensiones requiere una extensidn simple del


procedimiento anterior para incluir z y z.

-ar = =

rd1

12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

EJEMPLO 12.17
El juego mecdnico que se muestra en la figura 12-32a consiste en una silla que
gira en una trayectoria circular horizontal de radio r, de modo que la velocidad
angular y la aceleracidn angular del brazo OB son 9 y 0, respectivamente.
Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del pasajero, cuya estatura no se toma en cuenta en el cdlculo.

(b)

(a)
Rg. 12-32

SOLUCI6N
Sistema de coordenadas. Como se reporta el movimiento angular del brazo, se
eligen coordenadas polares para la solucidn, figura 12-32<j. En este caso 9 no
estd relacionado con r, puesto que el radio es constante para todos los dngulos
9.
Velocidad y aceleracion. Prime ro es necesario especificar la pri- mera y
segunda derivadas con respecto al tiempo de r y 9. Como r es constante,
tenemos
r=0r=0
Por tanto,
vr = r - 0

Resp.
Resp.

v0 = rO
1

Resp.

a d = r9 + 2r9 = r9

Resp.

a r = r - rti = -r9

Estos resultados se muestran en la figura 12-32b.


NOTA: bs ejes n, t tambidn se muestran en la figura 12-326, que en este caso
especial de movimiento circular son colineales con los ejes ry 9>
respectivamente. Como v = v e = v t = r9, entonces por comparacidn,

a ey

= a,

1=

^
dt

= j(rd)
dr 1 dt

= ^-6

+ r^dt

= 0 + rO

71

72

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.18
La barra OA en la figura 12-33a gira en el piano horizontal de modo que 9 =
(Z3) rad. Al mismo tiempo, el collar B se desliza hacia fuera a lo largo de OA
de modo que r = (lOOf2) mm. Si en ambos casos t est en segundos, determine
la velocidad y aceleracidn del collar cuando t Is.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Como se dan las ecuaciones paramd- tricas en


funcidn del tiempo de la trayectoria, no es necesario rela- aonar rcon 9.
Velocidad y aceleracidn. Si determinamos las derivadas con respecto al tiempo
y las evaluamos cuando t = Is, tenemos

= 100 mm 0 = t 3

100
T

(a)

1 rad = 57.3 c

f=l s

t=\
s

= 200 mm/s 9 = 312

r = 2001
r=l s

= 3 rad/s
/=! s

= 200 mm/s2 9 = 6t

r = 200
/=1
s

= 6 rad/s2.
t=\s

Como se muestra en la figura 12-33b,

0 = 57 3

v = hir + r9u 0 = 200ur + lOO(3)u0 = {200ur + 3OOu0}


r

mm/s
La magnitud de v es
v = \/(200)2 + (300)2 = 361 mm/s ,/300\
8 = tan"1! ) = 56.3
8 + 57.3 = 114

Res

Como se muestra en la figura 12-33c,


p.
a = (r - r^)ur + (rO + 2r9)u e
Res
p.

0 = 57.3
2

= [200 - 100(3) ]ur + [100(6) +

a e = 1800 mm/s2

2(2OO)3]u0

a r = 700 mm/s 2

(c)
Fig. 12-33

= {-700ur + 18OOu0} mm/s2


T

La magnitud de a es
(f> = tan

Resp.

a = -V(700)
m)
2 + (1800)2 = 1930 mm/s2

(180 -</))+ 57.3 = 169 Resp.

NOTA: la velocidad es tangente a la trayectoria; sin embargo, la aceleracidn


estd dirigida hacia dentro de la curvatura de la trayectoria, como se esperaba.

73

12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

EJEMPLO
El faro buscador en la figura 12-34a emite un rayo de luz a lo largo
de un muro situado a 100 m. Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn a las cuales el rayo de luz parece viajar a travds
del muro en el instante 9 = 45. El faro buscador gira a una velocidad constante de 9 = 4 rad/s.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Se utilizardn coordenadas polares


para resolver este problema puesto que se proporciona la velocidad
angular del faro buscador. Para determinar las derivadas con respecto al tiempo necesarias, primero se tiene que relacionar rcon 9.
De acuerdo con la figura 12-34a ,
r = 100/cos 9 = 100 sec 9
Velocidad y aceleracion. Al utilizar la regia de la cadena del cdlculo y puesto que d(sec9) = sec 0tan 9 d9 y y d(tan9) = sec2 9d9>
tenemos
r = lOO(sec0tan 9)9
r = lOO(sec0tan 9)9(tan9)9 + 100 sec 0(sec2 0)0(0)
+ 100 sec 9 tan 9( 9)
= 100 sec 9 tan2 9 (9) 2 + 100 sec30 (0)2 + 100(sec 9tan 9)9
Como0 = 4 rad/s = constante, entonces 9 = Oy las ecuaciones anteriores, cuando 9 = 45, se convierten en

(b)

r = 100 sec 45 = 141.4


r = 400 sec 45 tan 45 = 565.7
r = 1600 (sec 45 tan245 + sec345) = 6788.2
Como se muestra en la figura 12-346,
v = ru r + r9u 0
= 565.7ur + 141.4(4)u0
= {565.7ur + 565.7u^} m/s
v=

+ Ve =

(565.7)2 + (565.7)2

\/

= 800 m/s

Resp.
Como se muestra en la figura 12-34c,
a = (r - r&)\ir + (,r6 + 2r0)ue
2

= [6788.2 - 141.4(4) K + [141.4(0) + 2(565.7)41110


= {4525.5uf + 4525.5up} m/s2 ______________
a = \J a 2 r + a] = V (452S.5)2 + (4525.5)2
6400 m/s2
NOTA: tambi6n es posible determinar a sin tener que calcular

r (o a r ). Como se muestra en la figura 12-34d y como a e = 4525.5


m/s2, entonces mediante resolucidn vectorial, a = 4525.5/cos 45 =
6400 m/s2.

Resp.
e = 45>
ar\ X 8*, = 4525.5 myfe2

(d)
Rg. 12-34

74

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.20

r = 0.5 (1 - cos 0) pies

Debido a la rotacidn de la barra ahorquillada, la bola en la figura 12-35a se


mueve alrededor de una trayectoria ranurada, una parte de la cual tiene la
forma de un cardioide, r = 0.5(1 - cos 0) pies, donde 0 est en radianes. Si la
velocidad de la bola es v = 4 pies/s y su aceleracidn es a = 30 pies/s2 en el
instante 9 = 180, determine la velocidad angular 9 y la aceleracidn angular 9
de la horquilla.
SOLUCI6N

Sistema de coordenadas. Esta trayectoria es muy rara, y mate- mdticamente se


expresa mejor por medio de coordenadas polares, como se hace aqui, en lugar
de coordenadas rectangulares. Tam- bidn, como 9 y 9 deben determinate,
entonces las coordenadas r, 9 no son una opcidn obvia.
Velocidad y aceleracion. Las derivadas con respecto al tiempo de r y 9 se
determinan con la regia de la cadena.
r = 0.5(1 - cos 9) r = O.5(sen0)0
r = 0.5(cos 9)9(9) + 0.5(sen 9)9
Si evaluamos estos resultados cuando 9 = 180, tenemos
r = 1 pie r = 0 r = -0.5 9 1
Como v = 4 pies/s, al utilizar la ecuacidn 12-26 para determinar 9 se obtiene

v = \/ (r) 2 + (re) 2
4= \/(0)2 + (1)2
9 = 4 rad/s

Resp.

Del mismo modo, 9 se determina con la ecuacidn 12-30.

a = \/( r ~ r# f +( r6 + 2rb) 2 30 = \/[0.5(4)2 1(4)2]2 + [1(9 + 2(0)(4)]2 (30)2 = (24)2 + 9 2 9 = 18


rad/s2 Resp.
En la figura 12-35b se muestran los vectores a y v.
NOTA: en esta ubicacidn, bs ejes 9 y f(tangenciales) coinciden. El eje +n
(normal) estd dirigido hacia la derecha, opuesto a +r.
Fig. 12-35

12.8 MCVIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

75

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
espiga
P es
propulsada
por el
eslab6n ahor- quillado
F12-33. La rapidez del automdvil es de 55 pies/s. Determine la velocidadF12-36.
angularLa
0 de
la lfnea
radial
CM en este
instante.
OA a lo largo de la trayectoria descrita por r = e B . Cuando 0 = f
rad, la velocidad y aceleraci6n angula- res del eslabdn 0 = 2
rad/s y 0 = 4 rad/s2. Determine las componentes radial y
transversal de la aceleracidn de la espiga en este instante.

r = 400 pies

A.
o

F12-33
F12-36
F12-34. La plataforma gira en tomo al eje vertical de modo que
en cualquier instante su posicidn angular es 0 = (At* 2 ) rad,
donde t esti en segundos. Una bola rueda hacia fuera a lo largo
de la ranura radial de modo que su posicidn es r = (O.lf3) m,
donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la bola cuando t = 1.5 s.

F12-37. Los co 11ares estSn conectados por pasadores en B y


pueden moverse libremente a lo largo de la barra OA y la gufa
curva OC tiene la forma de un cardioide, r = [0.2(1 + cos 0)] m.
Cuando 0 = 30, la velocidad angular de CM es 0 = 3 rad/s.
Determine las magnitudes de la velocidad de los collares en este
punto.

r = 02(1 + cos 0) m

F12-34
0=3 rad/s

F12-35. La espiga P es propulsada por el eslabdn ahor- quillado


CM a lo largo de la trayectoria curva descrita por r = (20) pies.
En el instante 0 = 7r/4 rad, la velocidad y aceleracidn angulares
del eslabdn son 0=3 rad/s y 0=1 rad/s2. Determine la magnitud de
la aceleracidn de la espiga en este instante.

H2-35

F1237

F12-38. En el instante 0 =45, el atleta est corriendo a una rapidez constante de 2 m/s
miento.

76

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS
*12-156. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria
circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 =
(212 ) rad/s, donde t esti en segundos, determine la magnitud de
la aceleracidn de la partfcula cuando t = 2 s.

12-157. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria


circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es 0 = (3?)
rad/s donde testa en segundos, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando 0 = 45. La
partfcula arranca del reposo cuando 0 =0.

*12-164. Una partfcula viaja alrededor de un litus, definido por


la ecuacidn r 2 0 = a 2 } donde a es una constante. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
de la partfcula en funcidn de 0 y sus derivadas con respecto al
tiempo.
12-165. Un automdvil viaja a lo largo de una curva circular de
radio r = 300 pies. En el instante mostrado, su velocidad angular
de rotacidn es 0 = 0.4 rad/s, la cual se incrementa a razdn de 0
= 0.2 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn del automdvil en este instante.

12-158. Una partfcula se mueve a lo largo de una trayectoria


circular de 5 pies de radio. Si su posicidn es 0 = (ea *) rad, donde
test en segundos. Determine la magnitud de la aceleracidn de la
partfcula cuando 0 = 90.

12-159. Las ecuaciones r = (t3 + 4r - 4) m y 0 = (t3^2) rad, donde


t est en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn en el
instante t = 2 s.

Prob. 12-165

*12-160. Las ecuaciones r = (300e-a5<) mm y 0 = (0.3?) rad,


donde testa en segundos, describen la posicidn de una partfcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
partfcula en el instante t = 1.5 s.

12-166. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las


manecillas del reloj alrededor de O a una velocidad angular
constante de 0. El movimiento del pasador B estA limitado a la
superficie circular fija y a lo largo de la ranura en OA.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
pasador B como una funcidn de 0.

12-161. Un avidn vuela en lfnea recta a 200 mi/h y una


aceleracidn de 3 mi/h2. Si el diametro de la hdlice es de 6 pies y
rota a una velocidad angular de 120 rad/s, determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de una partfcula
situada en la punta de la hdlice.

12-167. El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las


manecillas del reloj alrededor de O de modo que cuando 0 =
7r/4, el brazo OA gira con una velocidad angular de 0 y una
aceleracidn angular de 0. Determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del pasador B en este instante. El
movimiento del pasador B estA limitado a la superficie circular
fija y a lo largo de la ranura en OA.

12-162. Una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria


circular de 4 pulg de radio de modo que su posicidn en funcidn
del tiempo est dada por 0 = (cos 2t) rad, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de su aceleracidn cuando 0 =
30.

12-163. Una partfcula se desplaza alrededor de un lima^on


definido por la ecuacidn r = b - a cos 0, donde ay b son
constantes. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y aceleracidn de la partfcula en funcidn de 0 y sus
derivadas con respecto al tiempo.

12.8

*12-168. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de


radio r = 400 pies. En el instante que se muestra, su velocidad
angular de rotacidn es 0 = 0.025 rad/s, la cual se reduce a razdn
de 0 = -Q008 rad/s2. Determine los componentes radial y
transversal de la velocidad y aceleracidn del automdvil en este
instante y trdcelos en la curva.

MCMIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

77

12-171. La pequefla rondana se desliza hacia abajo de la cuerda


OA. Cuando estd a la mitad, su velocidad es de 200 mm/s y su
aceleracidn es 10 mm/s2. Exprese la velocidad y aceleracidn de
la rondana en este punto en funcidn de sus componentes
cilfndricos.

12-169. El automdvil viaja a lo largo de una curva circular de


radio r = 400 pies a una velocidad constante de y = 30 pies/s.
Determine la velocidad angular de rotacidn 0 de la lfnea radial r
y la magnitud de la aceleracidn del automdvil.

Prob. 12-171

r = 400 pies

I
+

Probs. 12-168/169

*12-172. Si el brazo OA gira en sentido contrario al de las


manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=2 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
espiga P cuando 0 = 30. La espiga se mueve en la ranura fija
definida por la lemniscata y a lo largo de la ranura del brazo.
12-173. La clavija se mueve en la ranura curva definida por la
lemniscata y a travds de la ranura en el brazo. Cuando 0 = 30, la
velocidad angular es 0 = 2 rad/s y la aceleracidn angular es 0 =
1.5 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija Pen este instante.

12-170. Al a rr an car del reposo, el muchacho corre hacia fuera


en la direccidn radial del centro de la plataforma con una
aceleracidn constante de 0.5 m/s2. Si la plataforma gira a una
velocidad constante 0 = 0.2 rad/s, determine bs componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del muchacho
cuando t = 3 s. Ignore su estatura.

Prob. 12-170

Probs. 12-172/173

78

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-174. El avidn del juego mecnico se mueve a lo largo de una


trayectoria definida por las ecuaciones r = 4 m, 0 = (0.2/) rad y z
= (0.5 cos 0) m, donde testb en segundos. Determine los
componentes cilfndricos de la velocidad y aceleracidn del avidn
cuando / = 6 s.

12-177. El conductor del automdvil mantiene una rapidez


constante de 40 m/s. Determine la velocidad angular de la
c^mara que sigue al automdvil cuando 0 =15.
12-178. Cuando 0 = 15, la rapidez del automdvil es de 50 m/s la
cual se incrementa a 6 m/s 2. Determine la velocidad angular de
la cmara que sigue al automdvil en este instante.

Prob. 12-174

12-175. El movimiento de la clavija P est limitado por la


ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA rota en sentido contrario al de las manecillas del
reloj con una velocidad angular constante de 0 = 3 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de la
clavija P cuando 0 = 30.
*12-176. El movimiento de la clavija P est limitado por la
ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado
OA. Si OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj
con una velocidad angular constante de 0 = (St 3 ' 2 ) rad/s, donde t
esti en segundos, determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la clavija P cuando 0 = 30. Cuando / = 0,0 = 0.

Probs. 12-177/178

12-179. Si la leva gira en sentido horario a una velocidad angular


constante de 0 = 5 rad/s, determine las magnitudes de la
velocidad y aceleracidn del seguidor AB en el instante 0 = 30.
La superficie de la leva tiene la forma de lima^on definida por r
(200 + 100 cos 6) mm.
*12-180. En el instante 0 = 30, la leva gira en sentido de las
manecillas del reloj con una velocidad angular de 0=5 rad/s y
una aceleracidn angular de 0=6 rad/s2. Determine las magnitudes
de la velocidad y aceleracidn del seguidor AB en este instante.
La superficie de la leva tiene la forma de un lima^on, definida
por r = (200 + 100 cos 0) mm.

12.8

12-181. El automdvil desciende de un estacionamiento por una


rampa espiral cilfndrica a una rapidez constante de v = 1.5 m/s.
Si la rampa desciende una distancia de 12 m por cada revolucidn
completa, 0 = 2TT rad, determine la magnitud de la aceleracidn
del automdvil a medida que desciende por la rampa, r = 10 m.
Sugerencia: para una parte de la solucidn, observe que la
tangente a la rampa en cualquier punto forma un Angulo <t> =
tan-1 (12/[27r(10)]) = 10.81 con la horizontal. Utilfcelo para
determinar las componentes de velocidad v e y v z , que a su vez se
utilizan para determinar 0 y z.

MCMIMIENTO CURVILINEO: COMPONENTES CILINDRICOS

79

*12-184. La barra OA gira en sentido contrario al de las


manecillas del reloj a una velocidad angular constante de 0 = 6
rad/s. Mediante conexiones mecnicas el collarfn B se mueve a
lo largo de la barra a una rapidez de r = (412 ) m/s, donde t est
en segundos. Si r = 0 cuando t =0, determine las magnitudes de
la velocidad y aceleracidn del collarfn cuando t = 0.75 s.
12-185. La barra OA gira en sentido antihorario con una
velocidad angular de $ = (2i 2 ) rad/s. Mediante conexiones
mecnicas el collarfn B se mueve a lo largo de la barra con una
rapidez de r = (At 2 ) m/s. Si0 = O y r = O cuando t = 0,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del
collarfn cuando 0 = 60.

Probs. 12-184/185

Prob. 12-181

12-182. La caja desciende por una rampa helicoidal a una


rapidez constante de v = 2 m/s. Determine la magnitud de su
aceleracidn. La rampa desciende una distancia vertical de 1 m
por cada revolucidn completa. El radio medio de la rampa es r =
0.5 m.
12-183. La caja desciende por una rampa helicoidal definida por
r = 0.5 m, 0 = (0.5*3) rad, y z = (2 0.2/2) m, donde t est en
segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracidn de la caja en el instante 0 = 27rrad.

12-186. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a tra- vds de


la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = aO. Si la velocidad
angular se mantiene constante a 0, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador.
12-187. El brazo ranurado AB mueve el pasador C a tra- vds de
la ranura espiral descrita por la ecuacidn r = (1.5 0) pies, donde
0 est en radianes. Si el brazo comienza a mo verse del reposo
cuando 0 = 60 y es propulsado a una velocidad angular de 0 =
(4f) rad/s, donde /est en segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del pasador C
cuando t = 1 s.

Probs. 12-182/183

Probs. 12-186/187

80

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

*12-188. La superficie parcial de la leva es la de una espiral


logarftmica r = (40e005d) mm, donde 0 est en radianes. Si la
leva gira a una velocidad angular constante de 0=4 rad/s,
determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto
en la leva que est en contacto con el seguidor en el instante 0 =
30.

*12-192. El bote navega a lo largo de una trayectoria definida


por r 2 = [10(l(r)cos20]pies2, donde 0 est en radianes. Si 0 =
(0.4*2) rad, donde festen segundos, determine los componentes
radial y transversal de la velocidad y aceleracidn del bote en el
instante t = Is.

12-189. Resuelva el problema 12-188, si la aceleracidn angular


de la leva es 0 = 2 rad/s2 cuando su velocidad angular es 0 = 4
rad/s con 0 = 30.

Prob. 12-192

Probs. 12-188/189

12-190. Una partfcula se mueve a lo largo de una espiral


arquimedeana de r = (80) pies, donde 0 est en radianes. Si 0 = 4
rad/s (constante), determine los componentes radial y transversal
de la velocidad y aceleracidn de la partfcula en el instante 0 =
7t/2 rad. Trace la curva y muestre los componentes en la curva.

12-193. Un automdvil viaja por una carretera, la que en una


corta distancia est definida por r = (200/0) pies, donde 0 est en
radianes. Si mantiene una velocidad constante de v = 35 pies/s,
determine los componentes radial y transversal de su velocidad
cuando 0 = rr/3 rad.
12-194. Durante un corto tiempo el avidn de reaccidn vuela en
una trayectoria en forma de lemniscata, r 2 = (2500 cos 20) km .
En el instante 0 = 30, el dispositi- vo rastreador del radar gira a
0 = 5( 10 ~3) rad/s con 0 = 2(10-3) rad/s2. Determine los
componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracidn
del avidn en este instante.

12-191. Resuelva el problema 12-190 si la aceleracidn angular


de la partfcula es 0 = 5 rad/s 2 cuando 0 = 4 rad/s con 0 = 7 T/2
rad.

Probs. 12-190/191

Prob. 12-194

12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS

12.9

Analisis del movimiento


dependiente absoluto de dos
particulas

En algunos tipos de problemas el movimiento de una particula depen- derade 1


movimiento correspondiente de otra particula. Esta dependen- cia ocurre por lo
comun si las particulas, en este caso representadas por bloques, estn
interconectadas por medio de cuerdas no extensibles, las cuales estn enrolladas
alrededor de poleas. Por ejemplo, el movimiento de un bloque A hacia abajo del
piano inclinado en la figura 12-36 provocard un movimiento correspondiente del
bloque B hacia arriba del otro piano inclinado. Podemos demostrar esto
matemtica- mente si primero especificamos la ubicacidn de los bloques por
medio de coordenadas de posicion SAY s b . Observe que cada uno de los ejes
coordenados (1) estd medido a partir de un punto fijo (O) o de una linea de
referencia fija; (2) estd medido a lo largo de cada piano inclinado en la direccidn
del movimiento de cada bloque y (3) tiene un sentido positivo de C a A y de D a
B. Si la longitud total de la cuerda es /r, las dos coordenadas de posicidn estdn
relacionadas por la ecuacidn

Plano de
referencia Plano de

+ I CD + s B = l T

Fig. 12-36

En este caso, I CD es la longitud de la cuerda que pasa sobre el arco CD. Si


tomamos la derivada con respecto al tiempo de esta expresidn, y tenemos en
cuenta que I CD Y Irpermanecen constantes, en tanto que SA y s B miden los
segmentos de la cuerda que cambian de longitud, tenemos ds A , dsB
+ = o v B =-v A
El signo negativo indica que cuando el bloque A tiene una velocidad dirigida
hacia abajo, es decir, en la direccidn de s A positiva, provoca una velocidad hacia
arriba correspondiente del bloque #,es decir, B se mueve en la direccidn s B
negativa.
Del mismo modo, la diferenciacidn con respecto al tiempo de las veloci- dades
tiene como resultado la relacidn entre las aceleraciones, es decir,
a

~aA

En la figura 12-37a se muestra un ejemplo mds complicado. En este caso, s A


especifica la posicidn del bloque A y s B define la posicidn del extremo de la
cuerda del cual el bloque B estd suspendido. Como pre- viamente, elegimos
coordenadas de posicidn (1) con su origen en puntos fijos o lfneas de referencia
(2) medidas en la direccidn del movimiento de cada bloque y (3) positivas a la
derecha para s A y positivas hacia abajo para s B . Durante el movimiento, la
longitud de los segmentos de color azul de la cuerda enla figura 12-37a
permanece constante. Si / representa la longitud total de la cuerda menos estos
segmentos, entonces las coordenadas de posicidn pueden relacionarse por medio
de la ecuacidn
2 sB + h +

SA

w -----------Plano de
^T\ referencia
S
B

=I

Como / y h permanecen constantes durante el movimiento, las dos derivadas con


respecto al tiempo resultan
2 V B = -v A

2 a B = -a A

Por consiguiente, cuando B se mueve hacia abajo (+sfi),.A lo hace a la izquierda


( c o n dos veces el movimiento.

Plano de
referencia * A

(a)
Fig. 12-37

81

82

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

T------Plano de
referenda

Este ejemplo tambidn puede resolverse definiendo la posicidn del bloque B con
respecto al centro de la polea inferior (un punto fijo), figura 12-37/?. En este caso
2 (h SB ) + h + SA = /
La diferenciacidn con respecto al tiempo resulta
2VB = VA 2aB = a A En este caso

bs signos son los mismos. ^Por qud?

Procedimiento para el analisis

Plano de /
referenda
Plano de #
referenda

SA

(b)
Fig. 12-37 (cont)

El mdtodo anterbr de relacionar el movimiento dependiente de una particula


con el de otra puede realizarse con escalares alge- braicos o coordenadas de
posicidn siempre que cada particula se mueva en linea recta. Cuando dste es
el caso, sdlo las magnitudes de la velocidad y aceleracidn de las particulas
cambiarfin, pero no su linea de direccidn.
Ecuacion de coordenadas de posicion.

Establezca cada coordenada de posicidn con un origen locali- zado en un


punto fijo o piano de referencia.
No es necesario que el origen sea el mismo para cada una de las
coordenadas; sin embargo, es importante que cada eje de coordenadas
seleccionado estd dirigido a lo largo de la trayectoria del movimiento
de la particula.
Mediante geometria o trigonometria, relacione las coordenadas de
posicidn con la longitud total de la cuerda, / r, o con la porcidn de la
cuerda, /, la cual excluye los segmentos que no cambian de longitud a
medida que las particulas se muevan, como los segmentos de arco
enrollados sobre las poleas.
Si un problema implica un sistema de dos o mfis cuerdas enro- lladas
alrededor de las poleas, entonces la posicidn de un punto en una cuerda
debe ser relacbnada con la posicidn de un punto en otra cuerda por medio
del procedimiento anterior. Se escriben ecuaciones distintas para una
longitud fija de cada cuerda del sistema y las posiciones de las dos
particulas se relacionan entonces mediante estas ecuaciones (vea los
ejemplos 12.22 y 12.23).
Derivadas con respecto al tiempo.

Dos derivadas con respecto al tiempo sucesivas de las ecuaciones de


coordenadas de posicidn ofrecen como resultado las ecuaciones de
velocidad y aceleracidn requeridas, las cuales relacionan los movimientos
de las particulas.
Los
signos
de bs tdrminos
en conectado
estas ecuacbnes
serfin
tes con ser capaz de relaci
El movimiento del bloque en esta torre de perforacion petrolera
depende
del movimiento
del cable
al malacate
que loconsistenopera. Es importante
para determinar los requerimientos de poten- da del malacate ylos
la fuerza
en el cable, ocasionada
cualquierymovimiento
acelerado.
que especifican
el sentidoporpositivo
negativo de
las coordenadas de
posicidn.

12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS PARTfCULAS

EJEMPLO 12.21
Determine la rapidez del bloque A que se muestra en la figura 12-38 si el
bloque B se mueve hacia arriba a una rapidez de 6 pies/s.

-------------- <27 ------------<37 -----------

F rK is--9

Flano de
referenci
a

sA
B

6 pies/s

-/Xv-

Flg. 12-38

soluci6n
Ecuacion de coordenadas de posicion. Hay una cuerda en este sistema que
incluye segmentos que cambian de longitud. Se utiliza- rdn coordenadas de
posicidn s A y s B puesto que cada una se mide con respecto a un punto fijo (C o
D) y se extiende a lo largo de la trayectoria del movimiento del bloque. En
particular, s B estd dirigida al punto E puesto que el movimiento de B y E es el
mismo.
Los segmentos de color azul de la cuerda en la figura 12-38 perma- necen a
una longitud constante y no tienen que ser considerados a medida que los
bloques se mueven. La longitud de la cuerda restan- te, /, tambidn es constante
y estd relacionada con las coordenadas de posicidn cambiantes s A y s B por la
ecuacidn
SA

+ 3 sB = I

Derivadas
respecto con
al tiempo.
Al realizarcon
la derivada
respecto al tiempo se tiene

VA + 3VB = 0

de modo que cuando v B = -6 pies/s (hacia arriba), v A = 18


pies/s 1

Resp.

83

84

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.22
Determine la rapidez de A en la figura 12-39 si B tiene una rapidez hacia
arriba de 6 pies/s.

Fig. 12-39

SOLUCI6N

Ecuacion de coordenadas de posicion. Como se muestra, s A y sb definen las


posiciones de los bloques Ay B. Como el sistema incluye dos cuerdas con
segmentos que cambian de longitud, ser necesario utilizar una tercera
coordenada, sc, para relacionar s A con sb. En otros tdrminos, la longitud de una
de las cuerdas puede expre- sarse en funcidn de s A y s c y la longitud de la otra
puede expresarse en funcidn de sb y s&
Los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-39 no tienen que
ser considerados en el analisis. ^Por qud? Para las longitudes de cuerdas
restantes, por ejemplo l\ y I 2, tenemos
s A + 2sc h

SB

+ ( SB ~ sc) = h

Derivada con respecto al tiempo. Al tomar la derivada con respecto al tiempo


de estas ecuaciones se obtiene
v A + 2 vc = 0

VB

~ Vc = 0

Al eliminar v c se produce la relacidn entre el movimiento de cada alindro.


v A + 4 V B = 0 de modo que
cuando V B = ~6 pies/s (hacia arriba)

vA - +24 pies/s = 24pies/s 1

Resp.

12.9 AnAUSIS DEL MOVIMIENTO DEPENDIENTE ABSOLUTO DE COS RARTfCULAS

Determine la rapidez del bloque B en la figura 12-40 si el extremo de la


cuerda en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s.

Plano de
referenda

Fig. 12-40
SOLUCI6N

Ecuacion de coordenadas de posicidn. La coordenada s A define la posicidn del


punto Ay sb especifica la posicidn del bloque B puesto que E en la polea
tendrd el mismo movimiento que el bloque. Ambas coordenadas se miden con
respecto a un piano de referencia horizontal que pasa por el pasador fijo en la
polea D. Como el sistema se compone de dos cuerdas, las coordenadas s A y sb
no se pueden relacionar de forma directa. En cambio, si se establece una
tercera coordenada de posicidn, sc> ahora podemos expresar la longitud de una
de las cuerdas en funcidn de s B y s c y la longitud de la otra en funcidn de s A , s B
y sc .
Si se excluyen los segmentos de color azul de las cuerdas en la figura 12-40,
las longitudes de cuerda constantes restantes l x y l 2 (junto con las dimensiones
del gancho y el eslabdn) se expresan como

sc + sb - h {s A - s c ) + {s B - S C ) + S B =l 2

Derivada con respecto al tiempo. La derivada con respecto al tiempo de cada


ecuacidn resulta

v c + v B = 0 v A ~ 2v c + 2VB = 0
Al eliminar v c > obtenemos

v A + 4vb = 0
de modo que cuando v A =2 m/s (hacia abajo),

vB = -0.5 m/s = 0.5 m/s t

Resp.

85

v s = . =(0.5)
=
as =

=
0.4m/s
0i00360 m/s^

86

=
=

400
3.60

mm/s
mm//

I
T

Resn

Resp.

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.24
Un hombre parado en A iza una caja fuerte S como se muestra en
la figura 12-41 al caminar hacia la derecha con una velocidad constante v A = 0.5 m/s. Determine la velocidad y aceleracidn de la caja
fuerte cuando alcance la altura de 10 m. La cuerda de 30 m de largo
pasa sobre una pequefia polea en D.
SOLUCI6N

0.5 m/s

Ecuacion
coordenadas de posicion. Este problema difiere
de los ejemplos anteriores puesto que el segmento de cuerda DA
cambia tanto de direccidn como de magnitud. Sin embargo, los extremos de la cuerda que definen las posickmes de S y A, se especifican
por medio de las coordenadas xy y puesto que estn medidas con
respecto a un punto fijo y dirigidas a lo largo de las trayectorias del
movimiento de los extremos de la cuerda.
Las coordenadas xy y pueden relacionarse puesto que la cuerda
tiene una longitud fija I = 30 m, la cual en todo momento es igual
a la longitud del segmento DA ms CD. Mediante el teorema de
Pitgoras para determinar l DA, tenemos l DA = V(15)2 + x2; tambidn, l CD =15 - y. Por consiguiente,
f = I DA + I CD

30 = \/ (

15) 2 + * 2

de

+ ( 1 5 - y)

y = \f?25 + jc2 - 15

(1)

Derivadas con respecto al tiempo. Con la derivada con respecto


al tiempo y la regia de la cadena (vea el apdndice C), donde v s = dy/dt
y v A = dx/dt y se obtiene
dy
dx
1
2j
V s =
=
~
*
2 V225 c +
dt

Fig. 12-41

vA
\/225
\/225 + (20)2
+ ^ (2)
La
aceleraci6n
se determina
al tomar
derivada1,con
respecto
de la
Cuando
y = 10 m,jcse
determina
con lalaecuacidn
es decir,
x =al20tiempo
m.
ecuacidn
2.
Como
v
es
constante,
entonces
a
=
dv
/dt
=
0,
y
tenemos
A
A
Por consiguiente, a partir
de la ecuacidn 2 conAv = 0.5
m/s,
A

20

d 2y
as =

dt

-x(dx/dt)
2 212

.(225 + x )

1
L\/225 + JC2J

XV A +

(f)- +

1
L\/225 + x 2l

dv A 225V A
X

dt ~ (225 + x 2) 3/2

Cuando x = 20 m, con v A = 0.5 m/s, la aceleracidn es


S

[225 +225(0.5
(20 m)2m/s)
]3/2 2

NOTA: la vebcidad constante en A hace que el otro extremo C de la cuerda se

acelere, puesto que v A cambia la direccidn del segmento DA y tambidn su


longitud.

12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

12.10

Movimiento relativo de dos


particulas al utilizar ejes
trasladantes

A lo largo de todo este capitulo el movimiento absoluto de una particula se ha


determinado por medio de un marco de referencia fijo. Existen muchos casos, sin
embargo, en los que la trayectoria del movimiento de una particula se complicate
modo que puede ser mds fdcil analizar el movimiento en partes por medio de dos
o mds marcos de referencia. Por ejemplo, el movimiento de una particula
localizada en la punta de la hdlice de un avidn, mientras dste estd en vuelo, se
describe mejor si primero se observa el movimiento del avidn desde una
referencia fija y luego se superpone (vectorialmente) el movimiento circular de la
particula medido con respecto a una referencia fija al avidn.
En esta seccidn se considerardn marcos de referencia trasladantes en el
andlisis. El andlisis de movimiento relativo de particulas por medio de marcos
rotatorios de referencia se tratard en las secciones 16.8 y 20.4, puesto que dicho
andlisis depende del conocimiento previo de la cinemdtica de segmentos de lineas.

Posicion. Considere las particulas A y B y las cuales se desplazan a lo largo de las


trayectorias arbitrarias de la figura 12-42. La posicidn absoluta de cada particula,
t A y t B estd medida con respecto al origen comun O del marco de referencia fijo jc,
y, z. El origen de un segundo marco de referencia jc', y', z' se fija a y se mueve con
la particula A. Se permite que los ejes de este marco se trasladen solo con
respecto al marco fijo. El vector de posicion relativa r B /A denota la posicidn de
B medida con respecto a A. Por medio de la adicidn vectorial, los tres vectores
mostrados en la figura 1242 pueden relacionarse mediante la ecuacidn

Observador
fijo
T

B - T A + r B/A

(12-33)

Velocidad. Si se toman las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn


anterior, se determina una ecuacidn que relaciona las veloci- dades de las
particulas; es decir,

vb = * A + y B / A

(12-34)

Donde \ B = dr B /dt y \ A = dr A/dt se refieren a velocidades absolutas y puesto que


se observan desde el marco fijo; en tanto que la velocidad relativa \ B/ A =
dr B/ A/dt$e observa desde el marco trasladante. Es importante seflalar que puesto
que los ejes jc', y', z! se trasladan, los componentes de t B /A no cambiardn de
direccidn y por consiguiente la derivada con respecto al tiempo de estos
componentes sdlo tendrdn que responder del cambio de sus magnitudes. La
ecuacidn 12-34 establece, por consiguiente, que la velocidad de B es igual a la
velocidad de A mds (vectorialmente) la velocidad de B con respecto a A ,
medida por el observador trasladante fijo en el marco de referencia jc', y', z!.

Fig. 12-42

88

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Aceleracion. La derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 12-34


proporciona una relacidn vectorial similar entre las aceleracio- nes absoluta y
relativa de las particulas Ay B.

a# -

+ &B /A

(1235)

Aquf afi/>les la aceleracidn de B vista por el observador bcalizado en A y que se


traslada con el marco de referencia xy\z\*

Procedimiento para el analisis

Cuando se aplican las ecuaciones de velocidad y aceleracidn relativas,


primero se tiene que especificar la particula A que es el origen de los ejes
x\ /, z' trasladantes. Por lo comun, este punto tiene una velocidad o
aceleracidn conocida.

Como la adicidn vectorial forma un trtengulo, cuando mucho puede


haber dos incognitas representadas por las magnitudes y/o direcciones
de las cantidades vectoriales.

Estas incdgnitas se pueden resolver grdficamente por medio de


trigonometria (ley de los senos, ley de los cosenos), o al des- componer
cada uno de bs tres vectores en componentes rectangulares o cartesianos,
con lo cual se genera un sistema de ecuaciones escalares.

L
o
s
p
i
l
o
*Una forma Weil de recordar la configuraci6n de
t estas ecuaciones es observar la cancelacidn del subfndice A entre los dos Wrminos,opor ejemplo, a B = a,4 + * B/A .
s
d
e
e
s
t
o

Si descomponemos cada vector en sus componentes jc y y obtenemos ( ^)

60

45 cos 45 + (t>r/A + 0

12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

89

EJEMPLO 12.25
Un tren viaja a una rapidez constante de 60 mi/h y cruza una carretera como se muestra en la figura 12-43a. Si el autom6vil A viaja
a 45 mi/h por la carretera, determine la magnitud y direccidn de
la velocidad del tren con respecto al automdvil.
SOLUCI6N 1

Analisis vectorial. La velocidad relativa Y T {A se mide con respecto a los ejes jc\ y' trasladantes fijos en el automdvil, figura 12-430. Se
determina a partir de la ecuacidn Y T = Y A + v T / A. Como se conoce
tanto la magnitud como la direccidn de \ T y Y a> las incdgnitas son
las componentes jc y y de \ t / a - Si utilizamos los ejes jc, yen la figura
12-430, tenemos
y T = y A + yTfA
60i = (45 cos 45i + 45 sen 45j) + Y T ( A
v T /a

= {28.2i - 31.8j} mi/h

Resp.

La magnitud de Y T / A es, por tanto,


v T/A = V(28.2)2 + (-31.8)2 = 42.5 mi/h

Resp.

A partir de la direccidn de cada componente, figura 12-43/?, la direccidn de \ T / A es

282 mi/h

( V T/A)y

31.8

tan 6 =
( t/a )x 28-2
v

0=
Resp.

48.5 ^

Observe que la suma vectorial mostrada en la figura 12-43/? indica d sentido


correcto de Y T /a . Esta figura anticipa la respuesta y puede utilizarse para
comprobarla.

(b)

SOLUCI6N II

Analisis escalar. Las componentes desconocidas de Y T JA tambidn pueden


determinarse con un andlisis escalar. Supondremos que estas componentes
actuan en las direcciones jc y y positivas. Por tanto,
YT

60 mi/h
( + t)

= YA + Y T/A

45 mi/h
. ^5
0 =

4-

( V T/ A ) X

-*

4-

( V T/ A)y

.T.

45 sen 45 + 0 + {vr/A) y

Al resolver, obtenemos los resultados previos,


=
(v t/a )x 28-2 mi/h = 28.2 mi/h *
(vr/A)y = -31.8 mi/h = 31.8 mi/h 1
(c)
Rg. 12-43

90

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

EJEMPLO 12.26
H avidn A en la figura 12-44a vuela a lo largo de una linea recta, mientras que
el avidn B lo hace a lo largo de una trayectoria circular que tiene un radio de
curvatura p B = 400 km. Determine la velocidad y aceleracidn de B medidas por
el piloto de A.
100 km/h2
400 km

50 km/h

j4 km -

(a)

SOLUCI6N
Velocidad. El origen de los ejes xyy estn en un punto fijo arbitrary. Como se
tiene que determinar el movimiento con respecto al piano A, el marco de
referencia trasladante x\ y' se fija en dl, figura 12-44& Al aplicar la
ecuacidn de velocidad relativa en forma escalar ya que los vectores de la
velocidad de ambos aviones son paralelos en el instante mostrado, tenemos

(+t)

v B = v A + v B / A 600 km/h = 700 km/h +


vBjA

VB / A

v B j A = -100 km/h = 100 km/h i


v A =700 km/h

v B =600 km/h

Resp
.

La adicidn vectorial se muestra en la figura 12-44b.


(b)

Aceleracidn. El avidn B tiene componentes tanto tangenciales como normales de aceleracidn pues
con la ecuacidn 12-20, la magnitud del componente normal es

(*)#
.

A
P

(600 km/h)2 400 km


= 900 km/h2

Al aplicar la ecuacidn de aceleracidn relativa se obtiene


a

fl

*B/A

900i - lOOj = 50J + * B/A


Por tanto,
*b/a

= {900i - 150J} km/h2

De acuerdo con la figura 12-44c, la magnitud y direccidn de * B/A son por


consiguiente
a B/ A = 912 km/h2 0 = tan = 9.46 ^

150 km/h

Resp.

NOTA: la solucidn de este problema fue posible gracias al uso de un marco de


referencia trasladante, puesto que el piloto del avidn A se est trasladando.
La observacidn del movimiento del avidn A con respecto al piloto del avidn B,
sin embargo, se obtiene por medio de un sistema de ejes rotatorio fijo en el
avidn B. (Esto supo- ne, desde luego, que el piloto de B estk fijo en el marco
rotatorio, asf que no tiene que mover sus ojos para seguir el movimiento de A.)
Este caso se analiza en el ejemplo 16.21.

12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

91

EJEMPLO 12.27
En el instante que se muestra en la figura 12-45a, los automdviles Ay B viajan
con una rapidez de 18 m/s y 12 m/s, respectivamente. Asimismo, en este
instante, A experimenta una desaceleracidn de 2 m/s 2 y B tiene una aceleracidn
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn de B con respecto a A.
SOLUCI6N

Velocidad. Los ejes x y y fijos se establecen en un punto arbitrario en el suelo, y


los ejes x\ y trasladantes se fijan al carro A y figura 12-45a. ^Por qud? La
velocidad relativa se determina con \ B = yA + y B/A /.Cudles son las dos
incdgnitas? Si utilizamos un andlisis vectorial cartesiano, tenemos
y

B =

A +

B/A

12j = (-18cos60i - 18sen60j) + \ B / A y B/A = {9i +


3.588j} m/s
Por tanto,

v B f A = \J(9) 2 + (3.588) 2 = 9.69 m/s

Resp.

(a)

Observemos que y BfA tiene componentes +i y +j, figura 12-45/?, su direccidn


es

( V B/A)y

3.588

tan0 =
{ V B / A ) X 9 e = 21.7 ^
Resp.
Aceleracidn. El automdvil B tiene componentes tanto tangen- ciales como
normales de aceleracidn. ^Por qud? La magnitud de la componente normal es

vi (12 m/s)2
(<,B)n =

3588 m/s

9m/s

7= 100nT = L44m/S
(b)

Al aplicar la ecuacidn de la aceleracidn relativa se obtiene


a

*A

*B/A

(1.440i - 3j) = (2 cos 60i + 2 sen 60 j) + aB/i4


aB / A = {-2.440i - 4.732j} m/s2
Aqui a B / A tiene componentes -i y -j. Por tanto, con la figura 12-45c,

2.440 m /s2

a B/A = V(2.440)2 + (4.732)2 = 5.32 m/s:


J

tan<

{OB/A) y

{a BfA )x
CP = 62.7 7*

Resp.

4.732
2.440
Resp.

NOTA: ^es posible obtener la aceleracidn relativa a A / B con este mdtodo? Vea
el comentario al final del ejemplo 12.26.

Fig. 12-45

92

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F12-39. Determine la rapidez del bloque D si el extremo A de la
cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de v A = 3 m/s.

F12-42. Determine la rapidez del bloque A si el extremo Fde la cuerda se jala ha

VA =

v F = 3 m/s
'

i(1

F12-42

F12-39

F12-43. Determine la rapidez del carro A si el punto P en el


cable tiene una rapidez de 4 m/s cuando el motor M enrolla el
FI2-40. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 6 m/s.
cable.

F12-43
F12-40

F12-44. Determine la rapidez del cilindro B si el cilindro A desciende con una ra

F12-41. Determine la rapidez del bloque A si el extremo B de la cuerda se jala hacia abajo con una rapidez de 1.5 m/s.

= 4 pies/s

F12-41

F12-44

93

12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

F12-47.
Losque
botes
Ay B navegan
con
unarapidez
rapidezconstante
constantedede100
v A km/h
= 15 al
m/sy
= 10
F12-45. El automdvil A viaja a una rapidez constante de 80 km/h al norte,
mientras
el automdvil
B viaja
a una
este.v BDeterm
distancia entre ambos cuando t = 4 s.
cidad del automdvil B con respecto al automdvil A.

F12-47

F12-48. En el instante que se presenta, los automdviles A y B


viajan a la rapidez mostrada. Si B esti acelerando a 1200 km/h2
F12-46. Dos aviones Ay B vuelan a las velocidades constantes mostradas. Determine la magnitud y direccidn de la velocidad del avidn B con respecto al avidn A
mientras que A mantiene una rapidez constante, determine la
velocidad y aceleracidn de A con respecto a B.

F12-46

F12-48

94

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

PROBLEMAS

A de la de
cuerda
desciende
unaserapidez
de Determine
5 m/s, determin
12-195. Al carro de minerfa C lo jalan hacia arriba del piano inclinado el12-198.
motor Si
M ely extremo
la combinaci6n
cuerda
y polea aque
muestra.
la ra
punto P en el cable debe moverse hacia el motor para que el carro suba por el piano a una rapidez constante v = 2 m/s.

Prob. 12-198

Prob. 12-195
12-199. Determine la rapidez del elevador si cada motor *12196. Determine el desplazamiento del tronco si el enrolla el cable a una rapidez constante de 5 m/s. camidn en C jala el cable 4 pies a la
derecha.

Prob. 12-196
12-197. Si el cilindro hidrulico H jala hacia dentro la barra
BC a 2 pies/s, determine la rapidez de la corre- dera A.

Prob. 12-197

Prob. 12-199

95

12.10 MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS AL UTIUZAR EJES TRASLADANTES

*12-200. Determine la rapidez del cilindro A, si la cuerda se


enrolla hacia el motor M a una razdn constante de 10 m/s.

12-203. Determine la rapidez de B si A desciende con una rapidez de v A = 4 m/s en el ins

12-201. Si la cuerda se jala hacia el motor M a una rapidez de v M


= (51 3 ^) m/s, donde resti en segundos, determine la rapidez del
cilindro A cuando t = 1 s.

12-202. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se eleva el bloque B.

*12-204. La grtia se utiliza para izar la carga. Si los moto- res en A y B jalan el cable a un

2 pies/s

4 pies/s
AB

Prob. 12-202

Prob. 12-204

96

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-205. El cable en B se jala hacia abajo a 4 pies/s y la


rapidez se reduce a 2 pies/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del bloque A en este instante.

Prob. 12-205

12-206. Si el bloque A desciende con una rapidez de 4 pies/s


mientras C sube a 2 pies/s, determine la rapidez del bloque B.

*12-208. Si el extremo del cable en A se jala hacia abajo


con una rapidez de 2 m/s, determine la rapidez a la cual se
eleva el bloque E.

Prob 12-208

12-209. Si los mo to res Ay B tiran de los cables con una


aceleraci6n de a = (0.2/) m/s2, donde t est en segundos,
determine la rapidez del bloque cuando alcanza una altura h = 4
m, partiendo del reposo en h = 0. Incluso, cunto tiempo le
lleva alcanzar esta altura?

12-207. Si el bloque A baja a 6 pies/s mientras que el bloque


Cbaja a 18 pies/s, determine la rapidez del bloque B.

Probs. 12-206/207

Prob. 12-209

97

12.10 Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

12-210. El motor en C jala el cable con una aceleraci6n


constante ac = (312) m/s2, donde t est en segundos. El motor
en D jala su cable a a D = 5 m/s2. Si ambos moto- res arrancan al
mismo tiempo del reposo cuando d = 3 m, determine (a) el
tiempo requerido para d = 0 y (b) las velocidades de los bloques
Ay B cuando esto ocurre.

*12-212. El hombre jala la cuerda para subir al muchacho hasta


la rama del 4rbol C retrocediendo a una rapidez constante de 1.5
m/s. Determine la rapidez a la cual el muchacho sube en el
instante x A = 4 m. Ignore el tamaflo de la rama. Cuando x A = 0,
y B = 8 m, de modo que Ay B coincidan; es decir, la cuerda es de
16 m de largo.
12-213. El hombre jala la cuerda al retroceder para subir al
muchacho hasta la rama del rbol C. Si comienza a retroceder
del reposo cuando x A = 0 con una aceleracidn constante a A = 0.2
m/s2, determine la rapidez del muchacho en el instante y B = 4 m.
Ignore el tamaflo de la rama. Cuando x A = 0, y B = 8 m, de modo
que Ay B coincidan, es decir, la cuerda es de 16 m de largo.

12-211. El movimiento del collar en A lo controla un motor en


B y de modo que cuando el collar est en s A = 3 pies sube a 2
pies/s y su velocidad se reduce a 1 pie/s 2 Determine la velocidad
y aceleraci6n de un punto en el cable a medida que se jala hacia
el motor B en este instante.

*A ----------------------------- -

Probs. 12-212/213

12-214. Si el camidn viaja a una rapidez constante de Vr = 6


pies/s, determine la rapidez del embalaje a cualquier Angulo 0 de
la cuerda. La cuerda es de 100 pies de largo y pasa sobre una
polea de tamaflo insignificante en A. Sugerencia: relacione las
coordenadas x T y x c con la longitud de la cuerda y evalue la
derivada con respecto al tiempo. Luego sustituya la relaci6n
trigonom^trica entre x c yd.

Prob. 12-211

Prob. 12-214

98

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

12-215. En el instante que se muestra, el automdvil A viaja a lo


largo de una parte recta de la carretera a una rapidez de 25 m/s.
En este mismo instante el automdvil B viaja a lo largo de la
parte circular de la carretera a una velocidad de 15 m/s.
Determine la velocidad del automdvil B con respecto al
autom6vil A.

12-218. El barco navega a una rapidez constante de v s = 20 m/s y


el viento sopla a una rapidez de v w = 10 m/s, como se muestra.
Determine la magnitud y direccidn de la componente horizontal
de la velocidad del humo que sale de la chimenea, contemplado
por un pasajero en el barco.

Prob. 12-218

Prob. 12-215

12-219. El automdvil viaja a una rapidez constante de 100 km/h.


Si la lluvia cae a 6 m/s en la direccidn mostrada, determine la
velocidad de la lluvia vista por el conductor.

*12-216. El automdvil A viaja por una carretera recta a una


rapidez de 25 m/s mientras acelera a 1.5 m/s 2. En este mismo
instante el automdvil C viaja por una carretera recta a una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera a 3 m/s 2. Determine la
velocidad y aceleracidn del automdvil A con respecto al
automdvil C.
12-217. El automdvil B viaja por una carretera curva con una
rapidez de 15 m/s mientras desacelera a 2 m/s2. En este mismo
instante el automdvil C viaja por la carretera recta con una
rapidez de 30 m/s mientras desacelera su rapidez a 3 m/s 2.
Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B con
respecto al automdvil C.

Prob. 12-219

*12-220. El hombre puede remar en bote en aguas tran- quilas con una rapide
dirigir el bote de modo que vaya de A a B.

p=

Probs. 12-216/217

Prob. 12-220

12.10

99

Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

12-221. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a


una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a 1200 mi/h2, mientras que A mantiene
una velocidad constante, determine la velocidad y aceleracidn de
B con respecto a A.
12222. En el instante mostrado, los automdviles Ay B
viajan a una rapidez de 30 mi/h y 20 mi/h, respectivamente. Si A
incrementa su rapidez a 400 mi/h2, mientras que la rapidez de B
se reduce a 800 mi/h2, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A.

*12-224. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a


una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a 1100 mi/h2, mientras que A mantiene
una rapidez constante, determine la velocidad y aceleracidn de B
con respecto a A. El automdvil B se desplaza a lo largo de una
curva que tiene un radio de curvatura de 0.7 mi.
12-225. En el instante mostrado, los automdviles Ay B viajan a
una rapidez de 70 mi/h y 50 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a 1400 mi/h2, mientras que A incrementa su rapidez a
800 mi/h2, determine la aceleracidn de B con respecto a A. El
automdvil B se desplaza a to largo de una curva de un radio de
curvatura de 0.7 mi.

v B = 20mi/h\
A

v A - 30 mi/h flfla

Probs. 12-221/222

Probs. 12-2

12226. Un portaaviones navega con una velocidad de 50 km/h. En el instante m


aire de 200 km/h, medida en aguas tranquilas. Si el avidn en B se desplaza a lo largo de
pecto a B.

12223. Dos botes parten de la playa al mismo tiempo y navegan en las direcciones que se muestran. Si v A = 20 pies/s y vB = 15 pies/s, determine la v
bote A con respecto al bote B. Cunto tiempo despuds de dejar la playa los botes estardn a 800 pies uno de otro?

50 km/h

Prob. 12-226

Prob. 12-223

12227. Un automdvil viaja al norte por una carretera


recta a 50 km/h. Un instrumento en el automdvil indica que el
viento se dirige al este. Si la rapidez del automdvil es de 80
km/h, el instrumento indica que el viento se dirige al noreste.
Determine la velocidad y direccidn del viento.

100

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

Unaceleracidn
hombre camina
a 52km/h
la direccidn
demismo
un
*12-228. En el instante mostrado el automdvil A viaja con una velocidad 12de 30 m/s 230.
y una
de 2 m/s
por laencarretera.
En el
instante
2
de 20
km/h.
las gotas de
caenyverticalmente
a7
de intercambio en forma de trompeta con una rapidez de 15 m/s, la cualviento
se reduce
a 0.8
m/sSi. Determine
la lluvia
velocidad
aceleracidn relativas
de B con
km/h en aire tranquilo, determine la direccidn en la cual las
instante.
gotas parecen caer con respecto al hombre. Suponga que la
rapidez horizontal de las gotas de lluvia es igual a la del viento.

v w = 20 km/h

Prob. 12-230

12-229. Dos ciclistas A y B se desplazan a la misma rapidez


constante v. Determine la velocidad de A con respecto a B si A se
desplaza a lo largo de la pista circular, mientras que B lo hace a
lo largo del dimetro del circulo.

12231. Un hombre puede remar un bote a 5 m/senaguas


tranquilas. Desea cruzar un rfo de 50 m de ancho hasta el punto
B, situado a 50 m corriente abajo. Si el rfo fluye con una
velocidad de 2 m/s, determine la rapidez del bote y el tiempo
requerido para cruzarlo.

50 m

Prob. 12-229

Prob. 12-231

P12-4. La piloto le dice la envergadura de su avidn y su


rapidez de aire constante. ^Cdmo podrfa determinar la
aceleracidn del avidn en el momento mostrado? Use valo-

12.10

101

Movimiento relativo de dos particulas al utiuzar ejes trasladantes

PROBLEMAS CONCEPTUALES
P12-1. Si mide el tiempo que le lleva al elevador de construccidn para ir de A a B, luego de B a Cy luego de Ca D,
y tambidn conoce la distancia entre cada uno de los puntos, cdmo podrfa determinar la velocidad y aceleracidn
promedio del elevador al ascender de A a D? Use valores
numdricos para explicar cdmo se puede hacer esto.

P12-1

res

numdricos

P12-3. Se lanzd el baldn de basquetbol a un Angulo medido entre


la horizontal y los brazos extendidos del hombre. Si la canasta
esti a 10 pies del suelo, haga las mediciones apropiadas en la foto
y determine si el baldn localizado como se muestra entrari a la
canasta.

y
tome
la fotograffa.

las

mediciones necesarias a partir P12-3


de

P12-2. Si el rociador en A esti a 1 m del suelo, ponga a escala las


medidas necesarias tomadas en la foto para determinar la
velocidad aproximada del chorro de agua cuando sale de la
boquilla del rociador.

P12-2

P12-4

102

CAPITULO 12 CINEMATICA DE UNA FARTICULA

REPASO DEL CAPfTULO


Cinematica rectilfnea
La cinematica rectilfnea se refiere al
movimiento a lo largo de una lfnea
recta. Una coordenada de posicidn s
especifica la ubicaci6n de la partfcula
en la lfnea y el desplazamiento As es el
cambio de su posicidn.

o
A
s

La velocidad promedio es una cantidad


vectorial, definida como el desplazamiento dividido entre el intervalo.

A
s

A
t

La rapidez promedio es un escalar y es


la distancia total recorrida, dividi- da
entre el tiempo del recorrido.

El tiempo, la posicidn, la velocidad y


la aceleracidn est^n relacionados por
tres ecuaciones diferenciales.

Si se sabe que la aceleracidn es


constante, entonces se pueden integrar las ecuaciones diferenciales que
relacionan el tiempo, la posicidn, la
velocidad y la aceleracidn.

Soluciones grficas
Si el movimiento es err^tico, entonces
puede ser descrito por una grdfica. Si se
presenta una de estas grficas, en ese
caso las otras pueden establecerse
mediante las relaciones diferenciales
entre a,v,s y t.

Kap)
rap/prom

S
t
_
A

i
u

dv
dt'

d
t
=
+ 2a' c (s - S Q )

S *>
o 0
+
V
Qt

dv
dt'
ds
dt'
vdv

ads = vdv

REPASO DEL CAPfTULO

103

II

<*z = Vz

Vz

Movimiento de un proyectil
El movimiento de vuelo libre de un
proyectil sigue una trayectoria
parabdlica. Tiene una velocidad
constante en la direccidn horizontal y
una aceleraci6n hacia abajo constante
de g = 9.81 m/s2o 32.2 pies/s2 en la
direccidn vertical. Dos de cual- quiera
de las tres ecuaciones de aceleracidn
constante aplican en la direccidn
vertical, pero en la direccidn
horizontal sdlo aplica una ecuacidn.

&

II

ay = i)y

ss

II

vy

Movimiento curvilineo, x 9y, z


El movimiento curvilineo a lo largo de una trayectoria
Vx puede
= X descompo- nerse en movimiento rectilineo a lo largo de los ejes x, y y z. Se utiliza la ecuaci
para relacionar el movimiento a lo largo de cada eje.

(+t)

(vo) y + a/ yo

(+t)

+ (it)/ + ?af

(+t)

+ 2ao(y ~ %)

(*)

X = *0 + (o)/

104

CAPfTULO 12 CINEMATICA DE UNA RARTfCULA

Movimiento curvilineo n, t

Si se utilizan ejes normal y tangencial


para el analisis, entonces v siempre estd en
la direccidn t positiva.
La aceleracidn tiene dos componentes. El
componente tangencial, a es responsable
del cambio de magnitud de la velocidad;
una reduccidn de la velocidad ocurre en la
direccidn t negativa, y un incremento de
velocidad en la direccidn t positiva. El
componente normal a responde por el
cambio en la direccidn de la velocidad.
Esta componente siempre actua en la
direccidn n positiva.

a
*

a a
a t = v o afls = v d v

V
V

Movimiento curvilmeo r, 6

Para aplicar las derivadas con respecto al


tiempo, es necesario determinar r, r, r, 0, 0
en el instante considerado. Si se da la
trayectoria r = /(0), entonces se debe
utilizar la regia de la cadena del cdlculo
para obtener las derivadas con respecto al
tiempo. (Vea el apdndice C).

K <
II II

Si la trayectoria del movimiento se


expresa en coordenadas polares, entonces
las componentes de velocidad y
aceleracidn pueden reladonar- se con las
derivadas con respecto al tiempo de ry 0.

a r = r ~ r$ 2 a d = rO + 2rO

o
Velocidad

a\

Una vez que se sustituyen los datos en las


ecuaciones, el signo algebraico de los
resultados indicard la direccidn de los
componentes de v o a a lo largo de cada
eje.

o
Aceleracidn

REPASO DEL CAPfTULO

105

Movimiento dependiente absoluto de


dos particulas

El movimiento dependiente de bloques que estn suspendidos de


poleas y cables puede relacionarse
por la geometrfa del sistema. Para
esto
se
establecen
primero
coordenadas de posicidn medidas
de un origen fijo a cada bloque. La
direccidn de cada coordenada debe
ser a lo largo de la lfnea del
movimiento de un bloque.
Entonces, por medio de geometrfa
y/o trigonometrfa, las coordenadas
se relacionan con la longitud del
cable para formular una ecuacidn
de coordenadas de posicidn.
La primera derivada con respecto al
tiempo
de
esta
ecuacidn
proporciona una relacidn entre las
velocidades de los bloques y una
segunda derivada con respecto al
tiempo da la relacidn entre sus
aceleraciones.

~
Z
Plano
de
T
erencia

B
2sB + h + sA = I

2V

Plano de
referenci
a

-vA
2
aB
=a

Analisis del movimiento relativo por


medio de ejes trasladantes

Si dos partfculas A y B experimentan movimientos independientes,


entonces estos movimientos pueden
relacionarse con su movimiento relativo por medio de un sistema de ejes
trasladantes fijo a una de las
partfculas (A).
En el caso de movimiento piano,
cada ecuacidn vectorial produce dos
ecuaciones escalares, una en la
direccidn x y la otra en la direccidn
y. Para la solucidn, los vectores pueden expresarse en forma cartesiana, o
bien, los componentes escalares x y y
pueden escribirse directamente.

re

B ~ *A

B/A

Vfl = y + *B/A + *BfA


A

SA*

El diseno de las bandas transportadoras de una planta embotelladora requiere el


conocimiento de las fuerzas que actuan en ellas y la capacidad de predecir el
movimiento de las botellas que transportan.

Cinetica de una
particula: fuerza y
aceleracion
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Formular la segunda ley del movimiento de Newton y definir masa y peso.

Analizar el movimiento acelerado de una partfcula por medio de la ecuacidn


de movimiento con diferentes sistemas de coordenadas.

Investigar el movimiento de fuerza central y aplicarlo a problemas de


mecdnica espacial.

1 3 . 1 Segunda ley del movimiento de


Newton
La dneticaes una rama de la dindmica que se ocupa de la relacidn entre el
cambio de movimiento de un cuerpo y las fuerzas que lo provocan. La base de la
cindtica es la segunda ley de Newton, la cual establece que cuando una fuerza
desbalanceada actua en una particula, dsta se acelerara en la direccidn de la
fuerza con una magnitud que es proportional a dsta.
Esta ley puede verificarse experimentalmente al aplicar una fuerza F
desbalanceada a una particula y luego medir la aceleracidn a.Como la fuerza y la
aceleracidn son directamente proportionales, la constante de proportionalidad, m,
se determina a partir de la relacidn m = F/a. Este escalar positivo m se conoce
como masa de la particula. Al permanecer constante durante cualquier
aceleracidn, m mide cuantitativamente la resistencia de la particula a cualquier
cambio de su velocidad, es decir de su inercia.

108

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Si la masa de la particula es m> la segunda ley del movimiento de Newton se


escribe en forma matemdtica como
F = ma
La ecuacidn anterior, conocida como la ecuacidn de movimiento,es una de las
fdrmulas mds importante en la mecdnica.* Como previamente se enuncid, su
validez se basa sdlo en evidencia experimental. En 1905, sin embargo, Albert
Einstein desarrolld la teoria de la relatividad e impuso limitaciones en el uso de
la segunda ley de Newton para descri- bir el movimiento general de una
particula. Mediante experimentos se oomprobd que el tiempo no es una cantidad
absoluta como lo supuso Newton; y por consiguiente, la ecuacidn de movimiento
no predice el oomportamiento exacto de una particula, sobre todo cuando su
velocidad se aproxima a la velocidad de la luz (0.3 Gm/s). Los desarrollos de la
teoria de la mecdnica cudntica por parte de Erwin Schrddinger y otros indican
ademds que las conclusiones derivadas del uso de esta ecuacidn tambidn carecen
de validez cuando las particulas son del tamaflo de un dtomo y se mueven muy
cerca entre si. En su mayoria, sin embargo, estos requerimientos en relacidn con
la rapidez y el tamaflo de una particula no se presentan en problemas de
ingenieria, por lo que sus efectos no se considerardn en este libro.

Ley de la atraccion gravitatoria de Newton. Poco tiem- po despuds de


formular sus tres leyes del movimiento, Newton postu- Id una ley que rige la
atraccidn mutua entre dos particulas. En forma matemdtica esta ley se expresa
como

(13-1)

donde
F = fuerza de atraccidn entre las dos particulas
G = constante de gravitacidn universal; de acuerdo con pruebas
experimentales G = 66.73(1012)m3/(kg s2) mu m 2 = masa de cada una
de las dos particulas
r = distancia entre los centros de las dos particulas

Como m es constante, tambten podemos escribir F = d(m\)/dt, donde mves la cantidad de


movimiento lineal de la partfcula. En este caso la fuerza desbalanceada que actua en la partfcula
es proporcional al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento ineal de la
partfcula.

109

13.1 SEGUNDA LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

En el caso de una particula localizada en o cerca de la superficie terrestre, la


unica fuerza gravitatoria de magnitud considerable es la que existe entre la Tierra
y la particula. Esta fuerza se denomina peso y, para nuestro propdsito, ser la
unica fuerza gravitatoria considerada.
A partir de la ecuacidn 13-1, podemos desarrollar una expresidn general para
determinar el peso W de una particula de masa m\ = m. Sea m 2 = M e la masa de
la Tierra y r la distancia entre el centro de la Tierra y la particula. Entonces, si g
= GMjr 2, tenemos

W = mg

Por comparacidn con F = ma,denominamos gcomo la aceleracidn de la gravedad.


En la mayoria de los c41culos de ingenieria ges un punto sobre la superficie
terrestre al nivel del mar y a una latitud de 45, el cual se considera como el
lugar estndar. Aqui se utilizardn los valores g = 9.81 m/s2 = 32.2 pies/s2 en
los cdlculos.

En el sistema SI la masa de un cuerpo se especifica en kilogramos y el peso se


calcula con la ecuacidn anterior, figura 13-la. Por tanto,

W = mg (N) (g = 9.81 m/s2)

(13-2) m O*)

a = g (m/s2)

Por consiguiente, un cuerpo de 1 kg de masa pesa 9.81 N; un cuerpo de 2 kg pesa


19.62 N; y asi sucesivamente.

W = mg(N)

Sistema SI

En el sistema FPS (pies-libras-segundo) el peso de un cuerpo se


especifica en libras. La masa se mide en slugs, un tdrmino derivado de
sluggish (tardo, perezoso) el cual se refiere a la inercia del cuerpo.
Se calcula, figura 13-16, con

(a)

m = r (slug)

a = g (pies/s2)

(13-3)
W(
lb)

Pbr consiguiente, un cuerpo que pesa 32.2 lb tiene una masa de 1 slug; un cuerpo
que pesa 64.4 lb tiene una masa de 2 slugs, y asi sucesivamente.

Sistema FPS (b)

Fig. 13-1

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

110

13.2

Ecuacion de movimiento

Cuando ms de una fuerza actuan en una partfcula, la fuerza resultante se


determina por medio de una suma vectorial de todas las fuerzas; es decir, F* =
XF. En este caso general, la ecuacidn de movimiento se escribe como

XF = ma

(a)

{2

Diagrama de
cuerpo libre

Diagrama
dndtico

Fig. 13-2

(13-4)

Para ilustrar la aplicacidn de esta ecuacidn, considere la partfcula mostrada en


la figura 13-2a> con masa m y sometida a la accidn de dos fuerzas Fj y F 2.
Grdficamente podemos tener en cuenta la magnitud y direccidn de cada una de
las fuerzas que actuan en la partfcula si traza- mos el diagrama de cuerpo libre
de la partfcula, figura 13-2b. Como la resultante de estas fuerzas produce el
vector ma, su magnitud y direccidn se representan grdficamente en el diagrama
cinetico y que se muestra en la figura 13-2c.* El signo igual escrito entre los
diagramas simboliza la equivalencia grdfica entre el diagrama de cuerpo libre y
el diagrama dndtico,es decir, XF = ma.t En particular, observe que si F^ = XF =
0, entonces la aceleracidn tambidn es cero, de modo que la partfcula bien puede
permanecer en reposo o moverse a b largo de una trayectoria de lfnea recta a
velocidad constante. Tabs son las condiciones de equilibrio estatico y la primera
ley del movimiento de Newton.

Marco de referencia inercial. Cuando se aplica la ecuacidn de

Trayectoria de la partfcula

Marco de referenda inercial Fig. 13-3

movimiento, es importante que la aceleracidn de la partfcula se mida con


respecto a un marco de referencia que este fijo o se trasla- de a una velocidad
constante. De este modo, el observador no experimental aceleracidn y las
mediciones de la aceleracidn de la partfcula serdn las mismas con cualquier
referencia de este tipo. Tal marco de referencia comunmente se conoce como
marco de referencia inercial o NewtonianOy figura 13-3.
Cuando se estudian los movimientos de cohetes y satdlites, se justifica
oonsiderar el marco de referencia inercial como fijo en las estrellas, mientras que
los problemas de dindmica que implican movimientos en o cerca de la superficie
terrestre pueden resolverse con un marco inercial que se supone fijo en la Tierra.
Aun cuando la Tierra gira tanto sobre su propio eje como alrededor del Sol, las
aceleraciones creadas por estas rotaciones son relativamente pequefias y por lo
tanto se pueden omitir en la mayorfa de las aplieaciones.

*Recuerde que el diagrama de cuerpo libre considera que la partfcula libre de sus apoyos circundantes y muestra
movimiento de la partfcula provocado por las fuerzas.
fLa ecuaci6n de movimiento tambidn puede reescribirse en la forma 2F - ma = 0. El vector -ma se refiere al vector d
fuerza, entonces el estado de equilibrio creado se conoce como equilibrio dindmico. Este mdtodo de aplicacidn a
matemitico francos Jean le Rond dAlembert.

13.2 EOJACI6N DE MOVIMIENTO

111

Todos estamos familiarizados con la rara sensaci6n cuando nos sentamos en un autom6vil sometido a una aceleraci6n hacia
delante. A menudo pensamos que esto es provocado por una fuerza que acttia en nosotros y que tiende a empujamos hacia
atrs en el asiento; sin embargo, no es asf. Esta sensacidn ocurre debido a nuestra inercia o a la resistencia de nuestra masa al
cambio de velocidad.
Consideremos al pasajero sujeto al asiento de un trineo de cohete. Si el trineo est6 en reposo o en movimiento a una
velocidad constante, no se ejerce ninguna fuerza sobre su espalda, como se muestra en el diagrama de cuerpo libre.

En reposo o a velocidad constante

Cuando el empuje del motor de un cohete acelera el trineo, el asiento en el cual est sentado el pasajero ejerce una fuerza F
sobre 61 y lo empuja hacia delante junto con el trineo. Observe en la fotograffa, que la inercia de su cabeza resiste este cambio
en el movimiento (aceleraci6n), y por tanto 6sta se mueve hacia atr6s contra el asiento, y su cara, la cual no es rfgida, tie nde a
distorsionarse hacia atr6s.

Al desacelerarse la fuerza del cinturdn del asiento F tiende a tirar de su cuerpo para detenerlo, pero su cabeza pierde el co ntacto
con el respaldo del asiento y su cara se distorsiona hacia delante, de nuevo debido a su inercia o tendencia a con - tinuar en
movimiento hacia delante. Ninguna fuerza tira de 61 hacia delante, aunque 6sta sea la sensacidn que percibe.

112

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Ecuacion de movimiento de
un sistema de particulas

13.3

La ecuacidn del movimiento se ampliard ahora para incluir un sistema de


particulas aislado dentro de una regidn cerrada del espacio,como se muestra en la
figura 13-4a. En particular, no existe ninguna restriccidn en cuanto a la forma en
que las particulas estn conectadas, por lo que d siguiente analisis se aplica
igualmente bien al movimiento de un sistema liquido, sdlido o gaseoso.
En el instante considerado, la particula i-dsima, de masa m iy se somete a un
sistema de fuerzas internas y a una fuerza externa resultante. La fiierza interna,
representada simbdlicamente como fes la resultante de todas las fuerzas que las
dems particulas ejercen en la particula i-dsima. La fuerza externa resultante F,
representa, por ejemplo, el efec- to de las fuerzas gravitatoria, eldctrica,
magndtica o de contacto entre la particula /-dsima y los cuerpos o particulas
adyacentes no incluidas dentro del sistema.
Los diagramas de cuerpo libre y cindtico de la particula i-6sima se muestran
en la figura 13-4b. Al aplicar la ecuacidn de movimiento,

2F = ma;

Ff + f, =

Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento a cada una de las demds particulas


del sistema, se obtienen ecuaciones similares. Y, si todas estas ecuaciones se
suman vectorialmente, obtenemos
2F, +

=Sm/fti*

/
r m, a,
Sistema de coordenadas inercial

Diagrama de
cuerpo libre

Diagrama
cindtico
(b)

(a)
Fig. 13-4

13.3 ECUACION DE MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE RARTfCULAS

La suma de las fuerzas internas, si se realiza, es igual a cero, ya que las fuerzas
internas entre dos particulas ocurren en pares colineales iguales pero opuestos.
En consecuencia, sdlo prevalecerd la suma de las fuerzas externas, y por
consiguiente la ecuacidn de movimiento escrita para el sistema de particulas es
2F,- = 2/71,8,

(13-5)

Si rG es un vector de posicidn que bcaliza el centro de masa G de las


particulas, figura 13-%, entonces por definicidn del centro de masa mrG = 2m,r
donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas. Al diferenciar esta
ecuacidn dos veces con respecto al tiempo y suponer que ninguna masa entra a o
sale del sistema, se obtiene

mac = 2m/a,
Si sustituimos este resultado en la ecuacidn 13-5, obtenemos

2F = maG

(136)

Por tanto, la suma de las fuerzas externas que actuan en el sistema de particulas
es igual a la masa total de las particulas por la aceleracidn de su centro de masa
G. Como en realidad todas las particulas deben tener un tamaflo finito para que
posean masa, la ecuacidn 13-6 justifica la aplicacidn de la ecuacidn de
movimiento a un cuerpo representado como una particula unica.

Puntos importantes
La ecuacidn de movimiento estd basada en pruebas experi- mentales
y es vdlida sdlo cuando se aplica dentro de un marco de referencia
inercial.
La ecuacidn de movimiento establece que la fuerza desbalanceada aplicada a una particula la acelera.
Un marco de referencia inercial no gira, sino que mds bien sus ejes
o se trasladan a velocidad constante o estdn en reposo.
La masa es una propiedad de la materia que proporciona una
medida cuantitativa de su resistencia a un cambio en la velocidad.
Es una cantidad absoluta y por tanto no cambia de un lugar a otro.
El peso es una fuerza provocada por la gravitacidn terrestre. No es
absoluta; mds bien, depende de la altitud de la masa con respecto a
la superficie terrestre.

113

114

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13.4

Ecuaciones de movimiento:
coordenadas rectangulares

Cuando una particula se mueve con respecto a un marco de referencia inercial x>
y> z, las fuerzas que actuan en la particula, lo mismo que su aceleracidn, pueden
expresarse en funcidn de sus componentes i, j, k, figura 13-5. Al aplicar la
ecuacidn de movimiento, tenemos
F = wa; SFxi + SFyj + 2F2k = m(a x i + a y j + zk)
Para que esta ecuacidn se satisfaga, los componentes i, j, k respectivos del lado
izquierdo deben ser iguales a los componentes correspondien- tes del lado
derecho. Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones escalares
siguientes:

ZF, = ma x
2Fy = ma y

(13-7)

En particular, si la particula estd limitada a moverse sdlo en el piano x-y, entonces se ut


movimiento.
Fig. 13-5

Procedimiento para el analisis


Las ecuaciones de movimiento se utilizan para resolver problemas
que requieren una relacidn entre las fuerzas que actuan en una
particula y el movimiento acelerado que ocasionan.
Diagrama de cuerpo libre.

Seleccione el sistema de coordenadas inercial. Por lo general se eligen


coordenadas x> yy z para analizar problemas en los cuales la particula
tiene movimiento rectilmeo.

Una vez que se establecen las coordenadas, trace el diagrama de cuerpo


libre de la particula. Trazar este diagrama es muy importante puesto que
proporciona una representacidn grdfica que incluye todas las fuerzas
(2F) que actuan en la particula y por lo tanto es posible descomponer
estas fuerzas en sus componentes x ,y, z.

La direccidn y sentido de la aceleracidn a de la particula tam- bidn debe


establecerse. Si se desconoce el sentido, por conve- niencia matemdtica
suponga que el sentido de cada componente de aceleracidn actua en la
misma direccidn que su eje de coordenadas inercial positivo.

La aceleracidn puede representarse como el vector ma en el diagrama


cindtico.*

Identifique las incdgnitas en el problema.

*Es una convenci6n en este texto utilizar siempre el diagrama cindtico como auxiliar grdfico, cuando se d
componentes se mostrardn como vectores de color azul cerca del diagrama de cuerpo lfcre en los ejemplos.

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

115

Ecuaciones de movimiento.

Si las fuerzas pueden descomponerse directamente con el diagrama de


cuerpo libre, aplique las ecuaciones de movimiento en su forma de
componentes escalares.
Si la geometrfa del problema parece complicada, lo que a menu- do
ocurre en tres dimensiones, puede utilizarse el analisis vectorial
cartesiano para la solucidn.
Friction. Si una partfcula en movimiento se pone en contacto con una
superficie spera, puede ser necesario utilizar la ecua- don frictional, la
cual relaciona las fuerzas de friccidn y nor- males Fy y N que actuan en
la superficie de contacto mediante el coeficiente de friccidn cindtica, es
decir, Ff = /x kN. Recuerde que Fysiempre actua en el diagrama de cuerpo
libre opuesta al movimiento de la partfcula con respecto a la superficie
con la que estd en contacto. Si la partfcula se encuentra al borde del
movimiento relativo, entonces se utilizard el coeficiente de fric- d6n
estdtica.
Resorte. Si la partfcula estd conectada a un resorte elastico de masa
insignifieante, la fuerza Fs del resorte puede relacionarse con su
deformacidn por medio de la ecuacidn Fs = ks. Aquf k es la rigidez del
resorte medida como una fuerza por unidad de longitud, y s es el
alargamiento o compresidn definida como la diferencia entre la longitud
deformada / y la longitud no defor- mada /o,es decir, s = I - /0.
Cinematica.

Si se tiene que determinar la velocidad o posicidn de la partfcula, se


deben aplicar las ecuaciones cinem6ticas necesarias una vez que se
determina la aceleracidn de la partfcula con 2F = ma.
Si la aceleracion es una funcidn del tiempo, use a = dv/dt y v = ds/dt las
cuales, cuando se integran, resultan la velocidad y posicidn de la
partfcula, respectivamente.
Si la aceleracidn es una funcidn del desplazamiento, integre ads = v dv
para obtener la velocidad en funcidn de la posicidn.
Si la aceleracidn es constante, use v = Vo + aj, s = so + vrf + \act 2, v1
= Vo + 2a c(s - so) para determinar la velocidad o posicidn de la
partfcula.
Si el problema implica el movimiento dependiente de varias particulas,
use el mdtodo descrito en la seccidn 12.9 para rela- cionar sus
aceleraciones. En todos los casos, asegurese de que las direcciones de las
coordenadas inerciales positivas sean las mismas que las que se
utiHzaron para escribir las ecuaciones de movimiento; de lo contrario, la
solucidn simultinea de las ecuaciones conducir a errores.
Si la solucidn para un componente vectorial desconocido da un escalar
negativo, eflo indica que el componente actua en la direccidn opuesta a la
supuesta.

1
3

116

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.1
P = 400 N

30

El embalaje de 50 kg mostrado en la figura 13-6a descansa sobre una


superficie horizontal cuyo coeficiente de friccidn cindtica es p k = 0.3. Si el
embalaje se somete a una fuerza de traccidn de 400 N como se muestra,
determine su velocidad en 3 s a partir del punto de reposo.
SOLUCI6N

& utilizamos las ecuaciones de movimiento, podemos relacionar la


aceleracidn del embalaje con la fuerza que ocasiona el movimiento. La
velocidad del embalaje se determina entonces por medio de dnemdtica.
Diagrama de cuerpo libre. El peso del embalaje es W = mg = 50 kg (9.81
m/s2) = 490.5 N. Como se muestra en la figura 13-66, la magnitud de la
fuerza de friccidn es F = p> kNc y actua hacia la izquierda, puesto que se
opone al movimiento del embalaje. Se supone que la aceleracidn a actua
horizontalmente, en la direccidn x positiva. Existen dos incdgnitas, o sea, Nc
y a.
Ecuaciones de movimiento. Con los datos mostrados en el diagrama de
cuerpo libre, tenemos

(a)

m
+ T2Fy = maa,
y\
490.5 N
400 N

N
r

400 cos 30 - 0.3Nc = 50a

(1)

490.5 + 400 sen 30 = 0

(2)

Al resolver la ecuacidn 2 para Nc y sustituir el resultado en la ecuacidn 1, y


al resolver para a se obtiene
Nc= 290.5 N
a = 5.185 m/s2

F = 0.3 Nc

Cinematica. Observe que la aceleracidn es constante, ya que la fuerza


aplicada P tambidn lo es. Como la velocidad inicial es cero, la velocidad del
embalaje en 3 s es

Nc
(b)

(^*)

v = Vo + a ct

= 0 + 5.185(3)

= 15.6 m/s *

Resp.

Fig. 13-6
490.5 N

m
50a

Nc

(c)

NOTA: tambidn podemos utilizar el procedimiento alternativo de trazar el


diagrama de cuerpo libre y el diagrama cindtico del embalaje, figura 13-6c,
antes de aplicar las ecuaciones de movimiento.

117

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

EJEMPLO 13.2
Se dispara verticalmente un proyectil de 10 kg desde el suelo, con una
velocidad inicial de 50 m/s, figura 13-7a. Determine la altura maxima a la que
llegard si (a) se ignora la resistencia atmosfdrica y (/?) la resistencia
atmosfdrica se mide como F D = (0.01 v1) N, donde v es la rapidez del
proyectil en cualquier instante, medida en m/s.
SOLUCI6N

En ambos casos la fuerza conocida que actua en el proyectil puede


relacionarse con su aceleraci6n por medio de la ecuacidn de movi miento.
Puede utilizarse entonces la cinematica para relacionar la aceleracidn del
proyectil con su posicidn.
Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-7/?, el
peso del proyectil es W = mg = 10(9.81) = 98.1 N. Supondremos que la
aceleracidn a desconocida actua hacia arriba en la direccidn z positiva.
Ecuacion de movimiento.

+ T2F, = rw{,

-98.1 = 10a,

a = -9.81 m/s2

El resultado indica que el proyectil, como todo objeto que tiene movimiento
de vuelo libre cerca de la superficie terrestre, se ve sometido a una aceleracidn
constante dirigida hacia abajo de 9.81 m/s 2.
Cinematica. Inicialmente zo = 0 y Vo = 50 m/s y a la altura maxima z = h y v =
0. Como la aceleracidn es constante, entonces

(+T
)

(a)

98.1
N
(b)

v2 = Do + 2a c(z ~ Zo)
0 = (50)2 + 2(9.81)(/i h

0)

= 127 m

Resp.
2

F
D

Parte (b) Diagrama de cuerpo libre. Como la fuerza FD = (O.Olu ) N tiende a


retardar el movimiento hacia arriba del proyectil, actua hacia abajo como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, figura 13-7c.
Ecuacion de movimiento.

I98.IN

+ T ZFz = ma z', -O.OId2 - 98.1 = 10a, a = (O.OOlv2 + 9.81)

(C) Fig. 13-7

Cinematica. Aqui la aceleracidn no es constante puesto que FD depende de la


velocidad. Como a = f(v) y podemos relacionar a con la posicidn mediante
-(O.OOlv2 + 9.81) dz = v dv

( +1) adz = v dv\

Al separar las variables e in teg r arias, y como inicialmente Zo = 0, v 0 = 50


m/s (positiva hacia arriba), y en z = h y v = 0, tenemos

pn
Jo

dz

~
9.81

pv

v dv
2

iso 0.001 v +
0.<

= -500 l^v2 + 9810)


50
m/s

Resp.

114 m indica una altura mds baja que la obtenida en la parte (a)
NOTA:h la= respuesta
debido la resistencia atmosfdrica o resistencia al avance.

118

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.3

(k

El furgdn de equipajes A que se muestra en la foto pesa 900 lb y remolca un


carro B de 550 lb y un carro C de 325 lb. Durante un corto tiempo la fuerza
de friccidn desarrollada en las ruedas del fur- g6n es FA = (40/) lb, donde
testA en segundos. Si el furgdn arranca del punto de reposo, determine su
rapidez en 2 segundos. Tambidn, cu4l es la fuerza horizontal que actua en el
acoplamiento entre el furgdn y el carro B en este instante? Ignore el tamaflo
del furgdn y de los carros.
900 lb

550 lb

325 lb

SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-&*,


es la fuerza de friccidn la que acelera tanto al furgdn como a los
carros. En este caso consideramos los tres vehfcubs como un solo
sistema.
Ecuacidn de movimiento. Se tiene que considerar sdlo el movimiento en la direccidn horizontal.
m
a.

=(

900 + 550 + 325

40 :
/

32.2

a = 0.7256/
Cinemdtka. Como la aceleracidn es una funcidn del tiempo, la velocidad del
furgdn se obtiene con a = dv/dt con la condicidn initial de que v0 = 0 en / =
0. Tenemos
pv

p2s

dv= 0. Jo
Jo

9001b

Fig. 13-8

2
s = 1.45 pies /s Resp.

Diagrama de cuerpo libre. Para determinar la fuerza entre el furgdn y el carro


B consideraremos un diagrama de cuerpo libre del furgdn para que podamos
exponer la fuerza de acoplamiento T como externa al diagrama de cuerpo
libre, figura 13-86. Ecuacidn de movimiento. Cuando / = 2 s, entonces

-2.FX =

(b)

0.7256/d/; v = 0.3628/'

m
a.

40(2)

[0.7256(2)]
T = 39.4 lb

Resp
.
NOTA: pruebe y obtenga este mismo resultado al considerar un diagrama de
cuerpo libre de los carros B y Ccomo un solo sistema.

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

119

Un collar liso de 2 kg C, como se muestra en la figura 13-9a, estd


conectado a un resorte que tiene una rigidez de k = 3 N/m y una
bngitud sin alargar de 0.75 m. Si el collar se suelta del reposo en A,
determine su aceleracidn y la fuerza normal de la barra en 6\ en el
instante y = 1 m.
SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del collar


cuando estd en la posicidn arbitraria y se muestra en la figura 13-9b.
Ademds, se supone que el collar se acelera de modo que a actua
hacia abajo en la direccidn y positiva. Existen cuatro incdgnitas, a
saber,Nc, FSy ay 6.
Ecuaciones de movimiento.
HFX = ma x\
+

= ma y\

-Nc + Fscos 0 = 0

(1)

19.62 - Fssen 0 = 2a

(2)

A partir de la ecuacidn 2 se ve que la aceleracidn depende de la


magnitud y la direccidn de la fuerza del resorte. La solucidn para Nc
yaes posible una vez que se conocen Fs y 0.

(b)

La magnitud de la fuerza del resorte es una funcidn del alargamiento s del resorte; es decir, Fs = ks. En este caso la bngitud
no alargada es AB = 0.75 m, figura 13-9a, por consiguiente,

Rg. 13-9

s = CB - AB = \/y2 + (0.75)2 - 0.75. Como k = 3 N/m, entonces

(3)

Por la figura 13-9a, el dngulo 0 estd relacbnado con y por trigono- metria.

Al sustituir y = 1 m en las ecuaciones 3 y 4 se obtiene Fs = 1.50 N y 0 =


53.1. Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2, obtenemos

Nc = 0.900 N a =

Resp.

9.21 m/s2 i

Resp.

NOTA: dste no es un caso de aceleracidn constante, puesto que la fuerza del


resorte cambia tanto de magnitud como de direccidn a medida que el collar se
mueve hacia abajo.

120

CAPITULO 13 CINETICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.5

Plano de
referenda

El bloque A de 100 kg en la figura 13-lOa se suelta del punto de


reposo. Si no se toman en cuenta las masas de las poleas y la cuerda,
determine la rapidez del bloque B de 20 kg en 2 s.
SOLUCI6N

Diagramas de cuerpo libre. Como la masa de las poleas se ignora,


entonces para la polea C, ma = 0 y podemos aplicar "2Fy = 0 como
se muestra en la figura 13-106. En la figura 13-10c y d se muestran
bs diagramas de cuerpo libre de bs bloques A y B, respectivamente. Observe que para que A permanezca estacbnario T = 490.5 N,
mientras que para que B permanezca esttico T = 196.2 N. De ahi
que A se movers hacia abajo mientras que B se mueve hacia arriba.
Aunque dste es el caso, supondremos que ambos bloques se aceleran hacia abajo, en la direccidn de +sA y +sB Las tres incdgnitas
son 7, a A y a B.
Ecuaciones de movimiento. Bloque A,
+ iSFy = ma y\

T
T

Bloque By +

981 -2 T = lOOa.4

(1
)

196.2 - T = 20a B

(2)

iEFj, = ma y\

Cinematica. La tercera ecuacidn necesaria se obtiene al relacionar a A con a B


por medio de un analisis de movimiento dependiente, analizado en la seccidn
12.9. Las coordenadas sA y sB en la figura 13-10fl miden las posidones de A y
B con respecto al piano de referencia fijo. Se ve que

IT
(b)

2sA + sB = I
donde / es constante y representa la longitud vertical total de la cuerda. Al
diferenciar esta expresbn dos veces con respecto al tiempo se obtiene

I
T

2 a A ~a B
(3)
Observe que cuando se escribieron las ecuaciones 1 a 3, la direction
positiva siempre se supuso hacia abajo. Es muy importante ser
consistentes en esta suposicidn, puesto que buscamos una solucidn
simuldnea de las ecuaciones. Los resultados son

aA

SA

T = 327.0 N a A =

981 N

(c)

3.27 m/s2 a B = 6.54 m/s2

\
a
aB
196.2
SB

De ahi que cuando el bloque A se acelera hacia abajo, el bloque B se acelera


hacia arriba como se esperaba. Como a B es constante, la velocidad del
bloque B en 2 s es, por tanto,
(+1)

v = Vo + a Bt
= 0 + (-6.54) (2)
= -13.1 m/s

El signo negativo indica que el bbque B se mueve hacia arriba.


N

Fig.(d)
13-10

Resp.

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

121

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F13-1. El malacate enrolla el cable con una aceleracidn constante
de modo que el embalaje de 20 kg se mueve una distancia s = 6
m en 3 s, a partir del punto de reposo. Determine la tensidn
desarrollada en el cable. El coeficiente de friccidn cindtica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.3.

F13-4. Al automdvil de 2 Mg lo remolca un malacate.


ejerce una fuerza de T = (100s) N en el cable, donde
desplazamiento del automdvil en metros, determine la
del automdvil cuando s = 10 m, a partir del punto de
Ignore la resistencia al rodamiento del automdvil.

Si dste
s es el
rapidez
reposo.

F13-4

F13-5. La rigidez del resorte es k = 200 N/m y no estd


estirado cuando el bloque de 25 kg estd en A. Determine
la aceleracidn del bloque cuando s = 0.4 m. La superficie
de contacto entre el bloque y el piano es lisa.
F13-1
F13-2. Si el motor M ejerce una fuerza F (lOf2 + 100) N en el
cable, donde t estd en segundos, determine la velocidad del
embalaje de 25 kg cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn
estdtica y cindtica entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /x*
= 0.25, respectivamente. En un inicio el embalaje estd en reposo.

F= 100 N

k =200 N/m
0.3 m

F13-2

F13-5

F13-3. Un resorte de rigidez k = 500 N/m estd montado contra el


bloque de 10 kg. Si dste se somete a la fuerza de F = 500 N,
determine su velocidad en s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque
estd en reposo y el resorte no estd compri- mido. La superficie
de contacto es lisa.

F13-6. El bloque B descansa sobre una superficie lisa. Si los


coeficientes de friccidn cindtica y estdtica entre Ay B son /xs =
0.4 y /x* = 0.3, respectivamente, determine la aceleracidn de
cada bloque si P = 6 lb.

201b

F = 500 N

k - 500 N/m

F13-3

F13-6

122

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS
13-1. La pieza fundida tiene una masa de 3 Mg. Sus- pendida en
una posicidn vertical e inicialmente en reposo, se le imprime una
rapidez de levantamiento de 200 mm/s en 0.3 s por medio del
gancho de una grua H. Determine la tensidn en los cables AC y
AB durante este intervalo si la aceleracidn es constante.

*13-4. El camidn de 2 Mg viaja a 15 km/s cuando se aplican los


frenos en todas las ruedas, lo que hace que pati- ne una distancia
de 10 m antes de detenerse. Determine la fuerza horizontal
constante desarrollada en el acopla- miento C y la fuerza de
friccidn desarrollada entre las llan- tas del camidn y la carretera
durante este tiempo. La masa total del bote y el remolque es de 1
Mg.

Prob. 13-4
13-5. Si los bloques A y B de 10 kg y 6 kg de masa, respectivamente, se colocan sobre el piano inclinado y se sueltan,
determine la fuerza desarrollada en el eslabdn. Los coeficientes
de friccidn cindtica entre los bloques y el piano inclinado son fx A
= 0.1 y /is = 0.3. Ignore la masa del eslabdn.

n
Prob. 13-1
Prob. 13-5
13-2. El tren de 160 Mg viaja con una rapidez de 80 km/h
cuando comienza a subir la pendiente. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/20 del peso del tren y la resistencia al
rodamiento FD es igual a 1/500 del peso del tren, determine su
desaceleracidn.

13-6. Los motores Ay B tiran del cable con las acelera- dones
mostradas. Determine la aceleracidn del embalaje Cde 300 lb y
la tensidn desarrollada en el cable. Ignore la masa de las poleas.

13-3. El tren de 160 Mg parte del punto de reposo y comienza a


subir la pendiente como se muestra. Si la mdquina ejerce una
fuerza de traccidn F de 1/8 del peso del tren, determine su
rapidez cuando haya recorrido 1 km pendiente arriba. Ignore la
resistencia al rodamiento.

Probs. 13-2/3

Prob. 13-6

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

13-7. La vagoneta viaja a 20 km/h cuando el acopla- miento del


remolque en A falla. Si la masa del remolque es de 250 kg y
recorre 45 m antes de detenerse, determine la fuerza horizontal
constante Fcreada por la friccidn de rodamiento que hace que el
remolque se detenga.

123

13-10. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remol- ca una


cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Si la magnitud de P se incrementa hasta que la grua
comienza a deslizarse, determine la aceleracidn inicial del
embalaje si el coeficiente de friccidn estAti- ca es n s = 0.5 y el
de friccidn cindtica es /i k = 0.3.

13-11. El embalaje tiene una masa de 80 kg y lo remol- ca una


cadena dirigida siempre a 20 desde la horizontal, como se
muestra. Determine la aceleracidn del embalaje en t = 2 s si el
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.4 y el de friccidn
cindtica es /i* = 0.3, y la fuerza de remolque es P = (901 2) N,
donde t estd en segundos.

20 km/h

Prob. 13-7

*13-8. Si el bloque A de 10 lb se desliza hacia abajo del piano a


una velocidad constante cuando 0 = 30, determine su
aceleracidn cuando 0 = 45.

Probs. 13-10/11

Prob. 13-8
13-9. La masa de cada una de las tres barcazas es de 30 Mg,
mientras que la del remolcador es de 12 Mg. Al remolcar las
barcazas a 4 m/s con velocidad constante, el remolcador debe
veneer la resistencia de rozamiento del agua, la cual es de 2 kN
para cada una de las barcazas, y de 1.5 kN para el remolcador. Si
el cable entre A y B se rompe, determine la aceleracidn del
remolcador.

*13-12. Determine la aceleracidn del sistema y la tensidn en


cada cable. El piano inclinado es liso y el coeficiente de friccidn
cindtica entre la superficie horizontal y el bloque C es (/x*) c =
0.2.

4 m/s

2kN 2kN 2kN 15 kN

Prob. 13-9

Prob. 13-12

124

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13-13. Los dos vagones Ay B pesan 20 000 lb y 30 000 lb,


respectivamente. Si ruedan libremente pendiente abajo cuando se
aplican los frenos a todas las ruedas del vagdn A to que lo hace
patinar, determine la fuerza en el enganche C entre los dos
carros. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas de A y
los rieles es fi k = 0.5. Las ruedas del carro B giran libremente.
Ignore su masa en el cdlculo. Sugerencia: resuelva el problema
por representaci6n de las fuerzas normales resultantes (micas
que actuan en A y B, respectivamente.

Prob. 13-13

13-14. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya


masa no se toma en cuenta y es izado por una grua que le
imprime una aceleracidn de 4 m/s 2 cuando su velocidad es de 2
m/s. Determine la fuerza en las cadenas CA y CB durante el
izamiento.
13-15. El motor de 3.5 Mg estd suspendido de una viga AB cuya
masa no se toma en cuenta y es izado por una grua, la cual ejerce
una fuerza de 40 kN sobre el cable de izamiento. Determine la
distancia que el motor es izado en 4 s a partir del punto de
reposo.

Probs. 13-14/15

*13-16. El hombre empuja el embalaje de 60 lb con una fuerza


F. La direccidn de la fuerza siempre es hacia abajo a 30 de la
horizontal como se muestra, y su magnitud se incrementa hasta
que el embalaje comienza a deslizarse. Determine su aceleracidn
inicial si el coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.6 y el de
friccidn cindtica s /x* = 0.3.

Prob. 13-16

13-17. Se aplica una fuerza F = 15 lb a la cuerda. Determine


qud tan alto se eleva el bloque A de 30 lb en 2 s a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.
13-18. Determine la fuerza constante F que debe aplicar- se a la
cuerda para que el bloque A de 30 lb tenga una rapidez de 12
pies/s cuando se ha desplazado 3 pies hacia arriba a partir del
punto de reposo. Ignore el peso de las poleas y la cuerda.

Probs. 13-17/18

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

125

13-19. El carro B de 800 kg estd enganehado al carro A de 350


kg mediante un acoplamiento de resorte. Determine el
alargamiento en el resorte si (a) las ruedas de ambos rue- dan
libremente y (b) se aplican los frenos a las cuatro ruedas del
carro B, lo que hace que patinen. Considere (m*)a = 0-4- Ignore
la masa de las ruedas.

13-21. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el


punto de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla
A, la cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la
cuerda CD necesaria para evitar que la carretilla B se mueva
mientras se desliza hacia abajo de A. Ignore la friccidn.

Prob. 13-19

Probs. 13-21/22

13-22. El bloque B tiene una masa m y se le suelta desde el punto


de reposo cuando estd en la parte superior de la carretilla Ay la
cual tiene una masa de 3m. Determine la tensidn en la cuerda CD
necesaria para evitar que la carretilla B se mueva mientras se
desliza hacia abajo de A. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /x*.

La flecha
CA de 2Sikgelpasa
a travdsdedefriccidn
una chumacera
*13-20. El bloque A de 10 lb se desplaza hacia la derecha a v A= 2 pies/s13-23.
en el instante
mostrado.
coeficiente
cindtica
es /x* = 0.2 entre la sup
B. Inicialmente, los resortes, que estdn enro- llados
determine la velocidad de A cuando se ha desplazado 4 pies. El bloque B lisa
pesa en
20 lb.
libremente alrededor de la flecha, no lo estdn cuando no se aplica
fuerza alguna a la flecha. En esta posicidn s = s' = 250 mm y la
flecha estd en reposo. Si se aplica una fiierza horizontal F = 5
kN, determine la rapidez de la flecha en el instante s = 50 mm, s
450 mm. Los extre- mos de los resortes estdn sujetos a la
chumacera en B y las tapas en C y A.

Prob. 13-20

Prob. 13-23

126

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

*13-24. Si la fuerza del motor M en el cable se muestra en la


grdfica, determine la velocidad del carro cuando t = 3 s. La
carga y el carro tienen una masa de 200 kg y el carro comienza a
moverse desde el punto de reposo.

13

Prob. 13-24

13-25. Si el motor enrolla el cable con una aceleracidn de 3


m/s2, determine las reacciones en los soportes Ay B. La viga
tiene una masa uniforme de 30 kg/my el embalaje una de 200 kg.
Ignore la masa del motor y las poleas.

Prob. 13-25

13-26. Un elevador de carga, incluida su carga, tiene una masa


de 500 kg. El riel y las ruedas montadas en sus cos- tados evitan
que gire. Cuando / = 2 s, el motor M enrolla el cable con una
rapidez de 6 m/s, medida con respecto al elevador. Si
comienza a moverse desde el punto de reposo, determine la
constante de aceleracidn del elevador y la tensidn en el cable.
Ignore la masa de las poleas, el motor y los cables.

Prob. 13-26

13-27. Determine la masa requerida del bloque A de modo que


cuando se le suelte desde el reposo mueva el bloque B de 5 kg
una distancia de 0.75 m hacia arriba del piano inclinado en t = 2
s. Ignore la masa de las poleas y las cuerdas.

Prob. 13-27

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

*13-28. Los bloques Ay B tienen una masa de mA y mB, donde


mA>mB. Si la polea Cles imprime una aceleracidn de a0,
determine la aceleracidn de los bloques. Ignore la masa de la
polea.

127

13-31. El hombre de 75 kg sube por la cuerda con una


aceleracidn de 0.25 m/s2, medida con respecto a la cuerda.
Determine la tensidn en la cuerda y la aceleracidn del bloque de
80 kg.

13

Prob. 13-31

13-29. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg


con el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si
el tractor se desplaza hacia la derecha a una rapidez constante de
4 m/s, determine la tensidn en la cuerda cuando s A = 5 m.
Cuando s A = 0, s B = 0.
13-30. Se utiliza el tractor para levantar la carga B de 150 kg con
el sistema de una cuerda de 24 m de largo, pluma y polea. Si el
tractor se desplaza hacia la derecha con una aceleracidn de 3
m/s2y tiene una velocidad de 4 m/sen el instante cuando s A = 5
m, determine la tensidn en la cuerda en este instante. Cuando s A
= 0, s B = 0.

Probs. 13-29/30

*13-32. El motor M enrolla el cable con una aceleracidn de 4 pies/s 2, medida con respec
sidn en el cable. Ignore la masa de las poleas.

128

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13-33. El anillo de 2 lb C ajusta flojo en la flecha lisa. Si el resorte no esta


13-35.
alargado
El anillo
cuando
C des 2= 0kgy se
al anillo
deslizaselibremente
le imprimea una
lo largo
velocidad
de lade 15 pies/s
dad del anillo cuando s = 1 pie.
flecha lisa AB. Determine la aceleracidn del anillo C si (a) la
flecha no se mueve, (b) el anillo i4,el cual esta fijo en la flecha
AB, se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante a lo
largo de la gufa horizontal y (c) el anillo A se somete a una
aceleracidn de 2 m/s2 hacia la izquierda. En todos los casos, el
movimiento ocurre en el piano vertical.

Prob. 13-33

13-34. En el tubo de rayos catddicos, una fuente S emite


electrones de masa m y comienzan a desplazarse horizontalmente a una velocidad inicial v0. Mientras pasan entre las
placas de la rej ilia a una distancia /, se some ten a una fuerza
vertical de magnitud eV/w, donde e es la carga de un electrdn, V
el voltaje aplicado que actua a travds de las placas y w la
distancia entre las placas. Despuds de las placas, los electrones
viajan en lfneas rectas y chocan con la pantalla en A. Determine
la deflexidn d de los electrones en funcidn de las dimensiones
del voltaje de placa y tubo. Ignore la gravedad, la cual provoca
una leve deflexidn vertical cuando el electrdn viaja desde S hasta
la pantalla y la leve deflexidn entre las placas.

*13-36. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza


horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se mueva con respecto a B. Todas las superficies son lisas.
13-37. La masa de los bloques A y B es m. Determine la fuerza
horizontal P maxima que puede aplicarse a B de modo que A no
se deslice con respecto a B. El coeficiente de friccidn estdtica
entre A y B es /xs. Ignore cualquier fric- ddn entre By C.

T
d

Probs. 13-36/37

13.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS RECTANGULARES

129

13-38. Si se aplica una fuerza F = 200 N a la carretilla de 30 kg, demuestre


que elElbloque
A de de
20 kg
ella. Tambidn
determine el tiempo para
*13-40.
embalaje
30selbdeslizar
se iza sobre
con una
aceleracidn
que A se mueva sobre la carretilla 1.5 m. Los coeficientes de friccidn estdtica
y cindtica
entre2.elSibloque
y la
son /x s = es
0.3dey 200
/x* = 0.25. Tanto la carret
constante
de 6 pies/s
el peso
decarretilla
la viga uniforme
bloque parten del punto de reposo.
lb, determine los componentes de reaccidn en el apoyo
empotrado A. Ignore el tamaflo y masa de la polea B.
Sugerencia: primero determine la tensidn en el cable y luego
analice las fuerzas en la viga mediante estdtica.
13

----- 13 m --------

F = 200 N

Prob. 13-38
13-39. Suponga que es posible perforar un ttinel a travds de la
Tierra desde la ciudad A hasta una ciudad B como se muestra.
Por la teoria de la gravitacidn, cualquier vehfcu- lo C de masa m
dentro del tunel se verfa sometido a una fuerza gravitatoria
dirigida siempre hacia el centro D de la Tierra. La magnitud de
esta fuerza F es directamente proporcional a su distancia r al
centro de la Tierra. De ahf que, si el vehfculo pesa W = mg
cuando se encuentra sobre la superficie terrestre, entonces en una
posicidn arbitra- ria r la magnitud de la fuerza F es F = (mg/R)r,
donde R = 6328 km, el radio de la Tierra. Si el vehfculo se suelta
desde el punto de reposo cuando estd en B, x = s = 2 Mm,
determine el tiempo requerido para que llegue a A y la velocidad
maxima que alcanza. Ignore el efecto de la rotacidn de la Tierra
en el cdlculo y suponga que la den- sidad de dsta es constante.
Sugerencia: escriba la ecuacidn de movimiento en la direccidn
x, teniendo en cuenta que rcos0 = x. Integre, mediante la
relacidn cinematica vdv = a dx, luego integre el resultado por
medio de v = dx/dt.

Prob. 13-39

Prob. 13-40

13-41. Si se aplica una fuerza horizontal P = 10 lb al bloque A, determine la aceleracid

Prob. 13-41

130

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13-42. La masa del bloque A es m A y est unida a un resorte de


rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m B
se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, determine la distancia de deslizamiento de ambos
bloques sobre la superficie lisa antes de que comiencen a
separarse. Cul es su velocidad en este instante?

13-45. La fuerza de flotacidn sobre el globo de 500 kg es F = 6


kN y la resistencia del aire es FD = (lOOv) N, donde v estd en
m/s. Determine la velocidad terminal o mdxima del globo si
parte del punto de reposo.
|FD = (lOOv)N

13-43. La masa del bloque A es m A y est unida a un resorte de


rigidez k y longitud no alargada /0. Si otro bloque B de masa m B
se presiona contra A de modo que el resorte se deforme una
distancia d, demuestre que para que se separen es necesario que
d > 2fx kg(mA + m B)/k y donde y, k es el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y el suelo. Ademds, ^cudl es la
distancia de deslizamiento de los bloques sobre la superficie
antes de separarse?

13-46. El paracaidista de masa m cae a una velocidad de % en el


instante en que abre el paracafdas. Si la resistencia del aire es FD
= Cv2, determine la velocidad mdxima (velocidad terminal)
durante el descenso.

I FD - c*2
Probs. 13-42/43

*13-44. El dragster de 600 kg se desplaza a una velocidad de


125 m/s cuando el motor se apaga y el paracafdas de frenado se
despliega. Si la resistencia del aire impuesta en el dragster por
el paracafdas es F D = (6000 + 0.9i^) N, donde v estd en m/s,
determine el tiempo requerido para que el dragster se detenga.

13-47. El peso de una partfcula varfa con la altitud de modo que


W = m(gro)/r 2, donde r0 es el radio de la Tierra y r es la
distancia de la partfcula al centro de la Tierra. Si la partfcula se
lanza verticalmente desde la superficie terrestre con una
velocidad % determine su velocidad en funci6n de la posicidn r.
^Cudl es la velocidad minima v0 requerida para escapar del
campo gravitatorio terrestre, cul es r m4x y cul es el tiempo
requerido para alcanzar esta altitud?
Prob. 13-44

13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS NDRMALES Y TANGENCIALES

1 3.5 Ecuaciones de movimiento:


coordenadas normales y
tangenciales
Cuando una partfcula se desplaza a lo largo de una trayectoria curva conocida, su
ecuacidn de movimiento puede escribirse en las direccio- nes tangencial, normal
y binormal, figura 13-11. Observe que la particula no se mueve en la direcci6n
binormal, puesto que estd limitada a moverse a lo largo de la trayectoria.
Tenemos
2F = ma
2F, u, + Fmu m + 'ZF bu b = ma, + ma n Esta
ecuacidn se satisface siempre que

SF,

= ma.

= ma n
2F6 = 0

(13-8)

Recuerde que a t (= dv/dt) representa el cambio con respecto al tiempo en la


magnitud de la velocidad. Por tanto si 2F, actua en la direccidn del movimiento,
la rapidez de la particula se incremental, mientras que si actua en la direccidn
opuesta, la particula se desacelerard. Asimismo, an (= ^/p) representa el cambio
con respecto al tiempo de la direccidn de la velocidad. Es provocada por 2F, la
que siempre actua en la direccidn n positiva, es decir, hacia el centro de
curvatura de la trayectoria. Por eso a menudo se conoce como fuerza centripeta.

Fig. 13-11

La centrifuga se utiliza para someter a un pasajero a una aceleracion normal muy grande, provocada por la rotacion rapida. Tenga en cuenta que esta acelerac
normal desbalanceada que el asiento de la centrifuga ejerce sobre el pasajero.

132

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Procedimiento para el
analisis

Cuando un problema implica el movimiento de una particula a lo largo de


una trayectoria curva conocida yen el andlisis se utilizardn coordenadas
normales y tangenciales puesto que bs componentes de aceleracidn son
fdciles de formular. El mdtodo para aplicar la ecuacidn de movimiento, la
cual relaciona las fuerzas con las ace- teracbnes, se describid en el
procedimiento explicado en la sec- cbn 13.4. Especificamente, para las
coordenadas tyn yb se puede formular como sigue:

Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el sistema de coordenadas ty n y b inercial en la particula y


trace el diagrama de cuerpo libre de dsta.

La aceleracidn normal de la particula a siempre actua en la direccidn


n positiva.

& la aceleracidn tangencial a, es desconocida, suponga que actua en la


direccidn t positiva.

No hay aceleracidn en la direccidn b.

Identifique las incdgnitas en el problema.

Ecuaciones de movimiento.

Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-8.

Cinematica.

Formule los componentes normales y tangenciales de la aceleracidn; es


decir, a t = dv/dt o a, = v dv/ds y a n = vt/p.

Si la trayectoria se define como y = /(JC), el radio de curvatura en el punto


donde la particula estd localizada se obtiene con
p = [1 + (dy/dxffWy/d^.

13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS NDRMALES Y TANGENCIALES

133

EJEMPLO 13

Determine el Angulo de inclinacidn 9 de la pista para que las llan- tas de los
autos de carreras mostrados en la figura 13-12a no de- pendan de la friccidn
para que no se deslicen hacia arriba o hacia abajo de la pista. Suponga que el
tamaflo de los automdviles es insignificante, que su masa es m y que se
desplazan alrededor de la curva de radio p a una rapidez constante v.

SOLUCI6N

Antes de analizar la siguiente solucidn, pensemos en por qud debe- r


resolverse por medio de las coordenadas tyn yb.
Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 13-126 y como se
enuncid en el problema, en el automdvil no actua ninguna fuerza de friccidn.
En este caso Nc representa la resultante del suelo en las cuatro ruedas. Como
a n puede calcularse, las incdgnitas son Nc y 9.
Ecuaciones de movimiento. Con los ejes n y b mostrados,

/
Nc
W = mg

= ma n\ +1= 0;

Nc sen $ = m- Nc cos 9 - mg = 0

(1
)

(2
)

Al eliminar Nc y m de estas ecuaciones mediante la divisidn de la ecuacidn 1 entre la ecuacidn 2, obtenemos

tan 0 =

u2
gp

i-)
9 = tan

\gpJ

Resp
.

NOTA: el resultado es independiente de la masa del automdvil. Ademds, una


suma de fuerzas en la direccidn tangencial no afecta la solucidn. Si se hubiera
considerado, entonces a, = dv/dt = 0, puesto que el automdvil se desplaza a
rapidez constante. Un analisis adicio- nal de este problema se aborda en el
problema 21-47.

134

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.7
El disco D de 3 kg estd sujeto al extremo de una cuerda como se muestra en
la figura 13-13a. El otro extremo de la cuerda estd sujeto a una articulacidn
de rdtula localizada en el centro de una plataforma. Si dsta gira con rapidez y
el disco se coloca sobre ella y se le suelta desde el punto de reposo como se
muestra, determine el tiempo que le lleva alcanzar una rapidez lo bastante
grande para romper la cuerda. La tensidn mdxima que la cuerda puede
soportar es 100 N y el coeficiente de friccidn cindtica entre el disco y la plataforma es iik = 0.1.

Movimiento de ^^
la plataforma

(a)

SOLUCI6N

29.43 N

Diagrama de cuerpo libre. La magnitud de la fuerza de friccidn es F = fik^D


=
0.1 Nd y su sentido de direccidn se opone al movimiento relativo del disco
respecto de la plataforma. Esta fuerza es la que le imprime al disco un
componente tangencial de aceleracidn que hace que vse incremente, por lo
que Tse incrementa hasta que icanza 100 N. El peso del disco es W = 3(9.81)
= 29.43 N. Como a n puede relacionarse con v, las incdgnitas son NDt a t y v.

Ecuaciones de movimiento.

=
<t)
O.lAfe =

= ma n\
(b)
Fig. 1313

= ma t\
ZFb = 0;

(1
)
(2)

3a t

(3)
ND - 29.43 = 0
Con T = 100 N, la ecuacidn 1 puede resolverse para la velocidad critica vCT
del disco necesaria para romper la cuerda. Al resolver todas las ecuaciones,
obtenemos
ND = 29.43 N a t =
0.981 m/s2 va =
5.77 m/s
Cinematica. Como a t es constante, el tiempo requerido para romper la cuerda
es
vcr = v0 + a tt 5.11 =
0 + (0.981 )t t = 5.89 s

Resp.

135

13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS NDRMALES Y TANGENCIALES

EJEMPLO 13.8
El diseflo de la rampa de salto de esqrns que se muestra en la foto requiere
conocer el tipo de fuerzas que se ejercerdn en la esquiadora y su trayectoria
aproximada. Si en este caso el salto se puede repre- sentar de forma
aproximada por la parabola de la figura 13-14a, determine la fuerza normal en
la esquiadora de 150 lb en el momento en que llega al extremo de la rampa,
punto A, donde su velocidad es de 65 pies/s. Ademds, ^cudl es su aceleracidn
en este punto?

*''

SOLUCI6N
^Por qud consideramos utilizar coordenadas n, t para resolver este problema?
Diagrama de cuerpo libre. Dado que dy/dx = */100 |*=0 = 0, la pendiente en A
es horizontal. El diagrama de cuerpo libre de la esquiadora cuando estd en A
se muestra en la figura 13-14b. Como la trayectoria es curva, existen dos
componentes de aceleracidn, a y a,. Puesto que an puede calcularse, las
incdgnitas son a t y NA.
Ecuaciones de movimiento.
.
+ 12Fn = ma n\ ^ - 1 5 0 = - )

200

^4 K i l l

1
Dpies

-i
(a)

2n

150 ((65) \
(1)

1501b

n 150
0 =
32.2

(2
)

El radio de curvatura p de la trayectoria debe determinate en el punto A (0, 200 pies). Aquf y = ^x 2 - 200, dy/dx =
d 2y/dx 2 = j^j,de modo que en x = 0,
(b)

[1 + (0)2P

[1 + {dy/dx??*

= 100 pies
lif
x=
cl
0
Si sustituimos este valor en la ecuacidn 1 y resolvemos NA, obtenemos

P=

\d 2y/dx

Ait = 347 lb

Resp.

Cinemdtica. A partir de la ecuacidn 2,


at = 0
Por tanto,
a

v2 (65)2
n==-^- = * 2-2 pies/s2

/,

100
a

= 42.2 pies/s2 T

Resp
.

NOTA: aplique la ecuacidn de movimiento en la direccidn y y demuestre que


cuando la esquiadora estd en el aire su aceleracidn es de 32.2 pies/s 2.

Hg. 13-14

136

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.9
El patinador de 60 kg que aparece en la figura 13-15a se desliza cuesta abajo
de la pista circular movido sdlo por la fuerza de la gravedad. Si parte del
punto de reposo cuando 0 = 0, determine la magnitud de la reaccidn normal
que la pista ejerce en 61 cuando 0 = 60. Ignore su estatura en el cdlculo.

(a)

SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del patinador cuando


estd en una posicidn arbitraria 9 se muestra en la figura 13-15b. En 9 = 60
hay tres incdgnitas, Ns, a t y a n (o v).
Ecuaciones de movimiento.

i2F = ma n- Ns ~ [60(9.81)N] sen 9 = (60 kg)(^)

(1)

ISE, = ma t\ [60(9.81 )N] cos 9 = (60 kg) a,


a t = 9.81 cos 9

(b)

Cinematica. Como a t est expresada en funcidn de 9> para determinar la


rapidez del patinador cuando 9 = 60 se utiliza la ecuacidn v dv = a t ds. Con
la relacidn geomdtrica s = 9r y donde ds = r d9 = (4 m)d9 y figura 13-15c y la
condicidn inicial v = 0 en 9 = 0, tenemos,
O

v dv = a t ds
/*v

/*60

v dv = /
Jo

9.81 cos 0(4 d9)

Jo
60

Fig. 13-15

= 39.24 sen 0

- 0 = 39.24(sen 60 - 0) v1 =
67.97 m2/s2

Si sustituimos este resultado y 0 = 60 en la ecuacidn (1), tenemos Ns =


1529.23 N = 1.53 kN

Resp.

137

13.5 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: COORDENADAS NDRMALES Y TANGENCIALES

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F13-7. El bloque descansa a una distancia de 2 m del centro de la plataforma.


F13-10.
Si El
el coeficiente
auto deportivo
de friccidn
se desplaza
estdtica
a lo entre
largo eldebloque
una carretera
y la plataforma es ix s = 0.3, d
velocidad maxima que el bloque puede alcanzar antes de que comience acon
deslizarse.
una inclinacidn
Suponga de
que30
el movimiento
y cuyo radioangular
de curvatura
del disco
es se
de incrementa
p=
lentamente.
500 pies. Si el coeficiente de friccidn est- tica entre las llantas y
la carretera es /x5 = 0.2, determine la velocidad segura maxima
sin que se deslice. Ignore el tamaflo del automdvil.

p = 500 pies

F13-10

F13-7

F13-11. Si la velocidad de la bola de 10 kg es de 3 m/s cuando


est en la posicidn A, a lo largo de la trayectoria vertical,
determine la tensidn en la cuerda y el incremento en su rapidez
en esta posicidn.

F13-8. Determine la rapidez maxima a que el jeep puede viajar


sobre la cresta de la colina sin que pierda contacto con la
carretera.

F13-8
F13-9. Un piloto pesa 150 lb y vuela a una rapidez constante de
120 pies/s. Determine la fuerza normal que ejerce en el asiento
del avidn cuando esti en rizo invertido en A. El rizo tiene un
radio de curvatura de 400 pies.
\A

F13-12. La masa del motociclista es de 0.5 Mg y su estatu- ra no


se toma en cuenta. Pasa por el punto A a una rapidez de 15 m/s,
la cual se incrementa a un ritmo constante de
1.5 m/s2. Determine la fuerza de friccidn resultante ejerci- da
por la carretera en las llantas en este instante.

200 m

F13-9

F13-12

138

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS
* 13-48. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si al bloque se le imprime una rapidez de v = 10
m/s, determine el radio r de la trayectoria circular a lo largo de la
cual se desplaza.
13-49. El bloque B de 2 kg y el cilindro A de 15 kg est4n
conectados a una cuerda que pasa por un agujero en el centro de
una mesa lisa. Si el bloque se desplaza a lo largo de una
trayectoria circular de radio r = 1.5 m, determine la rapidez del
bloque.

*13-52. Determine la masa del Sol, si sabe que su distancia a la


Tierra es de 149.6 (10^) km. Sugerencia: use la ecuaci6n 13-1
para representar la fuerza de gravedad que actua en la Tierra.
13-53. La masa del auto deportivo es de 1700 kg y viaja
horizontalmente a lo largo de una pista inclinada 20 la cual es
circular y tiene un radio de curvatura p = 100 m. Si el coeficiente
de fricci6n estdtica entre las llantas y la pista es p s = 0.2,
determine la rapidez mdxima constante a la cual puede viajar el
autom6vil sin que se deslice cuesta arriba. Ignore el tamaflo del
auto.
13-54. Con los datos del problema 13-53, determine la rapidez
minima a que el autom6vil puede circular alrededor de la pista
sin que se deslice cuesta abajo.

Probs. 13-53/54

Probs. 13-48/49

13-50. En el instante mostrado, el proyectil de 50 kg viaja en el


piano vertical a una rapidez de v = 40 m/s. Determine el
componente tangencial de su aceleracidn y el radio de curvatura
p de su trayectoria en este instante.
13-51. En el instante mostrado, el radio de curvatura de la
trayectoria vertical del proyectil de 50 kg es p = 200 m.
Determine la rapidez del proyectil en este instante.

Probs. 13-50/51

13-55.
El
dispositivo mostrado se utiliza para recrear la
experiencia de ingravidez en un pasajero cuando llega al
punto A, 0 = 90, a lo largo de la trayectoria. Si la masa del
pasajero es de 75 kg, determine la rapidez minima que
deber4 alcanzar cuando llegue a A de modo que no ejerza
una reacci6n normal en el asiento. La silla est conectada con un pasador al brazo BC de modo que siempre estd
sentado en posici6n recta. Durante el movimiento su rapidez se mantiene constante.
*13-56. Un hombre de 75 kg de masa se sienta en la silla
conectada por medio de un pasador al brazo BC. Si el hombre
siempre estd sentado en posici6n recta, determine las reacciones
horizontal y vertical de la silla en el hombre en el instante 0
=45. En este instante su rapidez es de 6 m/s, la cual se
incrementa a 0.5 m/s 2.
A

Probs. 13-55/56

139

13.5 Ecuaciones de movimiento: coordenadas ndrmales y tangenciales

13-57. Determine la tensidn en el cable CD exactamente


despuds de que AB se corta. La masa de la plomada es m.

13-59. Un acrdbata pesa 150 lb y estd sentado en una silla


encaramada en el extremo superior de un poste, como se
muestra. Si mediante una transmisidn mecdnica el poste gira
hacia abajo a una razdn constante desde 0 = 0, de modo que el
centro de masa G del acrdbata mantiene una rapidez constante
de v a = 10 pies/s, determine el Angulo 0 al cual comienza a
volar fuera de la silla. Ignore la friccidn y suponga que la
distancia del pivote O a G e s p = 15 pies.

Prob. 13-57

13-58. Determine el tiempo para que el satdlite complete su


drbita alrededor de la Tierra. El radio r de la drbita es la
distancia del satdlite al centro de la Tierra. Las masas del satdlite
y la Tierra son ms y Mey respectivamente.

Prob. 13-58

*13-60. Un resorte, con longitud no alargada de 2 pies, tiene un extremo unido a la bol
tangente a la trayectoria circular horizontal.

Prob. 13-60

140

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13-61. Si la bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4


m/s en el instante en que estd en su punto mds bajo, 0 = 0,
determine la tensidn en la cuerda en este instante. Ademds,
determine el Angulo 0 al cual la bola oscila y momentdneamente
se detiene. Ignore el tamaflo de la bola.
13-62. La bola tiene una masa de 30 kg y una rapidez v = 4 m/s
en el instante en que estd en su punto mds bajo, 9 = 0.
Determine la tensidn en la cuerda y el ritmo al cual se reduce la
rapidez de la bola en el instante 9 = 20. Ignore el tamaflo de la
bola.

*13-64. La masa de la bola es m y estd unida a la cuerda de


longitud /. El extremo superior de la cuerda estd atado a un
eslabdn giratorio y a la bola se le imprime una velocidad v0.
Demuestre que el Angulo 9 el cual forma la cuerda con la
vertical cuando la bola viaja alrededor de la trayectoria circular
debe satisfacer la ecuacidn tan 9 sen 9 = ifijgl. Ignore la
resistencia del aire y el tamaflo de la bola.

Probs. 13-61/62

13-63. El vehfculo estd diseflado para combinar la sen- saddn de


una motocicleta con la comodidad y seguridad de un automdvil.
Si el vehfculo viaja a una rapidez constante de 80 km/h por una
carretera curva circular de 100 m de radio, determine el Angulo
de inclinacidn 9 del vehfculo, de modo que sdlo una fuerza
normal producida por el asiento acttie en el conductor. Ignore la
estatura de dste.

Prob. 13-63

13-65. El bloque liso B de 0.2 kg de masa, estd unido al vdrtice


A del cono circular recto por medio de una cuerda. Si la rapidez
del bloque es de 0.5 m/s alrededor del cono, determine la tensidn
en la cuerda y la reaccidn que el cono ejerce en el bloque. Ignore
el tamaflo del bloque.

Prob. 13-65

13.5 Ecuaciones de movimiento: coordenadas ndrmales y tangenciales

141

13-66. Determine el coeficiente de friccidn estdtica mfni-

13-70. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de

mo entre las llantas y la superficie de la carretera, de modo


que el autom6vil de 1.5 Mg no se deslice cuando tome la
curva a 80 km/h. Ignore el tamaflo del carro.

350 k m / h a lo largo de una trayectoria circular horizontal


de radio r = 3000 m. Determine la fuerza de elevacidn L que
actua en el avidn y el Angulo de alabeo 0. Ignore el tamaflo
del avidn.

13-67. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las llan-

tas y la superficie de la carretera es \x 5 = 025, determine la


rapidez maxima del automdvil de 1.5 Mg sin que se deslice
cuando tome la curva. Ignore el tamaflo del automdvil.
-|

p = 200 m

13-71. Un avidn de 5 Mg vuela a una rapidez constante de

350 k m / h a lo largo de una trayectoria circular horizontal.


Si el Angulo de alabeo 0 = 15, determine la fuerza de
elevacidn L que actua en el avidn y el radio r de la trayectoria circular. Ignore el tamaflo del avidn.

Probs. 13-66/67
*13-68. En el instante mostrado, el automdvil de 3000 lb

viaja a una rapidez de 75 pies/s, la cual se incrementa a


razdn de 6 pies/s2. Determine la magnitud de la fuerza de
friccidn resultante que la carretera ejerce en las llantas del
automdvil. Ignore el tamaflo del automdvil.

Probs. 13-70771

* 13-72. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que


+-

tiene la forma de una parabola. Si el conductor mantiene una


rapidez constante de 9 m/s, determine tanto la fuerza normal
resultante como la fuerza de friccidn resultante que todas las
ruedas del carro ejercen en la carretera en el instante en que
llega al punto A. Ignore el tamaflo del automdvil.

P=

13-73. Un automdvil de 0.8 Mg viaja sobre la colina que


Prob. 13-68
13-69. Determine la rapidez maxima a que el automdvil con

masa m puede pasar por el punto superior A de la carretera


curva vertical y seguir en contacto con la carretera. Si el
automdvil mantiene esta rapidez, ^cul es la reaccidn normal
que la carretera ejerce en el automdvil cuando pasa por el
punto inferior B de la carretera?

tiene la forma de una parabola. Cuando el automdvil est en


el punto A, viaja a una rapidez de 9 m/s y la incrementa a 3
m/s2. Determine tanto la fuerza normal resultante como la
fuerza de friccidn resultante que todas las ruedas del
automdvil ejercen en la carretera en este instante. Ignore el
tamaflo del automdvil.

Prob. 13-69

Probs. 13-72/73

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

142

13-74. El bloque de 6 kg sdlo puede moverse a lo largo de la


trayectoria parab61ica lisa. El resorte conectado limita el
movimiento y, debido a la gula de rodillo, siempre permanece
horizontal cuando el bloque desciende. Si la rigidez del resorte
es k = 10 N/m y su longitud no alargada es de 0.5 m, determine
la fuerza normal de la trayectoria sobre el bloque en el instante x
= 1, cuando la rapidez del bloque es de 4 m/s. Adems, cul es
la tasa de incremento de la rapidez del bloque en este punto?
Ignore la masa del rodillo y el resorte.

13-75. Demuestre que si se suelta el bloque del punto de reposo


en el punto B de una trayectoria lisa de forma arbi- traria, la
rapidez que alcanza cuando llega al punto A es igual a la rapidez
que alcanza cuando cae libremente una distancia h\ es decir, v =
V2gh.

*13-76. Un tobog^n y su conductor de 90 kg de masa total se


deslizan cuesta abajo a lo largo de una pendiente (lisa) definida
por la ecuaci6n y = 0.08JT2. En el instante x = 10 m, la rapidez
del tobog^nes de 5 m/s. Eneste punto, determine la tasa de
incremento de la rapidez que la pendiente ejerce en el tobog^n.
Ignore el tamaflo del tobog^n y la estatura del conductor en el
cilculo.

13-77. La esquiadora parte del punto de reposo en A(10 m, 0)


desciende la pendiente lisa, la cual puede ser representada de
forma aproximada por una parabola. Si su masa es de 52 kg,
determine la fuerza normal que el suelo ejerce sobre la
esquiadora en el instante en que llega al punto B. Ignore la
estatura de la esquiadora. Sugerencia: use el resultado del
problema 13-75.

Prob. 13-77

13.5 Ecuaciones de movimiento: coordenadas ndrmales y tangenciales

13-78. Se lanza la caja de 5 lb con una rapidez de 20 pies/s desde


A hacia arriba de la pista circular vertical lisa. Determine el
Angulo 0 cuando la caja deja la pista.
13-79. Determine la rapidez minima que se debe impri- mir a la
caja de 5 lb en A para que permanezca en contacto con la
trayectoria circular. Ademds, determine la rapidez de la caja
cuando llegue al punto B.

143

13-82. Determine la rapidez maxima que el autom6vil de


1.5 Mg puede alcanzar y seguir en contacto con la carretera
cuando pase por el punto A. Si el autom6vil mantiene esta
rapidez, ^cudl es la reacci6n normal de la carretera sobre 1
cuando pase por el punto B1 Ignore el tamaflo del autom6vil.

*13-80. La motocicleta de 800 kg viaja a una rapidez constante


de 80 km/h cuesta arriba. Determine la fuerza normal que la
superficie ejerce en sus ruedas cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.

13-81. El automdvil de 1.8 Mg viaja cuesta arriba a una rapidez


constante de 80 km/h. Determine la reacci6n normal de la
carretera en el autom6vil cuando llega al punto A. Ignore su
tamaflo.

13-83. El anillo de 5 lb se desliza sobre la barra lisa de modo que


cuando estd en A su rapidez es de 10 pies/s. Si el resorte al cual
estd conectado tiene una longitud no alargada de 3 pies y una
rigidez de k = 10 lb/pie, determine la fuerza normal en el anillo y
la aceleracidn de dste en este instante.

144

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

XFzuz

1 3 . 6 Ecuadones de movimiento:
coordenadas cilmdricas
Cuando todas las fuerzas que actuan en una particula se descomponen en
componentes cilmdricos, es decir, a lo largo de las direcciones de los vectores
unitarios uf, u 0 y uz, figura 13-16, la ecuacidn de movimiento puede expresarse
como
2F = ma
SFrur +

Sistema de coordenadas inercial

+ 2FZ uz =

ma r ur + ma e u0+ ma z uz

Para que esta ecuacidn se satisfaga, requerimos


2Fr = ma r

Fig. 13-16

1Fe = mae

(139)

'2FZ = ma z

Si la particula sdlo puede moverse en el piano r-0, entonces sdlo se uti- fizan las
primeras dos ecuaciones 13-9 para especificar el movimiento.

Fuerzas tangenciales y normales. El tipo de problema ms directo que


implica coordenadas cilindricas requiere determinar las componentes de fuerza
resultantes 2F r, SF#, EFZ que hacen que una particula se mueva con una
aceleracidn conocida. Si, no obstante, el movimiento acelerado de la particula
no estd completamente especificado en el instante dado, entonces se deber tener
o calcular algunos datos en relacidn con las direcciones o magnitudes de las
fuerzas que actuan en la particula para resolver las ecuaciones 13-9. Por ejemplo,
la fuerza P hace que la particula de la figura 13-17a se mueva a lo largo de una
trayectoria r = f(0). La fuerza normal N que la trayectoria ejerce en la particula
siempre es perpendicular a la tangente de la trayectoria,en tanto que la fuerza
de friccidn F siempre actua a lo largo de la tangente en la direccidn opuesta del
movimiento. Las direcciones de N y F pueden especificarse con respecto a la
coordenada radial con el dngulo ^ (psi), figura 13-176,el cual se define entre la
linea radial extendida y la tangente a la curva.
r=m
r

= f(o)

Tangente

A medida que desciende el carro de peso W por la pista espiral, la fuerza normal resultante que la pista ejerce en el carro puede representarse por su tres componentes cilm
aceleracidn radial -ar, N0 crea una aceleracion transversal a0, y la diferencia W - Nz crea una aceleracion azimutal -a..

Fig. 13-17

145

13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas

Este Angulo se obtiene al observar que cuando la particula recorre


una distancia ds a lo largo de la trayectoria, figura 13-17c, la componente del desplazamiento en la direccidn radial es dry en la direccidn
transversal es rd9. Como estas dos componentes son mutuamente perpendiculares, el Angulo ^ se determina a partir de tan iff = r dO/dry o
tan ip =
dr/dS

r = f (e )

(13-10)

Si \ft se calcula como una cantidad positiva, entonces se mide de la


tinea radial extendida a la tangente en sentido opuesto a las manecillas
del reloj o en la direccidn positiva de 0. Si es negativo, se mide en la
direccidn opuesta a la 0 positiva. Por ejemplo, considere el cardioide
r = a( 1 + cos 0), de la figura 13-18. Como dr/d6 = -a sen 0,entonoes cuando 0 = 30, tan \ft = a{\ + cos 30)/(-a sen 30) = -3.732, o
iIf = -75, medido en sentido de las manecillas del reloj, opuesto a + 0
como se muestra en la figura.

Procedimiento para el analisis


Las coordenadas cilmdricas o polares son una opcidn adecuada
para el andlisis de un problema para el cual se dan datos con respecto al movimiento angular de la linea radial r,o en casos en los
que la trayectoria puede expresarse convenientemente en funcidn
de estas coordenadas. Una vez que estas coordenadas se establecen, las ecuaciones de movimiento pueden aplicarse entonces para
relacionar las fuerzas que actuan en la partfcula con sus componentes de aceleracidn. El mdtodo para hacerlo se describid en el
procedimiento de andlisis dado en la seccidn 13.4. Lo siguiente es
un resumen de este procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el sistema de coordenadas r, 0, z inercial y trace el


diagrama de cuerpo libre de la partfcula.
Suponga que ar, a#, az actuan en las direcciones positivas de r, 0,
z si son desconocidas.
Identifique todas las incdgnitas en el problema.
Ecuaciones de movimiento.

Aplique las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9.

Cinemdtica.

Use los mdtodos de la seccidn 12.8 para determinar r y las derivadas


con respecto al tiempo ry r, 0, 0 , ' z , y luego evalue las componentes de
aceleracidn a r = r - r$ 2y OQ = r0 + 2'rO y a z = z.
Si cualquiera de las componentes de aceleracidn se calcula como una
cantidad negativa, ello indica que actua en la direccidn de su coordenada
negativa.
Cuando se toman las derivadas con respecto al tiempo de r = f(B)y es
muy importante utilizar la regia de la cadena del cdlcu- k), la cual se
analiza al final del apdndice C.

(c)
Fig. 13-17 (cont)

146

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.10
El doble anillo liso de 0.5 kg que se muestra en la figura 13-19a puede
deslizarse libremente sobre el brazo AB y la barra guia circular. Si el brazo
gira a una velocidad angular constante de 9 = 3 rad/s, determine la fuerza
que el brazo ejerce sobre el anillo en el instante 9 = 45. El movimiento
ocurre en el piano horizontal.
SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. La reaccidn normal Nc de la barra guia circular y


la fuerza F del brazo AB actuan en el anillo en el piano del movimiento,
figura 13-196. Observe que F actua perpendicular al eje del brazo ABy es
decir, en la direccidn del eje 0, en tanto que N c b hace perpendicular a la
tangente de la trayectoria arcular en 9 = 45. Las cuatro incdgnitas son N0
F, a r y a e.

Ecuaciones de movimiento.
+/*lLF r - ma r\
+\'ZFe = ma e\

-Nccos45 = (0.5kg)flr F - Ncsen

(1
)

45 = (0.5 kg) a e

(2)

Cinematica. Con la regia de la cadena (vea el apdndice C), la primera y


segunda derivadas con respecto al tiempo de r cuando 9 = 45, 9 = 3 rad/s, 9
= 0,son
r = 0.8 cos 9 = 0.8 cos 45 = 0.5657 m r = -0.8 sen 9 9 =
-0.8 sen 45(3) = -1.6971 m/s r = -O.8[sen0 0+cos 9 9 2]

Fig. 13-19

= -0.8[sen 45(0)+cos 45(3 2)] = -5.091 m/s2

Tenemos
a r = r rO2 = -5.091 m/s2 - (0.5657 m)(3 rad/s) 2 = -10.18 m/s2 a e = r9 +
2r9 = (0.5657 m)(0) + 2(-1.6971 m/s)(3 rad/s)
= -10.18 m/s2
Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones (1) y (2) y resolve- mos,
obtenemos

Nc = 7.20 N
F=0

Resp.

Nc

= 19.5 N

FP

-0.356

Resp .

147

13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas

EJEMPLO 13.11
El cilindro C liso de 2 kg de la figura 13-20a tiene un pasador P a travds de su
centro el cual pasa por la ranura en el brazo OA. Si se hace que el brazo gire
en el piano vertical a una razdn constante 9 = 0.5 rad/s, determine la fuerza
que ejerce el brazo sobre la clavija en el instante 0 = 60.
SOLUCI6N
^Por qud es una buena idea utilizar coordenadas polares para resolver este
problema?
Diagrama de cuerpo libre. H diagrama de cuerpo libre del cilindro se muestra
en la figura 13-20a. La fuerza en la clavija, Fp, actua perpendicular a la
ranura del brazo. Como siempre, se supone que a ry % actuan en las
direcciones de r y 9 positivas, respectivamente. Identifique las cuatro
inc6gnitas.
Ecuaciones de movimiento. Con bs datos en la figura 13-206, tenemos
+/'lFr = ma r\

19.62 sen 9 - Ncsen9 = 2a r

(1)

+\'ZFd = ma e\ 19.62 cos 9 + FP - Afccos 9 = 2a#


(2)
Cinematica. A partir de la figura 13-20a, r puede relacionarse con 9 por
medio de la ecuacidn

r=

0.4
sen

= 0.4 esc 9

2
El signo
Como
d(esc
negativo
9) = -(esc
indica9que
cot Fp
9)9actua
d9 y d(cot
opuesta
9) a=la-(esc
direccidn
9)d9 ymostraentonces
dary
enlas
la
derivadas
con respecto al tiempo necesarias son
figura
13-206.

9 = 0.5

r = 0.4 esc 9

0=0

r = -O.4(csc0cot0)0
= -0.2 esc 0 cot 0
r = -O.2(-csc0cot0)(0)cot 0 - 0.2 esc 0(-esc2 0)0
= 0.1 CSC 0(cot2 0 + CSC2 0)

Al evaluar estas fdrmulas en 0 = 60, obtenemos


0 = 0.5

r = 0.462

0=0

r = -0.133
r = 0.192
a r = r - r& = 0.192 - 0.462 (0.5 f = 0.0770

a e = rd + 270 = 0 + 2(-0.133) (0.5) = -0.133


Si sustituimos estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 con 0 = 60 y
resolvemos, se obtiene

(b) Fig. 13-20

148

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.12
Una lata Cde 0.5 kg de masa se mueve a lo largo de una ranura horizontal que se muestra en la figura 13-21 a. La ranura tiene la forma
de una espiral, la cual estd definida por la ecuacidn r = (O.10)m,
donde 0 estd en radianes. Si el brazo OA gira a una velocidad constante 0 = 4 rad/s en el piano horizontal, determine la fuerza que
egerce en la lata en el instante 0 = 7r rad. Ignore la friccidn y el
tamaflo de la lata.
Ti-ayectoria de vuelo
libre (a)

SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. La fuerza impulsora F c actua perpendicular al brazo OAy en tanto que la fuerza normal a la pared
de la ranura en la lata, N c, lo hace perpendicular a la tangente a la
curva en 0 = 7r rad, figura 13-21 b. Como siempre, se supone que ar
y a# actuan en las direcciones positivas de r y 0, respectivamente.
Como la trayectoria estd especificada, el dngulo if/que la linea radial
extendida r forma con la tangente, figura 13-21c, se determina con
la ecuacidn 13-10. Tenemos r = 0.10, de modo que dr/d9 = 0.1, y
por consiguiente
r 0.10

k
/
Tangente

tan if/ =
a*

(b)

=0

dr/dO 0.1

Cuando 0 = tt, if/ = tan*1 TT = 72.3, de modo que <f> = 90 - if/ = 17.7,
como se muestra en la figura 13-21c. Identifique las cuatro incdgni- tas en la
figura 13-21 b.
Ecuaciones de movimiento. Con <f> = 17.7 y los datos de la figura 13-21/?,
tenemos
2Fr = ma r\
+

Nccos 17.7 = 0.5a r

= ma e\

Cinematica.

Fc - JVcsen

(1)

17.7= O.5n 0

(2)

Las derivadas con respecto altiempo de r y 0 son

0=

4 rad/s

= 0.10

0=

= 0.10 =0.1(4)

= 0.4

m/s

r = 0.10 = 0
En el instante 0 = TT rad,
a r = r - z-02 = 0 - 0.1 (77-) (4)2 = -5.03 m/s2 ae = r$ +
2r$ = 0 + 2(0.4)(4) = 3.20 m/s 2
Al sustituir estos resultados en las ecuaciones 1 y 2 y resolver, resulta
Nc = -2.64 N
Fc = 0.800 N

Tangente
c Q\x

indica el signo negativo de NC1

Resp.

149

13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F13-13. Determine la velocidad angular constante 9 del poste


vertical del juego mecdnico si <f> = 45. Ignore la masa de los
cables y la estatura de los pasajeros.

F13-I5. El automdvil de 2 Mg toma la curva descrita por r =


(SOe16) m, donde 9 estd en radianes. Si se colo- ca una cdmara
en A y gira con una velocidad angular de 9 = 005 rad/s y una
aceleracidn angular de <9 =0.01 rad/s 2 en el instante 9 = f rad,
determine la fuerza de friccidn resultante desarrollada entre las
llantas y la carretera en este instante.

1Sm

F13-13

F13-14. La bola de 0.2 kg es impulsada por medio de aire a


travds del tubo circular vertical liso cuya forma estd definida por
r = (0.6 sen 9) m, donde 9 estd en radianes. Si 9 = (7r t 2) rad,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de la fuerza F
ejercida por el ventilador en la bola cuando t = 0.5 s.

F13-16. El pasador P de 0.2 kg sdlo puede moverse en la ranura


curva lisa, la cual estd definida por la lemniscata r = (0.6 cos
29) m. El brazo ranurado CL4,el cual tiene una velocidad
angular constante en sentido de las manecillas del reloj de 9 = -3
rad/s,controlasu movimiento. Determine la fuerza que ejerce el
brazo OA en el pasador P cuando 9 = 0. El movimiento se da en
el piano vertical.

F13-14

F13-16

150

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS
*13-84. La trayectoria del movimiento de una partfcula de 5 lb
en el piano horizontal se describe en funcidn de coordenadas
polares como r = (2/ + 1) pies y 0 = (O.Sf2 - t) rad, donde t estd
en segundos. Determine la magnitud de la fuerza resultante que
actua en la partfcula cuando t = 2 s.
13-85. Determine la magnitud de la fuerza resultante que actua
en una partfcula de 5 kg en el instante t = 2 s, si dsta se mueve a
lo largo de una trayectoria horizontal definida por las ecuaciones
r = (2/ + 10) m y 0 = (1.5f2 61) rad, donde t estd en segundos.

13-89. El anillo C de 0.5 kg puede deslizarse libremente a lo


largo de la barra lisa AB. En un instante dado, la barra AB gira
con una velocidad angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
0 = 2 rad/s2. Determine la fuerza normal de la barra AB y la
reaccidn radial de la placa B en el anillo en este instante. Ignore
la masa de la barra y el tamaflo del anillo.

13-86. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria


horizontal definida por
r =

(i ,3

+ 2 )m' 0 =

(T) rad -

donde t estd en segundos. Determine las componentes radial y


transversal de la fuerza ejercida en la partfcula cuando t = 2 s.
13-87. Una partfcula de 2 kg viaja a lo largo de una trayectoria
horizontal definida por
r = (3 + 2r2)m, 0 =

+ 2Jrad

y z = (5 - 2r2)m, donde /estd en segundos. Determine las


componentes r, 0, z que la trayectoria ejerce en la partfcula en el
instante t = 1 s.
*13-88. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre el bloque de
masa m y la tomamesa es /xs, determine la velocidad angular
constante mdxima de la plataforma sin que el bloque se deslice.

Prob. 13-89
13-90. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 m y z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza que la leva
ejerce en el rodillo A cuando 0 = 90. Ignore la friccidn en el
cojinete Cy la masa del rodillo.
13-91. La barra AB de 2 kg sube y baja a medida que su extremo
se desliza sobre la superficie contorneada lisa de la leva, donde
r = 0 . 1 m y z = (0.02 sen 0) m. Si la leva gira a una velocidad
angular constante de 5 rad/s, determine la fuerza maxima y
minima que la leva ejerce en el rodillo en A. Ignore la friccidn
en el cojinete Cy la masa del rodillo.
B

6 = 5 rad/s "

Prob. 13-88

151

13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas

*13-92. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie


cdnica y el bloque de masa m es \i s = 0.2, determine la velocidad
angular constante minima 0 de modo que el bloque no se deslice
hacia abajo.
13-93. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre la superficie
cdnica y el bloque es /xs = 0.2, determine la velocidad angular
constante maxima 0 de modo que el bloque no se deslice hacia
arriba.

13-95. El mecanismo gira sobre el eje vertical a una velocidad


angular constante de 0 = 6rad/s. Si la barra AB es lisa, determine
la posicidn constante r del anillo C de 3 kg. La longitud no
alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la masa de la barra y
el tamaflo del anillo.

300 mm

Prob. 13-95

= 200 N/m

Probs. 13-92/93

13-94. Si la posicidn del anillo C de 3 kg sobre la barra lisa AB


se mantiene en r 720 mm, determine la velocidad angular
constante 0 a la cual gira el mecanismo en torno al eje vertical.
La longitud no alargada del resorte es de 400 mm. Ignore la
masa de la barra y el tamaflo del anillo.

Prob. 13-94

* 13-96. Debido a la restriccidn, el cilindro C de 0.5 kg viaja a lo


largo de la trayectoria descrita por r = (0.6 cos 0)m. Si el brazo
OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj con
una velocidad angular de 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular
de 0 = 0.8 rad/s2 en el instante 0 = 30, determine la fuerza
ejercida por el brazo en el cilindro en este instante. El cilindro
est en contacto con sdlo un borde de la ranura y el movimiento
ocurre en el piano horizontal.

Prob. 13-96

152

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13-97. La lata lisa de 0.75 lb es guiada a lo largo de la


trayectoria circular por el brazo. Si dste gira con una velocidad
angular 0 = 2 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.4 rad/s2 en el
instante 0 = 30, determine la fuerza que ejerce la gufa en la lata.
El movimiento ocurre en el piano horizontal.

13-102. El juego mecdnico gira a una velocidad angular


constante de 0 = 0.8 rad/s. Si la trayectoria del juego estd
definida por r = (3 sen 0 + 5) m y z = (3 cos 0) m, determine las
componentes r, 0 y z de la fuerza ejercida por el asiento en el
niflo de 20 kg cuando 0 = 120.

13-98. Resuelva el problema 13-97 si el movimiento ocurre en el


piano vertical.

0 = 0.8 rad/s

Probs. 13-97/98

13-99. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb


alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
lima^on, r = (2 + cos 0) pies. Si en todo momento $ = 0.5 rad/s,
determine la fuerza que ejerce la horquilla en la partfcula en el
instante 0 = 90. La horquilla y la trayectoria tocan la partfcula
en sdlo un lado.
*13-100. Resuelva el problema 13-99 en el instante 0 = 60.
13-101. Se utiliza la horquilla para mover la partfcula de 2 lb
alrededor de la trayectoria horizontal que tiene la forma de un
lima^on, r = (2 + cos 0) pies. Si 0 = (0.5/2) rad, donde t estd en
segundos, determine la fuerza que ejerce la horquilla sobre la
partfcula en el instante t = Is. La horquilla y la trayectoria tocan
la partfcula en sdlo un lado.

Prob. 13-102

13-103. El avidn ejecuta un rizo vertical definido por r 2 =


[SlOClO^Jcos 20] m2. Si el piloto mantiene una rapidez
constante v = 120 m/s a lo largo de la trayectoria, determine la
fuerza normal que el asiento ejerce sobre dl en el instante 0 = 0.
La masa del piloto es de 75 kg.

r2 = [SlOflO3) cos 2 0]m2

Probs. 13-99/100/101

Prob. 13-103

153

13.6 Ecuaciones de movimiento: coordenadas cilindricas

*13-104. Un muchacho firmemente parado le da vueltas a la


muchacha sentada en un plato o trineo redondo en una
trayectoria circular de radio r0 = 3 m de modo que su velocidad
angular es 0 O = Oil rad/s. Si se tira del cable OC hacia dentro de
modo que la coordenada radial r cam- bie con una velocidad
constante r = -0.5 m/s, determine la tensidn que ejerce en el
trineo en el instante r = 2 m. La masa de la muchacha y el trineo
es de 50 kg. Ignore el tamaflo de la muchacha y el trineo y los
efectos de la friccidn entre el trineo y el hielo. Sugerencia:
primero demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn 0 resulta a 0 = r$ + 2r0 = (1/r) d/dt(r*$) = 0. Al integrarse, r0 = C, donde la constante Cse determina con los datos
del problema.

13107. El cilindro C de 1.5 kg se mueve a lo largo de la


trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular constante 6 = 3rad/s, determine la fuerza ejercida por la
ranura del brazo OA en el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y no est alargado cuando 0 =
30. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro. Ignore el
tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
horizontal.
*13-108. El cilindro Cde 1.5 kg se desplaza a lo largo de la
trayectoria descrita por r = (0.6 sen 0) m. Si el brazo OA gira en
sentido contrario al de las manecillas del reloj a una velocidad
angular de 6 = 3 rad/s, determine la fuerza ejercida por la ranura
lisa del brazo OA sobre el cilindro en el instante 0 = 60. La
rigidez del resorte es de 100 N/m y cuando 0 = 30 no esti
alargado. Sdlo un borde del brazo ranurado toca el cilindro.
Ignore el tamaflo del cilindro. El movimiento ocurre en el piano
vertical.

Prob. 13-104
13-105. La masa de la partfcula es de 80 g. Est4 unida a una
cuerda etestica que se extiende de O a P y debido al brazo
ranurado se mueve a lo largo de la trayectoria circular
horizontal r = (0.8 sen 0) m. Si la rigidez de la cuerda es k = 30
N/m y su longitud no alargada es de 0.25 m, determina la fuerza
que ejerce el brazo en la partfcula cuando 0 = 60. El brazo gufa
tiene una velocidad angular constante 0=5 rad/s.
13-106. Resuelva el problema 13-105 si 6 = 2 rad/s2 cuando 6 =
5 rad/s y 0 = 60.

Probs. 13-107/108
13-109. Con presidn neumtica, se hace que una bola de 0.5 kg
se mueva a trav6s del tubo instalado en el piano horizontal y
cuya forma es la de una espiral logarftmica. Si la fuerza
tangencial ejercida en la bola por la presidn neumtica es de 6 N,
determine la tasa de incremento en la rapidez de la bola en el
instante 0 = TT/2. Adem4s, ^cul es el Angulo Centre la
coordenada radial r y la lfnea de accidn de la fuerza de 6 N?

Probs. 13-105/106

Prob. 13-109

154

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13110. El tubo gira en el piano horizontal a una velocidad


constante 0 = 4 rad/s. Si una bola B de 0.2 kg comien- za a
moverse del reposo en el origen O con una velocidad radial
inicial r = 1.5 m/s y se mueve hacia fuera a travds del tubo,
determine las componentes radial y transversal de su velocidad
en el instante en que deja el extremo exter- no C, r = 0.5 m.
Sugerencia: demuestre que la ecuacidn de movimiento en la
direccidn r es r - 16r = 0. La solucidn es de la forma r = Ae~* +
Be At . Evaltie las constantes de integracidn Ay By determine el
tiempo f cuando r = 0.5 m. Prosiga para obtener v r y v 6.

*13-112. El brazo OA gufa la bola de 0.5 lb a lo largo de la


trayectoria circular vertical r = 2r c cos 0. Si la velocidad angular
del brazo es 0 = 0.4 rad/s y una aceleracidn angular 0 = 0.8
rad/s2 en el instante 0 = 30, determine la fuerza del brazo en la
bola. Ignore la friccidn y el tamaflo de la bola. Establezca r c =
0.4 pies.
13-113. El brazo OA gufa la bola de masa m a lo largo de la
trayectoria circular vertical r = 2rccos 0. Si la velocidad angular
constante del brazo es 0o, determine el Angulo 0 < 45 al cual la
bola comienza a dejar la superficie del semicilindro. Ignore la
friccidn y el tamaflo de la bola.

Probs. 13-112/113

Prob. 13-110

13111. El piloto de un avidn ejecuta un rizo vertical el


cual en parte sigue la trayectoria de un cardioide, r = 600(1 + cos
0) pies. Si su rapidez en A (0 = 0) es una constante v P = 80
pies/s, determine la fuerza vertical que el cinturdn de seguridad
debe ejercer en dl para mantener- k) en su asiento cuando el
avidn hace un rizo invertido en A. El piloto pesa 150 lb.

13114. La masa de la bola es de 1 kg y se mueve sdlo a lo


largo de una ranura vertical debido a la rotacidn del brazo liso
OA. Determine la fuerza del brazo en la bola y la fuerza normal
de la ranura en la bola cuando 0 = 30. El brazo gira a una
velocidad angular constante 0=3 rad/s. Suponga que sdlo un lado
de la ranura toca la bola en todo momento.
13115. Resuelva el problema 13-114, si la velocidad
angular del brazo es 0 = 2 rad/s2 cuando 0=3 rad/s en 0 = 30.

05 m

Prob. 13-111

Probs. 13-114/115

13.7 MOVIMIENTO DE FUERZA CENTRAL Y MECANICA ESPACIAL

155

*1 3.7 Movimiento de fuerza central y


mecanica espacial
Si una particula se mueve sdlo bajo la influencia de una fuerza cuya linea de
accidn siempre estd dirigida hacia un punto fijo, el movimiento se llama
movimiento de fuerza central. Por lo comun, este tipo de movimiento lo
provocan fuerzas electrostdticas y gravitatorias.
Para analizar el movimiento, consider are mos la particula P de la figura 1322a, de masa m en la que actua sdlo la fuerza central F. El diagrama de cuerpo
libre de la particula se muestra en la figura 13-22b. Con coordenadas polares (r,
0), las ecuaciones de movimiento, ecuaciones 13-9, se escriben

.dt 2

= ma r\

F=m
-<

'ZFe =mao',

(
f)
]

(a)

(13-11)

d20
dr d6
rr- + 2 dt2
dt dt.

La segunda de estas ecuaciones se escribe como


(

1 A l r 2d0\
r dt K dt).

=0

de modo que al integrar se obtiene


2

dO
r~~ = h

dt

(13-12)

Aqui h es la constante de integracidn.


En la figura 13-22<z observe que el drea sombreada descrita por el radio r, a
medida que r describe un dngulo dOy es dA = \r2 dO. Si la velocidad areal se
define como
dA = 1 2d0 = h
dt 2 r dt 2

(13-13)

entonces se ve que la velocidad areal de una particula sometida a movimiento


centralizado es constante. Expresado de otra manera, la particula barrerd
segmentos de drea iguales por unidad de tiempo a medida que se desplaza a b
largo de la trayectoria. Para obtener la trayectoria del movimiento, r = f(0) y la
variable independiente t se elimina de las ecuaciones 13-11. Con la regia de la
cadena del cdlcub y la ecuacidn
1312, las derivadas con respecto al tiempo de las ecuaciones 13-11 se
pueden reemplazar por
dr
dt

dr
dO
dO
=

dt2

h_dr
^
SdO

A(AA L \A =
\A(AA L \
=
dt
dtxr 2 do) doKr 2 dO/ dt .dOyt^do),

Fig. 13-22

156

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Si sustituimos una nueva variable dependiente (xi) = 1/r en la segunda


ecuacidn, tenemos
i.I - ,pr^ dt 1 * de?
Ademds, el cuadrado de la ecuacidn 13-12 se escribe
2

Al sustituir estas dos ecuaciones en la primera de las ecuaciones 13-11 se tiene


Este satelite esta sometido a una fuerza central y su movimiento orbital se puede pronosticar con exactitud mediante las ecua ciones desarrolladas en esta section.

de2

- h2e =

dH
d6?

Trayectoria
de
vuelo
libre

Satdlite

Trayectoria
/ de vuelo
r r
o propulsado

Fig. 13-23

+=

mt??

(13-14)

Esta ecuacidn diferencial define la trayectoria por la que la partfcula viaja


cuando se somete a la fuerza central F.*
Para su aplicacidn, se considerar^ la fuerza gravitatoria. Algunos ejemplos
comunes de sistemas de fuerza central que dependen de la gravitacidn incluyen el
movimiento de la Luna y satdlites artificiales alrededor de la Tierra, y el
movimiento de bs planetas alrededor del Sol. Como un problema tfpico de
mecdnica espacial, considere la trayectoria de una satdlite o vehfculo espacial
lanzado a una drbita de vuelo libre con una velocidad inicial v0, figura 13-23. Se
supondrd que esta velocidad inicialmente es paralela a la tangente en la
superficie terrestre, como se muestra en la figura.t Un poco despuds de que el
satdlite vuela libremente, la unica fuerza que actua en dl es la fuerza de
gravitacidn de la Tierra. (Las atracciones gravitatorias que implican otros
cuerpos como la Luna o el Sol se omitirdn puesto que el caso de drbitas cercanas
a la Tierra su efecto es mini mo comparado con la gravitacidn de la Tierra.) De
acuerdo con la by de la gravitacidn de Newton, la fuerza F siempre actuard entre
los centros de masa de la Tierra y el satdlite, figura 13-23. De acuerdo con la
ecuacidn 13-1, la magnitud de esta fuerza de atraccidn es

F=G
donde M e y m representan la masa de la Tierra y el satdlite, respectivamente, G
es la contante gravitational y r es la distancia entre los

*En la derivaci6n, Fse considera positiva cuando esta dirigida hacia el punto O . Si F esta
opuestamente dirigida, el lado derecho de la ecuaci6n 13-14 debera ser negativo.
fEl caso en que v0 actua a un cierto angulo inicial 6 con respecto a la tangente, puede
describirse mejor mediante la conservacidn de la cantidad de movimiento angular (vea prob. 15100).

13.7

157

Movimiento de fuerza central y mecAnica espacial

centros de masa. Para obtener la trayectoria orbital, establecemos = 1/ren la


ecuacidn precedente y sustituimos el resultado en la ecuacidn 13-14. Obtenemos

dO
2

+f=

GM

(13-15)

Esta ecuacidn diferencial de segundo orden contiene coeficientes constantes y es


no homogdnea. La solucidn es la suma de las soluciones complementarias y
particulares proporcionadas por
1
,
GM e
x
= - = C cos (0 - <f>) + j-

(13-16)

Esta ecuacidn representa la trayectoria de vuelo libre del satdlite. Es la


ecuacidn de una seccidn cdnica expresada en funcidn de coordenadas polares.
Una interpretacidn geomdtrica de la ecuacidn 13-16 requiere conocer la
ecuacidn de una seccidn cdnica. Como se muestra en la figura 13-24, una seccidn
cdnica se define como el lugar geomdtrico de un punto P que se desplaza de
modo que la relacidn de su distancia a un foco, punto fijo F, a su distancia
perpendicular a una linea fija DD llamada directriz es constante. Esta relacidn
constante se denotard como e y se llama excentricidad. Por definicidn

FP
PA
D

Por la figura 13-24,


Rg. 13-24

FP = r = e ( P A ) = e [ p - rcos(0 - <)]

11

= cos(0 - < p ) + ----rp


ep
Al comparar esta ecuacidn con la ecuacidn 13-16, se ve que la distancia fija del
foco a la directriz es

P=b

(13-17)

Y la excentricidad de la seccidn cdnica de la trayectoria es

C l i2 e
GMe

(13-18)

158

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Siempre que el Angulo polar 6 se mida con respecto al eje x (un eje de
simetria puesto que es perpendicular a la directriz), el fingulo <#> es cero, figura
13-24, y por consiguiente la ecuacidn 13-16 se reduce a
1

GMe
- = C cos $ H

Fig. 13-24 (cont)

(13-19)

Las constantes h y C se determinan con los datos obtenidos para la posicidn y


velocidad del satdlite al final de la trayectoria de vuelo pro- pulsado. Por
ejemplo, si la altura o distancia inicial al vehfculo espacial es r 0, medida desde el
centro de la Tierra y su velocidad inicial es v 0 al principio de su vuelo libre,
figura 13-25, entonces la constante h se obtiene con la ecuacidn 13-12. Cuando 0
= d> = 0, la velocidad v0 no tiene componente radial; por consiguiente, de
acuerdo con la ecuacidn
1225, Vo = r0(dd/dt) y de modo que

h =r20

d0
_
dt

h = r0v0

(13-20)

Para determinar C, use la ecuacidn 13-19 con G = 0, r = r0y sustituya en la


ecuacidn 13-20 para h:
r

0 \ rQvb J

(1321)

La ecuacidn de la trayectoria de vuelo libre es

(13-22)

El tipo de trayectoria recorrida por el satdlite se determina con el valor de la


excentricidad de la seccidn cdnica dada por la ecuacidn
1318. Si

e=0

la trayectoria de vuelo libre es un circulo

e=1
e<1

la trayectoria de vuelo libre es una pardbola


la trayectoria de vuelo libre es una elipse

e>1

la trayectoria de vuelo libre es una hipdrbola

(13-23)

13.7

Movimiento de fuerza central y mecAnica espacial

Trayectoria parabolka. Cada una de estas trayectorias se muestran en la figura


13-25. Por las curvas se ve que cuando el satdlite sigue una trayectoria
parabdlica, estd en el borde de nunca regreso a su punto de partida inicial. La
velocidad de lanzamiento inicial, v 0, requerida para que el satdlite siga una
trayectoria parabdlica se llama velocidad de escape. La rapidez ve se determina
con la segunda de las ecuaciones
1323, e = 1, con las ecuaciones 13-18,13-20 y 13-21. Se deja como ejercicio demostrar que
l2Gi
^0

2GM

v =

'

(13-24)

6rblta circular. La rapidez vc requerida para lanzar un satdlite a una drbita


circular se puede determinar mediante la primera de las ecuaciones 13-23, e = 0.
Como e estd relacionada con h y C, ecuacidn 13- 18, C debe ser cero para
satisfacer esta ecuacidn (de acuerdo con la ecuacidn 13-20, h no puede ser cero);
y por consiguiente, mediante la ecuacidn 13-21, tenemos

GM

vc = \l^~

(13-25)

Siempre que r0representa una altura minima de lanzamiento, en la cual la


resistencia de la atmdsfera se omite, las velocidades de lanzamiento menores que
vc hardn que el satdlite reingrese a la atmdsfera y o se queme o estrelle, figura
13-25.

Trayectoria hiperbrilica

e>\^
Trayectoria parabrilica

Trayectoria elfptica

159

160

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

Fig. 13-26

Orbita elfptica. Todas las trayectorias alcanzadas por los planetas y la mayoria de
los satdlites son elfpticas, figura 13-26. Para la drbita de un satdlite alrededor de
la Tierra, la distancia minima de la drbita al centro de la Tierra O (el cual se
encuentra localizado en uno de los focos de la elipse) es rp y se determina con la
ecuacidn 13-22 y 0 = 0. Por consiguiente;

p = ro

(13-26)

Esta distancia minima se llama perigeo de la drbita. El apogeo o distancia


mdxima ra se determina con la ecuacidn 13-22 y 0 = 180.* Por tanto,

(13-27)

Con referencia a la figura 13-26, la mitad del eje mayor de la elipse es


rP + ra
a = -H-

(13-28)

Por geometrfa analftica se puede demostrar que la mitad del eje menor se
determina con la ecuacidn
(13-29)

*En realidad, la terminologfa perigeo y apogeo tiene que ver s61o con 6rbitas alrededor de la Tierra. Si c
distancias mfnimas y m^ximas se conocen respectivamente como periapsis y apoapsis de la 6rbita.

13.7

Movimiento de fuerza central Y mecAnica espacial

Ademds, mediante integracidn directa, el drea de una elipse es

A=

TTCib

= ^(rp + ra)Vtya

(13-30)

La ecuacidn 13-13 definid la velocidad areal, dA/dt = h/2. Al integrar se


obtiene A = h 7/2, donde 7esel periodo para realizar una revolucidn orbital.
Segun la ecuacidn 13-30, el periodo es

(13-31)

Ademds de predecir la trayectoria orbital de satdlites terrestres, la teoria


desarrollada en esta seccidn es vdlida, hasta una aproximacidn
sorprendentemente cercana, al predecir el movimiento real de bs pla- netas que
viajan alrededor del Sol. En este caso, la masa del Sol, Af s, se debia sustituir por
M e cuando se utilicen las fdrmulas apropiadas.
El hecho de que los planetas sigan drbitas elipticas alrededor del Sol fue
descubierto por el astrdnomo abmdn Johannes Kepler a principios del siglo XVII.
Realizd su descubrimiento antes de que Newton hubiera desarrollado las byes
del movimiento y la ley de la gravitacidn y por tanto con el tiempo constituyd
una importante comprobacidn de la validez de estas leyes. Las leyes de Kepler,
desarrolladas despuds de 20 aftos de observacidn planetaria, se resumen como
sigue:

1.

Todo planeta viaja en su drbita de tal suerte que la linea que lo une con el
centro del Sol barre dreas iguales a intervabs iguales, cualquiera que sea la
longitud de la linea.

2.

La drbita de todo planeta es una elipse con el Sol colocado en uno de sus
focos.

3.

El cuadrado del periodo de cualquier planeta es directamente proportional


al cubo del eje mayor de su drbita.

Las ecuaciones 13-13 y 13-22 dan un enunciado matemdtico de la primera y


segunda leyes, respectivamente. La tercera ley puede com- probarse con la
ecuacidn 13-31 mediante las ecuacbnes 13-19,13-28 y
13- 29 (vea el problema 13-116).

161

162

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 13.13
Se lanza un satdlite a 600 km de la superficie terrestre, con una velocidad
inicial de 30 Mm/h que actua paralela a la tangente en la superficie terrestre,
figura 13-27. Suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km y que su masa
es de 5.976(10 2 ) kg, y determine (a) la excentricidad de la trayectoria orbital
y (b) la velocidad del satdlite en el apogeo.

SOLUCI6N

Parte (a). La excentricidad de la drbita se obtiene con la ecuacidn


1318. Primero se determinan las constantes hy C con las ecuaciones 13-20 y 13-21. Como
rp = r0 = 6378 km + 600 km = 6.978(10 6) m
y0 = 30 Mm/h

Vo = 30 Mm/h = 8333.3 m/s

entonces

600 km

Fig. 13-27

h = rpvo = 6.978(10 6) (8333.3) = 58.15 (109) m2/s


P V r %)
GM e
r

66.73(10_12)[5.976(1024)]

}=25.
4(10~9) m

6.978( 106) (8333.3 )2

6.978(106) I Por
consiguiente, Ch 1
e=

_________ 2.54(10~8)
_______ [58.15 (109)f
GM e ~ 66.73( 10-12) [5.976( lO24)]

= 0.215 < 1 Resp.

Por la ecuacidn 13-23, se ve que la drbita es una elipse.


Parte (b). Si el satdlite hubiera sido lanzado en el apogeo A que se muestra en
la figura 13-27, con una velocidad v A, se mantendria la misma drbita siempre
que
h - rpvo = ravA = 58.15 (109) m2/s Por la
ecuacidn 13-27, tenemos
6.978(10 )
r

2 GM,

2[66.73(10 )I5.976(10 )]

rpvl

= 10.804(106)
1

6.978(106) (8333.3)2

Por tanto,
58.15 (109)
vA

10.804(106)

= 5382.2 m/s = 19.4 Mm/h Resp.

NOTA: cuanto mds se aleja el satdlite de la Tierra, mds lento se mueve, lo


que era de esperarse, puesto que h es constante.

13.7

Movimiento de fuerza central y mecAnica espacial

163

PROBLEMAS
En los siguientes problemas, excepto en los que se indi- que lo
contrario, suponga que el radio de la Tierra es de 6378 km, que su
masa es de 5.976 (1024) kg, que la masa del Sol es de 1.99
(1030)kg y que la constante gravitacio- nal es G = 66.73 (10-12)
m3/(kg s2).

13119. El satdlite se mueve en una drbita elfptica con


una excentricidad e = 0.25. Determine su velocidad cuando estd
en su distancia mdxima A y distancia minima B de la Tierra.

*13-116. Compruebe la tercera ley del movimiento de Kepler.


Sugerencia: use las ecuaciones 13-19, 13-28, 13-29 y 13-31.
13-117. El explorador Viking se aproxima al planeta Marte en
una trayectoria parabdlica como se muestra. Cuando llega al
punto A su velocidad es de 10 Mm/h. Determine r0 y la velocidad
requerida en A de modo que pueda mantenerse entonces en una
drbita circular como se muestra. La masa de Marte es 0.1074
veces la masa de la Tierra.
Prob. 13-119
* 13-120. Se lanza el transbordador espacial con una velocidad de
17 500 mi/h paralela a la tangente de la superficie terrestre en el
punto P y en seguida viaja alrededor de la drbita elfptica. Cuando
llega al punto A, sus motores se encienden y su velocidad se
incrementa de repente. Determine el incremento de velocidad
requerido de modo que entre en la segunda drbita elfptica.
Considere G = 34.4(109) pies4/lb s4, M e = 409(W')slug y r e
=3960 mi. donde 5280 pies = mi.

1500 mi

Prob. 13-117
4500 mi

13118. El satdlite describe una 6rbita elfptica alrededor


de la Tierra como se muestra. Determine su velocidad en el
perigeo Py en apogeo A y el periodo del satdlite.

Prob. 13-120
13-121. Determine el incremento de velocidad del transbordador
espacial en el punto P de modo que viaje desde una drbita
circular hasta una drbita elfptica que pasa por el punto A.
Adems, calcule la rapidez del transbordador en A.

8 Mm
2 Mm

Prob. 13-118

Prob. 13-121

164

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

13122. El cohete vuela libremente a lo largo de una


trayectoria elfptica A'A. El planeta no tiene atmdsfera y su masa
es 0.60 veces la de la Tierra. Si la drbita tiene el apoapsis y
periapsis mostrados, determine la velocidad del cohete cuando
estd en el punto A. Considere G = 34.4(10~9)(lb pie2)/slug2, M e
= 409(1021) slug, 1 mi = 5280 pies.

13127. Un cohete se encuentra en una drbita elfptica de


vuelo libre alrededor de la Tierra de modo que la excentricidad de
su drbita es e y su perigeo es r0. Determine el incremento mfnimo
de rapidez que deberd tener para esca- par del campo
gravitacional de la Tierra cuando estd en este punto a lo largo de
su drbita.

13123. Si el cohete va a aterrizar en el superficie del planeta, determine la velocidad de vuelo libre que debe tener en A'
de modo que aterrice en B. <,Qud tanto tiempo se requiere para
que el cohete aterrice, al ir de A a B1 El planeta no tiene
atmdsfera y su masa es 0.6 veces la de la Tierra. Considere G =
34.4(10~9)(lb pie2)/slug2, M e = 409(1021) slug, 1 mi = 5280 pies.

*13-128. Un cohete estd en una drbita circular alrededor de la


Tierra a una altitud h = 4 Mm. Determine el incremento de
rapidez que debe tener para que escape del campo gravitacional
de la Tierra.
13-129. El cohete estd en vuelo libre a lo largo de una trayectoria
elfptica AA. El planeta no tiene atmdsfera y su masa es 0.70
veces la de la Tierra. Si el cohete tiene apoapsis y periapsis como
se muestra en la figura, determine la rapidez del cohete cuando
estd en el punto A.

Prob. 13-129

*13-124. Se tiene que colocar un satdlite de comunica- dones en


una drbita circular ecuatorial alrededor de la Tierra de modo que
permanezca siempre sobre un punto directo de la superficie
terrestre. Si esto requiere que el periodo sea de 24 horas
(aproximadamente) determine el radio de la drbita y la velocidad
del satdlite.
13-125. La ecuacidn 13-25 proporciona la rapidez de un satdlite
lanzado a una drbita circular alrededor de la Tierra. Determine la
velocidad de un satdlite lanzado paralelo a la superficie terrestre,
de modo que viaje en una drbita circular a 800 km de la superficie
terrestre.
13126. La drbita de la Tierra tiene un excentricidad e =
0.0821 alrededor del Sol. Como la distancia minima de la Tierra
al Sol es de 151.3(10^) km, encuentre a qud velocidad viaja el
cohete cuando estd a esta distancia. Determine la ecuacidn en
coordenadas polares que descri- ba la drbita de la Tierra alrededor
del Sol.

13130. Si el cohete va a aterrizar en la superficie del planeta, determine la velocidad de vuelo libre requerida que debe
tener en A' de modo que dioque con el planeta en B. ^Cudnto
tiempo requiere el cohete para aterrizar al ir de A' a B a lo largo
de una trayectoria elfptica? El planeta no tiene atmdsfera y su
masa es 0.70 veces la de la Tierra.

r = 3 Mm

Prob. 13-130

13.
7
13131. Se lanza el satdlite paralelo a la tangente de la
superficie terrestre con una velocidad de % = 30 Mm/h desde una
altitud de 2 Mm sobre el nivel del mar como se muestra.
Demuestre que la drbita es elfptica y determine la velocidad del
satdlite cuando llega al punto A.

MOVIMIENTO DE FUERZA CENTRAL Y MECANICA ESPACIAL

165

13134. Se lanza un satdlite con una velocidad inicial Vo


= 4000 km/h, paralelo a la superficie terrestre. Determine la
altitud requerida (o rango de altitudes) sobre la superficie terrestre
para lanzarlo si la trayectoria de vuelo libre tiene que ser (a)
circular, (b) parabdlica, (c) elfptica y (d) hiperbdlica.
13135. El cohete estd en una drbita elfptica de vuelo libre
alrededor de la Tierra de modo que e = 0.76 como se muestra.
Determine su rapidez cuando estd en el punto A. Ademds
determine el cambio repentino de rapidez que el cohete debe
experimentar en B para que estd en vuelo libre a lo largo de la
drbita indicada por la trayectoria de lfneas punteadas.

2 Mm

Prob. 13-131
*13-132. El satdlite describe una drbita elfptica cuya
excentricidad es e =0.15. Si su velocidad en el perigeo es Vp = 15
Mm/h, determine la velocidad en el perigeo A y el periodo del
satdlite.

Prob. 13-132
13-133. El satdlite describe una 6rbita elfptica. Cuando estd en el
perigeo P, su velocidad es v P = 25 Mm/h y cuando llega al punto
A, su velocidad es v A = 15 Mm/h y su altitud sobre la superficie
terrestre es 18 Mm. Determine el periodo del satdlite.

Prob. 13-133

*13-136. Un satdlite de comunicaciones viaja en una drbita


circular sobre la Tierra de modo que siempre perma- nece sobre
un punto directo de la superficie terrestre. En consecuencia, su
periodo debe ser igual a la rotacidn de la Tierra, que es
aproximadamente de 24 horas. Determine la altitud del satdlite h
sobre la superficie terrestre y su rapidez orbital.
13-137. Determine la rapidez constante del satdlite S de modo
que circunde la Tierra con una drbita de radio r = 15 Mm.
Sugerencia:use la ecuacidn 13-1.

Prob. 13-137

166

CAPITULO 13 CINDTICA DE UNA PARTICULA: RJERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS CONCEPTUALES
P13-1. Si la caja se suelta desde el punto de reposo en A, use
valores num^ricos para demostrar c6mo estimarfa el tiempo que
le lleva llegar a B. Adem4s, haga una lista de los supuestos para
su analisis.

P13-3. Determine la rapidez minima de cada carro A y B de modo


que los pasajeros no pierdan el contacto con el asiento mientras
los brazos giran a una raz6n constante. Cu1 es la fuerza normal
maxima del asiento en cada pasajero? Use valores num^ricos para
explicar su respuesta.

P13-1

P13-2. El remolcador tiene una masa conocida y su h61i- ce


proporciona un empuje m&ximo conocido. Cuando el remolcador
marcha a toda mdquina usted observa el tiempo que le lleva
alcanzar una velocidad de valor conocido a partir del punto de
reposo. Demuestre c6mo podrfa determinar la masa de la barcaza.
Ignore la resistencia del agua en el remolcador. Use valores
num^ricos para explicar su respuesta.

P13-2

P13-3
P13-4. Cada carro est conectado en sus extremos por medio de
un pasador al aro de la rueda, la cual gira a una rapidez constante.
Con valores num^ricos demuestre cdmo se determina la fuerza
resultante que el asiento ejerce en el pasajero localizado en la
parte superior del carro A. Los pasajeros van sentados hacia el
centro de la rueda. Ademis, haga una lista de los supuestos para
su analisis.

P13-4

REPASO DEL CAPITOLO

167

REPASO DEL CAPfTULO

Cindtica
Cindtica es el estudio de la relacidn entre las fuerzas y la
aceleraci6n que provocan. Esta relaci6n estd basa- da en la
segunda ley del movimiento de Newton, expre- sada
matemdticamente como 2F = ma
Antes de aplicar la ecuaci6n de movimiento, es importante
trazar primero el diagrama de cuerpo libre de la partfcula
para tener en cuenta todas las fuerzas que actuan en ella.
Grdficamente, este diagrama es igual al diagrama cin^tico, el
cual muestra el resultado de las fiierzas, esto es, el vector ma.

/-^F2
F = XF ^
ma

Diagrama de
cuerpo libre

-O

Diagrama
andtico

Sistema de coordenadas inercial


Cuando se aplica la ecuacidn de movimiento, es importante
medir la aceleracidn de un sistema de coordenadas inercial.
Este sistema dispone de ejes que no giran sino que o estdn
fijos o se trasladan a una velocidad constante. Varios tipos de
sistemas de coordenadas inerciales pueden utilizarse para
aplicar la ecuacidn 2F = ma en su forma de componentes.

Trayectoria de la partfcula

Marco inercial de
referencia

Se utilizan ejes rectangulares x, y, z para describir el


movimiento rectilfneo a lo largo de cada uno de estos ejes.

Con frecuencia se utilizan ejes normales y tangenciales n, t


cuando se conoce la trayectoria. Recuerde que a siempre estd
dirigida en la direccidn +n. Indica el cambio en la direccidn de
la velocidad. Asimismo recuerde que a, es tangente a la
trayectoria. Indica el cambio en la magnitud de la velocidad.

Las coordenadas cilindricas son utiles cuando se especifica el


movimiento angular de la lfnea radial ro cuando la
trayectoria se puede describir de manera conveniente con
estas coordenadas.

2FX = ma xy lLFy = ma y, 2FZ = ma z

2F, = ma n 2Fn = ma y 1Fb = 0 a, = dv/dt o


a, = v dv/ds
9f

2 3/2
x x [1 + (dy/dx) ] \ a = J/P donde p =

YFr = m(r - rd 2)
'ZF d = m(r0 + 2rd)

2F,

mz

Movimiento de fuerza central

Cuando una fuerza sola actua en una partfcula, como durante la trayectoria de vuelo libre de un satdlite en un campo gravitacional, entonces el movimiento se
movimiento de fuerza central. La drbita depende de la excentricidad e\ y por consiguiente, la trayectoria puede ser circular, parab61ica, elfptica o hiperb61ica.

Para disenar apropiadamente el rizo de esta montana rusa, es necesario asegurarse de que los carros tengan suficiente energia para completar el rizo sin que se
salgan de los rieles.

Cinetica de una
particula: trabajo y
energia
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Desarrollar el principio de trabajo y energfa y aplicarlo para resolver

problemas que implican fuerza, velocidad y desplazamiento.


Estudiar problemas que implican potencia y eficiencia

Presentar el concepto de fuerza conservadora y aplicar el teorema de la


conservacidn de la energfa para resolver problemas de cindtica.

14.1

Trabajo de una fuerza

En este capitulo analizaremos el movimiento de una particula por


medio de los conceptos de trabajo y energia. La ecuacidn resultante servir para resolver problemas que impliquen fuerza, velocidad y
desplazamiento. Pero primero tenemos que definir el trabajo de una
fuerza. Especificamente, una fuerza Frealizard trabajo cn una particula
sdlo cuando dsta sufra un desplazamiento en la direccidn de la fuerza.
Por ejemplo, si la fuerza F en la figura 14-1 hace que la particula se
mueva a lo largo de la trayectoria sde la posicidn r a una nueva posicidn
r\ el desplazamiento es entonces dr = r' - r. La magnitud de dr es ds>
la longitud del segmento diferencial a lo largo de la trayectoria. Si el
nguk> entre las colas de dr y F es 0, figura 14-1, entonces el trabajo
realizado por F es una cantidad escalar, definida por

dU = Fds cos 0

Fig. 14-1

170

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

Por definicidn del producto punto esta ecuacidn tambidn puede escri- birse
como
dU = dr

Fig. 14-1

Este resultado puede interpretarse en una de dos maneras: o como d producto


de Fy el componente de desplazamiento ds cos 0 en la direccidn de la fuerza, o
como el producto de ds por el componente de fuerza, F cos 0, en la direccidn del
desplazamiento. Observe que si 0 = 0 < 90, entonces el componente de fuerza
y el desplazamiento tienen el mismo sentido, de modo que el trabajo es positivo;
en tanto que si 90 < 9 ^ 180, estos vectores tendrdn sentido opuesto, y por
consiguiente el trabajo es negativo. Ademds, dU = 0 si la fuerza es
perpendicular al desplazamiento, puesto que cos 90 = 0,o si la fuerza se aplica
en un punto fijo, en cuyo caso el desplazamiento es cero.
La unidad de trabajo en unidades SI es el joule (J) el cual es la cantidad de
trabajo realizada por una fuerza de un newton cuando recorre una distancia de un
metro en la direccidn de la fuerza (1 J = 1 N m). En el sistema FPS, el trabajo
se mide en unidades libra-pie (pie libra), que es el trabajo realizado por una
fuerza de una libra que actua a lo largo de una distancia de un pie en la direccidn
de la fuerza*

Trabajo de una fuerza variable. Si la partfcula en la que


actua una fuerza F sufre un desplazamiento finito a lo largo de su trayectoria de
ri a r2o de si a s2, figura 14-2a, el trabajo de la fuerza F se determina mediante
integracidn. Siempre que F y 0 puedan expre- sarse en funcidn de la posicidn,
entonces

(14-1)

En ocasiones, esta relacidn se obtiene por medio de datos experi- mentales


para trazar la grdfica de Fcos 0 vs. s. Entonces, el drea bajo la grdfica limitada
por s\ y s2 representa el trabajo total, figura 14-2b.

ds
(a)

(b)

Fig. 14-2

*Por convenci6n, las


unidades del momento de una
fuerza o par de torsi6n se
escriben como lb pies, para
distinguirlas de aquellas que
significan trabajo, pies lb.

171

14.1 TRABAJO DE UNA FUERZA

F CQS G

F C CQS 6

S
2
(b)
Fig. 14-3

Trabajo de una fuerza constante que se mueve a lo


largo de una linea recta. Si la magnitud de la fuerza F c es
constante y actua a un dngulo constante 9 con respecto a su trayectoria de linea recta, figura 14-3a, entonces el componente de F c en la
direccidn del desplazamiento siempre es Fc cos 9. El trabajo realizado
por Fc cuando la particula se desplaza de s\ a S 2 se determina con la
ecuacidn 14-1, en cuyo caso
/,_? = Frcos 9 I ds

/
JSi

U\-2 ~ FCCOS9(S2 ~

(14-2)

Aqui Fc representa el drea del rectangulo en la figura 14-36.

Trabajo de un peso. Considere una particula de peso W,el cual se desplaza a


lo largo de la trayectoria mostrada en la figura 14-4 de la posicidn s\ a s2. En un
punto intermedio, el desplazamiento dr = dxi + dyj + dzk. Como W = -Wj, al
aplicar la ecuacidn 14-1 tenemos
_2 = y V * d r = y ^ (-Wj) * (dxi + dy\ + dzk)
U
i
=

[ ~Wdy= -Wix-yi)

Jyi

w
1 dr

Ui - 2 = ~W Ay

*2/

(14-3)

Por tanto, el trabajo es independiente de la trayectoria y es igual a la magnitud


del peso de la particula por el desplazamiento vertical. En el caso mostrado en la
figura 14-4 el trabajo es negativo, puesto que W actua hacia abajo y Ayes hacia
arriba. Observe, sin embargo, que si la particula se desplaza hacia abajo (-Ay),
el trabajo del peso es positivo. tjPor qud?

/
y\

\l

Fig. 14-4

yi

172

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

Trabajo de una fuerza de resorte. Si un resorte eldstico se alarga una


distancia dsy figura 14-5a y entonces el trabajo realizado por la fuerza que actua
en la particula adjunta es dU = -Fsds = -ks ds. El trabajo es negativo puesto que
s actua en el sentido opuesto a ds. Si la particula se desplaza de si a s2y el
trabajo de Fs es por tanto

s2

*s 2

Fsds = / -ks ds
U l - 2 = Jsi
-(2*^ 2 ksl)

1
4

(144)

Este trabajo representa el drea trapezoidal bajo la linea Fs = ksy figura 14-5/?.
Para no cometer errores en el signo cuando se aplica esta ecuacidn, basta
fijarse en la direccidn de la fuerza de resorte que actua en la particula y
compararla con el sentido del desplazamiento de dsta; si ambos actuan en el
mismo sentido, el trabajo es positivo; si lo hacen opuestos entre si, el trabajo
es negativo.

R)sici6n sin que el resorte esl6


alargado, 5 = 0

F
s

d
s

Fuerza en la
partfcula

(b)

(a)
Fig. 14-5

Las fuerzas que actuan en la carreti- 11a al jalarla cuesta arriba una distancia s, se muestran en su diagrama de cuerpo libre. La fuerza en el remolque T realiza un trab
4>)sy el peso realiza trabajo negativo Uw = -(W sen 0)s, y la fuerza normal N no realiza trabajo puesto que no se desplaza a lo largo de su linea de acd on.

14.1 TRABAJO DE UNA FUERZA

El bloque de 10 kg de la figura 14-6a descansa sobre el piano inclinado. Si el resorte originalmente estd alargado 0.5 m, determine
el trabajo total realizado por todas las fuerzas que actuan en el
bloque cuando una fuerza horizontal P = 400 N lo empuja cuesta
arriba s = 2 m.

2 sen 30i

SOLUCI6N
Primero se traza el diagrama de cuerpo libre del bloque con todas
las fuerzas que actuan en el bloque, figura 14-6b.
Fuerza horizontal P. Como esta fuerza es constante, el trabajo
se determina con la ecuacidn 14-2. El resultado puede calcularse como la
fuerza por el componente del desplazamiento en la direccidn de la fuerza, es
decir,

(a)

Up = 400 N (2 m cos 30) = 692.8 J


o el desplazamiento por el componente de fuerza en la direccidn del
desplazamiento, es decir,

P = 400N

Up = 400 N cos 30(2 m) = 692.8 J


(b)

Fuerza del resorte Fs. En la posicidn inicial el resorte estd alar


gado si = 0.5 m y en la posicidn final estd alargado S2 = 0.5 m +
2 m = 2.5 m. Requerimos que el trabajo sea negativo puesto que la fuerza y el
desplazamiento se oponen entre si. El trabajo de F s es por tanto
Us = -[(30 N/m)(2.5 m)2 - (30 N/m)(0.5 m)2] = -90 J
Peso W. Como el peso actua en el sentido opuesto a su desplazamiento
vertical, el trabajo es negativo; es decir,

Uw = -(98.1 N) (2 m sen 30) = -98.1 J


Observe que tambidn es posible considerar el componente del peso en la
direccidn del desplazamiento, es decir,
Uw = -(98.1 sen 30 N) (2 m) = -98.1 J
Fuerza normal NB. Esta fuerza no iealiza trabajo puesto que siempre es
perpendicular al desplazamiento.
Trabajo total. El trabajo de todas las fuerzas cuando el bloque se desplaza 2 m
es por consiguiente
UT = 692.8 J - 90 J - 98.1 J = 505 J Resp.

Fig. 14-6

173

174

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14.2

Principio de trabajo y energfa

Considere la particula que aparece en la figura 14-7, localizada en la


trayectoria definida con respecto a un sistema de coordenadas inercial.
Si la particula tiene una masa my se somete a un sistema de fuerzas
externas, representado por la fuerza resultante R = 2F, entonces la
ecuacidn de movimiento de la particula en la direccidn tangencial es
'ZF, = ma,. Si aplicamos la ecuacidn cinematica a, = v dv/ds e integramos ambos lados y suponemos que inicialmente la particula tiene una
posicidn s = sxy una rapidez v = V\y despudss = s2y v = v 2tenemos
Fig. 14-7

pS2
pVi
/ Ftds = / mvdv

Jsis

Jv1

r 2
I F,ds = \mv2 - \mv\

Jsx

(14-5)

En la figura 14-7, observe que 'IF, = ZF cos 9 y puesto que la ecuacidn 14-1
define el trabajo, el resultado final se escribe como

(14-6)

Esta ecuacidn representa el principio de trabajo y energiapara. la particula. El


tdrmino del lado izquierdo es la suma del trabajo realizado por todas las fuerzas
que actuan en la particula cuando dsta se mueve del punto 1 al punto 2. Los dos
tdrminos del lado derecho, cuya forma es 7 = definen la energia cinetica final e
inicial, respectivamente. Como el trabajo, la energia cindtica es un escalar y sus
unidades son joules (J) y lb pie. Sin embargo, a diferencia del trabajo, que
puede ser o positivo o negativo, la energia cindtica siempre es positiva, sin
importar la direccidn del movimiento de la particula.
Cuando se aplica la ecuacidn 14-6, a menudo se expresa como

7, + ZUi- 2 = T2

(147)

la cual establece que la energia cindtica inicial de la particula, mds el trabajo


realizado por todas las fuerzas que actuan en ella cuando se mueve de su
posicidn inicial a su posicidn final, es igual a la energia dndtica final de la
particula.
Como se sefiald en la derivacidn, el principio de trabajo y energia representa
una forma integrada de 'IF, = ma, y con que se obtuvo por la ecuacidn cinemdtica
a, = v dv/ds. Por consiguiente, este principio cons- tituye una sustitucion
oonveniente de 'IF, = ma, cuando se resuelven problemas cindticos que
implican ]uerza y velocidad y desplazamiento, puesto que estas cantidades
intervienen en la ecuacidn 14-7. Para su aplicacidn, se sugiere el siguiente
procedimiento.

14.2

Procedimiento para el analisis


Trabajo (Diagrama de cuerpo libre).

Establezca el sistema de coordenadas inerdal y trace un diagrama de


cuerpo libre donde aparezcan todas las fuerzas que realizan trabajo en la
partfcula cuando se mueve a lo largo de su trayectoria.

Principio de trabajo y energfa.

Aplique el principio de trabajo y energfa, Tx + '1UX _ 2 = T2.

La energfa cindtica en los puntos inicial y final siempre es positfva,puesto que implica la velocidad al cuadrado (j = \mv2).

Una fuerea realiza trabajo cuando se desplaza en la direccidn de la


fuerza.

H trabajo es positivo cuando el componente de fuerza actua en el mismo


sentido de direction como su desplazamiento, de lo oontrario es
negativo.
Las fuerzas que son funckmes del desplazamiento deben integrate para
obtener el trabajo. Grdficamente, el trabajo es igual al drea bajo la curva
de fuerza-desplazamiento.

El trabajo de un peso es el producto de su magnitud por el desplazamiento vertical, Uw = Wy. Es positivo cuando el peso se mueve
hacia abajo.

El trabajo de un resorte tiene la forma U s = \ks1y donde k es la rigidez


del resorte y s es su alargamiento o compresidn.

La aplicacidn numdrica de este procedimiento se ilustra en los ejem plos


dados despuds de la secckm 14.3.

Si un automovil choca con estos barriles de proteccion, su energfa cinetica se transformara en


trabajo, lo que hace que los barriles, y hasta cierto grado el automovil, se deformen. Si
conocemos la cantidad de energfa que puede absorber cada barril, es posible que disenemos un
parachoques como este.

PRIMCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA

175

176

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14.3

Principio de trabajo y energfa para


un sistema de particulas

El principio de trabajo y energia puede ampliarse para incluir un sistema de


particulas aislado adentro de un espacio cerrado como se muestra en la figura 148. Aqui la particula i-dsima arbitraria, de masa m h estd sometida a una fuerza
externa resultante F, y a una fuerza interna resultante f, que todas las demds
particulas ejercen en la particula i-d.sima. Si aplicamos el principio de trabajo y
energia a dsta y a cada una de las demds particulas que componen el sistema,
entonces, puesto que el trabajo y la energia son cantidades escalares, las
ecuaciones se suman algebraicamente, lo que da

7*1 + i/1_2 7*2

(14-8)

En este caso, la energia cindtica inicial del sistema, ademds del trabajo realizado
por todas las fuerzas externas e internas que actuan en el sistema, es igual a la
energia cindtica final del sistema.
Si el sistema representa un cuerpo rigido en movimiento, o una serie de
cuerpos en movimiento conectados, entonces todas las particulas de cada cuerpo
experimentardn el mismo desplazamiento. Por consiguiente, el trabajo de todas
las fuerzas internas tendrd lugar en pares colinea- les iguales pero opuestos y por
tanto se cancelan. Por otra parte, si se supone que el cuerpo es no rigido, sus
particulas pueden desplazarse a b largo de trayectorias diferentes, y una parte
de la energia producida por las interacciones de las fuerzas se disipard y perderd
como calor o se almacenard en el cuerpo si ocurren deformaciones permanentes.
Analizaremos estos efectos brevemente al final de esta seccidn y en la secci6n
15.4. A lo largo de este texto, sin embargo, se aplicard el principio de trabajo y
energia a problemas en los que no se tienen que considerar tales pdrdidas de
energia.

Fig. 14-8

14.3

177

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN SISTEMA DE FARTICULAS

T rabajo de friccidn originado por deslizamiento. Aeontinuacidn investigaremos una clase especial de problemas que requiere una cuidadosa aplicacidn de la ecuacidn 14-8. Estos problemas
implican casos en los que un cuerpo se desliza sobre la superficie de
otro cuando hay friccidn. Considere, por ejemplo, un bloque que se
traslada una distancia s sobre una superficie dspera como se muestra
en la figura 14-9a. Si la fuerza aplicada P apenas balancea la fuerza
de friccidn resultante p kNy figura 14-9/?, entonces, debido al equilibrio, se mantiene una velocidad constante v y esperariamos que se
aplicara la ecuacidn 14-8 como sigue:

(a
)

w
^mv2 + Ps

p kNs = {mv1
F = nkN

No obstante, esta ecuacidn se satisface si P = p kN\ sin embargo, como se sabe


por experiencia, el deslizamiento generara calor y una forma de energia que
parece no estar considerada en la ecuacidn de traba- jo-energia. Para explicar
esta paradoja y de esa manera representar con mds precisidn la naturaleza de la
friccidn, en realidad tendriamos que modelar el bloque de modo que las
superficies en contacto sean deformables (no rigidas).* Recuerde que las partes
dsperas en la parte inferior del bloque actuan como dientes y cuando el bloque
se desliza estos dientes se deforman un poco y o se rompen o vibran al ser
jalados por dientes en la superficie de contacto, figura 14-9c. Por consiguiente,
las fuerzas de friccidn que actuan en el bloque en estos puntos se desplazan
ligeramente a causa de las deformaciones localizadas y mds adelante las
reemplazan otras fuerzas de friccidn cuando se forman otros puntos de contacto.
En todo momento, la F resultante de todas estas fuerzas de friccidn en esencia
permanece constante, es decir, Pi^N'y sin embargo, debido a las muchas
deformaciones localizadas, el desplazamiento real s' de p kN no es el mismo
que el desplazamiento s de la fuerza aplicada P.En lugar de eso, s serd menor
que s (s' < 5), y por consiguiente el trabajo externo realizado por la fuerza de
friccidn resultante serd pLgNs1 y no p kNs. La cantidad de trabajo restante, p kN(s
- s'), se manifiesta como un incremento de la energia interna y la cual hace en
realidad que se eleve la temperatura del bloque.
En suma entonces, la ecuacidn 14-8 se aplica a problemas que implican
friccidn producida por deslizamiento; sin embargo, hay que entender que el
trabajo de la fuerza de friccidn resultante no estd representada por p kNs\ antes
bien, este tdrmino representa tanto el trabajo externo producido por friccidn
Qti*/Vs') comoe 1 trabajo interno [p kN(s - s')] el cual se convierte en varias
formas de energia interna, como calor.t

*Vea el capftulo 8 de bigenierta Mecdnica: Estdtica.


tVea B.A. Sherwood y W.H. Bernard, Work and Heat Transfer in the Presence of Sliding
Friction, Am. J. Phys. 52, 1001, 1984.

(b)

(C) Fig. 14-9

= (20 pies/s)2 + 2(-10.3 pies/s2)(s - 0)

178

= 19.5 pies

Resp.

CAPITULO 14 CINTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

EJEMPLO 14.2
20 pies/s

El automdvil de 3500 lb de la figura 14-10a viaja cuesta abajo de la carretera


inclinada 10 a una rapidez de 20 pies/s. Si el conductor aplica los frenos y
hace que las ruedas se bloqueen, determine qud distancia s patinan las flantas
en la carretera. El coeficiente de fric- ddn cindtica entre las llantas y la
carretera es p k = 0.5.
SOLUCI6N

Este problema se resuelve por medio del principio de trabajo y energia puesto
que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Trabajo (Diagrama de cuerpo
libre). Como se muestra en la figura 14-10/?, la fuerza normal no realiza
trabajo puesto que nunca se desplaza a lo largo de su lmea de acckm. El peso,
3500 lb, se desplaza s sen 10 y realiza trabajo positivo. <Por qud? La fuerza
de friccidn FA realiza tanto trabajo extemo como interno cuando experimenta
un desplazamiento s. Este trabajo es negativo puesto que se opone al
desplazamiento. Aplicamos la ecuacidn de equili- brio normal a la carretera y
tenemos
= 0; NA - 3500 cos 10 lb = 0 NA = 3446.8 lb

Fig. 14-10

Por tanto,
FA = VkN

= 0.5 (3446.8 lb) = 1723.4 lb

Principio de trabajo y energia.


7, + St/i-2 = T2
1
/3500_lbi
2
\32.2 pies/s^/

j pjes^sj2 _j_ |wjsen io) - (1723.4 lb)s = 0

Al despejar s resulta
s = 19.5 pies

Resp
.

NOTA: si este problema se resuelve por medio de la ecuaci6n de movimiento, se


requieren dos pasos. Primero, segun el diagrama de cuerpo libre, figura 14-10/?,
la ecuacidn de movimiento se aplica a lo largo del piano inclinado. De esto
resulta
3500 lb

+/^FS = ma s\ 3500 sen 10 lb - 1723.4 lb =


a = -10.3 pies/s
Segundo, como a es constante, tenemos
(+/) v1 = 1% + 2a c{s - s0y,

32.2 pies/s2
2

14.3

179

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN SISTEMA DE FARTICULAS

EJEMPLO 14.3
Durante un breve tiempo la grua de la figura 14-11 a levanta la viga de 2.50
Mg con una fuerza F = (28 + 3s ) kN. Determine la velocidad de la viga
cuando alcanza s = 3 m. Tambidn, ^cudnto tiempo se requiere para que alcance
esta altura a partir del punto de reposo?

SOLUCI6N
Podemos resolver una parte del problema con el principio de trabajo y energia
puesto que implica fuerza, velocidad y desplazamiento. Debe utilizarse
cinematica para determinar el tiempo. Observe que cuando s = 0,F = 28(10^
> W = 2.50(103)(9.81)N, por lo que habrd movimiento.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de
cuerpo libre, figura 14-11 b, la fuerza F realiza trabajo positivo, que se
determina mediante integracidn puesto que esta fuerza es variable. Ademds,
el peso es constante y realizard trabajo negativo ya que el desplazamiento es
hacia arriba.
Principios de trabajo y energfa.
7i + I,Ui-2= T 2
0 + / (28 + 3s2)(103) ds - (2.50)(103)(9.81)s = |(2.50)(lO3)^2 Jo

28(103)s + (10V - 24.525(10 3)s = 1.25(10 3)v2

(1
)

v = (2.78s + 0.8S )5
3

Cuando s = 3 m,
v = 5.47 m/s

Resp.

Cinematica. Como podemos expresar la velocidad en funcidn del


desplazamiento, el tiempo se determina con v = ds/dt. En este caso,

Fig. 14-11

3yy _
dt
(2.785 + 0.8sy =
= /- Jo
(2.

ds
(2.785 + 0.85 3 )^

La integracidn se realiza numdricamente con una calculadora de bolsillo. El


resultado es
t = 1.79 s

(b)

Resp.

NOTA: la aceleracidn de la viga se determina al integrar la ecuacidn


(0) por medio de v dv = a ds, o mds directamente, al aplicar la ecua- adn de
movimiento 2F = ma.

180

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

EJEMPLO 14.4
La masa de la plataforma P de la figura 14-12a es insignificante y estd atada
por abajo, de modo que las cuerdas de 0.4 m de largo man- tienen
comprimido 0.6 m un resorte de 1 m de largo cuando no hay nada sobre la
plataforma. Si se coloca un bloque de 2 kg sobre la plataforma y se libera del
punto de reposo despuds de que la plataforma se empuja hacia abajo 0.1 m,
figura 14-126, determine la altura mdxima h que el bloque se eleva en el aire,
medida desde el suelo.

k = 200 N/m

(a)

(b)
Fig. 14-12

SOLUCI6N

J
1L

19.62 N

Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como el bloque se suelta del punto de


reposo y despuds alcanza su altura mdxima, las veloci- dades inicial y final
son cero. El diagrama de cuerpo libre del bloque cuando aun estd en contacto
con la plataforma se muestra en la figura 14-12c. Observe que el peso realiza
trabajo negativo y la fuerza del resorte trabajo positivo. ^Por qud? En
particular, la com- presion inicial en el resorte es s\ = 0.6 m + 0.1 m = 0.7 m.
Debido a las cuerdas, la compresion final del resorte es s2 = 0.6 m (despuds
de que el bloque sale de la plataforma). La cara inferior del bloque se deva
desde una altura de (0.4 m - 0.1 m) = 0.3 m hasta una altura final h.
Principio de trabajo y energia.
T i + Sl/x-2 = T 2

(c)

\mv[ + {-(5^5i - \ks\) ~ W Ay} = \mV2


Observe que aquf sx = 0.7 m >s2 = 0.6 m y por tanto el trabajo del resorte
determinado con la ecuacidn 14-4 serd positivo una vez que se realizan los
cdlculos. Por tanto,
0 + {-[1(200 N/m)(0.6 m)2 - |(200 N/m)(0.7 m)2]

- (19.62 N)[/i - (0.3 m)]} = 0


Al resolver se obtiene

h = 0.963 m

Resp.

14.3

181

Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas

EJEMPLO
El muchacho de 40 kg en la figura 14- 13a se desliza cuesta abajo del tobogdn
acutico. Si parte del punto de reposo en A, determine su rapidez cuando
flega a By la reaccidn normal que el tobogdn ejerce en esta posicidn.

(a)
SOLUCI6N

Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el diagrama de


cuerpo libre, figura 14-13/?, dos fuerzas actuan en el muchacho al descender
por el tobogdn. Observe que la fuerza normal no realiza trabajo.
Principio de trabajo y energia.
TA + 'ZUA-B - TB
0 + (40(9.81)N)(7.5 m) =|(40kg)i^
VB = 12.13 m/s = 12.1 m/s

Resp.
(b)

Ecuacion de movimiento. Al referimos al diagrama de cuerpo Kbre cuando el


muchacho est en By figura 14-13c, la reaccidn normal se obtiene ahora al
aplicar la ecuacidn de movimiento a lo largo del eje n. Aqui, el radio de
curvatura de la trayectoria es
40(9.81) N
3/2

1+
P
B

\d 2y/dx

2 3/2

[l + (0.15 JC) ]
|0.15|

= 6.667 m
*=
o
N*

tanto,
+Por
T2F
= man;

(c)

(12.13 m/s)2
NB - 40(9.81) N = 40 kg^ NB =
1275.3 N = 1.28 kN

Rg. 14-13

6.667 m
Resp.

182

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

EJEMPLO 14.6
Piano dc

SB

La masa de los bloques Ay B que se muestran en la figura 14-14a


es de 10 kg y 100 kg, respectivamente. Determine la distancia que
B se desplaza cuando se suelta desde el punto de reposo hasta el
punto donde su rapidez es de 2 m/s.
SOLUCI6N

B
100 kg

10 kg

(a)

Este problema se resuelve si se consideran los bloques por separado y se aplica el principio de trabajo y energfa a cada bloque. Sin
embargo, el trabajo de la tensidn del cable (desconocida) se elimina
si los bloques A y B se consideran como un solo sistema.
Trabajo (Diagrama de cuerpo libre). Como se muestra en el
diagrama de cuerpo libre del sistema, figura 14-146, la fuerza del
cable T y las reacciones Ri y R2 no realizan trabajo, ya que estas fuerzas representan las reacciones en los soportes y por consiguiente no
se mueven mientras los bloques se desplazan. Los dos pesos realizan
trabajo positivo si suponemos que ambos se mueven hacia abajo en el
sentido positivo de sAysB.
Principio de trabajo y energia. Si tenemos en cuenta que los
bloques se sueltan del punto de reposo, tenemos

J.Tt + si71_2= sr2


{jm A(vA)j + \m B{vB)\} + {W A ASA + W B AsB} =

981 N

ll

{{m A{vA)\ + \m B{vB)l}


{0 + 0} + {98.1 N ( A S a ) + 981 N (Aja)} =

98.1 N

(b)
Fig. 14-14

{1(10 kgX*)! + X100 k8)(2 m/s)2}

(1)

Cinematica. Al usar los mStodos de cinematica analizados en la seccidn 12.9


en la figura 14-14a se ve que la longitud total / de todos bs segmentos
verticales de cable pueden expresarse en funcidn de las coordenadas de
posicidn sA y sB como
SA + 4s B = I
Pbr consiguiente, un cambio de posicidn en la ecuacidn de desplazamiento
resulta en

ASA + 4 AsB = 0 A
sA = -4 A sB
Aquf vemos que un desplazamiento hacia abajo de un bloque produce un
desplazamiento hacia arriba del otro bloque. Observe que ASA y AsB deben
tener la misma convencidn de signos en las ecua- dones 1 y 2. Al considerar
las derivadas con respecto al, tiempo se obtiene
vA = ~4 VB = -4(2 m/s) = -8 m/s
(2)
Al conservar el signo negativo en la ecuacidn 2 y sustituirio en la ecuacidn 1
resulta

A sB = 0.883 m i

Resp.

14.3

183

Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F14-1. El resorte se coloca entre la pared y el bloque de 10 kg. Si
6ste se somete a una fuerza F = 500 N, determine su velocidad
cuando s = 0.5 m. Cuando s = 0, el bloque est en reposo y el
resorte no est comprimido. La superficie de contacto es lisa.

F14-4. El dragster de 1.8 Mg se desplaza a 125 m/s cuando el


motor se apaga y el paracafdas se abre. Si la fuerza de frenado del
paracafdas puede ser representada de forma aproximada por la
grfica, determine la rapidez del dragster cuando ha recorrido 400
m.
F D {kN)

k = 500 N/m

F14-1
F14-2. Si el motor ejerce una fuerza constante de 300 N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 20 kg cuando recorre
s = 10 m hacia arriba del piano, a partir del punto de reposo. El
coeficiente de friccidn cin6tica entre el embalaje y el piano es =
0.3.

F14-4
F14-5. Cuando s = 0.6 m, el resorte no est compri- mido y la
rapidez del bloque de 10 kg es de 5 m/s hacia abajo del piano.
Determine la distancia scuando el bloque se detiene.

F14-2
F14-3. Si el motor ejerce una fuerza F (600 + 2s2) N en el
cable, determine la rapidez del embalaje de 100 kg cuando se
eleva a s = 15 m. Inicialmente el embalaje est en reposo en el
suelo.

F14-5
F14-6. Al collarfn de 5 lb lo jala por una cuerda que pasa
alrededor de una pequefla clavija en C. Si la cuerda se somete a
una fuerza constante F = 10 lb y el collarfn est en reposo cuando
est en A, determine su rapidez cuando llega a B. Ignore la
fricci6n.

15 m

F= 101b

F14-3

F14-6

184

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

PROBLEMAS
14-1. Un embalaje de 1500 lb se jala a lo largo del suelo a una
rapidez constante durante una distancia de 25 pies por medio de
un cable que forma un Angulo de 15 con la horizontal.
Determine la tensidn en el cable y el trabajo realizado por esta
fuerza. El coeficiente de friccidn cindtica entre el suelo y el
embalaje es /x* = 0.55.

*14-4. Cuando se dispara un proyectil de 7 kg con un caftdn de 2


m de longitud, la fuerza del explosivo ejercida en el proyectil
mientras estd en el caftdn varfa como se muestra. Determine la
velocidad de salida aproximada del proyectil en el momento en
que sale del caftdn. Ignore los efectos de friccidn en el interior del
caftdn y suponga que el caftdn estd en posicidn horizontal.

14-2. El movimiento de un bote de 6500 lb es impedido por un


parachoques que proporciona una resistencia como se muestra en
la grdfica. Determine la distancia mdxima que el bote mella el
parachoques si su rapidez de aproxi- macidn es de 3 pies/s.

F(M

N)

F(lb)

15
1
0

| v = 3 pies/s
s(
pies)

V
4\
I

02 0.4 0.6 0.8 1.0 12 1.4 1.6 1.8 2.0


Prob. 14-2

14-3. El tapdn pesa 20 lb y es empujado contra una serie de


rondanas de resorte Belleville de modo que la compre- sidn en el
resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el tapdn es F =
(3s1/3) lb, donde s estd en pies, determine la rapidez del tapdn
despuds de que se aleja del resorte. Ignore la friccidn.

Prob. 14-3

-s (m)

Prob. 14-4

14-5. El bloque de 1.5 kg se desliza a lo largo de un piano liso y


choca con un resorte no lineal con una rapidez de v = 4 m/s. El
resorte se denomina no lineal porque su resistencia es F s = ks 2,
donde k = 900 N/m2. Determine la rapidez del bloque despuds de
que comprime el resorte s = 0.2 m.

Prob. 14-5

14.3

185

Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas

14-6. Cuando el conductor aplica los frenos de una camioneta que


viaja a 10 km/h, dsta se desliza 3 m antes de detenerse. ^Qud
distancia patina la camioneta si su veloci- dad es de 80 km/h
cuando se aplican los frenos?

14-9. La rigidez de los resortes AB y CD es k = 300 N/m y k' = 200 N/m, respectivam
suelta del punto de reposo cuando los resortes no estdn alargados, determine la rapidez de

Prob. 14-6

F= 150 N

14-7. El bloque de 6 lb se suelta del punto de reposo en A y se


desliza hacia abajo de la superficie parabdlica lisa. Determine la
compresidn maxima del resorte.

2 pies

600 mm -

600 mm

Prob. 14-9

Prob. 14-7

*14-8. La longitud no alargada del resorte de la pistola de juguete


es de 100 mm, se comprime y bloquea en la posicidn mostrada.
Cuando se tira del gatillo, el resorte se descomprime 12.5 mm y la
bola de 20 g se mueve a lo largo del caftdn de la pistola.
Determine la rapidez de la bola cuando sale de la pistola. Ignore la
friccidn.

14-10. La velocidad del automdvil es V\ = 100 km/h cuando el


conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil pati- ne; determine la distancia que el
automdvil recorre antes de detenerse. El coeficiente de friccidn
cindtica entre las llantas y la carretera es fi k = 0.25.
14-11. La velocidad del automdvil es v x = 100 km/h cuando el
conductor ve un obstdculo frente al automdvil cuya masa es de 2
Mg. Le toma 0.75 s para reaccionar y aplicar los frenos, lo que
hace que el automdvil patine. Si el automdvil se detiene cuando
ha recorrido una distancia de 175 m, determine el coeficiente de
friccidn cindtica entre las llantas y la carretera.

50 mm
k =2kN/m
V\ = 100 km/h

Prob. 14-8

Probs. 14-10/11

s(

m)

186

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

*14-12. El bloque de 10 lb se suelta del punto de reposo en A.


Determine la compresidn de cada uno de los resortes despuds de
que el bloque choca con la plataforma y se detiene
momenttineamente. En un principio ambos resortes no estdn
alargados. Suponga que la masa de la plataforma es insignificante.

14-14. La magnitud de la fuerza Fque acttia en una direccidn


constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn s de dste.
Determine qud tanto se desliza el bloque antes de que su
velocidad sea de 5 m/s. Cuando s = 0 el bloque se estd moviendo
a la derecha a 2 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
bloque y la superficie es /x* = 0.3.
14-15. La magnitud de la fuerza F que acttia en una direccidn
constante en el bloque de 20 kg varfa con la posicidn 5 de dste.
Determine la rapidez del bloque despuds de que se desliza 3 m.
Cuando s = 0 el bloque se mueve a la derecha a 2 m/s. El
coeficiente de friccidn cindtica entre el bloque y la superficie es
fi k = 0.3.

50s2

Prob. 14-15

14-13. Determine la velocidad del bloque A de 60 lb si los dos bloques se sueltan del punto de reposo y el bloque B de 40 lb se mueve 2 pies hacia arrib
14-16.
Se =lanza
El coeficiente de friccidn cindtica entre ambos bloques y bs pianos inclinados
es /x*
0.10.verticalmente un cohete de masa m desde la
superficie terrestre, es decir, en r = r\. Si supone que no se pierde
masa cuando asciende, determine el trabajo que debe realizar
contra la gravedad para alcanzar una distancia r2. La fuerza de la
gravedad es F = GM e m/r 2 (ecuacidn
131), donde M e es la masa terrestre y r la distancia entre el
cohete y el centro de la Tierra.

Prob. 14-13

Prob. 14-16

14.3

PRINCIPIO DE TRABAJO Y ENERGIA PARA UN SISTEMA DE FARTICULAS

187

14-17. El cilindro pesa 20 lb y es empujado contra una serie

*14-20. Los paquetes que pesan 15 lb se transfieren hori-

de rondanas de resorte Belleville de modo que la compresi6n


en el resorte es s = 0.05 pies. Si la fuerza del resorte en el
cilindro es F = (100s^)lb, donde s est en pies, determine la
rapidez del cilindro exactamente des- pu6s de que se aleja
del resorte, es decir, en s = 0.

zontalmente de una banda transportadora a la siguiente por


medio de una rampa cuyo coeficiente de fricci6n cin6- tica
es /x* = 0.15. La transportadora superior se mueve a 6 pies/s
y la separaci6n entre los paquetes es de 3 pies. Determine la
rapidez de la transportadora inferior para que los paquetes
no se deslicen cuando se ponen en contacto horizontalmente
con ella. Cul es la separaci6n s entre los paquetes en la
transportadora inferior?

14

Prob. 14-17
14-18. La masa del collarfn es de 20 kg y descansa sobre una

barra lisa. Dos resortes estn unidos al collarfn y a los


extremes de la barra como se muestra. La longitud no
comprimida de cada resorte es de 1 m. Si el collarfn se desplaza s = 0.5 m y se suelta del punto de reposo, determine su
velocidad en el momento en que regresa al punto s = 0.

14-21. La bola de 0.5 kg cuyo tamaflo no importa, se lanza hacia arriba de la ram

resorte comp rim ido 0.08 m cuando 5 = 0. Determine qu6 distancia se debe jala
cuando 0 = 135.

Prob. 14-18
14-19. Determine la altura h de la rampa D a la que lle- gar

el carro de 200 kg de la montafla rusa, si se lanza en B con


una rapidez apenas suficiente para que llegue a la parte
superior del rizo en C sin que pierda el contacto con los
rieles. El radio de curvatura en C e s p c = 25 m.

Prob. 14-19

Prob. 14-21

188

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14-22. La caja de 2 lb se desliza por la rampa circular lisa. Si

*14-24. El bloque de 2 lb se desliza hacia abajo de la superficie parabdlic

la velocidad de la caja es de 30 pies/s en A, determine su


velocidad y la fuerza normal que actua en la rampa cuando
la caja esta en B y C. Suponga que el radio de curvatura de
la trayectoria en C sigue siendo de 5 pies.

de la velocidad y aceleracidn del bloque cuando llega al punto B y la altu

1
4

Prob. 14-24

14-25. El esquiador parte del punto de reposo en A y desciende por la ram

llega a B. Ademas, determine la distancia s donde hace contacto con el


esquiador. Su masa es de 70 kg.

Prob. 14-22

14-23. Paquetes que pesan 50 lb llegan al tobogan a v A = 3

pies/s por medio de una banda transportadora. Determine


su rapidez cuando llegan a los puntos B, C y D. Ademas,
calcule la fuerza normal del tobogan en los paquetes en
B y C . Ignore la friccidn y el tamaflo de los paquetes.
Prob. 14-25
14-26. El embalaje, cuya masa es de 100 kg, se somete a la

accidn de las dos fuerzas. Si originalmente esta en reposo,


determine la distancia que se desliza para alcanzar una
rapidez de 6 m/s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y la superficie es /i* = 0.2.

Prob. 14-23

Prob. 14-26

14.3

Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas

14-27. El ladrillo de 2 lb se desliza hacia abajo del techo de modo


que cuando est en A su velocidad es de 5 pies/s. Determine la
rapidez del ladrillo justo antes de que deje la superficie en B, la
distancia d de la pared hasta donde choca con el suelo y la rapidez
a la cual golpea el suelo.

189

14-29. El hombre de 120 lb actua como bala de caftdn humana al ser disparado con el
puede experimentar es a = lOg = 322 pies/s2, determine qud rigidez requiere el resorte, e
caftdn, d = 8 pies, cuando el caftdn se dispare? Cuando el resorte se comprime 5 = 2 pies
posicidn rfgida durante todo el movimiento.

Prob. 14-27
Prob. 14-29

*14-28. Las montaflas rusas se diseflan de modo que los usuarios no experimenten
14-30. Siuna
se va
fuerza
a diseflar
normal
la pista
de ms
de de
modo que los pasajeros de la montafla rusa no experim
3.5 veces su peso contra el asiento del carro. Determine el radio de curvatura
limitantes
mfnimo
h A py de
h c de
la rampa
modo que
en su
esto
punto
no ocurra.
m4s bajo
La si
montafla
la rapidez
rusaesparte
de 5 del
pies/s
punto
en de
la cresta
reposo
Ignore la friccidn.

120 pies

pies

Prob. 14-28

Prob. 14-30

190

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14-31. Las canicas de 5 g de masa caen del punto de reposo en A


a travds del tubo de vidrio y se acumulan en el recipiente en C.
Determine la distancia R del recipiente al extremo del tubo y la
rapidez a la cual las canicas caen en el recipiente. Ignore el
tamaflo de dste.

14-33. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de


100 kg y el piano es /x* = 0.25, determine la compresidn x del
resorte requerida para llevar el embalaje momentdneamente al
reposo. En un principio el resorte no estd alargado y el embalaje
estd en reposo.
14-34. Si el coeficiente de friccidn cindtica entre el embalaje de
100 kg y el piano es /i* = 0.25, determine la rapidez del embalaje
en el momento en que la compresidn del resorte es x = 1.5 m.
Inicialmente el resorte no estd alargado y el embalaje estd en
reposo.

14
A

Probs. 14-33/34

*14-32. La bola de 0.5 kg de masa se cuelga de una banda eldstica que tiene
14-35.
una longitud
Un bloque
no alargada
de 2 de
lb 1descansa
m y una rigidez
sobre kuna
= 50superficie
N/m. Si el apoyo en A
a 2 m del piso, determine la rapidez maxima que la bola puede tener en Asemicilfndrica.
de modo que no
Una
toque
cuerda
el suelo
eldstica
cuando
quellegue
tiene auna
su punto
rigidezmds
k =bajo
2 B. Ignore e
la masa de la banda eldstica.
lb/pie estd atada al bloque en B y a la base del semicilindro en el
punto C. Si se suelta el bloque del punto de reposo en A(0 = 0),
determine la longitud no alargada de la cuerda de modo que el
bloque comience a separarse del semicilindro en el instante 0 =
45. Ignore el tamaflo del bloque.

Prob. 14-32

Prob. 14-35

14.3

Principio de trabajo y energIa para un sistema de fartIculas

*14-36. La rapidez de la piedra de 50 kg es v A = 8 m/s cuando


llega al punto A. Determine la fuerza normal que ejerce en la
pendiente cuando llega al punto B. Ignore la friccidn y el tamafto
de la piedra.

191

14-39. Si el esquiador de 60 kg pasa por el punto A a una rapidez


de 5 m/s, determine su rapidez cuando llega al punto B. Adem6s
determine la fuerza normal ejercida en 61 por la pendiente en este
punto. Ignore la fricci6n.

Prob. 14-39

*14-40. El patinador de 150 lb pasa por el punto A a una rapidez de 6 pies/s. Determine
este punto. Ignore la fricci6n.

14-37. Si el embalaje de 75 kg parte del punto de reposo en A,


determine su rapidez cuando llega al punto B. El cable se somete
a una fuerza constante F= 300 N. Ignore la fricci6n y el tamaflo
de la polea.
14-38. Si el embalaje de 75 kg comienza a moverse del punto de
reposo en A y su rapidez es de 6 m/s cuando pasa por el punto B,
determine la fuerza constante F ejercida en el cable. Ignore la
fricci6n y el tamaflo de la polea.

14-41. A una pequefta caja de masa m se le imprime una rapidez


de v = en la parte superior del semici- lindro liso. Determine el
6ngulo 0 al cual la caja se separa del cilindro.

192

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14.4

Potencia y eficiencia

Potencia. El tdrmino potencia constituye una base util para seleccionar el


tipo de motor o mquina requerida para realizar una cierta cantidad de trabajo en
un tiempo dado. Por ejemplo, cada una de dos bombas puede vaciar un depdsito
si se le da tiempo sufieiente; sin embargo, la bomba de mayor potencia
completard la tarea mds rdpido.
Por consiguiente, la potencia generada por una mdquina o motor que realiza
una cierta cantidad de trabajo dU dentro del intervalo dt es

(14-9)

Si el trabajo dU se expresa como dU = F dr, entonces

P=

dU d r
dt

dt

d
r
~
d
t

(14-10)

F* v

De ahi que la potencia es un escalar, donde en esta fdrmula v representa la


velocidad de la particula en la cual actua la fuerza F.
Las unidades bdsicas de potencia utilizadas en los sistemas SI y FPS son el
watt (W) y el caballo de fueiza (hp), respectivamente. Estas unidades se definen
como

1 W = 1 J/s = 1 N - m/s 1 hp
= 550 pies lb/s

La potencia de salida de esta locomotora se deriva de la fuerza de friccidn propul- sora F desarrollada en sus ruedas. Esta es la fuerza que vence la resistencia a l
remolcados y es capaz de llevar el peso del tren cuesta arriba.

Para la conversidn entre los sistemas de unidades, 1 hp = 746 W.

Eficiencia. La eficiencia mecdnica de una mdquina se define como la relacidn


de la salida de potencia util producida por la mdquina a la entrada de potencia
suministrada a la mdquina. Por tanto,

potencia de salida
potencia de entrada

(14-11)

14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA

Si la energia suministrada a la mquina ocurre durante el mismo inter- valo


durante el cual es extraida, entonces la eficiencia tambi6n se expre- sa en funckm
de la relacidn
potencia de salida
potencia de entrada

(1412)

Como las mdquinas se componen de una serie de piezas mdviles, siempre se


desarrollardn fuerzas de friccidn dentro de ellas y, por consiguiente, se requiere
energia extra o potencia adicional para veneer estas fuerzas. Por tanto, la
potencia de salida ser menor que la potencia de entrada, de ahi que la eficiencia
de una maquina siempre es menor que 1.
La potencia suministrada a un cuerpo se determina por el siguiente
procedimiento.

Procedimiento para el analisis

Primero determine la fuerza externa F que actua en el cuerpo y que


provoca el movimiento. Esta fuerza casi siempre la genera una maquina
o un motor que se coloca dentro o fuera delcuerpo.
Si el cuerpo estd en aceleracidn, podria requerirse trazar su diagrama de
cuerpo libre y aplicar la ecuacidn de movimiento (2F = ma) para
determinar F.
Una vez que se determina F y la velocidad v de la particula donde se
aplica F, la potencia se determina al multiplicar la magnitud de la fuerza
por el componente de velocidad que actua en la direcddn de F (es decir,
P = F- v = Fv cos 0).
En algunos problemas la potencia la determina el cdlculo del trabajo
realizado por F por unidad de tiempo (Pprom = At//A/).

Los requerimientos de potencia de este


elevador dependen de la fuerza vertical F
que actua en el y que hace que se desplace
hacia arriba. Si la velocidad del elevador
es v, entonces la potencia de salida es
P = F-v.

193

194

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

EJEMPLO 14.7
H hombre que aparece en la figura 14-15a empuja el embalaje de 50 kg con
una fuerza F = 150 N. Determine la potencia suministra- da por el hombre
cuando t = 4 s. El coeficiente de friccidn cindtica entre el piso y el embalaje
es p k = 0.2. En un principio, el embalaje estd en reposo.
y

Fig. 14-15

soluci6n
Para determinar la potencia desarrollada por el hombre, primero debe
calcularse la velocidad de la fuerza de 150 N. El diagrama de cuerpo libre del
embalaje se muestra en la figura 14-15b. Al aplicar la ecuacidn de
movimiento,
+ T = ma y\ N - (|)l50N - 50(9.81) N = 0
N = 580.5 N
+ , 2FX = ma x\ (j)l50 N - 0i2(580.5 N) = (50 kg)a
a = 0.078 m/s2
Por consiguiente, la velocidad del embalaje cuando t = 4 s es
(!)

v =Vo + aj
v = 0 + (0.078 m/s2)(4 s) = 0.312 m/s

La potencia suministrada al embalaje por el hombre cuando t = 4 s es, por


consiguiente

P = f-v = Fxv = (|)(150 N)(0.312 m/s)

= 37.4 W

Resp.

14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA

195

EJEMPLO 14.8
El motor M del malacate en la figura 14-16a levanta el embalaje C de 75 lb
de modo que la aceleraci6n del punto P es de 4 pies/s2. Determine la
potencia que debe suministrarse al motor en el instante en que la velocidad
de P es de 2 pies/s. Ignore la masa de la polea y el cable y considere e =
0.85.

Plano de
referencia
s,
Plano de
referenda

SOLUCI6N

Para determinar la potencia de salida del motor, primero es necesa- rio


determinar la tensidn en el cable puesto que el motor desarrolla esta fuerza.
A partir del diagrama de cuerpo libre, figura 14-166, tenemos

+!

2T + 75 lb = ^ ------------- r a c
32.2 pies/s^

YFy = ma y \

(1
)

La aceleracidn del embalaje puede calcularse por medio de cinematica para


relacionarla con la aceleracidn conocida del punto P> figura 14-16a. Con los
mdtodos de la seccidn 12.9, las coordenadas sc y sP pueden relacionarse con
una parte constante de la longitud del cable I la cual cambia en las direcciones
vertical y horizontal. Tenemos 2sc + sP = /. Al tomar la segunda derivada con
respecto al tiempo de esta ecuacidn, resulta
2 ac -ap

Como a P = +4 pies/s2, entonces a c = -(4 pies/s2)/2 = -2 pies/s2. ^Qud indica el


signo negativo? Al sustituir este resultado en la ecuacidn 1 y conservar el
signo negativo puesto que la aceleracidn tanto en la ecuacidn 1 como en la
ecuacidn 2 se considerd positiva hacia abajo, tenemos
75

es s!

-2T + ft - (jT^5^ ) ( - P' / )


T = 39.83 lb
La potencia de salida, medida en caballos de fuerza, requerida para jalar el
cable a razdn de 2 pies/s es por consiguiente
P = T* v = (39.83 lb)(2pies/s)[1 hp/(550 pies Ib/s)]
= 0.1448 hp
Esta potencia de salida requiere que el motor proporcione una potencia de
entrada de
potencia de entrada = j (potencia de salida)

0.85

2T

(2)

(0.1448 hp) = 0.170 hp

Resp.

NOTA: dado que la velocidad del embalaje cambia constantemen- te, el


requerimiento de potencia es instantdneo.

75
lb'

(b) Fig. 14-16

196

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F14-7. Si la superficie de contacto entre el bloque de 20 kg y el
suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F cuando t = 4 s.
En un principio, el bloque est en reposo.
F = 30 N

F14-10. El coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque de 20


kg y el piano inclinado es = 0.2. Si el bloque se mueve hacia
arriba del piano inclinado a velocidad constante v = 5 m/s,
determine la potencia de la fuerza F.

F14-8. Si F = (10s) N, donde sest en metros y la superficie de contacto entre el bloque y el suelo es lisa, determine la potencia de la fuerza F, cu
principio, el bloque de 20 kg est en reposo.

F14-11. Si el motor M eleva la carga A de 50 kg a una velocidad constante de 1

M
F= (10 s) N

___

F14-8

F14-9. Si el motor enrolla el cable a una rapidez constante de v


= 3 pies/s, determine la potencia suministrada al motor. La
carga pesa 100 lb y la eficiencia del motor es c = 0.8. Ignore la
masa de las poleas.

1.5
m/s
F14-11

F14-12. En el instante mostrado, el punto Pen el cable tiene una velocidad v P


entrada del motor M en este instante si opera con una eficiencia e = 0.8. La mas

112 m/s

| v = 3 pies/s

F14-9

F14-12

14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA

197

PROBLEMAS
14-42. La mAquina diesel de un tren de 400 Mg incrementa su
velocidad de manera uniforme a partir del punto de reposo a 10
m/sen 100 s a lo largo de una via horizontal. Determine la
potencia promedio desarrollada.
14-43. Determine la potencia de entrada de un motor necesaria
para levantar 300 lb a una razdn constante de 5 pies/s. La
eficiencia del motor es e = 0.65.

14-50. El hombre que pesa 150 lb es capaz de subir un tramo de


escalera de 15 pies de altura en 4 s. Determine la potencia
generada. ^Cudnto tiempo tendrfa que estar encendido un foco de
100 W para consumir la misma cantidad de energfa?
Conclusidn: jpor favor apague las luces cuando no estdn en uso!

*1444. Un tranvfa eldctrico pesa 15 000 lb y acelera a lo largo de


una carretera recta horizontal a partir del punto de reposo, de
modo que la potencia siempre es de 100 hp. Determine qud
distancia debe recorrer para alcanzar una rapidez de 40 pies/s.
14-45. La Milkin Aircraft Co. fabrica un motor turbo- rreactor
que se instala en un avidn que pesa 13 000 lb. Si el motor
desarrolla un empuje constante de 5200 lb, determine la potencia
de salida del avidn cuando est a punto de despegar con una
rapidez de 600 mi/h.
14-46. El motor del automdvil de 3500 lb genera una potencia
constante de 50 hp mientras viaja cuesta arriba a una rapidez
constante. Si el motor opera con una eficiencia e = 0.8, determine
la velocidad del automdvil. Ignore la resistencia al avance y al
rodamiento.

Prob. 14-50

14-51. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la del


contrapeso Ces de 150 kg. En un instante dado, el elevador tiene
una velocidad ascendente de 2 m/s y una aceleraci6n de 1.5 m/s 2.
Determine la potencia generada por el motor M en este instante si
opera con una eficiencia de e = 0.8.
*14-52. La masa total del elevador y la carga es de 800 kg y la
del contrapeso C es de 150 kg. Si la velocidad ascendente del
elevador aumenta de manera uniforme de 0.5 m/s a
1.5 m/sen 1.5 s, determine la potencia promedio generada por el
motor M durante este tiempo. El motor opera con una eficiencia
de e = 0.8.

Prob. 14-46

14-47. Un camidn cargado pesa 16(H)3) lb y acelera de manera


uniforme sobre una carretera plana desde 15 pies/s hasta 30 pies/s
durante 4 s. Si la resistencia por friccidn al movimiento es de 325
lb, determine la potencia mdxima que desee suministrarse a las
ruedas.
*14-48. Un automdvil que pesa 3500 lb sube una pendiente de 7
a una rapidez constante de v = 40 pies/s. Si se ignoran la friccidn
y la resistencia del viento, determine la potencia desarrollada por
el motor dado que la eficiencia mecdnica del automdvil es e =
0.65.
14-49. El peldaflo de una escalera eldctrica se mueve a una
rapidez constante de 0.6 m/s. Si los escalones son de 125 mm de
altura y de 250 mm de longitud, determine la potencia de un
motor necesaria para levantar una masa promedio de 150 kg por
escaldn. Hay 32 escalones.

Probs. 14-51/52

198

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14-53. El autom6vil de 2 Mg incrementa su rapidez


uniformemente desde el punto de reposo hasta 25 m/s en 30 s
cuesta arriba. Determine la potencia maxima que el motor debe
suministrar, el cual opera con una eficiencia de = 0.8. Adem^s,
determine la potencia promedio suministrada por el motor.

*14-56. La transmisidn hidrdulica de un cami6n de 30 000 lb


permite que el motor suministre una potencia constante a las
ruedas traseras. Determine la distancia requerida para que el
camidn que viaja por una carretera plana incre- mente su rapidez
de 35 pies/s a 60 pies/s si se suministran 90 hp a las ruedas
traseras. Ignore la resistencia al avance y al rodamiento.
14-57. Si el motor de un automdvil de 1.5 Mg genera una
potencia constante de 15 kW, determine la rapidez del automdvil
despuds de haber recorrido una distancia de 200 m en una
carretera plana a partir del punto de reposo. Ignore la friccidn.
14-58. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malaca- te M
montado en ella. Si el malacate ejerce una fuerza de F = (150&2 )
N en el cable donde t estd en segundos, determine la potencia de
salida del malacate cuando / = 5 s, a partir del punto de reposo.

14

Prob. 14-53

14-59. A la vagoneta de mina de 12 Mg la jala un malacate M


montado en ella. Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW, determine la rapidez de la vagoneta en el
instante en que ha recorrido una distancia de 30 m, a partir del
punto de reposo.

14-54. Determine la velocidad del embalaje de 200 lb en 15 s si el


motor opera con una eficiencia de e = 0.8. La potencia de entrada
al motor es de 2.5 hp. El coeficiente de friccidn cindtica entre el
embalaje y el piano es /x* 0.2.

I
1
1=p^y 'j
~

Probs. 14-58/59
Prob. 14-54

14-55. Se suministra una potencia constante de 1.5 hp al motor


mientras opera con una eficiencia de e = 0.8. Determine la
velocidad del embalaje de 200 lb en 15 segundos, a partir del
punto de reposo. Ignore la friccidn.

Prob. 14-55

*14-60. A la vagoneta de mina de 1.2 Mg la jala un malacate M


montado en ella Si el malacate genera una potencia de salida
constante de 30 kW y la vagoneta comienza a mo verse desde el
punto de reposo, determine su velocidad cuando t = 5 s.

Prob. 14-60

14.4 POTENCIA Y EFICIENCIA

14-61. El motor M levanta el embalaje de 50 lb. Si el embalaje


comienza a moverse desde el punto de reposo y con una
aceleracidn constante alcanza una rapidez de 12 pies/s despuds de
alzarse 5=10 pies, determine la potencia que debe suministrarse al
motor en el instante s- 10 pies. La eficiencia del motor es e =
0.65. Ignore la masa de la polea y el cable.

199

14-63. Si el turborreactor del dragster genera un empu- je


constante de T = 20 kN, determine la potencia generada por el
turborreactor en funcidn del tiempo. Ignore la resistencia al
avance y al rodamiento y la pdrdida de combustible. La masa del
dragster es de 1 Mg y arranca desde el punto de reposo.

Prob. 14

*14-64. Desde el silo en A se descarga arena a la transportadora y se transporta a la plata


la transportadora mantiene la rapidez de la banda en 3 pies/s. Determine la potencia prom

Prob. 14-61

14-62. Un motor levanta un embalaje de 60 kg a una velocidad


constante hasta una altura h = 5 m en 2 s. Si la potencia indicada
del motor es de 3.2 kW, determine la eficiencia del motor.

Prob. 14-62

Prob. 14-64
14-65. El elevador de 500 kg comienza a subir desde el punto de
reposo y viaja hacia arriba con una aceleracidn constante a c = 2
m/s2. Determine la potencia de salida del motor M cuando t = 3 s.
Ignore la masa de las poleas y el cable.

Prob. 14-65

200

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14-66. Se lanza verticalmente desde el punto de reposo un cohete


de 8 Mg de masa total. Si los motores gene- ran un empuje
constante T = 300 kN, determine la potencia de salida de los
motores en funcidn del tiempo. Ignore el efecto de la resistencia
al avance y la pdrdida de combustible y peso.

14-69. Con los datos de la curva de potencia bio mecanica que se


ilustra, determine la rapidez maxima alcanzada por el ciclista y su
bicicleta, los cuales tienen una masa total de 92 kg, a medida que
el ciclista asciende la pendiente de 20 a partir del punto de
reposo.

P( W)

T = 300

Prob. 14-69

kN Prob. 1414-67. La masa del embalaje


66 es de 150 kg y descansa sobre una
superficie cuyos coeficientes de friccidn estdtica y cindtica son fx s
= 0.3 y /i* = 0.2, respectivamente. Si el motor M suministra una
fuerza al cable de F = (8f2 + 20) N, donde f estd en segundos,
determine la potencia de salida desarrollada por el motor cuando t
= 5 s.

14-70. Al embalaje de 50 kg lo jala hacia arriba en el piano


inclinado de 30 el sistema de polea y motor M. Si el embalaje
comienza a moverse desde el punto de reposo y, mediante una
aceleracidn constante, alcanza una rapidez de 4 m/s, despuds de
recorrer 8 m a lo largo del piano, determine la potencia que debe
suministrarse al motor en el instante en que el cable se ha movido
8 m. Ignore la friccidn a lo largo del piano. La eficiencia del
motor es c = 0.74.
14-71. Resuelva el problema 14-70 si el coeficiente de friccidn
cindtica entre el piano y el embalaje es /x* = 0.3.

Prob. 14-67
*14-68. El bloque de 50 lb descansa sobre una superficie dspera
cuyo coeficiente de friccidn cindtica es /x* = 0.2. Una fuerza F =
(40 + s2) lb, donde s estd en pies, actua en el bloque en la direccidn
mostrada. Si en un principio el resorte no estd alargado (s = 0) y
el bloque estd en reposo, determine la potencia desarrollada por la
fuerza en el instante en que el bloque se ha desplazado s = 1.5
pies.

k
30

Prob. 14-68

Probs. 14-70771

201

14.5 FUERZAS CONSERVADORAS Y ENERGIA POTENCIAL

14.5

Fuerzas conservadoras y energfa


potencial

Fuerza conservadora. Si el trabajo de una fuerza es indepen- diente de la


trayectoria y depende sdlo de la posicidn initial y final en la trayectoria,
entonces podemos clasificarla como una fuerza conservadora. Ejemplos de
fuerzas conservadoras son el peso de una particula y la fuerza desarrollada por
un resorte. El trabajo realizado por el peso depende solo del desplazamiento
vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte depende solo
del alargamien- to o compresion del resorte.
En contraste con una fuerza conservadora, considere la fuerza de friccidn
ejercida en un objeto que se desliza por una superficie fija. El trabajo realizado
por la fuerza de friccidn depende de la trayectoria cuanto mtis larga sea la
trayectoria, mayor serti el trabajo. Por con- siguiente, las Juerzas de friccidn
son no conservadoras. El trabajo se disipa del cuerpo en forma de calor.

Energfa. La energia se define como la capacidad de realizar trabajo. Por


ejemplo, si una particula originalmente estd en reposo, entonces el principio de
trabajo y energia establece que Sf/j2 = T2. Expresado de otra manera, la
energia cindtica es igual al trabajo que debe reali- zarse en la particula para
llevarla del estado de reposo al estado de velocidad v. Por tanto, la energia
cinetica es una medida de la capacidad de la particula de realizar trabajo, la
cual estd asociada con el movimiento de la particula. Cuando la energia se
deriva de la posicion de la particula, medida con respecto a un piano de
referenda, se llama energia potential. Por tanto, la energia potencial es una
medida de la cantidad de trabajo que una fuerza conservadora realizard cuando
se mueve de una positidn dada al piano de referenda. En mecdnica, la energia
potencial creada por la gravedad (peso) o un resorte eldstico es importante.

Energfa potencial gravitacional. Si una particula se encuen- tra a una


distancia y por encima de un piano de referenda arbitraria- mente selectionado,
como se muestra en la figura 14-17, el peso de la particula W tiene una energia
potencial gravitacional positiva, Vgy puesto que W tiene la capacidad de
realizar trabajo positivo cuando la particula regresa al piano de referencia.
Asimismo, si la particula se encuentra a una distancia y por debajo del piano de
referencia, Vg es negativa puesto que el peso realiza trabajo negativo cuando la
particula regresa al piano de referencia. En el piano de referencia Vg = 0.
En general, si y es positiva hacia arriba, la energia potencial gravitacional de
la particula de peso W es*

(14-13)

Aquf se suponeque el peso es constante. Esta suposici6nes adecuada paradiferencias mfnimas


de elevaci6n Ay. Sin embargo, si el cambio de elevaci6n es significativo debe tomarse en cuenta
la variation del peso con la elevackSn (vea el problema 14-16).

Energfa potencial gravitacional

Fig. 14-17

202

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

Energia potencia I elastica. Cuando se alarga o comprime un resorte


elfistico una distancia s a partir de su posicidn no alargada, en d resorte puede
almacenarse energia potencial elastica Ve. Esta energia es

V, = +kks:

(14-14)

Aqui Ve siempre es positiva ya que, en la posicidn deformada, la fuerza del


resorte tiene la capacidado potencial de realizar siempre trabajo en la particula
cuando el resorte regresa a su posicidn no alargada, figura 14-18.

Posici6n no
i, s = 0

Ve = o

+J-

*=mmmrQ I ve=+\kt
Energfa potencial elastica

Fig. 14-18

El peso de los sacos colocados sobre esta


plataforma produce energfa potencial
que se debe almacenar en los resortes
del soporte. A medida que se quita cada
saco, la plataforma se eleva un poco puesto
que una parte de la energfa potencial en
los resortes se transformara en un incremento de la energfa potencial gravitacional de los sacos restantes. Este dispositivo
es util para quitar los sacos sin tener que
inclinarse para descargarlos.

Ve= + j k s 2

14.5 FUERZAS CONSERVADORAS Y ENERGIA POTENCIAL

Funcion potencial. En el caso general, si una particula se some- te tanto a


fuerzas gravitacionales como eldsticas, la energia potencial de la particula se
expresa como una funcidn potential, la cual es la suma algebraica

V = Vg + Ve

(1415)

La medicidn de V depende de la ubicacidn de la particula con respecto a un


piano, seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 14-13 y 14-14.
La diferencia de esta funcidn mide el trabajo realizado por una fuerza
conservadora al mover una particula de un punto a otro, es decir,

U l-2 =

vl-v

(14-16)

Por ejemplo, la funcidn potencial de una particula de peso W sus- pendida de


un resorte puede expresarse en funcidn de su posicidn, s, medida con respecto a
un piano de referencia localizado en la longitud no alargada del resorte, figura
14-19. Tenemos

v =

+ K
= -Wj + \ks2

Si la particula se mueve de s\ a un posicidn mds baja S 2, entonces al aplicar la


ecuacidn 14-16 se ve que el trabajo de W y s es

U \-2 = V\ - V 2 - (-WJ, + \ks\) - {-Wsi + \k ) = W ( s 2 ~ i)


- [\ksi - \ ks\)

Flano de
referenci
a

Rg. 14-19

203

ev

BV

dV

Fy =

Fy

204

(W>)

= - W

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal, es decir


del punto (*, y, z) al (jc + d x > y + d y , z + d z ) , la ecuacidn 14-16 se escribe
dU = V(x,y,z) - V{x + dx,y + dy,z + dz)
= -dV(x, y, z)

U4_17)

Si representamos tanto la fuerza como su desplazamiento como vec- tores


cartesianos, entonces el trabajo tambi6n puede expresarse como
d U = F- d r = ( F xi + F } j + Fzk) ( d x i + d y \ + d z k )
= Fxdx + Fy dy + Fz dz
Al sustituir este resultado en la ecuacidn 14-17 y expresar la diferencial
d V ( x > y > z ) en funcidn de sus derivadas parciales se tiene

{W j
+ F.dz = - dx + dy + dz x y z

dV

dV
J

' Fx d x + F v d y

\dx

fy dz

Como los cambios de x> yy z son independientes entre sf, esta ecuacidn se
satisface siempre que
(14 18)

Por tanto,
rmj^.^aLk

dx dy dz
=

J i + i + k )y

\dx dy dz )

F = - VV

(14-19)

d y V (del) representa el operadordvectorial


y
donde
V = ( d / d x)i + ( d / d y)j + ( d / d
y

zEl
) k.signo negativo indica que W actua hacia abajo, opuesto a la distancia y
La ecuacidn
relaciona
positiva,
la cual14-19
es hacia
arriba. una fuerza F con su funcidn potencial V por lo
que constituye un criterio matemdtico para comprobar que F es conservadora.
Por ejemplo, la funcidn de potencial gravitacional de un peso situado a una
distancia y por encima de un piano de referencia es V g = W y . Para comprobar
que W es conservador, es necesario demos- trar que satisface la ecuacidn 14-18
(o la 14-19), en cuyo caso

205

14.6 CONSERVACION DE LA ENERGIA

14.6

Conservadon de la energfa

Cuando en una particula actua un sistema tanto de fuerzas conservadoras como


no conservadoras, la parte del trabajo realizado por las fuerzas conservadoras
puede escribirse en funcidn de la diferencia de sus energfas potenciales por
medio de la ecuacidn 14-16, es decir, (St/ 1_2)oons = V \ ~ V 2 . Por consiguiente, el
principio de trabajo y energia se escribe como

(14-20)

= T2 + V2

Aquf (Sf/i_2)no cons, representa el trabajo de las fuerzas conservadoras que


actuan en la partfcula. Si solo las fuerzas conservadoras realizan trabajo,
entonces tenemos
7\ + V, = 7\ + V,

(14-21)

Esta ecuacidn se conoce como la conservadon de la energia mecdnica o


simplemente como la conservadon de la energia. Expresa que durante el
movimiento la suma de las energfas potencial y cindtica de la particula
permanece constante. Para que esto ocurra, la energia cindtica debe
transformarse en energfa potencial, y viceversa. Por ejemplo, si se deja caer una
bola de peso W desde una altura h sobre el suelo (piano de referencia), figura 1420, su energfa potencial es mdxima antes de dejarla caer, momento en el cual su
energfa cindtica es cero. La energfa mecdnica total de la bola en su posicidn
inicial es por tanto
E = 7, + V, = 0 + Wh = Wh
Cuando la bola ha cafdo una distancia h/2, su velocidad se determina con v2 =
VQ + 2a c ( y - y0),la cual resulta v = V 2 g ( h / 2 ) = Vgh. La energfa de la bola
a la mitad de la altura , por consiguiente,
E

= T2 + v2 = Yj{V^hy

+w

(!)
-

W
h

Exactamente antes de que la bola choque con el suelo, su energfa potencial es


cero y su velocidad es v = V2gh. Aquf, de nuevo, la energfa total de la bola es
E = r3 + V3 = [s/lghf + 0 = Wh * 8
Observe que cuando la bola entra en contacto con el suelo, se deforma un poco y
siempre que el suelo sea sufieientemente duro, la bola rebo- tard en la superficie,
y alcanzard una nueva altura h\la cual serd menor que la altura h desde la cual se
soltd por primera vez. Si ignoramos la friccidn del aire, la diferencia de altura
explica la pdrdida de energfa, / = W(h - h')y la cual ocurre durante la colisidn.
Porciones de esta pdrdida producen ruido, una deformacidn localizada en la bola
y en el suelo, y calor.

Energfa potencial (m^x)


O Energfa
cindtica (cero)

T
Plano
de
referenci
a

Energfa potencial y
energfa cindtica

h.
2

Energfa potencial (cero)


Qj) Energfa cindtica (mx)

Fig. 14-20

206

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

Si sterna de parti'culas. Si un sistema de particulas se somete solo a fuerzas


conservadoras, entonces puede escribirse una ecuacidn similar a la ecuacidn 1421 para las particulas. Al aplicar las ideas del planteamiento precedente, la
ecuacidn 14-8 (STi + Sf/i-2 = Sr2) se escribe

STj + svj = sr 2 + sv 2

(14-22)

Aqui, la suma de las energias cindtica y potencial iniciales del sistema es igual a
la suma de las energias cindtica y potencial finales del sistema. En otras palabras,
'IT + 2V = const.

Procedimiento para el analisis


La ecuacidn de la conservacidn de la energia puede utilizarse para resolver
problemas que implican velocidad, desplazamiento y sis- temas de
fuerzas conservadoras. En general es mas facil de aplicar que el
principio del trabajo y energia porque esta ecuacidn requie- re especificar
las energia cindtica y potencial de la particula en s61o dos puntos a lo
largo de la trayectoria, en lugar de determinar el trabajo cuando la particula
experimenta un desplazamiento. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Energia potencial.

Trace dos diagramas que muestren la particula localizada en su punto


inicial y final a b largo de la trayectoria.

Si la particula se somete a un desplazamiento vertical, esta- blezca el


piano de referenda horizontal fijo con respecto al cual se va a medir la
energia potential gravitacional Vg de la particula.

Los datos relacbnados con la etevacidn y de la particula con respecto al


piano de referenda y con el alargamiento o com- presidn 5 de
cualesquier resorte de conexbn pueden determi- narse por la geometria
asociada con los dos diagramas.

Recuerde que Vg = Wyy donde y es positiva hacia arriba del piano de


referenda y negativa hacia abajo; asimismo para un resorte, Ve = \ks2y la
cual es positiva siempre.

Conservation de la energfa.

Aplique la ecuaci6n T\ + V\ = T2 + V2.


Cuando determine la energia cindtica, T = jmv 2, recuerde que la rapidez
v de la particula debe medirse con respecto a un marco de referenda
inertial.

207

14.6 CONSERVACION DE LA ENERGIA

EJEMPLO
El puente grua mostrado en la fotografia se utiliza para probar la respuesta
de un avidn al estrellarse. Como se muestra en la figura 14-21a, el avidn,
cuya masa es de 8 Mg, es izado hacia atrs hasta que 0 = 60 y luego se
suelta el cable AC cuando el avidn estd en reposo. Determine la rapidez del
avidn justo antes de estrellarse en el suelo, 0 = 15. Ademds, ^cudl es la
tensidn mdxima desarrolla- da en el cable de soporte durante el
movimiento? Ignore el tamafio del avidn y el efecto de elevacidn provocado
por las alas durante el movimiento.
1
4
Plano de
referencia _____________________________

________

(a)
SOLUCI6N

Como la fuerza del cable no realiza trabajo en el avidn, debe obte- nerse
con la ecuacidn de movimiento. En primer lugar, sin embargo, debemos
determinar la rapidez del avidn en B.
Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referencia se establecid en el parte superior del puente grua, figur a 14-21a.
(b)
Conservacion de la energia.
Fig. 14TA + VA = T b+ VB 0 - 8000 kg (9.81 m/s2) (20 cos 60 m) =
21

2(8000 kg)i& - 8000 kg (9.81 m/s2)(20 cos 15 m)


vB = 13.52 m/s = 13.5 m/s

Resp.

Ecuacftn de movimiento. De acuerdo con el diagrama de cuer po libre,


cuando el avidn estd en By figura 14-216, tenemos
+\ '2F n = ma n\
(13.52 m/s)2
T - (8000(9.81) N) cos 15 = (8000 kg)- -------------------20 m
T = 149 kN
Resp.

208

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

EJEMPLO 14.10
H martinete R mostrado en la figura 14-22<z tiene una masa de 100 kg y se
suelta desde el punto de reposo a 0.75 m de la parte superior de un resorte A,
que tiene una rigidez de k A = 12 kN/m. Si un segundo resorte B cuya rigidez
es de ks = 15 kN/m se coloca dentro del otro en At determine el
desplazamiento mdximo de A necesario para detener el movimiento hacia
abajo del martinete. La bngitud no alargada de cada resorte se indica en la
figura. Ignore la masa de los resortes.
SOLUCI6N

0.4 m 03 m

Energia potencial. Supondremos que el martinete comprime ambos resortes


en el instante en que se detiene. El piano de referenda est localizado a travSs
del centro de gravedad del martinete en su positidn inicial, figura 14-226.
Cuando la energfa cindtica se reduce a cero (v2 = 0), A se comprime una
distancia sA y B se comprime sb = sA - 0.1 m.
Conservadon de la energia.

k B = 15 kN/m
(a)

7i + Vl = T2 + V2 0 + 0 =
2

0 + {\k As\ + \k^sA - 0.1 ) - Wh}


0 + 0 = 0 + {1(12 000 N/m)^ + ^(15000 N/m)(^ - 0.1 m)2
- 981 N (0.75 m + ^)}

981 N

Al reordenar los t6rminos,


Plano de
referencia

13 500^3i " 2481sA

660.75 = 0

Si utilizamos la fdrmula cuadrdtica y resolvemos la rafz positiva, tenemos

sA = 0.331 m

Resp.

Como SB = 0.331 m - 0.1 m = 0.231 m, la cual es positiva, la supo- sici<5n de


que ambos resortes son comprimidos por el martinete es correcta.
NOTA: la segunda rafz, sA = -0.148 m, no representa la situacidn fisica.
Como s positiva se mide hacia abajo, el signo negativo indica que el resorte A
tendria que ser extendido en una cantidad de 0l148 m para detener el
martinete.

209

14.6 CONSERVACION DE LA ENERGIA

EJEMPLO 14.11
En el poste vertical se inserta un collarin liso de 2 kg como se mues- tra en la
figura 14-230. Si el resorte no estd alargado cuando el collarin estd en la
posicidn Ay determine la rapidez a la cual se mueve cuando y = 1 m, si (a) se
suelta del punto de reposo en A y (b) se suelta en A con una velocidad hacia
arriba v A =2 m/s.

SOLUCI6N

Parte (a) Energia potencial. Por conveniencia, el piano de referenda se situa a


travds de AB, figura 14-236. Cuando el collarin estd en C, la energia
potencial gravitacional es ~ ( m g ) y y puesto que el collarin estd debajo del
piano de referencia y la energia potential eldstica es \kscB-En este caso scb = 0.5 m,
la cual representa el alargamiento del resorte como se muestra en la figura.
Conservation de la energia.

TA + VA = TC + VC

0+ 0 = \mvc + fykscB - m g y }
0+ 0 = { \ ( 2 k g ) v l } + {^(3 N/m)(0.5 m)2 - 2(9.81) N (1 m)} Vc = 4.39
m/si

Resp.

Este problema tambidn puede resolverse con la ecuatidn de movimiento o el principio de trabajo y energia. Observe que para ambos
Hano
mdtodos deben tomarse en cuenta la variatidn de la magnitud y la
de
direction de la fuerza del resorte (vea el ejemplo 13.4). Aqui, sin
referenda
embargo, la solutidn anterior es claramente ventajosa puesto que bs cdbubs
dependen solo de los datos calculados en bs puntos initial y final de la
y
trayectoria.

125 m

j-

Parte (b) Conservation de la energia. Si vA = 2 m/s, al utilizar bs datos de la


figura 14-236, tenemos

TA + VA = TC + VC
+ 0 = \mvc + {\kscB ~ mgy}
2

|(2kg)(2 m/s) + 0 = \(2 kg)t + {^(3 N/m)(0.5 m)

sCB = 125 m - 0.75 m

(b)

- 2(9.81) N ( l m ) }
Vc = 4.82 m / s i

Resp.

NOTA: la energia cindtica del collarin depende s61o de la magnitude la


velocidad, y por consiguiente no importa si el collarin sube o baja a 2 m/s
cuando se suelta en A.

Fig. 14-23

0.5 m

210

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

|PROBLEMASFUNDAMENTALES

F14-13. El pdndulo de 2 kg se suelta del punto de reposo cuando


estd en A. Determine la rapidez y la tensidn en la cuerda cuando
pasa por su posicidn mds baja B.

F14-16. El collarfn de 5 lb se suelta del punto de reposo en A y se


desliza a lo largo de la gufa libre de friccidn. Determine la rapidez
del collarfn cuando choca con el tope B. La longitud no alargada
del resorte es de 0.5 pie.

= 4 lb/pie
1.5 pies
F14-13
F14-14. El paquete de 2 kg deja la banda transportadora en A con
una rapidez de v A = 1 m/s y se desliza hacia la parte inferior de la
rampa. Determine la rapidez requerida de la banda transportadora
en B de modo que el paquete puede ser entregado sin que resbale
en la banda. Ademds, determine la reaccidn normal de la parte
curva que la rampa ejerce en el paquete en B si p B = 2 m.

v A = 1 m/s

F14-16
F14-17. El bloque de 75 lb se suelta del punto de reposo a 5 pies
sobre la placa. Determine la compresidn de cada resorte cuando el
bloque se detiene moment^neamente despuds de golpear la placa.
Ignore la masa de dsta. En un principio los resortes no estdn
alargados.

k = 1000 lb/pie
F14-14

= 1500 lb/pie F14-17


F14-15. Al collarfn de 2 kg se le imprime una velocidad de 4 m/s hacia abajo
cuando
estd
en
A.
Si
la
longitud
no velocidad
alargada del
F14-18. El collarfn C de 4 kg tiene una
de resorte
v A = 2 es
m/sde 1 m y su ri
determine la rapidez del collarfn en s = 1 m.
cuando estd en A. Si la barra gufa es lisa, determine la rapidez del
collarfn cuando estd en B. La longitud no alargada del resorte es
/0 = 0.2 m.

---------- 2 m

F14-18

14.6 CONSERVACI6N DE LA ENERGIA

211

PROBLEMAS
*14-72. Resuelva el problema 14-12 con la ecuaci6n de la
conservation de la energfa.
14-73. Resuelva el problema 14-7 con la ecuacidn de la
conservaci6n de la energfa.
14-74. Resuelva el problema 14-8 con la ecuaci6n de la
conservation de la energfa.
14-75. Resuelva el problema 14-18 con la ecuacidn de la
conservation de la energfa.
*14-76. Resuelva el problema 14-22 con la ecuaci6n de la
conservation de la energfa.

1479. El bloque A pesa 1.5 lb y se desliza en la ranura


horizontal lisa. Si se lleva el bloque as = 15 pies y se suelta del
reposo, determine su rapidez en el instante s = 0. La rigidez de los
dos resortes es k = 150 lb/pie y su longitud no alargada es de 0.5
pie.
*14-80. El bloque A pesa 2 lb y se desliza en la ranura horizontal
lisa. Cuando s = 0 al bloque se le imprime una velocidad inicial
de 60 pies/s hacia la derecha. Determine el desplazamiento
horizontal mximo s del bloque. Cada uno de los dos resortes
tiene una rigidez k = 150 lb/pie y una longitud no alargada de 0.5
pie.

14-77. Cada una de las dos bandas etesticas de la resor- tera tiene
una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds hasta
la posicidn mostrada y se sueltan del punto de reposo, determine
la rapidez de la posta de 25 g justo despuds de que las bandas
regresan a su longitud no alargada. Ignore la masa de las bandas
etesticas. La rigidez k de cada una de las bandas es de 50 N/m.
1478. Cada una de las dos bandas eldsticas de la resor- tera
tiene una longitud no alargada de 200 mm. Si se jalan hacia atrds
hasta la posicidn mostrada y se sueltan desde el punto de reposo,
determine la altura maxima que alcanza la posta de 25 g si se
lanza verticalmente. Ignore la masa de las bandas etesticas y el
cambio de elevacidn de la posta mientras est sostenida por las
bandas. La rigidez fcde cada una de las bandas es de 50 N/m.

Probs. 1414-81. El bloque A de 30 lb se coloca sobre los dos resortes, uno dentro del otro, By
determine la altura maxima h a la cual se elevar4.

kc = 100 lb/pulg

Probs. 14-77/78

Prob. 14-81

212

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

1482. El resorte no est alargado cuando s = 1 m y el


bloque de 15 kg se suelta del reposo en esta posicidn.
Determine la rapidez del bloque cuando s = 3 m. El resorte
permanece horizontal durante el movimiento y las
superficies de contacto entre el bloque y el piano inclinado
son lisas.

*14-84. El collarin de 5 kg se desliza a lo largo de la barra


lisa. Si el collarin se suelta desde el punto de reposo en A,
determine su rapidez cuando pasa por el punto B. El resorte
tiene una longitud no alargada de 200 mm.

14
rr

= 0.3(1 + cos 0) m

Prob. 14-82

Prob. 14-84

1483. La gufa vertical es lisa y el collarin de 5 kg se


suelta del reposo en A. Determine la rapidez del collarin
cuando est en la posicidn C. La longitud no alargada del
resorte es de 300 mm.

14-85. El cilindro tiene una masa de 20 kg y se suelta del


reposo cuando h = 0. Determine su rapidez cuando
A = 3 m . Cada uno de los resortes tiene una longitud no
alargada de 2 m.

Prob. 14-83

Prob. 14-85

14.6 CONSERVACI6N DE LA ENERGIA

1486. Tarzdn tiene una masa de 100 kg y se lanza desde el


punto de reposo del risco sujeto firmemente de una enredadera, la
cual mide 10 m desde la rama de soporte A hasta su centro de
masa. Determine su rapidez justo despuds de que la enredadera
golpea la rama B. Tambidn, cu1 es la fuerza con la que debe
sujetarse de la enredadera justo antes y justo despuds de que dsta
se pone en contacto con la rama B1

213

14-89. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero


es m. Determine la velocidad minima que debe tener cuando entra
en el rizo por A de modo que pueda completarlo y no pierda el
contacto con la via. Ademds, determine la fuerza normal que los
rieles ejercen en el carro cuando estd a punto de salir del rizo en
C. El radio de curvatura de la via en B es p B y en C es p c. Ignore
el tamaflo del carro. Los puntos A y C estdn a la misma altura.

Prob. 14-89

1487. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero14es de 800


y comienzadea resorte
moverse
desdelalabola
cimadede
90. kg
El dispositivo
dispara
0.5lalb.cuesta
La A con una rapidez
Determine la altura minima h de la cuesta de modo que el carro complete
los dos
sin queespierda
via. Ignore
rigidez
del rizos
dispositivo
de k =el10contacto
lb/pulg, con
y laslacuatro
cuerdasla Cfricci6n, la masa de las
tamaflo del carro. ^Cudl es la reaccidn normal en el carro cuando estd en By ylaenplaca
C? P lo mantienen comprimido 2 pulg, cuando no hay
carga sobre la placa. sta se empuja 3 pulg hacia atrds a partir de
su posici6n inicial. Si luego se suelta del punto de reposo,
determine la rapidez de la bola cuando llega a la posicidn s = 30
pulg, sobre el piano inclinado liso.

1491* El dispositivo de resorte dispara la bola de 0.5 lb.


Determine
la rigidez
minimaenklarequerida
dispararla
a una la altura minima h de
*14-88. La masa del carro de la montafla rusa incluido su pasajero es de 800
kg. Si arranca
del reposo
cima de lapara
cuesta
A } determine
distancia
maxima
s
=
30
pulg
hacia
arriba
del
piano
despuds
de ^Cudl es la reaccid
modo que el carro complete los dos rizos sin que pierda el contacto con la via. Ignore la fricci6n, la masa de las ruedas y el tamaflo del carro.
que el resorte se comprime 3 pulg y la bola se dispara desde el
el carro cuando estd en B y en C?
punto de reposo. Las cuatro cuerdas C y la placa P mantienen el
resorte comprimido 2 pulg cuando no hay carga en la placa.

Probs. 14-87/88

Probs. 14-90/91

214

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

*14-92. El carro de la montafta rusa que tiene una masa m arranca del punto
en el
punto intenta
A. Si lacompletar
via tiene que
diseflarse
de modo
14- de reposo
95. El
ciclista
el rizo
elipsoidal
sin que el carro
con ella en B, determine la altura requerida h. Adems, determine la rapidez
llega
al punto la
C.rapidez
Ignore la
fricci6n.
quedel
se carro
caigacuando
del rizo.
Determine
que
debe man- tener
en A justo antes de entrar al rizo para completar la maniobra. La
bicicleta y el ciclista tienen una masa total de 85 kg y un centro
de masa en G. Ignore la masa de las ruedas.

Prob. 14-92
14-93. Cuando el cilindro de 50 kgse suelta del punto de reposo,
el resorte se sujeta a una tensi6n de 60 N. Determine la rapidez
del cilindro despu^s de que ha caldo 200 mm. QU6 tan lejos ha
caldo cuando se detiene momentnea- mente?

*14-%. El esquiador de 65 kg inicia su salto desde el punto de reposo en A. Det

Prob. 14-93
1494. Una paila de masa insignificante est sujeta a dos
resortes id^nticos de rigidez k = 250 N/m. Si se deja caer una caja
de 10 kg desde una altura de 0.5 m por encima de la paila,
determine el desplazamiento vertical mximo d. Inicialmente
cada resorte tiene una tensi6n de 50 N.

Prob. 14-94

Prob. 14-%

14.6 CONSERVACI6 N DE LA ENERGIA

215

14-97. Un hombre de 75 kg realiza un salto elsti- co desde A con


una rapidez inicial de cafda de 1.5 m/s. Determine la longitud no
alargada de la banda elstica a la cual est sujeto para que se
detenga moment&neamente justo sobre la superficie del agua. La
rigidez de la banda elstica es k = 3 kN/m. Ignore la estatura del
hombre.

1499. El collarfn liso de 20 lb est4 sujeto al resorte cuya


bngitud sin alargar es de 4 pies. Si se suelta desde el punto de
reposo en la posicidn A, determine la rapidez con que llega al
punto B.

1498. El bloque A de 10 kg se suelta del punto de reposo y


se desliza hacia abajo del piano liso. Determine la com- presidn x
del resorte cuando el bloque se detiene momen- tneamente.

*14-100. El collarfn de 2 kg se suelta desde el punto de reposo en A y se desliza a lo largo


determine la fuerza normal ejercida en el collarfn en esta posicidn. La longitud sin alarga

k = 5 kN/m

Prob. 14-98

Prob. 14-100

216

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

14-101. Un tubo con perfil de un cuarto de cfrculo AB de radio


medio rcontiene una cadena lisa cuya masa por unidad de
longitud es m0. Si la cadena se suelta del punto de reposo desde la
posicidn mostrada, determine su rapidez cuando sale por
completo del tubo.

*14-104. Si la masa de la tierra es Mey demuestre que la energfa


potencial gravitacional de un cuerpo de masa m situada a una
distancia r del centro de la Tierra es Vg = -GMem/r. Recuerde que
la fuerza gravitacional que acttia entre la Tierra y el cuerpo es F
= G(M em/r2)y ecuacidn 13-1. Para el cdlculo, localice el piano de
referencia a una distancia infinita de la Tierra. Tambidn,
demuestre que F es una fuerza conservadora.
14-105. Un satdlite de 60 kg vuela libremente a lo largo de una
drbita elfptica de modo que en A, donde rA= 20 Mm, su rapidez
es vA = 40 Mm/h. ^Cudl es la velocidad del satdlite cuando llega
al punto By donde rB = 80 Mm? Sugerencia: vea el problema 14104, donde Me = S^IO24) kg y G = 66.73(10"12) m3/(kg -s2).

14

Prob. 14-101

14102. A la bola de masa m se le imprime una rapidez de


vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda golpea
la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Determine la posicidn x de .Pde modo que
la bola alcance el punto C.
14103. A la bola de masa m se le imprime una rapidez
de vA = V5~gr en la posicidn A. Cuando llega a By la cuerda
golpea la clavija Py tras de lo cual la bola describe una trayectoria
circular mds pequefta. Si x = \ry determine la rapidez de la bola y
la tensidn en la cuerda cuando alcanza su punto mds alto C.

14106. El parachoques de doble resorte se utiliza para detener el lingote


si el lingote choca con la placa a 8 pies/s. Ignore la masa de bs resortes y las pla

O
B

o<>

8 pies/s

o
vA
Probs. 14-102/103

Q Q Q~Q'Q~"Q~XT O O O Q
Prob. 14-106

14.6 CONSERVACI6 N DE LA ENERGIA

217

PROBLEMAS CONCEPTUALES
P14-1* La montafia rusa se detiene moment^neamente en A.
Determine la fuerza normal aproximada que ejerce en la via en B.
Tambi6n determine su aceleraci6n aproximada en este punto. Use
datos num6ricos y tome medidas a escala en la fotograffa con una
altura conocida en A.

P14-3. El muchacho jala hacia atrs el lanzador de glo- bos llenos


de agua, por lo que se e stir an las cuatro cuerdas etesticas. Estime
la altura maxima y la distancia maxima que alcanza el globo si se
lanza desde la posici6n mostrada. Use valores numricos y
cualesquier medidas necesarias desde la fotograffa. Suponga que
se conocen la longitud no alargada y la rigidez de cada cuerda.

PI 4-1
P14-2. A medida que la gran rueda gira, el operador puede aplicar
un mecanismo de frenado que fija los carros en la rueda, lo que
permite entonces que 6stos giren junto con la rueda. Suponga que
los pasajeros no tienen puesto el dnturdn de seguridad, y
determine la rapidez minima de la rueda (carros) de modo que
ningun pasajero se caiga. Cundo deber el operador soltar el
freno de modo que bs carros alcancen su velocidad maxima al
girar libremen- te en la rueda? Estime la fuerza normal maxima
que el asiento ejerce en el pasajero cuando se alcanza esta velocidad. Use valores numricos para explicar su respuesta.

P14-2

P14-3
P14-4. La muchacha est moment^neamente en reposo en la
posici6n mostrada. Si la longitud no alargada y rigidez de cada
una de las dos cuerdas etesticas se cono- cen, determine
aproximadamente qu6 distancia baja la muchacha antes de que
vuelva a estar de manera momen- tnea en reposo. Use valores
numricos y tome cuales- quier mediciones necesarias a partir de
la fotograffa.

P14-4

218

CAPITULO 14 CINDTICA DE UNA PARTICULA: TRABAJO Y ENERGIA

REPASO DEL CAPfTULO


Trabajo de una fuerza
Una fuerza realiza trabajo cuando se desplaza
a lo largo de su linea de acci6n. Si la fuerza
varia con el desplazamiento, entonces el
trabajo es U = JF cos $ ds.
Gr4ficamente, 6sta representa el rea bajo el
diagrama F-s.

ds

Si la fuerza es constante, entonces para un


desplazamiento As en la direccidn de la fuerza
U = Fc As. Un ejemplo tfpi- co de este caso es
el trabajo de un peso U = -WAy.Aqui, A yes
el desplazamiento vertical.

Posicidn sin
alargar,s = 0

El trabajo realizado por una fuerza de resorte,


F = ks, depende del alargamiento o
compresi6n s del resorte.

U = \ks\ - \ks\

Fuerza que actua


en la particula

Principio de trabajo y energia


Si la ecuaci6n de movimiento en la direc- d6n
tangential, lFt = ma, se combinacon la
ecuaci6n cinemtica, a,ds = v dv,obte- nemos
el principio de trabajo y energia. Esta ecuacidn
establece que la energia cindtica inicial T, ms
el trabajo realizado XU1_2es igual a la energia
cindtica final.

r, + st/,.2 = T2

REPASO DEL CAPhruLO

El principio de trabajo y energfa es titil para


resolver problemas que implican fuerza,
velocidad y desplazamiento. Para su aplicacidn,
debe trazarse el diagrama de cuerpo libre de la
partfcula para identificar las fuerzas que
realizan trabajo.

Potencia y eficiencia
Potencia es la cantidad de trabajo realizada en
la unidad de tiempo. Para su aplicaci6n, deben
especificarse la fuerza F que crea la potencia y
su velocidad v.
La eficiencia representa la relacidn de la
potencia de salida a la potencia de entrada.
Debido a la fuerza de friccidn siempre es menor
que uno.

dU
dt
P = Fv
potencia de salida potencia de entrada

Conservackm de la energfa
Una fuerza conservadora realiza trabajo que es
independiente de su trayectoria. Dos ejemplos
son el peso de una partfcula y la fuerza del
resorte.
La friccidn es una fuerza no conservadora,
puesto que el trabajo depende de la longitud de
la trayectoria. Cuanto mis larga es la
trayectoria, mds trabajo se realiza.
El trabajo realizado por una fuerza conservadora depende de su posicidn con respecto a
un piano de referencia. Cuando este trabajo se
refiere a un piano de referencia, se llama
energfa potencial. Para un peso es Vg = Wy y
para un resorte es Ve = +\kx?.
La energfa mecdnica se compone de energfa
cindtica T y energfas potenciales gravitacional
y eldstica V. De acuerdo con la conservacidn de
la energfa, esta suma es constante y tiene el
mismo valor en cualquier posicidn de la
trayectoria. Si sdlo fuerzas gravitacionales y de
resortes provocan el movimiento de la
partfcula, entonces puede usarse la ecuacidn de
la conservacidn de la energfa para resolver
problemas que implican estas fuerzas conservadoras, desplazamiento y velocidad.

w
Energfa potencial gravitacional
k

|-s^

Energfa potencial eldstica

T1 + Vl = T2+ V2

219

Se requieren principios de impulso y cantidad de movimiento para predecir el


movimiento de esta pelota de golf.

Cinetica de una particula:


impulso y cantidad de
movimiento
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Desarrollar el principio de impulso y cantidad de movimiento lineal para una


particula y aplicarlo para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y
tiempo.

Estudiar la conservacidn de cantidad de movimiento lineal para particulas.


Analizar la mecdnica del impacto.

Presentar el concepto de impulso y cantidad de movimiento angular.

Resolver problemas que implican corrientes de fluidos constantes y


propulsidn con masa variable.

15.1

Principio de impulso y
cantidad de movimiento lineal

En esta seccidn integraremos la ecuacidn de movimiento con respecto al tiempo para


obtener el principio de impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn resultante es util
para resolver problemas que implican fuerza, velocidad y tiempo.
Con cinemdtica, la ecuacidn de movimiento de una particula de masa m puede
escribirse como

F = ma = m~
dt

(15-1)

donde a y v se miden a partir de un marco de referencia inercial. Al reordenar los


tdrminos e integrarlos entre los timites v = \x cuando t = tx y v = v2 cuando t = t2y
tenemos

222

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

2 / Fdt = mv2 m\\

(15-2)

Esta ecuacibn se conoce como principio de impulso y cantidad de movimiento lineal. Por la derivacibn se ve que es simplemente una integra- cibn con
respecto al tiempo de la ecuacibn de movimiento. Proporciona un medio directo
de obtener la velocidad final v2 de la particula despubs de un lapso de tiempo
especificado cuando la velocidad inicial de la particula se conoce y las fuerzas
que actuan en ella son o constantes o pueden expresarse como una funcibn de
tiempo. Por comparacibn, si V2 se determinarb por medio de la ecuacibn de
movimiento, se requeriria un proceso de dos pasos; es decir, aplicar SF = ma
para obtener a y luego integrar a = d\/dt para obtener v2.

Cantidad de movimiento lineal. Cada uno de los dos vecto- ies de la


forma L = mven la ecuacibn 15-2, se conoce como la cantidad de movimiento
lineal de la particula. Como m es un escalar positivo, el vector de cantidad de
movimiento lineal tiene la misma direccibn que v, y su magnitud mv tiene
unidades de masa-velocidad, por ejem- jio, kg m/s, o slug pies/s.

La herramienta de impulso se utiliza para reparar la abolladura de la defensa. Para ello primero se inserta su extremo en un orifi- cio perforado en la defensa, luego se suje
Impulso lineal. La integral I = /F dt en la ecuacibn 15-2 se conoce como
mueve a tirones hacia arriba hasta que se detiene con el anillo de retention. El impulso desarrollado se trans- fiere a lo largo de la herramienta y de repente saca la abolladura

impulso lineal. El tbrmino es una cantidad vectorial que mide el efecto de una
fuerza durante el tiempo en que la fuerza actua. Como el tiempo es un escalar
positivo, el impulso actua en el misma direccibn que la fuerza, y su magnitud
tiene unidades de fuerza-tiem- po, por ejemplo, N s o lb s.*
Si la fueiza se expresa como una funcibn del tiempo, el impulso se determina
mediante la evaluacibn directa de la integral. En particular, si la fuerza es
constante en cuanto a magnitud y direccibn, el impulso iesultante es
I = ftVtdt = Fc(f2 - h).

Grbficamente, el brea sombreada bajo la curva de fuerza versus tiempo


representa la magnitud del impulso, figura 15-1. Una fuerza constante crea el
6rea rectangular sombreada que aparece en la figura 15-2.

I = $F(t)dt

I = Uh ~ *i)
h

Fuerza variable Fig. 15-1

h
Fuerza constante

Fig. 15-2

Aunque las unidades de impulso y cantidad de movimiento est4n definidas de forma dferente,
puede demostrarse que la ecuaci6n 15-2 es dimensionalmente homog^nea.

15.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales. Para


solucionar problemas, la ecuacidn 15-2 se reescribir como

(15-3)

la cual expresa que la cantidad de movimiento inicial de la particula en el instante


t x ms la suma de todos los impulsos aplicados a la particula de t\ a t2 equivale a
la cantidad de movimiento final de la particula en el instante t 2 . Estos tres
tdrminos se ilustran grdficamente en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento mostrados en la figura 15-3. Los dos diagramas de cantidad de
movimiento son sdlo las formas delineadas de la particula, las cuales indican la
direccidn y la magnitud de las cantidades de movimiento inicial y final de la
particula, m\\ y m\2. Semejante al diagrama de cuerpo libre, el diagrama de
impulso es una forma delineada de la particula que muestra todos los impulsos
que actuan en ella cuando se encuentra en algun punto intermedio a lo largo de su
trayectoria.
Si cada uno de los vectores en la ecuacidn 15-3 se divide en sus componentes x y
y, Zy podemos escribir las tres ecuaciones escalares siguientes de impulso y
cantidad de movimiento lineales.

J
I>

m(v x)\ + 2 / F x dt = m(vx )2

m(v y)i + 2 / F dt = m(Vy) 2


fh
m(v z )i + 2 / F z dt = m(v z )2

(15-4)

Jtx

F dt
mv i j

Diagrama
de cantidad de
movimiento
inicial

\^mv2
+

Diagrama
de impulso

Fig. 15-3

Diagrama
de cantidad de
movimiento
final

223

224

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Procedimiento para el analisis


El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales se utiliza
para resolver problemas que implican fuerza, tiempo y velocidad,
puesto que estos tdrminos intervienen en la formulacidn. Para su
aplicacidn se sugiere el siguiente procedimiento.*
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el marco de referencia inercial x,y,zy trace el diagrama de


cuerpo libre de la partfcula que incluya todas las fuerzas que producen
impulsos en la partfcula.

Deberd establecer la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final


de la partfcula.

Si un vector es desconocido, suponga que el sentido de sus componentes


estd en la direccidn de la(s) coordenada(s) inercial(es) positiva(s).

Como un procedimiento alternativo, trace los diagramas de impulso y


cantidad de movimiento de la partfcula como se planted en la referencia a
la figura 15-3.

Principio de impulso y cantidad de movimiento.

A medida que las ruedas de la maquina de lanzar


giran, aplican impulsos de friccidn a la pelota y le
imprimen una cantidad de movimiento lineal. Estos
impulsos se muestran en el diagrama de impulso.
Aquf, tanto los impulsos de friccidn como los
normales varfan con el tiempo. Por comparacidn, el
impulso producido por el peso es constante y es muy
pequeno dado que el tiempo A/ en que la pelota esta
en contacto con las ruedas es muy corto.

De acuerdo con el sistema de coordenadas establecido, apli- que el


principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, m\\ + 2,f t2 Fdt =
wv2. Si el movimiento ocurre en el piano x-y t las dos ecuaciones de
componentes escalares pueden formularse bien al encontrar los
componentes vectoriales de F en el diagrama de cuerpo libre o al utilizar
los datos que apare- cen en los diagramas de impulso y cantidad de
movimiento.

Tenga en cuenta que todas las fuerzas que actuan en el diagrama de


cuerpo libre de la partfcula crearAn un impulso aun cuando algunas de
estas fuerzas no trabajen.

Las fuerzas que son funciones del tiempo se integran para obte- ner el
impulso. Grficamente, el impulso es igual al drea bajo la curva de
fuerza-tiempo.

*Este procedimiento se seguir cuando se desarrollen las comprobaciones y teoria en el texto.

15.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

EJEMPLO
La piedra de 100 kg que se muestra en la figura 15-4a estd original- mente en
reposo sobre la superfieie horizontal lisa. Si se aplica una fuerza de remolque
de 200 N, que actua a un dnguto de 45, a la piedra durante 10 s, determine la
velocidad final y la fuerza normal que la superfieie ejerce en la piedra durante
este intervalo.

200 N

(a)

SOLUCI6N
Este problema se resuelve por el principio de impulso y cantidad de
movimiento, puesto que implica fuerza, velocidad y tiempo.
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-4/?. Como todas las fuerzas que
actuan son constantes> los impulsos son simplemente el producto de la
magnitud de la fuerza por 10 s [I = F c (t 2 - *i)]. Observe el procedimiento
alternativo de trazar los diagramas de impulso y cantidad de movimiento de la
piedra, figura 15-4c.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
se obtiene

,981 N

(*)

0 + 200 N cos 45(10 s) = (100kg)v2


V 2 = 14.1 m/s Resp.

/ 200 N

Iu

m{v x )i + 2 f F xdt = m(v x ) 2 Jti

N c]
(b
)

(+T
)

m v

( y) l

^ /

fydt = w ( t ?y)2

0 + A^c(lOs) - 981 N(10 s) + 200 N sen 45(10 s) = 0

Nc = 840 N

Resp.

NOTA: como no ocurre movimiento en la direccibn y, la ecuacibn directa de la


ecuacibn de equilibrio 'ZFy = 0 da el mismo resultado para N c .

CD

(100 kg) v2

Fig. 15-4

226

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.2
En el embalaje de 50 lb de la figura 15-5a actua una fuerza de magnitud
variable P = (200 lb* donde / estd en segundos. Determine la velocidad del
embalaje 2 s despuds de que se aplica P. La velocidad inicial es v x = 3 pies/s
hacia abajo del piano y el coeficiente de fric- d6n cindtica entre el embalaje y
el piano es p k = 0.3.
SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-56. Como la magnitud de la fuerza


P = 20/varia con el tiempo, el impulso que crea se determina al integrarse a lo
largo del intervalo de 2 s.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Al aplicar las ecuaciones 15-4
en la direccidn x> tenemos

I,
{+/)
50 lb
32.2 pies/s"

m{v x)i + 2 Fxdt = m(vx )2


/
Jo
(3 pies/s) + I 20/ dt - 0.3N C(2 s) + (50 lb) sen 30(2 s)

501b
32.2 pies/s'

4.658 + 40 - 0.6N C + 50 = 1.553^2


La ecuacidn de equilibrio puede aplicarse en la direccidn y. ^Por qud?
501b

+\lF y = 0; Al

N c ~ 50 cos 30 lb = 0

resolver,
N c = 43.30 lb V 2 =
44.2 pies/s /

Fig. 15-5

Resp.

NOTA: tambidn podemos resolver este problema con la ecuacidn de


movimiento. A partir de la figura 15-56,
+/^F X = ma x\ 20/ - 0.3(43.30) + 50 sen 30 = a

50

a = 12.88/ + 7.734
Con cinematica
/*2 s

+/dv = a dv, / dv= (12.88/ + 7.734)dt


J 3 pies/s
Jo
v = 44.2 pies/s

Resp.

Porcomparacidn,la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de


movimiento elimina la necesidad de utilizar cinematica (a = dv/dt) ypor tanto
el resultado es un mdtodo mds fdcil de solucidn.

227

15.1 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL

EJEMPLO 15.3
Los bloques A y B de la figura 15-6a tienen una masa de 3 kg y 5 kg,
respectivamente. Si el sistema se pone en movimiento a partir del punto de
reposo, determine la velocidad del bloque Ben 6 s. Ignore la masa de las
poleas y la cuerda.

Plano de
referenda

SOLUCI6N
Diagrama de cuerpo libre. Vea la figura 15-6/?. Como el peso de cada bloque
es constante, las tensiones en las cuerdas tambibn lo serbn. Adembs, como la
masa de la polea D se ignora, la tensibn en la cuerda T a = 2T b. Observe que se
supone que los bloques se mueven hacia abajo en las direcciones de las
coordenadas positivas s A y s B .
Principio de impulso y cantidad de movimiento.

1
5

Bloque A:
(+1)

m{v A )i + 2 [ F ydt = m(v A )2

Jt,
0-2Ts(6s) + 3(9.81) N(6s) = (3kg)(v)2

(1)

Bloque B:
(+D

m(v B)\ + 2 f Fydt = m(v B)2


Jt\
0+ 5(9.81) N(6s) -T b( 6 S ) = (5kg)(u*)2

TB TB

tt

(2)

Cinematica. Como los bloques estbn sometidos a un movimiento dependiente,


la velocidad de A puede relacionarse con la de B por medio del anblisis de
cinematica analizado en la seccibn 12.9. Se establece un piano de referencia
horizontal a travbs del punto fijo en C, figura 15-6a y las coordenadas de
posici6n, s A y s B ,se relacio- nan con la longitud total constante / de los
segmentos verticales de la cuerda por medio de la ecuacibn
2s

TA = 2
T,

+ sB I

Al considerar la derivada con respecto al tiempo se obtiene


S
2 V A = ~v B

(3)

Como lo indica el signo negativo, cuando B se mueve hacia abajo A lo hace


hacia arriba. Al sustituir este resultado en la ecuacibn 1, y resolver las
ecuaciones 1 y 2 se obtiene
(v B )2 = 35.8 m/s 1

Resp.

T B = 19.2 N
NOTA: dese cuenta que la direccibn positiva (hacia abajo) de y vBes
consistenteen las figuras 15-6a y 15-6b y en las ecuaciones 1 a 3. Esto es
importante puesto que lo que buscamos es una solucibn de ecuaciones
simult6neas.

A 3(9^1)

228

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15.2

Prindpio de impulso y cantidad


de movimiento lineales para un
sistema de particulas

El principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de


particulas que se mueven con respecto a una referencia inercial, figura 15-7, se
obtiene con la ecuacidn de movimiento aplicada a todas las particulas del sistema,
es decir,

(15-5)

Fig. 15-7

El tdrmino del lado izquierdo representa sdlo la suma de las fuerzas externas
que actuan en las particulas. Recuerde que las fuerzas internas fj que actuan entre
las particulas no aparecen con esta suma, puesto que de acuerdo con la tercera ley
de Newton ocurren en pares colineales ^uales pero opuestos y por consiguiente se
cancelan. Al multiplicar ambos lados de la ecuacidn 15-5 por dt e integrar entre
los limites t = t h V, = 0,), y t = t 2 , V, = (v,)2 se obtiene

2/n,(v/)l + 2 f Fidt = S/n,(v;)2

Jt X

(156)

Esta ecuacidn establece que los momentos lineales iniciales del sistema m ds los
impulsos de todas las fuerzas externas que actuan en el sistema de ti a t 2 son
iguales a los momentos lineales finales del sistema.
Como la ubicacidn del centro de masa G del sistema se determina a partir de
mrG = 2m,r donde m = 2m, es la masa total de todas las particulas, figura 15-7 y
si luego se considera la derivada con respecto al tiempo, tenemos
mvG = 'Zm-Vi
la cual establece que la cantidad de movimiento lineal total del sistema de
particulas equivale a la cantidad de movimiento lineal de una particula
aglomerada ficticia de masa m = 2m, que se mueve a la velocidad del centro de
masa del sistema. Al sustituir en la ecuacidn 15-6 se obtiene

m(\ G )\ + 2 [ Fidt = m(\ G) 2

Jt x

(15-7)

Aqui, la cantidad de movimiento lineal inicial de la particula aglomerada, mds los


impulsos externos que actuan en el sistema de particulas de a t 2y es igual a la
cantidad de movimiento lineal final de la particula aglomerada. Por consiguiente,
la ecuacidn anterior justifica la aplicacidn del principio de impulso y cantidad de
movimiento lineales a un sistema de particulas que componen un cuerpo rigido.

229

15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de rartIculas

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F15-1. La pelota de 0.5 kg choca con el suelo dspero y rebota con
las velocidades que se muestran. Determine la magnitud del
impulso que ejerce el suelo en la pelota. Suponga que dsta no
patina cuando choca con el suelo e ignore su tamaflo y el impulso
producido por su peso.

F15-4. Las ruedas del automdvil de 1.5 Mg generan la ftierza de


traccidn Fdescrita por la grdfica. Si el autom6vil arranca desde el
punto de reposo, determine su rapidez cuando t = 6 s.

.F(kN)

*
, = 25 mis

45

2=10m/s

30

F15-1
F15-2. Si el coeficiente de fricci6n cindtica entre el embalaje de
150 lb y el suelo es /x* = 0.2, determine la rapidez del embalaje
cuando / = 4 s. El embalaje comienza a moverse desde el punto de
reposo y lo re mo lea la fuerza de 100 lb.

F15-5. El vehfculo de tracci6n en las cuatro ruedas (vehfculo utilitario deportivo) de 2.5 M
= 9 kN. Determine la rapidez del vehfculo en 20 s, a partir del punto de reposo. Adem
deportivo y el remolque. Ignore la masa de las ruedas.

FD
F15-5
F15-3. El motor ejerce una fuerza F = (20*2) N en el cable, donde
t estd en segundos. Determine la rapidez del embalaje de 25 kg
cuando t = 4 s. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre el embalaje y el piano son /xs = 0.3 y /i* = 0.25,
respectivamente.

F15-6. El bloque de 10 lb A alcanza una velocidad de 1 pie/sen 5


segundos, a partir del punto de reposo. Determine la tensi6n en la
cuerda y el coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque A y el
piano horizontal. Ignore el peso de la polea. El bloque B pesa 8
lb.

F15-3

FI5-6

230

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMAS
15-1. A un bloque de 5 lb se le imparte una velocidad inicial de
10 pies/s hacia arriba por una pendiente lisa de 45. Determine el
tiempo durante el cual se mueve hacia arriba antes de detenerse.

*15-4. El tractor nivelador de 28 Mg originalmente est en reposo.


Determine su rapidez cuando t = 4 s si la trac- d6n horizontal F
varfa con el tiempo como se muestra en la gr&fica.

15-2. El jump jet de 12 Mg es capaz de despegar verti- calmente


desde la cubierta de un buque. Si sus turborreac- tores ejercen una
fuerza vertical constante de 150 kN en el avi6n, determine su
velocidad y qu6 tan alto sube en t = 6 s, a partir del punto de
reposo. Ignore la pSrdida de combustible durante el despegue.

Prob. 15-4

150 kN

15-5. Si al cilindro A se le imparte una rapidez inicial hacia


abajo de 2 m/s, determine la rapidez de cada cilindro cuando t = 3
s. Ignore la masa de las poleas.

Prob. 15-2

15-3. La grfica muestra la fuerza de reaccidn vertical de la


interacci6n zapato-suelo como una funcidn del tiempo. El primer
pico actua en el taldn, el segundo en la punta del pie. Determine
el impulso total que actua en el zapato durante la interacci6n.
Prob. 15-5
15-6. Un tren se compone de una mquina de 50 Mg y tres
vagones cada uno de 30 Mg de masa. Se requieren 80 s para que
el tren incremente su rapidez de manera uniforme a 40 km/h, a
partir del punto de reposo; determine la fuerza T desarrollada en
el acoplamiento entre la mquina E y el primer vagdn A. Las
ruedas de la mquina gene- ran una fuerza de traccidn de fricci6n
resultante F la cual mueve el tren hacia delante, mientras las
ruedas de los vagones ruedan libremente. Adems, determine la
fuerza Fque actua en las ruedas de la mquina.

Prob. 15-3

Prob. 15-6

231

15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de rartIculas

15-7. Determine la rapidez maxima alcanzada por el trineo de


cohete de 1.5 Mg si los cohetes proporcionan el empuje que se
muestra en la grdfica. Inicialmente, el trineo esti en reposo. Ignore
la fricci6n y la prdida de masa debido al consumo de
combustible.

15-9. El buque tanque tiene una masa de 130 Gg. Si originalmente est en reposo, determine su rapidez cuando t = 10 s.
El empuje horizontal provisto por su hglice varfa con el tiempo
como se muestra en la grdfica. Ignore el efecto de la resistencia
del agua.

T (kN)
F(MN
)

1
05

1
15

25
Prob. 15-9

Prob. 15-7

*15-8. El jeep de tracci6n en las cuatro ruedas de 1.5 Mg se utiliza para empujar
embalajes
ictenticos,
cadaauno
de 500Fkg
masa.
Si el coeficiente de fricc
15-10. Eldos
gabinete
de 20
lb se somete
la fuerza
= de
(3 +
2/) lb,

entre las llantas y el suelo es /xs = 0.6, determine la rapidez maxima posible
quef elest4
jeepenpuede
alcanzar
5 s, sin que
las llantassepatinen.
donde
segundos.
Si elengabinete
inicialmente
mueve El coeficiente de fricc
entre los embalajes y el suelo es /x* = 0.3.
hacia abajo del piano con una rapidez de 6 pies/s, determine
cunto tiempo le lleva a la fuerza detener el gabinete. Fsiempre
actua paralela al piano.

Prob. 15-8

Prob. 15-10

232

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-11. El pequeflo bloque de 20 lb est colocado sobre el

15-13. El ensamble del elemento de combustible de un reactor

piano inclinado y sometido a fuerzas de 6 lb y 15 lb que


acttian paralelas a los bordes AB y AC, respectivamente. Si
en un principio el bloque est en reposo, determine su
rapidez cuando t = 3 s. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y el piano es ii k = 0.2.

nuclear pesa 600 lb. Suspendido en posicidn vertical de H e


inicialmente en reposo, se le imparte una velocidad hacia
arriba de 5 pies/s en 0.3 s. Determine la tensidn promedio en
los cables AB y AC durante este intervalo.

Prob. 15-11

*15-12. Si se supone que la fuerza que actua en una bala de 2 g, cuando


pasaElhorizontalmente
caftdn de
rifle, varfa
15-14.
bloque liso de a10travds
kg sedel
desplaza
a launderecha
con con el tiemp
determine la fuerza neta mdxima F0 aplicada a la bala al dispararla. La
de cuando
500 m/ssecuando
t =una
0.75fuerza
ms. Ignore
la fricci
unavelocidad
velocidadde
desalida
v 0 = 3esm/s
le aplica
F.

caftdn del rifle.

Si la fuerza varfa como se muestra en la grdfica, determine la


velocidad del bloque cuando t = 4.5 s.

t\) = 3 m/s

Prob. 15-14

233

15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de rartIculas

15-15. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. Si la


velocidad del embalaje se incrementa de manera uniforme de
1.5 m/s a 4.5 m/sen 5 s, determine la tensidn desarrollada en
el cable durante el movimiento.
*15-16. El motor M levanta el embalaje de 100 kg. El motor
ejerce una fuerza en el cable de T = (200f^2 + 150) N, donde
/est en segundos. Si el embalaje comienza a elevarse del
punto de reposo en el suelo, determine su rapidez cuando t =
5 s.

15-18. La fuerza que actua en el proyectil de masa m al


desplazarse horizontalmente a trav6s del cafl6n es F = C sen
(7Tt/t'). Determine la velocidad del proyectil cuando t = Si el
proyectil llega al final del cafk3n en este instante, determine
la longitud s.

Prob. 15-18
15-19. Al principio, un bloque de 30 lb se mueve a lo largo
de una superfieie horizontal lisa con una rapidez V\ = 6 pies/s
hacia la izquierda. Si en 61 actua una fuerza F, la cual varfa
como se muestra, determine la velocidad del bloque en 15 s.

Prohs. 15-15/16

15-17. La ballena jorobada de 5.5 Mg est varada en la


playa debido a cambios en la marea. En un esfuerzo por
rescatarla, se utiliza un remolcador de 12 Mg para liberar- la
mediante una cuerda inextensible atada a su cola. Para veneer
la fuerza de fricci6n de la arena en la ballena, el remolcador
retrocede hasta que la cuerda se afloja y luego avanza a 3
m/s. Si luego el remolcador apaga los motores, determine la
fuerza de fricci6n promedio F en la ballena si ocurre un
deslizamiento durante 1.5 s antes de que el remolcador se
detenga despu6s de que la cuerda se tensa. Adems, cul es
la fuerza promedio en la cuerda durante el remolcado?

*15-20. Determine la velocidad de cada bloque 2 s des- pu6s


de que los bloques se sueltan del punto de reposo. Ignore la
masa de las poleas y la cuerda.

Prob. 15-17

Prob. 15-20

234

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Las fuerzas
Ft yF!F2y varfan
como
se muestra
en la varfan co
15-21. El bloque corredizo de 40 kg se mueve a la dere- cha a 1.515-23.
m/s cuando
las fuerzas
F 2 actuan
en 61.
Si estas fuerzas
Elmasa
discodeliso
5 kg ysecuerdas.
mueve hacia la izquierda a 3
grfica, determine la rapidez del bloque cuando t = 6 s. Ignore la fric-grfica.
tidn y la
lasde
poleas
m/s cuando t = 0. Determine la magnitud y direccidn de su
velocidad cuando / = 4 s.

F(N)

20

1
0

Prob. 15-21

Prob. 15-23

15-22. En el instante en que el cable se rompe, el embalaje de


200 lb se desplaza hacia arriba a 15 pies/s. Determine su
rapidez 2 s despu6s. El coeficiente de fricci6n cin6tica entre
el embalaje y el piano es /x* = 0.20.

*15-24. En una partfcula de 0.5 kg actua una fuerza F =


{2/2i (3r + 3)j + (10 - f^k} N, donde t est en segundos. Si
la velocidad inicial de la partfcula es v0 = {51 + lOj + 20k}
m/s, determine la magnitud de su velocidad cuando t = 3 s.
15-25. El tren se compone de una mdquina E de 30 Mg y de
los carros A, B y C, cuya masa es de 15 Mg, 10 Mg y 8 Mg,
respectivamente. Si las vfas proporcionan una fuerza de
tracci6n de F = 30 kN en las ruedas de la m&quina,
determine la rapidez del tren cuando / = 30 s, a partir del
punto de reposo. Adem6s, determine la fuerza de acoplamiento horizontal en D entre la mquina E y el carro A.
Ignore la resistencia al rodamiento.

Prob. 15-25

235

15.2 Principio de impulso y cantidad de movimiento lineales para un sistema de rartIculas

15-26. El motor M jala el cable con una fuerza F, cuya


magnitud varfa como se muestra en la grdfica. Si el embalaje
de 20 kg originalmente est descansando en el suelo de modo
que la tensi6n en el cable es cero en el instante en que se echa
a andar el motor, determine la rapidez del embalaje cuando t
= 6 s. Sugerencia: primero determine el tiempo necesario
para empezar a alzar el embalaje.

15-29. La pelota de golf de 0.1 lb recibe el golpe del palo y entonces vuela a lo la
palo imparte a la pelota si aqudl se mantiene en contacto con 6sta durante 0.5 ms.

15-30. La pelota de bdisbol de 0.15 kg tiene una rapidez v =


30 m/s justo antes de que el bate la golpee. Entonces vuela a
lo largo de la trayectoria mostrada antes de que el jardinero la
atrape. Determine la magnitud de la fuerza impulsora
promedio impartida a la pelota si est en contacto con el bate
durante 0.75 ms.

v2 15 __ ____________ ___ .

V7

= 30 m/s ^=^L=>15

15-27. El malacate genera una fuerza de tensidn horizontal F


en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 70 kg cuando / = 18 s.
Originalmente la cubeta se mueve hacia arriba a V\ = 3 m/s.
*15-28. El malacate genera una fuerza de tensi6n horizontal
F en su cable A el cual varfa como se muestra en la grdfica.
Determine la rapidez de la cubeta de 80 kg cuando t = 24 s.
Originalmente la cubeta comienza a moverse desde el punto
de reposo.

12

Probs. 15-27/28

7 2.5 m

0.75 m

*1

A
100 m

Prob. 15-30

15-31. La combinaci6n de motor y cable que se muestra en la


figura sube el bloque de 50 kg por el piano inclinado. El
coeficiente de fricci6n cindtica entre el bloque y la superficie
es /x* = 0.4. Si el bloque inicialmente se mueve hacia arriba
por el piano at)0 = 2 m/s y en este instante (t = 0) el motor
desarrolla una tensidn en la cuerda de T = (300 + 120 Vr) N,
donde t esti en segundos, determine la velocidad del bloque
cuando r = 2 s.

24

Prob. 15-31

236

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15.3

Conservation de la cantidad de
movimiento lineal de un
sistema de particulas

Cuando la suma de los impulsos externos que actuan en un sistema de particulas


es cero, la ecuacibn 15-6 se reduce a una forma simplificada, a saber,

2ra<(v,)i = 2/n,(v,)2

1
5

(158)

Esta ecuacibn se conoce como la conservacion de la cantidad de movimiento lineal. Establece que la cantidad de movimiento lineal total de un sistema
de particulas permanece constante durante el lapso de tiempo t x a Si sustituimos
m\c = Swi/V/ en la ecuacibn 15-8, tambibn podemos escribir

(V G ) I

= ( G )2
V

(15-9)

la cual indica que la velocidad vG del centro de masa del sistema de particulas no
cambia si no se aplican impulsos externos al sistema.
La conservacibn de la cantidad de movimiento lineal se suele aplicar cuando las
particulas chocan o interactuan. Para su aplicacibn, deberb estudiarse con cuidado
el diagrama de cuerpo libre de todo el sistema de particulas para identificar las
fuerzas que crean o impulsos inter- nos o externos para determinar asi en qub
El martillo de la fotograffa superior aplica una fuerza impulsora a la estaca. Durante este tiempo de contacto extremadamente corto, el peso de la estaca puede considerarse
direccibn(es) se conserva la cantidad de movimiento lineal. Como se establecib
que esta se hinque en suelo blando, el impulso de este al actuar en la estaca tambien puede considerarse no impulsor. En contraste, si se utiliza la estaca en un rompepav
impulsos
del sistema
eliminan,
quedelseconcreto.
fuerzas impulsoras actuan en la estaca, una en su extremoantes,
superior,los
producida
por elinternos
rompepavimentos,
y la otrasiempre
en su parteseinferior
debidopuesto
a la rigidez
presentan en pares colineales iguales pero opuestos. Si el lapso de tiempo durante
el cual se estudia el movimiento es muy corto, algunos de bs impulsos externos
tambibn pueden ser ignorados o considerados aproximada- mente iguales a cero.
Las fuerzas que producen estos impulsos insigni- ficantes se llaman fuerzas no
impulsoras. Por comparacbn, las fuerzas que son muy grandes y que actuan
durante un lapso de tiempo muy corto producen un cambio significativo de la
cantidad de movimiento y se llaman fuerzas impulsoras. Desde luego, no se
pueden omitir en el anblisis del impulso-cantidad de movimiento.
Por lo comun, las fuerzas impulsoras ocurren a causa de la explosibn o el
choque de un cuerpo con otro, en tanto que las fuerzas no impulsoras pueden
incluir el peso de un cuerpo, la fuerza impartida por un resorte levemente
deformado de rigidez en cierto modo pequefia, o en cuanto a eso, cualquier fuerza
que sea muy pequefia comparada con otras fuerzas (impulsoras) mbs grandes.
Cuando se hace esta dis- tincibn entre fuerzas impulsoras y no impulsoras, es
importante darse cuenta que bsta sblo aplica durante el tiempo t\ a Como
ilustracibn, considere el efecto de golpear una pelota de tenis con una raqueta,
como se muestra en la fotograffa. Durante el muy corto tiempo de interaccibn, la
fuerza de la raqueta en la pelota es impulsora puesto que cambia drbsticamente su
cantidad de movimiento. Por comparacibn, el peso de

15.3 CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS

la pelota tendr un efecto insignificante en el cambio de la cantidad de


movimiento, y por consiguiente es no impulsora. Por consiguiente, puede ser
omitida en el an&lisis de impulso-cantidad de movimiento durante este tiempo. Si
se considera un analisis de impulso-cantidad de movimiento durante el tiempo de
vuelo mucho ms largo despuds de la interaccidn raqueta-pelota, entonces el
impulso del peso de la pelota es importante, puesto que, junto con la resistencia
del aire, hace que cambie la cantidad de movimiento de la pelota.

Procedimiento para el analisis


En general, el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales o el
de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica a un
sistema de particulas para determinar las velocidades finales de las
particulas justo despues del periodo de tiempo considerado. Al aplicar este
principio a todo el sistema, los impulsos internos que actuan dentro del
sistema, los cuales pueden ser des- conocidos, se eliminan del analisis. Para
su aplicacidn se sugiere seguir el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el marco de referencia inercial x> y, z y trace el diagrama de


cuerpo libre de cada particula del sistema para identificar las fuerzas
internas y externas.

La conservacidn de la cantidad de movimiento lineal se aplica al sistema


en una direccidn donde no hay fuerzas externas o donde las fuerzas
pueden ser consideradas no impulsoras.

Establezca la direccidn y sentido de las velocidades inicial y final de las


particulas. Si se desconoce el sentido, suponga que es a lo largo de un eje
de coordenadas inercial positivo.

Como un procedimiento altemativo, trace los diagramas de impulso y


cantidad de movimiento de cada una de las particulas del sistema.

Ecuaciones de cantidad de movimiento.

Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales, o el


de la conservacidn de la cantidad de movimiento lineal en las direcciones
apropiadas.

Si es necesario determinar el impulso interno fFdt que actua en sdlo


una particula de un sistema, entonces debe aislarse la particula
(diagrama de cuerpo libre) y debe aplicarse a esta particula el principio
de impulso y cantidad de movimiento lineales.

Despuds de que se calcula el impulso y siempre que se conoz- ca el


tiempo A/ durante el cual actua el impulso, entonces la fuerza
impulsora promedio F prom se determina por F^m = fFdt/At.

237

238

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.4
El vagbn cerrado A de 15 Mg rueda libremente a 1.5 m/s por la via horizontal
hasta que se encuentra con un carro tanque B de 12 Mg que rueda a 0.75 m/s
hacia 61, como se muestra en la figura 15-8a. Si los dos chocan y se acoplan,
determine (a) la rapidez de ambos justo despu6s del acoplamiento y (b) la
fuerza promedio entre ellos si el acoplamiento ocurre en 0.8 s.

(a)
SOLUCI6N
V

Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* En este caso considera- mos a los dos,
carro y vagbn, como un solo sistema, figura 15-8/?. Por inspeccibn, la cantidad
de movimiento se conserva en la direc- abn x puesto que la fuerza de
acoplamiento F es interna al sistema y por consiguiente se anula. Se supone
que los dos, al acoplarse, se mueven a v2en la direccibn x positiva.
Conservacion de la cantidad de movimiento lineal.
(^ )

A {v A ) i +

= (m A + m B )v 2

(15 000 kg)(1.5 m/s) - 12 000 kg(0.75 m/s) = (27 000kg)v 2 V 2 = 0.5
m/s
Resp.
Parte (b). La fuerza de acoplamiento (impulsora) promedio, Fprom ^
determina al aplicar el principio de cantidad de movimiento lineal a
cualquiera de los dos.

(C)
Fig. 15-8

Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 15-8c, al aislar el


vagbn cerrado la fuerza de acoplamiento es externa a 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento. Como fFdt = Fprom Af =
FpronXO.S s), tenemos
(^ )

rn A(v A) x + zjFdt =
(15 000 kg)(1.5 m/s)

- iyom(0.8s) =

m AV 2
(15000 kg)(0.5 m/s)

^prom = 18.8 kN
Resp.
NOTA: la solucibn fue posible en este caso puesto que la velocidad final del
vagbn cerrado se obtuvo en la parte (a). Trate de resolver ^prom por el
principio de impulso y cantidad de movimiento para el carro tanque.

*En el diagrama de cuerpo libre se muestran sdlo las fuerzas horizontales.

239

15.3 CONSERVAClON DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS

El caftdn de 1200 lb de la figura 15-9 dispara un proyectil de 8 lb con una


velocidad de salida de 1500 pies/s con respecto al suelo. Si el disparo ocurre en
0.03 s, determine (a) la velocidad de retroceso del caftdn justo despuds del
disparo y (b) la fuerza impulsora promedio que actua en el proyectil. El soporte
del caftdn estd fijo en el suelo y el retroceso horizontal del caftdn es absorbido
por dos resortes.

Resorte de retroceso

(a)

SOLUCI6N

Parte (a) Diagrama de cuerpo libre.* Como se muestra en la figura 15-9b,


consideraremos el proyectil y el caftdn como un solo sistema, puesto que las
fuerzas impulsoras, F, entre el caftdn y el proyectil son internas al sistema y
por consiguiente se eliminardn del andlisis. Ademds, durante el tiempo At =
0.03 s, cada uno de los dos resortes de retroceso conectados al soporte ejerce
una fiierza no impulsora Fs en el caftdn. Esto se debe a que A/es muy corto,
de modo que durante este tiempo el caftdn sdlo recorre una distancia s muy
corta. En consecuencia, F s = ks ~ 0, donde A: es la rigidez del resorte.
Entonces se concluye que la cantidad de movimiento del sistema se conserva
en la direccidn horizontal.
Conservacion de la cantidad de movimiento.

()

vc

m c (v c )i + m p (v p ) i = ~m c (v c ) 2 + m p (v p ) 2

(b)
(v c ) 2 = 10 pies/s <

Resp.

Parte (b). La fuerza impulsora promedio ejercida por el caftdn en el proyectil


se determina por el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales al
proyectil (o al caftdn). ^,Por qud?
Principio de impulso y cantidad de movimiento. De acuerdo con la figura 159c, /Fdt = F^^At = F prom (0.03) y tenemos

x
F

Fprom = 12.4(103)lb = 12.4 kip

Resp.
(c)

NOTA: si el caftdn estd firmemente sujeto a su soporte (sin resortes), la fuerza


de reaccidn del soporte en el caftdn debe considerarse como un impulso
externo al sistema, puesto que el soporte no per- mite que el caftdn se mueva.

*En el diagrama de cuerpo libre se muestran s61o las fuerzas horizontales.

Fig. 15-9

240

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.6
Cada uno de bs carros chocones A y B en la figura 15-IOa tiene una masa de
150 kg y se mueven libremente a las velocidades que se muestran antes de que
choquen de frente. Si no se pierde energia durante la colisibn, determine sus
velocidades despubs de la colisibn.
SOLUCI6N

(a)

Diagrama de cuerpo libre. Los carros se considerarbn como un solo sistema.


El diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura 15-10 b.
Conservacion de la cantidad de movimiento.

()

m A (v A )i + m B (v B

)j =

) +

m A (v A 2

m B (v B ) 2

(150 kg)(3 m/s) +(150 kg)(-2 m/s) = (150 kg)(^)2 + (150 kg)(uB)2
(v A ) 2 = 1 - (vsh

(1)

Conservacion de la energfa. Como no se pierde energfa, el teo- iema de la


conservacibn de la energfa resulta
T, + Vi = T, + V,

150(9.81) N 150(9.81) NY'

\m A (v A )\

+ \m B (v B ) \ + 0 = ^m A (v A )% + ^m^v B ) \ + 0 i(150 kg)(3 m/s)2 + ^(150


kg)(2 m/s)2 + 0 = |(150 kg)(v^f
+ j(150 kg)(u B)l + 0 (V A )
2 + (Vb)| = 13

(2)

Si sustituimos la ecuacibn (1) en la (2) y simplificamos, obtenemos


( v b )2 (V B ) I _ 6 = 0 Al

resolver las dos rafces,


(v B ) 2 = 3 m/s

(v B ) 2 = -2 m/s

Como ( VB ) I = -2 m/s se refiere a la velocidad de B justo antes de la colisibn,


entonces la velocidad de B justo despubs de la colisibn debe ser
(v B)2 = 3 m/s -

Resp.

Al sustituir este resultado en la ecuacibn (1), obtenemos

(Vjdi = 1 - 3 m/s = -2 m/s = 2 m/s -

Resp.

(+1)

mp(vp) i

mrfv2 +

241

15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTfCULAS

EJEMPLO
En(300
la figura
15-1 m/s)
la se+muestra
un pilote
rigido de 800 kg que se hinca en el
kg)(3.132
0 = (300kg)u
2 + (800 kg)u2 V2 = 0.8542 m/s
suelo
por
medio
de
un
martinete
de
300
kg.
Este cae
desde
el punto
de reposo ela
Principio de impulso y cantidad de movimiento.
Ahora
puede
determinarse
una
altura
yo
=
0.5
m
y
golpea
la
parte
superior
del
pilote.
Determine
impulso que el pilote imparte al martinete, puesto que v 2 es conocida. Por el
el
impulso
el pilote
en el martinete
si el
est rodeado por
diagramaque
de cuerpo
libreejerce
del martinete,
figura 15-1
lc, pilote
tenemos
completo de arena suelta de modo que despuds del golpe el martinete no
rebota del pilote.
SOLUCI6N

Conservacion de la energfa. La velocidad a que el martinete golpea el pilote se


determina con la ecuacidn de la conservacidn de la energfa aplicada al
martinete. Con el piano de referencia en el extremo superior del pilote, figura
15-1 la, tenemos
T 0 + Vo = T x + Vi + W H y0 =
|m H {vH )\ + W H yx
0 + 300(9.81) N(0.5 m) = ^(300 kg)(v/,)? + 0

Rj

(v H )i = 3.132 m/s Diagrama de cuerpo libre.


Por los aspectos ffsicos del problema, el diagrama de cuerpo libre del
martinete y el pilote, figura 15-11/?, indica que durante el corto tiempo desde
justo antes hasta justo despues del choque, los pesos del martinete y el
pilote y la fuerza de resistencia s de la arena son no impulsores. La fuerza
impulsora R es interna al sistema y por consiguiente se cancela. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento se conserva en la direccidn vertical
durante este corto tiempo.

y 0 = 03 m
-ip1
------ Plano de

referenda
Ar
en
a

(
a
)

Conservacidn de la cantidad de movimiento. Como el martinete no rebota del


pilote justo despuds de la colisidn, entonces (Vh)i = (vP )2 = v 2 .
WH
~0

-R

&

WP~
0

*R

I
T
,
(b)

(+D

WH~ 0

(300 kg)(3.132 m/s) - / R dt = (300 kg)(0.8542 m/s)

Rdt = 683 N s

Resp.

NOTA: el impulso igual pero opuesto actua sobre el pilote. Trate de


determinarlo al aplicar al pilote el principio del impulso y cantidad de
movimiento.

f.
(c)

Fig. 15-11

242

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.8
El autom6vil de 1.5 Mg de la figura 15-12a se desplaza en la bar- caza de 10
Mg hacia la izquierda a una rapidez constante de 4 m/s, medida con respecto a
la barcaza. Ignore la resistencia del agua y determine la velocidad de la barcaza
y su desplazamiento cuando el automdvil llegue al punto B. Inicialmente, el
automdvil y la barcaza est6n en reposo con respecto al agua.

-20 m-

(
a
)

C Vco, = 4 m/s

SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. Si el automdvil y la barcaza se consi- deran como


un solo sistema, la fuerza de traccidn entre el automdvil y la barcaza se vuelve
interna al sistema y por tanto la cantidad de movimiento se conservarb a lo
largo del eje x> figura 15-126. Conservacion de la cantidad de movimiento.
Cuando se escribe la ecuacidn de la conservacibn de la cantidad de
movimiento es importante que las velocidades se midan con respecto al mismo
sistema de coordenadas inercial, que aqui se supone fijo. Tambibn
supondremos que a medida que el automdvil se desplaza hacia la izquierda la
barcaza lo hace hacia la derecha, como se muestra en la figura 15-126.
Al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento lineal al sistema de
automdvil y barcaza,

(b)
Rg. 15-12
(*)

0 + 0 = mcvc - mbVb 0 = (1.5(103)

kg)vc - (lO(K)3) kgH 1.5vc - 10v& = 0

(1
)
Cinematica. Como la velocidad del automdvil con respecto a la barcaza se
conoce, entonces la velocidad del automdvil y de la barcaza tambibn puede
relacionarse con la ecuacidn de velocidad relativa.
( ^)

vc =

\ b + \ db

v c - -Vb + 4 m/s

Al resolver las ecuaciones (1) y (2),

v b = 0.5217 m/s = 0.522 m/s * v c =

Resp.

3.478 m/s <

El automdvil recorre s c /b = 20 m sobre la barcaza a una velocidad ielativa


constante de 4 m/s. Por tanto, el tiempo para que el automdvil llegue al punto
B es
$db Vdb t
20 m = (4 m/s) t t
=5s
El desplazamiento de la barcaza es, por consiguiente, ( ^*) s b =

vbt

Resp.

0.5217

m/

243

15.3 CONSERVACIBN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

F15-7. Los carros de carga A y B tienen una masa de 20 Mg y 15 Mg, respectivamente.


F15-10. El resorte
Determine
est4 fijolaalvelocidad
bloque AdeyAel despu^s
bloque B
de se
la colisidn
comp si los carros chocan
de tal suerte que B se desplaza hacia la derecha a una rapidez de 2 m/s. rime
Si A contra
y B est4n
el resorte.
en contacto
Si 6stedurante
se comprime
0.5 s, determine
s = 200 mm
la fuerza
y luego
impulsora promedio que
ellos.
se sueltan los bloques, determine su velocidad en el instante en
que el bloque B pierde el contacto con el resorte. Las masas de
los bloques A y B son de 10 kg y 15 kg, respectivamente.

k = 5kN/m
1.5 m/s

F15-7

F15-10

F15-8. La carretilla y el paquete tienen una masa de 20 kg y 5 kg,


respectivamente. Si la superfieie de la carretilla es lisa e
inicialmente est en reposo, mientras la velocidad del paquete es
la que se muestra, determine la velocidad final comun de la
carretilla y el paquete despu^s del impacto.

F15-11. La masa de los bloques A y B es de 15 kg y 10 kg, respectivamente. Si A est e


se acoplan entre si despu^s del impacto, determine la com- presidn maxima del resorte.

(T

lOm/s

15 m/s

k = 10 kN /m
li

F15-8

F15-11

F15-9. La rapidez inicial del bloque A de 5 kg es de 5 m/s cuando


se desliza hacia abajo de la rampa lisa y choca con el bloque
estacionario B de 8 kg de masa. Si los dos bloques se acoplan
despu^s de la colisi6n, determine su velocidad comtin
inmediatamente despu^s de la colisi6n.

F15-12. El cafl6n y su pedestal sin un proyectil tienen una masa


de 250 kg. Si se dispara un proyectil de 20 kg con el cafi6n a una
velocidad de 400 m/s, medida con respecto al cafk5n, determine
la rapidez del proyectil cuando sale del cafl6n. Ignore la
resistencia al rodamiento.

F15-9

244

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMAS

*15-32. El caftdn de 500 lb dispara horizontalmente una bala de 10 lb como


se muestra.
velocidad
de laAbala
medida
15-35.
La masa Si
delacada
uno dedelossalida
bloques
y B es
es de
de 2000
5 kg pies/s,
y
determine la velocidad de retroceso del caftdn justo antes de disparar. Si elcuelgan
caftdn descansa
sobre
una base
y tiene
detenerse
de cuerdas
paralelas.
Unlisa
resorte
de que
rigidez
k = 60despuds
N/m, de que ha re
cia de 6 pulg, determine la rigidez requerida k de los dos resortes iddnticos,
cada
uno de
cuales,
en principio,
no estdAalargado.
estd
sujeto
a Blos
y se
comprime
0.3 m contra
como se muestra.
Determine los dngulos mdximos 0 y <f> de las cuerdas despuds
de que los bloques se sueltan del punto de reposo y el resorte
regresa a su longitud no alargada.
*15-36. La masa del bloque A es de 4 kg y la del bloque B es de 6
kg. Un resorte de rigidez k = 40 N/m, estd sujeto a B y se
comprime 0.3 m contra A como se muestra. Determine los
dngulos mdximos 0 y <t> de las cuerdas despuds de que los
bloques se sueltan del reposo y el resorte regresa a su longitud no
alargada.
2000 pies/s

Prob. 15-32

15-33. Un carro de ferrocarril de 15 Mg de masa rueda libremente


a 1.5 m/s sobre una via horizontal. Al mismo tiempo, otro carro
de 12 Mg de masa hace lo mismo a 0.75 m/s en la direccidn
opuesta. Si los carros se encuen- tran y acoplan entre sf,
determine la rapidez de ambos carros justo despuds del
acoplamiento. Determine la diferencia entre la energfa cindtica
total antes y despuds del acoplamiento, y explique
cuantitativamente lo que le suce- did a esta energfa.
15-34. El automdvil A pesa 4500 lb y viaja hacia la derecha a 3
pies/s. Mientras tanto, un automdvil B de 3000 lb lo hace a 6
pies/s hacia la izquierda. Si los automdviles chocan de frente y se
enganchan, determine su velocidad comtin justo despuds del
choque. Suponga que durante la colisidn no se aplican los frenos.

Probs. 15-35/36

15-37. El malacate en la parte trasera del jeep A se echa a andar y tira de la cue
ruedan libremente, determine sus velocidades en el momento en que se encuent

245

15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS

15-38. El paquete de 40 kg se lanza con una rapidez de 4 m/s sobre la carretilla


*15-40. Un
de proyectil
20 kg de de
masa.
4 kgSiviaja
se desliza
con unasobre
velocidad
la superficie
horizontal
lisade
y choca con el resorte, d
velocidad de la carretilla en el momento en que el paquete comprime por 600
completo
m/s antes
el resorte.
de que/,Cul
exploteesylasecompresi6n
rompa en dos
maxima
fragmentos
del resorte?
A y B Ignore la resistencia al
de la carretilla.
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayec- torias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dA donde el
segmento A choca con el suelo en C.
15-41. Un proyectil de 4 kg viaja con una velocidad horizontal de
600 m/s antes de que explote y se rompa en dos fragmentos A y B
de 1.5 kg y 2.5 kg de masa, respectivamente. Si los fragmentos
viajan a lo largo de las trayec- torias parabdlicas mostradas,
determine la magnitud de la velocidad de cada fragmento justo
despu^s de la explosi6n y la distancia horizontal dB donde el
segmento B choca con el suelo enD.

4 m/s
30
k =6 kN/m
,

O
Prob. 15-38

15-39. Dos automdviles Ay B, tienen una masa de 2 Mg y 1.5 Mg, respectivamente. Determine las magnitudes de
mientras se desplazan con una velocidad comun de 50 km/hen la direcci6n mostrada.

ya y

yb si los autom6viles chocan y permanecen

Probs. 15-40/41

15-42. El muchacho de 75 kg salta de la carretilla A con una


velocidad horizontal de xf = 3 m/s medida con respecto a la
carretilla. Determine la velocidad de la carretilla A justo despu^s
del salto. Si luego cae en la carretilla B con la misma velocidad
que cuando dejd la carretilla A, determine la velocidad de la
carretilla B justo despu^s de que cae en ella. La masa de las
carretillas A y B es de 50 kg y originalmente estn en reposo.

Prob. 15-39

Prob. 15-42

246

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-43. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia


el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si
la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
fricci6n cindtica entre la caja y la placa es jx* = 0.2 y entre la
placa y el piso /x'* = 0.4. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es jx' s = 0.5.

15-46. Si el hombre de 150 lb dispara la bala de 0.2 lb con

una velocidad de salida horizontal de 3000 pies/s, medida


con respecto al furgdn de 600 lb, determine la velocidad de
dste justo despuds del disparo. ^Cudl es la velocidad del
furgdn cuando la bala se incrusta en el bianco? Durante el
disparo, el hombre permanece en la misma posicidn en el
furgdn. Ignore la resistencia al rodamiento del furgdn.

*15-44. El bloque A tiene una masa de 2 kg y se desliza hacia

el extremo abierto de la caja B con una velocidad de 2 m/s. Si


la masa de la caja B es de 3 kg y descansa sobre la placa P
cuya masa es de 3 kg, determine la distancia que la placa se
mueve despuds de que deja de deslizarse sobre el piso.
Ademds, ^cudnto tiempo transcurre despuds del impacto
antes de que cese todo movimiento? El coeficiente de
friccidn cindtica entre la caja y la placa es fjLfc = 0.2 y entre
la placa y el piso /x'* =0.1. Ademds, el coeficiente de friccidn
estdtica entre la placa y el piso es /x' s = 0.12.
Prob. 15-46

2 m/s

15-47. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. El embalaje

cuyo peso es de 80 lb se desliza desde el punto de reposo en


A, 15 pies cuesta abajo hasta B. Determine la rapidez de la
rampa cuando el embalaje llega a B. Suponga que la rampa
es lisa e ignore la masa de las ruedas.

Probs. 15-43/44

15-45. El bloque A de 20 kg es remolcado hacia arriba de la


rampa de la carretilla de 40 kg por un motor M montado en
un costado de dsta. Si el motor enrolla el cable con una
velocidad constante de 5 m/s, medida con respecto a la
carretilla, determine qud tan lejos se moverd la carretilla
cuando el bloque haya recorrido una distancia s = 2 m hacia
arriba de la rampa. Tanto el bloque como la carretilla estdn
en reposo cuando s = 0. El coeficiente de friccidn cindtica
entre el bloque y la rampa es /x* = 0.2. Ignore la resistencia
al rodamiento.

*15-48. La rampa de rodamiento libre pesa 120 lb. Si el

embalaje de 80 lb se suelta desde el punto de reposo en A,


determine la distancia que la rampa se mueve cuando el
embalaje se desliza 15 pies cuesta abajo por la rampa hasta
B.

15 pies

Prob. 15-45

Probs. 15-47/48

247

15.3 CONSERVACION DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO UNEAL DE UN SISTEMA DE FARTICULAS

15-49. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la


superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de v' = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caft6n originalmente estd en reposo, determine la
distancia horizontal d a que estd la bala a partir de la posicidn
inicial del caftdn en el instante en que la bala choca con el suelo
en D. Ignore el tamaflo del caftdn.
15-50. El caftdn de 5 kg accionado por resorte descansa sobre la
superficie lisa. Si dispara una bala de 1 kg de masa con una
velocidad de xf = 6 m/s con respecto al caftdn en la direccidn
mostrada. Si el caftdn originalmente estd en reposo, determine la
distancia de la bala desde la posicidn inicial del caftdn en el
instante en que la bala alcanza su altura maxima C. Ignore el
tamaflo del caftdn.

15-51. Un hombre que trae puestos patines de hielo lanza un


bloque de 8 kg con una velocidad inicial de 2 m/s, medida con
respecto a sf mismo, en la direccidn mostrada. Si originalmente
estd en reposo y completa el lanzamiento en 1.5 s mientras
mantiene sus piernas rfgidas, determine la velocidad horizontal
del hombre justo despuds de que suelta el bloque. ^Cudl es la
reaccidn vertical de sus patines sobre el hielo durante el
lanzamiento? El hombre tiene una masa de 70 kg. Ignore la
friccidn y el movimiento de sus brazos.

*15-52. El bloque de masa m se desplaza a V\ en la direccidn $i


mostrada en la parte alta de la pendiente lisa. Determine su
rapidez y su direccidn 02 cuando llega abajo.

15-53. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de


tamaflo insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A
de 10 lb sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo,
determine el tiempo durante el cual A se desliza con respecto a B
y la velocidad final de A y B. El coeficiente de friccidn cindtica
entre A y B es /i* = 0.4.
15-54. La carretilla B de 20 lb estd apoyada en rodillos de tamaflo
insignificante. Si se lanza horizontalmente una maleta A de 10 lb
sobre la carretilla a 10 pies/s cuando estd en reposo, determine el
tiempo t y la distancia que B recorre en el instante en que A se
detiene con respecto a B. El coeficiente de friccidn cindtica entre
A y B es /i* = 0.4.

2m/Sjr

10 pies/s

Prob. 15-51

Probs. 15-53/54

248

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

1 5 . 4 Impacto

Plano de contacto

00

Lfnea de vg
impacto

Impacto central
[

(
a
)
Plano de contacto

Linea de impacto

y \*

El impacto ocurre cuando dos cuerpos chocan entre si durante un periodo muy
corto, lo que hace que se ejerzan fuerzas (impulsoras) ielativamente grandes
entre bs cuerpos. El golpe de un martillo sobre un clavo, o un palo de golf sobre
una bola, son ejemplos comunes de cargas de impacto.
Por lo general, hay dos tipos de impacto. El impacto central ocurre cuando la
direccibn del movimiento de los centros de masa de las dos particulas va a lo
largo de una linea que pasa a travbs de los centros de masa de las particulas. Esta
linea se llama linea de impacto, la cual es perpendicular al piano de contacto,
figura 15-13a. Cuando el movimiento de una o de las dos particulas forma un
dngulo con la linea de impacto, figura 15-13/?, se dice que el impacto es un
impacto oblicuo.

Impacto central. Para ilustrarel mbtododeanalizar la mecdnica del impacto,


considere el caso que implica el impacto central de las particulas Ay B que se
muestran en la figura 15-14.

Impacto oblicuo

(
b
Fig. 15-13
)

Las particulas tienen los momentos iniciales que se muestran en la figura


15-14^. Siempre que (0,4)1 > (v*)i, eventualmente ocurrirb la colisibn.

Durante la colisibn las particulas deben considerarse como de- Jbrmables


o no rigidas. Las particulas experimental un periodo de deformacion de
modo que ejercen un impulso de deformacibn igual y opuesto /P dt entre
si, figura 15-14b.

Sblo en el instante de deformacion maxima ambas particulas se


desplazarbn con una vebcidad constante v, puesto que su movimiento
relativo es cero, figura 15-14c.

Despubs de un periodo de restitucion, las particulas recuperarn su


forma original o permanecerbn permanentemente deformadas. El impulso
de restitucion /R dt igual pero opuesto separa las particulas, figura 1514d. En realidad, las propiedades fisicas de cualquiera de los dos cuerpos
son tales que el impulso de defor- macibn siempre sera mayor que el de
restitucibn, es decir fP dt>
fR dt.

Justo despubs de la separacibn las particulas tendrn las cantida- des de


movimiento mostradas en la figura 15-14e, donde (v B )2 > (v A )2.

mA{yA)i mB{vB)x

O.

se requiere

Mi > (vB)i

Antes del impacto


(a)

Jp dt

Efecto de A en B

6
9

m A(y A)
B

JP
*
)

Efecto de B en A

O
D

A B

Impulso por deformacidn

[Deformaci6n maxima ]

(b)

(c)

fRdt

69

SRdt
Efecto de B en A

Efecto de A en B

OO

m B (y B)2

A (v B h>(v A)2 B

Impulso de restituci6n
(d)
Fig. 15-14

Despu^s del impacto


(e)

En la mayoria de los problemas las velocidades inieiales de las particulas serdn


conocidas, y ser necesario determinar sus velocidades finales (v A )i y (vsh- A este
respecto, la cantidad de movimiento del sistema de particulas se conserva
puesto que durante la colisidn los impulsos intemos de deformacidn y restitucidn
se cancelan. Por consiguiente, al remitirnos a las figuras 15-14a y 15-14e
requerimos
( ^) rn A {v A)i + m B(v B), = m A (v A )2 + m B (vB )2 (15-10)
Para obtener una segunda ecuacidn necesaria para resolver (v A }z y (vb)2 ,
debemos aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento a cada
particula. Por ejemplo, durante la fase de deformacidn de la partfcula A y figuras
15-14a, 15-146 y 15-14c, tenemos

(^ )

m A(v A)i - J Pdt = m A v

Para la fase de restitucidn, figuras 15-14c, 15-14d y 15-14e,


(^)

m Av - jR dt = m A (v A) 2

La relacidn del impulso de restitucidn al impulso de deformacidn se llama


coeficiente de restitucidn, e. De acuerdo con las ecuaciones ante- riores, este
valor para la partfcula A es

II

Rdt

e=

pdt

v M
-

(v^)l -

Asimismo, podemos establecer esi consideramos la particula B y figura 15-14.


Esto resulta en

Rdt

e=

Pdt

{V B )2
~ V v(i>b)i

Si se elimina la incdgnita v de las dos ecuaciones anteriores, el coeficiente de


restitucidn puede expresarse en funcidn de las velocidades inicial y final de las
particulas como

(*)

(vsh ~ M 2 Ml ~

(ttfl)l

(15-11)

250

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Siempre que se especifica un valor para e> las ecuaciones 15-10 y 15-11
pueden resolverse simulttineamente para obtener (v A ) 2 y (v B ) 2. Sin embargo, para
ello es importante establecer con cuidado una conven- d6n de signos para definir
la direccidn positiva tanto de \ A como de \ B y luego utilizarla consistentemente
cuando se escriban ambas ecuaciones. Como se vio en la aplicacidn mostrada, e
indicada simbdlicamente por la flecha entre pardntesis, definimos la direccidn
positiva hacia la derecha cuando se refiere a los movimientos tanto de A como de
B. Por consiguiente, si en la solucidn de (Vjfh o (v B)2resulta un valor negativo,
ello indica que el movimiento es hacia la izquierda.

La calidad de fabrication de una pelota de tenis se mide por la altura de su rebote, la cual puede relacionarse con su coeficiente de restitucion. Por medio de la mecanica del
ingenieros pueden dise- nar un dispositivo de separation para eliminar las pelotas que estan por debajo del estandar de una lfnea de production.

Coeficiente de restitucidn. De acuerdo con las figuras 15-14# y 15-14e,se ve


que la ecuacidn 15-11 establece que e es igual a la rela- ddn de la velocidad
relativa de la separacidn de las particulas justo despues del impacto, (v B) 2 (v A ) 2 a la velocidad relativa de aproxima- ddn de las particulas justo antes del
impacto, (va)i - (v*)i. Al medir estas veloddades relativas de manera
experimental, se ha visto que e varia apreciablemente con la velocidad de impacto
asi como tambidn con el tamafio y forma de bs cuerpos que chocan. Por eso el
coefi- dente de restitucidn es confiable sdlo cuando se utiliza con datos que
iepresenten con fidelidad las condiriones que se sabia existian cuando se tomaron
las mediciones. Por lo general, e tiene un valor entre cero y uno, y debemos estar
al tanto del significado fisico de estos dos Kmites.

Impacto elastico (e = 1). Si la colisidn entre las dos particulas es


perfectamente eldstica, el impulso de deformacidn (/P dt) es igual y opuesto al
impulso de restitucidn (/R dt). Aun cuando en realidad esto nunca puede ser, e = 1
en el caso de una colisidn eldstica.

Impacto plastico (e = 0). Se dice que el impacto es ineldstico o plastico


cuando e = 0. Entecaso nohay impulso de restitucidn (/R dt = 0), por lo que
despuds de la colisidn ambas particulas se acoplan o perma- necen en contacto
y se mueven con una velocidad comun.
Por la derivacidn anterior es evidente que no puede utilizarse el prindpio de
trabajo y energia en el andlisis de problemas de impacto ya que no es posible
saber cdmo varian o se desplazan las fuerzas internas de deformacidn y
restitucidn durante la colisidn. Sin embargo, al conocer las velocidades de las
particulas antes y despuds de la colisidn, la pdr- dida de energia durante la
colisidn se calcula como la diferencia de la energia cindtica de las particulas. Esta
pdrdida de energia, 2 = 2T2 - 'ZT l ocurre porque una parte de la energia cindtica
de la particula se transforma en energia tdrmica y porque tambidn genera ruido y
una deformacidn localizada del material cuando ocurre la colisidn. En particular,
si el impacto es perfectamente elastico, no se pierde energia en la colisidn;
mientras que si es plastico, la pdrdida de energia durante la colisidn es mdxima.

15.4 IMPACTO

Procedimiento para el
analisis (Impacto central)

V K>2

251

( y B)yf

B /\

'X ^ linea de impacto

2
<
En la mayoria de los casos se tienen que determinar las velocidades finales
f
>
de las dos particulas justo despues de que se someten a un impacto central
1
(
directo. Siempre que se conozcan el coeficiente de restitucibn, la masa y la
Vfi)r Plano de
velocidad inicial de cada particula justo antes del impacto, la solucibn de
(a
contacto
este problema se obtiene median- te las dos siguientes ecuaciones:
)
La conservacibn de la cantidad de movimiento es aplicable al sistema
de particulas, 'Zmv\ = Hmv 2.
El coeficiente de restituci6n, e = [(%)2 - (Vjj)i], relaciona las velocidades relativas de las particulas a lo largo de la linea de impacto, justo antes
Cuando se aplican estas dos ecuaciones, puede suponerse el senti- do de
una velocidad desconocida. Si la solucibn da una magnitud negativa, la
velocidad actua en el sentido opuesto.
SFdt

m A (\ A x )2

m B(v Bx
)2
ImpdCtO oblicuo. Cuando entre dos particulas ocurre un impacto oblicuo, bstas
se apartan una de otra con velocidades de direcciones y magnitudes
desconocidas. Siempre que se conozcan las velocidades iniciales, habrb cuatro
incbgnitas en el problema. Como se muestra en la figura 15-15a, estas
incbgnitas pueden representarse o como (1^)2, (VB)2, ^2 y <#>2*0 como los
componentes x y y de las velocidades finales.

(b)
Fig. 1515

Procedimiento para el analisis (Impacto oblicuo)


Si el eje y se establece dentro del piano de contacto y el eje x a lo largo de la linea de impacto, las fuerzas impulsoras de
deformacibn y restitucibn actuan solo en la direccion x> figura 15-156. Al descomponer la velocidad o los vectores de cantidad de movimiento en componentes a lo largo de los ejes x y y,
figura 15-156, entonces es posible escribir cuatro ecuaciones escalares independientes para determinar
{VAx)2,{VAy)l, {v B x)l y
La cantidad de movimiento del sistema se conserva a lo largo de la linea de impacto, eje x, de modo que ^m(v x \

= ^m(v x ) 2 .

El coeficiente de restitucibn e = \{v Bx )2 ~ {vax)t\I[( v Ax)\ ~ (v*)i]> relaciona los componentes de las velocidades
relativas de las particulas alo largo de la linea de impacto (eje x).
Si estas dos ecuaciones se resuelven simultdneamente, obtenemos (1^)2 y {v Bx )i

La cantidad de movimiento de la particula A se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la linea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula A en esta direccibn. Por consiguiente m A (v Ay )i = m A (v A y ) 2 O (v A > )i -

(v Ay ) 2 .

La cantidad de movimiento de la particula B se conserva a lo largo del eje y, perpendicular a la Hnea de impacto, puesto
que no actua ningun impulso en la particula B en esta direccibn. Por consiguiente (VBy) 1 = (VfiyhLa aplicacibn de estas cuatro ecuaciones se ilustra en el ejemplo 15.11.

252

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.9
La bolsa A, que pesa 6 lb, se suelta del punto de reposo en la posiadn 0 = 0, como se muestra en la figura 15-16a. Despuds de que
cae a 9 = 90, choca con la caja B que pesa 18 lb. Si el coeficiente
de restitucidn entre la bolsa y la caja es e = 0.5, determine las veloddades de la bolsa y la caja justo despuds del impacto. ^Cudl es la
pdrdida de energia durante la colisidn?
SOLUCI6N

Linea de impacto

Este problema implica impacto central. ^Por qud? Antes de analizar la mecdnica del impacto, prime ro se requiere ob tener la velocidad de la bolsa justo antes de que choque con la caja.
Conservacldn de la energfa. Con el piano de referencia en 9 = 0,
figura 15-16/?, tenemos

(a)

T0 + V 0 = Tt + V,
Flano de
referencia

=A(
_

0+
0

61b

)(^)i 6

lb(3pies);

(v A )t = 13.90

pies/s
.2 pies/s2.

Conservacion de la cantidad de movimiento. Despuds del


2V32.
impacto supondremos
que A y B se desplazan a la izquierda. Si
:
aplicamos la conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema,
figura 15-16c, tenemos

3 pies

(-*)

0+

m B (v B )

(32.

1+

m A (v A )i

m B (v B ) 2 + m A {v A ) 2

)(!3.90 Pie./.) -

2 pies/s

32.2 pies/s2 /
pies,

32.2
(1)

{v A )i = 13.90 - 3( V b )2

Coeficiente de restitucidn. Al darnos cuenta de que para que ocurra la


separacidn despuds de la colisidn (v^ > (Va)2, figura 15-16c, tenemos
()2 - Mi ,

(*)

e=

*
(vBh
= 0

M:

(VB)I

(V B ) 2 ~

0.5 =

(V A ) 2

13.90 pies/s -

(2
)

{v A )2 = {v B ) 2 - 6.950
Al resolver las ecuaciones 1 y 2 simultdneamente se obtiene

(VA )I

2l/i-2
21/1-2 =

Ml

(V/4>2

Justo despu^s del impacto

(c)
Fig. 15-16

~ 1-74 pies/s = 1.74 pies/s y (vB )2 = 5.21 pies/s < Resp.

Pdrdida de energia. Al aplicar el principio de trabajo y energfa a la bolsa y


la caja justo antes y despuds de la colisidn, tenemos

( VA ) I = 13.90 pies
fs Justo antes del impacto

= T2-TU

nii^s/?]<5ap,esW +
nsi^)<U4l/s)
pies/s)F2
Resp .
.
NOTA: la pdrdida de energfa ocurre debido a la deformacidn inelds- tica
durante la colisidn.
^
Sl/j.2 = -10.1 pies2 *lb
V 32.2 pies/s2/v

Vl3.9

15.4 IMPACTO 253

EJEMPLO 15.10
La bola B de la figura 15-17a tiene una masa de 1.5 kg y cuelga del techo por
medio de una cuerda eldstica de 1 m de largo. Si la cuerda se estira hacia abajo
0.25 m y la bola se suelta del punto de reposo, determine cudnto se alarga la
cuerda despuds de que la bola rebota en el techo. La rigidez de la cuerda es k =
800 N/m y el coeficiente de restitucidn es e = 0.8. La bola experimenta un
impacto central con el techo.

Plano de
referencia

k = 800 N/m

SOLUCI6N

y = (1 + 025) m

Primero debemos obtener la velocidad de la bola justo antes de que golpee el


techo por medio de mdtodos de energia y considerar en seguida el impulso y la
cantidad de movimiento entre la bola y el techo, y por ultimo utilizar de nuevo
mdtodos de energia para determinar el alargamiento de la cuerda.
Conservacion de la energia. Con el piano de referencia situado como se
muestra en la figura 15-17a, y habida cuenta de que inicialmente y = yo = (l +
0.25) m =1.25 m, tenemos
1

T 0 + V 0 = 7i + Vi \rn(v B )l ~ W B yo + ks = \m{v B ) i

+ 0

(a)

0 - 1.5(9.81

)N(1.25 m) + (800 N/m)(0.25 m) = (1.5 kg)(uB)f (v*)i = 2.968 m/s t


Ahora se considerar^ la interaccidn de la bola con el techo mediante los
principios de impacto.* Como una parte desconocida de la masa del techo
interviene en el impacto, la conservacidn de la cantidad de movimiento del
sistema bola-techo no se escribird. La velocidad de esta parte del techo es
cero ya que se supone que dl (o la Tierra) permanece en reposo antes y despuds
del impacto.
Coeficiente de restitucion. Figura 15-17b.
(v B )2 - (Va )i

(+T)

n n

- (v B )i 0,8

(V B ) 2 - 0

(vB)2|

(vB), = 2.97 m/s

(b)

0 - 2.968 m/s
(v B ) 2 = -2.374 m/s = 2.374 m/s 1
k = 800 N/m _y = (l + s3) m

Conservacion de la energia. El alargamiento mdximo s 3 en la cuerda se


determina al aplicar de nuevo la ecuacidn de conserva- cidn de la energia a la
bola justo despuds de la colisidn. Suponga que y = y3 = (1 + s3) m, figura 1517c, entonces
T2

+ V2 = T3 + V3

(c)

jm(v B )$ + 0 = jm(v B )l - Wgft + \ks]

Fig. 15-17

|(1.5 kg)(2.37 m/s)2 = 0 - 9.81(1.5) N(1 m + s3) + |(800 N/m)^ 400LS2 - 14.715^3 18.94 = 0 Al resolver esta ecuacidn cuadr6tica para la raiz positiva se obtiene $3
= 0.237 m = 237 mm
*E1 peso de la bola se considera como una fuerza no impulsora.

Resp.

Plano de
referenci
a

254

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.11
Dos discos lisos A y B de 1 kg y 2 kg de masa, respectivamente, chocan a las
velocidades que se muestran en la figura 15-18a. Si su coeficiente de
restitution es e = 0.75, determine los componentes x y y de la velocidad final
de cada disco justo despubs de la colisibn.
linea de impacto

SOLUCI6N

Este problema implica impacto oblicuo. ^Por qub? Para resolverlo,


establecimos los ejes x y y a lo largo de la linea de impacto y del piano de
contacto, respectivamente, figura 15-18a.
Al descomponer cada una de las velocidades iniciales en componentes x y
y, tenemos

Flano de contacto
(a)

{ I >AX )i - 3 cos 30 = 2.598 m/s (v Ay)l = 3 sen 30 = 1.50 m/s (vb*)i = -1 cos
45 = -0.7071 m/s (uay)i= -1 sen 45= -0.7071 m/s
Se supone que los cuatro componentes de velocidad desconocidos actuan en
las direcciones positivas ,figura 15-186. Como el impacto ocurre en la
direccibn x (linea de impacto), la conservacibn de la cantidad de movimiento
de ambos discos se aplica en esta direccibn. ^Por qub?

fF
dt

tn A (y Ax
)\
m A(y Ay)\\

m A(v AJ Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "x".


2
Si nos remitimos a los diagramas de cantidad de movimiento, tenemos

mA{\A

(*)

+t

B( y By

h
(b
)

A { VAX ) 1 + B { VBX ) 1 = rn A{VAx)i +

1 kg(2.598 m/s) + 2 kg(-0.707 m/s) = 1 kg(VAr)2 + 2 kg(v Bx )2


fnB^B
xh.

{Vax)i

(1
)

+ 2(vbx)i - 1-184

Coeficiente de restitucibn (x).


{VBx h - {VA X ) I

(*)

e=

(vax)

1 - (vbx)i

(VBx h - (VAx )2

0.75 =

2.598 m/s - (-0.7071

m/s)

{VBxh - (Ar)2 = 2.479

Al resolver las ecuaciones 1 y 2 para

(1^)2 y (v Bx) 2se obtiene

{ v Ax) 2 = -1-26 m/s = 1.26 m/s <


(vbx)2 = 1.22 m/s
Conservacion de la cantidad de movimiento en la direccibn "y
La cantidad de movimiento de cada disco se conserva en la direcdbn y (piano de contacto), puesto que los discos son lisos y por
consiguiente en esta direccibn no actua ningun impulso extemo. De
la figura 15-186,

(vA)2 = 1.96 m/s

$2 = 50.0

(2)

/tap.

A sA
T - - - - - - - - - - - *

(+t)

=30.1

(+1)
(vBh = 1.41
m/s (c)

Fig. 15-18

A(vAy)i

=rn A(v Ay) 1\{vA y)1 = 1.50

m/st

Resp.

=m B {v By) 1\{vBy )1 = -0.707 m/s = 0.707 m/s i Resp.

NOTA: demuestre que cuando se suman los componentes de velo- ddad


verticalmente, se obtienen los resultados mostrados en la figura 15-18c.

15.4 IMPACTO 255

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F15-13. Determine el coeficiente de restitucidn e entre la bola A y bola B.F15-16.
Se muestran
Los bloques
las velocidades
Ay B pesan
de A y5 Blbantes
y 10y lb,
despuds
respectivamente.
de la colisidn.
Despuds de chocar con el bloque B, el A se desliza 2 pulg a la
derecha y B 3 pulg a la derecha. Si el coeficiente de friccidn
cindtica entre los bloques y la superficie es /i* = 0.2, determine el
coeficiente de restitucidn entre los bloques. El bloque B
8 m/s
2 m/s
originalmente estd en reposo.
VA

Antes de la colisi6n 1
m/s

9 m/s

F15-16
F15-17. La bola choca con la pared lisa con una velocidad de
(Vfc)i = 20 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre la bola y la
pared es e = 0.75, determine la velocidad de la bola justo despuds
del impacto.

Despuds de la colisidn

F15-13
F15-14. El carro tanque A de 15 Mg y el vag6n de carga B de 25
Mg viajan uno hacia el otro a las velocidades mostradas. Si el
coeficiente de restitucidn entre los parachoques es e = 0.6,
determine la velocidad de cada carro justo despuds de la
colisidn.

(v*>2

30^
5 m/s

7 m/s

(vt) i =20 m/s

MIT1M
F15-17
F15-14
F15-I5. La rapidez del paquete A de 30 lb es de 5 pies/s cuando
entra a la rampa lisa. Cuando resbala hacia abajo de la rampa,
choca con el paquete B de 80 lb, el cual inicialmente estd en
reposo. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6,
determine la velocidad de B justo despuds del impacto.

F15-15

F15-18. El disco A pesa 2 lb y se desliza sobre el piano horizontal


liso a 3 pies/s. El disco B pesa 11 lb e inicialmente estd en
reposo. Si despuds del impacto la velocidad de A es de 1 pie/s,
paralela al eje positivo x} determine la velocidad del disco B
despuds del impacto.

F15-18

256

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMAS
15-55. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restituci6n entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /i* = 0.4, determine
el tiempo para que el bloque Bdeje de deslizarse.
*15-56. Una bola A de 1 lb viaja horizontalmente a 20 pies/s
cuando choca con un bloque B de 10 lb que estd en reposo. Si el
coeficiente de restitucidn entre A y B es e = 0.6 y el coeficiente de
friccidn cindtica entre el piano y el bloque es /x* = 0.4, determine
la distancia que el bloque B se desliza sobre el piano antes de que
deje de deslizarse.

15-59. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido


con una velocidad de 4 m/s. Si el coeficiente de restitucidn entre
la bola y el bloque es e = 0.8, determine la altura mdxima h a la
cual oscilard el bloque antes de detenerse momentdneamente.
*15-60. La bola de 2 kg se lanza al bloque de 20 kg suspendido
con una velocidad de 4 m/s. Si el tiempo del impacto entre la bola
y el bloque es de 0.005 s, determine la fuerza normal promedio
ejercida en el bloque durante este tiempo. Considere e = 0.8.

15-57. La masa de cada una de las tres bolas es m. Si la rapidez


de A es v justo antes de una colisidn directa con B, determine la
rapidez de C despuds de la colisidn. El coeficiente de restitucidn
entre cada bola es e. Ignore el tamaflo de cada bola.

TT* T7

4 m/s

~o

a____ co
B

Prob. 15-57

15-58. La maleta A de 15 lb se suelta del reposo en C. Despuds de


deslizarse hacia debajo de la rampa lisa, choca con la maleta B de
10 lb, la cual originalmente estd en reposo. Si el coeficiente de
restitucidn entre las maletas es e = 0.3 y el coeficiente de friccidn
cindtica entre el suelo DE y cada maleta es /x* = 0.4, determine
(a) la velocidad de A justo antes del impacto, (b) las velocidades
de A y B justo despuds del impacto y (c) la distancia que B se
desliza antes de detenerse.

Probs. 15-59/60
15-61. El bloque corredizo B estd confinado a moverse dentro de
la ranura lisa. Estd conectado a dos resortes, cada uno de los
cuales tiene una rigidez de k = 30 N/m. Originalmente estdn
alargados 0.5 m cuando s = 0, como se muestra. Determine la
distancia mdxima, sm6x que el bloque B se mueve despuds de que
el bloque A lo golpea, el cual originalmente se movfa a (0,4)1 = 8
m/s. Considere e = 0.4 y que la masa de cada bloque es de 1.5 kg.
15-62. En el problema 15-61, determine la fuerza neta promedio
entre los bloques A y B durante el impacto si dste ocurre en 0.005
s.

B
D
Prob. 15-58

Probs. 15-61/62

15.4 IMPACTO 257

15-63. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar4 en

15-66. Durante una prueba de impacto, la pesa de 2000 lb se

arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se


deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la rapidez inicial del pilote justo
despubs de ser golpeado por el martinete. El coeficiente de
restituci6n entre el martinete y el pilote es e = 0.1. Ignore los
impulsos provocados por los pesos del pilote y el martinete y
el impulso creado por la arena durante el impacto.

suelta desde el punto de reposo cuando 0 = 60. Oscila hacia


abajo y golpea los bloques de concreto, rebo- ta y oscila
hacia arriba hasta 0 = 15 antes de detenerse
momenttineamente. Determine el coeficiente de restitucibn
entre la pesa y los bloques. Ademds, determine el impulso
transferido entre la pesa y los bloques durante el impacto.
Suponga que los bloques no se mueven despubs del impacto.

*15-64. El pilote P tiene una masa de 800 kg y se hincar en

arena suelta por medio del martinete C de 300 kg, el cual se


deja caer desde una distancia de 0.5 m del extremo superior
del pilote. Determine la profundidad a que el pilote se
hincar en la arena despubs de un golpe, si la arena ofrece
una resistencia de friccidn contra el pilote de 18 kN. El
coeficiente de restitucibn entre el martinete y el pilote es e =
0.1. Ignore los impulsos provocados por los pesos del pilote y
el martinete, y el impulso creado por la arena durante el
impacto.

Prob. 15-66

15-67. El embalaje A de 100 lb se suelta desde el punto de

Probs. 15-63/64

reposo sobre la rampa lisa. Despubs de resbalar cuesta abajo


choca con el embalaje B de 200 lb apoyado contra el resorte
de rigidez k = 600 lb/pie. Si el coeficiente de restitucibn
entre los embalajes es e = 0.5, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. Ademds, cul es la compresibn
maxima del resorte? El resorte original- mente no est
alargado.

15-65. La muchacha lanza la pelota con una velocidad

horizontal de Vi = 8 pies/s. Si el coeficiente de restitucibn


entre la pelota y el suelo es e = 0.8, determine (a) la velocidad de la pelota justo despubs de que rebota en el suelo y
(b) la altura maxima a la que la pelota se eleva despubs del
primer rebote.

Prob. 15-65

Prob. 15-67

258

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

*15-68. Una pelota tiene una masa m y se deja caer sobre


una superficie desde una altura h. Si el coeficiente de restitucidn entre la pelota y la superficie es e, determine el
tiempo que se requiere para que la pelota deje de rebotar.
15-69. Para probar las propiedades de fabricacidn de bolas
de acero de 2 lb, cada bola se deja caer desde el punto de
reposo como se muestra y choca con la superficie lisa
inclinada 45. Si el coeficiente de restitucidn tiene que ser e
= 0.8, determine a qud distancia schoca la bola con el piano
horizontal en A. iA qud rapidez choca la bola con el punto
Al

15-71. El camidn de 5 Mg y el automdvil de 2 Mg viajan a


las velocidades de rodamiento libre que se indican justo antes
de que choquen. Despuds de la colisidn el automdvil se
desplaza a 15 km/ha la derecha con respecto al camidn.
Determine el coeficiente de restitucidn entre el camidn y el
automdvil y la pdrdida de energfa a causa de la colisidn.

30 km/h
10 km/h

Prob. 15-71

*15-72. El bloque A de 10 kg se suelta desde el punto de


reposo a 2 m por encima de la placa P de 5 kg, la que puede
deslizarse libremente a lo largo de las gufas vertica- les lisas
BC y DE. Determine la velocidad del bloque y la placa justo
despuds del impacto. El coeficiente de restitucidn entre el
bloque y la placa es e = 0.75. Ademds, determine la
compresidn mdxima del resorte por el impacto. La longitud
no alargada del resorte es de 600 mm.

3 pies

IZU
Prob. 15-69

2m

15-70. Dos bolas iddnticas A y B de masa m se cuelgan de


cuerdas de longitud L/2 y L, respectivamente. La bola A se
suelta del punto de reposo cuando </> = 90 y osti- la hacia
abajo a <f> = 0, donde choca con B. Determine la rapidez
de cada bola justo despuds del impacto y el Angulo mdximo
0 al que B oscilard. El coeficiente de restitucidn entre las
bolas es e.

Prob. 15-72
15-73. Se coloca una fila de n esferas semejantes, cada una
de masa m, una junto a la otra como se muestra. Si la esfera 1
tiene una velocidad de v h determine la velocidad de la esfera
ensima justo despuds de ser golpeada por la esfera (n - 1)
adyacente. El coeficiente de restitucidn entre las esferas es e.

Prob. 15-73

15.4 Impacto

15-74. Cada una de las tres bolas tiene una masa m. Si A se suelta
del reposo a un Angulo 0, determine el Angulo <f> al cual se
eleva C despubs de la colisibn. El coeficiente de restitucibn entre
cada bola es e.

/
t
r

66-
BC

Prob. 15-74

259

i = 10 m/s
30

15
m

3m

Prob. 15-76

15-77. Se patea un balbn de 300 g con una velocidad de vA = 25


m/s en el punto A como se muestra. Si el coefi- dente de
restitucibn entre el balbn y el campo es e = 0.4, determine la
magnitud y direccibn 0 de la velocidad del balbn al rebotar en B.

iz
L

15-75. A la bola blanca A se le confiere una velocidad inicial de


(0,4)1 = 5 m/s. Si choca directamente con la bola B (e = 0.8),
determine la velocidad de B y el Angulo 0 justo despubs de que
rebota en la banda en C (e* = 0.6). Cada bola tiene una masa de
0.4 kg. Ignore el tamaflo de cada bola.

VA

= 25 m/s

V' B
B

Prob. 15-77

15-78. Con una resortera, el muchacho lanza una cani- ca de 0.2 lb hacia el muro de con
0.5, determine la rapidez de la canica despubs de rebotar en el muro.

Prob. 15-75

*15-76. La muchacha lanza la pelota de 0.5 kg hacia la pared con una velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine
(a)
la velocidad a que la pelota choca con la pared en B,
(b)
a qub velocidad rebota en la pared si el coeficiente de restitucibn e = 05, y (c) la distancia s desde la pared hasta donde choca con el suelo en C.

260

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-79. Se lanza la bola de 2 kg, de modo que viaje horizontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6,
determine la rapidez de la bola y la del bloque justo despuds del
impacto. Ademds, qud distancia se desliza B hacia arriba del
piano antes de detener- se momentdneamente? El coeficiente de
friccidn cindtica entre el bloque y el piano es }ik = 0.4.

15-82. La bola de pool A se desplaza a una velocidad de 10 m/s


justo antes de golpear la bola By la cual estd en reposo. Si las
masas de Ay B son de 200 g y el coeficiente de restitucidn entre
ellas es e = 0.8, determine la velocidad de las dos bolas justo
despuds del impacto.

*15-80. Se lanza la bola de 2 kg de modo que viaje horizontalmente a 10 m/s cuando choca con el bloque de 6 kg al
deslizarse dste cuesta abajo por el piano inclinado a 1 m/s. Si el
coeficiente de restitucidn entre la bola y el bloque es e = 0.6, y el
impacto ocurre en 0.006 s, determine la ftierza impulsora
promedio entre la bola y el bloque.

Probs. 15-79/80
15-81. Cada uno de los dos automdviles A y B pesa 4000 lb y
chocan en el pavimento helado de una intersec- tidn. La direccidn
del movimiento de cada automdvil despuds de la colisidn se mide
con respecto a las huellas en la nieve como se muestra. Si el
conductor del automdvil A declara que iba a 44 pies/s (30 mi/h)
justo antes de la colisidn y que despuds aplicd los frenos de modo
que su automdvil patind 10 pies antes de detenerse, determine la
rapidez aproximada del automdvil B justo antes de la colisidn.
Suponga que el coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas
del automdvil y el pavimento es /x* = 0.15. Nota: la lfnea de
impacto no se ha definido; sin embargo, esta infor- macidn no se
requiere para la solucidn.

Prob. 15-81

Prob. 15-82

15-83. Las dos monedas A y B tienen las velocidades iniciales que


se ilustran justo antes de que choquen en el punto O. Si sus pesos
son WA = 13.2(10_3)lb y WB = 6.60(10_3)lb y la superficie sobre la
cual se deslizan es lisa, determine sus velocidades justo despuds
del impacto. El coeficiente de restitucidn ese = 0.65.

Prob. 15-83

15.4 Impacto

261

*15-84. Dos discos A y B pesan 2 lb y 5 lb, respectivamente.

15-87. Los discos Ay B pesan 8 lb y 2 lb, respectivamente. Si

Si se deslizan sobre la superfieie horizontal plana con las


velocidades mostradas, determine sus velocidades justo
despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre los
discos es e = 0.6.

se deslizan sobre un piano horizontal liso con las velocidades


que se muestran, determine sus velocidades justo despubs del
impacto. El coeficiente de restitucibn entre ellos es e = 0.5.

Prob. 15-84
15-85. Los discos Ay B tienen una masa de 15 kg y 10 kg,

respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso


con las velocidades que se muestran, determine sus
velocidades justo despubs del impacto. El coeficiente de
restitucibn entre ellos es e = 0.8.

Prob. 15-85

*15-88. La bola A choca con la bola B con una velocidad inicial de (v^ como se

elbstica, determine el bngulo 0 despubs de la colisibn. La bola tforiginalmen- te est

Prob. 15-88

15-86. Los discos Ay B tienen una masa de 6 kg y 4 kg,

15-89. Cada uno de los dos discos Ay B pesa 2 lb y las

respectivamente. Si se deslizan sobre un piano horizontal liso


con las velocidades mostradas, determine sus velocidades
justo despubs del impacto. El coeficiente de restitucibn entre
ellos es e = 0.6.

velocidades iniciales que se muestran justo antes de que


choquen. Si el coeficiente de restitucibn es e = 05, determine
sus velocidades justo despubs del impacto.

Prob. 15-86

262

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15.5

cbH

Cantidad de movimiento angular

La cantidad de movimiento angular de. una particula con respecto a un


punto O se define como el momento de la cantidad de movimiento
lineal de la particula con respecto a O. Como este concepto es andlogo
a determinar el momento de una fuerza con respecto a un punto, la
cantidad de movimiento angular, H0, en ocasiones se conoce como el
momento de cantidad de movimiento.

Formulation escalar. Si una particula se mueve a lo largo de


una curva situada en el piano x-yy figura 15-19, la cantidad de movimiento angular en cualquier instante se determina con respecto al
punto O (en realidad el eje z) por medio de una formulacidn escalar.
La magnitud de H 0 es

R g . 15-19
(Ho)z =

(15-12)

Aqui, d es el brazo de momento o distancia perpendicular de O a la linea de


accidn de my. Unidades comunes para (H 0 ) z son kg m2/s o slug pie2/s. La
direccidn de H 0 se define por medio de la regia de la mano derecha. Como se
muestra, la curva de los dedos de la mano derecha indica el sentido de rotacidn de
m v con respecto a O, de modo que en este caso el pulgar (o Ho) estd dirigido
perpendicular al piano x-y alo largo del eje z.

Formulation vectorial. Si la particula se mueve a lo largo de una


curva espacial, figura 15-20, el producto vectorial (o producto cruz) puede
utilizarse para determinar la cantidad de movimiento angular con respecto a
O. En este caso

Ho =r

Fig. 15-20

(15-13)

Aqui, rdenota un vector de posicidn trazado del punto O a la partfcula. Como se


muestra en la figura, Ho es perpendicular al piano sombreado que contiene r y
my.
Para evaluar el producto vectorial, r y my deberdn expresarse en funcidn de
sus componentes cartesianos, de modo que la cantidad de movimiento angular se
determina al evaluar el determinante:

1i

H0=

Jk

x ry rz
mVy

mvx

(15-14)

mv z

15.6 RELACION ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

15.6

Relacion entre el momento de una


fuerza y la cantidad de
movimiento
angular

Los momentos con respecto al punto O de todas las fuerzas que actuan
en la particula de la figura 15-21a pueden relacionarse con su cantidad
de movimiento angular al aplicar la ecuacidn de movimiento. Si la
masa de la particula es constante, podemos escribir
2F = my
Los momentos de las fuerzas con respecto al punto O se obtienen
mediante una multiplication de producto vectorial en ambos lados de
esta ecuacidn por el vector de posicidn r , el cual se mide con respecto
al marco de referencia inercial x, y> z. Tenemos

(a)
Fig. 15-21

2M<9 = r X F = r X my

Segun el apdndice B, la derivada de r X my se escribe como

Ho

d
(r X my) = r X my + r X my
dt

El primer tdrmino del lado derecho, r x my = m(r x r) = 0, puesto que el producto


vectorial de un vector por si mismo es cero. Por consiguiente, la ecuacidn anterior
se escribe

2M/> = H o

(15-15)

la cual establece que el momento resultante con respecto al punto O de todas


las fuerzas que actuan en la particula es igual al cambio con respecto al
tiempo de la cantidad de movimiento angular con respecto al punto O. Este
resultado es semejante a la ecuacidn 15-1, es decir,

2F = L

(15-16)

Aqui L = mv, de modo que la fuerza resultante que actua en la particula es


igual al cambio con respecto de su cantidad de movimiento lineal.
Por las derivaciones, se ve que las ecuaciones 15-15 y 15-16 en realidad son
otra forma de formular la segunda ley del movimiento de Newton. En otras
secciones de este libro se demostrar que estas ecuaciones tienen muchas
aplicationes prdcticas cuando se amplian y aplican a problemas que incluyen un
sistema de particulas o un cuerpo rigido.

264

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Sistema de particulas. Puede derivarse una ecuacidn con la misma forma


que la ecuacidn 15-15 para el sistema de particulas que se muestra en la figura 15216. Las fuerzas que actuan en la particula idsima arbitraria del sistema son una
fuerza externa resultante F, y una fuerza interna resultante f,. Al expresar los
momentos de estas fuerzas con respecto al punto O y con la ecuacidn 15-15,
tenemos

(r, X Ff) + fo X f,-) = (H,.)0


Aqui (H,*)o es el cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento
angular de la partfcula idsima con respecto al punto O. Pueden escribirse
ecuaciones similares para cada una de las demds particulas del sistema. Cuando
los resultados se suman vectorialmente, el resultado es
2(r, X Fj) + Sfo X t,) = 2(H,.)0

El segundo tdrmino es cero puesto que las fueizas internas ocurren en pares
colineales iguales pero opuestos y, por consiguiente, el momento de cada par con
respecto al punto O es cero. Si no se aplica la notacidn indexada, la ecuacidn
anterior se escribe en forma simplificada como

'ZMo = H 0

(15-17)

la cual establece que la suma de los momentos con respecto al punto O de


todas las fuerzas externas que actuan en un sistema de particulas es igual
al cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento angular
total del sistema con respecto al punto O. Aunque O se eligid en este caso
como el origen de las coordenadas, en realidad puede repre- sentar cualquier
punto fijo en el marco de referencia inercial.

(
b
Fig. 15-21 (cont)
)

15.6 RELACION ENTRE EL MOMENTO DE UNA FUERZA Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

La caja de la figura 15-22a


tiene una masa m y
desciende por la rampa
circular lisa de modo que
cuando estd en el Angulo 0
su rapidez es v. Determine su
cantidad de movimiento
angular con respecto al punto
O en este instante y la tasa
de incremento de su rapidez,
es decir, a t.

(b)

(a)
Fig. 15-22
SOLUCI6N

Como v es tangente a la trayectoria, al aplicar la ecuacidn 15-12 la cantidad de


movimiento angular es
H 0 = rmv

Resp
.
La tasa de incremento de su velocidad (dv/dt) se determina con la ecuacidn 1515. En el diagrama de cuerpo libre de la caja, figura 15-226, se ve que sdlo el
peso W = mg contribuye con un momento con respecto al punto O. Tenemos

dt
Como ry m son constantes,
dv
mgr sen 0 = rm
= g sen 6

Resp
.

NOTA: este mismo resultado se obtiene, por supuesto, con la ecuacidn de


movimiento aplicada en la direccidn tangential, figura 15-226, es decir,

dv
= g sen 6

Resp.

265

266

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15.7

Prindpio de impulso y cantidad


de movimiento angulares

Principio de impulso y cantidad de movimiento angu- lares. Si la


ecuaci6n 15-15 se reescribe en la forma 2M0dr = dH 0 y se integra, al suponer que
en el instante t = t h H0 = (H^ y en el instante t = t 2y H0 = (H0)2, tenemos

(15-18)

Esta ecuacidn se conoce como el principio de impulso y cantidad de


movimiento angulares. Los momentos angulares inicial y final (Ho)i y (H0 ) 2 se
definen como el momento de la cantidad de movimiento lineal de la particula (H 0
= r X my) en los instantes ti y t 2y respectivamente. El segundo tdrmino del lado
izquierdo 2 fM 0dt y se llama impulso angular. Se determina al integrar, con
respecto al tiempo, los momentos de todas las fuerzas que actuan en la particula
durante el lapso de tiempo t\ a t 2. Como el momento de una fuerza con respecto al
punto O es Mo = r X F, el impulso angular se expresa en forma vectorial como

(15-19)

Aqui res un vector de posicidn que se extiende desde el punto O hasta cualquier
punto de la linea de accidn de F.
Asimismo, al utilizar la ecuacidn 15-18, el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares para un sistema de particulas se escribe como

(15-20)

15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

267

El primero y tercer tdrminos de esta ecuacidn representan las cantida- des de


movimiento angular de todas las particulas [2Ho = 2 fa X mv,)] en los instantes
t\ y t 2 . El segundo tdrmino es la suma de los impulsos angulares dados a todas las
particulas de t x a t 2 . Recuerde que estos impulsos son ere ados sdlo por los
momentos de las fuerzas externas que actuan en el sistema donde, para la
particula idsima, M 0 = r, X F,.

Formulacion vectorial. Con los principios de impulso y cantidad de


movimiento es posible, por consiguiente, escribir dos ecuaciones que definan el
movimiento de la particula; es decir, las ecuaciones 15-3 y las ecuaciones 15-18,
reformuladas como

Jt\

fh
m\x + 2 / F dt = m\ 2
(15-21)

(H0), + 2 / M0 d t = (Hg)2

Jti

Formulacion escalar. En general, las ecuaciones anteriores pueden expresarse


en su forma de componentes x, y, z, con lo que se obtiene un total de seis
ecuaciones escalares. Si la particula estd limitada a moverse en el piano x-y,
pueden escribirse tres ecuaciones escalares para expresar el movimiento, es decir,

A
I.
-

m{v x)i + S / F xdt = m(v x )2


m{v y)i + 2 / F y dt = m(v y )2

(15-22)

Jt x
(
H
o
h
+

'
Las primeras dos de estas ecuaciones representan elZprincipio de impulso y cantidad de movimiento lineales en las direcciones x y y, las cua- les se an
la seccidn 15.1 y la tercera ecuacidn representa el principio de impulso y cantidad de movimiento angulares con respecto al eje z.
[
*
M
0

d
t
=
(
H
0

268

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Conservacion de la cantidad de movimiento angular. Cuando todos los


impulsos angulares que actuan en la partfcula son cero durante el tiempo t\ a la
ecuacidn 15-18 se reduce a la siguiente forma simplificada:
(H 0 )i =

Fig. 15-23

(H 0 ) 2

(15-23)

Esta ecuacidn se conoce como la conservacion de la cantidad de


movimiento angular. Establece que de t\ a fete cantidad de movimiento angular
de la partfcula permanece constante. Obviamente, sin ningun impulso externo
aplicado a la partfcula, tanto la cantidad de movimiento lineal como la cantidad de
movimiento angular se conservardn. En algunos casos, sin embargo, la cantidad
de movimiento angular de la partfcula se conservard, no asf la cantidad de
movimiento lineal. Un ejemplo de esto ocurre cuando la partfcula se somete solo
a una fuerza central (vea la seccidn 13.7). Como se muestra en la figura 15-23, la
fuerza central impulsora Fsiempre estd dirigida hacia el punto O a medida que la
partfcula se mueve a lo largo de la trayectoria. Por consiguiente, el impulso
(momento) angular creado por F con respecto al eje z siempre es cero, y por
consiguiente la cantidad de movimiento angular de la partfcula se conserva con
respecto a este eje.
De acuerdo con la ecuacidn 15-20, tambidn podemos escribir la con- servacidn
de la cantidad de movimiento angular para un sistema de particulas como
2(H oh = 2(H 0 )i

(15-24)

En este caso la suma debe incluir las cantidades de movimiento angular de todas
las particulas del sistema.

Procedimiento para el analisis


Cuando se aplican los principios de impulso y cantidad de movimiento
angulares o la conservacidn de la cantidad de movimiento
angular, se sugiere que se utilice el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Siempre que se omita la resistencia del aire, los


pasajeros de este juego mecanico se ven sometidos a
una conservacion de la cantidad de movimiento
angular con respecto al eje de rotacion. Como se
muestra en el diagrama de cuerpo libre, la lfnea de
accidn de la fuerza normal N del asiento que actua en
el pasajero pasa por el eje y el peso del pasajero W es
paralelo a el. Por tanto, alrededor del eje z no actua
ningun impulso.

Trace el diagrama de cuerpo libre de la partfcula para determinar


cualquier eje con respecto al cual la cantidad de movimiento angular se
pueda conservar. Para que esto ocurra, los momentos de todas las fuerzas
(o impulsos) deben ser paralelos o pasar a travds del eje para crear un
momento cero durante todo el periodo t\ a h.
Tambidn deben establecerse la direccidn y sentido de las velocidades
inicial y final de la partfcula.
Un procedimiento alternativo seria trazar los diagramas de impulso y
cantidad de movimiento de la partfcula.
Ecuaciones de cantidad de movimiento.

Aplique el principio de impulso y cantidad de movimiento angu- lares,


(Ho), + ZfModt = (H0 )2, o si es apropiado, la conservacidn de la cantidad
de movimiento angular (Ho)i = (H0)2.

269

15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

El autom6vil de 1.5 Mg se desplaza por la curva como se muestra en la figura


15-24a. Si la fuerza de traccidn de las ruedas en la carretera es F = (150*2) N,
donde t estd en segundos, determine la rapidez del automdvil cuando t - 5 s. En
un principio el automdvil viaja a una rapidez de 5 m/s. Ignore el tamaflo del
automdvil.

(a)

SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del automdvil se


muestra en la figura 15-246. Si aplicamos el principio de impulso y cantidad de
movimiento angulares con respecto al eje z, entonces el impulso angular creado
por el peso, la fuerza normal y la fuerza de friccidn radial se eliminardn porque
actuan paralelas al eje o pasan a travds de 61.
Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares.

W = 1500 (9.81)N

= (100 m)(1500 kg)(vc)2


750C103) + 5000/3

5s

= 150(10 )(vc)2

(Vch = 9.17 m/s

(b)
Resp.

Fig. 1524

1.75 pies r 4 pies/s = 0.6 pies

270

)v 2

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.14
2
2
/ muestra en la figura 15-25a
V32.2estdpies/s
/ a una
La bola B de V32.2
0.8 lb,pies/s
que se
sujeta
cuerda, la cual pasa a travds del orificio A en una mesa lisa. Cuando la bola
v 2 = 11.67 pies/s La
estd a r\ = 1.75 pies del orificio, gira alrededor de un arculo de modo que su
rapidez
es la
v x bola
= 4 es,
pies/s.
Al aplicar la fuerza Fla cuerda se jala hacia abajo a
rapidez de
por consiguiente,
travds del orificio con una rapidez constante v c = 6 pies/s. Determine (a) la
velocidad de la bola en el instante en que
estd a r 2 =
0.6 pies del orificio, y (b)
2
2
V 2 =realizada
\/(ll. 67 pies/s)
(6 pies/s)la
=distancia
13.1
la cantidad de trabajo
por F al+acortarse
radial de r\ a r2.
Ignore el tamaflo de lapies/s
bola.

SOLUCI6N

(a)

Parte (a) Diagrama de cuerpo libre. Conforme la bola se mueve de r\ a r2,


figura 15-25/?, la fuerza F que actua en la bola siempre pasa a travds del eje z
y el peso y NB son paralelos a ella. De ahi que los momentos, o impulsos
angulares creados por estas fuerzas, sean cero con respecto a este eje. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento angular se conserva con respecto al
eje z.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. La velo- adad de la bola
v2 se divide en dos componentes. El componente radial, 6 pies/s, es conocido;
sin embargo, produce una cantidad de movimiento angular cero con respecto al
eje z. Por tanto,
+

ne

H! =H2 r \m BV\ = r 2m B v2
. ( 0.81b V . ,

0.81b \ .

r\ = 1.75 pies

Parte (b). La unica fuerza que realiza trabajo en la bola es F. (La fuerza normal
y el peso no se desplazan verticalmente.) Las ener- glas cin&icas inicial y final
de la bola se determinan pues, con el principio del trabajo y energia, por lo que
tenemos
T\ IIf 0.81b V . . x2 rr If
l(32.2 pie,/S0<4p,/!)

2 T2

2 . x, 0.81b

------- -32.2

^(13.1 pies/s)2

pies/s"
Up = 1.94 pies lb
NOTA: la fuerza F no es constante porque el componente normal de
aceleracidn a n = t^/r, cambia a medida que cambia r.

Resp.

271

15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

EJEMPLO 15.15
El disco de 2 kg de la figura 15-26a descansa sobre una superfieie horizontal
lisa y est sujeto a una cuerda elstica cuya rigidez es k c = 20 N/m,e
inicialmente no est alargada. Si al disco se le imparte una velocidad dada
(vD)! = 1.5 m/s, perpendicular a la cuerda, determine la razdn a la cual la
cuerda se alarga y la rapidez del disco en el instante en que la cuerda se alarga
es 0.2 m.
SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. Despubs de que se lanza el disco, se desliza a lo


largo de la trayectoria que se muestra en la figura 15-266. Por inspeccibn, la
cantidad de movimiento angular con respecto al punto O (o el eje z) se
conserva, puesto que ninguna de las fuerzas produce un impulso angular con
respecto a este eje. Ademds, cuando la distancia es de 0.7 m, sblo el
componente transversal (vd)2produce cantidad de movimiento angular del
disco con respecto a O.
Conservacion de la cantidad de movimiento angular. El componente (vo)2 se
obtiene al aplicar la conservacibn de la cantidad de movimiento angular con
respecto al eje O (el eje z).
(H 0), = (Hoh
i D( o)i = r 2 m D (v , D ) 2

r m

0.5 m (2 kg)(1.5 m/s) = 0.7 m(2 kg)(v>) 2


{v' D ) 2 = 1.071 m/s
Conservacibn de la energia. La rapidez del disco se obtiene mediante la
ecuacidn de conservacibn de la energfa en el punto donde se lanzb el disco y
en el punto donde la cuerda se alargb 0.2 m.
T l + v 1 = T 2 + v 2 2m D{vD ) i + \kx\ = \m D (v D )2 + \kx\
\{2 kg)(1.5 m/s)2 + 0 = |(2 kg)(uz>)2 + ^(20 N/m)(0.2 m)2
{V D)I = 1-360 m/s = 1.36 m/s

Resp.

Ya determinado (v D )2 y su componente (v'D)2, la tasa de alarga- miento de la


cuerda o el componente radial, (v'b) 2 se determina por el teorema de Pitdgoras,

{v'b) 2 = \/{Vd)1 - {v'd)1


= V(l'.360 m/s)2 - (1.071 m/s)2 = 0.838
m/s

Resp.

Rg. 15-26

272

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F15-19. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular H0con respecto al
punto O.

F15-22. El bloque de 5 kg gira alrededor de la trayectoria circular


con centro en O sobre el piano horizontal liso cuando se somete a
la fuerza F = (10/) N, donde t est en segundos. Si el bloque
comienza a moverse a partir del punto de reposo, determine su
rapidez cuando t = 4 s. Ignore el tamaflo del bloque. La fuerza
mantiene el mismo Angulo constante tangente a la trayectoria.

F15-19
F15-20. La partfcula A de 2 kg tiene la velocidad que se muestra.
Determine su cantidad de movimiento angular Hpcon respecto al
punto P.
15 m/s

F15-21. Inicialmente, el bloque de 5 kg gira con una velocidad


constante de 2 m/s alrededor de la trayectoria circular con centro
en O sobre el piano horizontal liso. Si se aplica una fuerza
tangencial constante F = 5 N al bloque, determine su rapidez
cuando t = 3 s. Ignore el tama- fto del bloque.

F15-22
F15-23. La esfera de 2 kg est unida a la barra rfgida lige- ra, la
cual gira en el piano horizontal con centro en O. Si el sistema se
somete a un momento de par M = (0.912) N m, donde t est en
segundos, determine la rapidez de la esfera en el instante t = 5 s a
partir del punto de reposo.

F15-23
F15-24. Dos esferas idSnticas de 10 kg est4n unidas a la barra
rfgida ligera, la cual gira en el piano horizontal con centro en O.
Si las esferas se some ten a fuerzas tangenciales P = 10 N y la
barra se somete a un momento de par M = (8f) N m, donde t
est en segundos, determine la rapidez de las esferas en el instante
t = 4 s. El sistema comienza a moverse a partir del punto de
reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.
P = 10N

F15-21

F15-24

15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

273

PROBLEMAS
15-90. Las esferas Ay B pesan 4 lb cada una y estdn sol- dadas en
las barras que estdn rfgidamente conectadas a una flecha como
se muestra. Si la flecha se somete a un momento de par M = (412
+ 2) lb pie, donde t estd en segundos, determine la velocidad de
A y B cuando f = 3 s. El sistema comienza a moverse a partir del
punto de reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.

15-92. El bloque de 10 lb descansa sobre una superficie para la


cual n k =05. En 61 acttian una fuerza radial de 2 lb y una fuerza
horizontal de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la
trayectoria como se muestra. Si en un principio el bloque se
mueve en una trayectoria circular con una rapidez v x = 2 pies/s
en el instante en que se aplican las fuerzas, determine el tiempo
requerido antes de que la tensi6n en la cuerda AB sea de 20 lb.
Para efectos de cdlculo, ignore el tamaflo del bloque.
1593. El bloque de 10 lb estd en reposo sobre la superficie
lisa En 6\ actuan una fuerza radial de 2 lb y una fuerza horizontal
de 7 lb, siempre dirigida a 30 de la tangente a la trayectoria,
como se muestra. Determine cudnto tiempo necesita para romper
la cuerda, la cual requiere una tensidn de T = 30 lb. ^Cudl es la
rapidez del bloque cuando esto ocurre? Para efectos de cdlculo,
ignore el tamaflo del bloque.

15-91. Si la barra de masa (su peso se pasa por alto) se somete a


un momento de par M = (30J2) N m y el motor del carro genera
una fuerza de tracci6n F = (150 N a las ruedas, donde t estd en
segundos, determine la rapidez del carro en el instante t = 5 s. El
carro arranca desde el punto de reposo. La masa total del carro y
el conductor es de 150 kg. Ignore el tamaflo del carro.
1594. Un cafl6n dispara un proyectil de 3 kg de masa con
una velocidad de salida de % = 500 m/s. Determine su cantidad
de movimiento angular con respecto al punto O cuando alcanza
la altura mdxima de su trayectoria.

Prob. 15-91

Prob. 15-94

274

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

1595. La bola de 3 lb situada en A se suelta del punto de


reposo y desciende a lo largo de la trayectoria curva. Si la bola
ejerce una fuerza normal de 5 lb en la trayectoria cuando llega al
punto B, determine su cantidad de movimiento angular con
respecto al centro de curvatura, punto O. Sugerencia: ignore el
tamafto de la bola. Antes debe determinarse el radio de curvatura
en el punto B.

15-97. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y estn


unidas a la barra de masa insignificante. Si se aplica un par de
torsidn M = (6eft2r) N m a la barra, donde t est en segundos
como se muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas
en 2 s, a partir del punto de reposo.
1598. La masa de cada una de las dos esferas es de 3 kg y
estn unidas a la barra de masa insignificante. Determine el
tiempo que el par de torsidn M = (8f) N m, donde t est en
segundos, se debe aplicar a la barra de modo que cada esfera
alcance una rapidez de 3 m/s a partir del punto de reposo.

*o

Prob. 15-95

Probs. 15-97/98

*15-96. La bola B tiene una masa de 10 kg y est unida al


extremo de una barra cuya masa puede ser ignorada. Si la flecha
se somete a un par de torsi6n M = (2s 2 + 4) N m, donde t est
en segundos, determine la rapidez de la bola cuando t = 2 s.
Cuando t = 0 la rapidez de la bola es v = 2 m/s.

1599. Un juego mecnico consta de un carro suje- to al


cable OA. El carro gira en una trayectoria circular horizontal y
alcanza una rapidez V\ = 4 pies/s cuando r = 12 pies. Luego se
tira del cable a una velocidad constante de 0.5 pies/s. Determine
la rapidez del carro en 3 s.

15.7 PRINCIPIO DE IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULARES

*15-100. Se lanza un satdlite de 700 kg de masa a una trayectoria


de vuelo libre alrededor de la Tierra con una rapidez inicial de v A
= 10 km/s, cuando la distancia al centro de la Tierra es r A = 15
Mm. Si el Angulo de lanzamiento en esta posicidn es <f> A =
70, determine la velocidad v B del satdlite y su distancia mds
cercana r B al centro de la tierra. La masa de dsta es M e = 5.976
(1024)kg. Sugerencia: en estas condiciones, el satdlite se
somete sdlo a la fuerza gravitacional terrestre, F = GM/nJi2,
ecuacidn 13-1. En una parte de la solucidn, use la conservacidn
de la energfa.

275

15-102. Un gimnasta de 80 kg de masa se sostiene en bs dos aros


con sus brazos abajo en la posicidn mostrada mientras oscila
hacia abajo. Su centro de masa estd en el punto Gj. Cuando estd
en la posicidn mds baja de su osci- lacidn, su velocidad es (t>G)i
= 5 m/s. En esta posicidn, de repente deja sus brazos arriba y su
centro de masa cambia a la posicidn G2. Determine su nueva
velocidad en la oscilacidn hacia arriba y el dngulo 0 al cual
oscila antes de detenerse momentdneamente. Trate su cuerpo
como una partfcula.

Prob. 15-100

15-101. La bola de 2 kg describe una trayectoria circular de 0.5


m de didmetro a una rapidez constante. Si la longitud de la
cuerda se acorta de / = 1 m a F = 0.5 m, al jalar de ella a travds
del tubo, determine el nuevo didmetro de la trayectoria d'.
Tambidn, ^cudl es la tensidn en la cuerda en cada caso?

Prob. 15-102

15-103. Las cuatro esferas de 5 lb estdn rfgidamente unidas a la


cruceta de peso insignificante. Si se aplica un momento de par M
= (0.5f + 0.8) lb pie, donde t estd en segundos, como se
muestra, determine la rapidez de cada una de las esferas en 4
segundos a partir del reposo. Ignore el tamaflo de las esferas.

Prob. 15-103

276

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

*15-104. Cuando r = 1.5 m, al disco de 5 kg se le impulsa una rapidez de15-106.


v = 5 m/s,
A unperpendicular
balfn de masa
a la
m cuerda
se le imparte
etesti- ca.
unaDetermine
velocidad su
de rapidez
t>0
y la raz6
la cuerda etestica cuando r = 1.2 m. El disco se desliza sobre el piano horizontal
en A paralela
liso. Ignore
al arosuhorizontal
tamaflo. Ladelongitud
un taz6n
sinliso.
alargar
Determine
de la cuerda
la es de 0.5 m
magnitud de la velocidad vdel balfn cuando cae una distancia
vertical h para llegar al punto B. El Angulo 0 se mide entre v y la
lfnea horizontal que pasa por B.

r2
r

Prob. 15-104
Prob. 15-106

15-105. El carro de 150 lb de un juego mecinico est conectado


a una pluma telescdpica giratoria. Cuando r = 15 pies, el carro se
desplaza en una trayectoria circular horizontal a una rapidez de
30 pies/s. Si la pluma se acorta a razdn de 3 pies/s, determine la
rapidez del carro cuando r = 10 pies. Ademds, determine el
trabajo realizado por la fuerza axial F a lo largo de la pluma.
Ignore el tamaflo del carro y la masa de la pluma.

Prob. 15-105

15-107. Cuando a un pgndulo de 2 kg se le imparte una rapidez


horizontal de 1.5 m/s, comienza a girar alrededor de la
trayectoria circular horizontal A. Si se incrementa la fuerza F en
la cuerda, el p6idulo se eleva y luego gira alrededor de la
trayectoria circular horizontal B. Determine su rapidez alrededor
de la trayectoria B. Ademds, determine el trabajo realizado por
la fuerza F.

Prob. 15-107

277

15.8 FLUJO CONTINUO DE UNA CORRIENTE DE FLUIDO

1 5 . 8 Flujo continuo de una corriente


de fluido
Hasta este punto hemos limitado nuestro estudio de los principios de impulso y
cantidad de movimiento a un sistema de particulas conte- nidas dentro de un
volumen cerrado. En esta seccidn, sin embargo, aplicaremos el principio de
impulso y cantidad de movimiento al flujo de masa constante de particulas de
fluido que entran a y salen de un volumen de control. Este volumen se define
como una regidn en el espa- cio donde particulas de fluido pueden fluir hacia
dentro o hacia fuera de ella. Con frecuencia se hace que el tamaflo y forma del
volumen de control coincidan con los limites sdlidos y aberturas de un tubo,
turbi- na o bomba. Siempre que el flujo del fluido hacia dentro del volumen de
control sea igual al de salida, en ese caso el flujo puede clasificarse como flujo
continuo.

Principio
de
impulso
y
cantidad
de
movimiento. Considere el flujo continuo de una corriente de fluido en
la figura 15-27a que circula a travSs de un tubo. La regidn dentro del tubo y sus
aberturas se considerarn como el volumen de control. Como se muestra, el
fluido fluye hacia dentro y hacia fuera del volumen de control con velocidades \A
y vfi, respectivamente. El cambio de la direccidn del fluido dentro del volumen
de control lo provoca el impulso de la fuerza externa resultante ejercida en la
superficie de control por la pared del tubo. Esta fuerza resultante se determina al
aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento al volumen de control.
(a)
Fig. 15-27

En principio, el aire de un lado de este ventilador esta en reposo y conforme pasa a traves de las aspas su cantidad de movim
flujo de aire de esta manera, las aspas deben ejercer un empuje horizontal en la corriente de aire. A medida que las aspas gi
podria veneer la resistencia al rodamiento de las ruedas en el suelo y comenzar a mover la estructura del ventilador.

La banda transportadora debe suministrar fueizas de friction a la grava que cae sobre ella para cambiar la cantidad de movimi ento de la corriente de grava, de modo qu
desplazarse a lo largo de la banda.

278

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

(b)

15

Como se indica en la figura 15-276, una pequefta cantidad de flujo de masa


dm estA a punto de entrar al volumen de control por la abertura A a una
velocidad vA en el instante t. Como el flujo se considera continuo, en el instante t
+ dt, la misma cantidad de fluido saldr del volumen de control por la abertura B
a una velocidad yB. Las cantidades de movimiento de fluido que entran y salen
del volumen de control son, por consiguiente, dm yA y dm vB, respectivamente.
Ademds, durante el instante dt, la cantidad de movimiento de la masa de fluido
dentro del volumen de control permanece constante y se denota como my. Como
se muestra en el diagrama central, la fuerza externa resultante ejercida en el
volumen de control produce el impulso 2F dt. Si aplicamos el principio de
impulso y cantidad de movimiento lineales, tenemos
dm \A + m\ + 2Fdt = dm yB + my
Si r, rA, rB son vectores de posicidn medidos desde el punto O a los centros
geomdtricos del volumen de control y las aberturas en Ay B, figura 15-276,
entonces el principio de impulso y cantidad de movimiento lineales con respecto
a O se vuelve
rA X dm yA + r X my + r' X 2F dt = r X my + t b X dm yB

Fig. 15-27 (cont)

Si dividimos ambos lados de las dos ecuaciones anteriores entre dt y


simplificamos, tenemos

dm.
=

~dt~^ ~

dm

~dt~^

(15-25)

Va)

B XYB

TaX

(15-26)

15.8 Flujo continuo de una corriente de fluido

El tdrmino dm/dt se llama flujo de masa. Indica la cantidad constante de fluido


que se dirige hacia dentro o hacia fuera del volumen de control por unidad de
tiempo. Si las dreas de secckm transversal y densidades del fluido a la entrada A
son AAt p A y a la salida B, AB y p B, figura 15-27c, entonces, para un fluido
incompresible, la continuidad de masa requiere que dm = pdV = p A(dsAAA) =
psidssAs). Por tanto, durante el instante dt> como vA = dsA/dt y vB = dsB/dty
tenemos dm/dt = PAVAAA = p BvBAB o, por lo general,

dm
~dt = pvA = pQ

(15-27)

El tdrmino Q = vA mide el volumen de fluido por unidad de tiempo y se conoce


como descarga o flujo volumetrico.

Procedimiento para el
analisis
Los problemas que implican flujo continuo se resuelven por el
siguiente procedimiento.
Diagrama cinemdtico.

Identifique el volumen de control. Si estd en movimiento, un diagrama


cinematico puede ayudar a determinar las velocidades de entrada y
salida del fluido que va hacia dentro y hacia fuera de sus aberturas
puesto que se realizard un analisis de movimiento relativo.
Un observador fijo debe medir las velocidades vA y vB en un marco de
referencia inercial.
Una vez que se determina la velocidad del fluido que entra al volumen
de control, el flujo de masa se calcula con la ecuacidn
15-27.
Diagrama de cuerpo libre.

Trace el diagrama de cuerpo libre del volumen de control para


establecer las fuerzas SFque actuan en 61. Estas fuerzas inclui- rdn las
reacciones de los apoyos, el peso de todas las partes sdli- das y el fluido
contenido en el volumen de control y las fuerzas producidas por la
presidn manom6trica estdtica en las seccio- nes de entrada y salida* La
presidn manom6trica es la presidn medida por encima de la presidn
atmosf6rica,y por tanto si una abertura se expone a la atmdsfera, en dsta
la presidn manomd- trica serd cero.

Ecuaciones de flujo continuo.

Aplique las ecuaciones de flujo continuo, ecuaciones 15-25 y


1526, por medio de los componentes de velocidad y fuerza
apropiados, los cuales se muestran en los diagramas de cuerpo libre y
cinemdtica.

*En el sistema SI, la presi6n se mide con el pascal (Pa), donde 1 Pa = 1 N/m 2.

279

280

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 115.16
A

Determine los componentes de reaccidn que la junta A fija del tubo ejerce en
el codo en la figura 15-28a, si el agua que fluye por el tubo se somete a una
presidn manomdtrica estdtica de 100 kPa en A. La descarga en B es QB = 0.2
m3/s. La densidad del agua es pw = 1000 kg/m3 y la masa del codo lleno de
agua es de 20 kg con su cen- tro de masa en G.

SOLUCI6N

0.3 m *j

Consideraremos que el volumen de control es la superficie externa del codo.


Con un sistema de coordenadas inercial fijo, la velocidad de flujo en A y B y
la velocidad de flujo de masa se calculan con la ecuacidn 15-27. Como la
densidad del agua es constante, Qs = QA = Q- Por consiguiente,
= p wQ = (1000 kg/m3) (0.2 m3/s) = 200 kg/s 0.2 m3/s

(a)

AB 7t(0.05 m):
O 0.2 m3/s VA = ~T~ =

= 637

m S

AA 77(0.1 m)

Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre


del volumen de control (codo), figura 15-286, la conexidn fija en A ejerce un
momento de par resultante y componentes de fuerza F x y Fy en el codo.
Debido a la presidn estdtica en el tubo, la fuerza producida por la presidn que
actua en la superficie de control abierta enA es FA = p AAA. Como 1 kPa =
1000 N/m2,
FA = PAAA = [100(103) N/m2]['7r(0.1 m)2] = 3141.6 N

0.125 m

0.3 m

(b)
Fig. 15-28

En B no actua ninguna presidn estdtica, puesto que el agua se descarga a la


presidn atmosfdrica, es decir, la presidn medida por un mandmetro en B es
igual a cero,p B = 0.
Ecuaciones de flujo continuo.
^(vBx -

vAx)\

-Fx + 3141.6 N =
Fx = 4.41 kN

200 kg/s(0 - 6.37 m/s)


Resp.

+ ]'ZF y= d-^(vBy-vAy)\-Fy-20(9.81)N = 200kg/s(-25.46 m/s - 0)


Fy = 4.90 kN

Resp.

Si se suman losmomentos con respecto


al
punto O, figura 15-286,
entonces F* y F y, y la presidn estdtica F^ se eliminan, asi como el momento
de la cantidad de movimiento del agua que entra por A, figura 15-28a. Por
consiguiente,
C + 'ZM Q = ~^-(d OBvB - dOAvA)
M 0 + 20(9.81) N (0.125 m) = 200 kg/s[(0.3 m)(25.46 m/s) - 0] M0 = 1.50
kN m

Resp.

281

15.8 FLUJO CONTINUO DE UNA CORRIENTE DE FLUIDO

EJEMPLO 15.17
Un chorro de agua de 2 pulg de dimetro que sale con una velocidad de 25 pies/s choca con un aspa en movimiento, figura 15-29a.
Si el aspa se aleja del chorro a una velocidad constante de 5 pies/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza que el
aspa ejerce en el agua. iQu6 potencia genera el agua en el aspa? El
peso espedfico del agua es yw = 62.4 lb/pie3.
SOLUCI6N

Diagrama cinematico. En este caso el volumen de control es la


corriente de agua sobre el aspa. Con respecto a un sistema de coordenadas inercial fijo, figura 15-29b, la velotidad a la cual entra el
agua al volumen de control por A es
\A = {25i} pies/s

Vht = 5 pies/s

La velocidad de flujo re lativ a dentro del volumen de control es vw/cv =


V
v - ycv = 25i 5i = {20i} pies/s. Como el volumen de control se mueve
con una veloddad \cv = {5i} pies/s, la veloddad de flujo en B medida con
respecto a bs ejes x> y fijos es la suma vectorial, mostrada en la figura 1529b. Donde,
y

=v
cv

v w = 25 pies/s (a)

"i y w/cv

= {5i + 20j} pies/s


Por tanto, la masa del flujo de agua sob re el volumen de control que
experimenta un cambio de cantidad de movimiento es
21
= 0.8456 slug/s
P w{V \vI cv )Aa ( 322)^^ ^( 12)
d
m
~d
i
Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre del volumen de
control se muestra en la figura 15-29c. El peso del agua se omitir en el
clculo, puesto que esta fuerza es minima comparada con los componentes
de reaccidn x y Fy.
Ecuaciones de flujo continuo.

SF

=f(va-v.)

-Fxi + FJ = 0.8456(5i + 20j - 251)


Poner en la ecuacidn los componentes i y j respectivos, resulta
Fx = 0.8456(20) = 16.9 lb Fy = 0.8456(20) = 16.9 lb t

Resp.
Resp.

El agua ejerce fuerzas iguales pero opuestas en el aspa.


Como la fuerza del agua que hace que el aspa se mueva hacia delante en
sentido horizontal con una velocidad de 5 pies/s es Fx = 16.9 lb, entonces,
de acuerdo con la ecuacidn 14-10, la potencia es
16.9 lb(5 pies/s)
P
P
= F*v
= cent, // iLTT = 0.154hp
550 hp/(pies - lb/s)

Rg. 15-29

282

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

*15.9 Propulsion con masa variable


Un volumen de control que pierde masa. Considere un dispositivo, un
cohete, por ejemplo, que en un momento dado tiene una masa m y que se
desplaza hacia delante con una velocidad v, figura 15-30a. En ese mismo
instante, el dispositivo expele la cantidad de masa m e con una velocidad de flujo
\e. Para el anilisis, el volumen de control incluir^ tanto la masa m del
dispositivo como la masa expe- lida m e. Los diagramas de impulso y cantidad
de movimiento del volumen de control se muestran en la figura 15-306. Durante
el tiempo dt, su velocidad se incrementa d e v a v + rfv puesto que una cantidad
de masa dm e ha sido expulsada y por tanto se incrementd el escape. Este
incremento de la velocidad hacia delante, sin embargo, no cambia con la
velocidad \e de la masa expelida, como lo veria un observador fijo, puesto que la
masa se mueve a una velocidad constante una vez que ha sido expulsada. Los
impulsos son creados por 2F c,la cual representa la resultante de todas las fuerzas
externas, como resisten- cia al avance y peso, que actuan en el volumen de
control en la direc- d6n del movimiento. Esta resultante de fuerzas no incluye la
fuerza que impulsa al volumen de control hacia delante, puesto que esta fuerza
(llamada empuje) es interna al volumen de control; es decir, el empuje actua
con magnitud igual pero direccidn opuesta en la masa m del dispositivo y la
masa expelida m e* Al aplicar el principio de impulso y cantidad de movimiento
al volumen de control, figura
15306, tenemos
volumen
de control

( ^ ) mv - m eve + 2,Fcvdt = (m - dm e)(v + dv) - (m e + dm e)ve o


2FCU dt = -v dm e + m dv - dm e dv - ve dm e

(m - dme) (v + dv)

mv
me y
XFndt

me

(me +
dme)v, M

-------

m
dme

(me + dme)
Tiempo t

Instante dt

Tiempo t + dt

(b)
Fig. 15-30

*2F representa la fuerza


resultante externa que actua
en el volumen de control, el
cual es diferente de F, la
fuerza resultante que actua en
el dispositivo.

15.9 Propulsion con masa variable

Sin perder precisidn, se puede omitir el tercer t^rmino del lado derecho puesto
que es una diferencial de segundo grado. Al dividir entre dt se obtiene

( + Ve)

\blumen de control

dm
(

~d
i
La velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto con las
particulas de la masa expulsada es vDfe = (v + ve) y por tanto el resultado final
puede escribirse como
_

dv
= m-

dm

V (
Df ~dt
e

(15-28)

Aqui el trmino dmjdt representa la tasa a la cual se expulsard la masa.


Para ilustrar una aplicacidn de la ecuacidn 15-28, considere el cohete en la
figura 15-31, cuyo peso es W y que asciende contra una fuerza de resistencia
atmosfdrica F D. El volumen de control que se considerard se compone de la
masa del cohete y de la masa del gas expulsado, m e. Al aplicar la ecuacidn 1528 se obtiene
(+t)

W=

W_
dv g

VDfe

dm
(

~d
i
dt
El ultimo tdrmino de esta ecuacidn representa el empuje T que el escape del
motor ejerce en el cohete, figura 15-31. Si reconocemos que dv/dt = a, entonces
podemos escribir
(+t)

W
T - FD - W = a 8

Si se traza un diagrama de cuerpo libre del cohete, es obvio que esta ecuacidn
representa una aplicacidn de 2F = ma para el cohete.

Un volumen de control que gana masa. Un dispositivo, como un


cuchardn o una pala, pueden ganar masa al moverse hacia delante. Por ejemplo,
el dispositivo que se ilustra en la figura 15-32a tiene una masa my se mueve
hacia delante con una velocidad v. En este momento, el dispositivo recopila una
corriente de particulas de masa m t. La velocidad de flujo v, de esta masa
inyectada es constante e independiente de la velocidad v de modo que v > v/. El
volumen de control que se considerard aqui incluye tanto la masa del dispositivo como la masa de las particulas inyectadas.

Volumen de control

283

Fig. 15-31

284

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

Los diagramas de impulso y cantidad de movimiento se muestran en la figura


15-326. Junto con un incremento de masa dm t adquirido por el dispositivo, existe
un supuesto incremento de la velocidad d\ durante d intervalo de tiempo dt. Este
incremento lo causa el impulso creado por F cc,la resultante de todas las fuerzas
que actuan en el volumen de control en la direccidn del movimiento. La suma
de las fuerzas no inclu- ye la fuerza de retardo de la masa inyectada que actua en
el dispositivo. ^Por qud? Al aplicar el principio de impulso y cantidad de
movimiento al volumen de control, tenemos
SFJ
m

(-*) mv + mfli + Fcvdt = (m + dm/){v + dv) + (ra,- - dm fa


(c)

Hg. 15-32 (cont)

Si utilizamos el mismo procedimiento que en el caso anterior, podemos escribir


esta ecuacidn como

dv ^ .
2 Fa> = m - + { v - V i )

dm t

Como la velocidad del dispositivo vista por un observador que se mueve junto
con las particulas de la masa inyectada es vo/i = (v - Vj) 9 el resultado final puede
escribirse como

_ dv
2,FL. = m + v D jf
dt

dm,

(15-29)

dt

donde dmjdt es la proporcidn de masa inyectada al dispositivo. El ultimo


tdrmino de esta ecuacidn representa la magnitud de la fuerza R, que la masa
inyectada ejerce en el dispositivo, figura 15-32c. Como dv/dt = a> la ecuacidn
15-29 se escribe
2FCV - R = ma
El cajdn rascador detras de este tractor representa
un dispositivo que gana masa. Si el tractor
mantiene una veloddad constante v, entonces dv/dt
= 0 y, como la tierra originalmente esta en reposo,
Vofi = v. Al aplicar la ecuadon 15-29, la fuerza de
remolque horizontal en el cajon rascador es
entonces T = 0 + v(dm/dt), donde dm/dt es la cantidad de tierra acumulada en el cajdn.

Esta es la aplicacidn de F = ma.


Como en el caso de problemas de flujo continuo que se resuelven con las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deberdn ir acompafiados por un volumen de control
identificado y el diagrama de cuerpo libre necesario. Con el diagrama podemos
determinar entonces 2Fcvy aislar la fuerza ejercida en el dispositivo por la
corriente de particulas.

285

15.9 Propulsion con masa variable

EJEMPLO 15.18
La masa inicial combinada de un cohete y su combustible es m0. Una masa
total m/ se consume a una proporcidn constante de dm e/dt = c y expele a una
tasa constante de u con respecto al cohete. Determine la velocidad maxima de
dste, es decir, en el instante en que el combustible se agota. Ignore el cambio
del peso del cohete con la altitud y la resistencia al avance del aire. El coh ete
se lanza verticalmente desde el punto de reposo.

SOLUCI6N

Como el cohete pierde masa al ascender, para la solucidn puede utilizarse la


ecuacidn 15-28. La unica fuerza externa que actua en el volumen de control
compuesto del cohete y una parte de la masa expelida es el peso W, figura 1533. Por consiguiente,

. t v p

dv

+T

dm

vD/e-JP -W =

1/

dv

uc

(1)

La velocidad del cohete se obtiene integrando esta ecuacidn.


En cualquier momento dado t durante el vuelo, la masa de cohete puede
expresarse como m = m 0 - (dm e/dt)t = m 0 - ct. Como W = mg, la ecuacidn 1
se escribe
-(m0 - ct)g = (mo - cf- uc
Al separar las variables e integrarlas, asi como tener en cuenta que v = 0
cuando t = 0, tenemos

l*-

I
Hw

yi
= u ln("\ - gt (2)
o \m0-ctj

v = -u\n(m 0 - ct) - gt

Observe que el despegue requiere que el primer tdrmino de la dere- cha sea
mayor que el segundo durante la fase inicial del movimiento. El tiempo t'
requerido para consumir todo el combustible es

m
,

o
\
t\

(i?y -

Por consiguiente,

Hg. 15-33
r |

t = mj/c

\ri

__________ j
Si sustituimos en la ecuacidn 2 tenemos
= Mlnf) - ^

Resp.

\m 0 - m fJ c

286

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

EJEMPLO 15.19
Una cadena de longitud /, figura 15-34a, tiene una masa m. Determine
la magnitud de la fuerza F requerida para (a) subir la cadena con una
rapidez constante vCi a partir del reposo cuando y = 0; y (b) bajarla con
una rapidez constante vcy a partir del punto de reposo cuando y = I.
SOLUCI6N

fa)

mij)

Parte (a). A medida que sube la cadena, todos bs eslabones suspendidos experimentan un impulso repentino hacia abajo por cada
eslabdn adicional que se levanta del suelo. Por tanto, la parte suspendida de la cadena puede considerarse como un dispositivo que
estd ganando masa. El volumen de control que se considerard es
la longitud de la cadena y suspendida por F en cualquier instante,
incluido el siguiente eslabdn que estd a punto de ser agregado pero
que aun estd en reposo, figura 15-346. Las fuerzas que actuan en el
volumen de control excluyen las fuerzas internas P y -P, las cuales
actuan entre el eslabdn agregado y la parte suspendida de la cadena. Por consiguiente, 1FCV = F - mg(y/l).
Para aplicar la ecuacidn 15-29, tambidn es necesario determinar
la razdn a la cual se estd agregando masa al sistema. La velocidad
vc de la cadena equivale a \D/i- 6Por Como vc es constante,
dvjdt = 0 y dy/dt = vc. Hay que integrar, con la condition inicial
de que y = 0 cuando t = 0, con b que se obtiene y = vj. Por tanto,
la masa del volumen de control en cualquier instante es m cc =
m(y/l) = m(v<t/l), y por consiguiente la razon a la cual se agrega
masa a la cadena suspendida es
dmi
i (vc\ - =
dt

-p
(b)

Al aplicar la ecuacidn 15-29 con estos datos, tenemos


dvr dmi
+1ZFCV = m
V d
dt
D/ t
r
0 + vpn
mg
\
Por consiguiente,

G)
-

It
'

I mg{j)

Fig. 15-34

Resp.

Parte (b). Cuando se baja la cadena, los eslabones expelidos (a bs que se


imparte una velocidad cero) no imparten un impulso alos eslabones
suspendidos restantes. ^Porqud? Enconsecuencia, no se considerard el
volumen de control de la parte (a). En su lugar se utilizard la ecuacidn de
movimiento para obtener la solucidn. En el instante ty la parte de la cadena
que aun se va a levantar del suelo es y. El diagrama de cuerpo libre de la parte
suspendida de una cadena se muestra en la figura 15-34c. Por tanto,

+1SF = ma\
(c)

(?
)

m*

(f)
-

*(?)

Resp.

15.9 Propulsion con masa variable

287

PROBLEMAS
*15-108. Un cuchardn en la parte delantera del tractor recoge
nieve a raz6n de 200 kg/s. Determine la fuerza de traccidn
resultante T que debe desarrollarse en todas las ruedas cuando
avanza hacia delante sobre terreno nivela- do a una rapidez
constante de 5 km/h. La masa del tractor es de 5 Mg.
15-109. Un jet jumbo comercial de cuatro motores vuela a una
rapidez de crucero de 800 km/h nivelado cuando los cuatro
motores estdn en operacidn. Cada uno de los motores es capaz de
descargar gases de combustidn a 775 m/s con respecto al avidn.
Si durante una prueba dos de los motores, uno en cada lado del
avidn, se apagan, determine la nueva velocidad de crucero del
jet. Suponga que la resistencia del aire es proporcional al
cuadrado de la rapidez, es decir, FD = cv2, donde c es una
constante que se tiene que determinar. Ignore la pdrdida de masa
debida al con- sumo de combustible.

15111. El bombero de 150 lb sostiene una manguera que


tiene una boquilla de 1 pulg de didmetro y el didmetro de la
manguera es de 2 pulg. Si la velocidad de descarga de agua es de
60 pies/s, determine las fuerzas de fricci6n y normal resultantes,
que acttian sobre el pie del hombre que estd en el suelo. Ignore el
peso de la manguera y el peso del agua dentro de ella, y w = 62.4
lb/pie3.

v = 60 pies/s

Prob. 15-111

*15-112. Cuando opera, el ventilador descarga aire con una rapidez de Vb = 20 m/s en fo
determine los componentes horizontal y vertical de la reaccidn en C y la reacci6n ver
ventilador y el motor tienen una masa de 20 kg y un centro de masa en G. Ignore el peso
el aire que entra al ventilador por A estd esencialmen- te en reposo.

15110. La masadel dragster de turbina vacfo esde 1.25 Mg y carga 250 kg de combustible sdlido. Su motor es capaz de quemar el combustible a una razd
de 50 kg/s, mientras que lo expulsa a 1500 m/s, con respecto al dragster. Determine la rapidez mdxima lograda por el dragster a partir del punto de reposo. Sup
resistencia del aire es FD = (lOv^N, donde t>es la velocidad del dragster en m/s. Ignore la resistencia al rodamiento.

Prob. 15-110

Prob. 15-112

288

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-113. El aspa divide el chorro de agua de 3 pulg de dimetro.


Si un cuarto del agua fluye hacia abajo en tanto que los otros tres
cuartos lo hacen hacia arriba y el flujo total es Q = 0.5 pies3/s,
determine los componentes horizontal y vertical de la fuerza
ejercida en el aspa por el chorro* TV = 62.4 lb/pie3.

15115. El bote de bomberos lanza dos chorros de agua de mar, cada u


la cadena del ancla, necesaria para asegurar el bote. La den- sidad del agua de

Prob. 15-115

Prob. 15-113

15114. El rociador de juguete consta de una tapa de 0.2


kg y de una manguera de 30 g/m de masa por longitud.
Determine la velocidad de flujo de agua requerida a travds del
tubo de 5 mm de dtemetro, de modo que el rociador se eleve 1.5
m del suelo y revolotee a partir de esta posici6n. Ignore el peso
del agua en el tubo. p*, = 1 Mg/m3.

Prob. 15-114

*15-116. Un bote de carreras es impulsado por el motor de


propulsidn a chorro que se ilustra. La bomba absorbe agua de
mar a razdn de 20 pies3/s a travds de un orificio de admisi6n A
de 6 pulg de dimetro. Un impulsor ace- lera el flujo de agua y
hace que saiga horizontalmente a travds de la boquilla B de 4
pulg de dimetro. Determine bs componentes horizontal y
vertical del empuje ejer- ddo en el bote. El peso especffico del
agua de mar es 7W = 64.3 lb/pie3.

Prob. 15-116

15.9 Propulsion con masa variable


15-117. El ventilador sopla aire a 6000 pies 3/min. Si el
ventilador tiene un peso de 30 lb y un centro de gravedad en G,
determine el didmetro mfnimo d de su base, de modo que no se
ladee. El peso especffico del aire es y = 0.076 lb/pie3.

289

15119. El tazdn semiesfdrico de masa m se mantiene en


equilibrio por el chorro de agua vertical que se descarga a travds
de una boquilla de didmetro d. Si la descarga de agua a travds de
la boquilla es Q, determine la altura h a la cual el taz6n queda
suspendido. La densidad del agua es pw. Ignore el peso del
chorro de agua.

A
L-O

Prob. 15-119

15118. El codo de un tubo enterrado de 5 pulg de dimetro se somete a una presi6n estdtica de 10 lb/pulg2. La rapidez
del agua que pasa a travds del tubo es v = 8 pies/s. Suponga que
las conexiones del tubo en A y B no ofrecen ninguna resistencia
de fuerza vertical en el codo, determine entonces la fuerza
vertical resultante F que el suelo debe ejercer en el codo para
mantenerlo en equilibrio. Ignore el peso del codo y del agua que
contiene. y w = 62.4 lb/pie3.

*15-120. Se utiliza el tubo para desviar el flujo de agua, Q = 0.6 m3/s. Si el rea de se
pasador D y el rodillo C necesarias para el equilibrio. Ignore el peso del tubo y del agua

290

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-121. El codo est conectado al tubo con las bridas A y B


como se muestra. Si el dtemetro del tubo es de 1 pie y a trav6s
de 61 se descargan 50 pies 3/s, determine las componentes
horizontal y vertical de la fuerza de reacci6n y el momento de
reacci6n ejercidos en la base fija D del soporte. El peso total del
codo y el agua que contiene es de 500 lb, con su centro de masa
en el punto G. La pre- sidn manom6trica en las bridas Ay B son
de 15 lb/pulg2 y 12 lb/pulg2, respectivamente. Suponga que no se
transfiere ninguna fuerza a las bridas A y B. El peso especffico
del agua es y w = 62.4 lb/pie3.

15123. La masa de un misil (sin combustible) es de


1.5 Mg. Si consume 500 kg de combustible sdlido a razdn de
20 kg/s y lo expulsa con una velocidad de 2000 m/s con respecto
al misil, determine su velocidad y aceleraci6n en el momento en
que el combustible se ha consumido. Ignore la resistencia del
aire y la variaci6n de su peso con la altitud. Se lanza el misil
verticalmente desde el punto de reposo.
*15-124. El cohete y el combustible sdlido pesan 65 000 lb.
Determine la razdn constante a la cual debe quemarse el
combustible para que su empuje imparta al cohete una rapidez de
200 pies/s en 10 s a partir del punto de reposo. El combustible
sale del cohete a una rapidez relativa de 3000 pies/scon respecto
al cohete. Ignore losefectos de la resistencia del aire y suponga
que g es constante.

Prob. 15-121

15122. La presidn manom6trica del agua en C es de 40


lb/pulg2. Si el agua sale del tubo por A y B a velocidades de v A =
12 pies/s y v B = 25 pies/s, determine las componentes horizontal
y vertical de la fuerza ejercida en el codo necesaria para
mantener el ensamble de tubos en equilibrio. Ignore el peso del
agua dentro del tubo y el peso de 6ste. El di^metro del tubo es de
0.75 pulg en C, y en A y B el di^metro es de 0.5 pulg y w = 62.4
lb/pie3.

Prob. 15-124
15-125. El helicdptero de 10 Mg carga un balde que contiene
500 kg de agua, la cual se utiliza para apagar incen- dios. Si se
mantiene en una posici6n fija sobre el terreno y luego descarga
50 kg/s de agua a 10 m/s, medidos con respecto al helicbptero,
determine la aceleracidn inicial hacia arriba que el helicdptero
experimenta a medida que descarga el agua.

vA = 12 pies/s
vB = 25 pies/s

vc

Prob. 15-122

Prob. 15-125

291

15.9 Propulsion con masa variable

15126. Una cuchilla situada al frente de una locomotora


recoge nieve a razdn de 10 pies3/s y la guarda en el tren. Si la
locomotora viaja a una rapidez constante de 12 pies/s, determine
la resistencia al movimiento provocada por la accidn de
traspaleo. El peso especffico de la nieve es y s = 6 lb/pie3.
15127. La masa del bote es de 180 kg y navega por el
rfo a una velocidad constante de 70 km/h, medida con respecto
al rfo. ste fluye en la direccidn opuesta a 5 km/h. Si se coloca
un tubo en el agua, como se muestra, y recoge 40 kg de agua en
80 s, determine el empuje horizontal T en el tubo requerido para
veneer la resistencia provocada por la recoleccidn de agua y atin
asf mantener la rapidez constante del bote. p w = 1 Mg/m3

15-129. El tractor junto con el tanque vacfo tiene una masa total
de 4 Mg. El tanque se llena de 2 Mg de agua. El agua se
descarga a una razdn constante de 50 kg/s a una velocidad
constante de 5 m/s, medida con respecto al tractor. Si dste
arranca desde el punto de reposo y las ruedas traseras generan
una fuerza de traccidn resultante de 250 N, determine la
velocidad y aceleracidn del tractor a medida que el tanque se
vacfa.

F
Prob. 15-129

15130. La segunda etapa B del cohete de dos etapas


tiene una masa de 5 Mg (vacfo) y se lanza a partir de la primera
etapa A con una velocidad inicial de 600 km/h. La masa del
combustible en la segunda etapa es de 0.7 Mg y se consume a
razdn de 4 kg/s. Si el cohete expulsa el combustible a razdn de 3
km/s, con respecto a B, determine la aceleracidn de B en el
momento en que se enciende el motor y justo antes de que se
consuma todo el combustible. Ignore los efectos de la
gravitacidn y de la resistencia del aire.

Prob. 15-127

*15-128. La tolva deposita grava sobre la banda transportadora a


razdn de 1500 lb/min. Si la rapidez de la banda es de 5 pies/s,
determine cunto mayor debe ser la tensidn en la parte superior
de la banda que en la parte inferior para que la banda avance
hacia delante.
600 km/h

T,

T*
Prob. 15-128

Prob. 15-130

292

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15131. Elavidnjetde 12Mgvuelaauna rapidez constante


de 950 km/h a lo largo de una lfnea recta horizontal. El aire
entra por las cavidades de admisidn S a razdn de 50 m3/s.
Si el motor quema el combustible a razdn de 0.4 kg/s y el
gas (aire y combustible) es expulsado con respecto al avidn
con una rapidez de 450 m/s, determine la fuerza de resistencia al avance ejercida sobre el avidn por el aire. Suponga
que dste tiene una densidad constante de 1.22 kg/m3.
Sugerencia: como tanto entra como sale masa del avidn, las
ecuaciones 15-28 y 15-29 deben combinarse para obtener
dv dme dmi
m --- + vfi'
dt
dt

15-133. La masa del camidn es de 50 Mg cuando esti vacfo. Al


descargar 5 m3 de arena a una razdn constante de 0.8 m3/s, la
arena fluye por la parte trasera a una rapidez de 7 m/s, medida
con respecto al camidn, en la direccidn que se muestra. Si el
camidn rueda libremente, determine su aceleracidn inicial en el
momento en que la arena comienza a caer. Ignore la masa de las
ruedas y cualquier resistencia de friccidn al movimiento. La
densidad de la arena es p s = 1520 kg/m3.

Prob. 15-133
15134. La masa del camidn es m0 y se utiliza para
remol- car la cadena lisa cuya longitud total es / y una masa por
unidad de longitud m. Si en principio la cadena est api- lada,
determine la fuerza de traccidn F que deben generar las ruedas
traseras del camidn, necesaria para mantener una rapidez
constante v mientras se desenreda la cadena.

*15-132. La carretilla tiene una masa M y est llena de agua cuya masa es m0. Si una bomba expulsa agua a travds de una boquilla de seccidn transver
razdn constante de t>0 con respecto a la carretilla, determine la velocidad de dsta como una funcidn del tiempo. Cu1 es la rapidez maxima de la carre
se puede vaciar toda el agua? La resistencia de friccidn al movimiento hacia delante es F. La densidad del agua es p.

15135. La longitud total de la cadena es L < d y su masa por unidad


determine la velocidad de su extremo A como una funcidn de su posi- cidny. Ig

Prob. 15-132

Prob. 15-135

15.9 Propulsion con masa variable

*15-136. Un avidn comercial tiene una masa de 150 Mg y vuela


a una velocidad de crucero constante de 850 km/h en vuelo
nivelado (0 = 0). Si cada uno de los dos motores aspira aire a
una razdn constante de 1000 kg/s y lo expul- sa a 900 m/s con
respecto al avidn, determine el Angulo mximo de inclinacidn 0
al cual el avidn puede volar a una velocidad constante de 750
km/h Suponga que la resistencia del aire (resistencia al avance)
es proportional al cua- drado de la velocidad, es decir, FD = ctr,
donde c es una constante que se debe determinar. Los motores
operan con la misma potencia en ambos casos. Ignore la cantidad
de combustible consumido.

293

15139. Un cohete vacfo pesa 500 lb y carga 300 lb de


combustible. Si dste se quema a razdn de 1.5 lb/s y es expulsado
a 4400 pies/s con respecto al cohete, determine la rapidez
maxima alcanzada por el cohete a partir del punto de reposo.
Ignore el efecto de la gravitacidn en el cohete.
*15-140. Determine la magnitud de la fuerza F como una
fiincidn del tiempo, la cual se debe aplicar al extremo A de una
cuerda para levantar el gancho H a una velocidad constante v =
0.4 m/s. Inicialmente, la cadena estd en reposo en el suelo.
Ignore la masa de la cuerda y el gancho. La masa de la cadena es
de 2 kg/m.

Prob. 15-136
v = 0.4
15-137. Una pesada bobina de cadena abierta se utiliza para
reducir la distancia de frenado de un trineo de masa M que viaja
a una rapidez de %. Determine la masa por unidad de longitud
de la cadena necesaria para reducir la velocidad del trineo a
(l/2)t>0en una distancia x = ssi el trineo se engancha a la cadena
cuando x = 0. Ignore la friccidn entre la cadena y el suelo.
15138. Se va utilizar el carro para recoger el agua que se
acumula en una acequia junto a las vfas. Determine la fuerza
necesaria para jalar el carro hacia delante a velocidad constante
v en cada uno de los tres casos. El rea de seccidn transversal
del cuchardn es A y la densidad del agua es p w.

(a)

Prob. 15-140

15-141. En principio, una mquina para mover tierra lleva 10


m3 de arena cuya densidad es de 1520 kg/m3. La arena se
descarga horizontalmente a travds de una lum- brera P de 2.5 m2
a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Si la mdquina
mantiene una fuerza de traccidn resultante constante de F = 4 kN
en sus ruedas delanteras para avanzar, determine su aceleracidn
cuando se vacfa la mitad de la arena. La masa de la mdquina
vacfa esde 30 Mg. Ignore cualquier resistencia al movimiento
hacia delante y la masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran
libres.

(b)

F
Prob. 15-141

294

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

15-

142. En principio, una mquina para mover tierra


lleva 10 m3 de arena cuya densidad es de 1520 kg/m3. La arena
se descarga horizontalmente a travds de una lum- brera P de 2.5
m2 a razdn de 900 kg/s con respecto a la lumbrera. Determine la
fuerza de traccidn resultante F en sus ruedas delanteras si la
aceleracidn de la mdquina es de 0.1 m/s2 cuando se vacfa la
mitad de la arena. La masa de la mquina vacfa es de 30 Mg.
Ignore cualquier resistencia al movimiento hacia delante y la
masa de las ruedas. Las ruedas traseras giran libres.

*15-144. La masa inicial de cohete y combustible es m0. Por


razones pr&cticas deseadas por la tripulacidn, se requiere que
mantenga una aceleracidn ascensional constante de a 0. Si el
combustible sale del cohete a una velocidad relativa v e/ r>
determine la razdn a la cual se debe consumir el combustible
para mantener el movimiento. Ignore la resistencia del aire, y
suponga que la aceleracidn gravitacional es constante.

1
5

Prob. 15-142
Prob. 15-144
15-145. Si se baja la cadena a una rapidez constante, determine
la reaccidn normal ejercida en el piso como una funcidn del
tiempo. La cadena pesa 5 lb/pie y su longitud total es de 20 pies.

15-

143. El jet vuela a una rapidez de 500 mi/h, con la horizontal a 30. Si el combustible se consume a 3 lb/s y el motor aspira aire a 400 lb
escape (aire y combustible) tiene una velocidad relativa de 32 800 pies/s, determine la aceleracidn del avidn en este instante. La resistencia al ava
(OJv 2) lb, donde la rapidez se mide en pies/s. El jet pesa 15 000 lb. Sugerencia: vea el problema 15-131.

20 pies

Prob. 15-143

Prob. 15-145

15.9 Propulsion con masa variable

295

PROBLEMAS CONCEPTUALES
P15-1* La pelota de bSisbol viaja a la izquierda cuando el bat la
golpea. Si la pelota luego se mueve horizontalmen- te a la
derecha, determine qu6 mediciones podrfa hacer para determinar
el impulso neto impartido a la pelota. Use valores num^ricos
para dar un ejemplo de cdmo se puede hacer esto.

P15-3. La mquina de tren del lado izquierdo, A, est en reposo


y la del lado derecho, B, rueda libremente hacia la izquierda. Si
las mquinas son id^nticas, use valores num6- ricos para
demostrar cdmo se determina la compresidn maxima en cada uno
de los parachoques de resorte mon- tados en el frente de las
mquinas. Cada mquina rueda libremente.

P15-1
P15-2. La bola de demolicidn de acero cuelga de la pluma por
medio de una llanta vieja A. El operador de la grua alza la bola y
luego la deja caer libremente para romper el concreto. Explique,
con datos num^ricos apro- piados, por qu6 es una buena idea
utilizar la llanta de cau- cho en este trabajo.

P15-3

P15-4. Tres carros de ferrocarril tienen la misma masa y ruedan


libremente cuando chocan en el parachoques fijo. Las patas ABy
BCdel parachoques estn conectadas con pasador en sus
extremos; el Angulo BAC es de 30 y el BCA es de 60.
Compare el impulso promedio en cada pata necesario para
detener los carros si &tos no tienen parachoques o si tienen uno
de resorte. Use valores num6- ricos apropiados para explicar su
respuesta.

P15-2

P15-4

296

CAPITULO 15 CINDTICA DE UNA PARTICULA: IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO

REPASO DEL CAPfTULO


Impulso
Un impulso se define como el producto de fuerza por tiempo.
Grficamente representa el 4rea bajo el diagrama F -t. Si la
fuerza es constante, entonces el impulso es l = FAh - h)-

Principio de impulso y cantidad de movimiento


Cuando combinamos las ecuacidn de movimiento 2F = ma y
la ecuaci6n cinematica, a = dv/dt, obtenemos el principio de
impulso y cantidad de movimiento. feta es una ecuacidn
vectorial que puede descomponerse en componentes rectangulares y utilizarse para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y tiempo. Para su aplicacidn, deber
trazarse el diagrama de cuerpo libre para que cuente con
todos los impulsos que actuan sobre la partfcula.

mvj + 2 I F dt = m \2

Conservacion de la cantidad de movimiento lineal


Si se aplica el principio de impulso y cantidad de movimiento a un sistema de particulas, entonces las colisiones
entre ellas producen impulsos intemos que son iguales,
opuestos y colineales y, por consiguiente, desaparecen de la
ecuacidn. Adem4s, si un impulso externo es mfnimo, es
decir, la fuerza es mfnima y el tiempo es corto, entonces el
impulso puede clasificarse como no impulsor y omitirse. Por
consiguiente, la cantidad de movimiento del sistema de
partfculas se conserva.
La ecuacidn de conservacidn de la cantidad de movimiento
es titil para determinar la velocidad final de una partfcula
cuando entre dos partfculas se ejercen impulsos intemos y
las velocidades iniciales de ellas se conocen. Si se va a determinar el impulso intemo, entonces se afsla una de las partfculas y el principio de impulso y cantidad de movimiento
se aplica a esta partfcula.

Impacto
Cuando dos partfculas A y B experimentan un impacto
directo, el impulso intemo entre ellas es igual, opuesto y
colineal. Por consiguiente, la conservacidn de la cantidad de
movimiento para este sistema se aplica a lo largo de la lfnea
de impacto.

m A(vA)i + m B(vB) i = m A(vA)2 + m B{vB)2

REPASO DEL CAPfTULO

( v B h ~ (V a )2
( V A ) I - (b)i

Si se desconocen las velocidades finales, para la solucidn


se requiere una segunda ecuacidn. Debemos uti- lizar el
coeficiente de restitucidn e. Este coeficiente determinado
experimentalmente depende de las pro- piedades fisicas de
las partfculas que chocan. Puede expresarse como la
relacidn de su velocidad relativa despuds de la colisidn a su
velocidad relativa antes de la colisidn. Si la colisidn es
eltistica, no se pierde energfa y e = 1. Para una colisidn
pltistica e = 0.
Si el impacto es oblicuo, entonces la conservacibn de la
cantidad de movimiento del sistema y la ecuacidn del
coeficiente de restitucidn aplican a lo largo de la lfnea de
impacto. Tambibn la conservacibn de la cantidad de
movimiento de cada partfcula aplica perpendicular a esta
lfnea (piano de impacto) porque en esta direccibn no acttia
ningtin impulso en las partfculas.

Plano de contacto

a Lfnea de

impacto A

Plano de contacto
D
& Lfnea de impacto

rv
y

| Impacto central | ^ Y

Impacto oblicuo

Principio de impulso y cantidad de movimiento angulares

El momento de la cantidad de movimiento lineal con


respecto a un eje (z) se llama cantidad de movimiento
angular.

(l<o)z = W { m v ) _

El principio de impulso y cantidad de movimiento


angulares se suele utilizar para eliminar impulsos
desconocidos al sumar los momentos con respecto a un eje
a travbs del cual las Ifneas de accidn de estos impulsos no
producen ningtin momento. Por esta razdn, un diagrama de
cuerpo libre deberti acompa- fiar a la solucidn.

r H0
(Ho), + 2 / MQ d t = (H0)2 C
a

/s'
X

Corrientes de fluido continuas

Con frecuencia se utilizan mbtodos de impulso y cantidad


de movimiento para determinar las fuerzas que un
dispositivo ejerce en el flujo de masa de un fluido -lfquido
o gas. Para hacerlo, se traza un diagrama de cuerpo libre de
la masa de fluido en contacto con el dispositivo para
identificar estas fuerzas. Ademtis, se calcula la velocidad
del fluido cuando entra a y sale de un volumen de control
del dispositivo. Las ecuaciones de flujo continuo implican
sumar las fuerzas y los momentos para determinar estas
reacciones.

V/
^
^ dtn
= (rjy X v * - r , X v A )

2F =

(vfl _

Propulsion con masa variable

Algunos dispositivos, como un cohete, pierden masa


cuando se impulsan hacia delante. Otros ganan masa, por
ejemplo una pala. Podemos tener en cuenta esta pbrdida o
ganancia de masa si aplicamos el principio de impulso y
cantidad de movimiento a un volumen de control del
dispositivo. A partir de esta ecuacidn puede determinarse la
fuerza que el flujo de masa ejerce en el dispositivo.

d v d m e 2^ = m_ _ V D /
v it d v A .

Pierde Masa

dnii

ZFcv=m-+VD/i

Gana Masa

297

Cinematica y cinetica
de una particula

Todos los temas y problemas presentados en los capftulos 12 a 15 se han


categorizado para proporcionar un enfoque claro para el aprendizaje de los
diversos principios para la solucidn de problemas implicados. En la prdctica de
ingenieria, sin embargo, es mds importante ser capaz de identificar un mdtodo
apropiado para la solucidn de un problema particular. A este respecto, debemos
entender por completo las limita- ciones y el uso de las ecuaciones de dindmica y
ser capaces de reconocer cudles ecuaciones y principios utilizar para solucionar
el problema. Por eso, a continuacidn resumiremos las ecuaciones y principios de
dindmica de una partfcula y daremos la oportunidad de aplicarlos a varios
problemas.

Gnematica. Los problemas de cinemdtica requieren estudiar la geometrfa del


movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo provo- can. Cuando se aplican
las ecuaciones de cinemdtica, debemos estable- cer con claridad un origen fijo y
seleccionar un sistema de coordenadas apropiado para definir la posicidn de la
partfcula. Una vez que se establece la direccidn positiva de cada eje de
coordenadas, entonces pueden determinarse las direcciones de los componentes
de posicidn, velocidad y aceleracidn con el signo algebraico de sus cantidades
numdricas.

y = y Uy

vr = r

ar

Vy

r - rO2

REPASO 1 CINEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA

Movimiento rectilineo. Aceleracion


establece una
vz = z variable.
a z =Sii)se
z
relacibn matemdtica (o grdfica) entre dos de las cuatro variables s, v, a
yCoordenadas
ty entonces puede
una tercera
medianteventajosas
una de
n y t y determinate
b. Estas coordenadas
sonvariable
particularmente
las
siguientes
ecuaciones
que
relaciona
las
tres
variables.
para estudiar la aceleracion de la particula a lo largo de una trayectoria
conocida. Esto se debe a que los componentes t y n de a representan los
ds
dv
distintos cambios de la
y direccibn
de la velocidad, respectiv =magnitud
a
ads = v dv
dt son fdciles
dt de formular.
vamente, y estos componentes
Aceleracion constante. Estd absolutamenteseguro de que la aceleracibn
v=s
dv
es constante cuando se utilicen las siguientes ecuaciones:
a = v = v ds
s = so + Vot + \a ct2 v = VQ 2+ a ct v2 = VQ + 2a c(s - Jo)
v
an=~
P
Movimiento curvilmeo. Coordenadas x y yy z. A menudo se utilidonde
zan estas coordenadas cuando el movimiento puede descomponerse
en componentes rectangulares. Tambibn son utiles para estudiar el
2 3/2
[1 que
+ (dy/dx)
]
movimiento de un proyectil, puesto
la aceleracibn
de 6ste siempre
estd dirigida hacia abajo.
vx = x

vd = rO
vz = z
cuando resulta la trayectoria y = f ( x ) .

a x = i)x

ad =
az =

rO +
2 r$
d ly/dx
z

Coordenadas r y 9 y z . Estas coordenadas se utilizan cuando se propor- cionan


datos con respecto al movimiento angular de la coordenada radial r para
describir el movimiento de la particula. Ademds, algunas trayectorias de
movimiento pueden describirse convenientemente con estas coordenadas.

299

SFZ
Us =

= maz

"ZFb

~{\ks2 - \ks\)

300

= 0 Si7
(trabajo

=
de

maz

un resorte eldstico)

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

Movimiento relativo. Si el origen de un sistema de coordenadas trasladante se


establece en la particula Ayentonces para la particula By
= * A + r B /A

VB = VA + vB/A
*B = &A + *B /A

En este caso un observador fijo en el sistema de coordenadas trasladante mide el


movimiento relativo.

Cinetica. Los problemas de cindtica implican el analisis de fuerzas que


provocan el movimiento. Cuando se aplican las ecuaciones de dndtica es
absolutamente necesario medir el movimiento con respecto a un sistema de
coordenadas inercial, es decir, uno que no gire y o que estd fijo o se traslade a
velocidad constante. Si un problema requiere la solucidn simultanea de las
ecuaciones de cindtica y cinematica, enton- oes es importante que los sistemas de
coordenadas seleccionados para escribir cada una de las ecuaciones definan las
direcciones positivas de bs ejes del mismo modo.

Ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones se utilizan para determinar la


aceleracidn de la particula o las fuerzas que provocan d movimiento. Si se
utilizan para determinar la posicidn, velocidad o tiempo de movimiento de una
particula, entonces tambidn debe con- side rarse la cinemdtica para completar la
solucidn. Antes de aplicar la ecuacidn de movimiento, trace siempre un diagrama
de cuerpo libre para identificar todas las fuerzas que actuan en la particula.
Ademds, establezca la direccidn de la aceleracidn de la particula o sus compo nentes. (Un diagrama cindtico puede acompafiar la solucidn donde aparezca
grdficamente el vector ma.)

SF,- =

max

1Fy =

may

man

2Fr = mar

Si7, = mat

Si7# = maQ

Trabajo y energia. La ecuacidn de trabajo y energia representa una forma


integrada de la ecuacidn tangencial de movimiento, 2.F, = maty combinada con
cinemdtica (at ds = v d v ) . Se utiliza para resolver problemas que implican
fuerza, velocidad y desplazamiento. Antes de aplicar esta ecuacidn, trace
siempre un diagrama de cuerpo libre para identificar las fuerzas que realizan
trabajo en la particula.
Tx + St/,-2 = T2
donde
(energia cindtica)
I
L

F cos 9 ds

(trabajo de una fuerza variable)

U FC =

Fccos 0(s2 ~ si)

(trabajo de

una fuerza constante)

Uw =

-WAy

(trabajo de

un peso)

REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA RfcRTfCULA

Si las fuerzas que actuan en la particula son fuerzas conservadoras, es decir,


aquellas que no disipan energia, como la friccidn, entonces aplique la ecuacidn
de la conservacidn de energia. Esta ecuacidn es ms fdcil de usar que la ecuacidn
de trabajo y energia, puesto que se aplica en sdlo dos puntos de la trayectoria y
no requiere el cdlculo del trabajo realizado por una fuerza a medida que la
particula se mueve a lo largo de la trayectoria.
Ti + V! = T2 + V2
donde V= Vg+ Vey
Vg Wy (energia potencial gravitacional)
Ve = \ks2

(energia potencial eldstica)

Si se tiene que determinar la potencia desarrollada por una fuerza, use

donde v es la velocidad de la particula en la que actua la fuerza F.


Impulso y cantidad de movimiento. La ecuacidn de impulso y cantidad de
movimiento lineales es una forma integrada de la ecuacidn de movimiento, 2F =
raa, combinada con cinemdtica (a = d\/dt). Se utiliza para resolver problemas
que implican fuerza, velocidad y tiempo. Antes de aplicar esta ecuacidn,
siempre deberemos trazar el diagrama de cuerpo libre, para identificar todas
las fuerzas que provocan impulsos en la particula. Con el diagrama se
identificardn las fuerzas impulsoras y no impulsoras. Recuerde que las fuerzas no
impulsoras pueden omi- tirse en el andlisis durante el tiempo de impacto.
Ademds, establezca la direccidn de la velocidad de la particula justo antes y justo
despuds de que se aplican los impulsos. Como un procedimiento alternativo, los
diagramas de impulso y cantidad de movimiento pueden acompafiar la solucidn
para incluir grdficamente los tdrminos de la ecuacidn.

Si varias particulas intervienen en el problema, considere aplicar la


conservacidn de la cantidad de movimiento al sistema para eliminar los
impulsos internos del andlisis. Esto puede hacerse en una direccidn especificada,
siempre que no actuen impulsos externos en las particulas en esa direccidn.

Smvj = Smv2
Si el problema implica impacto y se presenta el coeficiente de resti tucidn e,
entonces aplique la siguiente ecuacidn.
(%)z

( VA ) I

(Wyl)l - (B)l

(a lo largo de la linea de impacto)

301

302

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

Recuerde que durante el impacto el principio de trabajo y energia no puede


utilizarse, puesto que las partfculas se deforman, y por consiguiente no se
conocerd el trabajo realizado por las fuerzas internas. Sin embargo, para
determinar la pdrdida de energia durante la colisidn, puede usarse el principio de
trabajo y energia una vez que se determinan las velocidades inicial y final de la
partfcula.
El principio de impulso y cantidad de movimiento angulares y la
conservacidn de la cantidad de movimiento angular pueden aplicarse con
respecto a un eje para eliminar algunos de los impulsos descono- cidos que
actuan en la particula durante el periodo cuando se estudia su movimiento. La
investigacidn del diagrama de cuerpo libre de la particula (o el diagrama de
impulso) ayudard a seleccionar el eje para su aplicacidn.

(H0)! + s / ' m

0dt

= (Hoh

Jtx

(Ho)! = ( H o h

Los siguientes problemas brindan la oportunidad de aplicar los con- oeptos


anteriores. Se presentan en orden aleatorio para adquirir prc- tica en la
identificacidn de diversos tipos de problemas y desarrollar las habilidades
necesarias para su solucidn.

PROBLEMAS DE REPASO
Rl-L La pelota se lanza horizontalmente con una rapidez de
8 m/s. Determine la ecuacidn de la trayectoria, y = /(x) y
luego determine la velocidad de la pelota y las componentes
normal y tangencial de la aceleracidn cuando t = 0.25 s.

Prob. Rl-1

Rl-2. Se requiere que cajas de cartdn de 5 kg de masa se


muevan a lo largo de la linea de ensamble con una rapidez
constante de 8 m/s. Determine el radio de curvatura minimo, p, de la transportadora para que las cajas de cartdn no
resbalen. Los coeficientes de friccidn estdtica y cindtica
entre las cajas de cartdn y la transportadora son, respectivamente, p 5 = 0.7 y p k = 0.5.

Prob. Rl-2

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

Rl-3. Una partfcula de metal desciende a travds de un fluido


mientras se ve sometida a la atraccidn de un campo magndtico de
modo que su posicidn ess = (15/3 - 3f)mm, donde t estd en
segundos. Determine (a) el desplazamiento de la partfcula de t =
2 s a t = 4 s, y (b) la velocidad y aceleracidn de la partfcula
cuando f = 5 s.
*Rl-4. La trayectoria de vuelo de un jet al despegar estd definida
por las ecuaciones paramdtricas x = 1.25/ 2 y y = 0.03/3, donde t
es el tiempo despuds del despegue, medido en segundos, y x y y
lo estdn en metros. Si el avidn comienza a nivelarse cuando t =
40 s, determine en este instante (a) la distancia horizontal a que
estd del aeropuerto, (b) su altitud, (c) su rapidez, y (d) la
magnitud de su aceleracidn.

303

Rl-7. El hombre A pesa 100 lb y salta desde el punto de reposo a


una plataforma Pde 60 lb de peso. La plataforma estd montada
sobre un resorte de rigidez k = 200 lb/pie. Si el coeficiente de
restitucidn entre el hombre y la plataforma es e = 0.6 y el
hombre se mantiene rfgido durante el movimiento, determine la
altura requerida h del salto si la compresidn mdxima del resorte
es de 2 pies.

Prob. Rl-4
Probs. R1-6/7
Rl-5. El muchacho salta de la carretilla plana A con una
velocidad de xf = 4 pies/s con respecto a la carretilla como se
muestra. Si cae en la segunda carretilla plana B, determine la
rapidez final de ambas carretillas despuds del movimiento. Cada
carretilla pesa 80 lb. El muchacho pesa 60 lb. En un principio,
las dos carretillas estdn en reposo. Ignore la masa de las ruedas
de las carretillas.

*Rl-8. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se


utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Determine la
tensidn en los acoplamientos B y C si la fuerza de traccidn F en
el furgdn es F = 480 N. ^Cudl es la rapidez del furgdn cuando /
= 2 s, a partir del punto de reposo? Las ruedas de los carros giran
libremente. Ignore la masa de las ruedas.
Rl-9. El furgdn de equipaje A tiene una masa de 800 kg y se
utiliza para jalar cada uno de los carros de 300 kg. Si la fuerza de
traccidn F en el furgdn es F = 480 N, determine la aceleracidn
del furgdn. ^Cudl es la aceleracidn del furgdn si el acoplamiento
C falla de repente? Las ruedas de los carros giran libremente.
Ignore la masa de las ruedas.

Prob. Rl-5
Rl-6. El hombre A pesa 175 lb y salta desde el punto de reposo a
una altura h = 8 pies sobre una plataforma P que pesa 60 lb. La
plataforma estd montada sobre un resorte de rigidez k = 200
lb/pie. Determine (a) las velocidades de A y P justo despuds del
impacto y (b) la compresidn mdxima impartida al resorte por el
impacto. Suponga que el coeficiente de restitucidn entre el hombre y la plataforma es e = 0.6 y que el hombre se mantiene rfgido
durante el movimiento.
Probs. Rl-8/9

304

REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA (V^RTfCULA

2
Rl-10. Un autom6vil viaja a 80 pies/s cuando de repente se aplican los Rl-14.
frenos,Al
lo caer
que ocasiona
una desaceleraci6n
constante
10 por
pies/s
sobre la plataforma,
el cilindro
de 5 lb de
pasa
A a. Determine
una rapidezelvtA
para detener el automdvil y la distancia recorrida antes de detenerse.
colisidn. La longitud no alargada del resorte es de 1.75 pies y originalmente se man
dehacia
la plataforma
el resorte
y cualquier
energfa
perdida
durante larelativa
colisidn.
Rl-11. Determine la rapidez del bloque B si el extremo C del cable se jala
abajo cony una
rapidez
de 10 pies/s.
^Cudl
es la velocidad
del bloqu

C?

v A = 10 pies/s

400 lb/pie

Prob. Rl-11
*R1-12. El esquiador arranca desde el punto de reposo en A y
desciende por la rampa. Si pueden omitirse la friccidn y la
resistencia del aire, determine su rapidez v B cuando llega a B.
Ademds, calcule la distancia s donde toca el suelo en C, si salta
horizontalmente en B. Ignore la estatu- ra del esquiador. Su masa
es de 70 kg.

Prob. Rl-14
Rl-15. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque despuds de que el resorte
recupera su forma no deformada. Ignore la masa de las ruedas de
la carretilla y el resorte en el cdlcu- to. Tambidn ignore la
fricci6n. Considere k = 300 N/m.
*R1-16. El bloque tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la
superfieie de la carretilla que tiene una masa de 75 kg. Si el
resorte que estd conectado a la carretilla, y no el bloque, se
comprime 0.2 m y el sistema se libera desde el punto de reposo,
determine la rapidez del bloque con respecto a la carretilla
despuds de que el resorte recupera su forma no deformada.
Ignore la masa de las ruedas de la carretilla y el resorte en el
cdlculo. Tambidn ignore la fricci6n. Considere k = 300 N/m.

Prob. Rl-12
Rl-13. La posicidn de una partfcula estd definida por r = {5(cos
2t)i + 4(sen 2/)j}m, donde t estd en segundos y los argumentos
del seno y coseno se dan en radianes. Determine las magnitudes
y la velocidad y aceleracidn de la partfcula cuando t = Is.
Ademds, demuestre que la trayectoria de la partfcula es elfptica.
Probs. R1-15A16

305

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

Rl-17. Se lanza una bola desde el punto A a un dngu- to de 30. Determine


la rapidez
vA C
que
puede
tener de modo
caiga en el recipien
Rl-21.
Cuatromaxima
cables ynominima
eldsticos
estdn
conectados
a una que
placa
Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 025 pies
cuando no hay peso sobre la placa. Tambidn hay un resorte no
deformado de 0.5 pies de largo colocado adentro de este resorte
comprimido. Determine la rapidez v del bloque de 10 lb cuando
estd a 2 pies sobre la placa, de modo que despuds de que toca la
vA
placa, comprime el resorte de adentro, cuya rigidez es de 50
lb/pulg, una cantidad de 0.20 pie. Ignore la masa de la placa y los
resortes y cualquier energfa perdida en la colisidn.

2 pies
Rl-18. En el instante que se muestra, los automdviles A y B
viajan a velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B
incrementa su rapidez a razdn de 1200 mi/h2, mientras A
mantiene su rapidez constante, determine la velocidad y
aceleracidn de B con respecto a A. El automdvil B toma la curva
cuyo radio de curvatura es de 0.5 mi.
Rl-19. En el instante mostrado, los carros Ay B viajan a
velocidades de 55 mi/h y 40 mi/h, respectivamente. Si B reduce
su rapidez a razdn de 1500 mi/h 2, mientras A incrementa su
rapidez a razdn de 800 mi/h2, determine la aceleracidn de B con
respecto a A. El carro B toma la curva cuyo radio de curvatura es
de 0.75 mi.

k = 30 lb/pulg
k' = 50 lb/pulg
P
0.75 pie

Prob

Rl-22. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es p s = 0.2, ajusta f


constante minima que el carrete puede tener para que no se resbale hacia abajo de la

Rl-23. El carrete de 2 kg 5, cuyo coeficiente de friccidn estdtica es p s = 0.2, ajusta f


constante mdxima que el carrete puede tener para que no se deslice hacia arriba de l
v B = 40 mi/h

v A = 55 mi/h
Probs. Rl-18/19

*Rl-20. Cuatro cables no eldsticos C estdn conectados a una placa


Py mantienen el resorte de 1 pie de largo comprimido 0.25 pie
cuando no hay peso sobre la placa. Ademds, hay un resorte no
deformado colocado adentro de este resorte comprimido. Si el
bloque que pesa 10 lb se mueve hacia abajo a v = 4 pies/s, cuando
estd a 2 pies sobre la placa, determine la compresidn maxima en
cada resorte despuds de que choca con la placa. Ignore la masa de
dsta y los resortes, y cualquier energfa perdida en la colisidn.
Probs. R1-22/23

306

REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA (V^RTfCULA

Rl-24. El tambor D enrolla el cable a una raz6n ace- lerada de 5


m/s2. Determine la tensi6n en el cable si el embalaje suspendido
tiene una masa de 800 kg.

Rl-27. El hombre de 150 lb esti recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n


ejerce en 1 si, debido a la rotacidn con respecto al eje z, tiene una rapidez constant

*Rl-28. El hombre de 150 lb est recargado en el cojfn cuyo coeficiente de fricci6n


determine el Angulo 0 mfnimo del cojfn al cual el hombre comienza a deslizarse ha

Prob. Rl-24

Probs. Rl-27/28

Rl-25. La botella est a una distancia de 3 pies del cen- tro de la


plataforma horizontal. Si el coeficiente de fricci6n esttica de la
botella y la plataforma es fxs = 0.3, determine la rapidez maxima
que la botella puede alcanzar antes de que se deslice. Suponga
que el movimiento angular de la plataforma se incrementa
lentamente.
Rl-26. Resuelva el problema Rl-25 suponiendo que la plataforma
comienza a girar desde el punto de reposo de modo que la
rapidez de la botella se incrementa a 2 pies/s 2.

Probs. R1-25/26

Rl-29. El motor tira del cable A con una fuerza F = (30 + f^lb,
donde t est en segundos. Si el embalaje de 34 lb ori- ginalmente
est^ en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su rapidez
cuando t = 4 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requeri- do para comenzar a
levantar el embalaje.

Prob. Rl-29

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

Rl-30. El motor tira del cable A con una fuerza F (e^Jlb,


donde t est4 en segundos. Si el embalaje de 34 lb originalmente
est en reposo en el suelo cuando t = 0, determine su velocidad
cuando t = 2 s. Ignore la masa de cable y poleas. Sugerencia:
primero determine el tiempo requerido para comenzar a levantar
el embalaje.

307

Rl-33. La aceleracidn de una partfcula a lo largo de una lfnea recta est definida po
t = 9 s, determine (a) la posicidn de la partfcula, (b) la distancia total recorrida y (c

Rl-34. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cab
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando t =

Rl-35. La vagoneta de mina de 400 kg es remolcada cuesta arriba por medio del cab
t est en segundos. Si la velocidad inicial de la vagoneta es V\ = 2 m/s, cuando s =

Prob. Rl-30

Rl-31* El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo


largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e^Jm, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 45, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.

*Rl-32. El collarfn tiene una masa de 2 kg y se desplaza a lo


largo de la barra horizontal lisa definida por la espiral
equiangular r = (e)m, donde 0 est en radianes. Determine la
fuerza tangencial Fy la fuerza normal N que actuan en el collarfn
cuando 0 = 90, si la fuerza F mantiene un movimiento angular
constante 0=2 rad/s.

*Rl-36. El trineo de cohete dene una masa de 4 Mg y se desplaza a lo largo de una


Ignore la pdrdida de masa de combustible y la resistencia del aire y determine qu6
reposo.

r = e

Probs. R1-31/32

M I I I I I I r P T i gjrzi
Prob. Rl-36

308

REPASO 1 CiNEMATICA Y CINDTICA DE UNA (V^RTfCULA

Rl-37. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede desli- zarse


libremente sobre la barra lisa. Los resortes conecta- dos no estn
deformados cuando d = 0.5 m. Determine la rapidez del collarfn
despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que desplace
de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn est en
reposo.
Rl-38. El collarfn tiene una masa de 20 kg y puede desli- zarse
libremente sobre la barra lisa. Los resortes conecta- dos se
comprimen 0.4 m cuando d 0.5 m. Determine la rapidez del
collarfn despubs de que la fuerza aplicada F = 100 N hace que
desplace de modo que d = 0.3 m. Cuando d = 0.5 m el collarfn
est en reposo.

Probs. R1-37/38
Rl-39. El ensamble se compone de dos bloques A y B, los cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
rapidez de cada bloque cuando B desciende
1.5 m. Los bloques se sueltan desde el punto de reposo. Ignore
la masa de las poleas y las cuerdas.
*Rl-40. El ensamble se compone de dos bloques Ay B, bs cuales
tienen masas de 20 kg y 30 kg, respectivamente. Determine la
distancia que B debe descender para que A alcance una rapidez de
3 m/s a partir del punto de reposo.

Rl-41. La masa del bloque A es m y se suelta desde el punto de


reposo, cae una distancia h y choca con la placa B cuya masa es
2m. Si el coeficiente de restituci6n entre A y B es e, determine la
velocidad de la placa justo despubs de la colisi6n. La rigidez del
resorte es k.
Rl-42. La masa del bloque A es de 2 kg y se suelta desde el punto
de reposo, cae una distancia h = 0.5 m, y choca con la placa B de
3 kg de masa. Si el coeficiente de restitucidn entre A y B es e =
0.6, determine la velocidad del bloque justo despuds de la
colisi6n. La rigidez del resorte es k = 30 N/m.

Probs. Rl-41/42

Rl-43. El tapdn cilfndrico pesa 2 lb y se mueve libremente dentro


de los confines del tubo liso. La rigidez del resorte es k = 14
lb/pie y cuando no hay movimiento d =05 pies. Determine la
fuerza del resorte en el tapdn cuando el tap6n est en reposo con
respecto al tubo. El tap6n se desplaza en un cfrculo con una
rapidez constante de 15 pies/s, la cual es provocada por la
rotacidn del tubo alrededor del eje vertical. Ignore el tamaflo del
tap6n.

3
pie
s

k = 14 lb/pie

Probs. Rl-39/40

Prob. Rl-43

Repaso 1 CinemAtica Y cindtica DE una r*rt1cula

*Rl-44. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente contra


el bloque de 300 g el cual descansa sobre la superficie lisa.
Despuds de que la bala se incrusta en el bloque, dste se
mueve a la derecha 0.3 m antes de detenerse
momentdneamente. Determine la rapidez (v s)! de la bala. La
rigidez del resorte es k = 200 N/m y en un principio no est4
alargado.
RMS. Se dispara una bala de 20 g horizontalmente a = 1200
m/s contra el bloque de 300 g el cual descansa sobre la
superficie lisa. Determine la distancia de movimiento del
bloque a la derecha antes de detenerse momentdneamente.
La rigidez del resorte es k 200 N/m y en un principio no
esta alargado.

309

*Rl-48. Las posiciones de las partfculas Ay B son = {3ri +


91(2 - ()j|myrs = {3((2 - 2r + 2)i + 3(/ - 2)j }m,
respectivamente, donde t esta en segundos. Determine el
punto en que las partfculas chocan y su rapidez justo antes
de la colisidn. ^Cudnto tiempo transcurre antes de que
ocurra la colisidn?
Rl-49. Determine la rapidez del automdvil si tiene la
aceleracidn que se muestra y viaja por una carretera cuyo
radio de curvatura es p = 50 m. Ademas, ^cudl es la tasa de
incremento de velocidad del automdvil?

Probs. R1-44/45
Rl-46. Se dispara una partfcula de masa m a un dngu- lo 0O
una velocidad v0 hacia un lfquido que desarrolla una
resistencia al avance F = -kv, donde k es una constante.
Determine la rapidez maxima o terminal alcanzada por la
partfcula.
Rl-47. Se dispara un proyectil de masa m hacia un lfquido a
un angulo 0 O con una velocidad inicial v 0 como se muestra.
Si el lfquido desarrolla una friccidn o resistencia al avance
en el proyectil la cual es proporcional a su velocidad, es
decir, F = -kv, donde kes una constante, determine las
componentes x y y de su posicidn en cualquier instante.
Ademas, ^cudl es la distancia maxima x m&x que recorre?

Probs. R1-46/47

Prob. Rl-49

Rl-50. La rigidez del resorte es k = 3 lb/pie y su longitud sin


alargar de 2 pies. Si estd unido al collarfn liso de 5 lb y dste
se suelta del reposo en A, determine su velocidad justo antes
de que choque con el extremo de la barra en B. Ignore el
tamaflo del collarfn.

Las aspasde cada turbina devientogiran alrededor de un ejefijo con movimiento


angular variable.

Cinematica plana de
un cuerpo rigido
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Clasificar los diversos tipos del movimiento piano de un cuerpo rigido.

Investigar la traslacidn y el movimiento angular con respecto a un eje fijo de


un cuerpo rfgido.

Estudiar el movimiento piano mediante un analisis del movimiento absoluto.


Analizar la velocidad y aceleracidn del movimiento relativo mediante un marco
de referencia trasladante.

Demostrar c6mo hallar el centro instantneo de velocidad cero y determinar la


velocidad de un punto de un cuerpo mediante este mdtodo.

Analizar la velocidad y aceleracidn del movimiento relativo mediante un marco


de referencia rotatorio.

16.1

Movimiento piano de un cuerpo


rfgido

En este capftulo se analizard la cinematica plana de un cuerpo rigido. Este


estudio es importante en el disefto de engranes, levas y meca- nismos utilizados
en muchas operaciones mecnicas. Una vez que entendamos bien la cinematica,
podremos aplicar las ecuaciones de movimiento, las cuales relacionan las fuerzas
que actuan en el cuerpo con el movimiento del cuerpo.
El movimiento piano de un cuerpo rigido ocurre cuando todas sus particulas
se desplazan a lo largo de trayectorias equidistantes de un piano fijo. Existen tres
tipos de movimiento piano de un cuerpo rigido, en orden de complejidad
creciente, los cuales son

312

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Trayectoria de traslaci6n rectilfne

(a)

\
Movimiento piano general (d)

Fig. 16-1

Traslacion. Este tipo de movimiento ocurre cuando una linea en el cuerpo


permanece paralela a su orientacidn original durante todo d movimiento.
Cuando las trayectorias del movimiento de dos puntos cualesquiera del
cuerpo son lineas paralelas, el movimiento se llama traslacion rectilinea,
figura 16-la. Si las trayectorias del movimiento se desarrollan a lo largo de
lineas curvas equidistan- tes, el movimiento se llama traslacion curvilmea y
figura 16-1 b.

Rotacion alrededor de un eje fijo. Cuando un cuerpo rigido gira


alrededor de un eje fijo, todas sus particulas, excepto las que quedan en el
eje de rotacidn, se mueven a lo largo de trayectorias drculares, figura 16-lc.

Movimiento piano general. Cuando un cuerpo se somete a un


movimiento piano general, experimenta una combinacidn de traslacidn y
rotacidn, figura 16-1 d. La traslacidn se presenta en un piano de referencia
y la rotacidn ocurre alrededor de un eje perpendicular al piano de
referencia.

En las secciones siguientes consideraremos, en detalle, cada uno de estos


movimientos. En la figura 16-2 se muestran ejemplos de cuerpos sometidos a
estos movimientos.

Traslaci6n curvilfnea
Movimiento piano general

Traslaci6n rectilfnea

Rotaci6n alrededor de un eje fijo Fig. 16-2

16.2 Traslaci6n

16.2

313

Traslacion

Considere un cuerpo rigido sometido a traslackm rectih'nea o a trasla cidn


curvilinea en el piano x-y> figura 16-3.

Fig. 16-3
Posi cion. Las tocalizaciones de los puntos A y B en el cuerpo se definen con
respecto a un marco de referencia fijo x> y por medio de vectores de position r A
y rB. El sistema de coordenadas jc\ / trasla- dante permanece fijo en el cuerpo
con su origen en Ay en lo sucesivo conocido como punto base. La posicidn de B
con respecto a A estd denotada por el vector de position relativa t B j A (r de B
con respecto a A). Por suma vectorial,
T

B/A

Velocidad. Una relacidn entre las velocidades instantdneas de A y B se obtiene


mediante la derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn, de la cual resulta
v B = vA + drB^A/dt. En este caso \A y \B denotan velocidades absolutas puesto
que estos vectores se miden con respecto a los ejes ^ y. El tdrmino drB(A/dt = 0,
puesto que la magnitud de t B f A es constante por definicidn de un cuerpo rigido
y como dste traslada la direccidn de rB/A tambidn es constante. Por
consiguiente,
^ = VA

Aceleracion. Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn


de velocidad se obtiene una reladdn similar entre las ace- leraciones instantdneas
de A y B:
*B = &A
Las dos ecuaciones anteriores indican que todos los puntos en un cuerpo
rigido sometidos a traslacion rectilinea o curvilinea se mueven con la misma
velocidad y aceleracion. Por consiguiente, la cinemdtica del movimiento de una
particula, analizada en el capitulo 12, tambidn puede utilizarse para especificar la
cinemdtica de puntos localizados en un cuerpo rigido trasladante.

Los usuarios de este juego mecanico se someten a traslacion curvilinea, puest

314

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16.3

Rotacion alrededor de un eje fijo

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje fijo, cualquier punto P bcalizado en


61 se desplaza a lo largo de una trayectoria circular. Para estudiar este
movimiento es necesario analizar primero el movimiento angular del cuerpo
alrededor del eje.

Movimiento angular. Como un punto no tiene dimensiones, no puede tener


movimiento angular. Solamente las Uneas o cuerpos experimental!
movimiento angular. Por ejemplo, considere el cuerpo en la figura 16-4a y el
movimiento angular de una linea radial r localizada en d piano sombreado.

Posicion angular. En el instante que se muestra, la posicidn angular de r estd


definida por el dngulo 0, medido desde una linea de referencia fija hasta r.

Desplazamiento angular. El cambio de la posicidn angular, el cual puede


medirse como una diferenrial dO, se llama desplazamiento angular* La
magnitud de este vector es d9, medida en grados, radia- nes o revoluciones,
donde 1 rev = 2tt rad. Como el movimiento es en torno a un eje fijo, la direccidn
de dO siempre es a lo largo de este ge. Especificamente, la direccidn se
determina con la regia de la mano derecha; es decir, los dedos de la mano
derecha se curvan en el sentido de rotacidn, de modo que en este caso el pulgar, o
dOy apunta hacia arriba, figura \6-Aa. En dos dimensiones, como se muestra en
la vista desde arriba del piano sombreado, figura 16-46 tanto 6 como d9 estfin en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, y por tanto el pulgar apunta hacia
fuera de la pfigina.

Velocida d angular. El cambio con respecto al tiempo de la posicidn angular


se conoce como velocidad angular o> (omega). Como dO ocurre durante un
instante de tiempo dt, entonces,
(a)

(C+)

(16-1)

La magnitud de este vector se suele medir en rad/s. Aqui estfi expresa- do en


forma escalar, puesto que su direccidn tambidn va a lo largo del eje de rotacidn,
figura 16-4a. Cuando se indica el movimiento angular en el piano sombreado,
figura 16-46, podemos referirnos al sentido de rotacidn como en sentido de las
manecillas del reloj o en sentido contrario a las manecillas del reloj. En este caso
elegimos arbitrariamente las rotaciones en sentido contrario a las manecillas del
reloj como posi- tivas y esto se indica por medio del bucle que aparece entre
pardntesis al lado de la ecuacidn 16-1. Dese cuenta, sin embargo, que el sentido
direccional de *>en realidad es hacia fuera de la pfigina.

*En la secci6n 20.1 se demuestra que las rotaciones finitas o los desplazamientos angulares finitos no son cantid

Fig. 16-4

16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE


RJO

Aceleracion angular. La aceleracion angular a (alfa) mide el cambio con


respecto al tiempo de la velocidad angular. La magnitud de este vector es

(C+
)

a=

do
)
~d
i

(162)

Con la ecuacidn 16-1, tambidn es posible expresar a como

(C+
)

a=

<f
o
dt2

(16-3)

La linea de accidn de or es la misma que la de <o, figura 16-4a\ sin embargo,


su sentido de direccidn depende de si to se incrementa o decrece. Si co
decrece, entonces a se llama desaceleracion angular y por consiguiente su
direccidn se opone a a>.
Al eliminar dtde las ecuaciones 16-1 y 16-2, obtenemos una relacidn
diferencial entre la aceleracidn angular, la velocidad angular y el desplazamiento angular, es decir,

(C+
)

a dO = (o do)

(164)

La similitud entre las relaciones diferenciales del movimiento angular y las


desarrolladas para movimiento rectilineo de una particula (v = ds/dt, a =
dv/dt,y ads = v d v ) debe ser aparente.

Aceleracion angular constante. Si la aceleracidn angular del cuerpo es


constante, a = a c , entonces cuando se integran las ecuaciones 16-1,16-2 y
16-4, se obtiene un conjunto de fdrmulas que relacionan la velocidad angular,
la posicidn angular de un cuerpo, y el tiempo. Estas ecuaciones sonsemejantes
a las ecuaciones 12-4 a 12-6 que se utilizaron para movimiento rectilineo. Los
resultados son

(C+
)
(C+
)
(C+
)

(O = (Oq + act 0 00 + CO()t +

(16-

\cicP' a>2 = 0% + 2ac(0 - $q)

5)

Aceleracidn angular constante

(166)
(167)

En este caso, 0o y son los valores iniciales de la posicidn angular y la velocidad


angular del cuerpo, respectivamente.

315

316

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

(d)

Movimiento de un punto P. Cuando el cuerpo rigido de la figura 16-4c gira,


el punto P se desplaza a lo largo de una trayectoria circular de radio rcon centro
en el punto O. Esta trayectoria est con- tenida en el piano sombreado de la vista
superior, figura 16-4d.

(c)

Fig. 16-4 (cont)

Posicion y desplazamiento. La posicidn de P est definida por el vector de


posicidn r, el cual se extiende desde O hasta P. Si el cuerpo gira dO entonces Pse
desplazard ds = rdd.

Velocidad. La magnitud de la velocidad de P se calcula al dividir ds = r dO


entre dt de modo que

(o
r

(16-8)

Como se muestra en las figuras 16-4c y 16-4d, la direccidn de v es tan- gente a


la trayectoria circular.
Tanto la magnitud como la direccidn de v tambidn pueden tenerse en cuenta si
se utiliza el producto vectorial d e w y r ^ (vea el apdndice B). En este caso, la
direccidn TP es de cualquier punto sobre el eje de rotacidn al punto P> figura
16-4c. Tenemos

V = (O

X Tp

(169)

El orden de los vectores en esta formulacidn es importante, puesto que el


producto vectorial no es conmutativo,es decir, o> X tP * TP X to. Observe en la
figura 16-4c cdmo se establece la direccidn correcta de v con la regia de la mano
derecha. Los dedos de la mano derecha se enroscan de a> hacia rP (<o cruz
r/). El pulgar indica la direccidn correcta de v, la cual es tangente a la
trayectoria en la direccidn del movimiento. De acuerdo con la ecuacidn B-8, la
magnitud de v en la ecuacidn 16-9 es v = a)rP seno <, y puesto que r = rP seno
<, figura
164c, entonces v = (ory la cual concuerda con la ecuacidn 16-8. Como un
caso especial, el vector de posicidn r puede elegirse para rP. Aqui, r queda en el
piano del movimiento y de nueva cuenta la velocidad del punto .Pes

v = aj X r

(16-10)

16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE


RJO

Aceleracion. La aceleracidn de P puede expresarse en funcidn de sus


componentes normal y tangencial. Como a t = dv/dt y an = i f / p , donde p = r ,
v = c o r y a = dco/dt,tenemos

(16-11)

ar

at

a n = co 2r

(1612)

El componente tangencial d e l a aceleracion, figuras 16-Ae y 16-4/, representa el cambio con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad. Si la
rapidez de P se incrementa, entonces a, actua en la misma direccidn que v; si se
reduce, a, actua en la direccidn opuesta de v, y finalmente, si permanece
constante, ares cero.
La componente normal de la aceleracidn representa el cambio con respecto
al tiempo de la direccidn de la velocidad. La direccidn de a siempre es hacia
O, el centro de la trayectoria circular, figuras 16-4e y 16-4/
Al igual que la velocidad, la aceleracidn del punto Ppuede expresarse en
funcidn del producto vectorial (producto cruz). Si consideramos la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacidn 16-9, tenemos

d\

dco

a = = X rP + co X dt

dtp
dt

dt

Si se recuerda que a = dco/dt y se utiliza la ecuacidn 16-9 (drP/dt = v = co x


rp), se obtiene

(f)
Rg. 16-4 (cont)

a = a X rP + w X (w X rp)

(16-13)

Por la definicidn del producto vectorial, la magnitud del primer tdrmino de la


derecha es a t = arPseno <f> = ar, y por la regia de la mano derecha, ttXrp estd
en la direccidn de a figura 16-4e. Asimismo, la magnitud del segundo tdrmino
es a n = co 2rP seno </> = co 2r, y al aplicar la regia de la mano derecha dos
veces, primero para determinar el resultado v P = co X rP entonces co X vP, se ve
que este resultado estd en la misma direccidn que a, como se muestra en la
figura 16-4e. Si observamos que dsta tambidn es la misma direccidn que r, la
cual queda en el piano del movimiento, podemos expresar a en una forma
mucho mds simple que a = -co 2*. Por consiguiente, la ecuacidn 16-13 puede
identificarse por sus dos componentes como

a = a, + a
= a X r coh:

(1614)

Puesto que a, y a son perpendiculares entre si, si se requiere, la magnitud de la


aceleracidn puede determinarse con el teorema de Pitdgoras, es decir, a = Va*
+ a 2, figura 16-4/.

317

318

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Los engranes utilizados en la operaci6n de una grua giran alrededor de ejes fijos. Los in
sistema de engranes.

1
6

Puntos importantes

Un cuerpo puede experimentardos tipos de traslatidn. Durante la


traslacidn rectilmea todos los puntos siguen trayectorias de Hnea recta
paralelas, y durante la traslackm curvilinea los puntos siguen
trayectorias curvas que tienen la misma forma y son equidistantes una de
otra.
Todos los puntos de un cuerpo que se traslada se mueven con la
misma velocidad y aceleratidn.

Los puntos localizados en un cuerpo que gira alrededor de un eje


fijo siguen trayectorias circulares.

La relatidn a dO = co dco sc deriva de a = d c o / d t y co = dQ/dt al


eliminar dt.

Una vez conocidos bs movimientos angulares coy a, pueden


determinarse la velocidad y aceleracibn de cualquier punto del
cuerpo.

La velocidad siempre actua tangente a la trayectoria del movimiento.

La aceleratidn tiene dos componentes. La aceteracidn tangential


mide el cambio de la magnitud de la velocidad y se determina con
a t = ar. La acebracidn normal mide el cambio de la direccidn de la
velocidad y se determina con a = a>2r.

En la mayoria de
los casos, la velocidad de P y
sus
aceleracidn se determinan
con las ecuaciones

dos componentes

16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE


RJO

Procedimiento para el analisis

escalares

v = cor
La velocidad y aceleracidn de un a,
punto
= arlocalizado en un cuerpo
rigido que gira alrededor de un eje fijo se2 determinan mediante el
a = io r
siguiente procedimiento.
Movimiento
Si la geometrfa
angular.del problema es diffcil de visualizar, deberdn utilizarse
las
siguientes
vectoriales:
Establezca el ecuaciones
sentido positivo
de rotacidn alrededor del eje de rotacidn
y mudstrelo junto av cada
ecuacidn
confor- me se aplique.
= w X rP = w X cinemdtica
r
a se conoce una relacidn entre dos de las cuatro variables a, toy 0 y ty
a, = a X rP = X r
entonces puede obtenerse una tercera variable al usar una de las
a =cinemdticas,
co X (io X rp)la
= cual
o?rrelaciona las tres variables.
siguientes ecuaciones

En este caso la direccidn


de rP es
dO
d(odesde cualquier punto sobre el eje de
to = P>
amientras
= que
adOrqueda
= co dco
dt del movimiento de
rotaddn al punto
en dt
el piano
de estos
vectores,
junto con
y a, deberdn
expresarse
en
P.
a Cualquiera
la aceleracidn
angular
del cuerpo
es to
constante,
entonces
pueden
funcidn
de
sus
componentes
i,
j,
k,
y,
si
es
necesario,
los
productos
utilizarse las siguientes ecuaciones:
vectoriales determinados al utilizar una expansidn determinante (vea la
co = COQ + aj 0 = Oq +
ecuacidn B-12).
(OqI + \clJ} co = aft +
2

2ac(0 - 00)

Una vez que se obtiene la solucidn, el sentido de 0, co y a se determina


con el signo algebraico de sus cantidades numdricas.

Movimiento de un punto P.

319

de

320

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Se enrolla una cuerda alrededor de la rueda mostrada en la figura


16- 5, la cual inicialmente estd en reposo cuando 9 = 0. Si se aplica
una fuerza a la cuerda y se le imparte una aceleracidn a = (41) m/s2,
donde f estd en segundos, determine, como una funtidn del tiempo,
(a) la velocidad angular de la rueda, y (b) la posicidn angular de la
Knea OPen radianes.
SOLUCI6N

Fig. 16-5

Parte (a). La rueda estd sometida a rotacidn alrededor de un eje


fijo que pasa por el punto O. Por tanto, un punto P en la rueda
describe una trayectoria circular y su aceleracidn tiene componentes tanto tangenciales como normales. La componente tangential es
( a p ) t ~ (40 m/s2, puesto que la cuerda estd enrollada alrededor de
la rueda y se desplaza tangente a ella. Por consiguiente, la aceleratidn angular de la rueda es

(C
+)

(aP)t = ocr
(
At

)
Con este resultado y a = dw/dt, ahora podemos determinar la velocidad co
angular de la rueda, puesto que esta ecuacidn relaciona a y t y a ) . Al integrar, m/
con la condicidn inicial de que c o = 0 cuando t = 0, se obtiene
s2
=
a = = (201) rad/s

(C
+)

a(
0.
2
2

10f rad/sJ
2

a = (20f) rad/s J

Resp
.

Parte (b). Con este resultado yw = d9/dt y podemos determinar la posicidn


angular 0 de OPy puesto que esta ecuacidn relaciona 9 y co y t. Al integrar,
con la condicidn initial de que 0=0 cuando t = 0, tenemos

(C
+)

d
9
_
dt

(O

(1012) rad/s

9 = 3.33r3 rad

Resp
.

NOTA: no podemos utilizar la ecuacidn de aceleracidn angular constante,


puesto que a es una funcidn del tiempo.

m)

rev

16.3 ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE RJO

EJEMPLO 16.2
es constante,
la velocidad
angular se
de la
polea para
A es por
El Como
motora Aque
se muestra
en la fotografia
utiliza
hacer girar un
consiguiente
ensamble de rueda y soplador alojado en la caja. Los detalles del disefto se
muestran en la figura 16-6a. Si la polea A conectada al motor comienza a
girar desde el punto de reposo con una aceleracidn angular constante de a A =2
rad/s2, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracidn del punto P en
la rueda, despuds de que la polea ha realizado dos revoluciones. Suponga que
la banda de transmisidn no se resbala en la polea y la rueda.
SOLUCI6N

Movimiento angular. Primero convertiremos las dos revoluciones en radianes.


Como una revolucidn equivale a 2tt rad, entonces
/27rrad\
0 A = 2 rev ) = 12.57 rad

15 m
A f&l\ a A=

( C +)

o>2 - Oil + 2ac(6 - 90)

o>\ = 0 + 2(2rad/s2)(12.57 rad - 0)


(o A = 7.090 rad/s
La banda tiene la misma velocidad y componente tangencial de la
aceleracidn cuando pasa por la polea y la rueda. Por tanto,

v = (

A rA

<BrB> 7.090 rad/s (0.15 m) = w fl(0.4m)


(o B = 2.659 rad/s a, = a ArA

= a BrB\ 2rad/s2 (0.15 m) = aB(0.4 m)


a B = 0.750 rad/s2
Movimiento de P. Como se muestra en el diagrama cinemdtico en la figura
16-66, tenemos
vP = (o BrB = 2.659 rad/s (0.4 m) = 1.06 m/s
2

Resp.

( a P ) t = a BrB = 0.750 rad/s (0.4 m) =0.3 m/s (a P ) n =


o? BrB = (2.659 rad/s)2(0.4 m) = 2.827 m/s2
Por tanto

aP = V(0.3 m/s2)2 + (2.827 m/s2)2 = 2.84 m/s2

Resp.

2 rad/s2

321

322

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

se aenrolla
alrededor
de reposo.
una rueda
de tambor
levanta la
F16-I. Cuando el engrane realiza 20 revoluciones alcanza una velocidad F16-4.
angularLa
de cuerda
co = 30que
rad/s,
partir del
punto de
Determine
su aceleracid
segundos, determine la velocidad y aceleracidn de la cubeta cuando t = 3 s.
el tiempo requerido.

0.75

1
6

F16-2. El volante gira con una velocidad angular de o> =


(O.OO502) rad/s, donde 0estd enradianes. Determine la aceleracidn angular cuando ha realizado 20 revoluciones.

F16-4
F16-5. Una rueda tiene una aceleracidn angular de a = (0.5 0)
rad/s2, donde 0estd en radianes. Determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de un punto P loca- lizado en su borde
despuds de que la rueda ha realizado 2 revoluciones. El radio de
la rueda es de 0.2 m y comienza a girar desde el punto de reposo.
F16-6. Durante un breve tiempo, el motor hace girar el engrane A
con una aceleracidn angular constante de a A =
4.5 rad/s2, a partir del punto de reposo. Determine la velocidad
del cilindro y la distancia que recorre en tres segundos. La
cuerda se enrolla en la polea D, la cual estd sdlidamente unida al
engrane B.
225 mm

F16-2

F16-3. El volante gira con una velocidad angular de a> = (40 1/2) rad/s, donde 0estd en radianes. Determine el tiempo que requiere para alcanzar una vel
= 150 rad/s. Cuando t = 0, 0 = 0.

F16-3

F16-6

323

16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

PROBLEM AS
16-1. Un disco de 0.5 pie de radio gira con una velocidad
angular inicial de 2 rad/s y tiene una aceleracidn angular
constante de 1 rad/s2. Determine las magnitudes de la velocidad
y aceleracidn de un punto en el borde del disco cuando t = 2 s.
162. Justo despuds de que se enciende el ventilador, el
motor imprime a las aspas una aceleracidn angular a = (20e_0-6r)
rad/s2, donde t estd en segundos. Determine la rapidez de la
punta P de una de las aspas cuando t = 3 s. ^Cudntas
revoluciones ha realizado el aspa en 3 s? Cuando t = 0 el aspa
estd en reposo.

*16-4. El pdndulo (rueda) de torsidn experimenta osci- laciones


en el piano horizontal, de modo que el dngulo de rotacidn,
medido con respecto a la posicidn de equi- librio, estd dado por 0
= (0.5 sen 31) rad, donde t estd en segundos. Determine la
velocidad mdxima del punto A localizado en la periferia de la
rueda mientras el pdndulo oscila. ^Cudl es la aceleracidn del
punto A en funcidn de f?

Prob. 16-2

163. El gancho estd sujeto a una cuerda que se enrolla alrededor del tambor. Si comienza a moverse desde el punto de reposo con una aceleracidn de 20 pi
mine la aceleracidn angular del tambor y su velocidad angular despuds de que ha completado 10 revoluciones. ^Cudntas revoluci ones mds realizard el tambor
16-5. La
que haya completado las primeras 10 y el gancho continue su descenso durante
4 s?ilustracidn muestra cdmo funciona el engrane de reversa de una transmisidn au
angular de la flecha motriz, co B. El radio de cada engrane se enuncia en la figura.

(o A= 40 rad/s
A

a = 20 pies/s2

Prob. 16-3

rG - 80 mm rc = ro = 40 mm rE = rH - 50 mm r

Prob. 16-5

324

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

166. En la figura se muestra el mecanismo elevador del


cristal de la ventanilla de un automdvil. Aquf la manija hace
girar la pequefta rueda dentada C, que a su vez hace girar el
engrane S, con lo cual gira la palanca fija AB que eleva el
bastidor D donde descansa el cristal. El cristal se desliza
libremente en el bastidor. Si se gira la manija a 0.5 rad/s,
determine la rapidez de los puntos A y E y la rapidez v w del
cristal en el instante 0 = 30.

16-9. Cuando sdlo dos engranes estn engranados, el engrane


propulsor A y el engrane propulsado B siempre girardn en
direcciones opuestas. Para hacerlos que giren en la misma
direccidn se utiliza un engrane loco o gufa C. En el caso que se
ilustra, determine la velocidad angular del engrane B cuando t =
5 s, si el engrane A comienza a girar desde el punto de reposo
con una aceleracidn angular aA = (3f + 2) rad/s2, donde tesii en
segundos.

167. El radio del engrane A en la flecha motriz del motor


fuera de borda es r A = 0.5 pulg y el del pifldn diferencial B en la
hdlice es r B = 12 pulg. Determine la velocidad angular de la
hdlice en t = 1.5 s, si la flecha motriz gira con una aceleracidn
angular a = (400f3) rad/s2, donde resti en segundos. En principio,
la hdlice est en reposo y el arma- zdn del motor no se mueve.

1610. Durante una rfaga de viento, las aspas de un


molino de viento experimentan una aceleracidn angular de a =
(0.20) rad/s2 donde 0 est en radianes. Si inicialmente la
velocidad angular de las aspas es 5 rad/s, determine la rapidez
del punto P, localizado en la punta de una de las aspas, justo
despu^s de que 6sta ha realizado dos revoluciones.

*16-8. Para el motor fuera de borda del problema 16-7,


determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn del punto P
localizado en la punta de la hdlice en el instante t = 0.75 s.

a = (02#) rad/s2
P

25 pies

Probs. 16-7/8

Prob. 16-10

16.3 ROTACI6N ALREDEDOR DE UN EJE

325

RJO

1611. El abrelatas funciona de modo que la lata pueda ser


impulsada por la rueda motriz D. Si la flecha de la armadura S en
el motor gira con una velocidad angular constante de 40 rad/s,
determine la velocidad angular de la lata. Los radios de S, la lata
P, la rueda motriz >, y de los engranes A, B y C, son r s 5
mm, r P = 40 mm, r D = 7.5 mm, r A = 20 mm, r B = 10 mm y r c =
25 mm, respectivamente.

1614. Un disco de 6 pulg de radio gira alrededor de un eje


fijo con una velocidad angular de (o = (21 + 3) rad/s, donde /estd
en segundos. Determine las componentes tangencial y normal de
la aceleracidn de un punto localizado en el borde del disco
cuando el desplazamiento angular es 0 = 40 rad.
1615. La poleaylde 50mm de radiode la secadora de ropa
gira con una aceleracidn angular de a A = (270^) rad/s2, donde 0 A
estd en radianes. Determine su aceleracidn angular cuando t = 1
s, a partir del punto de reposo.
*16-16. Si la polea del motor A de 50 mm de radio de la secadora
de ropa gira con una aceleracidn angular de aA = (10 + 50r)
rad/s2, donde f estd en segundos, determine su velocidad angular
cuando / = 3 s, a partir del punto de reposo.

Prob. 16-11

*16-12. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la


armadura S con una aceleracidn angular constante de a s = 30
rad/s2, determine su velocidad angular despuds de que ha
realizado 200 revoluciones a partir del punto de reposo.
16-13. Si el motor del taladro eldctrico hace girar la flecha de la
armadura S con una velocidad angular de (o s = (100f1/2) rad/s,
determine su velocidad y aceleracidn angulares en el instante en
que ha realizado 200 revoluciones, a partir del punto de reposo.

Probs. 16-12/13

Probs. 16-15/16
16-17. La flecha S de la armadura de la aspiradora gira con una
aceleracidn angular de a = 4g>3/4 rad/s2, donde (o estd en rad/s.
Determine la velocidad angular del cepillo cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo. Los radios de la flecha y el cepillo son
de 0.25 pulg y 1 pulg, respectivamente. Ignore el espesor de la
banda motriz.

Prob. 16-17

326

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

1618. El engrane A estd acoplado con el engrane B como


se muestra. Si A comienza a moverse desde el punto de reposo
con una aceleraci6n angular constante de a A = 2 rad/s2, determine
el tiempo necesario para que #adquiera una velocidad angular de
co B = 50 rad/s.

1
6

1621. El disco gira originalmente a CJQ = 8 rad/s. Si se le


somete a una aceleraci6n angular constante de a = 6 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleracidn del punto A cuando / = 0.5 s.
1622. El disco gira originalmente a w o = 8 rad/s. Si se le
somete a una aceleraci6n angular constante a = 6 rad/s2,
determine las magnitudes de la velocidad y las componentes n y
t de aceleraci6n del punto B justo despuds de que la rueda realiza
2 revoluciones.

Prob. 16-18
1619. El molino de viento de eje vertical se compone de
dos aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en
reposo y comienzan a girar con una aceleraci6n angular
constante de a c = 0.5 rad/s2, determine la magnitud de la
velocidad y aceleraci6n de los puntos A y B en el aspa despuds
de que dsta ha realizado dos revoluciones.
*16-20. El molino de viento de eje vertical se compone de dos
aspas de forma parab61ica. Si dstas en principio estdn en reposo
y comienzan a girar con una aceleraci6n angular constante de a c
= 0.5 rad/s2, determine la magnitud de la velocidad y aceleraci6n
de los puntos A y B en el aspa cuando t = 4 s.

1623. El aspa C del cepillo mecnico es propulsada por la


polea A montada en la flecha de la armadura del motor. Si la
aceleraci6n angular constante de la polea A es a A = 40 rad/s2,
determine la velocidad angular del aspa cuando A ha realizado
400 revoluciones, a partir del punto de reposo.

| a, = 0.5 rad/s2

Probs. 16-19/20

Prob. 16-23

16.3 ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

*16-24. Durante un corto tiempo el motor hace girar el engrane


A con una aceleracidn angular de a A = (3Qf1/2) rad/s2, donde t
estd en segundos. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 5 s, a partir del punto de reposo. En principio, el
engrane A estd en reposo. Los radios de los engranes A, B,Cy D
son r A = 25 mm, r B = 100 mm, r c = 40 mm y r D = 100 mm,
respectivamente.
16-25. El motor hace girar el engrane A de modo que su
velocidad angular se incrementa de manera uniforme desde 0
hasta 3000 rev/min despuds de que la flecha realiza 200
revoluciones. Determine la velocidad angular del engrane D
cuando t = 3 s. Los radios de los engranes A, B, C y D son r A =
25 mm, r B = 100 mm, r c = 40 mm y r D = 100 mm,
respectivamente.

327

1627. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de


arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de a A
= (450f2 + 60)rad/s2, donde t est en segundos. Determine la
velocidad y desplazamientos angulares del engrane B cuando t =
2 s, a partir del punto de reposo. Los radios de los engranes Ay B
son de 10 mm y 25 mm, respectivamente.
*16-28. Durante un corto tiempo, el engrane A del motor de
arranque de un automdvil gira con una aceleracidn angular de a A
= (50w1/2)rad/s2, donde co est& en rad/s. Determine la velocidad
angular del engrane B despuds de que el engrane A ha realizado
50 revoluciones, a partir del punto de reposo. Los radios de los
engranes A y B son 10 mm y 25 mm, respectivamente.

Probs. 16-24/25
Probs. 16-27/28
1626. La rotacidn del brazo robdtico ocurre debido al
movimiento lineal de los cilindros hidrdulicos A y B. Si este
movimiento hace que gire el engrane D en sentido horario a 5
rad/s, determine la magnitud de la velocidad y aceleracidn de la
parte C sujetada por las quijadas del brazo.
16-29. El engrane A gira con una velocidad angular constante de
co A = 6 rad/s. Determine la velocidad angular maxima del
engrane B y la rapidez del punto C.

Prob. 16-26

328

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

1630. Si en un principio el operador impulsa los peda- les


a 20 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 30
rev/min2, determine la velocidad angular del volante F cuando t
= 3 s. Observe que el brazo del pedal est conec- tado al plato de
la cadena A, la cual al girar impulsa la polea acanalada B
mediante un engrane de acoplamiento D. La banda se enrolla
alrededor de la polea acanalada y luego impulsa la polea E y el
volante fijo.
1631. Si en un principio el operador impulsa los peda- les
a 12 rev/min y luego inicia una aceleracidn angular de 8
rev/min2, determine la velocidad angular del volante F despuds
que el pedal ha girado 2 revoluciones. Observe que el brazo del
pedal est4 conectado al plato de la cadena A, la cual al girar
impulsa la polea acanalada B mediante un engrane de
acoplamiento D. La banda se enrolla alrededor de la polea
acanalada y luego impulsa la polea E y el volante fijo.

16-33. Si la barra comienza a moverse desde el punto de reposo


en la posicidn que se ilustra y un motor la impulsa durante un
corto tiempo con una aceleracidn angular de a = (1.5e0 rad/s2,
donde t estd en segundos, determine la magnitud de su velocidad
y desplazamiento angular cuando t = 3 s. Localice el punto en la
barra que dene la velocidad y aceleracidn mdximas y calcule las
magnitudes de la velocidad y aceleracidn de este punto cuando t
= 3 s. La barra estd definida por z = 0.25 seno(7ry) m, donde el
argumento del seno estd en radianes y y en metros.

1634. Si la flecha y la placa giran a una velocidad angular


constante (o = 14 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn del
punto C localizado en la esquina de la placa en el momento que
se muestra. Exprese el resultado en forma vectorial cartesiana.

TA 125 mm 20 mm
rjj
TD
r

175 mm 30 mm

1635. En el instante que se muestra, la flecha y la placa


giran a una velocidad angular constante de w = 14 rad/s y
aceleracidn angular a = 7 rad/s2. Determine la velocidad y
aceleracidn del punto D localizado en la esquina de la placa en
este momento. Exprese el resultado en forma vectorial
cartesiana.

Probs. 16-30/31

*16-32. La rueda motriz A gira a una velocidad angular constante


de (o A. En un instante particular, el radio de la cuerda se enrolla
en cada rueda como se muestra. Si el espesor de la cuerda es Ty
determine la aceleracidn angular de la rueda B.

Prob. 16-32

Probs. 16-34/35

16.4 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

16.4

329

Analisis del movimiento absoluto

Un cuerpo sometido a movimiento piano general experimenta una traslacidn y


rotaci6n simultaneas. Si el cuerpo se representa como una ldmina delgada, dsta
se traslada en su piano y gira alrededor de un eje perpendicular a este piano. El
movimiento puede especificarse por completo si se conocen tanto la rotacidn
angular de una linea fija en el cuerpo como el movimiento de un punto en 61.
Una forma de relacionar estos movimientos es utilizar una coordenada de
posicidn rectilmea s para localizar el punto a lo largo de su trayectoria y una
coordenada de posicidn angular 9 para especificar la orientacidn de la lfnea. Las
dos coordenadas se relacionan entonces por medio de la geometria del problema.
Mediante la aplicacion directa de las ecuaciones diferenciales con respecto al
tiempo v = ds/dt y a = dv/dt y co = dO/dt y y a = dco/dt, entonces pueden
relacionarse el movimiento del punto y el movimiento angular de la lfnea. Este
procedimiento es semejante al que se utili- zd para resolver problemas de
movimiento dependiente que implican pole as, seccidn 12.9. En algunos casos,
este mismo procedimiento puede utilizarse para relacionar el movimiento de un
cuerpo, que experimenta o rotacidn alrededor de un eje fijo o traslacidn, con el de
un cuerpo conectado que experimenta movimiento piano general.

La caja de volteo del camion gira alrededor de un eje fijo que pasa
especificarse mediante la coordenada de posicidn angular 9 y la posici
fijas, entonces las dos coordenadas se relacionan por medio de la ley d
cual el cilindro hidraulico se extiende a la velocidad angular de la caja.

Procedimiento para el analisis


La velocidad y aceleracidn de un punto P que experimenta movimiento
rectilfneo pueden relacionarse con la velocidad y aceleracidn angulares de
una lfnea contenida en un cuerpo si se aplica el
siguiente procedimiento.
Ecuacion de coordenadas de posicidn.

Localice un punto P en el cuerpo por medio de una coordenada de


posicidn s, la cual se mide con respecto a un origen fijo y estd dirigida
a lo largo de la trayectoria de movimiento en linea recta del punto P.
Mida con respecto a una lfnea de referencia fija la posicidn angular 0 de
una lfnea situada en el cuerpo.
Con las dimensiones del cuerpo, relacione s con 0ys = f ( 0 ) y por medio
de geometria y/o trigonometria.
Derivadas con respecto al tiempo.

Considere la primera derivada de s = f ( 9 ) con respecto al tiempo para


obtener una relacidn entre v y c o .
Considere la segunda derivada con respecto al tiempo para obtener una
relacidn entre a y a .
En cada caso debe utilizarse la regia de la cadena del cdlculo cuando se
consideren las derivadas con respecto al tiempo de la ecuacidn de
coordenadas de posicidn. Yea el apdndice C.

330

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.3
El extremo de la barra R en la figura 16-7 se mantiene en contacto con la leva
por medio de un resorte. Si la leva gira alrededor de un eje que pasa por el
punto O con una aceleracidn angular a y una velocidad angular a>,
determine la velocidad y aceleracidn de la barra cuando la leva est en una
posicidn arbitraria 9 .

Fig. 16-7

SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. Se eligen las coordenadas 0 y x para
relacionar el movimiento de rotacidn del segmento de linea OA en la leva
con la traslacion rectilinea de la barra. Estas coordenadas se miden con
respecto al punto fijo O y pueden relacionarse entre si por medio de
trigonometria. Como OC = CB = r cos 9, figura 16-7, entonces

x = 2r cos 9
Derivadas con respecto al tiempo. Si utilizamos la regia de clcu- lo de la
cadena, tenemos
dx
.
^d9
=
2r(sen9)~ dt
dt
v = -2r(osen9
dv
_ (d(o\
* = "2rtJsen0_2r(cos0)^
a = -2r(asen0 + a>2cos 9 )

Resp.
d9
Resp.

NOTA: los signos negativos indican que v y a se oponen a la direccidn


positiva de x. Esto parece razonable cuando visualice el movimiento.

r es constante,

(o

dO/dt

a = d(o/dt y

se

obtienen las

relaciones

16.4 ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

EJEMPLO 16.4
En un instante dado, el cilindro de radio r, que se muestra en la figura 16-8,
tiene una velocidad angular <o y una aceleracidn angular a. Determine la
velocidad y aceleracidn de su centro Gsi el cilindro rueda sin deslizarse.

to

Fig. 16-8

SOLUCI6N
necesarias:
Ecuacidn de coordenadas de posicidn. El cilindro experimenta movimiento
rOal mismo tiempo. Por inspeccidn, el
piano general puesto que se trasladasyG =
gira
punto G se mueve en linea recta hacia
izquierda, de G a G', a medida que
el
V G =lara)
Resp.
cilindro rueda, figura 16-8. Por consiguiente, la coordenada de posicidn
a G posicidn
= ra
Resp.
horizontal s G especi- ficard su nueva
G', medida de G a G'. Ademds,
a medida que el cilindro rueda (sin deslizarse), la longitud del arco A'B en su
NOTA:
queenestas
relaciones
vdlidas
el cilindro
borde, elrecuerde
cual estd
contacto
con elson
suelo
de Asdlo
a Bsiy equivale
a s(disco,
G . En
consecuencia,
rueda,
bola, etcdtera)
el movimiento
rueda sin requiere
deslizarse.que la lfnea radial GA gire 9 a la
posicidn G'A'. Como el arco A'B = rO y entonces G recorre una distancia
s G = rO
Derivadas con respecto al tiempo. Si se consideran derivadas con respecto al
tiempo de esta ecuacidn y se tieneen cuenta que

331

332

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.5
La ventana de la figura 16-9 se abre por medio de un cilindro hidraulico AB. Si
dste se extiende a una razdn constante de 0.5 m/s, determine la velocidad
angular y aceleracidn angular de la ventana en el instante 0 = 30.

SOLUCI6N
Ecuacion de coordenadas de posicidn. El movimiento angular de la ventana se
obtiene por medio de la coordenada 0, mientras que la extensidn o movimiento
a lo largo del cilindro hidraulico se define por medio de una coordenada s,
la cual mide su longitud desde el punto fijo A hasta el punto mdvil B. Estas
coordenadas se relacionan con la ley de los cosenos, es decir,

s 2 - (2 m ) 2 + (1 m ) 2 2(2 m ) ( l m) cos 0
s 2 = 5 - 4 cos 0
Fig. 16-9

a)

Cuando 0 = 30,
j = 1.239 m

Derivadas con respecto al tiempo. Si consideramos las derivadas con respecto


al tiempo de la ecuacidn 1, tenemos
ds n A/
2s = 0 - 4(-sen0) dt
' dt

dd
v

j(v,) = 2(sen 0)co Como v s = 0.5 m/s, entonces cuando

0 = 30,
(1.239 m)(0.5 m/s) = 2sen30<u co =
0.6197 rad/s = 0.620 rad/s

Resp.

Al considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn 2 resulta

dt

~dt

=s 2

de

dv

d
Vs + S

S$

s Q) + 2 Sen

^ '*~dt

^ dt v% + sa s = 2(cos 0)(o

d(
2o

+ 2(sen $)a
Ya que a s = dvjdt = 0, entonces
(0.5 m/s)2 + 0 = 2cos 30(0l6197 rad/s)2 + 2sen30a a = -0.415
rad/s2
Como el resultado es negativo, indica que la ventana tiene una
desaceleracidn angular.

Resp.

16.4 ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

333

PROBLEMAS
se enmueve
la izquierda
conlauna
velocidad
*16-36. La barra CD presiona a AB, y le imparte una velocidad angular.16-38.
Si dstaElse bloque
mantiene
co = a5 rad/s,
determine
magnitud
requerida de la velocidad
constante v0. Determine la velocidad y aceleraci6n angulares de la
funci6n del Angulo 9 de la barra AB.
barra en funcidn de 9.

Prob. 16-36

16-37. El andamio S se eleva por el movimiento del rodillo A


hacia el pasador B. Si A se aproxima a B con una rapidez de 1.5
pies/s, determine la rapidez a la cual se eleva la plataforma en
funci6n de 9. Los largueros de 4 pies est&i conectados por medio
de un pasador en su punto medio.

Prob. 16-37

Prob. 16-38

16-39. Determine la velocidad y aceleraci6n de la plataforma P en funcidn del Angulo 9


no interfiere con el movimiento de P sobre C. La plataforma est limitada a moverse vert

Prob. 16-39

334

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

*16-40. El disco A rueda sin deslizarse sobre la superfieie del


cilindro fijo B. Determine la velocidad angular de A si la rapidez
de su centro Cesvc = 5 m/s. ^Cu^ntas revoluciones realizar^ A
alrededor de su centro justo despubs de que el eslab6n
DCcomplete una revoluci6n?

16-42. Los pasadores Ay B sdlo pueden moverse en los carriles


vertical y horizontal. Si el brazo ranurado hace que A baje a v^,
determine la velocidad de B en funci6n de 0.

OJA

Prob. 16-42

Prob. 16-40

16-41. La manivela AB gira a una velocidad angular constante de 5 rad/s. 16-43.


Determine
El extremo
la velocidad
A de ladel
barra
bloque
se mueve
C y la avelocidad
la izquierda
angular
a unadel
velocidad
eslab6n constan
BC cua

Prob. 16-41

Prob. 16-43

16.4 ANALISIS DEL MOVIMIENTO ABSOLUTO

*16-44. Determine la velocidad y aceleracidn de la placa cuando 0


= 30, si en este instante la leva circular gira alrededor del punto
fijo O a una velocidad angular co =4 rad/s y a una aceleracidn
angular a = 2 rad/s2.

335

16-47. La viga G de un puente levadizo se eleva y baja por medio del mecanismo de man
0.15 m/s, determine la velocidad angular de la viga cuando 6 = 60.

Prob. 16-47

16-45. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y


aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s2,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn del bloque
deslizante Cen este instante. Considere a = b = 0.3 m.

*16-48. El hombre tira de la cuerda a una razdn constante de 0.5


m/s. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la viga
AB cuando 0 = 60. La viga gira en tomo a A. Ignore el espesor
de la viga y el tamaflo de la polea.

16-46. Cuando 0 = 30, la manivela AB gira a una velocidad y


aceleracidn angulares de co = 10 rad/s y a = 2 rad/s2,
respectivamente. Determine la velocidad y aceleracidn angulares
de la barra de conexidn BC en este instante. Considere a = 0.3 m
y b = 0.5 m.

Probs. 16-45/46

Prob. 16-48

336

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16-49. La clavija B unida a la manivela A B se desliza en las ranuras


*16-52.
de las Si
barras
la cufla
seguidoras,
se muevelasa la
cuales
izquierda
se mueven
a una avelocidad
lo largo de
constante
las gufasv, ver
det

la manivela gira a una velocidad angular constante de a> =10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra CD cuando e = 30.

16-50. La clavija B unida a la manivela AB se desliza en las ranuras de las barras seguidoras, las cuales se mueven a lo largo de las gufas vert

la manivela gira a una velocidad angular constante de o> = 10 rad/s, determine la velocidad y aceleracidn de la barra EF cuando 0 = 30.

Prob. 16-52

Probs. 16-49/50

16-51. Si el cilindro hidraulico AB se extiende a una razdn

16-53. En el instante que se muestra, el disco gira a una velocidad angula

constante de 1 pie/s, determine la velocidad angular de la caja


de volteo cuando 0 = 30.

este instante. Ignore el tamaflo de la polea C.

15 pies

Prob. 16-51

Prob. 16-53

337

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

Analisis de movimiento
relativo: velocidad

16.5

El movimiento piano general de un cuerpo rigido se describe como una


combination de traslacidn y rotacidn. Para ver estos movimientos componentes
por separado utilizaremos un analisis de movimiento relativo que impUca dos
conjuntos de ejes de coordenadas. El sistema de coordenadas x>y est fijo y mide
la posicidn absoluta de dos puntos A y B en el cuerpo, representado aquf como
una barra, figura 16-lOa. Se hard que el origen de los sistemas de coordenadas x!y
y coincida con el punto base A seleccionado, el cual por lo general tiene un
movimiento conocido. Los ejes de este sistema de coordenadas se trasladan con
respecto al marco fijo pero no giran con la barra.
Posicion. El vector de posicidn t A en la figura 16-lOa especifica la ubicacidn del
punto base A y el vector de posicidn relativa T B /A k>ca- liza el punto B con
respecto al punto A. Mediante adicidn vectorial, la posicidn de B es por tanto
* B = T A + TB / A

Desplazamiento. Durante un instante de tiempo dty los puntos A y B


experimentan los desplazamientos dt A y dr B como se muestra en la figura 16-106.
Si consideramos el movimiento piano general por sus partes componentes
entonces toda la barra primero se traslada una cantidad dt A de modo que A y el
punto base, se mueve a su posicidn final y el punto B a B' y figura 16-10c. La
barra gira entonces alrededor de A una cantidad dO de modo que B' experimenta
un desplazamiento relativo dx BjA y se mueve a su posicidn final B. Debido a la
rotacidn sobre A y dt Bf A = r BfA d9 y el desplazamiento de B es

dr B = dt A + dt BfA
I
debido a la rotacidn alrededor de A
debido a la traslacion de A debido a la traslacion y
rotacidn

Tiempo t

Tiempo t + dt

Movimiento piano general

(b)

(c)

Fig. 16-10

338

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

A medida que el bloque corredizo A se desplaza horizontalmente hacia la izquierda a una velocidad v^,
v B es tangente a su trayectoria circular, es decir, hacia arriba a la izquierda. La biela AB que conecta
angular es to.

Velocidad. Para determinar la relacidn entre las velocidades de bs puntos A y B


es necesario considerar la derivada con respecto al tiempo de la ecuacidn de
posicidn o simplemente dividir la ecuacidn de desplazamiento entre dt. De esto
resulta

dr B _ dt A
dt

dt

dtB/A
dt

Los tdrminos dr B /dt = \ B y dtjdt = se miden con respecto a los ejes fijos x y y y
representan las velocidades absolutas de los puntos A y B y respectivamente.
Como el desplazamiento relativo lo provoca una rotacidn, la magnitud del tercer
tdrmino es dr B /A/dt = r BfA dO/dt = r BfA0 = r BjA co, donde cues la velocidad
angular del cuerpo en el instante considerado. Denotaremos este tdrmino como la
velocidad relativa v B/ A, puesto que representa la velocidad de B con respecto a
A medida por un observador fijo en los ejes trasla- dantes x\ /. Dicho de otra
manera, la barra parece mo verse como si girara con una velocidad angular
to con respecto al eje z' que pasa por A. Por consiguiente, la magnitud de
v B f A es v B / A = cor B/ A ysu direccidn es perpendicular a t B j A . Por consiguiente,
tenemos

*4

+ yB/A

donde
v B = velocidad del punto B v A = velocidad
del punto base A VB/A = velocidad de B con
respecto a A

(16-15)

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

339

Trayectoria del punto A

Trayectori
a
del
punto B
Movimiento piano general (d)

BfA

Traslaci6n

Rotacidn alrededor del punto base A


YA

(g)

(0

(e)
Fig. 16-10 (cont)

Lo que esta ecuacidn establece es que la velocidad de B y figura 16-10d, se


determina al considerar que toda la barra se traslada con una velocidad de \ Ay
figura 16-10e y que gira alrededor de A con una velocidad angular (o y figura 1610/. La adicidn vectorial de estos dos efectos, aplicada a B y resulta vB,como se
muestra en la figura 16-10g.
Como la velocidad relativa v B/A representa el efecto del movimiento circular,
alrededor de A y este tdrmino puede expresarse por medio del producto vectorial
\ B f A = (o X r B / A y ecuacidn 16-9. Por consiguiente, para su aplicacidn mediante un
andlisis vectorial cartesiano, tambidn podemos escribir la ecuacidn 16-15 como

\B = y A + r

BfA

(16-16)

donde
\ B = velocidad de B \ A = velocidad del punto
base A to = velocidad angular del cuerpo rBfA
vector de posicidn dirigido de A a B
La ecuacidn de velocidad 16-15 o 16-16 puede usarse de una manera prdctica
para estudiar el movimiento piano general de un cuerpo rigido el cual estd o
conectado por pasador a, o en contacto con otros cuerpos en movimiento. Cuando
se aplica esta ecuacidn, los puntos A y B en general deben seleccionarse, como
puntos en el cuerpo que estdn conectados por medio de un pasador a otros
cuerpos, o como puntos en contacto con cuerpos adyacentes que tienen un
movimiento conocido. Por ejemplo, el punto A en el eslabdn AB en la figura 161 la debe moverse a lo largo de una trayectoria horizontal, mientras que el punto B
lo hace en una trayectoria circular. Por consiguiente pueden establecerse las
direcciones de \ A y \ B puesto que siempre son tangentes a sus trayectorias de
movimiento, figura 16-116. En el caso de la rueda mostrada en la figura 16-12, la
cual rueda sin deslizarse, el punto A en ella puede seleccionarse en el suelo.
Aqui, la velocidad de A es cero (momentdneamente) puesto que el suelo no se
mueve. Ademds, el centro de la rueda, B y se mueve a lo largo de una trayectoria
horizontal de modo que \ B es horizontal.

(b)

Fig. 16-11

v*

340

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Procedimiento para el analisis


La ecuacidn de velocidad relativa puede aplicarse mediante andlisis
vectorial cartesiano o bien si se escriben directamente las ecuaciones de
componentes escalares xy y. Para su aplicacidn se sugiere el siguiente
procedimiento.
Analisis vectorial Diagrama

cinemdtico.

Establezca las direcciones de las coordenadas x y y fijas y trace un


diagrama cinemdtico del cuerpo. Indique en dl las velocidades v Ay \ B de
los puntos A y B y la velocidad angular io y y el vector de posicidn relativa
T b(a .

Si las magnitudes de v Ay v B o <*>son incdgnitas, puede suponer- se el


sentido de estos vectores.

Ecuacion de velocidad.

Para aplicar \ B = v A + o> X TB /A > exprese los vectores en forma vectorial


cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evaltie el producto vectorial y
luego iguale los componentes i y j respec- tivos para obtener dos
ecuaciones escalares.

Si la solucidn resulta en una respuesta negativa para una magnitud


desconocida y indica que el sentido del vector es opuesto al que se
muestra en el diagrama cinemdtico.

Analisis escalar Diagrama

cinemStico.

Si la ecuacidn de velocidad se va a aplicar en forma escalar, entonces


deben establecerse la magnitud y la direccidn de la velocidad relativa
v B / A. Trace un diagrama cinemdtico como se muestra en la figura 16-10g,
el cual muestra el movimiento relativo. Como se considera que el cuerpo
debe estar sujeto por medio de un pasador momentdneamente en el
punto base A y la magnitud de v B{A es v B j A = cor B/A . La direccidn de v B/A
siempre es perpendicular a rB f A de acuerdo con el movimiento de rotacidn ro del cuerpo.*

Ecuacion de velocidad.

Escriba la ecuacidn 16-15 en forma simbdlica v B = v A + vb/a> y debajo


de cada uno de los tdrminos represente los vectores grdficamente de
modo que muestren sus magnitudes y direcciones. Las ecuaciones
escalares se determinan con los componentes JC y y de estos vectores.

*La notaci6n \ B = \ A + vfl/j4(pasador) puede ser titil para recordar que A est conectado con un
pasador.

341

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

EJEMPLO 16.6
El eslabdn que se muestra en la figura 16-13a estd guiado por los bloques A y
B y los cuales se mueven en la ranuras fijas. Si la velocidad de A es de 2 m/s
hacia abajo, determine la velocidad de B cuando 9 = 45.
SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)

Diagrama cinemdtko. Como los puntos A y B sdlo pueden moverse a lo largo


de las ranuras fijas y \ A estd dirigida hacia abajo, la velocidad \ B debe dirigirse
horizontalmente hacia la derecha, figura 16-136. Este movimiento hace que el
eslabdn gire en sentido contrario al de las manecillas del reloj; es decir, de
acuerdo con la regia de la mano derecha la direccidn de la velocidad angular io
es hada fuera, perpendicular al piano del movimiento. Si se conocen la
magnitud y direccidn de \ A y las lfneas de accidn de \ B y a>, es posible aplicar
la ecuacidn de velocidad v^v^ + w X r ^ a los puntos Ay B para determinar las
dos magnitudes desconocidas v B y co. Como se necesita r BfAy tambidn se
muestra en la figura 16-136.
Ecuacion de velocidad. Al expresar cada uno de los vectores en la figura 16136 en funcidn de sus componentes i, j, k y aplicar la ecuacidn 16-16 a A y el
punto base, y B y tenemos
\B = vA + <oX rB/A
v& = -2j + [cok X (0.2 sen 45i - 0.2 cos 45j)]
= -2j + 0.2<ysen45j + 0.2a>cos45i
Si se igualan los componentes iy j se tiene
v B = 0.2<t>cos45

0 = -2 + 0.2o>sen45

Por tanto,
Fig. 16-13

(
o = 14.1 rad/s!)

Resp.

v B = 2 m/s
Como ambos resultados son positivos y las direcciones de \ B y (o son las
correctas como se muestra en la figura 16-136. Debe recalcarse que estos
resultados son validos solo en el instante 0 = 45. Con otro cdlculo de 9 = 44
se obtiene v B = 2.07 m/s y co = 14.4 rad/s; mien- tras que cuando 9 = 46, v B
= 1.93 m/s y co = 13.9 rad/s, etcdtera.
NOTA: una vez conocidas la velocidad de un punto (A) en el eslabdn y la
velocidad angular, se puede determinar la velocidad de cualquier otro punto en
el eslabdn. A manera de ejercicio, vea si puede aplicar la ecuacidn 16-16 a los
puntos A y C,o a los puntos B y C, y demuestre que cuando 9 = 45, v c = 3.16
m/s, dirigida a un dngulo de 18.4 hacia arriba de la horizontal.

342

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.7
El cilindro de la figura 16-14a rueda sin deslizarse sobre la superficie de una banda transportadora, la cual se mueve a 2 pies/s.
Determine la velocidad del punto A. El cilindro tiene una velocidad
angular en el sentido de las manecillas del reloj co = 15 rad/s en el
instante que se muestra.
SOLUCI6N I (ANALISIS VECTORIAL)

Diagrama cinemtko. Como no hay deslizamiento, el punto B


en el cilindro tiene la misma velocidad que la transportadora, figura
16-14b. Adems, la velocidad angular del cilindro es conocida, asi
que podemos aplicar la ecuacidn de velocidad a B y el punto base, y
A para determinar \ A .
Ecuacion de velocidad.
v A = v* + X r A / B
(v A )j + (Vx)yj = 2i + (-15k) X (0.5i + 0.5j)
(tuW + Myi = 2i + 7.50J + 7.50i
de modo que
= 2 + 7.50 = 9.50 pies/s

(1
)
(2
)

{v A )y = 7.50pies/s
Por tanto,
v A = V(9.50)2 + (7.50)2 = 12.1 pies/s

-"-Ms -38-3'

Resp.
Resp.

SOLUCI6N II (ANALISIS ESCALAR)


o) = 15 rad/s

Como un procedimiento alternativo, las componentes escalares de \ A = y B +


\ A jB pueden obtenerse directamente. De acuerdo con el diagrama cinemdtico
que muestra el movimiento circular relativo, el cual produce \ A /B > figura
16- 14c, tenemos
v A/B = o>rA/B = (15 rad/s)(
Movimiento relativo

(c)
V A = V b + \ AfB

Por tanto,
Fig. 16-14

) = 10.6 pies/s

(V A )y

2pies/s

10.6 pies/s ^ 45

Al igualar las componentes x y y se obtienen los mismos resultados que antes,


es decir,
(*)
(+t)

( VA )X = 2 + 10.6 cos 45 = 9.50 pies/s


(v A ) y = 0 + 10.6 sen 45 = 7.50 pies/s

343

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

EJEMPLO 16.8
El collarfn C de la figura 16-15a desciende a 2 m/s. Determine la velocidad
angular de CB en este instante.
SOLUCI6N I (ANALISIS VECTORIAL)

Diagrama cinemtico. El movimiento descendente de C hace que B se mueva a


la derecha a lo largo de una trayectoria curva. Ademds, CB y AB giran en
sentido contrario al de las manecillas del reloj.
Ecuacion de velocidad. Eslabon CB (movimiento piano general): vea la figura
16-156.

yB = yc + (oCB X t BfC vB \ = -2j + (o CBk


(a)

X (0.2i - 0.2j)

= 2j + 0.2(oCBi + 0.2(oCBi

(1
)
(2
)

V B 0.2( OCB
0= 2 + 0.2 (O CB
o) CB = 10 rad/s!)
v B = 2 m/s

Resp.

SOLUClON II (ANALISIS ESCALAR)

Las ecuaciones de componentes escalares de = v c + vB/c


se obtienen directamente. El diagrama cinemdtico en la figura
16-15c muestra el movimiento circular relativo producido por
y
B/c Tenemos
y

= vc + yB/C

2 m/s
.i

4-

( O CB(0.2\^2 m)

Movimiento relativo

^45

(c)

Al resolver estos vectores en las direcciones x y y se obtiene


<AB

(*)
(+t)

V B 0 + a>CB(o.2 V2cos 45)

0.2m

0 = -2 + a>ca(0.2V2sen45)
v B = 2 m/s
B

las cuales son las mismas que las ecuaciones 1 y 2.


NOTA: como el eslabdn gira alrededor de un eje fijo y V B es cono- cida,
figura 16-15d, su velocidad angular se determina con VB = <ABrAB o 2 m/s =
W AB (0.2 m), w AB = 10 rad/s.

(d) Fig. 16-15

344

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.9
La barra AB de la articulacidn que se muestra en la figura 16-16a tiene una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 30 rad/s cuando
0 = 60. Determine las velocidades angulares del elemento BC y la rueda en
este instante.
SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)
02 m

0.2 m

7/1 & B = 30 rad/s


tye = 60

(a
)

Diagrama cinemdtico. Por inspeccidn, las velocidades de los puntos B y C


esttin definidas por la rotacidn del eslabdn AB y la iueda alrededor de sus
ejes fijos. Los vectores de posicidn y la velocidad angular de cada elemento
se muestran en el diagrama cine- mtitico en la figura 16-166. Para llegar a la
solucidn, escribiremos la ecuacidn cinemtitica apropiada para cada elemento.
Ecuacion de velocidad. Eslabon AB (rotacidn alrededor de un ege fijo):

Vb = M

AB

X rB

= (-30k) X (0.2 cos 60i + 0.2sen60j)


= {5.20i - 3.0j} m/s
0.2 m / / / | - - - - <AB

02m

= 30 rad /s

Eslabdn BC (movimiento piano general):

(b)
Fig. 16-16

V C = v B + (o B C

X tCjB

v c i = 5.20i - 3.0j + (o>fick) X (0.21) v c i = 5.20i + (0.2(o c ~ 3.0)j


B

Vc = 5.20 m/s 0 0.2(orc ~ 3.0 (Obc = 15 rad/s!)

Resp.

Rueda (rotacidn alrededor de un eje fijo):

vc m d X r c 5.20i =

(<u D k) X (O.lj) 5.20


= O.Igj/)
(o D = 52.0 rad/s!)

Resp.

345

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F16-7. Si el rodillo A se mueve a la derecha a una velocidad constante v A = 3 m/s, determine la velocidad angular
del eslab6n y la velocidad del rodillo B cuando 6 = 30.

F16-10. Si la
lar de co = 12
y la velocidad
se muestra.

palanca OA gira con una velocidad angurad/s, determine la velocidad del pistdn B
angular de la barra AB en el instante que

v A = 3 m/s
F16-11. Si la barra AB se desliza a lo largo de la ranura horizontal con una velocidad de 60 pies/s, determine
la velocidad angular del eslab6n BC en el instante que se
muestra.
F16-8. La rueda gira sin deslizarse con una velocidad angular co
= 10 rad/s. Determine la magnitud de la velocidad en el punto B
en el instante que se muestra.

F16-11
FI6-12. La velocidad del extremo A del eslab6n es v A = 3 m/s.
Determine la velocidad de la clavija B en este instante. La clavija
est restringida a moverse a lo largo de la ranura.
F16-8
F16-9. Determine la velocidad angular del carrete. El cable se enrolla alrededor del nticleo intemo y el carrete no se desliza sobre la plataforma P.

3 m/s

F16-9

F16-12

346

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

PROBLEMAS
16-54. El pifttin dentado A rueda sobre la cremallera fija B con
una velocidad angular io = 4 rad/s. Determine la velocidad de la
cremallera C.
16-55. El piftdn dentado A rueda sobre las cremalleras B y C. Si
B se desplaza a la derecha a 8 pies/s y C lo hace a la izquierda a 4
pies/s, determine la velocidad angular del piftdn dentado y la
velocidad de su centro A.

16-58. Se lanza una bola de boliche por el callej6n (pista o


bolera) con una rotacidn inversa de io = 10 rad/s mientras que su
centro O tiene una velocidad hacia delante de Vo = 8 m/s.
Determine la velocidad del punto A en contacto con el callejdn.

Prob. 16-58

Probs. 16-54/55
16-59. Determine la velocidad angular del engrane y la velocidad
de su centro O en el instante que se muestra.

*16-56. El engrane descansa en una cremallera horizontal fija. Se enrolla una cuerda alrededor del nticleo intemo
del engrane de modo que permanece tangente de manera
horizontal al nticleo intemo en A. Si la cuerda se jala a la
derecha con una velocidad constante de 2 pies/s, determine la velocidad del centro del engrane, C.
16-57. Resuelva el problema 16-56 con el supuesto de
que la cuerda se enrolla alrededor del engrane en el sentido opuesto, de modo que el extremo de la cuerda permanece tangente de manera horizontal al nticleo intemo en B
y se jala a la derecha a 2 pies/s.

Prob. 16-59

*16-60. Determine la velocidad del punto A en el borde


del engrane en el instante que se muestra.

Probs. 16-56/57

Prob. 16-60

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO: VELOCIDAD

16-61. La rotaci6n del eslab6n AB crea un movimiento


oscilatorio del engrane F. Si AB tienen una velocidad angular de (s) AB = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
engrane Fen el instante que se muestra. El engrane E est4
rfgidamente unido al brazo CD y conectado con un pasa- dor
D a un punto fijo.

347

*16-64. El sistema de engranes planetarios se utiliza en la


transmisidn automdtica de un automdvil. Bloquear o libe- rar
determinados engranes tiene la ventaja de hacer que el
automdvil funcione a diferentes velocidades. Considere el
caso en que la corona dentada R se mantiene fija, (o R = 0 y el
engrane sol S est girando a (o s = 5 rad/s. Determine la
velocidad angular de cada uno de los engranes planeta Fy la
flecha A.

Prob. 16-61
16-62. El pistdn P sube con una velocidad de 300 pulg/s en
el instante que se muestra. Determine la velocidad angular
del ciglieflal AB en este instante.
16-63. Determine la velocidad del centro de gravedad G de
la biela en el instante mostrado. El pistdn P sube con una
velocidad de 300 pulg/s.

Prob. 16-64

16-65. Determine la velocidad del centro O del carrete cuando el cable se jala hacia

16-66. Determine la velocidad del punto A en el borde extemo del carrete en el inst
de v. El carrete rueda sin deslizarse.

Probs. 16-62/63

Probs. 16-65/66

348

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16-67. La velocidad de la bicicleta es v = 4 pies/s, y en el mismo


instante la velocidad angular de la rueda trasera en sentido horario
es co = 3 rad/s, la que hace que patine en su punto de contacto A.
Determine la velocidad del punto A.

16-69. La unidad de bombeo se compone de la manivela AB, la


biela BC, la viga balancln CDE y el tirante F. Si la manivela gira
con una velocidad angular de CJ = 10 rad/s, determine la
velocidad angular de la viga balan- cfn y la velocidad del tirante
EFG en el instante que se muestra.

Prob. 16-67
Prob. 16-69

*16-68. Si la velocidad angular de la barra AB es ta AB = 4


rad/s, determine la velocidad del bloque corredizo C en el
instante que se muestra.

16-70. Si el cilindro hidrulico se acorta a una velocidad


constante de v c = 2 pies/s, determine la velocidad angular del
eslabdn AC By la velocidad del bloque Ben el instante que se
muestra.
16-71. Si el cilindro hidr&ulico se acorta a una velocidad
constante de Vc = 2 pies/s, determine la velocidad del extremo A
del eslabdn A CB en el instante que se muestra.

Prob. 16-68

Probs. 16-70/71

16.5 ANAUSIS DE MOVIMIENTO RELATIVO : VELOCIDAD

349

*16-72. El tren de engranes epicfclicos se compone de un

16-74. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la

engrane sol A el cual est4 acoplado al engrane planeta B.


Este engrane tiene una masa interna C la cual est fija en B y
engrana con la corona dentada R. Si el eslabdn DE
conectado por medio de un pasador a By C gira a a) DE = 18
rad/s alrededor del pasador , determine las velocidades
angulares de los engranes planeta y sol.

derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido


contrario al de las manecillas del reloj a CD = 8 rad/s sin
deslizarse en B. Determine la velocidad del centro G del
tubo.
16-75. En el instante que se ilustra, el camidn viaja hacia la

derecha a 8 m/s. Si el tubo no se desliza en B, determine su


velocidad angular si parece que su centro de masa G
permanece estacionario para un observador en el suelo.

16

Probs. 16-74/75

Prob. 16-72

16-73. Si la velocidad angular del eslabdn AB es co AB = 4


rad/s en el instante que se muestra, determine la velocidad
del bloque corredizo E en este instante. Tambidn, identifique
el tipo de movimiento de cada uno de los cuatro eslabones.

*16-76. El mecanismo de una mesa de impresidn oscilan- te

es propulsado por la manivela AB. Si dsta gira con una


velocidad angular de w = 10 rad/s, determine la velocidad del
punto C en el instante que se muestra.

BJ

1 m

05 m

Prob. 16-76

350

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16-77. El sistema de engranes planetarios de una trans- misidn


automdtica consta de tres engranes planeta A, B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisidn automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si el
portador gira con una velocidad angular en sentido contrario al de
las manecillas del reloj de a) D = 20 rad/s, mientras que la corona
dentada lo hace con una velocidad angular en el sentido de las
manecillas del reloj de (o F = 10 rad/s, determine la velocidad
angular de los engranes planeta y el engrane sol. Los radios de los
engranes planeta y el engrane sol son de 45 mm y 75 mm,
respectivamente.

*16-80. Si la corona dentada D gira en sentido contrario al de las manecillas de


de las manecillas del reloj con una velocidad angular de o) AB = 10 rad/s, determ

16-78. El sistema de engranes planetarios de una trans- misidn


automtica consta de tres engranes planeta A y B y C, montados en
un portador D, y acoplados con el engrane sol E y la corona
dentada F. Al controlar cul engrane del sistema planetario gira y
cul recibe la potencia del motor, la transmisi6n automtica
puede modificar la velocidad y direcci6n del automdvil. Si la
corona se mantiene estacionaria y el portador gira con una
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de (o D
= 20 rad/s, determine la velocidad angular de los engranes planeta
y el engrane sol. Los radios de los engranes planeta y el engrane
sol son de 45 mm y 75 mm, respectivamente.

0.5 m

AtfrK
J-XNj'0.125 m (o AB

= 10 rad/s >

CCAC7C

0375 m

Probs. 16-79/80

16-81. Si el bloque corredizo A se mueve a la derecha a v A =S


pies/s, determine la velocidad de los bloques By C en el instante
que se muestra. El elemento CD est conec- tado por medio de un
pasador al elemento ADB.

16-79. Si la corona dentada D se mantiene fija y el eslabdn AB


gira con una velocidad angular de a) AB = 10 rad/s, determine la
velocidad angular del engrane C.

Prob. 16-81

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

16.6

Centro instantaneo de velocidad


cero

La velocidad de cualquier punto B localizado en un cuerpo rigido puede obtenerse


de una manera muy directa al seleccionar el punto base A como un punto de
velocidad cero en el instante considerado. En este caso, \ A = Oy por consiguiente
la ecuacidn de velocidad, y B = y A + co X t Bf Ai se vuelve y B = to X r B/ A. En el
caso de un cuerpo que tenga movimiento piano general, el punto A asi
seleccionado se llama centro instantaneo de velocidad cero (Cl) y se ubica en
el eje instanta- neo de velocidad cero. Este eje siempre es perpendicular al
piano de movimiento y la intersecddn del eje con el piano define la ubicacidn del
CL Como el punto A coincide con el C/, entonces y B = to X r B /CI y por tanto el
punto B se mueve momentdneamente alrededor del Cl en una trayectoria
circular; expresado de otra manera, el cuerpo parece girar alrededor del eje
instantaneo. La magnitud de y B es simplemente vb = <*r BfCh donde co es la
velocidad angular del cuerpo. Debido al movimiento circular, la direccidn de y B
siempre debe ser perpendicular a B / CI Por ejemplo, el Cl de la rueda de la bicicleta de la figura 16-17 estd en el punto
de contacto con el suelo. Allf los rayos son un tanto visibles, mientras que en la
parte superior de rueda se ven borrosos. Si nos imaginamos que la rueda esta
momentdneamente fija por medio de un pasador en este punto, se pueden
determinar las velocidades de varios puntos con v = cor. Aqui, las distancias
radiales mostradas en la foto, figura 16-17, deben determinarse mediante la
geometria de la rueda.
T

Fig. 16-17

351

352

CAPITULO 16

CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO

Localizacion del CL Para localizar el Cl podemos partir del

con lol'yveconoddas
(d)

hecho de que la velocidad de un punto en el cuerpo siempre es perpendicular al vector de posicidn relativa dirigido desde Cl hacia el punto.
Se presentan varias posibilidades:
d
La velocidad \ A de un punto A en el cuerpo y la velocidad angular
a> del cuerpo se conocen, figura 16-18a. En este caso, el Cl se encuentra a lo largo de la linea trazada perpendicular a en A y de
modo que la distancia de A al Cl es r AjCl = vjco. Observe que el
queda arriba a la derecha de A puesto que debe provocar
una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj co alrededor
del CL
Las lineas de accion de dos velocidades no paralelas v A y v B se conocen,
figura 16-18b. Trace en los puntos Ay B segmentos de Knea
perpendiculares a \ A y vfl. Al extender estas perpendiculares hasta su punto
de interseccion como se muestra, se localiza el Cl en el instante
considerado.
La magnitud y
direccidn de dos
velocidades
paralelas \ A y v B
se conocen. En
este caso, la
ubicacirin del Cl
se determina por
medio
de
tringulos
proporcionales.
En las figuras 1618c
y
dse
muestran algunos
ejemplos.
En
ambos casos r A / a

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

353

Cuando la tabla se desliza hacia abajo a la izquierda


experimenta un movimiento piano general. Como las
direcciones de las velocidades de sus extremos Ay B
son conocidas, el Cl se localiza como se muestra. En
este instante la tabla girara momentaneamente
alrededor de este punto. Dibuje la tabla en otras
varias posiciones y establezca el Cl en cada caso.

Dese cuenta que el punto seleccionado como el centro instantAneo de velocidad


cero del cuerpo solo puede ser utilizado en el instante considerado puesto que
el cuerpo cambia de posicidn de un instante al siguiente. El lugar geomdtrico de
los puntos que definen la ubicacidn del Cl durante el movimiento del cuerpo se
llama centroda, figura 16-18a, y por tanto cada punto en la centroda actua como
el C/de 1 cuerpo sdlo por un instante.
Aun cuando el Cl puede ser utilizado con mucho provecho para determinar la
velocidad de cualquier punto de un cuerpo, por lo general no tiene aceleracion
cero y en consecuencia no se le debe utilizar para determinar las aceleraciones de
los puntos de un cuerpo.

Procedimiento para el analisis


La velocidad de un punto de un cuerpo sometido a movimiento piano general
puede determinarse con referencia a su centro instantAneo de velocidad cero
siempre que primero se establezca la ubicacidn del Cl mediante uno de los
tres mdtodos antes des- critos.

Como se muestra en el diagrama cinemAtico de la figura 16-19, nos


imaginamos el cuerpo como extendido y fijo por medio de un pasador
en el C/de modo que, en el instante considerado, gira alrededor de este
pasador con su velocidad angular <o.

La magnitud de la velocidad de cada uno de los puntos arbitra- rios A y


B y C en el cuerpo puede determinarse por medio de la ecuacidn v = cor,
donde res la distancia radial del Cl a cada punto.

La lfnea de acridn de cada vector de velocidad v es perpendicular a su


lfnea radial asoriada r, y la velocidad tiene un sentido de direccidn que
tiende a mover el punto de una manera consisten- te con la rotacidn
angular oj de la lfnea radial, figura 16-19.

Fig. 16-19

354

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.10
Demuestre cdmo se ubica el centro instantdneo de velocidad cero para (a) el
elemento BC que se ilustra en la figura 16-20a y (b) el eslabdn CB que se
muestra en la figura 16-20c.

(a)

SOLUCI6N
Parte (a). Como se muestra en la figura 16-20a, el punto B describe una
trayectoria circular de modo que y B es perpendicular a AB. Por consiguiente,
actua a un dngulo 0 desde la horizontal como se muestra en la figura 16-20b.
El movimiento del punto B hace que el pistdn se mueva hacia delante de
manera horizontal con una velocidad vc. Cuando las lineas se trazan
perpendiculares a v B y vc, figura 16-20b y se intersecan en el CL

(c)

<*>CB

Parte (b). Los puntos By Csiguen trayectorias circulares de movimiento puesto


que cada uno de los eslabones AB y DC se someten a rotacidn alrededor de un
eje fijo, figura 16-20c. Como la velocidad siempre es tangente a la trayectoria
en el instante considerado, vc en la barra DC y \ B en la barra AB estdn
dirigidas verticalmente hacia abajo, a lo largo del eje del eslabdn CB y figura
16-20d. Lineas radiales trazadas perpendiculares a estas dos velocidades
forman lineas paralelas que se intersecan en infinito, es decir, r C /ci oo y
tb/ci * oo. Por tanto, co CB = (Vc/ rc/ci) > 0. Por consiguiente, el eslabdn
CB se traslada momentdneamente. Un instante despuds, sin embargo, CB
quedard en una posicidn inclinada, lo que hace que el Cl se mueva a alguna
ubicacidn finita.

355

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

EJEMPLO 16.11
El bloque D en la figura 16-21 a se mueve con una rapidez de 3 m/s.
Determine las velocidades angulares de bs eslabones BD y AB en el instante
que se muestra.

(a)

SOLUCI6N

A medida que D se mueve a la derecha, hace que AB gire en el


sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto A. Por consiguiente, \ B estd dirigida perpendicular a AB. El centro instantdneo
de velocidad cero de BD estd en la interseccidn de los segmentos de
linea trazados perpendiculares a v B y vD, figura 16-216. Por la geometria,
rBjci

= 0.4 tan 45 m = 0.4 m

0.4 m
r

DfCI ~

cos 45c

= 3 m/s

= 0.5657 m
(b)

Como la magnitud de vD se conoce, la velocidad angular del eslabdn BD es

vD

<B
D

D/ci

3 m/s

= 5.30 rad/s!)

Resp.

0.5657 m

La velocidad de B es por consiguiente


2.12 m/s

V B - <*>BD(rB/ci) 5.30 rad/s (0.4 m) = 2.12 m/s ^45


Segun la figura 16-21c, la velocidad angular de AB es

> AB -

v B 2.12 m/s
r B /A
0.4 m

= 5.30 rad/s J

Resp.

(c)
Fig. 16-21

NOTA: trate y resuelva este problema por la aplicacbn de v D = \ B + V D / B al


elemento BD.

356

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.12
H cilindro que se muestra en la figura 16-22a rueda sin deslizarse entre las dos
placas mdviles E y D. Determine la velocidad angular del cilindro y la
velocidad de su centro C.

0 00 () 0 0 Q 0 () 0 CO
E

VE

p\
lo.!25 m/ C

0.25 m/s

)
7

V D = 0.4 m/s

000000000000
(a)

SOLUCI6N
A VA = 0.25 m/s

Como no hay deslizamiento, los puntos de contacto A y B en el


cilindro tienen las mismas velocidades que las placas E y ), respectivamente. Ademds, las velocidades \ A y vfison paralelas, de modo
que por la proporcionalidad de los tridngulos rectdngulos el Cl se
encuentra en un punto sobre la linea AB, figura 16-226. Si suponemos que este punto estd a una distancia x de B y tenemos
Vb = (vx;

(b)

0.4

m/s =

cox

v A = <u(0.25 m - jc); 0.25 m/s = a;(0.25 m - jc)

Fig. 16-22
Si se divide una ecuacidn entre la otra se elimina co y se obtiene
0.4(0.25 - x) = 0.25JC

0.1
= 0.1538 m

x=

0.65

Por consiguiente, la velocidad angular del cilindro es


v B 0.4 m/s
co = =
x 0.1538 m

= 260 rad/s J

Resp.

La velocidad del punto C es, por consiguiente,


v c = wqci ~ 2-60 rad/s (0.1538 m - 0.125 m) = 0.0750
m/s <

Resp.

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

357

El ciglieflal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad
angular de 10 rad/s, figura 16-23a. Determine la velocidad del pistdn en el
instante que se muestra.

io BC = 2.43 rad/s

(o AB = 10 rad/s

(a)
SOLUCI6N

El ciglieflal gira alrededor de un eje fijo, y por tanto la velocidad del


punto B es
vB

= 10 rad/s (0.25 pie) = 2.50 pies/s -d? 45

Como las direcciones de las velocidades de B y Cse conocen, entonces el Cl de biela BC se encuentra en la interseccidn de las lineas
extendidas a partir de estos puntos, perpendiculares av fly vc, figura
16-236. Las magnitudes de r B/ciy Tc/ci se obtienen con la geometria
del tridngulo y la ley de los senos, es decir,

Vc

|
CI

0.75 pie _ rB/ci


sen 45 sen 76.4
^ B /CI = !031 pies
0.75 pie _ rc/ci
sen 45 sen 58.6
r Cjci

~ 0.9056 pie
(b)

El sentido de rotacidn de c*>BCdebe ser el mismo de la rotacidn oca- sionada


por y B alrededor del C/, la cual es en sentido contrario al de las manecillas del
reloj. Por consiguiente,

Con este resultado, la velocidad del pistdn es


Vc = (*>BCrC{Ci = (2.425 rad/s)(0.9056 pie) = 2.20 pies/s Resp.

Rg. 16-23

358

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F16-13. Determine la velocidad angular de la barra y la
velocidad del punto C en el instante que se muestra.

F16-16. Si el cable AB se desenrolla con una rapidez de


3 m/s y la de la cremallera Ces de 1.5 m/s, determine la ve
locidad angular del engrane y la velocidad de su centro O.

02 m

16
F16-13

F16-16

F16-14. Determine la velocidad angular del eslab6n BC y la velocidad delF16-17.


pist6n C
en el instante
que se muestra.
Determine
la velocidad
angular del eslab6n BC y la velocidad del pist6

0.6 m -

Urn

F16-14

F16-15. Si el centro O de la rueda se mueve con una velocidad de


v 0 = 6 m/s, determine la velocidad del punto A en la rueda. La
cremallera B est4 fija.

F16-15

F16-17

F16-18. Determine la velocidad angular de los eslabones BC y CD en el instant

F16-18

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

359

PROBLEM AS
16-82. Resuelva el problema 16-54 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
16-83. Resuelva el problema 16-56 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.

16-89. Si la velocidad angular del eslab6n CD es (o CD = 6 rad/s,


determine la velocidad del punto E en el eslabdn BC y la
velocidad angular del eslab6n AB en el instante que se muestra.

*16-84. Resuelva el problema 16-64 con el mdtodo de centro


instantaneo de velocidad cero.
16-85. Resuelva el problema 16-58 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
16-86. Resuelva el problema 16-67 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
16-87. Resuelva el problema 16-68 con el mdtodo de centro
instantaneo de velocidad cero.
*16-88. La rueda gira sobre su maza sin deslizarse sobre la
superfieie horizontal. Si la velocidad de su centro es Vc = 2
pies/s hacia la derecha, determine las velocidades de los puntos A
y B en el instante que se muestra.

Prob. 16-89

16-90. En el instante que se muestra, el cami6n viaja hacia la


derecha a 3 m/s, mientras que el tubo rueda en sentido contrario al
de las manecillas del reloj a w = 6 rad/s sin deslizarse en B.
Determine la velocidad del centro Gdel tubo.

Prob. 16-90

16-91. Si al centro O del engrane se le imprime una velocidad de v 0 = 10 m/s, determine l

_lpulg

Prob. 16-88

Prob. 16-91

360

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

*16-92. Si se jala hacia abajo el extremo A de la cuerda con una velocidad


16-94.
de v ALa
= rueda
4 m/s,est
determine
rfgidamente
la velocidad
conectada
angular
al engrane
del carrete
A, ely cual
la velocidad del
su borde externo.
est acoplado con las cremalleras D y E. Si la velocidad de D es
V Q = 6 pies/s hacia la derecha y la rueda gira sobre la cremallera
Csin deslizarse, determine la velocidad de la cremallera E.
16-95. La rueda est4 conectada fuertemente al engrane A, el cual
est acoplado con las cremalleras D y E. Si las cremalleras tienen
una velocidad de v D = 6 pies/s y v E = 10 pies/s, demuestre que es
necesario que la rueda se deslice sobre la cremallera fija C.
Tambi6n determine la velocidad angular del engrane y la
velocidad de su centro O.

Probs. 16-94/95

16-93. Si el extremo A del cilindro hidrulico se mueve con una


velocidad de v A = 3 m/s, determine la velocidad angular de la
barra BC en el instante que se muestra.

Prob. 16-93

*16-96. Si la velocidad de C es Vc = 3 m/s, determine la


velocidad angular de la rueda en el instante que se muestra.

Prob. 16-96

361

16.6 CENTRO INSTANTANEO DE VELOCIDAD CERO

16-97. La unidad de bombeo de petrdleo se compone de una viga


balancfn AB, una biela BC y una manivela CD. Si 6sta gira a una
velocidad constante de 6 rad/s, determine la velocidad de la barra
de suspensidn Hen el instante que se muestra. Sugerencia: el
punto B sigue una trayectoria circular alrededor del punto Ey por
consiguiente la velocidad de B no es vertical.

*16-100. Si la barra AB gira con una velocidad angular O ) AB 3


rad/s, determine la velocidad angular de la barra BC en el instante
que se muestra.
16-101. Si la barra AB gira con una velocidad angular >AB 3
rad/s, determine la velocidad angular de la barra CD en el
instante que se muestra.

Prob. 16-97

Probs. 16-100/101

en respectivamente,
un motor marinodetermine
se
16-98. Si la maza dentada H y la corona dentada R tienen velocidades 16-102.
angularesElcomecanismo
y io se
20 rad/s,
la velocidad ang
H = 5 rad/s que
R =utiliza
compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
engrane recto S y la velocidad angular del brazo OA.
la velocidad
del pistdn
en Cdecuando
la dentada
manivela
est4
en que
la el brazo OA el cual e
16-99. Si la maza dentada H tiene una velocidad angular OJ H = 5 rad/s, determine
la velocidad
angular
la corona
R de
modo
posicidn
que
se
muestra
y
su
velocidad
angular
es
de
5
rad/s.
do por medio de un pasador al engrane recto S permanez- ca estacionario (to = 0). ^Cuai es la velocidad angular del engrane recto?
OA

16-103. El mecanismo que se utiliza en un motor marino se


compone de una manivela AB y dos bielas BC y BD. Determine
la velocidad del pistdn en D cuando la manivela esta en la
posicidn que se muestra y su velocidad angular es de 5 rad/s.

Probs. 16-98/99

Probs. 16-102/103

362

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

*16-104. Si el volante A gira con una velocidad angular de (o A = 10 rad/s,


determine
la velocidad
de la meda
B en el instante
16-106.
La placa
cuadrada angular
esti limitada
a moverse
en las que se mu

ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va


= 8 m/s. Determine la velocidad del punto C en el instante
que se muestra.
16-107. La placa cuadrada est limitada a moverse en las

ranuras en A y B. Cuando 0 = 30, el punto A se mueve a Va


= 8 m/s. Determine la velocidad del punto D en el instante
que se muestra.

Prob. 16-104
Probs. 16-106/107

*16-108. El mecanismo produce movimiento intermi- tente del

16-105. Si la manivela AB gira con una velocidad angular de

(o AB = 6 rad/s, determine la velocidad del centro O del


engrane en el instante que se muestra.

eslab6n AB. Si la rueda dentada S gira con una velocidad


angular de (o s = 6 rad/s, determine la velocidad angular del
eslab6n AB en este instante. La rueda dentada S est
montada en una flecha aparte de una flecha colineal
conectada a AB en A. El pasador en C est4 conectado a uno
de los eslabones de la cadena.

(O s

Prob. 16-105

Prob. 16-108

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACION

16.7

363

Trayectoria del

Analisis del movimiento


relativo: aceleracion

Una ecuacidn que relacione la aceleracidn de dos puntos en una barra (cuerpo
rigido) sometida a movimiento piano general puede determi- narse al diferenciar
v B = v A + \ BfA con respecto al tiempo. De aqui resulta

d\ B _ d\ A
dt

d\ B /A
dt

dt
(a)

Los tdrminos d\ B/dt = y d\ A/dt = se miden con respecto a un sistema de ejes x y


y fijos y representan las aceleraciones absolutas de los puntos B y A. El ultimo
tdrmino representa la aceleracidn de B con respecto a A medida por un observador
fijo en los ejes trasladantes jc', y los cuales tienen su origen en el punto base A. En
la seccidn 16.5 se demostrd que para este observador el punto B parece moverse a
lo largo de un arco circular con radio de curvatura r B{A . Por consiguiente, &B/A
puede expresarse en funcidn de sus componentes tangencial y normal; es decir,
* B/A = (z BfA\ + (afiM), donde (<a B/A) t = ar B(A y (a B/A )n = <rBjA. Por tanto, la
ecuacidn de aceleracidn relativa se escribe en la forma

*B +
(*B/A)I + {*B/A)n

(16-17)

(b)

donde
afl = aceleracidn del punto B a A = aceleracidn del punto A (*B/A)I =
componente de aceleracidn tangencial de B con respecto a A. La
magnitud es (a B/ A )t = ar Bf A y la direccidn es perpendicular a r B /A .
{*B//) n = componente de aceleracidn normal de B con respecto a A. La
magnitud es {a B j A)n = a> 2r B/ A y la direccidn siempre es de B
hacia A.
En la figura 16-24 estdn representados grdficamente los tdrminos de la ecuacidn
16-17. Aqui se ve que en un instante dado la aceleracidn de B y figura 16-24a, se
determina al considerar que la barra se traslada con una aceleracidn stA> figura 16246 y simultneamente gira alrededor del punto base A con una velocidad angular
instantdnea to y una aceleracidn angular a, figura 16-24c. La adicidn vectorial de
estos dos efec- tos, aplicados a B y resulta en afi, como se muestra en la figura 1624d. En la figura 16-24a se ve que como los puntos A y B se mueven a lo largo de
trayectorias curvas y la aceleracidn de estos puntos tendrdn tanto componentes
tangenciales como normales. (Recuerde que la aceleracidn de un punto es
tangente a la trayectoria solo cuando dsta es rectilmea o cuando es un punto de
inflexidn en una curva.)

RotackSn alrededor del punto base A

(c)

(*B/A)n

364

CAPfTULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RfGIDO

Trayectoria del punto B

*B
A

Jv

(a)
Fig. 16-25

Como los componentes de aceleracidn relativa representan el efecto de


movimiento circular observado desde ejes trasladantes que tienen su origen en el
punto base A, estos tdrminos pueden expresarse como (aB / A ) J = ot X r B/A y (aB /A)n
= -<*> 2*BfA, ecuacidn 16-14. Por tanto, la ecuacidn 16-17 se escribe

a# - a a

+ <* X

r b/a ~

<^b/a

(1618)

donde
a B = aceleracidn del punto B a A = aceleracidn
del punto base A a = aceleracidn angular del
cuerpo co = velocidad angular del cuerpo r B / A =
vector de posicidn dirigido de A a B

(a)

(b)
Fig. 16-26

Si la ecuacidn 16-17 o la 16-18 se aplican de una manera prdctica para estudiar


el movimiento acelerado de un cuerpo rigido el cual estd conecta- do por medio
de un pasador a otros dos cuerpos, habrd que tener en cuenta que los puntos que
coinciden en el pasador se mueven con la misma aceleracion, puesto que la
trayectoria del movimiento sobre la cual viajan es la misma. Por ejemplo, el
punto B situado o en la barra BA o en la barra BC del mecanismo de manivelas de
la figura 16-25a tiene la misma aceleracidn, puesto que las barras estdn
conectadas por el pasador en B. Aqui el movimiento de B ocurre a lo largo de una
trayectoria circular, de modo que aB puede expresarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales. En el otro extremo de la barra BC el punto
C se mueve a lo largo de una trayectoria de linea recta, definida por el pistdn.
Por tanto, ac es horizontal, figura 16-256.
Si dos cuerpos se ponen en contacto sin deslizarse, y los puntos en contacto
se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, entonces las componentes
tangenciales de su aceleracidn serdn las mismas\ sin embargo, las componentes
normales en general no serdn las mismas. Por ejemplo, considere los dos
engranes acoplados en la figura 16-26a. El punto A se encuentra en el engrane B y
un punto coincidente A' se encuentra en el engrane C. Debido al movimiento de
rotacidn, (a^), = s*n embargo, como bs dos puntos siguen trayectorias circulares
diferentes, (a,i) * (a^ )* y por consiguiente a A * a A > y figura 16-266.

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACION

365

Procedimiento para el analisis


La ecuaci6n de aceleracidn relativa puede aplicarse entre dos puntos A y B
de un cuerpo o por medio de andHsis vectorial car- tesiano, o escribir las
ecuaciones de componentes escalares xy y directamente.
Analisis de la velocidad.

Determine la velocidad angular o> del cuerpo por la velocidad como se


vio en la seccidn 16.5 o 16.6. Ademds, determine las velocidades y A y \ B
de los puntos Ay B a estos se mueven a lo largo de trayectorias
curvas.

Analisis vectorial
Diagrama cinemdtico.

Establezca la direccidn de las coordenadas


diagramacinemdtico del cuerpo. Indique en61

Si los puntos A y B se mueven a lo largo de trayectorias curvas,


entonces sus aceleraciones deben indicarse en funcidn de sus
componentes tangenciales y normales, es decir, a A = (a^), + (%i) ya =

JC ,

y fijas y trace el
aBy w , y r B / A .

(s), + (aB ).
Ecuacidn de aceleracidn.

Para aplicar afi = a A + a x r B / A - (tpT B/ At exprese los vectores en forma


vectorial cartesiana y sustituyalos en la ecuacidn. Evalue el producto
vectorial (cruz) y luego iguale los respecti- vos componentes i y j para
obtener dos ecuaciones escalares.

a la solucidn resulta una respuesta negativa para una magnitud


desconocida y ello indica que el sentido del vector es opuesto al que
aparece en el diagrama cinemdtico.

Analisis escalar
Diagrama cinemdtico.

Si la ecuacidn de aceleracidn se aplica en forma escalar, entonces deben


establecerse las magnitudes y direcciones de los componentes de
aceleracidn relativa (& B / A )t y (& B /A )n - Para ello trace un diagrama
cinemdtico como el de la figura 16^24c. Puesto que se considera que el
cuerpo estd momentdneamente fijo por medio de un pasador en el
punto base A y las magnitudes de estos componentes son (a B/ A)( = ctr B/A
y (a B/ A ) = co 2r B/A . Su sentido de direccidn se establece a partir del
diagrama de modo que (aB /^) t actue perpendicular a rB j Ay de acuerdo con
el movimiento de rotacidn a del cuerpo y la direccidn de (a^),, es de B
hacia A.*

Ecuacidn de aceleracidn.

Represente los vectores en aB = a^ + (aB / A ) t + (& B/ A ) grd- ficamente y


muestre sus magnitudes y direcciones debajo de cada tdrmino. Las
ecuaciones escalares se determinan con los componentes JC y y de estos
vectores.

*La notaci6n a B =a A + (aBA4(pasadar)), -I- (aB/i4(pasador))rt puede ser util para recordar que se
supone que A est cxjnectado con un pasador.

Se muestra el mecanismo de una ventana. Aquf CA gira alre


trayectoria curva tiene dos componentes de aceleracidn, en tan

366

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.14
La barra ABde la figura 16-27a estd confinada a moverse a lo largo de los
pianos inclinados en A y B. Si la aceleracidn del punto A es de 3 m/s2 y su
velocidad de 2 m/s, ambas dirigidas hacia abajo del piano en el instante en
que labarra estd horizontal, determine la aceleracidn angular de la barra en
este instante.
SOLUCI6N I (ANALISIS VECTORIAL)
7

a
b

B /A-

Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn en los puntos A y B de la barra. Para


hacerlo primero se tiene que determinar la velocidad angular de la barra.
Demuestre que es (o = 0.283 rad/s 5 por la ecuacidn de velocidad o el mdtodo
de centros instantdneos.

B/' 45

Diagrama cinemdtko. Como bs puntos A y B se mueven a lo largo de


trayectorias de linea recta, no tienen componentes de aceleracidn normales a
las trayectorias. En la figura 16-276 hay dos incdgnitas, es decir, a B y a.

45 o> - 0283 rad/s


a A = 3 m/s2
(b)

Ecuacion de aceleracion.

fl A +

X T

B/A M 2 *B/A

nficos45i + nfisen45j = 3cos45i - 3sen45j + (ark) X (101) - (0.283)2(10i)

Al realizar el producto vectorial e igualar los componentes i y j se obtiene

(1
)
(2
)

a B cos 45 = 3 cos 45 - (0.283)2(10)


ABsen45 = -3 sen 45 + ar(10)
Al resolver, tenemos
a
B

= 1.87 m/s2^45

Resp.

a = 0.344 rad/s2

SOLUCI6N II (ANALISIS ESCALAR)

Con el diagrama cinemdtico, que muestra los componentes de aceleracidn


relativa (a^^y (aa/yi),,,figura 16-27c, tenemos
( B/A)l a

ar

B/A

*B

10 m -----------------a

( B/A)n -

0)2 r B/A

(o = 0283 rad/s r BfA

*A

{*B!A)n

aB
.^45.

3 m/s2

. ^45.

+ ar(10 m)

.T

(0.283 rad/s)2(10 m)

(c)
FSg. 16-27

Al igualar los componentes x y y se obtienen las ecuaciones 1 y 2, y la


solucidn prosigue como antes.

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACION

367

EJEMPLO 16.15
En un instante dado, el cilindro de radio r,de la figura 16-2&*, tiene una
velocidad angular to y una aceleracidn angular a. Determine la velocidad y
aceleracidn de su centro G y la aceleracidn del punto de contacto en A si rueda
sin deslizarse.
SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)

Analisis de velocidad. Como no ocurre deslizamiento en el instante en que A


toca el suelo, v A = 0. Por tanto, de acuerdo con el diagrama cinemdtico en la
figura 16-286 tenemos
V

G = y A + X r G / A v Gi =

(a)

0+

(<wk) X (rj) Vg = <*>r


(1) Resp.

Este mismo resultado tambidn puede obtenerse directamente si se observa que


el punto A representa el centro instantdneo de velocidad cero.
Diagrama cinemdtico. Como el movimiento de G siempre es a lo largo de una
linea recta, entonces su aceleracidn se determina al considerar la derivada con
respecto al tiempo de su velocidad, de lo cual resulta

(b)

dvG
aG

~~dT
a G = ar

d(
o
d
t

(2) Resp.

Ecuacidn de aceleracidn. La magnitud y direccidn de a A es des- conocida,


figura 16-28c.
*G = a /t + <* X rG/A - G/A ar

i = ( a A )x\ +

{a A ) y \

+ (-ak) X

(/j) - t (rj)
S evaluamos el producto vectorial e igualamos las componentes iy j,
tenemos
(a A )x = 0

{a A ) y = <o 2 r

Fig. 16-28

Resp.
Resp.

NOTA: los resultados, de que V G = <*>r y ac = ar, pueden apKcarse a

cualquier objeto circular: bola, cilindro, disco, etcdtera, que ruede sin
deslizarse. Ademds, el hecho de que a A = a> 2 r indica que el centro
instantdneo de velocidad cero, el punto A y no es un punto de aceleracidn cero.

368

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.16
El carrete que se ilustra en la figura 16-29a se desenreda de la cuerda, de modo que en el instante que se muestra tiene una velocidad
angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 4 rad/s 2. Determine
la aceleracidn del punto B.
SOLUCI6N I (ANAUSIS VECTORIAL)

oj = 3 rad/s
a = 4 rad/s2

(a)

*B ~ a G +

aXr

Parece que el carrete rueda hacia abajo sin deslizarse en el punto A.


Pbr consiguiente, podemos utilizar los resultados del ejemplo 16.15
para determinar la aceleracidn del punto G, es decir,
ac = ar = (4rad/s2)(0.5 pies) = 2pies/s2
Aplicaremos la ecuacidn de aceleracidn a los puntos Gy B.
Diagrama cinemdtico. El punto B se mueve a lo largo de una trayectoria curva de radio de curvatura desconocido* Su aceleracidn
estard representada por sus componentes xy y desconocidas, como
se muestra en la figura 16-296.
Ecuacion de aceleracidn.

C0
2
T B/
G
= -2j + (-4k) X (0.75j) - (3)2(0.75j)

B/G

Al igualar los tdrminos i y j, las ecuaciones de componentes son

(a B ).

(Q B )X = 4(0.75) = Spies/s2

(1)
2

(2 )

(aB)y = -2 - 6.75 = -8.75 pies/s = 8.75 pies/s 1

= 2 pies/s2
g> = 3 rad/s
a = 4 rad/s2

La magnitud y direccidn de a5 son, por consiguiente,


a B = V(3)2 + (8.75 )2 = 9.25 pies/s2

Resp.
(b)

Resp.
SOLUCI6N II (ANALISIS ESCALAR)

Este problema se resuelve si se escriben directamente las ecuaciones de


componentes escalares. El diagrama cinemdtico de la figura 16-29c muestra
las componentes de aceleracidn relativa (aB/G)I y tanto,
= G + (a B/c)/ + ( *BfG)n

( a B/o), ~
O^BfO
(tffi/o),, = O P TB / O
rB/G =

(*)
.

My

T
2 pies/s2 1

0.75 pie

0 = 3 rad/s
a = 4 rad/s2

(c)
Fig. 16-29

4 rad/s2 (0.75 pie)

(3 rad/s)2(0.75 pie)
i

Los componentes xy y dan las ecuaciones 1 y 2 anteriores.


*Dese cuenta que el radio de curvatura p no es igual al radio del carrete, puesto que 6ste no
gira alrededor del punto G. Ademds, p no se define como la distancia de A (Cl) a B, puesto
que la ubicaci6n del Cl depende solamente de la velocidad de in punto y no de la geometria
de su trayectoria.

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACION

EJEMPLO 16.17
El collarin C en la figura 16-30a se mueve hacia abajo con una aceleracidn de
1 m/s2. En el instante que se muestra, su rapidez es de 2 m/s, la cual imprime a
las articulaciones CB y AB una velocidad angular w AB = CJCB = 10 rad/s (vea
el ejemplo 16.8). Determine la aceleracidn angular de CB y AB en este
instante.

SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)


Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de ambos csla- bones AB y
CB se muestran en la figura 16-306. Para la solucidn, aplicaremos la ecuacidn
cinemdtica apropiada a cada eslabdn. Ecuacion de aceleracion.
Eslabon AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):

<*> AB F

*B ~ a AB X ^

a c = 1 m/s2

(10)2( 0.2j)

aB = (oUfik) X (0.2j)
aB = 0.2 a AB\ + 20j

Observe que tiene componentes n y t puesto que se mueve a lo largo de una


trayectoria circular.
Eslabdn BC (movimiento piano general): con el resultado de a fl y si aplicamos
la ecuacidn 16-18, tenemos
a

0.2a A &
0.2a A & +
Por tanto,

+ 20j = -lj

=a

c + a CB X t B jc ~

0J

CB r B/C

(ocflk) X (0.2i - 0.2j) - (10)2(0.2i

20j = lj+ 0.2ac B} +

- 0.2j)

0.2ac& 20i + 20j

0-2ctAB 0-2&CB ~ 20
=

20 1 + 0.2occB T 20

Al resolver,
acB =

&AB

5 rad/s2!)

- _95 rad/s2

Resp.

= 95 rad/s 2 J

Resp.

369

370

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.18
El cigueflal AB gira con una aceleracidn angular en sentido hora- rio de 20
rad/s2, figura 16-3la. Determine la aceleracidn del pistdn cuando A# estd en la
posicidn que se ilustra. En este instante co AB = 10 rad/s y co BC = 2.43 rad/s
(vea el ejemplo 16.13).
13.6

SOLUCI6N (ANALISIS VECTORIAL)

(o B c= 2.43 rad/s

Diagrama cinemdtico. Los diagramas cinemdticos de AB y BC se muestran en


la figura 16-31 b. Aquf ac es vertical puesto que C se mueve a lo largo de una
trayectoria de lfnea recta.
Ecuacion de aceleracion. Mediante la expresidn de cada uno de bs vectores de
posicidn en forma vectorial cartesiana

<ab ~

1 rad/s a AB
= 20 rad/s2 A

r B = {-0.25 sen 45i + 0.25 cos45j} pies = {0.177i + 0.177j} pies TC / B = {0.75
(a)

sen 13.6i + 0.75 cos 13.6j} pies = {0.177i + 0.729j} pies


Cigiienal AB (rotacidn alrededor de un eje fijo):

*B ~ a AB X T B

U > AB T B

= (-20k) X (0.177i + 0.177J)

(10)2(0.177i + 0.177J)

= {21.211 - 14.14j} pies/s2

Biela BC (movimiento piano general): con el resultado de y si observamos que


acest en la direccidn vertical, tenemos

- a/i + a sc X rC/b ~ cbct c/b a cj = 21.211 - 14.14j + (aBCk) X (0.177i + 0.729j) - (2.43)2(0.177i
0.729aBCi - 1.041 - 4.30j 0 = 20.17 - 0.729a^ ac = 0.177a BC - 18.45

13.6
0.75 cos 13.6 pie

Al resolver tenemos

(o BC = 2.43 rad/s
a

(o AB = 10 rad/s a AB = 20 rad/s2 A

BC

27*7

rad/s2 5 a c = 13.5 pies/s2

Resp.

025 cos 45 pie

(b)
Fig. 1631

NOTA: como el pistdn se mueve hacia arriba, el signo negativo de a c indica


que el pistdn se desacelera, es decir, a c = { 13.5J) pies/s2. Esto hace que la
rapidez del pistdn se reduzca hasta que AB estd casi vertical, momento en el
cual el pistdn estd momentdneamente en reposo.

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIGN

371

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
F16-19. En el instante que se presenta, el extremo A de la barra
tiene la velocidad y aceleracidn que se muestran. Determine la
aceleracidn angular de la barra y la aceleracidn del extremo B de
la barra.

F16-22. En el instante que se muestra, la velocidad del cable AB


es de 3 m/s y su aceleracidn de 1.5 m/s 2, mientras que la
velocidad de la cremallera es de 1.5 m/s y su aceleracidn de
0. 75 m/s 2 . Determine la aceleracidn angular del engrane en
este instante.

a B = 15 m/s2 VB = 3 m/s

c
Vc
a

0.75 m/s2
15 m/s
F16-22

F16-19
F16-20. El engrane rueda sobre la cremallera fija con una
velocidad angular de w = 12 rad/s y una aceleracidn angular de a
= 6 rad/s2. Determine la aceleracidn del punto A.
a = 6 rad/s2
= 12 rad/s

F16-23. En el instante que se muestra, la rueda hace un


movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 12
rad/s y una aceleracidn angular de a = 6 rad/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn
Cen este instante.

a = 6 rad/s
oj-12 rad/s
F16-20

F16-23

F16-2L. El engrane rueda sobre la cremallera fija B. En el


instante que se muestra, el centro O del engrane se mueve con una
velocidad de Vo = 6 m/s y una aceleracidn de a 0 = 3 m/s2.
Determine la aceleracidn angular del engrane y la aceleracidn del
punto A en este instante.

F16-24. En el instante que se muestra, la rueda A hace un


movimiento de rotacidn con una velocidad angular de a) = 6
rad/s y una aceleracidn angular de a = 3 rad/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn BC y la aceleracidn del pistdn C.

0.8 m

0.6 m

a 0 = 3 m/s2
v Q = 6 m /s
= 6 rad/s a
= 3 rad/s2

'tnnnr^

F16-21

F16-24

372

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

PROBLEMAS
16-109. El disco se mueve hacia la izquierda con una aceleracidn angular a = 8 rad/s2 y una velocidad angular co = 3
rad/sen el instante que se muestra Si no se desliza en A,
determine la aceleracidn del punto B.

16-113. En el instante que se muestra, el bloque corre- dizo B est


en un desplazamiento hacia la derecha con la velocidad y
aceleracidn que se muestran. Determine la aceleracidn angular de
la rueda en este instante.

16-110. El disco se mueve hacia la izquierda con una aceleracidn


angular a = 8 rad/s2 y una velocidad angular co = 3 rad/sen el
instante que se muestra Si no se desliza en A, determine la
aceleracidn del punto D.

(o = 3
rad/s
= 8 rad/s2

Probs. 16-109/110

16-111. Se lanza el aro sobre la superficie spera de modo que


tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s2. Adems, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s2. Determine la
aceleracidn del punto A en este instante.

16-114. Los extremos de la barra AB estn confinados a moverse a


lo largo de las trayectorias que se muestran. En un instante dado,
A tiene una velocidad de 8 pies/s y una aceleracidn de 3 pies/s 2.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB en este
instante.

*16-112. Se lanza el aro sobre la superficie 4spera de modo que


tenga una velocidad angular co = 4 rad/s y una aceleracidn
angular a = 5 rad/s2. Adem4s, su centro tiene una velocidad de
Vo = 5 m/s y una desaceleracidn de ao = 2 m/s2. Determine la
aceleracidn del punto B en este instante.

Probs. 16-111/112

Prob. 16-114

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIGN

373

16-115. La barra AB tiene el movimiento angular que se muestra. Determine


16-117.laEl
aceleracidn
cilindro del
hidrulico
collarfn CDen se
esteextiende
instante. con una

velocidad de v B = 4 pies/s y una aceleracidn de a B = 1.5


pies/s2. Determine la aceleracidn de A en el instante que se
muestra.
16-118. El cilindro hidrulico D se extiende con una velocidad

de v B = 4 pies/s y una aceleracidn de a B = 1.5 pies/s2.


Determine la aceleracidn de C en el instante que se muestra.

Probs. 16-117/118

*16-116. En el instante dado el elemento AB tiene el

16-119. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de v B

movimiento angular que se muestra. Determine la velocidad


y aceleracidn del bloque corredizo C en este instante.

= 5 pies/s y una aceleracidn de a B =3 pies/s2. Determine la


aceleracidn angular de la barra AB en el instante que se
muestra.
*16-120. El bloque corredizo se mueve con una velocidad de

v B = 5 pies/s y una aceleracidn de a B =3 pies/s2. Determine la


aceleracidn angular de A en el instante que se muestra.

Prob. 16-116

Probs. 16-119/120

374

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16-121. La manivela AB gira con una velocidad angular de (o AB


= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a AB = 2 rad/s2. Determine
la aceleracidn de C y la aceleracidn angular de BC en el instante
que se muestra.

16-123. La polea A gira con la velocidad y aceleracidn angulares que se indican

*16-124. La polea A gira con velocidad y aceleracidn angulares que se indican.

50 mm

500 mm

16-122. El cilindro hidraulico se extiende con una velocidad de v A


=1.5 m/sy una aceleracidn de a A = 0.5 m/s2. Determine la
aceleracidn angular del eslabdn ABC y la aceleracidn del extremo
C en el instante que se muestra. El punto Best conectado por
medio de un pasador al bloque corredizo.

Prob. 16-122

16-125. El cilindro hidraulico se extiende con la velocidad y


aceleracidn que se indican. Determine la aceleracidn angular de la
manivela AB y el eslabdn BC en el instante que se muestra.

16.7 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO: ACELERACIDN

16-126. Se enrolla una cuerda alrededor del carrete intemo del


engrane. Si se jala con una velocidad constante v, determine las
velocidades y aceleracidn de los puntos A y B. El engrane rueda
sobre la cremallera fija.

Prob. 16-126

375

*16-128. En un instante dado, el engrane tiene el movimiento


angular mostrado. Determine las aceleraciones de los puntos A y
B en el eslab6n y la aceleracidn angular de dste en este instante.

Prob. 16-128

16-129. Determine
la aceleracidn
del eslabdn
si elAy B.
16-127. En un instante dado, las cremalleras tienen las velocidades y aceleraciones
que se muestran.
Determineangular
la aceleracidn
de losAB
puntos
eslabdn CD tiene la velocidad y desaceleracidn angulares que se
muestran.

Prob. 16-127

Prob. 16-129

376

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

16-130. El engrane A se mantiene fijo y el brazo DE gira en

16-133. El flotador de punta de ala retrctil se utiliza en un

el sentido de las manecillas del reloj con una velocidad


angular de (o DE = 6 rad/s y una aceleracidn angular de a DE =
3 rad/s2. Determine la aceleracidn angular del engrane B en
el instante que se muestra.

avidn habilitado para acuatizar. Determine las aceleraciones


angulares aCD, a BD y a AB en el instante que se muestra si el
gorrdn C se desplaza a lo largo del tomillo rotatorio
horizontal con una aceleracidn de ac = 0.5 pie/s2. En la
posicidn indicada, Vc = 0. Ademds, los puntos A y E est4n
conectados por medio del pasador al ala, y los puntos A y C
coinciden en el instante que se muestra.

16-131* El engrane A gira en sentido contrario al de las

manecillas del reloj con una velocidad angular constante de


io A = 10 rad/s, en tanto que el brazo DE lo hace en el sentido
de las manecillas del reloj con una velocidad angular de (o DE
= 6 rad/s y una aceleracidn angular de a DE = 3 rad/s2.
Determine la aceleracidn angular del engrane B en el instante
que se muestra.

02 m

Probs. 16-130/131

*16-132. Si el extremo A de la barra se mueve con una

16-134. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la

placa CD del mecanismo quebrador de roca en el instante en


que AB est horizontal. En este instante 0 = 30 y <f> = 90.
El eslabdn impulsor AB gira con una velocidad angular
constante de a) AB = 4 rad/s.

velocidad constante de v A = 6 m/s, determine la velocidad y


aceleracidn angulares de la barra y la aceleracidn del extremo
B en el instante que se muestra.

Prob. 16-132

Prob. 16-134

377

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

16.8

Analisis del movimiento


relativo por medio de ejes
rotatorios

En las secciones anteriores se describid el andlisis del movimiento relativo en


cuanto a velocidad y aceleracidn por medio de un sistema de coordenadas
trasladante. Este tipo de andlisis es util para determinar el movimiento de puntos
situados en el mismo cuerpo rigido, o el movimiento de puntos localizados en
varios cuerpos conectados por un pasador. Sin embargo, en algunos problemas, bs
cuerpos rigidos (mecanismos) estdn construidos para que sus conexiones se
deslicen. El andlisis cinemdtico de casos como esos se lleva mejor a cabo si el
movimiento se analiza por medb de un sistema de coordenadas que se traslade y
rote. Ademds, este marco de referencia es util para analizar los movimientos de
dos puntos en un mecanismo que no estdn en el mismo cuerpo y para especificar
la cinemdtica del movimiento de una particula cuando dsta se mueve a b largo de
una trayectoria rotatoria.
En el andlisis siguiente se desarrollardn dos ecuaciones, las cuales relacionan la
velocidad y aceleracidn de dos puntos, uno de los cuales es el origen de un marco
de referencia mdvil sometido tanto a traslacidn como a rotacidn en el piano.*
Posicion. Considere los dos puntos A y B de la figura 16-32a. Los vectores de
posicidn y r^especificansu ubicacidn, los cuales se miden con respecto al sistema
de coordenadas X, Y y Z fijo. Como se muestra en la figura, el punto base A
representa el origen del sistema de coordenadas jc, y, Zy el cual se supone que se
traslada y rota con respecto al sistema X y Y y Z. El vector de posicidn relativa rBfA
especifica la posicidn de B con respecto a A. Las componentes de este vector
pueden expresarse o en funcidn de vectores unitarios a lo largo de los ejes X y Y y
es decir, I y J o en funcidn de vectores a lo largo de los ejes jc, y, es decir, i y j. Para
el desarrollo siguiente, r B / A se medird con respecto al marco de referencia jc, y
mdvil. Por tanto, si las coordenadas de B son (x Byy B )y figura 16-32a y entonces

r b/a

= x B i + yB

1
6

Fig. 16-32

Por adicidn vectorial, bs tres vectores de posicidn en la figura 16-32a estdn


relacionados por la ecuacidn

B - r A + r B/A

(1619)

En el instante considerado, la velocidad del punto A es \ A y su aceleracidn a>i,en


tanto que la velocidad y aceleracidn angulares de bs ejes jc y y son Cl (omega) y fl
= dCl/dt y respectivamente.
*E1 movimiento tridimensional mis general de los puntos se desarrolla en la secci6n 20.4.

378

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Velocidad. La velocidad del punto B se determina al considerar la derivada con


respecto al tiempo de la ecuacibn 16-19, de lo cual resulta

dtB/A
V/> = v, +

(16-20)

dt

El ultimo tbrmino de la ecuacidn se evalua como sigue:


dtB/A

-dT

d
dt {XBi+yB J)

d*_B
d}_ dy B.
5
+ X B ~ + -ifj + yB
.
dt dt
dt

- (2* $<)(*-2) <*>

dO^x

Los dos tbrminos en el primer par de parbntesis representan las componentes de


velocidad del punto B medidas por un observador situado en d sistema de
coordenadas mbvil jc, y> z. Estos tbrminos serbn denotados por el vector
{yB/jdxyz'En e* segundo par de parbntesis el cambio ins- tantbneo con respecto
al tiempo de los vectores unitarios i y j es medido por un observador localizado
en el sistema de coordenadas fijo X y Y, Z. Estos cambios, di y dj, se deben solo
a la rotacidn dO de los ejes jc, y, z, que hace que i se vuelva i' = i + di y que j se
vuelva j' = j + dj, figura 16-326. Como se muestra, las magnitudes tanto de
dicomo de dj son igual a 1 d9 y puesto que / = 7 = ; = / = l . L a direccidn de
1
di estb definida por +j, puesto que dies tangente
' v^ a la trayectoria descrita por la
punta de flecha de ien el limite a medida que At > dt. Asimismo, dj actua en
(b)
la direccidn -i, figura 16-326. Por consiguiente,

di de

dj

de

Si vemos los ejes en tres dimensiones, figura 16-32c y observamos que fl =


Hk, podemos expresar las derivadas anteriores en funcibn del producto vectorial
como
j=nxi
dt
Ix

n x jJ

(16-22)

Al sustituir estos resultados en la ecuacidn 16-21 y utilizar la propiedad


distributiva del producto vectorial, obtenemos
dr B/A

Fig. 16-32 (cont)

^i =
dt

dt

~ (VB/A)xyz + ^ X (x B l + yaj) - {^B/Jijxyz + ^ X *BfA (16-23)

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

379

Por tanto, la ecuacidn 16-20 se escribe

B - y A + ^ X *B/A + (y B/A)xyz

(1624)

donde
\ B = velocidad de B, medida con respecto al marco de referenda*, y,z
y A = veloddad del origen A del marco de referencia jc, y, z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
( y B/A) X yz = veloddad de B con respecto a A y medida por un observador
situado en el marco de referencia rotatorio jc, y y z
O = velocidad angular del marco de referencia jc, y y z medida con
respecto al marco de referencia *, Y, Z
*BfA ~ posicidn de B con respecto a A
Al comparar la ecuacidn 16-24 con la ecuacidn 16-16 (vfl =
+ fl X
* B (A )> & cual es vdlida para un marco de referencia trasladante, se ve que la unica
diferencia entre estas dos ecuaciones est representada por el t<rmino
Cuando se aplica la ecuacidn 16-24 suele ser util entender lo que representa
cada uno de los tdrminos. En orden de aparicidn, son los siguientes:

velocidad
dcB

absoluta

movimiento de B observado
desde el marco de referencia *,
Y,Z

(es igual a)

(la velocidad absoluta del origen (del


marco de referencia jc,y y z
(mds)

nx

B /A

movimiento del marco de referencia jc, y y z observado desde el marco de referencia *, Y, Z

el efecto de velocidad angular


provocado por la rotacidn del
marco de referencia jc, y y z
(mds)

movimiento de B observado
f velocidad de B con \ y B/A)xyz | respecto a A
desde el marco de referencia
Xy yy Z

380

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Aceleracion. La aceleracidn de B y observada desde el sistema de coordenadas


X y Y y Zy puede expresarse en funcidn de su movimiento medido con respecto al
sistema rotatorio de coordenadas si se conside- ra la derivada con respecto al
tiempo de la ecuacidn 16-24.
d\ B

d\ A dCl

r~ = r~ + -r-

BIA

^ dx B j A

+ ft x + ;

dt dt dt '

d(\ B / A ) X yz

dt

dt

dr B/A
+ ft X t B j A + ft X I

a# -

d(y B/ A )xyz

(16-25)

En este caso ft = dXl/dt es la aceleracidn angular del sistema de coordenadas x y


y y z. Como ft siempre es perpendicular al piano de movimiento, entonces ft mide
solo el cambio de magnitud de ft. La derivada dr B f A/dtest& definida por la
ecuacidn 16-23, de modo que
dr B/ A

ft x ^ = ft x (y B f A )xyZ + ft x (ft x r B / A) (16-26)

Se determina la derivada con respecto al tiempo de { y B / A )xy Z = (Vb/a)xi +


(V B /A)yb

d{yB/A
)
dt

xy
z

d(v B fA )x d(v Bf A )y
1
+ T* J
dt
dt

di

j. /

(VB/A)X~^ + (VB/A)y

Los dos tdrminos en el primer par de pardntesis representan los componentes de


aceleracidn del punto B medida por un observador situado enel sistema de
coordenadas rotatorio. Estos tdrminos serdn denotados por (a B /A)xyz Los
tdrminos en el segundo par de pardntesis pueden simplificarse con las
ecuaciones 16-22.
d(y B /A)xyz .
^

{*B/A)xyz +

_
ft

(yB/A)xyz

Al sustituir dsta y la ecuacidn 16-26 en la ecuacidn 16-25 y reordenar bs


tdrminos,

as - a A + ft x x BjA + ft x (ft x T B / A ) + 2ft x (v^)^ + (aB /A)xyz


(16-27)
donde
a5 = aceleracidn de B, medida con respecto al marco de
referencia X y Y y Z sk A = aceleracidn del origen A del marco de referencia jc,
y y Z y medida con respecto al marco de referencia X y Y y Z (*BfA)xyz>
(y B/A)xyz = aceleracidn y velocidad de B con respecto a A y medida por un
observador situado en el marco de referencia rotatorio jc, y , z ft, ft =
aceleracidn y velocidad angulares del marco de referencia jc, y, z, medidas con
respecto al marco de referencia X y Y y Z rB /A posicidn de B con respecto
aA

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

Si se compara la ecuacidn 16-27 con la ecuacidn 16-18, escrita en la forma a# =


H X r B j A + H X (ft X t B f A ) y la cual es vdlida para un marco de referencia
trasladante, se ve que la diferencia entre estas dos ecuaciones estd representada
por los tdrminos 2fl x (v B / A ) xyz y (aB/ydxyz En particular, 2fl X (\ B/ A)xyZ se
llama aceleracion de Coriolis, en honor del ingeniero francds G.C. Coriolis,
quien fue el primero en determinarlo. Este tdrmino representa la diferencia de la
aceleracidn de B medida desde ejes jc, y, z no rotatorios y rotatorios. Como se
indica mediante el producto vectorial, la aceleracidn de Coriolis siempre serd
perpendicular tanto a flcomo a (v B/A)xyz Es 11113 componente importante de la
aceleracidn la cual debe considerarse siempre que se utilizan marcos de referencia
rotatorios. Esto ocurre con frecuencia, por ejemplo, cuando se estudian las
aceleraciones y fuerzas que actuan en cohetes, proyectiles de largo alcance, u
otros cuerpos que tienen movimientos cuyas mediciones se ven significativamente
afectadas por la rotacidn de la Tierra.
La siguiente interpretacidn de los tdrminos de la ecuacidn 16-27 puede ser util
cuando se aplica esta ecuacidn a la solucidn de problemas.

movimiento de B observado
aceleracidn absoluta de B (es igual a) desde el marco de referencia
XyYyZ

f aceleracidn absoluta del origen (del


marco de referencia jc, y, z

*A

(mds)

&

X r

d efecto de la aceleracidn angular


provocado por la rotaddn del marco de
referencia jc, y, z

B/A

movimiento del marco de referencia jc, y, z r observado desde el marco d

(mds)

n x ( n x rB/A)

el efecto de veloddad angular


provocado por la rotacidn del
marco de referencia jc, y, z
(mds)

2H X ( Y B/ A )

d efecto combinado de B al moverse


con respecto a las coordenadas jc, y, z
y a la rotacidn del marco de
referencia jc, y, z

xy
z

movimiento mteractuante

(mds)

(l

(* B / A )
xy
z

aceleracidn de B
con respecto a A
\cc
a

) movimiento de B observado desde J el


marco de referencia jc, y, z

382

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

Procedimiento para el analisis


Las ecuaciones 16-24 y 16-27 pueden aplicarse a la solucidn de pro- blemas
que implican el movimiento piano de particulas o cuerpos rigidos por el
siguiente procedimiento.
Ejes de coordenadas.

Seleccione un lugar adecuado para el origen y la orientacidn apropiada


de los ejes tanto para los marcos de referencia fijos X y Y y Z como
mdviles jc, y, z.

Con mucha frecuencia las soluciones son fdciles de obtener si en el


instante considerado:
1. los origenes coinciden
2. bs ejes correspondientes son colineales
3. bs ejes correspondientes son paralelos

El marco mdvil debe seleccionarse fijo en el cuerpo o dispositivo a lo


largo del cual ocurre el movimiento relativo.

Ecuaciones cinemdticas.

Despuds de definir el origen A de la referencia mdvil y de espe- cificar el


punto en movimiento B y las ecuaciones 16-24 y 16-27 deben escribirse en
forma simb61ica
= va + ^ x t B f A + {y B (A)xyz *B = *A + ft X T B / A + flx(flx r B / A ) + 2ft X

(y B/ A )xyz + (a B/A)xyz

Las componentes cartesianas de todos estos vectores pueden expresarse a


lo largo de los ejes X, Y y Z o los ejes jc, y y z . La sebccidn es arbitraria
siempre que se utilice un conjunto con- sistente de vectores unitarios.

El movimiento de la referencia mdvil se expresa por y Ay sk Ay fl y ft; al


movimiento de B con respecto a la referencia mdvil lo expresa t b/a,
y

(aB /A)xyz-

La rotacidn de la caja de volteo del camidn alrededor del pu


podemos utilizar las ecuaciones de movimiento relativo y dete

383

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

EJEMPLO 16.19
En el instante 0 = 60, la barra que se muestra en la figura 16-33 tiene una
velocidad angular de 3 rad/s y una aceleracidn angular de 2 rad/s 2. En este
mismo instante, el collarm se desplaza hacia fuera a lo largo de la barra de
modo que cuando x = 0.2 m la velocidad es de 2 m/sy la aceleracidn de 3 m/s 2,
medidas ambas con respecto a la barra. Determine la aceleracidn de Coriolis y
la velocidad y aceleracidn del collarm en este instante.
SOLUCI6N

Ejes de coordenadas. El origen de los dos sistemas de coordenadas se


encuentra en el punto O, figura 16-33. Como el movimiento del collarm se
reporta con respecto a la barra, el marco de referencia x y y, z mdvil se fija a
dsta.
Ecuaciones clnemdticas.
vc = v0 + ft X rc/0 + (Vc/o)xyz

(!)
+

ac = ac + ft x rc/o + ft x (ft x rC/0) + 2ft x {yc/o)xyz (*c/o)xyz

(2 )

Ser6 mds sencilb expresar bs datos en funcidn de vectores de componentes


i, j, k que de componentes I, J, K. Por tanto,

y0 =

Movimiento de
la
referencia
movil

Movimiento de Ccon respecto a la


referencia movil

Tc/o = {0.21} m

= {2*} m/s

a0 = 0

(?c/o)xyz

fl = {-3k} rad/s

(acfo)xyz = {3i} rn/s2

H = {-2k} rad/s2
La aceleracidn de Coriolis se define como
acor

= 2fix ( y cfo)xyz = 2(-3k) X (2i) = { 12j} m/s2 Resp.

Este es el vector de rayas que aparece en la figura 16-33. Si se desea, puede


dividirse en componentes I, J que actuan a b largo de los ejes Xy Yy
respectivamente.
La velocidad y aceleracidn del coUarin se determinan mediante la
sustitucidn de bs datos en las ecuaciones 1 y 2 y la evaluacidn de los productos
vectoriales, de lo cual resulta
vc = \ 0 + H X t Cf0 + (y C f0 )xyz = 0 + (-3k) X (0.2i) + 2i

Resp.

= {2i - 0.6j} m/s


y

ac = a0 + H X T QQ + Cl X (ft X t C / 0 ) + 2fl X { c/o)xyz (*C/o)xyz


= 0 + (-2k) X (0.2i) + (-3k) X [(-3k) X (0.21)] + 2(3k) X (21) + 3i = 0 - 0.4j - 1.80i 12j + 3i

= {1.201 - 12.4J} m/s2

Resp

c=

<AB

X r C/ A

384

(~3k)

(0.4i + 0.4j) = {1.2i

1.2j}

m/s

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

EJEMPLO 16.20
La barra AB mostrada en la figura 16-34, gira en el sentido de las manecillas
del reloj con una velocidad angular (o AB = 3 rad/s y una aceleracidn angular a AB = 4
rad/s2 cuando 0 =45. Determine el movimiento angular de la barra DE en este
instante. El collarin en x x C est conectado por medio de un pasador a AB y se
desliza sobre la barra DE.
SOLUCI6N

Ejes de coordenadas. El origen tanto de los marcos de referenda fijos como


mdviles se encuentra en D, figura 16-34. Ademds, la ieferencia x> y, z estd
fija en y gira con la barra DE de modo que el movimiento relativo del collarfn
es fdcil de seguir.
Ecuaciones cinemdtkas.

io AB 3 rad/s
a AB = 4 rad/s2
= 45

0.4 m

vc =

Fig. 16-34

VD

ft X t c/D

(v C /D)xyz

(!)

ac = aD + ft x rc/D + ft x (ft x r c / D ) +2 ft X (vc/D)^ + ( C / D ) x y z

(2)
Todos los vectores se expresardn en funcidn de componentes i, j, k.

Movimiento
la
a

C=
VD = 0

de

Movimiento de Ccon respecto

referencia

a la referencia movil

X
AB
movil r C/A

M AB ^C/A

rc/D = {0.4i}m
= (-4k) X (0.41 + 0.4j) - (3)2(0.4i + 0.4j) = {2i - 5.2j} m/s2

=0

[ y C/D)xyz - (VC/D)

xy
Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, tenemos
zM
= a
(*C/D)xyz
(
C/D)xyz*
fl = (l))k
vc = vD + ft X t c / d + (y c / D ) x y z
1.21
1.2j = 0 +(~co DEk) X (0.41) +
D = -a DE k
(v c/D) xyj
Movimiento
el collarin se mueve 1.2j
a lo =largo
trayectoria
1.21de C: como
0 - de una
Moj de
\
+
circular de radio AC,su velocidad y aceleracidn se determi- nan con las
c/D ) xyz
ecuaciones(v16-9
yi16-14.
{v C /n)xyz =

<DE ~
ac = a D + ft x rc/D + ft X (ft x

12 m

/s

3 rad/s P

TC/D)

Resp.

+ 2ft X (v C /o)xyz + (ac/D)xyz -21 - 5.2j = 0 + (-a D E k) X (0.41) + (-

3k) X [(-3k) X (0.41)]

+ 2(3k) X (1.21) + (ac/oWi -21 - 5.2j = -0.4aOj - 3.61 - 7.2j + (flc/c)^*


(a c/D)xyz = 1-6 m/s2 a DE - -5rad/s2 = 5rad/s2!)
Resp.

385

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

EJEMPLO 16.21
Los aviones Ay B vuelan a la misma altura y con los movimientos
que se muestran en la figura 16-35. Determine la velocidad y aceleracidn de A medidas por el piloto de B.
SOLUCI6N

Ejes de coordenadas. Como se busca el movimiento relativo de


A con respecto al piloto de B, los ejes jc, y, z se fijan al avidn B y
figura 16-35. En el instante considerado, el origen B coincide con el
origen del marco fijo X y Y, Z.
Ecuaciones cinemSticas.
+ ft X r A / B + { y^ x y z

VA =
a

A = a B + ft

Xr

(1)

A/B + ft X (ft X T^fs) + 2ft X ( y A f B ) x y z (*AfB)xyz

(2)

y,Y

700 km/h

Movimiento de la referencia movil:

y B = {600j} km/h
(600)2 ,
(B) = y = ^- = 900km/tf
s = () + () = {900i

lOOj } km/h2

va=B =600

km/h
M M X J = 1 - 5 rad/IQ
p 400 km

50 km/h2

ft = {-1.5k} rad/h

{a2B )t 100 km/h2


= 0.25
} ft = {0.25k} rad/h2
ft rad/h
=
p 400 km

Fig. 16-35

Movimiento de A con respecto a la referencia movil:


rA / B

{-4i} km

(y A /B)xyz

= ?

(* A / B ) J * Z

Al sustituir los datos en las ecuaciones 1 y 2, y como y A = {700j}


km/h y = {50j| km/h2, tenemos
VA = vB

+ ft X rA/B + {vA/B )xyz

700j = 600j + (-1.5k) X (-41) + (y A iB)xyz


{.VA/b)xyz
=a

= i94j} km/h

Xr

*A + ft A/B + ft X (ft X rA f B ) + 2ft X


50j = (900i - lOOj) + (0.25k) X (-4i)
+ (-1.5k) X [(-1.5k) X (-41)] + 2(1.5k)
(*A/B)xyz = {-119H + 15lj} km/h

Res

{ y a/b)xyz

P-

(*A/B)xyz

X (94j) + (*A/ B )xyz

Resp.

NOTA: la solucidn de este problema deber compararse con la del ejemplo


12.26, donde se ve que (v B/A ) xyz * (vA/B) xyz y (a B/A )xyz *
(<*A/B)xyz

386

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

PROBLEMAS

16-135. En el instante que se muestra, la bola B rueda a lo largo


de la ranura en el disco con una velocidad de 600 mm/sy una
aceleracidn de 150 mm/s2,ambas medidas con respecto al disco y
al alejarse de O. Si en el mismo instante el disco tiene la
velocidad y aceleracidn angulares que se muestran, determine la
velocidad y aceleracidn de la bola en este instante.

16-137. La bola C se mueve con una velocidad de 3 m/s, la cual


se incrementa a una razdn constante de 1.5 m/s 2, ambas medidas
con respecto a la placa circular y dirigidas como se muestra. Al
mismo tiempo, la placa gira con la velocidad y aceleracidn
angulares que se indican. Determine la velocidad y aceleracidn de
la bola en este instante.
z

(o = 8 rad/s
a = 5 rad/s2
OJ = 6

rad/s

Prob. 16-135

*16-136. La bola C se mueve a lo largo de la ranura de A a B con una rapidez de 3 pies/s, la cual se incrementa a 1.5 pies/s2, ambas medidas con respec
En este mismo instante la placa gira con la velocidad y desaceleracidn angulares
muestran.
Determine
velocidad
aceleracidn
la bola en este
16-138.que
La se
pluma
telescdpica
de la la
grtia
gira conyla
velocidad de
y aceleracidn
ang

0.5 pie/s, medida con respecto a sf misma. Determine las magnitudes de la velo

(o = 6 rad/s a
= 15 rad/s2

Prob. 16-136

Prob. 16-138

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

16-139. El hombre se para en el centro O de la plataforma y corre


hacia el borde de modo que cuando llega a A, y = 5 pies, su centro
de masa tiene una velocidad de 2 pies/s y una aceleracidn de 3
pies/s2, ambas medidas con respecto a la plataforma y dirigidas a
lo largo del eje positivo y. Si la plataforma tiene los movimientos
que se muestran, determine la velocidad y aceleracidn de su
centro de masa en este instante.

387

16-142. En el instante que se muestra la barra AB tiene una


velocidad angular to AB = 4 rad/s y una aceleracidn angular a AB =
2 rad/s2. Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la
barra CD en este instante. El collarfn Cest conectado a CD por
medio de un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.

*16-140. Cuando 0 =45, la velocidad angular del eslabdn DC es


(o DC = 4 rad/s y una aceleracidn angular de a DC = 2 rad/s2.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares de la barra AB en
este instante. El collarfn en C esti conectado a DC por medio de
un pasador y se desliza libremente a lo largo de AB.

1
6
Prob. 16-142

16-143. En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos


angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracidn
angulares de la barra CD en este instante. Hay un collarfn en C.

16-141. La clavija B fija en la manivela AB se desliza libremente


a lo largo de la ranura en el elemento CDE. Si AB gira con el
movimiento que se indica, determine la velocidad angular de
CDE en el instante que se muestra.

Prob. 16-141

Prob. 16-143

388

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

*16-144. La tolva de volteo gira alrededor de C y es ope- rada por


el cilindro hidraulico AB. Si dste se extiende a una velocidad
constante de 0.5 pie/s, determine la velocidad angular to de la
tolva cuando estd en la posicidn horizontal que se muestra.

16-147. El mecanismo de dos eslabones sirve para ampli- ficar el


movimiento angular. El eslabdn AB tiene un pasador en B el cual
estd confinado a moverse en la ranura del eslabdn CD. Si en el
instante que se muestra, AB (entrada) tiene una velocidad angular
de to AB = 2.5 rad/s y una aceleracidn angular de a AB = 3 rad/s2,
determine la velocidad y aceleracidn angulares de CD (salida) en
este instante.

*16-148. El engrane tiene el movimiento angular que se muestra.


dado su velocidad y aceleracidn angular es la que se muestra. Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn ranurado BC en este instante.
Determine la velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn
al disco.
ranurado BCen este instante. La clavija A estd fija al engrane.

Prob. 16-145
16-146. La rueda gira con la velocidad y aceleracidn angulares en
el instante que se muestra. Determine la veloddad y aceleracidn
angulares de la barra en este instante. La barra se desliza
libremente a travds del collarin liso.
A

16-149. La clavija B fija en el engrane se desliza libremente a lo


largo de la ranura del eslabdn AB. Si el centro O del engrane se
mueve con la velocidad y aceleracidn que se indican, determine la
velocidad y aceleracidn angulares del eslabdn en este instante.
150 mm
v 0 = 3 m/s
a Q = 1.5 m/%2
//
150 mm

a
Prob. 16-146

Prob. 16-149

389

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

16150. En el instante que se muestra, el automdvil A


viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil B viaja a una
velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn constante
de 2 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil B.

16-153. En el instante que se muestra, el bote A viaja a una


rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de 3
m/s2, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la cual
se incrementa a una razdn constante de 2 m/s2. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote A con respecto al bote B en este
instante.
16154. En el instante que se muestra, el bote A viaja a
una rapidez de 15 m/s, la cual se reduce a una razdn constante de
3 m/s2, mientras que el bote B viaja a una rapidez de 10 m/s, la
cual se incrementa a una razdn constante de 2 m/s 2. Determine la
velocidad y aceleracidn del bote B con respecto al bote A en este
instante.

Prob. 16-150
16151. En el instante que se muestra, el automdvil A
viaja a una velocidad de 25 m/s, la cual se reduce a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil C viaja a una
velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn constante
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil A
con respecto al automdvil C.
*16-152. En el instante que se muestra, el automdvil B viaja a
una velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn
constante de 2 m/s2, mientras que el automdvil C viaja a una
velocidad de 15 m/s, la cual se incrementa a una razdn constante
de 3 m/s2. Determine la velocidad y aceleracidn del automdvil B
con respecto al automdvil C.

Probs. 16-153/154
16155. El agua sale del impulsor de la bomba centrifuga
con una velocidad de 25 m/s y una aceleracidn de 30 m/s2, ambas
medidas con respecto al impulsor a lo largo de la lfnea del aspa
AB. Determine la velocidad y aceleracidn de una partfcula de
agua en A cuando sale del impulsor en el instante que se muestra.
El impulsor gira a una velocidad angular constante de o> = 15
rad/s.
y

Probs. 16-151/152

390

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

*16-156. Un juego mec^nico de un parque de diversio- nes se


compone de un brazo rotatorio AB que gira a una velocidad
angular constante de co AB = 2 rad/s, alrededor del punto A y un
carro montado en el extremo del brazo, el cual tiene una
velocidad angular constante co' = {-0.5k) rad/s, medida con
respecto al brazo. En el instante que se muestra, determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en C.

16159. El mecanismo de retomo r^pido consta de la manivela CD


instante que se muestra, determine la velocidad y aceleracidn angulares de AB e

16-157. Un juego mecnico de un parque de diversiones se


compone de un brazo rotatorio AB que gira a una aceleracidn
angular constante de a AB = 1 rad/s2 cuando (o AB = 2 rad/s en el
instante que se muestra. Adems, en este instante el carro
montado en el extremo del brazo tiene una aceleracidn angular
constante de a' = {-0.6k) rad/s2 y una velocidad angular de co' =
{-0.5k) rad/s, medidas con respecto al brazo. Determine la
velocidad y aceleracidn del pasajero en Cen este instante.

*16-160. El mecanismo Ginebra se utiliza en un sistema empacador para conv


11a A realiza un sexto de revolucidn por cada revolucidn completa de la rueda
hacia dentro de una de las ranuras radiales de A, por lo que la rueda A gira y l
co A y a A de la rueda A en el instante que se muestra.
16158. El mecanismo de retomo rpido consta de una
manivela AB, un bloque corredizo B y un eslabdn ranurado CD.
Si la manivela tiene el movimiento angular que se indica,
determine el movimiento angular del eslabdn ranurado en este
instante.
(OB

= 4 rad/s

100 mm
coAB 3 rad/s
a

AB

300 mm

Prob. 16-158

Prob. 16-160

391

16.8 ANAUSIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES ROTATORIOS

PROBLEMAS CONCEPTUALES
P16-1. Un motor eldctrico hace girar la llanta A a una velocidad
angular constante y la friccidn hace que la rueda gire sin
deslizarse sobre el borde intemo de la rueda de la fbrtuna. Con los
valores numdricos apropiados, determine la magnitud de la
velocidad y aceleracidn de los pasajeros en una de las canastas.
^Los pasajeros en las demds canastas experimentan este mismo
movimiento? Explique.

PI6-1
P16-2. La manivela AB gira en sentido contrario a las manecillas
del reloj a una velocidad constante (a que hace que el brazo de
conexidn CD y el balancfn DE se mue- van. Trace un bosquejo
que muestre la ubicacidn del Cl del brazo de conexidn cuando 0 =
0, 90, 180 y 270. Ademds, ^cdmo se determind la curvatura
de la cabeza E y por qud estd curvada de esta manera?

P16-3. La puerta plegadiza del hangar se abre por medio de cables


que se mueven hacia arriba a una velocidad constante. Determine
la posicidn 0del panel BCcuando la velocidad angular de BC es
igual pero opuesta a la velocidad angular de AB. Ademds, ^cudl
es esta velocidad angular? El panel BC estd sujeto en C por medio
de un pasador y su altura es diferente de la de BA. Use valores
numdricos apropiados para explicar su resultado.

P16-3

P16-4. Si las llantas no patinan en el pavimento, determine los


puntos en la llanta que tienen una velocidad mdxima y minima y
los puntos que tienen una aceleracidn maxima y minima. Use
valores numdricos apropiados para la velocidad del automdvil y el
tamaflo de las llantas para explicar su resultado.

392

CAPITULO 16 CINEMATICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO

REPASO DEL CAPfTULO


Movimiento piano de un cuerpo rigido
Un cuerpo rigido experimenta tres tipos de movimiento piano:
traslacidn, rotacidn alrededor de un eje fijo y movimiento piano
general.
1

Trayectoria de traslaci6n rectilfnea

Traslacidn
Cuando un cuerpo se traslada en lfnea recta, todas sus partfculas
viajan a lo largo de trayectorias en lfnea recta para- lelas. Si las
trayectorias tienen el mismo radio de curvatura, entonces la
traslacidn es curvilfnea. Siempre que conozcamos el movimiento de
una de las partfculas, entonces tambidn conoceremos el movimiento
de todas las demds.
Trayectoria de traslacidn curvilfnea

Rotacidn alrededor de un eje fijo


En este tipo de movimiento, todas las partfculas se mueven a lo
largo de trayectorias circulares. Aquf, todos los segmentos de lfnea
en el cuerpo experimentan un desplazamiento angular, una
velocidad angular y una aceleraci6n angular iguales.
Una vez que se conoce el movimiento angular del cuerpo, entonces
puede obtenerse la velocidad de cualquier partfcula situada a una
distancia rdel eje.
La aceleracidn de cualquier partfcula tiene dos componentes. La
componente tangencial responde al cambio de la magnitud de la
velocidad y el componente normal del cambio de la direccidn de la
velocidad.

Rotack5n alrededor de un eje fijo


co = dO/dt a =

co = COQ + aj 0 = 0O +

+ \a/

dco/dt a d6 =
co dco

co = COQ + 2ac(0 ~ 0Q)

a c constante a, = ar, an =
co r

Movimiento piano general


Cuando un cuerpo experimenta movimiento piano general, se
traslada y gira al mismo tiempo. Se cuenta con varios tipos de
mdtodos para analizar este movimiento.
Andlisis de movimiento absoluto
Si se conoce el movimiento de un punto o el movimiento angular de
una lfnea en el cuerpo, entonces es posible relacionar este
movimiento con el de otro punto o lfnea por medio de un andlisis
de movimiento absoluto. Para hacerlo, se establecen coordenadas de
posicidn lineal s o coordenadas de posicidn angular 0 (medidas con
respecto a un punto o lfnea fija). Estas coordenadas de posicidn se
relacionan entonces por medio de la geometrfa del cuerpo. La
derivada con respecto al tiempo de esta ecuacidn da la relacidn
entre las velocidades y/o las velocidades angulares. Una segunda
derivada con respecto al tiempo relaciona la aceleracidn y/o las
aceleraciones angulares.

RePASO DEL CAPfTULO

Movimiento relativo mediante ejes trasladantes El


movimiento piano general tambibn puede analizarse por
medio de un analisis de movimiento relativo entre dos
puntos Ay B locali- zados en el cuerpo. Este m6todo
considera el movimiento en partes: primero una
traslacidn del punto base seleccionado A, enseguida una
rotacidn relativa del cuerpo alrededor del punto A y el
cual se mide con respecto a un eje trasladante. Como el
movimiento relativo se ve como movimiento circular
alrededor del punto base, el punto B tendra una velocidad
\ / tangente al cfrculo. Tambibn tiene dos componentes de
aceleraci6n, (ae/^), y (&B / A ) Ademds, es importante
darse cuenta que y afi tendran componentes tangenciales
y nor- males si estos puntos se mueven a lo largo de
trayectorias curvas.

= *4 + X *B/A = * A + o' x rBj A - o?r B j A

B A

Centro instantdneo de velocidad cero Si se considera que


el punto base A tiene una velocidad cero, entonces la
ecuacidn de velocidad relativa se escribe v B = ta X r B/ A.
En este caso, parece que el cuerpo girara alrededor de un
eje instantaneo que pasa por A.
El centro instantaneo de rotacidn (Cl) puede establecerse
siempre que se conozcan las direc- tiones de las
velocidades y la velocidad angular de dos puntos
cualesquiera del cuerpo. Como una lfnea radial r siempre
sera perpendicular a cada velocidad, entonces el Cl esta
en el punto de interseccidn de estas dos lfneas radiales.
Su ubicacidn medida se determina con la geo- metrfa del
cuerpo. Una vez que se establece, entonces puede
determinarse la velocidad de cualquier punto P del
cuerpo con v = cor, donde rse extiende del Cl al punto P.

A/

t\ P v n= 0
I v,l
1:

B / CI

Movimiento relativo por medio de ejes rotatorios


Los problemas que implican elementos conec- tados que
se deslizan uno con respecto al otro o puntos que no estan
en el mismo cuerpo pueden analizarse por medio de un
analisis de movimiento relativo con respecto a un marco
rotatorio. Esto da lugar al tdrmino 2ft X (^B/ydxyz v B = v A + ft X r + (v B /A ) x y z
conocido como aceleracidn de Coriolis.
B/A

*B = + ft X t B/A + ft X (ft X r J ) + 2ft X (v B / A )xyz + (*B/A)xyz


B A

393

Las fuerzas que actuan en este dragster cuando empieza a acelerar son muy
intensas y deben tomarse en cuenta en el diseno de su estructura.

Cinetica plana de
un cuerpo rigido:
fuerza
y
aceleracion
OBJETIVOS DEL CAPfTULO

Presentar los mdtodos utilizados para determinar el momento de inercia de


masa de un cuerpo.

Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cindtica plana de un cuerpo


rfgido simdtrico.

Analizar las aplieaciones de estas ecuaciones a cuerpos que expe- rimentan


traslacidn, rotacidn alrededor de un eje fijo y movimiento piano general.

17.1

Momento de inercia de masa

Como un cuerpo tiene tamaflo y forma definidos, un sistema de fuerzas no


concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslacidn del movimiento se estudiaron en el capitulo 13 y estdn regidos por la
ecuacidn F = ma. En la siguiente seccidn se demostrard que los aspectos de
rotacidn provocados por un momento M, estdn regidos por una ecuacidn de la
forma M = la. El sfmbolo / en esta ecuacidn se denomina momento de inercia de
masa. Por comparacibn, el momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo
a la aceleracidn angular (M = la) del mismo modo que la masa mide la
resistencia de un cuerpo a la aceleracidn (F = ma).

396

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

El volante del motor de este tractor genera un momento grande de inercia con respecto a su eje de rotacidn.
evitara que el motor se pare y por tanto le permitira mantener una potencia constante.

Definimos el momento de inercia como la integral del segundo momento


alrededor del eje de todos los elementos de masa dm los cuales componenel
cuerpo.* Por ejemplo, el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la
figura 17-1 es

/ = f i 2 dm
Jm

dm

Fig. 171

(17-1)

En este caso el brazo de momento r es la


distancia perpendicular del
eje z al elemento arbitrario dm. Como la fdrmula implica r, el valor de
/es diferente con cada eje con respecto al cual se calcula. En el estudio
de cindtica plana, por lo general el eje seleccionado para el andlisis
pasa por el centro de masa Gdel cuerpo y siempre es perpendicular al
piano de movimiento. El momento de inercia con respecto a este eje
se denotard como IG . Como rest elevado al cuadrado en la ecuacidn
17-1, el momento de inercia de masa siempre es una cantidad positiva.
Las unidades comunes para medirlo son kg m 2o slug - pie2.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, p = p(x, y, z), la
masa elemental dm del cuerpo puede expresarse en funcidn de su densidad y
volumen como dm = p dV. Si se sustituye dm en la ecuacidn 17-1, entonces se
calcula el momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la
integracidn, es decir,

-I

r2pdV

(17-2)

*Otra propiedad del cuerpo


que mide la simetrfa de su masa
con respecto a un sistema de
coordenadas, es el producto de
inercia. Esta propiedad se aplica
para
el
movimiento
tridimensional de un cuerpo y se
analizar^ en el capftulo 21.

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

397

En el caso especial en que p sea una constante, este tdrmino se saca de la


integral y la integracidn es entonces puramente una funcidn de geometrfa.

dV

(17-3)

Cuando el elemento de volumen seleccionado para la integracidn tiene


dimensiones infinitesimales en las tres direcciones, figura 17-2a,el momento de
inercia del cuerpo se determina por medio de una integracidn triple. Sin
embargo, el proceso de integracidn puede simpli- ficarse a una integracidn
simple siempre que el elemento de volumen seleccionado tenga un tamafio o
espesor diferencial en sdlo una direccidn. Para este propdsito a menudo se
utilizan elementos en forma de casquillo o de disco.

(a)

Procedimiento para el
analisis
Para obtener el momento de inercia por integracidn, considera- remos sdlo
cuerpos de volumenes generados al hacer girar una curva alrededor de un
eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la figura 11-2a. Pueden
elegirse dos tipos de elementos diferenciales.
Elemento en forma de casquillo.

Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de


casquillo de altura z, radio r = y, espesor dy, figura 17-26, entonces el
volumen es dV = (27ty)(z)dy.
Este elemento puede utilizarse en la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar el momento de inercia I z del cuerpo con respecto al eje z,
puesto que todo el elemento debido a su espesor queda a la misma
distancia perpendicular r = y del eje z (vea el ejemplo 17.1).
Elemento en forma de disco.

Si para la integracidn se selecciona un elemento en forma de disco de


radio y y espesor dz, figura 17-2c, entonces el volumen es dU =
(7Ty*)dz Este elemento es finito en la direccidn radial, y por consiguiente no
todas su partes quedan a la misma distancia radial r del eje z. Por
consiguiente, no puede utilizarse la ecuacidn 17-2 o 17-3 para
determinar I z directamente. En su lugar, para reali- zar la integracidn
primero es necesario determinar el momento de inercia del elemento
con respecto al eje z y luego integrar este resultado (vea el ejemplo
17.2).

Fig. 17-2

398

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 17.1
Determine el momento de inercia del cilindro que se muestra en la figura 173a con respecto al eje z. La densidad del material, p es constante.

(a)

(b)
Fig. 17-3

SOLUCI6N
Elemento en forma de casquillo. Este problema puede resol- verse con el
elemento en forma de casquillo que se muestra en la figura 17-3b y una
integracidn simple. El volumen del elemento es dV = (2Trr)(h) dr y de modo
que su masa es dm = pdV = pflirhr dr). Como todo el elemento queda a la
misma distancia r del eje z, el momento de inercia del elemento es

dl z = r2dm = plirhr 3 dr Al integrar a to largo


de toda la regidn del cilindro se obtiene

I z = f r1 dm = plirh f r* dr = R 4h Jm JO
2

La masa del cilindro es

m = I dm = plirh j r dr =
Jm

Jo

pirhR'

de modo que
/, = -mR

Resp.

/x

dy =

dy

0.873

slug

pie2

Resp.

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

EJEMPLO
Si la densidad del material es de 5 slug/pie 3, determine el momento de inercia
del sdlido que se muestra en la figura VI-Aa con respecto al eje y.

(a)
Fig. 17-4

SOLUCI6N
Elemento en forma de disco. El momento de inercia se determinant con un
elemento en forma de disco y como se muestra en la figura 17-46. En este
caso el elemento corta la curva en el punto arbitrario (*, y) y su masa es

dm = p dV = P ( T T X ) dy
2

Aunque no todas las partes del elemento se encuentran a la misma distancia


del eje y, aun asi es posible determinar el momento de inercia dl y del
elemento con respecto al eje y . En el ejemplo anterior se demostrri que el
momento de inercia de un cilindro con respecto a su eje longitudinal es / =
\mR2, donde my R son la masa y el radio del cilindro. Como la altura no
interviene en esta fdrmu- la, el disco puede ser considerado como un cilindro.
Por tanto, para el elemento del disco de la figura 17-46, tenemos

d l y = \ (d m )x = \ \ p (t t x 2 ) dy \ x *

Si sustituimos x = y2, p = 5 slug/pie3, e integramos con respecto a y, desde y =


0 hasta y = 1 pie, obtenemos el momento de inercia de todo el sdlido.

Jolpie
77(5 slug/pie ) )/'

*y=

TTJo
(5)

7lpie

399

400

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

Fig. 17-5

Teorema de ejes paralelos. Si se conoce el momento de iner- cia del cuerpo


con respecto a un eje que pasa por su centro de masa, entonces puede
determinarse el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo
por medio del teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la
consideration del cuerpo que se muestra en la figura 17-5. Aqui el eje z' pasa por
el centro de masa G, mien- tras que el eje z paralelo correspondiente queda a
una distancia d. Al seleccionar el elemento de masa diferencial dm, localizado en
2
el punto (jc',y') y utilizar el teorema de Pitgoras, r 2 = (d + jc') + y'2, podemos
expresar el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje z como

= j r 2dm = \[{d + jc') + y' 2 \ dm J m

Jm

= [ (jc' + y' 2) dm + 2d fx' dm + d 2 [dm J m

Jm

Jm

Dado que P 2 = jc' + y'2, la primera integral representa IG . La segun- da es igual


a cero, puesto que el eje z pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir, /x'dm
= x'm = 0 puesto que jc' = 0. Por ultimo,

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

la tercera integral representa la masa total m del cuerpo. Por tanto, el momento
de inercia con respecto al eje z puede escribirse como

/ = IG + md 2

(174)

donde
I G = momento de inercia con respecto al eje z' que pasa por
d centro de masa G
m = masa del cuerpo
d = distancia perpendicular entre los ejes paralelos z y z'

Radio de giro. De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con


respecto a un eje espetificado se reporta en manuales por medio del radio de
giro, k. Este es una propiedad geomdtrica que tiene unidades de longitud.
Cuando se conocen el radio de giro y la masa m del cuerpo, el momento de
inercia del cuerpo se determina con la ecuacidn

(17-5)

Observe la similitud entre la definicidn de k en esta fdrmula y r en la ecuacidn


dl = r 2dmM cual define el momento de inercia de una masa elemental dm del
cuerpo con respecto a un eje.

Cuerpos compuestos. Si un cuerpo se compone de varias formas simples


como discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier
eje se determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las
formas compuestas calculadas con respecto al eje. La adicidn algebraica es
necesaria puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad
negativa si ya se contd como una pieza de otra de parte por ejemplo, un agujero restado de una placa sdlida. El teorema de los ejes paralelos se requiere
para los cdlculos si el centro de masa de cada parte compuesta no queda en el
eje. Para el cdlculo, entonces, I = S(/G + md 2). Aquf, el I G de cada una de las
partes compuesta se determina por integracidn, o por formas simples, como
barras y discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en la cubierta
posterior interna de este libro.

401

402

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 17.3
Si la placa que se muestra en la figura 17-6a tiene una densidad de 8 000
kg/m3 y un espesor de 10 mm, determine su momento de iner- cia con
respecto a un eje dirigido perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O.

SOLUCI6N

La placa consta de dos partes compuestas, el disco de 250 mm de radio


menos un disco de 125 mm de radio, figura 17-6b. El momento de inercia
con respecto a O se determina calculando el momento de inercia de cada una
de estas partes con respecto a Oy luego sumando bs resultados
cdgebraicamente. Los clculos se realizan por el teorema de los ejes
paralelos junto con los datos enlistados en la tabla que aparece en la cubierta
posterior interna de este libro.
Disco. El momento de inercia de un disco con respecto al eje centro idal
perpendicular al piano del disco es I G = \mr2 . El centro de masa del disco se
encuentra a una distancia de 0.25 m del punto O. Por tanto,
m d = p dV d = 8000 kg/m3 [ir(0.25 m)2(0.01 m)] = 15.71 kg (Id)o =

dd

= |(15.71 kg)(0.25 m) 2 + (15.71 kg)(0.25 m)2 = 1.473


kg m2
Agujero. Para el disco (agujero) de 125 mm de radio, tenemos m h = p h Vh
= 8000 kg/m3 [ir(0125 m)2(0.01 m)] = 3.927 kg (. lh)0 = imhr2h + mhd2
= |(3.927 kg)(0.125 m) 2 + (3.927 kg)(0.25 m)2 = 0.276
kg -m2
El momento de inercia de la placa con respecto al punto O es por
consiguiente

b = {b)o ~ (h)o
= 1.473 kg m2 - 0.276 kg m2 = 1.20 kg-m2

Resp.

403

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

EJEMPLO 17.4
El pdndulo de la figura 17-7 cuelga del perno en O y se compone
de dos barras delgadas de 10 lb de peso cada una. Determine el
momento de inercia del pdndulo con respecto a un eje que pasa por
(a) el punto O y (b) el centro de masa G del pdndulo.
2
pies

SOLUCI6N
Parte (a). Al usar la tabla que aparece en la cubierta posterior
interna de este libro, el momento de inercia de la barra OA con
respecto al eje perpendicular a la pdgina que pasa por el punto O de
la barra es l Q = \ml 2. Por tanto,

BL

|- lpie ---------- lpie|

Fig. 17-7

{IOA)O = \mf2 = K32.2lpies/s2)(2pieS)2 = 0414 slu' Pfe2

Este mismo valor se obtiene con I G = ^ml 2 y el teorema de los


ejes paralelos,

- 55(32,2pilW)(2 pies)!+ (szTpSU)0 p)!

<Mo - jyrf* +
= 0.414 slug pie2
Para la barra SCtenemos
(l B c)o

T^m l 2 + m d 2 =
12

7) pies)2 + ( ------------------------ (2 pies)2


12 \32.2 pies/s / F ;
V32.2pies/sV V F J

= 1.346 slug pie2


El momento de inercia del pSndulo con respecto a O es por consiguiente
I Q = 0.414 + 1.346 = 1.76 slug pie 2

Resp.

Parte (b). El centro de masa G se localizar con respecto al punto


O. Si se supone que esta distancia es y, figura 17-7 y se utiliza la
fdrmula para determinar el centro de masa, tenemos
Yym
y

1(10/32.2) + 2(10/32.2)

~ 2m ~ (10/32.2) + (10/32.2) 1,50 pICS

El momento de inercia IG se determina de la misma manera que / 0,


por medio de aplieaciones sucesivas del teorema de bs ejes paralebs para transferir los momentos de inercia de las barras OA y
BC a G. Una solucidn mds directa, sin embargo, implica utilizar el
resultado de /o,es decir,
I G = IG + md 2\ 1.76 slug-pie2 = I Q + ( ----------------- ~~~t)( 1-50 pies)2

\32.2 pies/sV
pies/s
2

Resp.

I G = 0.362 slug pie

3
c

404

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS
17-1. Determine el momento de inercia I y de la barra esbelta. Su
densidad p y rea de secci6n transversal A son constantes.
Exprese el resultado en funcidn de su masa total m.

17-3. El paraboloide se forma al hacer girar el rea sombreada alrededor de eje

200 mm-

Prob. 17-1

Prob. 17-3

17-2. H cono circular recto se forma al hacer girar el rea


sombreada alrededor del eje x. Determine el momento de inercia
I x y exprese el resultado en funcidn de su masa total m. El cono
tiene una densidad constante p.

Prob. 17-2

*17-4. El cono truncado se forma al hacer girar el rea sombreada


alrededor del eje x. Determine el momento de inercia I x y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel cono
truncado es constante.

Prob. 17-4

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

17-5. El paraboloide se forma al hacer girar el drea som- breada


alrededor del eje x. Determine el momento de inercia con
respecto al eje xy exprese el resultado en funci6n de su masa total
m. La densidad pdel material es constante.

Prob. 17-5

17-6. La semiesfera se forma al hacer girar el drea som- breada


alrededor del eje y. Determine el momento de inercia I y y exprese
el resultado en funci6n de su masa total m. La densidad pdel
material es constante.

Prob. 17-6

405

17-7. Determine el momento de inercia de la pirdmide


homogdnea de masa m con respecto al eje z. La densidad del
material es p. Sugerencia: use un elemento de placa rectangular
con volumen de dV = (2*)(2y)dz.

Prob. 17-7

*17-8. Determine el momento de inercia de masa I z del cono


formado por el giro del drea sombreada alrededor del eje z. La
densidad del material es p. Exprese el resultado en funci6n su
masa total m.

Prob. 17-8

406

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

17-9. Determine el momento de inercia de masa l y del s61ido formado por


17-11.
el giroDetermine
del rea sombreada
el momento
alrededor
de inercia
del eje del
y. Laensamble
densidad con
del material es p
en funcidn de la masa m del sdlido.
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
centro de masa G. El peso especffico del material es y = 90
lb/pie3.
*17-12. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por el
punto O. El peso especffico del material es y = 90 lb/pie3.

Probs. 17-11/12

17-10. Determine el momento de inercia de masa I y del s61ido formado por


el giroSidel
sombreada
alrededor
dely eje
y. uno
La densidad
del material es p
17-13.
el rea
aro grande,
el aro
pequeflo
cada
de bs rayos
en funci6n de la masa m del semielipsoide.
pesan 100 lb, 15 lb y 20 lb, respectivamente, determine el
momento de inercia de masa de la rueda con respecto a un eje
perpendicular a la pdgina y que pasa por el punto A.

Prob. 17-10

Prob. 17-13

407

17.1 MOMENTO DE INERCIA DE MASA

17-14. El pgndulo consiste en la barra esbelta de 3 kg y la placa


de 5 kg. Determine la ubicaci6n y de su centro de masa G,
luego calcule su momento de inercia con respecto a un eje
perpendicular a la pgina y que pasa por G.

*17-16. El p6ndulo se compone de una placa que pesa 12 lb y


una barra que pesa 4 lb. Determine el radio de giro del pgndulo
con respecto a un eje perpendicular a la pgi- na que pasa por el
punto O.

1
pi
e

lpi
e

V
O

3
pie
s 17-16
Prob.

2
pies
-

17-17. Determine el momento de inercia del ensamble de acero


sdlido con respecto al eje x. El peso especffico del acero es y sl=
490 lb/pie3.

2
m

0.5 m
1m

Prob. 17-14

-2 pies

3 pies
Prob. 17-17

17-15. La masa de cada una de las tres barras esbeltas


es m. Determine el momento de inercia del ensamble con
respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por
el centro O.

17-18. Determine el momento de inercia de la manivek central con respecto al eje x. El material es acero cuyo
peso especffico es y 5t = 490 lb/pie3.

05
pulg

pul
g

0.5
pulg

lpul
g
1
pul
g

05
pulg
05
pulg

a
Prob. 17-15

lpu
lg

05
pulg

lpulg
Prob. 1718

4
pul
g
1 pulg

408

C AP I TULO 17 C INDTICA PLANA DE UN CUERPO R IGIDO : FUERZA Y ACELERACION

17-19. Determine el momento de inercia de la manivela

17-22. Determine el momento de inercia de masa de la placa

voladiza con respecto al eje x. El material es acero cuya


densidad es p = 7.85 Mg/m3.

con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por


el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m2.

*17-20. Determine el momento de inercia de la manivela

voladiza con respecto al eje x >. El material es acero, cuya


densidad es p = 7.85 Mg/m3.

Probs. 17-19/20

Prob. 17-22

17-21. Determine el momento de inercia de masa del

17-23. Determine el momento de inercia de masa de la placa

p&idulo con respecto a un eje perpendicular a la pgina y


que pasa por el punto O. La masa de la barra es de 10 kg y la
de la esfera es de 15 kg.

con respecto a un eje perpendicular a la pgina que pasa por


el punto O. La masa del material por unidad de rea es de 20
kg/m2.

Prob. 17-21

Prob. 17-23

17. 2

17.2

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINDTICA PLANA

Ecuaciones de
movimiento de cinetica
plana

En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cindtica plana a cuerpos


rigidos bs que, junto con sus cargas, se consideran simetricos con respecto a un
piano de referencia fijo.* Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro
del piano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actuan en el
cuerpo pueden proyectarse entonces en el piano. Un ejemplo de un cuerpo
arbitrario de este tipo se muestra en la figura 17-8a. Aquf el origen del marco de
referencia inercial JC, y, z coincide con el punto arbitrario P en el cuerpo. Por
definicidn, estos ejes no giran y estdn fijos o se trasladan a velocidad
constante.

f-

'F3
(a)
Fig. 17-8

Ecuacion de movimiento de traslacion. Las fuerzas externas que actuan


en el cuerpo de la figura 17-8a iepresentan el efecto de las fuerzas
gravitacbnales, ebctricas, magndticas o de contacto entre cuerpos adyacentes.
Como este sistema de fuerzas se considerd pre- viamente en la seccidn 13.3 en el
analisis de una sistema de particulas, aqui puede usarse la ecuacidn 13-6
resultante, en cuyo caso
SF = mskG

Esta ecuacidn se conoce como ecuacidn de movimiento de traslacion del


centro de masa de un cuerpo rigido. Plantea que la suma de todas las fuerzas
externas que actuan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleracidn de
su centro de masa G.
Para movimiento del cuerpo en el piano x-y> la ecuacidn de movimiento de
traslacidn puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir,
2F, = m{a G) x
ZF y = m(a G) y

*A1 hacer esto, la ecuacidn de movimiento de rotaci6n se reduce a una forma un tanto
simplificada. El caso m4s general de la forma y carga de un cuerpo se considera en el capitulo 21.

409

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

410

Ecuacion de movimiento de rotacidn. Ahora examinare- mos los efectos


provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto a un eje perpendicular al piano de movimiento (el eje z) y que pasa por
el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la iesima
particula, figura 17-86, F,- representa la fuerza externa resultante que actua en
la particula, y f, es la resultante de las fuerzas internas provocadas por
interactions con particulas adyacentes. Si la masa de la particula es mi y su
aceleracidn es a entonces su diagrama tindtico se muestra en la figura 17 -8c. Si
sumamos los momentos con respecto al punto P, requerimos
r X F/ + r X f; = r X m,a/
Diagrama de cuerpo libre de una partfcula (b)

(Mf)j = r X /n,a,

Los momentos con respecto a Ptambidn pueden expresarse en funcidn de la


aceleracidn del punto Py figura 17-Sd. Si la aceleracidn angular del cuerpo es a
y su velocidad angular (o y entonces al utilizar la ecuacidn
16- 18 tenemos
(Mp)f = w,r X (ap + a X r - ofa)

= m\t X ap + r X (a X r) - o) 2 (r X r)]
El ultimo tdrmino es cero, puesto que r X r = 0. Al expresar los vectores con
componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es
(M P )i k = m,{(xi + X [(a,>)x i + (/>)yj]
+ (** + A ) X [k X (xi + yj)]}
+ x ( a P ) y + ox 2 + ay 2 ]k

(MP)i k =

C (Mp )i = mi[ -y(aP)x + x{aP)y + ar1]

Diagrama cin6tico de una partfcula


(c)

Si establecemos que
* dm y la integramos con respecto a toda la
masa m del cuerpo, obtenemos la ecuacidn de momento resultante
C SMp = -(/y dn 2j(a P ) x + (^J^ x dtnj(a^j y + {^Jr2dnija

Aqui 2Mp representa sdlo el momento de las fuerzas externas que actuan en el
cuerpo con respecto al punto P. El momento resultante de las fuerzas internas es
cero, puesto que estas fuerzas actuan en pares oolineales opuestos en todo el
cuerpo y por tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto a P se
elimina. Las integrales y el primero y segundo tdrminos del lado derecho se
utiHzan para bcalizar el centro de
masa G
del cuerpo con respecto a P y puesto que ym
=f y dm
y xm =
fx dm y figura 17-8d. Asimismo, la ultima integral represen
ta el momento de inertia del cuerpo con respecto al eje z, es decir, IP = /r2dm.
Por tanto,

(d)
Fig. 17-8 (cont)

C ' ZMp = -ym(a

P)x

+ xm(a P ) y + Ipct

(17-6)

17.2 ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE CINDTICA PLANA

411

Es posible reducir esta ecuacidn a una forma mds simple si el punto P coincide
con el centro de masa G del cuerpo. Si dste es el caso, entonces x = y = 0, y por
consiguiente*
'ZM G = lea

(17-7)

Esta ecuacidn de movimiento de rotacidn plantea que la suma de los


momentos de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del
cuerpo G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por Gy a la aceleracidn angular del cuerpo.
La ecuacidn 17-6 tambidn puede reescribirse en funcidn de las componentes x
y y de ao y el momento de inercia /cdel cuerpo. Si el punto G estd en (jc, y),
figura 17-8d,entonces de acuerdo con el teorema de bs ejes paralelos, IP = IG +
m(x 2 + y2). Si sustituimos en la ecuacidn 17-6 y reordenamos los tdrminos,
tenemos

Diagrama de cuerpo libre (e)

C SMp = ~ym[-{ap) x + ~ya] + xm[(ap) y + xa] + I Ga (17-8)


De acuerdo con el diagrama cinemdtico de la figura 17-8d, a P puede expresarse
en funcidn de aG como
ac = a/> + X r - aPf

(a G)xi + (tfc)yj = (/>)* + (a/Oyj + k X (xi + yj) - co 2 (xi + yj)


Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes i y j respectivas
se obtienen las dos ecuaciones escalares

m(skG)y
i

------ X -------- -

(g)x = (/>)* - y<*

xco

( a G ) y = (a P ) y + xa

ya)

G I. )
/

y
I

Segun estas ecuaciones [-(/>)* + ya] = [-(^g)* xo?] y [{a P ) y + xa] = [(g)>- +
yo> 2] s u s t i t u i r estos resultados en la ecuacbn 17-8 y simplificar, el
resultado es

C 2MP = ~ym(a G) x + xm(a G) y +

(17-9)

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las


fuerzas externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con
respecto al punto P y figura 17-8e, equivalen a la suma de los momentos
cineticos n de las componentes de mac con respecto a P mds el momento
cinetico de IQa, figura 17-8f. En otras palabras, cuando se calculan bs
momentos cindticos
figura 17-8/, los vectores m(aG).c y
m(&G)ySe tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de su linea de accion. Del mismo modo, /g puede
tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier
punto. Es importante tener en cuenta, sin embargo, que ma G e no son lo mismo
que una fuerza o un momento de par. En cambio, son provocados por los efectos
externos de las fuerzas y momentos de par que actuan en el cuerpo. Por tanto,
con esto en mente podemos escribir la ecuacidn 17-9 de una forma mds general
como
(17-10)

*Tambi6n se reduce a esta misma forma simple XM/> = I pa si el punto P es un purtto fijo (vea
la ecuacidn 17-16) o la aceleracidn del punto P se dirige a lo largo de la lfnea PG.

rn(* G) x

412

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

Aplicacion general de las ecuaciones de movimiento. Para resumir este


analisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento piano general de un cuerpo rigido simdtrico.
2FX = m(a G)x
ZF y = m{a G) y
2Mg = IGa

ZM P = 2(M k )P

(17-11)

Diagrama de cuerpo libre (e)

m(a G ) y
----- X -

J
G

*
/ m(aG)x

Cuando se apHcan estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de


cuerpo libre, figura 17-8e, que incluya todos los tdrminos que intervienen en
2F*, 1F yy 'IMq o 'IMp. En algunos problemas tambibn puede ser util trazar el
diagrama cinetico del cuerpo, figura 17-8/. Este diagrama explica grdficamente
los tdrminos m(ac)*, m(ac) y e Iqol. Es muy util en especial cuando se utiliza
para determinar las componentes de ma G y el momento de dichas componentes
en 2(jd*)P. *

y
t
Diagrama cinetico

(0
Fig. 17-8 (cont.)

17.3

Ecuaciones de movimiento:
traslacion

Cuando el cuerpo rigido que se muestra en la figura 17-9a experimenta una


traslacion, todas sus particulas tienen la misma aceleracidn. Ademds, a = 0, en
cuyo caso la ecuacidn de movimiento de rotacidn aplicada en el punto G se
reduce a una forma simplificada, o sea, 2M G = 0. A continuacidn se analizard la
aplicacidn de dsta y todas las ecuaciones de movimiento producido por fuerzas
para cada uno de los dos tipos de traslacidn.

Traslacion rectilmea. Cuando un cuerpo se somete a traslacion rectilmea,


todas sus particulas viajan a lo largo de trayectorias de linea recta paralelas. El
diagrama de cuerpo libre y los diagramas cindticos se muestran en la figura 17 9b. Como Ig<x = 0, sdlo ma^se muestra en el diagrama cindtico. Por tanto, las
ecuaciones de movimiento perti- nentes en este caso son

r
*FX = m{a G) x
SFy = m{a G) y
2MG

(17-12)

=0

I
(a)
Fig. 17-9

*Por esta raz6n, el diagrama


cinetico se utilizar en la
solucidn de un problema de
ejemplo siempre que se aplique

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

413

(b)

Tambidn es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de mac- Por ejemplo, si
se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular d de la lfnea de
accidn de mac, las siguientes ecuaciones de momento aplican:

Q + 2M A = 2 (it*).*;

2 MA =

(rm G)d

Aqui la suma de bs momentos de las fuerzas externas y los momentos


de par con respecto a A (2AfA, diagrama de cuerpo libre) es igual al
momento de mac con respecto a A (2(jM,*X4, diagrama cindtico).

Traslacion curvilfnea. Cuando un cuerpo rigido se somete a


traslacidn curvilinea, todas sus partfculas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un analisis, con frecuencia es conveniente
utilizar un sistema de coordenadas inercial con su origen que coincida
con el centro de masa del cuerpo en el instante considerado y sus ejes
orientados en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del
movimiento, figura 17-9c. De este modo, las tres ecuaciones escalares
de movimiento son

2 F n = m(a G)
2 F, = m(a G),
2MC

(17-13)

=0

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario #, figura 17-9c, entonces es necesario tener en cuenta los momentos, 2(jtt*) fl,
componentes m(aG)n y m(aG),con respecto a este punto. De acuerdo con el diagrama cindtico, hy e representan las distancias perpendiculares (o
momento) de B a las Hneas de accidn de los componentes. Por consiguiente, la ecuacidn de momentos requerida es

C +2Ma = 2 (it*)B;

2M B = e[m(a G ),} - h[m(a G )n ]

414

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

Procedimiento para el analisis


Los problemas cindticos que implican la traslacion de un cuerpo
rigido pueden resolverse con el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca
el sistema
de aplicar
coordenadas
x>yon>t
inercial Aqui
y trace
el en el diagram
Los diagramas de cuerpo libre y cinetico para este bote y el remolque
se trazan
primero para
las ecuaciones
de movimiento.
las fuerzas
diagrama
de
cuerpo
libre
que
incluya
todas
las
fuerzas
externas
efecto que se muestra en el diagrama dnetico. Si se suman los momentos con respecto al centro de masa G, entonces 2A/ g = 0. Sin embargo, si losymomentos se sum
entonces
= maG(d).
momentos de par que actuan en el cuerpo.

Deberd establecer la direccidn y sentido de la aceleracidn del centro de


masa aG del cuerpo.
Identifique las incbgnitas en el problema.

Si se decide que en la solucidn deba utilizarse la ecuacidn de


movimiento de rotacidn SAfp = 2(jM,*)/>, entonces considere trazar el
diagrama cindtico, puesto que grdficamente induye las componentes
m(a G) Xy m(a G )y o m(*o) ty m(ac) n y por consiguiente es conveniente
visualizar bs tdrminos requeridos en la suma de momentos 2(jM,*)p.

Ecuaciones de movimiento.
W

Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la


convencibn de signos establecida.
Para simplificar el andlisis, la ecuacidn de momentos SAfc = 0 puede
ser reemplazada por la ecuacidn mds general 2Mp = 2(J(1*)P, donde el
punto Pcasi siempre se encuentra en la inter- seccibn de las Hneas de
accibn de tantas fuerzas desconocidas como sea posible.
Si el cuerpo estd en contacto con una superfieie asperay ocurre
deslizamiento, use la ecuacidn de friccidn F = p^N. Recuerde, que F
siempre actua en el cuerpo de modo que se opone a su movimiento con
respecto a la superfieie con la que estd en contacto.
Cinemdtica.

Use cinemdtica para determinar la velocidad y la posicidn del cuerpo.

Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn variable a G = dv G/dt


a Gds G = v GdvG vG = ds G/dt

Para traslacidn rectilfnea con aceleracidn constante V G =


(tte)o + act vh = (tfc)o + 2a G [s G - (*?)<>]
S
G = (-yG)o + (tte)o* + \aGt2

Para traslacidn curvilinea

(c)# = vh/p = o>2P


(a G )t = dvG/dty (a G)tds G = v GdvGt (aG)t = <*P

-=** 2F, =

m{a G )x \

-Q25N B

= -(2000 kg)aG (1)

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TOASLACION

415

EJEMPLO 17.5
El automdvil de la figura 17-10a tiene una masa de 2 Mg y un centro de masa
+
= m{a G )y \ la aceleracidn si lasNruedas
- 2000(9.81)
N =siempre
0 (2)
A + N
enT2F,
G. Determine
traseras
propulsoras
patinan, en tanto que las delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de las
ruedas. El coeficiente de friccidn cindtica entre las ruedas y la carretera es p k
= 0.25.

0.3 m

SOLUCI6N I

Diagrama de cuerpo libre. Como se muestra en la figura 17-10/?, la fuerza de


friccidn F B en las ruedas traseras empuja el carro hacia delante y como
ocurre deslizamiento, FB = 0.25 N B . Las fuerzas de friccidn que actuan en
las ruedas delanteras son cero y puesto que su masa es insignificante.* En el
problema hay tres incdgnitas, NAy N b y ac Aqui sumaremos los momentos
con respecto al centro de masa. El automdvil (punto G) acelera hacia la
izquierda, es decir, en la direccidn JC negativa, figura 17-10b.

a
c
2000 (981) N

Ecuaciones de movimiento.

03 m
FB = 025NB

h 125 m

0.75 m

(b)

C + 2Mc = 0; -N a{ 1.25 m) - 0.25/V/;(0.3 m) + /V fl(0.75 m) = 0 (3) Al resolver,

= 1.59 m/s2 <


N A = 6.88 kN

Resp.
2000 (981) N

N B = 12.7 kN
SOLUCI6N II

Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Si se aplica la ecuacidn de momentos


con respecto al punto Ay entonces se eliminard la incdgnita N A de la ecuacidn.
Para visualizar el momento de ma G con respecto a A y incluiremos el
diagrama cindtico como parte del andlisis, figura 17-10c.

k 125 m

0.75 m

Ecuacion de movimiento.

c + 2M

N B (2m)

[2000(9.81) N]( 1.25 m) =


(2000 kg)aG(0.3 m)

Para resolver dsta y la ecuacidn 1 para a G obtenemos una solucidn mds simple
que la que se obtuvo con las ecuaciones 1 a 3.

Si se ignora la masa de la rueda, la = 0 y la fuerza de fricci6n en A requerida para hacer


girar la rueda es cero. Si se incluyera la masa de las ruedas, entonces la solucidn serfa m4s
complicada, puesto que tendrfa que considerarse un analisis de movimiento piano general de
las ruedas (vea la seccidn 173).

(c)

Fig. 17-10

416

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

EJEMPLO

17.6

La motocicleta de la figura 17-1 la tiene una masa de 125 kg y un centro de masa G u mientras qu
en G2. Determine el coeficiente mini- mo de friccidn estitica entre las ruedas y el pavimento para
la rueda delantera del suelo como se muestra en la foto. ^Qud aceleracidn se requiere para hace
delantera gira libremente.

(a)

SOLUCI6N

(b)
Fig. 17-11

Diagramas de cuerpo libre y cinetico. En este problema consi- deraremos tanto


la motocicleta como al motociclista como un solo sistema. Es posible
localizar primero el centro de masa de este sistema por medio de las
ecuaciones x = Yxm/'lm y ~y = Ijm/lm. En este caso, sin embargo,
consideraremos el peso de la masa de la motocicleta y del motociclista por
separado como se muestra en bs diagramas de cuerpo libre y cindtico, figura
17-116. Estas dos partes se mueven con la misma aceleracidn. Hemos
supuesto que la rueda delantera estd a punto de separarse del suelo, de modo
que la reaccidn normal N A 0. Las tres incdgnitas en el problema son N b, Fb
y aG.
Ecuaciones de movimiento.
ZF X = m{a G )x\ FB = (75 kg + 125 kg)aG

(1)

+1 'S.Fy = m{a G) y\ Nb - 735.75 N - 1226.25 N = 0 C + 2Mb =

-(735.75

N)(0.4m)-(1226.25 N)(0.8m) =
(75 kg aG)(0.9 m) - (125 kg ac)(0.6 m) (2)
Al resolver,
aG = 8.95 m/s2

Resp.

N B = 1962 N
F B = 1790 N
Por tanto, el coeficiente mmimo de friccidn estdtica es

"SIS" 091 2

Resp

417

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

EJEMPLO 17.7
Un embalaje uniforme de 50 kg descansa sobre una superficie horizontal cuyo
coeficiente de friccidn cindtica es pi* = 0.2. Determine la aceleracidn si se
aplica una fuerza P = 600 N al embalaje como se muestra en la figura 17-12a.

SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. La fuerza P puede hacer que el


embalaje se deslice o que se vuelque. Como se muestra en la figura 17-12/?, se supone que el embalaje se desliza, de modo que F =
Pk N c = 0.2 Nc. Ademds, la fuerza normal resultante N c actua en
O, a una distancia x (donde 0 < x ^ 0.5 m) de la linea de centros del
embalaje.* Las tres incdgnitas son Nc ,x y a G.
Ecuaciones de movimiento.
2F, = m(a G) x\
+1 IFy = m(a G )y\

600 N - 0.2Nc = (50 kg)aG


Nc ~ 490.5 N = 0

C +2MC = 0; -600 N(0.3 m) + Nc (x) - 0.2At(0.5 in

Al resolver,
AJ c = 490.5 N
x = 0.467 m
a G = 10.0 m/s2
Como x = 0.467 m < 0.5 m, el embalaje se desliza como se supuso
originalmente.

Fig. 17-12

NOTA: si la solucidn hubiera dado un valor de JC > 0.5 m, el problema tendria

que resolverse otra vez porque el embalaje se vuel- ca. Si dste fuera el caso,
Nc actuaria en el punto de la esquina A y F<0.2iV c.

*La lfnea de acci6n de Nc no necesariamente pasa por el centro de masa G (JC = 0), puesto que Ncdebe contrarrestar la tendencia a la volcadura provocada por P. Vea la secc
Mecdnica: Estdtica.

418

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 17.8
La viga BD de 100 kg que se muestra en la figura 17-13a estd soste- nida por
dos barras cuya masa no se toma en cuenta. Determine la fuerza desarrollada
en cada barra si cuando 0 = 30, (o = 6 rad/s.
SOLUCI6N

(a)

Diagrama de cuerpo libre. La viga se mueve con traslacidn curvi- linea


puesto que todos sus puntos se mueven a to largo de trayectorias circulares
que tienen el mismo radio de 0.5 m. Con coordenadas nor- males y
tangenciales, el diagrama de cuerpo libre de la viga se muestra en la figura
17-13/?. Debido a la traslacidn y G tiene el mismo movimiento que el
pasador en B, el cual estd conectado tanto a la barra como a la viga. Observe
que la componente tangencial de la aceleracidn actua hacia abajo y a la
izquierda debido a la direccidn en el sentido de las manecillas del reloj de a,
figura 17-13c. Ademds, el componente normal de la aceleracidn siempre estd
dirigido hacia el centro de curvatura (hacia el punto A para la barra AB).
Puesto que la velocidad angular de AB es de 6 rad/s cuando 0 = 30, entonces
(g) = 0)1 r = (6rad/s)2(0.5 m) = 18 m/s2
Las tres incbgnitas son TByT D y (a G)t. Se establecieron las direcciones de
(aG)n y (aG), y se indican en los ejes de coordenadas.

6 rad/s

981 N

(b
)
Fig. 17-13
Ecuaciones de movimiento.
+\2F = m{a G )n\ T B + T D - 981 cos 30 N = 100 kg(18 m/s 2) (1) +i/2Ft =
m{a G )t\ 981 sen 30 = 100 kg(aG)/
C + Mg = 0; ~(T b

COS 30)

(2)

(0.4 m) + (7 Dcos 30) (0.4 m) = 0 (3)

El resultado de la solucidn simultdnea de estas tres ecuaciones es T B = T d=


1.32 kN
(G)/ = 4-905 m/s

Resp.
2

NOTA: tambibn es posible aplicar las ecuaciones de movimiento a lo largo de


los ejes x y y 9 horizontal y vertical, pero la solucidn se vuelve mds
complicada.

419

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACI6 N

PROBLEMAS FUNDAMENTALES
FT7-1. La carretilla y su carga tienen una masa total de 100 kg.
Determine la aceleracidn de la carretilla y la reaccidn normal en
el par de ruedas Ay B. Ignore la masa de dstas.

100 N

FT7-4. Determine la aceleracidn maxima del camidn sin que el


ensamble se mueva con respecto al camidn. Adems, cul es la
reaccidn normal correspondiente en las patas A y B1 La mesa de
100 kg tiene su centro de masa en G y el coeficiente de friccidn
estdtica entre las patas de la mesa y la plataforma del camidn es
/i* = 0.2.

F17-4
FT7-1
F17-2. Si se permite que el gabinete de 80 kg ruede hacia abajo
del piano inclinado, determine su aceleraci6n y las reacciones
normales en el par de rodillos Ay B cuya masa se pasa por alto.

F17-5. En el instante que se muestra, las dos barras cuya masa se


ignora oscilan con una velocidad angular en sentido contrario al
de las manecillas del reloj de a> = 5 rad/s, mientras que la barra
de 50 kg se somete a la fuerza horizontal de 100 N. Determine la
tensidn desarrollada en las barras y su aceleracidn angular en este
instante.

100 N.

F17-5
F17-2
F17-3. La articulacidn AB de 20 lb est conectada con un
pasador a un marco mdvil en A y sostenida en posicidn vertical
por el resorte BC, el cual puede soportar una tensidn maxima de
10 lb. Determine la aceleracidn maxima del marco sin que se
rompa el resorte. Cules son los componentes correspondientes
de la reaccidn en el pasador Al

F17-6. En el instante que se muestra, la articulacidn CD gira con


una velocidad angular de co = 6 rad/s. Si se somete a un
momento de par M = 450 N m, determine la fuerza
desarrollada en la articulacidn AB, los componentes horizontal y
vertical de la reaccidn en el pemo D, y la aceleracidn angular del
eslabdn CD en este instante. La masa del bloque es de 50 kg y
su centro de masa est en G. Ignore la masa de las articulaciones
AB y CD.
0.1 m
0.6 m

0.4
m
0.4
m

F17-3

J
_

6 rad/s

M = 450 N m

F17-6

420

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS
*17-24. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la fuerza en cada uno de los acopladores AB,
CD, EF y GH cuando el sistema se levanta con una aceleraci6n
de a = 2 m/s2 durante un breve tiempo.
17-25. El recipiente de 4 Mg contiene material nuclear de
desecho embutido en concreto. Si la masa de la viga cepo BD es
de 50 kg, determine la aceleraci6n vertical maxima a del sistema
de modo que cada uno de los acopladores AB y CD no se vea
sometido a una fuerza de ms de 30 kN y los acopladores EF y
GH a una fuerza de ms de 34 kN.

17-27. Cuando el mecanismo de elevacidn est en funcionamiento, la carga de 400 lb recibe una aceleraci6n hacia arriba
de 5 pies/s2. Determine la fuerza de compresidn que la carga
ejerce en las columnas, AB y CD. Cul es la fuerza de
compresi6n en cada de estas columnas si la carga se mueve hacia
arriba a una velocidad constante de 3 pies/s? Suponga que las
columnas sdlo soportan una carga axial.

Prob. 17-27

Probs. 17-24/25
17-26. El dragster tiene una masa de 1200 kg y un centro de masa
en G. Si se fija un paracafdas de frenado en C y genera una fuerza
de frenado horizontal F = (1.6v 2 ) N, donde v est en metros por
segundo, determine la velocidad crftica que el dragster puede
tener al desplegar el paracafdas, de modo que las ruedas B estn a
punto de perder el contacto con el suelo, es decir, que la reacci6n
normal en B sea cero. Si esa condici6n ocurre, determine la
desaceleraci6n inicial del dragster. Ignore la masa de las ruedas y
suponga que el motor se apaga de modo que las ruedas roten
libremente.

0
A

0.35 m

!
G
125 m

Prob. 17-26

*17-28. El avi6n de propulsi6n a chorro tiene una masa de 22 Mg


y un centro de masa en G. Si se sujeta un cable de remolque en la
parte superior de la rueda de nariz y ejerce una fuerza de T = 400
N como se muestra, determine la aceleraci6n del avi6n y la
reacci6n normal en la rueda de nariz y en cada una de las ruedas
de ala localizadas en B. Ignore la fuerza ascensional de las alas y
la masa de las ruedas.

B
3.2 m
Prob. 17-28

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACIGN

421

17-29. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de

17-33. Al inicio de la carrera, las ruedas propulsoras tra-

masa en G. Si levanta el carrete de 120 kg con una aceleracidn de 3 m/s 2, determine las reacciones en cada una de
las cuatro ruedas. La carga es simdtrica. Ignore la masa del
brazo mdvil CD.

seras B del automdvil de 1550 lb patinan en el pavimento.


Determine la aceleracidn del automdvil y la reaccidn normal
que el pavimento ejerce en las dos ruedas delanteras A y en
las dos ruedas traseras B. El coeficiente de friccidn cindtica
es }ik = 0.7 y el centro de masa del automdvil estd en G. Las
ruedas delanteras rotan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.

17-30. El montacargas tiene una masa de 70 kg y centro de

masa en G. Determine la aceleracidn maxima dirigida hacia


arriba del carrete de 120 kg de modo que la reaccidn en las
ruedas no sea de mds de 600 N.

17-34. Determine la aceleracidn mdxima que puede alcan-

zar el automdvil sin que las ruedas delanteras A se sepa- ren


del pavimento o que las ruedas propulsoras traseras B
patinen en el pavimento. El coeficiente de friccidn estdtica
es fi s = 0.9. El centro de masa del carro estd en G y las
ruedas delanteras ruedan libremente. Ignore la masa de todas
las ruedas.

Probs. 17-33/34

Probs. 17-29/30

17-31. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de

masa en G. Si el coeficiente de friccidn estdtica entre las


ruedas traseras y el pavimento es /i* = 0.6, determine si es
posible que el conductor levante las ruedas delanteras A, del
suelo mientras las ruedas traseras no se estdn des- lizando.
Ignore la masa de las ruedas y suponga que las ruedas
delanteras ruedan libremente.
*17-32. El dragster tiene una masa de 1500 kg y un centro de

masa en G. Si no hay deslizamiento, determine la fuerza de


friccidn Ffi que debe desarrollarse en cada una de las ruedas
propulsoras traseras B para que generen una aceleracidn de
a = 6 m/s2. ^Cudles son las reacciones normales de cada
rueda en el suelo? Ignore la masa de las ruedas y suponga
que las ruedas delanteras ruedan libremente.

Probs. 17-31/32

17-35. El auto deportivo tiene una masa de 1.5 Mg y un

centro de masa en G. Determine el tiempo mds corto que le


lleva alcanzar una rapidez de 80 km/h si arranca desde el
punto de reposo, si el motor sdlo impulsa las ruedas traseras,
mientras que las delanteras ruedan libremente. El coeficiente
de friccidn estdtica entre las ruedas y la carretera es jtj = 0.2.
Ignore la masa de las ruedas en el cdlculo. Si la potencia de
propulsidn se pudiera suministrar a las cuatro ruedas, ^cudl
serfa el tiempo mds corto para que el automdvil alcance una
velocidad de 80 km/h?

Prob. 17-35

17

422

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

*17-36. El montacargas avanza a una velocidad constante de 9


pies/s. Determine la distancia de frenado m4s corta sin que
ninguna de las ruedas se levante del suelo. El montacargas pesa
2000 lb con su centro de gravedad en Gj y la carga pesa 900 lb
con centro de gravedad en G2. Ignore el peso de las ruedas.

17-39. El montacargas y el operador tienen un peso combinado de


10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza para
levantar el tubo de concreto de 2 000 lb, determine la aceleracidn
vertical maxima que le puede imprimir al tubo de modo que no se
voltee hacia delante sobre sus ruedas delanteras.

17-37. Si las ruedas traseras del montacargas generan una fuerza


de traccidn combinada de F A = 300 lb, determine su aceleracidn y
las reacciones normales en los pares de ruedas traseras y
delanteras. El montacargas pesa 2000 lb, con centro de gravedad
en G x y la carga pesa 900 lb, con centro de gravedad en G2. Las
ruedas delanteras giran libremente. Ignore el peso de las ruedas.

*17-40. El montacargas y el operador tienen un peso combinado


de 10000 lb y centro de masa en G. Si el montacargas se utiliza
para levantar el tubo de concreto de 2000 lb, determine las
reacciones normales en cada una de sus cuatro ruedas si al tubo se
le imprime una aceleracidn hacia arriba de 4 pies/s2.

-3.5 pies425 pies~


15 pies

Probs. 17-36/37
17-38. Cada caja de la pila de cuatro cajas pesa 8 lb. La pila se
transporta sobre la plataforma rodante que pesa 30 lb. Determine
la fuerza maxima F que la mujer ejerce en la manivela de
direccidn que se muestra, de modo que ninguna caja se voltee o
resbale. El coeficiente de fric- ddn estdtica en todos los puntos de
contacto es fx s = 0.5. Las ruedas de la plataforma rodante ruedan
libremente. Ignore su masa.

F#

i
T X

t
1.5
pies
' t 15
pies

1.5
pies
(
1.5
pies

2
pies

1 JL

Prob. 17-38

17-41. El automdvil, cuya masa es de 1.40 Mg y centro de masa


en Gc, jala un remolque cargado que tiene una masa de 0.8 Mg y
centro de masa en G t . Determine las reacciones normales tanto en
las ruedas delanteras como traseras del automdvil y las ruedas del
remolque si el conductor aplica los frenos traseros C del
automdvil y hace que el carro patine. Considere /xc = 0.4 y
suponga que el enganche en A es un pemo o una articulacidn
esfdrica o de rdtula. Las ruedas By D giran libremente. Ignore su
masa y la masa del conductor.

1
B
\C
r4 m 2 m -r 1.5 m r 2 m-I J_25 m

Prob. 17-41

\D )

423

17.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACI6 N

17-42. El embalaje tiene una masa de 50 kg y descansa sobre la


plataforma inclinada de la carretilla. Determine la aceleracidn
minima que har que el embalaje se voltee o se deslice con
respecto a la carretilla. Cul es la magnitud de esta aceleracidn?
El coeficiente de friccidn esttica entre el embalaje y la carretilla
es /xs = 0.5.

*17-44. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro


de masa en G. Determine las reacciones normales en cada una de
las dos ruedas A y B si se aplica una fuerza de P = 50 N a la
manivela. Ignore la masa de las ruedas.
17-45. La carretilla de mano tiene una masa de 200 kg y centro
de masa en G. Determine la magnitud maxima de la fuerza P que
puede aplicarse a la manivela, de modo que las ruedas A o B
continuen en contacto con el suelo. Ignore la masa de las ruedas.

Prob. 17-42

17-43. El brazo BDE del robot industrial se activa con la


aplicacidn del par de torsidn M = 50 N m al brazo CD.
Determine las reacciones en los pasadores B y D cuando los
brazos estn en la posicidn que se muestra y su velocidad angular
es de 2 rad/s. El brazo BDE tiene una masa de 10 kg con centro
de masa en G x . El contenedor sujeto por la mordaza E tiene una
masa de 12 kg con centro de masa en G 2 . Ignore la masa de los
brazos AB y CD.

Prob. 17-43

Probs. 17-44/45

17-46. El avidn de propulsi6n a chorro es propulsado por cuatro


motores para incrementar su velocidad de modo uniforme a partir
del punto de reposo a 100 m/s en una distancia de 500 m.
Determine el empuje T desarrollado por cada motor y la reaccidn
normal en la rueda de nariz A. La masa total del avi6n es de 150
Mg y el centro de masa est en el punto G. Ignore la resistencia el
aire y al rodamiento, asf como el efecto ascensional.

Prob. 17-46

424

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

17-47. El montacargas de 1 Mg se utiliza para levantar el


embalaje de 750 kg con una aceleracidn constante de 2 m/s 2.
Determine la reaccidn ejercida por el suelo en los pares de ruedas
Ay B. Los centros de masa del montacargas y embalaje estn en
G x y G2, respectivamente.

17-51. El remolque con su carga tiene una masa de 150 kg y


centro de masa en G. Si se somete a una fuerza horizontal de P =
600 N, determine su aceleracidn y la fuerza normal en los pares
de ruedas Ay B. Las ruedas rotan libremente y su masa no se toma
en cuenta.

*17-48. Determine la aceleracidn maxima con la que el


montacargas de 1 Mg puede levantar el embalaje de 750 kg, sin
que las ruedas B se levanten del suelo. Los centros de masa del
montacargas y el embalaje estn en G x y G2, respectivamente.

P = 600
N

1.25
m

0.25
m

I
0.2
5

0.5 m

1.25
0.75 m m

Prob. 17-51

Probs. 17-47/48
17-49. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentra- do en
Gj, mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb,
concentrado en G2. Si la aceleracidn es a = 20 pies/s2, determine
la altura maxima h del G2 del conductor de modo que el patfn
delantero de la motonieve no se levante del suelo. Adems,
^cu^les son la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas en A?
17-50. La motonieve tiene un peso de 250 lb, concentrado en Gj,
mientras que el conductor tiene un peso de 150 lb, concentrado en
G2. Si h = 3 pies, determine la aceleracidn maxima permisible a
de modo que su patfn delantero no se levante del suelo. Adem^s,
determine la fuerza (horizontal) de traccidn y la reaccidn normal
debajo de las orugas traseras en A.

*17-52. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo


coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 05. Si los brazos de
soporte tienen una velocidad angular de co = 1 rad/s, determine
la aceleracidn angular maxima a que pueden tener sin que el
embalaje se voltee o resbale en el instante 0 = 30.
17-53. El embalaje de 50 kg descansa sobre la plataforma cuyo
coeficiente de friccidn estdtica es /xs = 0.5. Si en el instante 6 =
30 los brazos de soporte tienen una velocidad angular a) = 1
rad/s y una aceleracidn angular a = 0.5 rad/s2, determine la fuerza
de friccidn en el embalaje.

0.5 pie

- 15 pies
Probs. 17-49/50

05 m
Probs. 17-52/53

425

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE RJO

17-54. Si el cilindro hidraulico BE ejerce una fuerza vertical F = 1.517-55.


kN enUna
la plataforma,
placa uniforme
determine
pesala 50
fuerza
lb. desarrollada
El brazo AB
en los
se brazos AB y CD en
0 = 90. La plataforma estd en reposo cuando 0 = 45. Ignore la masa
somete
de losabrazos
un momento
y la plataforma.
de par M
El =embalaje
10 lb de
pie200
y tiene
kg nouna
se resbala sobre la plata
velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de
2 rad/s cuando 0 = 30. Determine la fuerza desarrollada en
el brazo CD y el componente tangencial de la aceleracidn
del centro de masa de la placa en este instante. Ignore la
masa de los brazos AB y CD.

pie

= 10 lb pie

Prob. 17-55 Prob. 17-54

17.4

Ecuaciones de movimiento:
rotation alrededor de un eje fijo

Considere el cuerpo rigido (o bsa) de la figura 17-14a,el cual estd limi- tado a
girar en el piano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la pdgina que
atravieza por el pasador en O. El sistema de fuerzas externas y momentos de par
que actua en el cuerpo produce la velocidad y aceleracidn angulares. Como el
centro de masa del cuerpo G describe una trayectoria circular, su aceleracidn
se representa mejor por medio de sus componentes tangencial y normal. La
componente tangencial de la aceleracidn tiene una magnitud de (a G )t = otr G
y debe actuar en la direccidn compatible con la aceleracidn angular del cuerpo
a. La magnitud de la componente normal de la aceleracidn es (<a G)n = <*>
'G- Esta componente siempre estd dirigida del punto G a O y sin importar el
sentido de rotacidn de to.

(a)
Fig. 17-14

426

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

Los diagramas de cuerpo libre y cindtico del cuerpo se muestran en la figura


17-146. Las dos componentes m(a G) t y m(ac)n, que se muestran en el diagrama
cindtico, estn asociadas con las componentes tangencial y normal de la
aceleracidn del centro de masa del cuerpo. El vector lGa actua en la misma
direccidn que a y su magnitud es lea, donde IG es el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pdgina y que pasa por
G. Segun la derivation dada en el seccidn 17-2, las ecuaciones de movimiento
aplicables al cuerpo se escriben en la forma

G
XF, = m{a G), = marm(t?r
G 2Mg = lGa

(17-14)
(a)

La ecuacidn de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos


con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se
tengan en cuenta los momentos 2(jtl*) P P ro_ ducidos por IGa y m(a G)t y m( 2^)n
con respecto al punto. Con frecuen- cia es conveniente sumar los momentos con
respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida 0. Segun el
diagrama cindtico, figura 17-146,esto requiere

Q+'ZM Q 2(^)0;

M,

F4

r Gm(a G )t + I G a

(17-15)

Observe que el momento de m(t^)n no se incluye aqui puesto que la linea de


accidn de este vector pasa por O. Si sustituimos (a G ), = r^, podemos volver a
escribir la ecuacidn anterior como Q + '2M 0 = (IG + mr G )a. Segun el teorema de
los ejes paralelos, I 0 = I G + md2 , y por consiguiente el tdrmino entre pardntesis
representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacidn
fijo que pasa por O* Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones de
movimiento para el cuerpo como

\
\

'ZFn =
m(aG)n = mo?rG

(17-16)

= m(aG)t = marG
= Iqo

Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que lot* incluye el momento


tanto de m(* G )t como de I Ga con respecto al punto O, figura 17-146. Expresado
de otra manera, = 2(jM*)o = /^como se indica por medio de las ecuaciones 17-15
y 17-16.

*E1 resultado 2,M0 = loo. tamb6n puede obtenerse de forma directa con la ecuaci6n 17-6
si se seleccionan puntos P que coincidan con 0, habida cuenta de que (aP)x = ((a P ) y = 0.

Fig. 17-14 (cont)

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

427

Procedimiento para el analisis


Los problemas cindticos que implican la rotacidn de un cuerpo alrededor de
un eje fijo se resuelven con el siguiente procedimiento.
Diagrama de cuerpo libre.

Establezca el sistema de coordenadas n> t inercial y especifique la


direccidn y sentido de las aceleraciones (a G) y (aG), y la aceleracidn
angular a del cuerpo. Recuerde que (a G),debe actuar en una direccidn que
concuerde con el sentido de rotacidn de a, mientras que (aG) siempre
actua hacia el eje de rotacidn, punto O.
Trace el diagrama de cuerpo libre que incluya todas las fuerzas externas
y momentos de par que actuan en el cuerpo.
Determine el momento de inercia I G o I Q

Identifique las incdgnitas en el problema.

Si decide utilizar la ecuacidn de movimiento 'ZMp =


es decir, Pes un punto diferente deGuO,entonces considere trazar el
diagrama cindtico para que le ayude a visualizar los momentos
desarrollados por las componentes m(a G), m(aG), e loot cuando escriba
los tdrminos de la suma de momentos

Ecuaciones de movimiento.

Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la


convencidn de signos establecida.
Si se suman los momentos con respecto al centro de masa del cuerpo, G,
entonces 2AfG = lea, puesto que (maG), y (maG) no ere an momentos
con respecto a G.
Si se suman los momentos con respecto al pasador de soporte O sobre el
eje de rotacidn, entonces (mac),, no crea momento con respecto a 0,y
puede demostrarse que 2AfG = Ioa.

m(aG),

Cinemdtica.

Use cinemdtica si no puede obtenerse una solucidn completa


estrictamente con las ecuaciones de movimiento.
Si la aceleracidn angular es variable, utilice
do)
a =
dt

dO
add = (o d(o co =
dt

Si la aceleracidn angular es constante, utilice

La manivela del equipo de bombeo de pe- trdleo


experimenta rotacidn con respecto a un eje fijo,
generada por un par de torsion impulsor M del motor.
Las cargas que se muestran en el diagrama de cuerpo
libre pro- vocan los e feet os mostrados en el
diagrama cinetico. Si se suman los momentos con
respecto al centro de masa, G, entonces 2AfG = Iga.
Sin embargo, si los momentos se suman con respecto
al punto G, como (a G ) t - ad, entonces C+2.M 0 =
I Ga + m (a G)id + m(ac)n (0) = (I G + md 2 )a =

Iqu.

(o = (OQ + act 0

= Oq +

a>ot + \a c i* (o 2 = a>o +
2a c (0 - 6q)

428

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

EJEMPLO 17.9
El volante desbalanceado de 50 lb que se muestra en la figura 17-15a tiene
un radio de giro de k G = 0.6 pie con respecto a un eje que pasa por su centro
de masa G. Si se pone en movimiento desde d punto de reposo, determine
las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador O.
SOLUCI6N

Diagramas de cuerpo libre y cindtico. Como G describe una trayectoria


circular, la aceleracidn tendrd componentes tanto tangenciales como
normales. Ademds, como a, la cual es originada por d contrapeso del
volante, actua en sentido horario, la componente tangencial de la aceleracidn
debe actuar hacia abajo. ^Por qud? Como co = 0, sdlo m(a G) t = marG e Iqo
aparecen en el diagrama anemdtico en la figura 17-15b. Aqui, el momento
de inercia con iespecto a G es
I G = mkc = (50 lb/32.2 pies/s2) (0.6 pie)2 = 0.559 slug pie2
Las tres incdgnitas son On> O, y a.
Ecuaciones de movimiento.
= mo) 2r G' y

On = 0

Resp.

+1SF, = marQ\ -O, + 50 lb = (^b

)(a)(0.5 pie)

(1)

pies/s"
C+SA/G = /G<*;
Resolvemos,

O,(0.5 pie) = (05590 slug pie 2)a a =

Resp.
2

26.4 rad/s O t = 29.5 lb


Los momentos tambidn pueden sum arse con respecto al punto O para
eliminar 0 y O, y obtener asi una solucidn directa para a,figura 17-15/?.
Esto puede hacerse en una de dos maneras.

(b)

C + SMo- 2( Mk)o;
(50 lb) (0.5 pie) = (0.5590 slug pie2)a +

32.2pLbt/.-)<0-5pte)

(0.5

Fig. 17-15
50 lb(0.5 pie) = 0.9472a

pie)

Si se aplica = I 0a, entonces de acuerdo con el teorema de los ejes paralelos(2)


el
momento de inerda del volante con respecto a O es
I 0 = I G + mrl = 0.559 + Q^)(0.5)2 = 0.9472 slug-pie2 Por
consiguiente,
C + 2M 0 = l0a\ (50 lb)(0.5 pie) = (0.9472 slug pie 2)a
la cual es la misma que la ecuaddn 2. Al resolver a y sustituir en la ecuacidn
1, se obtiene la respuesta para Ot previamente obtenida.

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: RDTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

429

EJEMPLO 17.10
En el instante que se muestra en la figura 17-16a, la barra de 20 kg tiene una
velocidad angular de a? = 5 rad/s. Determine la aceleracidn angular y los
componentes horizontal y vertical de la reaccidn del pasador en la barra en
este instante.

) (o = 5 rad/s

SOLUCI6N

y. '|13 m-

Diagramas de cuerpo libre y cinetico. Figura 17-16/?. Como se muestra en el


diagrama cindtico, el punto G describe una trayectoria circular y por tanto
tiene dos componentes de aceleracidn. Es importante que la componente
tangencial a, = ar G actue hacia abajo puesto que debe concordar con el
sentido de rotacidn de a. Las tres incdgnitas son On> Ot y a.
Ecuacidn de movimiento.

'' 20(981) N

-O t + 20(9.81)N = (20 kg)(a)(1.5 m)

C + 2Mg = l Ga\

Of(1.5 m) + 6 0 N - m = [^(20kg)(3m)2]a

T
O
-

Al resolver

marG

(b)
2

O,, = 750 N O, = 19.05 N a = 5.90 rad/s Resp.

Una solucidn mds directa de este problema seria sumar los momentos con
respecto al punto O para eliminar On y O, y obtener una solucidn
directapara a. Por tanto,
C + XMo = 2(M k)o, 60 N m + 20(9.81) N(1.5 m) =
[^(20 kg)(3 m)2]o; + [20 kg(a)(1.5 m)](1.5 m)
a = 5.90 rad/s:

Resp.

Ademds, como lo = \ml2 para una barra esbelta, podemos aplicar C +

a =5.90 rad/s'

m)

G
<*

+ l2F t = mar G\

I 0 ct\ 60 N m +20(9.81)N(1.5

moj ro

*= 1Fn = marr
) 2 rGG\\ On = (20 kg)(5 rad/s)2(1.5 m)

=[(20kg)(3 m)2 ]ct

Resp.

NOTA: por comparacidn, la ultima ecuacidn da la solucidn mds simple para


ay no requiere utilizar el diagrama cindtico.

Fig. 17-16

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

430

EJEMPLO 17.11
El tambor que se muestra en la figura 17-17a tiene una masa de 60 kg y un
radio de giro ko = 0.25 m. Una cuerda cuya masa no se toma en cuenta, se
enrolla alrededor de la periferia del tambor y estd sujeta a un bloque de 20 kg
de masa. Si dste se suelta desde el punto de reposo, determine la aceleracidn
angular del tambor.
SOLUCI6N I

Diagrama de cuerpo libre. Consideraremos el tambor y el bloque por


separado, figura 17-176. Supongamos que el bloque se acelera hacia abajo a
a, crea una aceleracidn angular en sentido contrario al de las manecillas
del reloj a del tambor. El momento de inercia de dste es
I Q = mko = (60 kg)(0.25 m)2 = 3.75 kg m2
Hay tres incdgnitas, es decir, 0 Xy O yy T y a y <*.
Ecuaciones de movimiento. La aplicacidn de las ecuaciones de movimiento
de traslacidn 'ZF X = m(a G )x y 'ZFy = m(a G) y al tambor no afecta la solucidn,
puesto que estas ecuaciones implican las incdgnitas O x y O y . Por tanto, para
el tambor y el bloque, respectivamente,

60 (9.81) N

C +2M0 = Ioa\ T(0.4 m) = (3.75 kg m2)a

+ T2F = m(a G ) y\ -20(9.81 )N + T = -(20kg)a

(1)

(2
)

Cinemdtica. Como el punto de contacto A entre la cuerda y el tambor tiene un


componente tangencial de aceleracidn a, figura 17-17a, entonces
Q+a = ar\

20 (9.81) N

(b
)

a = <*(0.4 m)

(3)

Al resolver las ecuaciones anteriores


T = 106 N a = 4.52 m/s2 a = 11.3 rad/s2!)
SOLUCI6N II

Resp.

Diagramas de cuerpo libre y cindtico. La tensidn Ten el cable puede


eliminarse del andlisis si se consideran el tambor y el bloque como un solo
sistema, figura 17-17c. Se muestra el diagrama cindti- oo puesto que los
momentos se sumardn con respecto al punto O. Ecuaciones de movimiento.
Si utilizamos la ecuacidn 3 y apli- camos la ecuacidn de momentos con
respecto O para eliminar las incdgnitas O x y Oyy tenemos

60 (9.81) N

c + ZM0 = 2(Mk)o-,

[20(9.81 )N] (0.4 m) =

(3.75 kg m2)<* + [20 kg(<* 0.4 m)](0.4 m)

20(9.81) N

(c)
Fig. 17-17

(20 kg)
a

a = 11.3 rad/s2
Resp.
NOTA: si se quitara el bloque y se aplicara una fuerza de 20(9.81) N a la
cuerda, demuestre que <* = 20.9 rad/s 2. Este valor es grande porque el
bloque tiene una inercia, o resistencia a la aceleracidn.

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

431

EJEMPLO 17.12
La barra esbelta de la figura 17-18t* tiene una masa m y una longitud / y se
suelta del punto de reposo cuando 9 = 0. Determine los componentes
horizontal y vertical de la fuerza que el pasador A qerce en la barra cuando 9
= 90.
SOLUCI6N

Diagrama de cuerpo libre. El diagrama de cuerpo libre de la barra en la


posicidn general 9 se muestra en la figura 17-1 Sb. Por oonveniencia, los
componentes de la fuerza en A se muestran al actuar en las direcciones nyt.
Observe que a actua en el sentido de las manecillas del reloj y por tanto
(a^)/ actua en la direccidn +t.
El momento de inercia de la barra con respecto al punto A es I A = J l2.
Ecuaciones de movimiento. Los momentos se sumardn con respecto a A
para eliminar An y At .

+\HFn = rrut) 2 rQ\

+i/'2Ft = marQ\ C

An ~ mg send = mto2(//2) A t + mg

cos 9 = ma(l/2) mg cos


0(1/2) = [^ml 2 }a

+ ZM A = I A a-

(1
)
(2
)

(3)
Cinemdtica. Para un dngulo dado 9 existen cuatro incbgnitas en las tres
ecuaciones anteriores: A n, At> o> y a. Como se muestra en la ecuacidn 3, a
no es constante; antes bien, depende de la posicidn 9 de la barra. La cuarta
ecuacidn necesaria se obtiene por cinemdtica, donde a y to pueden
relacionarse con 9 por medio de la ecuacidn
(f+)

a) da) = a dO

(4)

Observe que la direccidn positiva en sentido de las manecillas del reloj en


esta ecuacidn concuerda con la de la ecuacidn 3. Esto es importante puesto
que estamos buscando una solucidn simultdnea.
Para determinar to cuando 9 = 90, elimine a de las ecuaciones 3 y 4,
para obtener
to d(o = (1.5g//) cos 9 d9
Como to = 0 cuando 9 = 0, tenemos

pO)
/'VU
' (odco = (1.5g//) / cos 9 d9
o
Jor
<o 2 = 3 g/l

Sustituir este valor en la ecuacidn 1 con 9 = 90 y resolver las ecua- riones 1


a 3 da por resultado
a=0
A, = 0 A n = 2.5mg

Resp.

NOTA: si se utiliza 2M A =
hay que tener en cuenta los
momentos de l^a y m(aG),con respecto a A.

(b)
Fig. 17-18

432

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

PROBLEMAS FUNDAMENTALES

instante
que se muestra,
discoeldepunto
30 kgdetiene
una determine su
FT7-7. La rueda de 100 kg tiene un radio de giro alrededor de su centro OFT7-10.
de k 0 = En
500elmm.
Si comienza
a ro- dareldesde
reposo,
velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del
t = 3 s.
reloj de to = 10 rad/s. Determine las componentes tangencial y
normal de la reaccidn del perno O en el disco y la aceleracidn
angular del disco en este instante.

P= 100 N

F17-7

F17-8. El disco de 50 kg se somete a un momento de par de M =


(9f) N m, donde t est en segundos. Determine la velocidad
angular del disco cuando t = 4 s a partir del punto de reposo.

F17-1L La barra esbelta uniforme tiene una masa de 15 kg.


Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el perno O y la aceleracidn angular de la barra justo despuds de
que se corta la cuerda.

03 m

0.6 m

F17-11

F17-12. A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre l


que se muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn e

F17-9. En el instante que se muestra, la barra esbelta uniforme de 30 kg tiene una velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del r
Determine los componentes tangencial y normal de la reaccidn del perno O en la barra y la aceleracidn angular de dsta en este instante.
P = 300 N

0.6 m

0.3
m

s
M = 60 N m
F17-9

F17-12

433

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

PROBLEM AS
*17-56. Las cuatro aspas del ventilador tienen una masa total de 2
kg y un momento de inercia I 0 = 0.18 kg m2 con respecto a un
eje que pasa por el centro O del ventilador.
Si dste se somete a un momento M 3(1 - e )N m, donde t estd
en segundos, determine su velocidad angular cuando t = 4 s, a
partir del punto de reposo.

17-58. El aspa unica PB del ventilador tiene una masa de 2 kg y


un momento de inercia I Q = 0.18 kg m2, con respecto a un eje
que pasa por su centro de masa G. Si el aspa se somete a una
aceleraci6n angular a = 5 rad/s2 tiene una velocidad angular a* =
6 rad/s cuando estd en la posicidn vertical mostrada, determine la
fuerza normal interna N, la fuerza cortante Vy el momento de
flexi6n M y que la maza ejerce en el punto Pdel aspa.

17-57. El cable se desenrolla de un carrete apoyado sobre los


rodillos Ay By ejerce una fuerza T = 300 N en el cable en la
direcci6n que se muestra. Calcule el tiempo requerido para
desenrollar 5 m de cable del carrete si dste y aqudl combinados
tienen una masa total de 600 kg y un radio de giro centroidal de
k 0 = 1.2 m. En el cdlculo, ignore la masa del cable que se estd
desenrollando y la masa de los rodillos A y B. Los rodillos giran
sin fricci6n.

Prob. 17-57

17-59. El carrete uniforme estd apoyado sobre los rodillos Ay B. Determine la fuerza con
punto de reposo. Ademds, calcule las fuerzas normales en los puntos A y B del carrete du
a O de k 0 = 0.65 m. En el cdlculo ignore la masa del cable y la masa de los rodillos Ay B.

434

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

*17-60. Un motor suministra una par de torsidn constante M = 2


N m a una flecha O de 50 mm de didmetro conectada al centro
del volante de 30 kg. La fuerza de friccidn F resultante que el
cojinete ejerce en la flecha actua tangente a dsta y su magnitud es
de 50 N. Determine cun- to tiempo debe aplicar el par de torsidn
a la flecha para que incremente la velocidad angular del volante
de 4 rad/s a 15 rad/s. El volante tiene un radio de giro ko = 0.15
m con respecto a su centro O.

17-63. La barra esbelta de 4 kg estd soportada horizontalmente


por un resorte en A y una cuerda en B. Determine su aceleracidn
angular y la aceleracidn de su centro de masa en el momento en
que se corta la cuerda en B. Sugerencia: en el cdlculo no se
requiere la rigidez del resorte.

17-61. Si el motor del problema 17-60 se desconecta de la flecha


una vez que el volante gire a 15 rad/s, de modo que M = 0,
determine cunto tiempo transcurrir antes de que la fuerza de
friccidn resultante en el cojinete F = 50 N detenga el volante.

Prob. 17-63

*17-64. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilan- te tienen


una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro k B = 3.5. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en
el pasador B si la gdndola oscila libremente a o> = 1 rad/s cuando
alcanza su punto ms bajo como se muestra. Adems, Cul es la
aceleracidn angular de la gdndola en este instante?

17-62. El pdndulo se compone de una esfera de 30 lb y una barra


esbelta de 10 lb. Calcule la reaccidn en el pasador O justo
despuds de que se corta la cuerda AB.

17-65. Los pasajeros, la gdndola y su armazdn oscilante tienen


una masa total de 50 Mg, un centro de masa en G y un radio de
giro k B = 3.5 m. Adicionalmente, el bloque de acero A de 3 Mg
puede considerarse como un punto de masa coneentrada.
Determine el Angulo 0 al cual oscilar la gdndola antes de que se
detenga momentineamente, si su velocidad angular eso> = 1
rad/sen su punto ms bajo.

~~T B

Probs. 17-64/65

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

17-66. El diagrama cindtico que representa el movimiento de


rotacidn general de un cuerpo rfgido con respecto a un eje fijo que
pasa por O se muestra en la figura. Demuestre que lea puede
eliminarse al mover los vectores m(sL G ),y m(a G )n hacia el punto
P, localizado a una distancia r GP = Icc/roQ del centro de masa G
del cuerpo. Aquf k G representa el radio de giro del cuerpo con
respecto a un eje que pasa por G. El punto Pse llama centro de
percusidn del cuerpo.

435

*17-68. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a


su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de io =
1200 rev/min en el instante en que se aplican las fuerzas de
tensidn T A = 2000 N y T B = 1000 N a la banda de frenado en A y
P, determine el tiempo reque- rido para detener la rueda.
17-69. La rueda de 150 kg tiene un radio de giro con respecto a
su centro de masa O de ko = 250 mm. Si gira en sentido contrario
al de las manecillas del reloj a una velocidad angular de CJ =
1200 rev/min y la fuerza de tensidn aplicada a la banda de
frenado en AesTA = 2000 N, determine la fuerza de tensidn Tfl en
el punto B de la banda, de modo que la rueda se detenga en 50
revoluciones despuds de que se aplican y Tfi.

Probs. 17-68/69

17-67. Determine la posicidn r P del centro de percusidn P de la


barra esbelta de 10 lb (vea el problema 17-66). ^Cudl es la
componente horizontal de la fuerza que el pasador A ejerce en la
barra cuando es golpeada en P con una fuerza P = 20 lb?

17-70. La barra uniforme de 100 lb estd en reposo en una


posicidn vertical cuando la cuerda sujeta a ella en B se somete a
una fuerza de P = 50 lb. Determine la aceleracidn angular inicial
de la barra y la magnitud de la fuerza relativa que el pasador A
ejerce en la barra. Ignore el tamaflo de la clavija lisa C.

r
p
4 pies

Prob. 17-67

Prob. 17-70

436

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

17-71. Las ruedas Ay B pesan 150 lb y 100 lb, respectivamente.


En principio, la rueda A gira en el sentido de las manecillas del
reloj, a una velocidad angular constante de co = 100 rad/s y la
rueda B estd en reposo. Si A se pone en contacto con B, determine
el tiempo requerido para que ambas ruedas alcancen la misma
velocidad angular. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos
ruedas es li k = 0.3 y los radios de giro de A y B con respecto a sus
respectivos centros de masa son k A = 1 pie y k B = 0.75 pie. Ignore
el peso del brazo AC.

17-74. La barra esbelta uniforme tiene una masa de 9 kg. Si el


resorte no estd estirado cuando 0 = 0, determine la magnitud de
la fuerza de reaccidn ejercida en la barra por el pasador A cuando
0 = 45, si en este instante co = 6 rad/s. La rigidez del resorte es k
= 150 N/m y siempre permane- ce en posicidn horizontal.

*17-72. Inicialmente, la rueda A gira en el sentido de las


manecillas del reloj a una velocidad angular constante de = 100
rad/s. Si A se pone en contacto con B, la cual se mantiene fija,
determine el numero de revoluciones antes de que la rueda A se
detenga. El coeficiente de friccidn cindtica entre las dos ruedas es
n k = 0.3 y el radio de giro de A con respecto a su centro de masa
es k A = 1 pie. Ignore el peso del brazo AC.

17-75. Determine la aceleracidn angular del trampolfn de 25 kg y


las componentes horizontal y vertical de la reaccidn en el pasador
A en el momento en que el clavadista salta. Suponga que el
trampolfn es uniforme y rfgido y que cuando el clavadista salta, el
resorte se comprime una cantidad mdxima de 200 mm, a> = 0, y
el trampolfn estd horizontal. Considere k = 7 kN/m.

Probs. 17-71/72

17-73. La barra tiene una masa m y una longitud /. Si se suelta


desde el punto de reposo de la posicidn 0 = 30, determine su
aceleracidn angular y las componentes horizontal y vertical de la
reaccidn en el pasador O.

Prob. 17-75
*17-76. La barra esbelta de longitud L y masa m se suelta desde el
punto de reposo cuando 0 = 0. Determine en hincidn de 0 las
fuerzas normal y de friccidn ejercidas por el borde en A a medida
que cae. qud dngulo 0 comienza a deslizarse la barra si el
coeficiente de friccidn estdtica en A es /x?
A

17.4 ECUACIONES DE MOVIMIENTO: ROTACI6 N ALREDEDOR DE UN EJE RJO

17-77. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un


radio de giro con respecto a G de kc = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 90 cuando el p6n- dulo gira aw = 8 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.

437

*17-80. La manguera est enrollada en espiral en el carrete y es jalada de 6ste por una fue
que ha realizado 2 revoluciones. En principio, el radio es r = 500 mm. La manguera tien
totalmente enrollada como un disco.

17-78. El p^ndulo de 100 kg tiene un centro de masa en G y un


radio de giro con respecto a G de ko = 250 mm. Determine las
componentes horizontal y vertical de la reaccidn producida por el
pasador A en la viga y la reac- ridn normal del rodillo B cuando 0
= 0 cuando el pSndulo gira a a) = 4 rad/s. Ignore el peso de la
viga y el soporte.

Prob. 17-80

17-81. La masa del disco es de 20 kg y en principio gira en el extremo del puntal a una v
ciente de fricci6n cindtica es /x* = 0.3, determine el tiempo requerido para que se detenga

17-79. Si el soporte B se retira de repente, determine los


componentes horizontal y vertical de la reacci6n que el pasador A
ejerce en la barra ACB. Los segmentos AC y CB pesan 10 lb cada
uno.

Prob. 17-79

Prob. 17-81

438

CAPITULO 17 CINDTICA PLANA DE UN CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION

17-82. La viga uniforme de 50 kg (barra esbelta) descansa en el


suelo cuando el hombre ejerce una fuerza de F = 300 N en la
cuerda, la cual pasa sobre una clavija lisa en C. Determine la
aceleraci6n angular inicial de la viga. Ademds, determine las
reacciones horizontal y vertical en el extremo A de la viga
(considerado como pasador) en este instante.

*17-84. El volante de 50 kg tiene un radio de giro con respecto a


su centro de masa de k 0 = 250 mm. Gira a una velocidad angular
constante de 1200 rev/min antes de aplicar el ffeno. Si el
coeficiente de fricc