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PROYECTO
RAPTOR
RASTREADOR DE LINEAS
ROBOT SIGUE LINEAS TIPO VELOCISTA MICROCONTROLADO

Presenta: Pedro Alonzo Surez Tun.

Instituto Tecnolgico de Lerma
12/06/2010

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RAPTOR

OBJETIVO

Lograr hacer un robot rastreador de lneas autnomo veloz y eficiente; por lo

cual nos vamos a apoyar en una estructura liviana y aerodinmica, as como
tambin en un dispositivo electrnico sencillo y confiable, teniendo como
principal componente un microcontrolador que es respaldado por un programa
para tal fin; tomando en cuenta que los materiales con que se va a elaborar
son producto de material reciclado en su gran mayora.

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RAPTOR

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RAPTOR

MATERIALES

(RECICLADOS)

Una placa de aluminio

Ventiladores
Hules (para el rodamiento)
4 engranes, 2 motores, tornillos (de una videograbadora)
Pegamento

ENSAMBLADO

El robot sigue trayectoria, consta de 3 ruedas y su respectivo chasis de

aluminio.
Hay que destacar que las ruedas traseras son fijas y nicamente dan la
estabilidad; la rueda delantera lleva la traccin y la direccin, esta es la
parte ms destacada de la mecnica del robot.

Rueda

Rueda
trasera

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Las 3 ruedas tienen un balero pequeo para reducir la friccin, mismas que
fueron extradas de unos ventiladores de computadoras.

A las dos ruedas traseras se les incorpor unas gomas extradas de unos
conectores.

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La rueda delantera se hizo con la parte rotatoria del mismo ventilador, pero se
le quitaron las aspas, se lij y luego se le peg una liga gruesa para mayor
adherimiento, la liga se obtuvo de un gancho sujetador.

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Luego la rueda delantera se coloc en medio de un engrane, que se obtuvo de

un videograbador viejo a la cual se le hizo sus respectivos cortes y pegado; as
tambin se le coloc el motor de traccin y se le peg los engranes. Despus
el engrane de direccin se acopl al chasis de aluminio a travs de un orificio
circular, y se sujet con unos pasadores con sus respectivos baleros (para que
estos disminuyan la friccin que produce el engrane con el chasis).

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Al engrane de direccin se le peg una extensin de plstico para colocar los 2

sensores pticos.

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En la punta de la extensin se coloc un tornillo y dos ms en cada sensor para

mayor movilidad de los mismos.

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A continuacin se le aadi el motor de direccin con sus respectivos

engranes.

As tambin se le hicieron unas pequeas perforaciones para los tornillos que

sujetarn la placa electrnica y su batera.

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ESPECIFICACIONES DE RAPTOR

Peso = 200gramos
Ancho de raptor = 15.8cm
Largo de raptor = 20cm
Dimetro de rueda delantera = 3cm
Dimetro de ruedas traseras = 1.4cm

ENGRANES DE DIRECCIN

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50
dientes

2.5c
32
dientes

1.4c
m
ENGRANES DE TRACCIN

1.2cm de
dimetro
23 dientes
7420 rpm a 7.5
1.7cm de
dimetro
34 dientes

Revoluciones por minuto a 7.5 volts y sin carga del peso del robot.

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RAPTOR

451 rpm

7420 rpm

4959
rpm

7490 rpm
a7.5V

La forma en que se midi las vueltas fue con un contador al cual se le adapto
un sensor que detecta el metal en pocos milmetros de distancia (proximity),
por lo tanto a los engranes se le coloco un pedacito de papel aluminio para que
as por cada vuelta de la misma, el contador aumente en una unidad y as en
un minuto de tiempo tenemos las revoluciones por minuto (rpm).

CONTADOR DE REVOLUCIONES

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La electrnica est diseada bsicamente por tres partes importantes a saber:

el acondicionamiento de seal de los sensores, el microcontrolador y la etapa
de salida de los motores.

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Utilizamos dos sensores fotosensibles de reflexin infrarroja del tipo QRD1114,

el cual est conectado a un amplificador operacional.

.
El amplificador operacional est conectado para que trabaje en modo
comparador, esta forma indica cual de los dos voltajes es mayor, esto es, que
cuando el voltaje de la entrada no inversora (+ voltaje del sensor) es mayor
que la inversora (- voltaje de la resistencia variable) la salida del amplificador
produce un nivel de voltaje alto.

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Por lo tanto es fcil deducir que, variando la resistencia se puede ajustar la

intensidad suficiente de disparo de la seal reflejada; esto es importante ya
que nuestro rastreador se debe de adaptar a la luz del ambiente as como
tambin la brillantez de la pista.

Las dos salidas del amplificador se conectan a un microcontrolador (pic16f84)

por medio de uno de sus puertos (PORTA,0 Y PORTA,6), con el propsito de
que tome decisiones con el programa propuesto, e inmediatamente le enva
una orden a un driver para motores del tipo puente H, en nuestro caso usamos
el integrado L293 que cuenta con dos puentes H. Cabe destacar que el
microcontrolador controla solo uno de los puentes H del driver y ste a su vez
un motor de DC en ambos sentidos de giro como mecanismo de direccin.

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Por otra parte el otro puente H del driver est conectada al motor de traccin
en un solo sentido de giro y controlado por un circuito PWM para poder variar
su velocidad.
El PWM est hecho con base de un CI 555 configurado como un oscilador de
onda cuadrada.

Todo el circuito es alimentado por 5 V que es regulado por un regulador

LM7805 a excepcin del driver ya que este est conectado directamente a la
batera de 7.4 V reciclada de dos celulares.
Tipo de batera:
Lithium-ion 3.7V / 700 mAh

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DIAGRAMA COMPLETO DE RAPTOR

DIAGRAMA ELECTRICO

DIAGRAMA PCB

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Lista de materiales:
1 PIC16F84A
1 cristal 4MHz
1 LM324
1 L292
1 regulador 7805
2 LEDs
2 diodos 1N4148
1 resistencia 1k
2 resistencias 220
1 resistencia variable 100k
2 resistencias variables 10k
1 capacitor electroltico 100 uF
4 capacitores ceramicos 100 nF
Otros: cables, placa, conectores, etc.

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En lo que se refiere al programa del pic16f84 se trat de realizar uno que sea
sencillo pero funcional, en nuestro caso el robot raptor detecta un borde,
por lo que no requiere de un grosor especifico de la pista, as como tambin
contiene un sistema de seguridad en caso que se llegar a salir de la misma.

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Diagrama de flujo

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CODIGO DE RAPTOR (ensamblador).

; ZONA DE DATOS
LIST
INCLUDE
__CONFIG

P=16F84A
<P16F84A.INC>
_CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC

#DEFINE SensorIzquierda PORTB,6

#DEFINE SensorDerecha
PORTB,0

; Sensor ptico Izquierdo.

; Sensor ptico Derecho

; ZONA DE CDIGOS
CBLOCK 0x0C
ORG
0
Inicio
bsf
bsf
bsf
bcf
bcf
bcf

STATUS,RP0
SensorDerecha
SensorIzquierda
PORTA,0
PORTA,1
STATUS,RP0

; Selecciona Banco 1 de registros.

; Estas lneas se configuran como entrada.
; Las lneas del Puerto A se configuran como
salidas.
; Selecciona Banco 0

Principal
btfss
goto
btfss
goto

SensorIzquierda
Recto
SensorDerecha
GiraIzquierda

GiraDerecha
movlw
b'00000010'
movwf
PORTA
EsperaIzquierda
btfss
SensorIzquierda
goto
EsperaIzquierda
goto
Recto
GiraIzquierda
movlw
b'00000001'
movwf
PORTA
EsperaDerecha
btfss
SensorIzquierda
goto
EsperaDerecha
goto
Recto
Recto
clrf
goto

PORTA
Principal

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END

PROGRAMADOR JDM (HECHO MANUALMENTE)

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ESPECIFICACIONES FISICAS
En lo que se refiere a la fsica del robot raptor, se trat de disearlo con poco
peso, la mnima friccin en el rodamiento y una estructura achaparrada para
lograr una ventaja aerodinmica; as mismo colocamos los sensores en un
sistema de brazo mecnico para mejor reaccin.

Peso = 200gramos
Ancho de raptor = 15.8cm
Largo de raptor = 20cm
Dimetro de rueda delantera = 3cm
Dimetro de ruedas traseras

= 1.4cm

Angulo de giro = 90

La velocidad promedio de raptor fue calculada en el tiempo que recorre 3

vueltas de una pista de 5.65 metros de recorrido, con una velocidad inicial = 0.

Distancia de recorrido de la pista = 5.65 metros

Numero de recorrido = 3
Distancia en 3 vueltas = (5.65 m) (3) = 16.95 metros
Tiempo en 3 vueltas = 15.08 segundos

Velocidad media en 3 vueltas = Distancia en 3 vueltas / Tiempo en 3 vueltas

V3 = (16.95 m) / (15.08 s) = 1.12 m/s

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Sabiendo que el dimetro de la rueda de traccin tiene un dimetro de 3cm

Cunto recorre por una revolucin?
(PI)(D) = (3.1416)(3 cm) = 9.42 cm
Ya que la distancia en tres vueltas = 1695cm
raptor en las tres vueltas?

Cuntas revoluciones tiene

Con regla de tres tenemos:

X-----1695cm
1rev------9.42cm

x = 180 rev.

Si 180 revoluciones = 15.08seg Cuntas revoluciones son por minuto?

Con regla de tres tenemos:

x------------60 s
180rev--------15.08 s

x = 716.2 rpm promedio

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ESPECIFICACIONES GENERALES DE RAPTOR

200 g
15.8 cm
20 cm
3cm
716 rpm
rueda delantera
dimetro
con carga
rueda trasera
(Dimetro)
1.4 cm
ngulo de giro ()
90
peso (g)
ancho (cm)
Largo (cm)

especificaciones de velocidades en pista mostrada

longitud de la pista
5.65 m
numero de vueltas
3
Distancia en 3 vueltas
16.95 m
tiempo en 3 vueltas
15.08 seg
velocidad media en 3
vueltas
1.12 m/s

CONCLUSIONES
Consideramos que la estructura mecnica de Raptor es funcional para la
actividad que va a realizar, ya que as lo ha demostrado en las pruebas
realizadas; por su suave deslizamiento, su poco peso y una buena robustez, a
logrado una buena eficiencia en velocidad y ahorro de energa, sin olvidar la
electrnica y el programa que aun siendo sencillos nos resulto muy confiables.
Sin embargo, consideramos que pueden surgir mejoras a travs de la
competitividad.

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