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INDICE
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
INDICE
I. INTRODUCCIN
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
UTILIDAD
2
2
2
5
9
10
ELEMENTOS BSICOS
SISTEMAS FLUDICOS
SISTEMAS MECNICOS
SISTEMAS TRMICOS
SISTEMAS ELCTRICOS
RESUMEN DE ECUACIONES DIFERENCIALES PARA ELEMENTOS
12
LINEALES
13
LINEALIZACIN
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
FUNCIONES DE TRAMSFERENCIA A LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO
SISTEMA A LAZO CERRADO SOMETIDO A PERTURBACIN
GRFICAS DE FLUJO DE SEAL
13
13
14
14
19
1
1
1
2
2
2
3
3
5
12
12
INDICE
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
14
14
15
18
19
19
19
20
ii
I. INTRODUCCIN
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
I. INTRODUCCIN
Para el estudio de los sistemas de control es necesario definir como proceso o sistema
fsico a un conjunto de componentes que actan conjuntamente, interactuando con el
medio. Los procesos o sistemas a estudiar en este curso, sern sistemas fsicos, entre
los cuales se encuentran los siguientes.
9 Mecnicos (transacionales y rotacionales)
9 Trmicos
9 Fludicos
9 Elctricos
9 Diagrama de bloques
9 Funcin de Transferencia
I. INTRODUCCIN
INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
Utilidad
2.2
Elementos bsicos
2.3
Sistemas fludicos
Este tipo de sistemas las variables que se manejan sern la presin P y el caudal Q.
2.3.1 Fuentes
9 Fuentes de presin
Entradas al sistema
9 Fuentes de caudal
P = gh
Derivando la relacin constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento
dP d( g h )
=
dt
dt
(como V = h A)
dP d g V
=
dt dt A
Considerando , g y A constantes se obtiene una relacin dinmica particular para el
caso lineal, cuya variable de estado es P.
A dP dV
=
=Q
g dt
dt
( Q = u1 + u 2 u 3 )
dh
=Q
dt
p = mv
(m = V = A L)
p = LAv
Derivando se obtendr la relacin dinmica general del elemento inercia
dp d
= ( L A v )
dt dt
Como dP/dt es igual a la fuerza aplicada sobre m se tiene la siguiente relacin general:
F=
d
( L A v )
dt
AP =
(v = Q/A y P = F/A)
d
( L Q )
dt
P=
L dQ
A dt
P = b Q 2
P = b Q Q = b P
F1
= p1
A1
V1 A1 = Q1 ;
F1
= p1 V2 A 2 = Q1
A1
F2 = F1
A2
A1
V2 = V1
A1
A2
Ejemplo
Para el siguiente sistema se desea obtener un modelo matemtico que lo represente.
A dP
= u1 + u 2 Q
g dt
L dQ
= P PFRICCIN PVLVULA PO
A dt
Tubera
L dQ
= P b1 Q 2 b 2 Q
A dt
Las ecuaciones anteriores se conocen como una representacin de estado.
2.4.1 Fuentes
Traslacionales
Rotacionales
9 Fuentes de fuerza
9 Fuentes de torque
9 Fuentes de velocidad
F=kx
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica tomando F como la variable de
estado
dF d
= (k x )
dt dt
Para k constante la relacin dinmica particular para el caso lineal es:
dF
= kv
dt
Tambin una barra con cierta elasticidad que sufre una compresin o expansin puede
ser representada como un capacitor.
Rotacional: Resortes helicoidales tambin almacenan energa en forma de energa
potencial
KT = constante de elasticidad torsional.
= torque.
= desplazamiento angular entre sus extremos.
= KT
derivando la constitutiva, para KT constante, se obtiene la relacin dinmica particular
para el caso lineal , tomando como variable de estado
d
= KT
dt
9 Almacenadores de energa cintica (Inercias)
Traslacional: Una masa en movimiento almacena energa en forma de energa cintica.
m = masa del elemento
v = velocidad del elemento
p = mv
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento tomando v como
variable de estado.
dp d
= (m v )
dt dt
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
F = m
dv
dt
H = j w
derivando se obtiene la relacin dinmica general funcin de la variable de estado
dH d
= ( j )
dt
dt
Si J es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal ser:
=j
d
dt
Amortiguador
9 Resistencia al viento.
V1 = L1
V2 = L 2
= L 1 F1
= L 2 F2
V1 L1
=
V2 L 2
F1 L 2
=
F2 L 1
V = R
R F =
1 R 1
;
=
2 R 2
1 R 2
=
2 R1
Ejemplo
Considere que en la figura se muestra un esquema simplificado
de una locomotora. Donde F es la fuerza impulsora, m1 y m2 las
masa de los vagones unidos a travs de un resorte y un
amortiguador (Fa = R1 Va ) y el roce con el piso se representa
como f = R2 Vi2 (i : Vagn)
Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes:
9 Fuente de fuerza. (F)
9 Almacenadores: inercia 1 (V1), inercia 2 ( V2), capacitor (FR)
9 Resistencias: Amortiguador y friccin.
Se tienen 3 elementos almacenadores independientes 3 ecuaciones de Estado (V1,
V2, FR, F)
Inercia 1
m1 =
Inercia 2
m2
dV1
= F FR R 1 (V1 V2 ) R 2 V12
dt
dV2
= FR R1 (V1 V2 ) R 2 V22
dt
dFR
= k (V1 V2 )
dt
Capacitor
2.5
Sistemas trmicos
2.5.1 Fuentes
9 Fuentes de temperatura.
9 Fuentes de flujo de calor
2.5.2 Almacenadores
En este tipo de sistemas la nica forma de almacenamiento de energa es
almacenando calor, lo cual puede realizarlo cualquier elemento que posea capacidad
de almacenamiento de calor. Por ejemplo una masa como la que se muestra a
continuacin.
M = masa del elemento
Cp = Calor especfico del elemento
T = Temperatura del elemento
q = Flujo de calor sobre el elemento
m Cp T = q
derivando la expresin anterior se obtendr la relacin dinmica general tomando T
como variable de estado.
.
d
(m Cp T ) = q
dt
m Cp
dT .
=q
dt
2.5.3 Disipadores
Se utilizan para representar mecanismos de transferencia de calor, los cuales son los
siguientes:
10
Flujo de Calor
K A
q=
( T)
x
q = h A ( T)
q = K T4
Ejemplo
Considere la aleta de enfriamiento que se muestre y obtenga su modelo.
9 Conduccin y conveccin.
9 Se divide la aleta en tres elementos y se
suponen
conocidos
todos
los
parmetros
9 Variable de estado = Ti
Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes:
9 Fuentes: T, To
9 Almacenadores: T1, T2, T3
9 Mecanismos de transferencia: Conduccin y conveccin
Nmero de ecuaciones: tres
.
dT
K A
K A
m 1 Cp 1 =
(T T1 )
(T1 T 2 ) h 1 a 1 (T1 T O )
dt
x
x
.
dT
K A
K A
(T 2 T1 )
(T 2 T 3 ) h 2 a 2 (T 2 T O )
m 2 Cp 2 =
x
dt
x
.
dT
K A
m 3 Cp 3 =
(T 2 T 3 ) h 3 a 3 (T 3 T O )
dt
x
2.6
Sistemas elctricos
2.6.1 Fuentes
9 Fuentes de voltaje.
9 Fuentes de intensidad de corriente.
11
2.6.2 Almacenadores
Puesto que la relacin constitutiva es lineal slo se mostrarn las relaciones dinmicas.
Elemento
Relacin dinmica
9 Capacitor
dV
C
=i
dt
Variable de estado: V
9 Inductancia
.
di
L
=V
dt
Variable de estado: V
2.6.3 Disipadores
Este tipo de elemento solamente tiene Relacin
Constitutiva
.
V = R i
2.6.4
Transformadores
.
V1 =
1
V2
n
i1 = n . i2
n = relacin de transformacin
12
2.7
dQ
dt
P21 = I
Masa traslacional
F=M
Masa rotacional
T=J
Inercia elctrica
v 21 = L
dv 2
dt
dw 2
dt
di
dt
Q = Cf
Resorte trasnacional
v 21 =
Capacitancia Trmica
q = Ct
Capacitancia elctrica
dP21
dt
1 dF
K dt
dT2
dt
dv
i = C 21
dt
Q=
1
P21
Rf
Amortiguador traslacional F = f v 21
Amortiguador rotacional
T = f w 21
Resistencia trmica
q=
1
T21
Rt
Resistencia elctrica
i=
1
v 21
R
13
3.1.
Linealizacin
Suponga que en la siguiente figura se muestra una funcin no lineal que se desea
linealizar alrededor de un punto Po. Para ello se debe tomar la derivada de dicha
funcin y evaluarse en el dicho punto.
y = x2
pO(x0,y0) punto de operacin
m=
dy
dx
Po
(x x O )
m es la pendiente de la aproximacin
lineal
La funcin linealizada quedar entonces,
y = y0 +
dy
dx
Po
y y 0 = y*
x x0 = x
(x x O )
y* = m x *
variables de perturbacin
f1 = f1 ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u n )
La expresin lineal f1* en el punto de equilibrio p0
*
f1 =
3.2
f1
x1
p0
x1 + ... +
f n
x n
p0
xn +
f1
u1
p0
u1 + ... +
f n
u n
p0
un
Funcin de Transferencia
14
como
la ecuacin
caracterstica
del
sistema.
N(s)
,
D(s)
Las
soluciones de N(s) = 0 son los ceros del sistema y las soluciones de D(s) = 0 son los
polos del sistema.
F.T.L.A. =
B(s)
= G (s) H(s)
E(s)
F.T.L.D. =
C(s)
= G (s)
E(s)
F.T.L.C. =
C(s)
G(s)
=
R(s) 1 + G(s) H(s)
15
N(s) = 0
C R (s)
G1 (s) G 2 (s)
=
R (s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)
R(s) = 0
C N (s)
G 2 (s)
=
N(s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)
9 Principio de homogeneidad
x(t) y(t)
Ejemplo
En la figura 1 se muestra un esquema simplificado de transporte de carga, para el cual
es necesario controlar la velocidad de desplazamiento de la carga, manipulando el
voltaje aplicado al motor. En la figura 2 se muestra en detalle el esquema del
motor donde ee = (eref em), Ki amplifica dicho valor, Ra la resistencia elctrica, La la
inductancia, Jm la inercia del motor y m la velocidad angular del motor que es
trasmitida a la barra. Las relaciones de transformacin en el motor son m = K2ia y
ea= Kam donde ea es la cada de potencial en la armadura. En la figura 3 se tiene la
curva de calibracin del medidor de velocidad. La resistencia elctrica presenta una
relacin lineal, en tanto que, la resistencia en la polea es de la forma = R12.
J1
mC
Carga
VC
Ra
La
amplificador
Motor
ee
Radio r
KT
ia
K1
Jm
R1
, m
armadura
16
Disipadores
Transformadores
Resistencia Elctrica
Elemento de Medicin
Roce en la Polea
(esquema de control)
Capacitor (KT)
Transformacin de sistema
Inercia (J1)
elctrico al mecnico
Inercia (mc)
Estos dos ltimos son
dependientes
Se plantean tanto las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores, como
las diferentes relaciones entre las distintas variables.
Modelo del proceso
La
dia
= K1 ee Ra ia ea
dt
Jm
d m
= m b
dt
......
...... m = K2ia
1 d b
= m 1
K T dt
J1
(1)
(2)
(3)
d 1
2
= b c R1 1
dt
mc
ea = Ka m
(4)
dVc
= FC
dt
(5)
C = r FC
y 1 =VC/r
2
dVc 1
J dVc
Vc
mc
= b R1 1
dt
r
r dt
r
17
R 1 Vc 2
J1 dVc 1
m
+
=
b
r
r 2 dt
r 2
(4)
La
di a
= K 1 e e * R a i a * K a *
dt
(6)
Jm
d m
*
*
= K 2 ia b
dt
(7)
V
1 d b
*
= m C
K T dt
r
*
(8)
J dV
1 * 2R
*
m c + 21 c = b 2 1 VCo VC
r
r dt
r
(9)
NOTA: El punto de operacin se calcula igualando a cero las ecuaciones (1), (2), (3) y
(4) Aplicando Transformada de Laplace, eliminando los * y agrupando trminos:
(Las + Ra)ia = K1ee Kam
(6)
Jmsm = K2ia b
(7)
Vc
1
bs = m
KT
r
(8)
2R
J
(mc + 21 ) s + 31 VCo VC = b
r
r
r
J
2R
m c + 21 + 3 1 VCo = I
r
r
(9)
18
KT r
2
r I s2 + KT
Rearreglando...
G1
J m s + r Is
19
direccin.
9 Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y
termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de
una vez.
9 Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde
ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez.
9 Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una
trayectoria.
9 Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn.
A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de
Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal.
Frmula de Ganancia para grficas de Flujo de seal:
M=
N
y sal
M
= K K
y ent k =1
en donde:
yent = Variable del nodo de entrada
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
20
k = igual a pero eliminando todos los lazos que toquen a la k-sima trayectoria
directa.
Ejemplo
G4
1
R
G1
G2
-H1
G3
1
Y
-H2
-1
Determinantes
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)
1 = 1;
2 = 1
Funcin de Transferencia
M = (M11 + M21) /
Ejemplo
La siguiente figura muestra un esquema de un intercambiador de calor en el cual se
desea controlar la temperatura de salida TS, manipulando el caudal de la camisa U
U, T2
Q, T1
Q, TS
U, TC
21
muestran a continuacin.
Volts
Acc. Control
(Volts )
m.. pendiente
kC.. pendiente
Temp
Error ( Volts)
kV
. Se
S +1
desea que usted como ingeniero de planta realice lo siguiente: modelo del proceso,
diagrama de flujo de seal (proceso y esquema de control), funcin de transferencia del
proceso y funcin de transferencia del esquema de control.
Solucin
9 Variables de estado:
TS, TC
9 Entradas:
T1, T2, Q, U
9 Camisa:
CC
dTC
= C U Cp C (T2 TC ) + R 1 (TS TC )
dt
(1)
9 Intercambiador:
Ci
dTS
= i Q Cp i (T1 TS ) + R 1 (TS TC )
dt
(2)
CC
dTC
*
*
= C Cp C T2 o U * C Cp C TC o U * C Cp C TC Uo + R 1 TS TC *
dt
*
dT
*
*
*
C S S = i Cp i Qo T1 TS + i Cp i Q * (T1o TS o ) R 1 TS TC *
dt
El esquema de control a implantar es el que se muestra a continuacin.
22
K2 = c Cpc Tc0
K3 = c Cpc U0
K4 = i Cpi Q0
A partir de dicho diagrama, se obtiene la funcin del proceso eliminando todas las otras
entradas diferentes a la variable a manipular (U)
Nmero de caminos = 1
P1 = (K1 K2)(1/Ccs)(R1)(1/Cis)
Nmero de lazos = 3
23
y( t ) = y t ( t ) + yss ( t )
donde yt(t) es la respuesta transitoria (solucin homognea) y yss(t) la respuesta en
estado estacionario (solucin particular). En la siguiente figura se puede apreciar el
comportamiento dinmico de un sistema, compuesto por la respuesta transitoria y la
permanente
t < to
t = to
A
0
t > to
A Nmeros reales r (t ) = A ( t )
24
r(t) =
A
0
t>0
t<0
r (t ) = A u (t )
Laplace es:
r (t ) =
K t2
u (t )
2
KR
25
G (s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1)
s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
en donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las
del denominador como los polos. A partir de all, SN representa un polo de multiplicidad
N en el origen, el cual define el tipo del sistema que no necesariamente es igual al
orden del sistema.
N=0
sistema tipo 0
N=1
sistema tipo 1
N=n
sistema tipo n
R (s) =
A
s
Aplicando fracciones
Antitransformando
C(s) =
A K
s s + 1
C(s ) =
AK AKt
s
s +1
c(t ) = A K1 + e
26
Para t = 0;
Para t = ;
Para t = ,
( )
c(t ) = A K (1 e ) = 0,632 K A
c(t ) = A K (1 e ) = A K
c(t ) = A K 1 e0 = 0
1
Adems, se puede definir como el tiempo que tarda el proceso en alcanzar el 63,2 %
de su valor final y caracterizar tambin la respuesta transitoria por el tiempo que tarda
en establecerse (ts) tal como sigue:
ts = 3
c(3) = 0,95c()
ts = 4
c(4) = 0,98c()
K LA
C(s )
K LA
LA s + 1
=
=
R (s ) 1 + K LA
LA s + (1 + K LA )
LA s + 1
a partir de all se pueden obtener tanto la ganancia del sistema a lazo cerrado como su
constante de tiempo.
27
K LC =
K LA
1 + K LA
LC =
C(s )
K LC
=
R (s ) LC s + 1
LA
1 + LA
LC = constante de tiempo
K A
A
=
e ee = e( ) = A c( ) = A LA
1 + K LA 1 + K LA
K LA
C(s )
K LA
LA s
=
=
R (s ) 1 + K LA
LA s + K LA
LA1 s
C(s )
1
=
R (s ) s + 1 ,
Para
R (s ) =
LA
K LA ;
K=1
A
s
28
C(s ) =
aplicando fracciones parciales...
Antitransformando
c(t ) = A (1 1) = 0
t=
c(t ) = A (1 e 1 ) = 0,632 A
t=
s s + 1
A
A
s s+ 1
c(t ) = A 1 e
t=0
c(t ) = A (1 0 ) = A
ess = e( ) = A c( ) = A A = 0
En este caso se puede tambin analizar la respuesta de este tipo de sistema ante una
entrada rampa tal como sigue.
A
R (s ) = 2
s
C(s ) =
A
+
A
=
s2 s s + 1
s 2 ( s + 1)
29
c(t ) = A t e
La rapidez de la respuesta viene dada por y el estado estacionario ser tal y como se
observa en la figura.
ess = e( ) = A t c( ) = A
Ejemplo
En la siguiente figura se muestra un esquema de control de presin para un tanque
presurizado, cuya funcin de transferencia es desconocida (G1(s)). Con la intencin de
averiguar dicha funcin de transferencia se realiza la siguiente experiencia sobre el
proceso. Estando la presin estable en 12 psi, se le da un escaln de 3 psi a la
referencia y se obtiene la respuesta que se muestra a continuacin. Se desea que
usted realice lo siguiente, a partir de dicha informacin.
Pr =
2
5.
Solucin
1) Al conocer la entrada y la salida a lazo cerrado, y observando el grfico de la
respuesta se puede aproximar G1(s) a un sistema de primer orden de tipo cero pues la
respuesta presenta un error al escaln.
G1 =
K LA
LA s + 1
30
K LC =
KLC 3 = 2,5
2,5
= 0,8333
3
De all, y por inspeccin sobre la grfica, se tiene que la constante de tiempo a lazo
cerrado es 18. Teniendo ahora, tanto la ganancia como la constante de tiempo a lazo
cerrado, se puede conocer las de lazo abierto.
LC =
LA
1 + K LA
= 18
K LC =
KLA 5
K LA
= 0,833
1 + K LA
LA 108
G1 =
5
108 s + 1
Adems, al observar la grfica se aprecia que el valor final a lazo cerrado coincide con
la referencia, de donde se deduce que el error en estado permanente es cero. De all
que, la forma de la funcin de transferencia a lazo abierto ser de primer orden pero no
de tipo 0, sino de tipo 1.
G1
1
=
1 + G1 18 s + 1
1
G1 =
(1 + G1 )
18 s
31
G1 =
1
18 s
A dP
= uQ
g dt
L dQ
= P RQ
a dt
C = A/g
I = L/a
Q(s)
1
=
2
u(s) (C I s + R C s + 1)
1 CI
Q(s)
= 2
u(s) (s + R/I s + 1/CI)
n
G(s) = 2
(s + 2 n s + 2n )
si = 1 es sistema es crticamente
32
= 1/CI
2
n
n =
2 n = R/I
1
CI
R CI R
=
2I
2
C
I
Ahora se ha de estudiar la respuesta ante una entrada escaln unitario, para los casos
mencionados anteriormente.
4.4.1 Sistemas subamortiguado (0 < < 1)
2
n
Q(s)
= 2
G(s) =
2
u(s)
s + 2 n s + n
)
2
Q(s) =
antitransformando se obtiene:
n
1
2
s s + 2 n s + n 2
Q( t ) = 1 e n t Cos( d t ) +
Sen (d t )
1 2
2
donde d = n 1 se conoce como frecuencia natural amortiguada. Se puede
observar que la respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que
vara con . Adems, ntese que si el sistema no es amortiguado, la respuesta oscila
con n. Para sistemas amortiguados la frecuencia que se observa experimentalmente
es d. la cual siempre es menor que n.
4.4.2 Sistemas crticamente amortiguados ( = 1)
2
n
Q(s)
=
u (s) (s + n )2
Q(s) =
Antitransformando resulta:
s(s + n )
33
c( t ) = 1 +
s1 = n + 2 1
e s1 t e s 2 t
s1
2
s
2
2 1
n
s 2 = n 2 1
c( t ) = 1 e
n t 2 1
n2
G(s) = 2
2
s + 2 n s + n
34
tr =
d
1
arctg
d
n
tp =
9 Tiempo de crecimiento:
9 Tiempo pico:
9 Mximo pico:
Mp = (C(tp) C())/C()
Mp = e
(n d )
=e
1 2
ts = 4 =
4
n
ts = 3 =
3
n
Criterio del 5%
35
V. LOCALIZACIN
SISTEMAS
La funcin de transferencia G(s) puede ser representada como G(s) = f 1 (s) f 2 (s) , a
partir de la cual se puede decir que la respuesta del sistema depender de f1(s) y f2(s).
Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y las de f2(s) como los polos.
Adems, f2 se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el
comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente, las soluciones de dicha
ecuacin definen el comportamiento dinmico del proceso, por lo tanto, si se desea
modificar la respuesta de un sistema, se lograra modificando la ecuacin caracterstica
del mismo. Para un sistema de control a lazo cerrado, donde G(s) y H(s) representan
las funciones de transferencia del proceso, al aadir un controlador en la lnea se
podra modificar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado (ECLC) y as obtener la
respuesta deseada.
+
Gc(s)
G c (s) G (s)
1 + G c (s) G (s) H(s)
ECLC = 1 + G c (s) G (s) H(s)
G (s) =
G(s)
H(s)
G (s) =
k
s +1
(Ecuacin caracterstica)
f 2 (s) = s + 1 = 0
menos en establecerse.
1> 2> 3
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
en establecerse.
36
Se concluye que a medida que el polo del sistema se acerca al eje imaginario, el
sistema tarda ms en establecerse, por lo que a dichos polos se les conoce como polos
dominantes del sistemas.
s 2 + 2 n s + n
s = n j n 1 2
1 2 n
tg =
1 2
1 2
/n
=
/n
Cos =
n
=
n
Igual
x
x
x
x
Iguald
x
x
Igualn
Igualn
Los sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la
caracterstica temporal sealada.
Ejemplo
Para un siguiente sistema cuya, funcin de transferencia es la que se muestra a
continuacin, se desea que usted calcule lo siguiente: G(s) =
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
37
1
4s + 2s + 1
2
a) Valor de , n , Mp, ts 2%
Se debe reescribir la funcin de transferencia como
G=
14
2n =0.5
n2 =
s 2 + 0.5s + 1 4
n =
= 0.5
ts2% =
= 16
Mp = e
1 2
= 0.16
b) Cules sern las races del sistema para los casos en que d se duplique y se
cuatriplique sin variar el valor del amortiguamiento? Cul tendr mayor rapidez?
Cmo variar Mp ?
Como se conserva, a partir de all se puede calcular n para los dos casos
d o = 0,433
d 1 = 0,866
d 2 = 1,732
d = n 1 2
n 1 = 1
n 2 = 2
La rapidez de respuesta se relaciona con la cercana al origen que tengan los polos del
sistema. A medida que se acercan al eje imaginario el sistema es ms lento y
viceversa, de all que se verifica el valor de n.
n1 = 0,5
n2 = 1
El sistema dos tendr mayor rapidez de respuesta, en cunto al pico se tiene que Mp1 =
Mp2 debido a que Mp = f() y como se conserva, entonces el pico no cambia.
Ejemplo
Se tienen dos sistemas de segundo orden cuyas races se muestran en el plano s a
partir de all se desea hacer una comparacin entre ambos.
a) Se
necesita
un
sistema
que
Cul
0
-4
-3
escogera A o B?
-2
-1
-2
-4
38
PB = 2
A = 1/3
B =
El sistema A es ms rpido pues est ms lejos del eje imaginario, el mximo pico de
ambos sistemas es igual por tener el mismo .
Mp = e
1 2
Se escoge el sistema A
b) = 0,707 y se desea = 0,407. Como adems se debe mantener la rapidez, la
parte real de la raz se debe mantener igual, la cual es igual a n. De all se obtiene
el nuevo n.
n = 2no = 2 (2 3 ) = 4 3
s1, 2 = n n 1 2
s1, 2 = 3 6.328 j
39
En forma general se puede escribir la funcin de transferencia del lazo directo como
FTLA = G (s )H ( s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1)
s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
1
E(s) = (
)X(s)
1 + G(s)
Utilizando el teorema del valor final, se puede encontrar el valor del error en estado
estacionario.
ess = lm e(t ) = lm s E (s ) = lm
t
s 0
s 0
s R (s )
1 + G (s )
e ss = lm
s0
s
1
1
=
1 + G (s ) s 1 + lm G (s )
s 0
Kp se define como la constante de error de posicin esttica, cuyo valor depender del
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
40
e ss =
s 0
1
1+ Kp
K (a s + 1)...
=K
s 0 s 0 ( s + 1)...
1
Kp = , N 1
K p = lm
ess = lm
s0
s
1
1
2 =
1 + G (s ) s
s G (s )
Kv se define como la constante de error esttico de velocidad cuyo valor depender del
tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de velocidad.
K v = lm s G (s )
s 0
ess =
1
Kv
Sistema tipo 1,
Sistema tipo 0,
K (a s + 1)...
s K (a s + 1)...
s K ( a s + 1)...
= 0 K v = lm
= K K v = lm N
=
s0
s
0
s
0
(1 s + 1)...
s (1 s + 1)...
s (1 s + 1)...
K v = lm
s
1
1
3 =
2
s 0 1 + G (s ) s
lm s G (s )
ess = lm
s0
K a = lm s 2 G (s )
s 0
ess =
1
Ka
s 2 K (a s + 1)...
=0
K a = lm
s0
(1 s + 1)...
s 2 K (a s + 1)...
=0
K a = lm
s 0
s (1 s + 1)...
s 2 K (a s + 1)...
=K
s 0
s 2 (1 s + 1)...
K a = lm
s 2 K ( a s + 1)...
=
s0
s N (1 s + 1)...
K a = lm
41
Resumiendo
Tipo de sistema
Constante de error
Kp
Kv
Ka
Escaln
Rampa
Parbola
(1 + K )
e(t ) = r (t ) c(t ) G m
e(t ) = (r (t ) G m c1 (t )) c 2 (t )G m
42
9 Este criterio se puede aplicar a sistemas a lazo abierto (L.A.) y a lazo cerrado (L.C.).
Recordar que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado ya que
ambas funciones de transferencia son distintas.
9 Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado
estable.
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
43
7.1.1 Procedimiento
1. Escriba el polinomio en s de la siguiente forma:
ao s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0
en donde ai R. Suponemos que an 0, se elimina cualquier raz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es menor que cero, ante la presencia de al menos un
coeficiente mayor que cero, hay una raz o races imaginarias o que tiene partes reales
mayor que cero. En tal caso, el sistema no es estable, si lo que se est analizando es
la estabilidad absoluta el procedimiento debe terminar aqu. (Condicin necesaria pero
no suficiente)
3. Si todos los ai > 0, ordene los ai en filas y columnas de acuerdo al siguiente patrn:
sn
a0
a2
a4
donde
sn-1
a1
a3
a5
sn-2
b1
b2
b3
n-3
c1
c2
c3
s1
h1
h2
s0
g1
b1 =
a 1 .a 2 - a 0 .a 3
a1
b1 =
a 1 .a 4 - a 0 .a 5
a1
Ejemplos
1) Verifique la estabilidad de un proceso cuya ecuacin caracterstica sea la siguiente:
3
2
a) s 4s + s + 6 = 0
Tiene un ai < 0
que es suficiente para concluir que el proceso es inestable, pero se plantear la tabla
solamente para ejercitarse.
s3
s2
1 1
4 6
s1 2,5 0
s0
4.1 1.6
= 2,5
4
2,5.6 (4).0
c1 =
=6
2,5
b1 =
como todos los ai son mayores que cero, se cumple la con condicin necesaria pero no
suficiente, por lo que se realiza la tabla para concluir respecto a la estabilidad.
s 3 1 11
s2 6 6
s1 10 0
s0
6.11 6
= 10
6
10.6 6.0
c1 =
=6
10
b1 =
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por
lo tanto el sistema es estable.
45
positivo muy pequeo (un que tiende a cero) y se evala el resto del arreglo. Si el
signo del coeficiente por encima del cero () es igual al signo que esta por debajo del
mismo, se deduce que existen un par de races imaginarias.
2) Si todos los coeficientes de cualquier fila son iguales a cero, existen races de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con
magnitudes iguales y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas. En este
caso se forma un polinomio auxiliar (P(s)) con coeficientes del rengln que est justo
arriba del rengln de ceros. Dicho polinomio auxiliar, que siempre es par (potencias
pares de s), se deriva P(s) y se colocan sus coeficientes en la fila de ceros.
Ejemplo
a)
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
s4
2 3
s3
2 0
s
s1
1.2 1.2
=0
1
1.3 1.0
b2 =
=3
1
c1 =
b1 =
s0
s4
s3
1
1
2 3
2 0
s2
c1 =
d1 = 3
s0
2. 3
, 0 c1 =
Hay dos cambios de signo, o sea, dos races en el semiplano derecho, lo que indica
que el sistema es inestable.
5
4
3
2
b) s + 4s + 8s + 8s + 7s + 4 = 0
s5
s4
1 8 7
4 8 4
s3
6 6 0
4 4 0
0 0 0
s
s1
4.8 1.8
=6
4
4.7 1.4
b2 =
=6
4
b1 =
6.8 4.6
=4
6
6. 4 4. 0
b2 =
=4
6
c1 =
4.6 6.4
=0
4
d2 = 0
d1 =
s0
46
dP( s )
= 8s
ds
s5
s4
1 8 7
4 8 4
s3
s2
s1
6 6 0
4 4 0
8 0 0
s0
No hay cambios de signo, o sea, no hay races en el semiplano derecho del plano s.
Resolviendo:
P(s ) = 4 s 2 + 4 s 2 = 1 s = j
tiene dos races en el eje j y es marginalmente estable.
El criterio de Routh-Hurwitz es muy til cuando la ecuacin caracterstica que se desea
analizar tiene algn parmetro involucrado, de forma tal que se podrn conocer los
rangos del parmetro para el cual el sistema es estable.
Ejemplo
s 3 + 3Ks 2 + (k + 2)s + 4 = 0
La primera condicin que se debe cumplir es que todos los coeficientes sean mayor
que cero, lo cual suceder si y solo si K es mayor que cero. A partir de all se debe
plantear el arreglo y verificar los posibles valores de K para que no ocurra ningn
cambio de signo en la primera columna de la tabla.
s3
s2
s1
s0
1
3K
b1
4
K +2
4
0
0
0
b1 =
3 K ( K + 2) 4
0
3K
Para obtener el valor lmite de K se debe cumplir que b1 sea mayor o igual a cero en el
lmite.
K -2,528 K 0,528
Debido a que la primera restriccin es que K sea mayor que cero, entonces para que el
sistema sea estable se debe cumplir que K 0,528.
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
47
KP, conocida como la ganancia proporcional, tiene su efecto tanto en la parte transitoria
como en la parte permanente de la respuesta transitoria, ya que la ecuacin
caracterstica del sistema a lazo cerrado ser 1+ KPG(s)H(s) = 0, por lo tanto la
ubicacin de los polos depender del valor de KP. En cunto a la respuesta
permanente, el error del sistema depende de la ganancia a lazo abierto, a mayor
ganancia menor error. De all, que se podr disear el valor de KP tal que el sistema
cumpla con ciertos requisitos. Concluyendo, la introduccin de un controlador
proporcional tiene influencia sobre las respuestas transitoria y permanente, pero
limitada.
48
G C (s) = K P (1 + TD s)
1
s + 1 TI
) = KP
TI s
s
Como se puede apreciar este tipo de controlador introduce, adems de una ganancia
proporcional, un polo en el origen y un cero en el eje real. Su efecto sobre la respuesta
transitoria es relativamente negativo, pues desmejora la estabilidad relativa del sistema
a lazo cerrado, en tanto que, su efecto sobre la respuesta transitoria es una mejora
radical. Esto es debido a la introduccin de un cero en el origen, lo que aumenta el tipo
del sistema.
TD TI s 2 + TI s + 1
49
aumento del tipo de sistema a lazo abierto. Es importante hacer resaltar que la
escogencia del tipo de controlador a utilizar depender de las condiciones o
restricciones preestablecidas para el sistema de control.
50
Ejemplo
Los helicpteros son inestables sin adecuados sistemas de control. A continuacin se
muestra un esquema de control para el ngulo de avance, dada una referencia en la
posicin de la varilla de control del helicptero.
1 y un tiempo de
Prop. Derivativo
Prop. Intergral
G C (s) = K P
G C (s) = K P (1 + TD s)
G C (s) = K P (1 +
1
)
TIs
1
)
TI s
Solucin
Inicialmente se debe analizar la respuesta que tiene el sistema a lazo cerrado sin
introducir ningn controlador para verificar si cumple o no con las restricciones
impuestas.
De no ser as, se debe analizar que parte de la respuesta temporal, transitoria o
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
51
1+
10( s + 0,05)
=0
( s 2) 2
ts =
n 2 = 4,5
s 2 + 8s + 4,5 = 0
n 2
n = 2,12
2 n = 8
n 2 = 4,5
= 1,88
Como se puede observar, el sistema no est muy lejos de cumplir ambas restricciones,
por lo tanto, como slo se debe mejorar ligeramente la respuesta transitoria, se puede
intentar el diseo de un controlador proporcional. Dicho controlador, adems de ser el
ms sencillo, es tambin el ms fcil de disear. Para ello, se introduce en la ECLC el
controlador escogido.
ECLC (Controlador Proporcional)
1+
10K(s + 0,05)
=0
(s 2) 2
K > 0,2
ts =
2 n = 10K 2
n 2 = 4 + 0,5K
n = 5 K 1 2
K 0,2
Ahora se escoger un valor para =1 y se verificar que valor de K cumple con todas
las restricciones.
=1
n 2
Por lo tanto, si se escoge un controlador proporcional cuyo parmetro K sea mayor que
0,6 se cumplir con el requerimiento de la estabilidad, del tiempo de establecimiento y
del . Ahora, se verifica si se cumple con la restriccin del error.
e ss =
1
1
=
1 + K P 1 + (0,5 K 4)
e ss =
4
1
4 + 0,5K
K0
Un controlador proporcional cuya ganancia sea mayor de 0,6 cumplir todos los
requisitos.
52
Ejemplo
Para un esquema de control como el mostrado a continuacin se requiere que el error
ante un escaln sea cero y que el tiempo de establecimiento (criterio del 5%) sea
menor que 0.5 (considere una entrada escaln unitario).
Controladores disponibles
Proporcional
Prop. Derivativo
Prop. Integral
G C (s) = K P
G C (s) = K P (1 + TD s)
G C (s) = K P (1 +
1
)
TIs
1
)
TI s
a) Calcule los parmetros del controlador escogido para que esto se cumpla.
b) Si adems se solicitase que el sistema no tuviese sobrepico (=1), verifique si
sto se cumple con el controlador diseado y de no ser as modifique el
controlador y calcule los nuevos parmetros.
c) Discuta el comportamiento del PID en este caso en cunto a mejoras en el
estado estacionario y en la respuesta transitoria, sin realizar el diseo del
controlador.
Solucin
ECLC (Sin controlador)
2s + 3 = 0
ts = 3 = 2
De all se puede concluir que, el sistema original sin controlador no cumple, ni las
restricciones transitorias ni las permanentes. Se analizar que tipo de controlador se
debe aadir.
El controlador proporcional mejorara el ts pero el error no ser cero, de igual manera
ser con el controlador PD. El controlador PI, al aumentar el tipo del sistema, cumple
con el requerimiento del error, an cuando desmejora la respuesta transitoria se
intentar disear este tipo de controlador utilizando la parte proporcional para manejar
la respuesta transitoria.
a) ECLC (con un Controlador Proporcional Integral)
s + 1 TI
1+ KP
s
=0
2s + 1
2TI s 2 + TI (1 + 2K P ) s + 2K P = 0
53
s2 +
(1 + 2K P )
K
s+ P =0
2
TI
2 n = K P + 0,5
n 2 = K P TI
ts =
6
0,5
K P + 0,5
12 K P + 0,5
K P 11,5
2 n = K P + 0,5 = 12
n = 6
n = 6
n 2 = K P TI
36 = K P TI = 11,5 TI
TI = 0,3194
=0
s 2s + 1
(2 + 2K P TD )s 2 + (1 + 2K P ) s + 2 K P TI = 0
54
K
1
)= P
TI s
TI
TD TI s 2 + TI s + 1
La curva en forma en S se puede caracterizar con dos parmetros, el tiempo del atraso
L y la constante de tiempo . El tiempo de atraso y la constante de tiempo se
determinan trazando una lnea tangente a la curva en la forma de S en el punto de
inflexin y se determinan las intersecciones de esta lnea tangente con el eje del tiempo
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
55
C(s ) K e L s
=
U (s ) s + 1
Una vez identificado los parmetros del proceso, se obtienen los parmetros del
controlador utilizando la siguiente tabla.
Tipo de controlador
Kp
TI
Td
/L
PI
0,9 /L
L/0,3
PID*
1,2 /L
2L
0,5L
56
calculan los valores de los parmetros del controlador PID tal como se muestran a
continuacin.
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
5cr
PI
0,45cr
1/1,2Pcr
PID*
5cr
0,5Pcr
0,125Pcr
Ejemplo
Se solicita que se sintonicen los parmetros del siguiente controlador utilizando el
mtodo de oscilacin continua.
Solucin
Se debe calcular el valor de la ganancia critica (si existe). Para ello se utiliza el criterio
de estabilidad de Routh en la ecuacin caracterstica a lazo cerrado. Tomando la
funcin de transferencia del controlador como Gc(s) = Kp.
Ecuacin Caracterstica a Lazo Cerrado
1+
s3
s2
s1
s0
KP
=0
s(s + 4)(s + 8)
1
12
b1
KP
32
KP
0
s 3 + 12s 2 + 32s + K P = 0
b1 =
12.32 - K P
0
12
Kcr 384
s = j
3 j 12 2 + 32j + 384 = 0
(384 12 2 ) + (32 2 ) j = 0
Como la solucin que se busca es una raz cuya parte real es cero, se tiene que:
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
57
384 12 2 = 0
= 32 = 5.66
2
2
= 1.11
32
Con dichos valores de Kcr y Pcr se calculan los parmetros del controlador.
Kp = 0.6 Kcr = 230.4
Ti = 0.5 Pcr = 0.555
Td = 0.125 Pcr = 0.13875
58
59
60
para que la temperatura de salida se encuentre en el valor deseado. Para ello se mide,
de forma continua, el flujo de gas de forma tal que el esquema de control ser sensible
ante variaciones en dicha perturbacin y se tomar una accin de control antes de que
la variable principal a controlar sea afectada. En la siguientes figuras se muestran el
esquema de control en cascada para el horno y su correspondiente diagrama de
bloques.
61
Una forma de mejorar dicho esquema, es medir la temperatura del refrigerante TR, y
tomar una accin de control antes de que el cambio en dicha temperatura tenga efecto
sobre la temperatura T, si TR aumenta se debe aumentar FR y viceversa. Este esquema
de control es una cascada, pues se minimiza el efecto de una perturbacin interna al
lazo de retroalimentacin simple, donde se miden dos variables T y TR y se tienen dos
lazos con una sola variable manipulada (FR), tal como se muestra a continuacin.
(a) El lazo de control que mide T (variable principal), usa como referencia el valor de T
fijado por el operador.
(b) El lazo de control que mide TR (variable secundaria), utiliza la salida del controlador
primario como referencia y es llamado el lazo esclavo.
Para el caso de la perturbacin en Ti no se puede utilizar un esquema de control en
cascada pues dicha perturbacin no es interna al lazo de retroalimentacin simple, para
ello se plantear un esquema diferente que se estudiar a continuacin.
Los ejemplos mencionados anteriormente son esquemas muy comunes en procesos
qumicos. El diagrama de bloques de un esquema de control en cascada, en forma
general, puede ser resumido como sigue:
El proceso tiene como salida C(s),variable principal a controlar, cuya referencia viene
establecida por R(s). El lazo principal tiene un controlador que compara el valor real de
C(s) con su referencia y fija el valor de la referencia para el lazo de control secundario,
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO
62
mayor rapidez de respuesta ante dichas perturbaciones que un sistema de control con
slo retroalimentacin simple.
En el
siguiente ejemplo se puede apreciar el efecto que se busca al aadir este tipo de lazo.
Lazo I:
Perturbacin
Controlador
Variable
Manipulada
Variable
Manipulada
Variable
Controlada
Proceso
estos
diagramas
se
puede
Variable
Controlada
Controlador
En
Proceso
observar
claramente
que
un
esquema
en
retroalimentacin simple toma accin una vez que se haya modificado la variable a
63
alimentacin adelantada.
Resumiendo, se puede concluir que:
9 La seal medida no es la seal controlada.
9 El controlador no es un controlador convencional (P, PI, PID) sino que depende del
modelo del proceso.
9 Debido a que no es un modelo perfecto el controlador tendr all su mayor debilidad.
Este esquema pareciera perfecto, pues, se adelanta a tomar acciones de control en el
momento en que aparecen perturbaciones, pero, sera necesario identificar todas las
perturbaciones posibles, para as poder implementar tantos lazos como sea necesario,
lo que no es posible. Adems, si hubiese algn cambio en un parmetro fsico no podr
ser compensado, pues no sera detectable.
Por todo lo anterior, lo mejor sera introducir un esquema de control que contenga
alimentacin adelantada y retroalimentacin a la vez cuyo Diagrama de Bloques se
muestra seguidamente.
64
65