DINMICA DE ROTACIN

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8.

Concepto de slido rgido y sus movimientos.

Momento angular de un slido rgido respecto de un eje.
Momento de inercia de un slido.
Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin.
Teorema del eje paralelo o de Steiner.
Teorema de las figuras planas.
Teorema de conservacin del momento angular.
Energa cintica de rotacin.

Concepto de slido rgido y sus movimientos

Slido rgido es aquel en que las distancias entre las partculas que lo componen no vara.
As como en la dinmica del punto solo se considera el movimiento de traslacin, para el caso de un slido
rgido, hemos de considerar la traslacin, la rotacin y la superposicin de ambos. Si consideramos que el
slido es rgido, se podr considerar que la velocidad angular es la misma en todos los puntos del slido.
Momento angular de un slido rgido respecto de un eje

Si consideramos un slido rgido girando alrededor de un eje con una

velocidad angular , cada partcula del slido tendr una velocidad vi =
ri siendo vi y ri perpendiculares. La velocidad angular se puede
representar mediante un vector perpendicular al plano del movimiento, y
de sentido el de avance de un tornillo que gire como el slido.

L i = ri m i r i = m i r i 2

L = L i = mi r i 2 = mi r i 2
Al trmino mi ri2 se le llama momento de inercia I
I = mi ri2
Obteniendo la relacin: L = I

Si en lugar de tratarse de una distribucin discontinua de masa se trata de una distribucin continua, mi es
infinitesimalmente pequeo y el sumatorio se reemplaza por una integral:

Algunos momentos de inercia

Varilla con eje perpendicular que
pasa por su centro

Disco con eje perpendicular

que pasa por su centro y
cilindro macizo

Varilla con eje perpendicular que

pasa por su extremo

Cilindro hueco y aro

Esfera maciza

Esfera hueca

mR2

Ecuacin fundamental de la dinmica de rotacin

Si derivamos L respecto del tiempo:

obtenemos esta importante relacin que relaciona el momento de la fuerza aplicada con la aceleracin angular
producida. Este resultado desempea un papel similar al de la dinmica de la partcula F = m a.
Concepto de radio de giro
Se define el radio de giro de un slido a la relacin k =

. De modo que:

I = mk2
Teorema de Steiner o del eje paralelo
Si conocemos el momento de inercia de un slido respecto de un eje que
pase por su centro de masa, es posible conocer el momento de inercia
respecto de otro eje paralelo a ste.
I = ICM + m d2
siendo M la masa del cuerpo y d la distancia entre los dos ejes.

Teorema de las figuras planas

El momento de inercia de una figura plana respecto a un eje

perpendicular a la figura es igual a la suma de los momentos de
inercia de los otros dos ejes perpendiculares.
I z = Ix + Iy

Teorema de conservacin del momento angular

Evidentemente si el momento externo M es nulo el producto I permanece constante:
I11 = I22
Por tanto, en ausencia de momentos externos el momento angular de un slido no vara.
Energa cintica de rotacin.
La energa cintica de un slido es la suma de las energas cinticas de las partculas que lo componen.

1. Una varilla de 500 g y 75 cm de longitud, lleva soldada en un extremo una esfera de 10 cm de radio y
250 g de masa. Calcular:
a. El momento de inercia cuando gira, alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
extremo libre.
b. El momento angular del conjunto si gira a 12 r.p.m.

a) El momento de inercia ser la suma del momento de

inercia de una varilla, mas el de la esfera. Como la esfera est
a L+R del eje, aplicando Steiner:

= 0.27 kg m2

b) L = I =

2. Un cilindro de 50 kg y 20 cm de radio, gira respecto de un eje vertical que coincide con su eje de
simetra, debido a una fuerza constante, aplicada a su periferia que, despus de 40 s de iniciado el
movimiento, alcanza 200 r.p.m. Calcular:
a. El valor de la fuerza.
b. El momento de la fuerza aplicada.
La frecuencia de rotacin adquirida vale:
f =200/60 r.p.s.
y la velocidad angular:

La aceleracin angular
Por otra parte el momento de inercia del cilindro vale:
Luego el momento de la fuerza aplicada M = I =
1 /6 = 0.52 Nm. Y la fuerza tangencial: M= F R; F = M/R = 0.52/0.2 = 2.62

3. Una polea homognea de radio R, masa MP y momento de inercia I, gira alrededor de su eje, debido a
la accin de dos masas M y m. Calcular:
a. La expresin de la aceleracin angular de la polea.
b. Sustituir los valores R = 0.3 m, M =15 kg, m = 10 kg, MP = 20 kg, I =18 kg
m2.
c. Las tensiones de las cuerdas.
d. La tensin del soporte que fija el sistema al techo.

Vamos a suponer que el sistema acelera hacia el lado de la masa mayor M.

Planteando la segunda ley de Newton para cada masa:

Mg-T=Ma
t-mg=ma
Y para la polea:
=
TR - tR = I = I a/R
ya que si el hilo no desliza, a = R.
Por lo tanto tenemos tres ecuaciones:

Que sumadas dan lugar a: (M-m) g = a( M+m+I/R2). Por lo tanto a vale:

c) De las ecuaciones anteriores obtenemos:

T = M g - M a = 15 (g - a) = 143.7 N. t = m (g + a) = 100.2 N

d) Considerando todas las fuerzas que actan sobre la polea, que debe
estar en equilibrio:

S = PP + T + t = 20 9.8 + 146.67 + 102.22 = 445 N

4. Un cilindro macizo homogneo de 20 kg y 40 cm de radio baja

rodando, sin deslizar, por un plano inclinado 30 sobre la horizontal. Partiendo del reposo, desciende una
altura vertical de 2 m. Calcular:
a. El momento de inercia del cilindro respecto de una generatriz.
b. Energa cintica de rotacin y traslacin adquiridas en el tiempo durante el que desciende verticalmente
esos dos metros.

a) Aplicando el teorema de Steiner I = mR2 +mR2 = 3/2 mR2 = 3/2 20 0.16 = 4.8 kg m2
b) La energa inicial E1 = mgh = 400 J.
La energa final E2 = Ec (rotacin) + Ec (traslacin) = I 2 + mv2
Como cae sin deslizar, en todo momento v = R, por lo tanto:
E2 = mR2 (v/R)2 + mv2 = mv2 + mv2 = mv2. Teniendo finalmente:
E1 = E2; mgh = mv2 ; v2 =4/3 gh;
Ec(rot) = mv2 = 1/3 mgh = 400/3 J
Ec(tras) = mv2 = 2/3 mgh = 800/3 J

5. Un anillo de 5 cm de radio, grosor despreciable y densidad 1.6 g/cm, se pone en rotacin alrededor de
un dimetro cuando se le comunica un momento angular de 7900 g cm2/s.
a. Hallar la expresin analtica y el valor numrico del momento de inercia respecto del eje de giro.
b. Con qu velocidad angular empieza a girar?
c. Si el rozamiento con el aire y los pivotes origina un par de fuerzas cuyo momento es de 50 dyn cm,
cul ser la ecuacin del movimiento que efecta el anillo?, cunto tiempo tarda en pararse? (Nota 1
N = 105 dyn)
a) Por el teorema de las figuras planas, tenemos que:
IZ = IX + IY ; adems por simetra IX = IY, por tanto
IX = IZ/2 = mR2 = L R2 = 2 R R2 = R3 =

 1.6 10-1 0.053 = 6.28 10-5 kg m2

b) Al comunicarle un momento angular L = 7.9 10-4 kg m2/s,

0= L/I = 7.9 10-4/6.28 10-5 = 12.58 rad/s

c) M = 50 dyn cm = 50 10-5 N 10-2 m = 5 10-6 N m
M = I ; = M/I = 5 10-6/6.28 10-5 = 79.6 10-6 rad/s2
Por lo tanto la ecuacin del movimiento en trminos angulares ser:
= 0 + 0t + t2 = 12.6 t - 0.0398 t2, y = 12.6 - 0.0796 t. Siendo = 0 para t = 158 s.

6. La figura representa un cilindro macizo y homogneo de radio R=20 cm y masa M=20 kg. A su
periferia va arrollado un hilo ideal de cuyo extremo libre cuelga una masa m = 8
kg. Por una hendidura muy fina se le arrolla otro hilo ideal a una distancia del
eje horizontal r = 10 cm, a cuyo extremo libre se le aplica una fuerza constante
F = 200 N. Calcular:
a. Momento de inercia del cilindro respecto a un eje que coincida con una
generatriz.
b. Aceleracin con que sube la masa m.
c. Aceleracin angular del cilindro.
d. Tensin del hilo que sostiene la masa.

a) Aplicando el teorema de Steiner, I = M R2 +M R2 = 3/2 MR2

b) Podemos plantear dos ecuaciones:

que sumadas conducen a:

Fr - mgR = a(mR+ MR). Por lo tanto la aceleracin a

vale:

c) = a/R = 1.2/0.2 = 6 rad/s2.

d) T = mg + ma = 8 (9.8 +1.2) = 88 N.

7. Dos poleas cuyos radios son 1 m y 0.3 m, estn acopladas pegada una a la otra en un plano vertical,
formando un bloque que gira alrededor de su eje de rotacin comn. De la garganta de la polea grande pende
una masa de 20 kg y de la garganta de la polea pequea pende otra masa de 100 kg que tiende a hacer girar a
las poleas en sentido contrario al anterior. El momento de inercia del sistema formado por las dos poleas es
de 10 kg m2. Al dejar el sistema en libertad, se pone en movimiento espontneamente. Se pide:
a.
b.
c.
d.

En qu sentido se mueven las poleas?

Valor de la aceleracin con que se mueve cada una.
Aceleracin angular de las poleas.
Tensin de la cuerda que sostiene la masa de 100 kg cuando el sistema est en movimiento.

a) Cuando las poleas estn inicialmente en reposo, los pesos

coinciden con las tensiones. Por tanto T= 200 N, y t = 1000
N.
El momento que ejerce T valdr M = T R = 200 Nm
Y el que ejerce t valdr m = t r = 300 N m.
Por tanto, al ser el momento de la fuerza t mayor, la polea
girar de modo que la masa M suba.
b) y c) Planteando la ecuacin fundamental de la dinmica a
cada masa y a la polea, tendremos:

Sumando las tres ecuaciones y despejando tendremos

. La aceleracin de cada masa ser:

A = R = 2.51 m/s2 ; a = r = 0.75 m/s2
d) t = mg - m r = 904.7 N

8. Alrededor de un eje horizontal, fijo, de un volante, va arrollado un hilo de masa despreciable. Del
extremo libre del hilo, cuelga una pesa de 8 kg. Si partiendo del reposo, la pesa desciende 4 m en 4 s,
calcular:
a. Aceleracin con que desciende la pesa.
b. La tensin que acta sobre el hilo.
c. La energa cintica de rotacin del volante cuando la pesa ha descendido 4m.
Se desprecian todo tipo de rozamientos.

a) Como la pesa va a caer con movimiento uniformemente acelerado:

b) T = mg - ma = 74.4 N
c) Vamos a considerar la conservacin de la energa mecnica.
Haciendo un balance de energas: E1 = mgh
E2 = mv2 + Ec (rotacin); mgh = mv2 + Ec (rotacin)
La velocidad adquirida por la masa vale v = at = 2 m/s, luego:
Ec (rotacin) = mgh - mv2 = 297.6 J

9. La barra horizontal de la figura tiene un momento de inercia respecto al eje de rotacin de 5 10-3 kg
m2, y cada una de las bolas que pueden deslizar sobre ella pesan 50 g y
se consideran de dimensiones despreciables. El conjunto est girando

libremente alrededor del eje O-O con las bolas dispuestas

simtricamente respecto al eje y sujetas por un hilo AB de 20 cm. Si se
rompe el hilo cuando el conjunto gira a 20 rad/s, determinar la nueva
velocidad angular cuando las bolas lleguen a los topes del extremo de la
barra.

Empecemos calculando el momento de inercia del conjunto, cuando las

bolas estn separadas 20 cm.
I1 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r12 =
5 10-3 kg m2 + 0.1 0.12 = 6 10-3 kg m2
Cuando se alejen hasta los topes:
I2 = Ibarra + Ibolas = Ibarra + 2 m r22 = 5 10-3 kg m2 + 0.1 0.252 = 11.25 10-3 kg m2
La rotura del hilo libera fuerzas exclusivamente internas, por lo que se conservar el momento angular del
sistema:
L 1 = L 2 I 1 1 = I2 2

10. Un disco homogneo A gira alrededor del eje Y bajo la accin de la masa C unida a una cuerda que
pasa por una polea sin peso ni rozamiento
enrollada alrededor del tambor cilndrico
macizo B, solidaria del disco A. A ste est
unida una masa puntual D, como indica la
figura. Las masas A, B, C y D son
respectivamente 65, 15, 8 y 4 kg. Se supone
que la cuerda permanece siempre horizontal.
Calcular:
a. Aceleracin angular del disco.
b. Aceleracin tangencial de D.
c. Aceleracin normal de D, 4 s a partir del
reposo.
a) Calculemos en primer lugar el momento de inercia del sistema A-B-D.
I = mARA2 + mBRB2 + mDRD2 = 51.56 kg m2.
En la masa C: mCg - T = mCa 8g - T = 8 RB

En el conjunto giratorio: TRB = I TRB = I

Resolviendo el sistema formado:

b) aD = RD = 0.6 m/s2
c) (4 s) = t = 2.65 rad/s aN = 2 RD = 6.34 m/s2

11. Un cilindro arrollado a una cuerda fuertemente sujeta cae libremente tal como indica la figura.
Hallar la aceleracin con que cae.

La fuerza resultante: mg - T = ma
El momento resultante: TR = I = mR2

; T = ma

mg - ma = ma; a = 2g/3

12. Un cilindro macizo de 20 cm de radio y masa 5 kg gira alrededor de su eje, en posicin horizontal,
por la accin de una pesa de 0.2 kg que cuelga del extremo de una cuerda arrollada al cilindro. Calcular:
a.
b.
c.
d.

La aceleracin angular del cilindro.

La aceleracin lineal de la pesa.
El valor del momento del par durante el movimiento.
Si en lugar de accionar el cilindro por la pesa, se ejerce una traccin de la cuerda hacia abajo de 0.2 N.
Cul ser el valor de la aceleracin angular?

a) Planteando la segunda ley de Newton

para la masa: m g - T = m a

Y para la polea:

TR = I = MR2

Por tanto tenemos dos ecuaciones:

que sumadas dan: mg = R(m + M);

b) a = R = 0.726 m/s2
c)M = I = MR2 = 0.363 N m
d) Si en las ecuaciones anteriores sustituimos el peso por una fuerza F, tendremos:
F = MR ;

13. Una rueda de radio R y momento de inercia I, est montada sobre un eje sostenido por cojinetes
fijos, como indica la figura. Una cuerda ligera flexible esta arrollada sobre la llanta de la
rueda y soporta un cuerpo de masa m. Puede despreciarse el rozamiento de los cojinetes.
Estudiar el movimiento del sistema, desde el punto de vista de la segunda Ley de Newton,
y del trabajo y la energa.

a) Desde el punto de vista de la segunda Ley de Newton tendremos dos ecuaciones:

b) Desde el punto de vista de la conservacin de la energa, si

dejamos caer la masa una distancia h, la energa potencial se
transformar en cintica de la propia masa y en cintica de rotacin
de la rueda:

E1 = E2.
mgh = mv2 + I 2

Si no hay deslizamiento, v = R

mgh = mv2 + Iv2/R2

mgh = v2 (m+I/R2)

14. Una bala de 100 g y velocidad horizontal 100 m/s choca elstica y tangencialmente con el borde de
un volante anular de masa 1 kg y radio 25 cm. Calcular la velocidad angular del volante y la velocidad de la
bala despus del choque.
Al ser un choque elstico podemos considerar la conservacin de la energa cintica adems de la
conservacin del momento angular. Sin embargo la cantidad de movimiento no podemos considerarla ya que
el volante se halla sujeto por el eje y ste va a recibir un impulso mecnico igual a la variacin de cantidad de
movimiento del proyectil.
L 1 = L2

mvR = mvR + I

EC1 = EC2

mv2 = mv2 + I 2
que haciendo I = MR2 =1 0.252 = 0.0625, nos conduce a dos ecuaciones y dos incgnitas:

0.1 100 0.25 = 0.025v + 0.0625

0.1 10000 = 0.1 v2 + 0.0625 2

Sistema de ecuaciones, que resuelto conduce a las soluciones:

= 72.7 rad/s; y v = -81.8 m/s. La bala sale pues rebotando, perdiendo parte de la velocidad que tena ( de
100 a 82) como consecuencia de la energa cintica suministrada al anillo. El impulso recibido por el eje es F
t = (mv) = 0.1 (100 + 81.8) = 18.2 N s.

15. Un cilindro homogneo de radio a = 40 cm y masa m = 10 kg tiene libertad para girar en torno a su
eje de simetra sobre cojinetes carentes de friccin. Supongamos que sbitamente, tal
como indica la figura, se aplica una fuerza de 10 N que se mantiene constante y tangencial
a la superficie lateral. Calcular:
a. La energa cintica a los 2 s de haber aplicado la fuerza.
b. El trabajo realizado por dicha fuerza durante ese tiempo.

a) La fuerza produce un momento de 10 0.4 = 4 Nm.

El momento de inercia del cilindro vale: I = Ma2 = 0.8 kg m2
Y la aceleracin angular adquirida = M/I = 5 rad /s2. A los 2 s, = t = 10 rad/s.
EC = I 2 = 0.8 100 = 40 J
b) Por el teorema de la energa cintica W = EC = 40 J.

16. Un disco de 2 kg y 20 cm de radio gira alrededor de su eje horizontal a 600 r.p.m. Apoyado sobre
la periferia del disco descansa una lmina metlica de masa m que acta por su peso
frenando el movimiento, con un =0.2. El disco se detiene a los 2 min. de actuar el
freno. Hallar:
a. valor de la masa m
b. energa cintica del disco al minuto de actuar el freno.

Empecemos calculando la aceleracin angular que ha actuado sobre el disco.

Los 600 r.p.m. equivalen a 10 r.p.s., lo que le corresponde una velocidad angular de:

0 = 2 f = 20 rad/s.
La fuerza que detiene al disco, fuerza de rozamiento, vale N = mg, y ejerce un momento mgR, por lo
que M = I , conduce a:
mgR = MdiscoR2
b) Para calcular la energa cintica en t = 1min., calculemos primero (60 s) = 0 + t:
(60 s) = 20 - /6 60 = 10 rad/s.
El disco tendr una energa cintica: EC = I 2 = MdiscoR2 2 = 2 0.04 100 2 = 2 2 = 19.74 J

17. Una persona est sentada en una silla giratoria manteniendo los brazos extendidos con una pesa en
cada mano. Gira con una frecuencia de 2 r.p.s. El momento de
inercia de la persona con los pesos es de 5 kg m2. Hallar:
a. la nueva frecuencia cuando encoja los brazos y disminuya el
momento de inercia a 2 kg m2.
b. La variacin de energa cintica del sistema.
c. De dnde procede este incremento de energa cintica?

a) Al encoger los brazos, estn actuando fuerzas y momentos de fuerza internos, por lo que podemos admitir
que se conserva el momento angular.
a) L1 = L2 I1 1= I2 2
b) y c) Ec = I2 22 - I1 12 = L2/2I2 - L2/2I1
L = I1 1 = 5 2 2 = 20 kg m2s; Ec = 200 2(1/2 - 1/5) = 60 2 J.
El signo positivo nos indica que hay un aumento de energa cintica, que procede de la energa qumica

almacenada en los msculos del brazo.

18. Un muchacho de 25 kg corre con velocidad de 2.5 m/s hacia un tiovivo en reposo de radio 2 m
cuyo, momento de inercia vale 500 kg m2. Hallar la velocidad angular y
frecuencia del conjunto despus de que el muchacho suba al tiovivo justo en
el borde.

El momento angular del muchacho respecto al centro del tiovivo es:

L1 = mvR = 25 2.5 2 = 125 kg m2/s

El momento de inercia del conjunto tiovivo-muchacho es I = Im + IT = 25 22 + 500 = 600 kg m2
Planteando la igualdad entre el momento angular inicial y final, tendremos:
L1 = L2 mvR = (Im + IT)
f = /2 = 0.033 r.p.s. = 1.99 r.p.m.

19. Calcular el momento de inercia de una esfera de radio R y masa M que gira alrededor de un eje que
pasa por su centro.

Consideremos la esfera formada por una serie de discos apilados de espesor infinitesimal y de radio variable:

El radio de cada disco r es funcin de su coordenada z:

El volumen del disco es el rea de la base r2 por su altura, dz:

dV = r2dz
Y la masa del disco ser su volumen por la densidad:
dm = dV

El momento de inercia de cada disco es

Y el momento de inercia de toda la esfera ser el doble de la suma de los dI desde z = 0 a z = R:

20. Calcula el momento de inercia de un disco homogneo de radio R al que se le ha practicado un

orificio circular de radio R/2 concntrico con el anterior, y gira alrededor de un eje perpendicular que pasa
por su centro. Cul debera ser el radio del orificio para reducir el momento de inercia de un disco completo
a la mitad?

Consideremos un disco de radio interno R1 y

radio externo R2. El momento de inercia de un
anillo de espesor infinitesimal dr es:

donde es la densidad superficial:

El momento de inercia de ser la suma de los dI desde R1 a R2

La densidad vale masa dividido superficie:

, por lo que el momento de inercia valdr:

Si ahora hacemos R1 = R2/2:

por tanto el momento de inercia pedido es:

Por otra parte, el momento de inercia de un disco con un orificio de radio x es como acabamos de ver:

Y el de un disco completo:

para que I = 2Ix tendremos: R4 = 2(R4 - x4); x4 = R4/2;

21. Para que un disco homogneo de masa 2 kg y radio 0.5 m ascienda rodando sobre un plano
inclinado un ngulo de 30 con el que tiene un gran rozamiento, se
le aplica un par de fuerzas de momento M0 6 N m tal como se
indica en la figura. Tomando g = 10 m/s2 , se pide:
a. Aceleracin con que asciende sobre el plano inclinado.
b. Mnimo valor del coeficiente de rozamiento para que el disco
no deslice.
c. Mnimo valor del par para que el disco suba.
d. Si el coeficiente de rozamiento valiera 0.2, y el suelo fuese
horizontal, cul sera la mxima aceleracin permitida para
que el disco no deslice? Cul sera el par mximo?
e. En caso de que no hubiera rozamiento, cul sera la aceleracin del punto O?
a) El momento resultante es el aplicado M0 menos el momento
producido por la fuerza de rozamiento, pues el peso y la reaccin
del suelo estn aplicados en el centro de masa y no tienen
momento de fuerza:

M0 - fRR = I M0 - fRR = mR2 (1)

Por otra parte la fuerza resultante sobre el disco es:
fR - mgsen = ma (2)
si el disco asciende sin deslizar a = R, por tanto:
M0 - fRR = mRa. Despejando fR en la ecuacin (2) tendremos:
M0 - (ma + mgsen )R = mRa; M0 - mgRsen = 3/2 mRa;
a=

= m/s2 (3)

b) La fuerza de rozamiento es indispensable para que el disco suba, de lo contrario el momento M0

simplemente motivara que girase, pero el peso conseguira que el disco cayera deslizando. Paradjicamente
es la fuerza de rozamiento quien sube al disco y su valor debe ser segn la ecuacin (2) fR = mgsen + ma
N
mgsen + ma = mgcos

= 0.65

c) De la ecuacin (3) obtenemos que a = 0 para M0 = mgRsen = 5 N m, que representa el mnimo valor del
par necesario para subir.
d) haciendo = 0: a g = 2 m/s2 ; M0 = 3/2 mRa + mgRsen = 3 Nm
e) Caso de no haber rozamiento el disco caera por accin del peso: a = gsen = 5 m/s2

22. Se deja en reposo sobre el suelo una esfera de radio R que se encuentra girando con velocidad
angular 0. Si el coeficiente de rozamiento entre la esfera y el suelo vale , cunto tiempo transcurre hasta
que la esfera rueda sin deslizar? qu velocidad posee el centro de masa cuando deja de deslizar?

Al girar la esfera en contacto con el suelo aparece una fuerza de rozamiento

que va a comenzar a trasladar la esfera. Paradjicamente la fuerza de
rozamiento acelera a la esfera:

fR = ma; mg = ma; a = g
Al mismo tiempo fR produce un momento fRR que va a producir una deceleracin en la rotacin de la esfera:
fRR = I ; =

De modo que mientras la esfera va perdiendo velocidad angular va aumentando su velocidad de traslacin.
v = at v = gt
=0-t=0-

Al principio R es muy grande y v muy pequea, pero conforme R decrece y v crece llegar un instante en

que v = R. En este instante la esfera dejar de deslizar.

gt = 0R -

= 0R;

La velocidad en ese momento es v = gt =

23. Se lanza una bola de billar con una velocidad inicial v0 sobre una mesa horizontal, existiendo entre
la bola y la mesa un coeficiente de rozamiento .
Calcular la distancia que recorrer hasta que empiece a
rodar sin deslizamiento. Qu velocidad tendr en ese
instante? Aplicar para el caso v0 = 7 m/s, = 0.2.

La fuerza de rozamiento N = mg se opone al movimiento, siendo adems la fuerza resultante, por lo que:
-mg = ma; a = - g
La velocidad de la bola comenzar a disminuir de tal modo que v = v0 - at = v0 - gt
Al mismo tiempo, sobre la bola que inicialmente no rueda, ( 0 = 0) acta un momento de fuerza:

M = fR R = mgR
que producir una aceleracin angular = M/I

por lo que la velocidad angular ir aumentando: = t =

La velocidad de un punto de la periferia de la esfera vale vp = R, que ir aumentando con el tiempo, porque
aumenta con el tiempo.
Por tanto, observamos que la velocidad de la bola
disminuye, y la velocidad de la periferia de la bola
aumenta. En el momento en que la velocidad de la
periferia se iguale a la velocidad de traslacin, se
conseguir la rodadura, es decir el no deslizamiento.

v = vp v = R
v0 - gt =

la velocidad en ese instante es v = 5/7 v0 = 5 m/s, t = 1.02 s

Y la distancia recorrida x = v0t - gt2 =

= 6.12 m

24. Sobre una mesa horizontal muy lisa hay una barra
homognea en reposo. Por su extremo choca un proyectil
de igual masa que la de la barra con velocidad vo, que
produce la rotacin de la barra alrededor de su centro de
masa, tal como indica la figura. El choque puede
considerarse totalmente elstico. Hallar, para vo = 30 m/s,
L = 0.5 m, la velocidad de salida del proyectil, velocidad del centro de masa de la barra y velocidad angular
de la barra.

Vamos a utilizar tres magnitudes que se conservan,

para establecer 3 ecuaciones:

1. Como la barra no interacciona con la mesa,

est libre de fuerzas externas, por lo que la
cantidad de movimiento del sistema proyectilbarra no vara (teorema de conservacin de
la cantidad de movimiento):

Fext = 0 p = p mvo = mv + mvCM

2. Por las mismas razones que antes, el momento de las fuerzas externas es nulo, por lo que el
momento cintico del sistema proyectil-barra no vara (teorema de conservacin del momento
cintico):

Mext = 0 L = L
Tomando como origen el centro de masa:

mvoL/2 = mvL/2 + I voL/2 = vL/2 + 1/12 L2

l

3. Por ser choque elstico se conserva de la energa cintica:

mvo2 = mv2 + mvcm2 + I 2 mvo2 = mv2 + mvcm2 + 1/12 mL22

Sustituyendo:
30 = v +vCM v = 18 m/s
30 = v + 0.5/6 vCM = 12 m/s
900 = v2 + vCM2 + 1/12 0.52 2 = 144 rad/s

25. Una profesora de fsica se encuentra sentada en una silla giratoria manteniendo en sus manos una
rueda de bicicleta como se indica en la figura. El momento de inercia de la rueda
respecto a su eje es de 0.2 kg m2, y el momento de inercia de la profesora ms la rueda
respecto del eje de la silla es de 2.7 kg m2. La velocidad angular inicial de la rueda es
de 55 rad/s en sentido antihorario. En un momento dado la profesora gira 180 el eje
de la rueda pasando a girar con -55 rad/s en sentido contrario al anterior. Calcular:
a. La velocidad angular adquirida por la silla y el sentido de giro.
b. El trabajo realizado por la profesora.

a) Dado que no hay momentos externos sobre la silla giratoria podemos considerar que
el momento angular no vara.
L1 = IRUEDA 1 L2 = IRUEDA (- 1) + ISILLA 2
IRUEDA 1 = -IRUEDA 1 + ISILLA 2
2=

rad /s (positivo, por tanto en el sentido de rotacin inicial de la rueda)

b) W = E = E2 - E1 = ISILLA 22 + IRUEDA(- 1)2 - IRUEDA21 = ISILLA22 = 89.6 J

El trabajo es por tanto la energa adquirida por la silla, ya que la energa de la rueda no vara. Dicho trabajo,
positivo, es producido por la fuerza muscular (interna) de la profesora.

26. Hallar el momento de inercia de un disco de masa M y radio R que gira alrededor de un eje paralelo
a un dimetro y que pasa por el borde del disco.

El momento de inercia respecto al eje diametral es, por el teorema de las figuras
planas MR2:

IZ = IX + IY ; adems por simetra IX = IY, por tanto

IX = IZ/2 = MR2 (Ver problema 4.)
Aplicando el teorema de Steiner I = MR2 + MR2 = 5/4 MR2

27. Una pelota de masa m choca elsticamente con una velocidad v contra una puerta de masa M y
anchura L a una distancia x de la bisagra. Hallar la velocidad angular adquirida por la puerta, la velocidad de
la pelota despus del choque y el impulso recibido por la bisagra. Aplicarlo para el caso m = 1.1 kg, M = 30
kg, L = 80 cm, x = 60 cm, v = 30 m/s.

En primer lugar plantearemos el teorema de conservacin del

momento angular tomando como origen el punto O donde se halla la
bisagra:

mvx = mvx + I

considerando la puerta como una varilla a efectos de rotacin: I = 1/3 ML2

mvx = mvx + 1/3 ML2
En segundo lugar, dado que el choque es elstico, se iguala la energa cintica antes y despus de la colisin:
mv2 = mv2 + I 2 mv2 = mv2 + 1/3ML22
Tenemos dos ecuaciones y dos incgnitas:

3mvx = 3mvx + ML2

3mv2 = 3mv2 + ML22
3mx(v - v) = ML2
3m(v2 - v2) = ML22 dividiendo la segunda entre la primera:
y sustituyendo en la primera: 3mx2(v - v) = ML2(v + v)

despejando v:

= -26.5 m/s sale pues rebotando.

= 5.83 rad/s
Obsrvese que la cantidad de movimiento no se conserva, pues la puerta no est aislada. La variacin de la
cantidad de movimiento es:
p = p2 - p1 = (mv + MvCM) - mv = mv + M L/2 - mv = 7.8 N s que es el impulso mecnico recibido por
la bisagra.

28. Respecto del problema anterior, calcular la distancia a la bisagra donde hay que golpear para que
sta no reciba ningn impulso.

Como antes, la conservacin del momento angular tomando como

origen el punto O donde se halla la bisagra:
mvx = mvx + I
considerando la puerta como una varilla a efectos de rotacin: I = 1/3
ML2
mvx = mvx + 1/3 ML2 = mvx + 1/3 ML2
El impulso mecnico recibido por la bisagra es la variacin de cantidad de movimiento del sistema puerta
pelota, que queremos que sea cero, es decir:
J = p = pf - pi = mv + MvCM - mv = 0 mv - mv = MvCM

pero mv - mv =

= MvCM

Golpeando en este punto, ya sea con una pelota o de otro modo, la bisagra no recibir ningn impulso. A este
punto se le llama centro de percusin, y se puede generalizar a otros slidos similares como palos, bates, etc.

29. Se cuelga un disco de masa M y radio R por su borde, de modo que puede girar alrededor del
punto de sujecin. Se golpea el disco horizontalmente a modo de "gong"
mediante una fuerza F durante un tiempo t a una distancia x por debajo del
punto de sujecin. Demostrar que la velocidad del centro de masa del disco
viene dada por vCM = 4F tx/5MR. Calcular el impulso recibido por el punto de
sujecin al techo y demostrar que este impulso es cero si se golpea en x = 5R/4
(centro de percusin).

El momento de fuerza ejercido sobre el disco es xF; y como se ejerce durante

t el momento angular adquirido por el disco valdr:
dL = Mdt; L = xF t
El momento de inercia del disco del problema es (ver problema 25.) I = 5/4 MR2
L = xF t = I = I

(el CM se encuentra a R del eje y vCM = R)

El impulso mecnico recibido por el disco F t sera igual a la cantidad de movimiento adquirida por ste, si
estuviera aislado; pero en realidad, el punto de sujecin recibe parte de este impulso:
F t = M vCM + FTECHO t; FTECHO t = F t - M vCM = F t(1 -

Como se ve este impulso tiene el mismo signo que el producido por el golpe para valores de x menores de
5x/4, y signo contrario para valores de x mayores que dicho valor. Dicho en otras palabras: si se golpea muy
alto el punto de sujecin tendr tendencia a moverse en el mismo sentido que el golpe, y si se golpea muy
bajo, el punto de sujecin tender a moverse hacia atrs.
Existe un punto crtico x = 5R/4 ( R por debajo del centro) en el que el punto de sujecin no recibe ningn
impulso; este punto se llama centro de percusin.

30. Una varilla de longitud 1m se suspende de un punto O a modo de pndulo. Calcular:

a. El perodo del pndulo, si suspendemos la varilla de un extremo.
b. La distancia desde el punto de suspensin al centro de masa para conseguir que el pndulo oscile con
un perodo mnimo.
c. El perodo mnimo de oscilacin.

Consideremos una figura plana suspendida del punto O situado a una distancia x del
centro de masa. El momento del peso respecto de O vale M = mgxsen , y est
relacionado con la aceleracin angular por:
M = I = -mgxsen
(el signo menos se debe a que el momento tiende a hacer disminuir el ngulo),
donde I es el momento de inercia respecto al punto de suspensin O.
El movimiento es armnico simple para pequeos ngulos de modo que podemos
considerar que:
= -2
siendo la frecuencia angular (2 /T) de modo anlogo a un muelle en el que a = - 2x
Si adems tenemos en cuenta que para ngulos pequeos sen , tendremos:
-mgxsen = -I 2 ; mgx = I 2 = I

ecuacin 1

Si aplicamos el teorema de Steiner:

Por lo que el perodo pedido vale:

b) Derivando T respecto de x e igualando a 0:

; basta que el numerador sea 0:

obtenindose 12x2 = L2;

= 0.29 m

c)

En el grfico se ha representado el perodo en funcin de x/L,

aprecindose el mnimo para los valores obtenidos.

31. Un disco de 5 kg y radio 30 cm se suspende mediante un eje horizontal perpendicular al disco y que
pasa por su periferia. Si apartamos ligeramente al disco de la posicin de equilibrio, hallar el perodo de
oscilacin del movimiento armnico.
Utilizando la ecuacin 1, y aplicando el teorema de Steiner:

= 1.35 s

32. Una tabla homognea AB de masa m y longitud L, est colocada sobre la mesa como indica la
figura. Al aplicar una fuerza F, el extremo A empieza a levantarse.
Hallar la expresin que relaciona la fuerza necesaria para levantar
la tabla F con la longitud x que sobresale de la mesa.

El levantamiento del punto A constituye una rotacin alrededor del

punto O. En este instante, el momento de la fuerza F respecto de
O, xF, ms el momento del peso del extremo que sobresale

respecto de O, (x/2)POB, supera ligeramente el momento del peso

del sector apoyado respecto de O, (L-x)/2 PAO.
Los pesos de los dos sectores pueden calcularse planteando una
proporcin, dado que la tabla es homognea:

Momento de F + momento de POB respecto de O = xF +

Momento de PAO respecto de O =
xF +

POB

PAO

xF =

= (L - 2x)

Algunos puntos singulares de esta funcin se dan para:

x=0F=;
x = L/2 F = 0

33. Un albail de 75 kg camina sobre un tabln de 3 m de largo y 80 kg apoyado sobre dos vigas
distantes 2 m, tal como indica la figura. Cul es la
mxima distancia que puede recorrer, x, sin que caiga?

Para que el tabln gire, el momento del peso del albail

respecto del punto O, mas el momento del peso de la
parte de tabln que sobresale, debe ser mayor o igual
que el momento del peso de la parte de tabln apoyada
entre las vigas:

Llamando a la densidad lineal del tabln:

, haciendo d = 2 m, L = longitud del tabln, M = masa

tabln, m = masa albail tendremos:

mgx +

mx =

= 0.53 m

34. Una escalera de 6 m est apoyada contra una pared vertical sin rozamiento. El coeficiente de
rozamiento esttico con el suelo vale 0.4. Cul es la inclinacin mnima que debe tener la escalara para que
no se deslice?

Para que la escalera est en equilibrio:

P = N fR = Fpared fR EN

Para que no resbale la escalera, Fpared EN

Calculando el momento resultante respecto de O (el ms cmodo) e igualando a cero:

= FparedLsen

tan =

=
1.25; 51.3

35. Estudiar la cada por un plano inclinado de una

esfera, un cilindro y un aro; determinando la aceleracin, la fuerza de rozamiento, el ngulo mximo de no
deslizamiento y la velocidad final.

La fuerza resultante sobre cualquiera de los cuerpos vale:

mgsen - fR = ma
El momento del par de fuerzas respecto del centro es:
fRR = I
en estas dos ecuaciones tenemos como incgnitas a, y fR. Si consideramos que los cuerpos caen rodando
sin deslizarse se produce la equivalencia a = R, con lo que las incgnitas se reducen a dos:
fR = Ia/R2 mgsen -

= ma a =

La fuerza de rozamiento la podemos obtener de las ecuaciones anteriores: fR = Ia/R2

fR

max

esfera
cilindro

atan3 E

Observemos que no se ha considerado el coeficiente

de rozamiento, ya que los cuerpos ruedan sin deslizar,
estando los puntos en contacto con el suelo en reposo
respecto de ste. Si la inclinacin del plano es muy
elevada, empezar a aparecer deslizamiento, es decir
que a > R. Esto ocurrir cuando fR EN:
As para el caso de la esfera, por ejemplo:

aro

atan2 E
fR =

= Emgcos tan max =

Para hallar la velocidad tras descender una cierta altura h, planteemos el teorema de conservacin de la
energa:
mgh = mv2 + I 2 mgh = mv2 + I(v/R)2
Tras sustituir el momento de inercia de cada cuerpo, observamos (ver tabla) el orden de llegada (esfera,
cilindro y aro).

36. Una masa de 20 kg se halla sobre un plano inclinado 30, con el que tiene un rozamiento cuyo
coeficiente vale 0.3, unida a una cuerda sin masa e inextensible que pasa por una polea de 160 kg, cuyo radio
geomtrico es de 20 cm y radio de giro 15 cm. De dicha cuerda pende una masa de 40 kg que es abandonada
libremente. Calcular:
a. Aceleracin con que se mueve el sistema.
b. Tensiones en la cuerda.
c. En qu rango de valores de la masa que pende, el sistema estar en equilibrio?

Partiendo de la suposicin de que la masa colgante acelera

hacia abajo, plantearemos las tres ecuaciones
correspondientes al movimiento de las tres masas:
m2g - T2 = m2a
T1 - m1gsen - m1gcos = m1a
T2R - T1R = I =

m2g - T2 = m2a T1 - m1gsen - m1gcos = m1a T2 - T1 =

sumando las tres ecuaciones: m2g - m1gsen - m1gcos = a( m1 + m2 +

= 1.62 m/s2

T2= m2(g - a) = 327 N T1 = T2 -

= 181 N

c) El valor mnimo que hace que la masa m2 acelere hacia abajo se produce cuando a = 0, es decir:
m2 = m1sen + m1cos = 10 + 5.2 = 15.2 kg.
Si la masa m2 se hace an menor, llegar un
momento en que ser arrastrada por m1. Esto
producira una inversin en el sentido de la fuerza de

rozamiento. El valor mximo de m2 deber cumplir

ahora:

m2 = m1sen - m1cos =
10 - 5.2 = 4.8 kg.

Por tanto, entre 0 y 4.8 kg el sistema acelerar de modo que m2 suba; entre 4.8 y 15.2 kg, permanecer en
equilibrio; y para ms de 15.2 kg m2 acelerar hacia abajo.