Capitulo 1 E] origen de la teoria del oligopolio y de la teoria moderna de los juegos Cournot, Bertrand y Edgeworth establecieron los fundamentos de la moderna teorfa del oligopolio y estudiaron el tema central de cémo se forman los pre- cios en un mercado con un niimero reducido de competidores. Asi precedieron a la moderna teoria de los juegos no cooperativos en la propuesta de conceptos de solucién para situaciones de interaccién estratégica. Un tema comin entre los precursores de la teoria del oligopolio es la cuestidn de si los precios estan de- terminados cuando hay interaccién estratégica. De hecho, plantearon la mayoria de temas que més tarde se demostrarfan centrales en la teoria del oligopolio: el concepto de solucién adecuado, el andlisis del equilibrio (existencia, unicidad, y estabilidad), asi como las propiedades de la estdtica y dinémica comparativa. Tam- bién plantearon preocupaciones, aunque parecen haber pasado desapercibidas en la literatura, sobre la plausibilidad del concepto mismo de equilibrio, Mas tarde, Chamberlin, Hotelling y Robinson enfatizaron la importancia de la diferenciacién de producto. Repasemos pues brevemente sus contribuciones uno a uno.! Cournot (1838) fundé la teorfa del oligopolio proponiendo un concepto de solucién para la interaccién oligopolistica, examinando tanto el caso de bienes sustitutivos como complementarios y estudiando la estabilidad de la solucién pro- puesta. También estudi6 la posibilidad de colusién y la conexi6n entre oligopolio y competencia perfecta. Cournot argumenté que los precios también se podian determinar en condi- ciones de rivalidad oligopolistica, Imaginé empresas (las famosas productoras de agua mineral) compitiendo independientemente y decidiendo sus niveles de produccién. Cada empresa aporta esos niveles de produccién al mercado, donde surge un precio de la interaccién entre oferta y demanda. El equilibrio se alcanza Este capitulo se basa parcialmente en Vives (1989) y (1993).2 Precis y Oligopolio. Ideas Clasicas y Herramientas Modernas cuando el yolumen de produccién de cada empresa representa la respuesta 6ptima ante los voltimenes de produccién de las demas empresas. Es decir, cuando cada empresa decide un nivel de produccién que maximiza sus beneficios dados los voltimenes de produccién de las empresas rivales. En terminologfa moderna esto es un equilibrio de Nash (Nash (1950)) con los volimenes de produccién como variables estratégicas. Como es bien conocido, el equilibrio conlleva un precio superior al coste marginal de produccién. Nuestro autor también estudié la com- petencia entre empresas productoras de bienes complementarios. Es interesante sefialar que en este caso Cournot supuso que las empresas competirfan en pre- cios y aplicé el mismo concepto abstracto de solucién (de Nash). De nuevo, un equilibrio se caracteriza por acciones, precios en este caso, que son consistentes en el sentido que Ja accién de una empresa representa la respuesta éptima a las acciones de las empresas rivales. Esto es un equilibrio de Nash con precios como variables estratégicas. Ademas, demostré que el precio de equilibrio que surge ba- jo competencia en productos complementarios, contrariamente al caso de bienes sustitutivos, es mayor que el precio de monopolio o de cértel.? Cournot también apunté a los fundamentos de la teoria moderna de la competencia perfecta cuando consider6é “la ausencia de limites”, es decir, la competencia perfecta. Para que las acciones de las empresas, en el Ifmite, no tengan efectos sobre el precio del mer- cado, Cournot argument6 que tenfan que ser pequefias con respecto al mercado, cada una con un volumen de produccién “inapreciable”. La contribucién de Cournot pasé desapercibida para los economistas hasta la resefia de su libro por Bertrand en 1883. Bertrand tras proclamar que la decisién obvia para los oligopolistas es la colusién, argument6 que en el caso de merca- dos de producto homogéneo considerados por Cournot las estrategias relevantes para las empresas eran los precios y no los voltimenes de produccién. En len- guaje moderno, Bertrand propuso el concepto de solucién de Nash en precios. Si adoptamos esta sugerencia, y los costes unitarios de produccién son constantes e iguales para todas las empresas, como en el ejemplo de los productores de agua mineral de Cournot, el precio se iguala al coste marginal, la solucién competitiva. Edgeworth combatié enérgicamente las ideas de Cournot, en particular la afir- maci6n de que el equilibrio esta determinado en condiciones de oligopolio. En su articulo sobre la teorfa pura del monopolio (1925, pp.117-118, publicado ori- ginalmente en 1897) dic “He (Cournot) concludes that a determinate proposition of equi- librium defined by certain quantities of the articles will be reached. Cournot’s conclusion has been shown to be erroneous by Bertrand for *Este tema ha sido més desarrollado, recientemente, por Singh y Vives (1984). (Véase la secci6n 7.2.2.)El origen de la teorfa del oligopolio y de la teoria moderna de los juegos 3 the case in which there is no cost of production; by Professor Marsha- ll for the case in which the cost follows the law of increasing returns; and by the present writer for the case in which the cost follows the law of diminishing returns” La idea central de Edgeworth es que en situaciones de ntimeros pequefios, en oligopolio, y en contraste con el monopolio o la competencia perfecta, el equili brio es indeterminado. Para ilustrar su teoria presenta un modelo de competencia en precios en el que un duopolio produce dos bienes sustitutivos 0 complemen- tarios xe y. A partir de una funcién de utilidad para el consumidor lineal en el dinero, U(x, y), Edgeworth define los bienes como rivales si #4 < 0 para todos los consumidores (0, por lo menos, como media), y complementatios si la deriva- da cruzada es positiva.’ A partir de la especificacion de la funcién de utilidad, se derivan las funciones directas e inversas de demanda y se analizan sus propieda- des (notando, por ejemplo, que la concavidad de la funcién de utilidad y bienes rivales implica sustituibilidad bruta).* Cuando los bienes son sustitutives Edgeworth consideré un modelo de pro- ducto homogéneo producido por un duopolio con costes marginales crecientes, bien en la forma extrema de restricciones de capacidad (1925), 0 con costes de produccién cuadraticos (1922). En ambos casos concluy6 que los precios nunca alcanzarian una situaci6n de equilibrio, sino que oscilarfan de forma ciclica inde- finidamente. Edgeworth también sefialé que el “nivel de indeterminacion” dismi- nuye conforme aumenta el grado de diferenciacién de los bienes, en el limite las empresas devienen monopolios independientes. Una conclusién fundamental de su andlisis es que una empresa nunca tendré incentivos para producir por encima del nivel competitivo (determinado por su coste marginal) para cualquier precio. De acuerdo con Edgeworth, el andlisis debe tener en cuenta esta restriccién vo- luntaria al intercambio. En el caso de restricciones de capacidad, la empresa simplemente no puede ofrecer mas que su capacidad disponible. La consecuencia es que el equilibrio competitivo, que es el unico posible con estrategias puras en el duopolio de Edgeworth (ver Shubik (1959)), puede desestabilizarse: una empresa aumeniando su precio puede aumentar sus beneficios, dado que su rival puede no ser capaz de (0 no querer) abastecer todo el mercado al precio competitivo. Este hecho junto con el argumento tradicional de recorte de precios de Bertrand con- lleva la no existencia de equilibrio (en estrategias puras) para valores plausibles Edgeworth tiene e] crédito de haber introducido la forma funcional general para la funcién de utilidad. El supuesto 24; < 0 parece ser que aparece por primera vez en Mathematical Physics (1881); més tarde, Auspitz y Lieben (1889) lo definieron para implicar sustituibilidad (ver la referencia sobre Edgeworth por Newman en el New Palgrave (1988, p. 95) 4Este modelo de duopolio representa un punto de referencia de equilibrio parcial para analizar la competencia oligopolistica con producto diferenciado. Ver las secciones 3.1 y 6.1.4 Precios y Oligopolio. Ideas Clasicas y Herramientas Modernas de los Ifmites de capacidad de las empresas o de las especificaciones de los costes. Este modelo ha dado lugar a lo que ahora se denomina competencia Bertrand- Edgeworth, donde las empresas compiten en precios, pero también donde no se exige a ninguna empresa que sirva toda la demanda al precio prevalente en el mer- cado, En este tipo de competencia la existencia de equilibrio, de acuerdo con el andlisis moderno de la teoria de juegos, s6lo esta garantizada en estrategias mix- tas, donde las empresas deciden de forma aleatoria sobre un cierto intervalo de precios. En el escenario de bienes complementarios, Edgeworth consideré como “al menos muy probable” que el “equilibrio econémico es indeterminado”, a diferen- cia de la situaci6n de productos rivales, donde pensé que con “certeza” ése es el caso. Como ilustracién considera bienes complementarios perfectos producidos por empresas competidoras (en precios) y también los peculiares competidores Nansen y Johansen “tirando de sus trineos (tras haber muerto los perros) sobre las llanuras drticas”. La raz6n de la indeterminacién puede ser, como en el caso de los bienes rivales, que la forma de Ia funcién de beneficios es tal que un equilibrio (de Nash) no existe. Sin embargo, incluso cuando existe, el equilibrio puede no surgir, aunque ambas empresas sean “perfectamente inteligentes y conscientes de prever los motivos de los rivales”. En realidad, si s6lo una de las empresas es perfectamente inteligente y capaz de prever las decisiones futuras, mientras que la otra empresa es miope, el equilibrio propuesto por Edgeworth es el que, mas tarde, propuso Stackelberg (1934) en su modelo de liderazgo. El punto (de Stac- kelberg), en palabras de Edgeworth, “no sera un equilibrio estable, excepto bajo e] supuesto extremo que Nansen sea perfectamente inteligente y capaz de prever las decisiones futuras mientras que Johansen, como dice el refrén, ‘no ve mds allé de sus narices””.° Si ambas empresas prevén futuras acciones, entonces pueden intentar ser cada una més lista que la otra y el candidato a equilibrio (de Nash) puede desestabilizarse ya sea por accidente 0 porque un jugador ha previsto algin movimiento futuro fuera del equilibrio. Edgeworth parece, pues, apuntar a una critica moderna del equilibrio de Nash: el supuesto de que la “racionalidad” (maximizacién de la utilidad dadas unas creencias) y los pagos son de conocimiento comin no es suficiente para explicar el comportamiento de equilibrio (de Nash). La literatura sobre “racionabilidad” (Bernheim (1984) y Pearce (1984), véase la seccién 2.6.1) ha sefialado que el ‘Las citas son de Edgeworth (1925). Véanse las paginas 124-126 de Edgeworth (1925) para tuna resefia completa de las decisiones de Nansen y Johansen. En el contexto del juego de precios con bienes complementarios: la empresa capaz de prever decisiones futuras optimiza teniendo en cuenta la funcién de reaccién de la empresa rival que es decreciente (como veremos en la seccidn 6.3, la competencia en precios con bienes complemen- tarios puede entenderse como la situacién dual de la competencia en cantidades con productos sustitutivos, la cual normalmente presenta funciones de reaccién decrecientes).Elorigen de la teoria del oligopolio y de la teoria moderna de los juegos 5 equilibrio de Nash no es el tinico resultado que se deriva del conocimiento comin de pagos y racionalidad. Las estrategias de equilibrio son racionalizables, pero en general el conjunto racionalizable es mucho mayor. Por ejemplo, en un oligopo- lio de Cournot con demanda lineal, con mds de dos empresas y costes marginales constantes, cualquier precio entre el competitivo y el monopolistico es racionali- zable. Resumiendo, Edgeworth pens6 que el problema del oligopolio era fundamen- talmente indeterminado y que los precios nunca alcanzarfan posiciones de equi- librio en un mercado caracterizado por néimeros pequefios, a diferencia de lo que ocurre en mercados competitivos. En el caso de bienes sustitutivos, su linea de ataque es sefialar la inexistencia de equilibrio (en estrategias puras). Con bienes complementarios, el ataque es mas fundamental dado que cuestiona el concepto mismo de equilibrio (de Nash). Un desarrollo reciente que arranca a partir de un enfoque diferente de la teoria del oligopolio, la teorfa de los juegos supermodulares,’ proporciona condiciones para limitar el grado de indeterminacién en el comportamiento estratégico, una preocupacién central de Edgeworth. Como hemos mencionado antes, Edgeworth fue el primero en considerar una funcién de utilidad genérica U(x, y) y en in- troducir supuestos sobre las segundas derivadas cruzadas. De hecho, el supuesto ge > 0 se define, a veces, como la “complementariedad de Edgeworth”. En terminologia moderna, cuando el pago marginal de la accién x de un agente es creciente en la accion y (que puede ser una accién del mismo agente 0 de otro agente), decimos que las acciones x e y son complementarias estratégicas.’ La teorfa de los juegos supermodulares proporciona el marco teérico para estudiar las complementariedades estratégicas y esté ligado al tema edgeworthiano de la indeterminacién. Asf, los juegos supermodulares siempre tienen equilibrios en estrategias puras, el conjunto de equilibrios tiene un orden y propiedades de esta- bilidad atractivas y un comportamiento racionalizable dentro de ciertos limites. Hotelling (1929), Chamberlin (1933) y Robinson (1933) introdujeron la dife- renciacién de producto en el estudio de Ia competencia imperfecta. Todos ellos pensaron en términos de empresas compitiendo en precios. El modelo del seg- mento de Hotelling incorpora consumidores con gustos heterogéneos y propor- ciona los fundamentos de la teoria de la localizacion. Chamberlin (1933) y Ro- binson (1933) avanzaron el modelo de competencia monopolistica. En el modelo del “grupo grande” de Chamberlin, las empresas son pequefias con respecto al mercado, pero retienen algtin poder de monopolio. Esta es la base del modelo de 7Ver una exposici6n de la teorfa en Ia secci6n 2.2 y en las contribuciones de Topkis (1979), Vives (1985b, 1990a), y Milgrom y Roberts (1990). 8De forma parecida, decimos que las acciones x e y son sustitutivas estratégicas si 2° < 0. Esta terminologia se debe a Bulow, Geanakoplos y Klemperer (1985a).6 Precios y Oligopolio. Ideas Clisicas y Herramientas Modernas competencia monopolistica en el que, aunque cada empresa se enfrenta a una cur- va de demanda decreciente en su variedad, no puede influenciar las magnitudes agregadas del mercado. Dos temas mas han reclamado la atencién en Ia teorfa del oligopolio. La esta- bilidad del equilibrio y la tendencia de los oligopolistas a colusionarse. Cournot pensé que su propuesta de solucién serfa estable en el sentido que una desviacién del equilibrio se autocorregirfa a través de una serie de reacciones de las empresas. La dindmica del desequilibrio estarfa gobernada por las funciones de respuesta 6ptima de las empresas. Esto es. por las funciones que generan el volumen de produccién éptimo de una empresa en funcién de los volimenes de produccién de los rivales. Este concepto de estabilidad ha sido objeto de critica porque las empresas de Cournot en el proceso de ajuste hacia el equilibrio ven como sus expectativas son sistematicamente rechazadas por la evidencia. Las em- presas esperan que sus rivales mantengan sus niveles de produccién, mientras que en realidad los varfan constantemente. Sélo en el punto de equilibrio las expec- tativas se ven confirmadas. Esto condujo a Fellner (1949) a afirmar que Cournot “tenfa raz6n por las razones equivocadas”. Sin embargo, esta critica no es aplica- ble al concepto de equilibrio. En un equilibrio de Cournot, las empresas anticipan correctamente los niveles de produccién de los rivales y optimizan adecuadamen- te. Ademis, el proceso de ajuste de Cournot se ve ahora, desde una perspectiva evolucionaria, como una forma rudimentaria de modelar el comportamiento de agentes con racionalidad limitada. La posibilidad de colusién entre productores ha sido una fuente permanente de preocupacién en la teorfa del oligopolio. Cournot evocé la cuestién de por qué las empresas no se ponen de acuerdo en compartir el mo-> to al precio de monopolio. El pensé que, desde el punto de vista de una empresa. si los rivales respetan el acuerdo, esta empresa tiene interés en violarlo y, asi, mejorar su nivel de beneficios. En otras palabras, tiene un incentivo para hacer trampa. Cournot pens6 que el tipo de acuerdo de monopolio o cartel s6lo podian mantenerse “por medio de un compromiso formal” (1838, p. 83). Chamberlin (1929) defendié con fuerza la tendencia a la colusién en oligopolio. Pensaba que mientras en el caso del “grupo grande”, el modelo de competencia monopolistica era adecuado, en el caso del “grupo pequefio”, las empresas se darfan cuenta de su interdependencia y actuarian (implicitamente) de forma que maximizasen los beneficios conjuntos, teniendo en cuenta el posible uso de estrategias de penalizacin contra aquellas empresas que no respetasen el acuerdo. Esta visién de la “colusién tacita” ha sido apoyada por muchos economistas influyentes, incluyendo a Fellner (1949), Samuelson (1967) y Stigler (1964) y se ha popularizado en los libros de texto de economia industrial como Scherer y Ross (1990). Stigler (1964) ya avanz6 que el mayor obstaculo a la estabilidad de los acuerdos colusivos es el recorte secreto de precios. Cuando una empresa observa un bajo nivel de ventas, no esti segura de siElorigen de la teorfa del oligopolio y de la teorfa moderna de los juegos _7 se debe a un shock adverso de demanda para su producto o a que sus rivales estén violando el acuerdo de cartel. EI “problema del oligopolio” gira alrededor de la potencial indeterminacién de los precios cuando hay pocos competidores. La opinién de Cournot de que bajo condiciones de oligopolio los precios estarian determinados fue enormemen- te combatida por Edgeworth, quien pensaba que los precios eran esencialmente indeterminados. La opinién de Bertrand se acerca mas hacia la de Cournot, mien- tras que Chamberlin tiende hacia Edgeworth.° El concepto de solucién adecuado y sus propiedades (existencia, unicidad, estabilidad y estatica comparativa) per- manecen como preocupaciones del anélisis moderno utilizando las herramientas de la teorfa de los juegos. La obra de von Neumann y Morgenstern Theory of Games and Economic Behavior se publicé en 1944 y los articulos de Nash so- bre juegos no cooperativos se publicaron en 1950 y 1951. Aunque su influencia fue reconocida por algunos investigadores en el campo de la teoria del oligopolio (principalmente Shubik(1959)), la aplicacién masiva de la teoria de juegos en el andlisis de la competencia entre empresas tuyo que esperar hasta finales de los afios setenta. Precisamente, es la interaccién entre la teoria de juegos y la teoria del oligopo- lio lo que ha hecho posible la formalizacién de importantes ideas sobre competen- cia en contextos de organizacién industrial. Hemos descrito las contribuciones de la teorfa del oligopolio a la teorfa de juegos estaticos no cooperativos, incluyendo los més recientes desarrollos de los juegos supermodulares. La teorfa de juegos ha permitido desarrollar importantes herramientas para el andlisis de las ideas de compromiso, interaccién dinémica y situaciones de informacién incompleta. Pa- ta los juegos dindmicos con informacién completa, el concepto central es el de equilibrio perfecto en los subjuegos (EPS), un refinamiento del equilibrio de Nash debido a Selten (1965). Para los juegos de informacién incompleta, Harsanyi (1967-68) introdujo el concepto de equilibrio bayesiano de Nash (EBN). Para los juegos dindmicos de informacién incompleta, el concepto de equilibrio bayesiano perfecto (EBP) es un refinamiento del equilibrio de Nash que combina las ideas del EPS y del EBN con las reglas de la actualizacion bayesiana. Refinamientos mas fuertes del equilibrio de Nash han estado propuestos por Selten (1975), con el equilibrio perfecto, y por Kreps y Wilson (1982a), con el equilibrio secuencial. El modelo de lider-seguidor propuesto por Stackelberg (1934) incorpora la idea de compromiso al decidir el lider en primer lugar su volumen de produccién anticipando la reaccién del seguidor. El equilibrio de Stackelberg es un ejemplo de equilibrio perfecto en los subjuegos de Selten, en el que se eliminan las amenazas no crefbles. En el modelo de Stackelberg, por ejemplo, el seguidor no puede °Marshall en sus Principles of Economics afirmé que bajo rendimientos crecientes, la solucién de monopolio era el tinico equilibrio posible (Marshall (1920).8 Precios y Oligopolio. Ideas Clisicas y Herramientas Modernas amenazar con inundar el mercado si el lider no produce una cierta cantidad. Esto serfa una amenaza no creible porque el seguidor no tiene incentivos para cumplir su amenaza si el lider no acta como tal. Stackelberg (1952, pp. 194-195) pens6 que su solucién de lider-seguidor, que él denominé duopolio asimétrico, “es inestable porque el vendedor pasivo puede reiniciar la lucha en cualquier momento... Es posible, por supuesto, que los duopo- listas intenten suplantarse en el mercado, de manera que se inicie una competencia ‘a muerte’”, Esto es lo que se denomina el “punto de guerra de Stackelberg”, en el que cada empresa en un duopolio intenta ser el lider en un juego de competencia en cantidades,"° Stackelberg (1952, seccién IV.3.2) pensé que el duopolio era un régimen inestable y él equilibrio slo se recuperarfa con “un monopolio colectivo © una regulacién estatal”. Schelling (1960) fue el pionero del andlisis de situaciones en las que una debi- lidad inicial, como la restriccién sobre las estrategias disponibles para un jugador, puede convertirse en una ventaja estratégica. En un marco mas general, la res- triccién a estrategias de Markov. es decir, estrategias que dependen tinicamente de variables relevantes en términos de pagos, han demostrado ser titiles para com- prender la dinaémica del compromiso cuando variables de estado, como los limites de capacidad, por ejemplo, condicionan la competencia a corto plazo. Las ven- tajas de una empresa instalada en un mercado sujeto a entrada proporciona una ilustracion clarificadora de estos fenémenos. El equilibrio perfecto de Markov (Maskin y Tirole (1997)) proporciona el concepto de equilibrio adecuado. Utili- zando las herramientas que proporcionan los juegos diferenciales podemos exten- der el andlisis al estudio de la competencia en tiempo continuo. EI resultado es una rica teorfa que explica una variedad de esquemas dinémicos de precios y en los que la complementariedad o sustituibilidad estratégica intertemporal juega un papel crucial. La teorfa de los juegos repetidos, iniciada por Friedman (1971), Aumann y Shapley (1976), y Rubinstein (1979), proporciona una herramienta adecuada para analizar los mecanismos que permiten mantener acuerdos de colusién utilizando amenazas crefbles. Una extensién de la teorfa, iniciada por el modelo de oligopo- lio de Green y Porter (1984), en la que se introduce un control imperfecto de las acciones de las empresas puede explicar el papel de las guerras de precios como elemento argumento que permite sostener la colusién y evitar recortes secretos de precios. Los desarrollos producidos por el andlisis de juegos de informacién incom- pleta han contribuido, de forma decisiva, al estudio de los precios cuando las empresas tienen informacién privada y a explicar fenémenos como la puesta en 'Véase la seccién 9.2.3 para encontrar una historia de equilibria dindmico que racionaliza el punto de guerra de Stackelberg.El origen de la teorfa del oligopolio y de la teorfa moderna de los juegos 9 comtin de informacion y la revelaci6n estratégica de informacién. El disefio de mecanismos, una aplicacién de la teorfa de juegos con informacién incompleta, ilustra las restricciones de incentivos a las que se enfrenta una empresa cuando trata de revelar informacién, por ejemplo, con propésitos colusivos. Los juegos dindmicos de informacién incompleta permiten el estudio de la inversi6n en una variable intangible como la informacién o la distorsién de la informacién. La utilizacién de los precios como forma de manipular informacién con sus distor- siones asociadas de sefializaci6n ayuda en la construcci6n de teorias sobre precios limite y el problema del poliz6n en problemas de barreras a la entrada, inercia en cuotas de mercado, precios para introducirse en un mercado, y comportamientos tendentes a perjudicar a competidores potenciales. Resumiendo, Ia teorfa del oligopolio ha dado un impulso a Ia teorfa de jue- gos no cooperativos a partir del concepto de equilibrio bésico, el equilibrio de Cournot-Nash, asf como su caracterizacién en términos de las propiedades de existencia y estabilidad. A su vez, la teoria de juegos ha proporcionado valio- sas herramientas, desarrolladas en ocasiones en colaboracién con aplicaciones del oligopolio, como los juegos supermodulares y los juegos repetidos con control imperfecto, que han demostrado ser fundamentales en andlisis dinamicos y de situaciones de informacién incompleta.