Universidad Nacional Tecnolgica del

Cono Sur de Lima sur.

MAESTRIA EN INVESTIGACION Y DOCTORADO

Fundamentacin y diseo de un modelo de

intervencin socio
educativa desde una perspectiva constructivista,
para su aplicacin en
organizaciones productivas o de servicios. Estudio de
su aplicacin y
observacin de su impacto en una empresa

Lima Per

2015
ndice

Captulo I
El problema
1.1-PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
1.2-FORMULACION DEL PROBLEMA
1.3-Problema general
1.4-Problema especifico

1.5-Objetivos de Estudio
1.6-Objetivos Generales
1.7-Objetivos Especficos
1.8-Justificacin del estudio
1.9-limitaciones de la investigacin

CAPITULO II
Marco terico
2.-1 ANTECEDENTES DE ESTUDIO
2.2 Bases tericas
2.3 Definicin de trminos
2.4 Hiptesis
2.5 Variables

CAPITULO III
3 Metodologa de la investigacin:
3.1 Tipo de la investigacin
3.2 Diseo de la investigacin
3.3 Poblacin y muestra
3.4 Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos
3.5 tcnicas y interpretacin de datos

Capitulo IV
4 Aspecto administrativo:
4.1 CRONOGRAMA
4.2 PRESUPUESTO
4.3 Bibliografa

CAPTULO I

1.1-EL PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

En la Exposicin Micro Expo en Pars haba un calor

competencia microrratn. Cinco ratones estaban presentes. En
primer lugar fue para Nick Smith con Sterling Mouse, de llegar
al centro en menos de 3 1/2 minutos.
El final de Pars vio 13 entradas en competencia de los cuales
slo ocho llegaron al centro.Sterling ratn logr un tiempo de
68 segundos. Alan Dibley tena dos ratones en los ocho que
tuvo xito. David Woodfield tom el da con Thumper.
El segundo concurso microrratn Reino Unido tuvo lugar en
Wembley. Tambor de Dave Woodfield fue el ganador con un
mejor tiempo de 47 segundos. Nick Smith Sterling ratn se
coloc segundo con un mejor tiempo de 1min 37sec. Alan
Dibley ocup el tercer lugar con Thezius que hizo dos
recorridos con un mejor tiempo de 2min 27sec. Thezius fue
especialmente interesante,ya que la potencia de
procesamiento fue proporcionada por el relativamente nuevo
ordenador personal ZX80.

1.2-FORMULACION DEL PROBLEMA:

Resolver laberintos se ha estudiado durante aos y aos en
matemticas, lo que significa que hay demasiados algoritmos para
nombrar aqu.
Un algoritmo es un conjunto de instrucciones que, cuando se lleva a
cabo, producen un cierto resultado. El resultado en nuestro caso, es
una ruta hasta el destino objetivo del laberinto.
El algoritmo ms simple resolucin de laberinto es el algoritmo
aleatorio, que slo va hacia adelante en el laberinto hasta que llega
a una pared. A continuacin, elige al azar a derecha o izquierda y
luego se va de nuevo hacia delante. Con este algoritmo, el ratn
siempre se encuentra el destino (si no hay un lmite de tiempo),

pero va a utilizar casi definitivamente una ruta muy ineficiente para

llegar all.

1.3-EL PROBLEMA GENERAL:

Inicialmente, todas las clulas se les da un valor de -1, excepto
celda actual de la microrratn, que se da el valor 0.
Entonces la rejilla de valores de celda se escanea. En el primer
ciclo, slo las clulas prximas a, y accesibles a la celda en la
microrratn es, se le dar un valor (no '-1'). Ese valor es 1. Esto se
repite hasta que la celda de destino se le ha dado un valor (no '-1').

Con motores de corriente continua, cuando se aplica una

tensin, los motores se acelerar automticamente a una
velocidad proporcional a la tensin. Dado que la tcnica
adoptada no implica la medicin de la luz ambiente y la
medicin de la diferencia, la atencin adecuada tiene que ser
tomada para evitar la luz ambiental para disterb el sensor IR
y

errneamente

detectar

la

presencia

de

un

obstculo

mientras no haba ninguno, debido a infeference de luz

ambiental , por lo tanto los sensores de infrarrojos se
colocaron mucho menor en la arquitectura de robot de tal
manera

que

las

paredes

del

laberinto

son

suficientes

nicamente para,restringir,ms de las perturbaciones de luz

extenal .

1.4 EL PROBLEMA ESPECFICO:

Los criterios principales de diseo microrratn mantuvieron el
tamao del robot que permitir giros de 90 grados suaves y
cambios de sentido posible.Despus de un anlisis detallado
con respecto a las dimensiones mximas del robot las
dimensiones iniciales para empezar,fueron finalizados como
10cm x 10cm.
El hardware Micromouse requiere dos etapas.
1. La eleccin del tipo de motor
2. La construccin del chasis

El microrratn se hizo inicialmente con un motor de corriente

continua, ya que la estrategia giraba en torno utilizando
sensores muy precisos que pueden utilizarse fcilmente para
regular la no linealidad de la DC motor.DCmotor tiene sus
propias ventajas de mayor par incluso a bajo costo motores.

1.5 OBJETIVOS DE ESTUDIO:

Destaca aqu las competencias.

Ningn integrante de un Equipo podr formar parte de otro
Equipo de la
misma categora de robots.
El Equipo puede estar conformado por estudiantes de
distintas universidades
e instituciones, si fuera el caso, pero al momento de su
inscripcin deben
figurar con un solo nombre de equipo.

 Se entiende por Equipo al grupo de personas que

presentan un Robot. El
nmero mximo de personas que pueden conformar un
equipo es 4. Un
mximo de 2 integrantes sern los que tendrn acceso a
las 2 areas de
competencia.
Se entender por representante del Equipo a aquella que
figure como tal en
la inscripcin de la categora del concurso. No es posible
cambiar el
Responsable del Equipo por otra persona salvo causa
mayor justificada, que
ser presentada ante el comit organizador con 2 das de
anticipacin como
mnimo.

1.6-OBJETIVOS GENERALES:
Los concursos Micromouse se celebran en distintas partes del
mundo: EE.UU., Japn, Singapur, Corea, India y otros lugares.
En estos concursos los pequeos robots deben de resolver un
laberinto de 16x16 celdas en el menor tiempo posible. Cada
celda es un cuadrado de 180 mm y las paredes del laberinto
tienen 50 mm de alto y 12 mm de grosor.
A los ratones robticos se les coloca en una determinada
posicin en la periferia del laberinto y deben de localizar la
celda objetivo situada en la zona central del laberinto.
En una primera fase el ratn localiza esa zona e investiga cual
es la ruta ptima para llegar a ella desde el punto de partida.
Concluida esa primera fase, el ratn debe de volver al punto
inicial para ejecutar la ruta ptima en el menor tiempo
posible. Los robots ms rpidos lo hacen en menos de 7
segundos.
Continuamos con los robots que simulan animales. Que yo
recuerde hemos tenido hasta ahora un beb foca, un perro
robtico, una mariposa, un osito, unas trompas de elefante,
una hormiga gigante y un colibr.

No est nada mal. Y seguro que seguirn aumentando. Porque

como ya dije, la naturaleza es una fuente de inspiracin
inagotable para conseguir mejores robots.
Los animalitos robots de hoy son unos curiosos y pequeos
robots que imitan a un ratn dentro de un laberinto. Se trata
de los pequeos robots que participan en los concursos
Micromouse.

1.7-OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Micromouse ha anunciado dos seminarios que se van a celebrar

durante el mes de noviembre. El primero, Soluciones de Seguridad
para Windows NT, tendr lugar el da 7, y mostrar programas como
Backup Exec, solucin de copia de seguridad de 32 bits para NT, u
Octopus, herramienta que proporciona tolerancia a fallos en tiempo
real en red.
El segundo, Gestin de discos bajo Windows NT, se celebrar el 25 de
noviembre, y mostrar programas como Diskeeper, un
desfragmentador para Windows NT, y Quota Server, una solucin para
la aplicacin y gestin de cuotas de disco.
Si est interesado en recibir ms informacin pngase es contacto con
Micromouse.

1.8-JUSTIFICACIN DEL ESTUDIO

-Limitaciones de la investigacin:

Si un operador toca el MicroMouse durante una carrera

sin

previo

permiso

del

juez

(o

rbitro),

finaliza

su

oportunidad (no el turno). Si un robot ya ha cruzado la

lnea de meta, puede ser retirado en cualquier momento sin
afectar

el

tiempo

de

carrera

de

esa

carrera. La

activacin del robot antes de que el juez (o rbitro) lo

indique representa la prdida de la oportunidad (no del
turno). Hacer alguna cosa que remita contra la integridad
de la organizacin as como la de sus participantes.
Cada una de estas violaciones puede ser penalizada
desde la prdida o portunidad hasta la eliminacin del

participante del concurso segn sea lagravedad y es a

criterio de los jueces.El Representante de un equipo puede
pedir su retiro de la competencia cuando su robot haya
tenido alguna falla o inconveniente que le impida continuar
con la competencia. Queda a criterio del Jurado si se
acepta la peticin y se da por finalizado su turno de
participacin o si quedara eliminado de la competencia por
las fallas .

LIMITACIONES DE LA INVESTIGACIN:
Un microrratn bsica usara servomotores continuos para conducir
el robot. Adems, servomotores son mucho ms fciles de controlar
y son capaces de realizar movimientos precisos, pero tienden a ser
mucho ms lento que los motores de corriente continua. Decidimos
centrarnos ms en la velocidad. Nuestro diseo utiliza 2 motores de
corriente continua que vienen en un kit.

CAPITULO II

MARCO TERICO

2.1 Antecedentes de estudio:

Para conducir estos motores se utiliz un protector del motor de DC

diseado para trabajar con un Arduino Uno. Se nos permite
controlar la velocidad, la direccin, y la frecuencia de los
motores.Con el escudo que elegimos, podemos controlar hasta dos
motores de corriente continua a la vez. Tanto el Arduino y el motor
son alimentados por una batera de 9V y estn conectados entre s
mediante tapas de la batera de 9V.

2.3 Bases tericas:

Con el fin de reducir el costo del proyecto y para entrar en la

categora de "hecho a la medida" de la competencia, (los
competidores tambin podran adquirir un kit microrratn entera
que proporciona instrucciones paso a paso para construirlo) me
encargo constru un marco para la microrratn . Paso 1: Empec
con algunos plexigls chatarra que tena por ah y cortar un trozo
rectangular de ella. Entonces me perfor agujeros y mont los dos
soportes de motor de corriente continua. A partir de aqu empec a
calentar y moldear el marco de lo que quisiera.

2.4 Hipotesis:
ara CSE Semana, IrAPrimera e IEEE se han unido para lograr que
los Micromouse Competencia CSE. Microrratn es un concurso
internacional organizado por muchas organizaciones diferentes. El
objetivo es que los equipos para disear, construir y programar un
pequeo robot para encontrar su camino a travs de un laberinto. El
robot que encuentra su camino desde una esquina del centro, en el
tiempo ms rpido es declarado ganador.

2.5 Variables:Si A = B =1, toda la corriente pasa por la base del

transistor, dicho transistor conduce, por lo que VCE=0, esto es 0 de salida.

CAPITULO III

3-METODOLOGIA DE LA INVESTIGACIN

3.1-Tipo de investigacin: Microrratn es un evento

donde los pequeos robots ratones resolver un
16x16laberinto . Comenz a finales de 1970, aunque hay algunos
indicios de eventos en 1950. Los eventos se realizan en todo el
mundo, y son los ms populares en elReino Unido , Estados
Unidos , Japn , Singapur , India y Corea del Sur .

3.2 Diseo de la investigacion:

Los ratones pueden funcionar a ms de tres metros por segundo,
dependiendo del diseo del laberinto. Algunos de los mejores
constructores microrratn son Kato-san [1] , Ng Beng Kiat [2] y
Nakashima-san [3] . Los rcords mundiales actuales es de alrededor
de 4 segundos [4] y se lleva a cabo por Ng Beng Kiat.

Los
ratones
pueden
utilizar
varios algoritmos
de
bsqueda . Algoritmos de bsqueda comunes usan variaciones del
Bellman Inundacin de relleno mtodo [5] , el algoritmo de
Dijkstra , A * algoritmo de bsqueda entre varios de recorrido
grfico y recorrido del rbol algoritmos.

3.3Poblacion, muestra: Los ratones son completamente robots

autnomos que deben encontrar su camino desde una posicin de
partida predeterminada para la zona central del laberinto sin
ayuda. El ratn que hacer un seguimiento de dnde est, descubrir
paredes, ya que explora, trazar el laberinto y detectar cuando se ha
alcanzado el objetivo

3.4 Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos

- ARDUINO
-TSRT 5000
-PLACAS
-Resistencias
-Driver y micro motores

CAPITULO IV

Aspecto Administrativo:

4.2-Cronograma y presupuesto:

Actividades ...DiciembreEnero...
Materiales y proceso..cantidad.....
.Precio
-Hojas bond
151.50
-Copias e impresiones
303.00.
-folder manila1..
.0.50.........
-Pasajes..3.
2.50..
-Refrigerio...3veces..
3.00....

-Internet5veces.
10.00-.
-Tiempo (horas)..2 h/D..
10.00...
-supervisin del trabajo
2veces-----------..

4.3 Blibliografia:

1- http://www.mngofirst.org/micromouse-competition.html

2- http://timsengineeringblog.weebly.com/micromouse.ht
ml

3- http://www.micromouse.com/politica-de-cookies/

4- http://en.wikipedia.org/wiki/Micromouse

5- http://en.wikipedia.org/wiki/Micromouse

6- https://www.youtube.com/watch?v=76blllun09Q

7-

http://www.robotikka.com/los-robots-micromousepequenas-maravillas-de-estrategia-robotica/

8- http://www.robots-dreams.com/micromouse

9- http://robogames.net/rules/maze.php

10-http://www.geek.com/chips/min7-micromouse-robotsolves-maze-in-3-921-seconds-1443349/