PRCTICA 4: CONFIGURACIN DE

SERVOMOTORES

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Configuracin de Servo Motores

4.1 OBJETIVO GENERAL

Identificar y conocer los servo motores que se conectan al servo drive, as como
saber configurarlos dentro del software RS Logix 5000

4.2 MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR

PAC Compact Logix

PC

Servodrive Kinetix 2000

Servomotores mpl

Fibra ptica

Cable Ethernet cruzado

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4.3 DESARROLLO DE LA PRCTICA

4.3.1 Establecer la comunicacin Ethernet entre el PC y PAC

Para establecer comunicacin Ethernet primero se deben configurar las IP de

ambos dispositivos

Para configurar la IP del PAC se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC, se
selecciona Programas, Rockwell Software, BOOTP-DHCP, y se abre el programa BOOTPDHCP Server

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En la primer ventana que se abre se especifica la mascara de subred, en este caso
es 255.255.255.0

En la ventana que posteriormente aparece se selecciona cualquiera de las MAC

que aparecen

En la siguiente ventana se especfica la IP del PAC en este caso se tomo la decisin

de asignarle la direccin 192.168.1.2
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Se da clic en OK y con esto el PAC ya posee una direccin IP

Para configurar la IP de la PC se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC y se

selecciona Conexiones de Red

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En la ventana de conexiones de Red se selecciona Conexin de rea Local y se da
clic derecho del mouse sobre la misma y se selecciona propiedades

En la ventana de propiedades se selecciona Protocolo Internet [TCP/IP]

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En la siguiente ventana se asigna la direccin IP a la PC, en este caso es
192.168.1.1, adems tambin se debe especificar la mscara de subred, en este caso al ser
de tipo C es 255.255.255.0

Se da clic en aceptar y con esto la PC ya tiene una direccin IP asignada

Ahora se da clic en el botn inicio del escritorio de la PC, se selecciona Programas,

Rockwell Software y RS Linx Classic

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En el software RS Linx Classic se debe asignar el driver correspondiente, para
adicionar el driver Ethernet/IP se da clic sobre este icono:

En la ventana que despliega se selecciona el driver que se va a agregar y se da clic

en el botn addnew:

En la siguiente ventana se le da un nombre y se da clic en OK

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Posteriormente para verificar la conexin entre el PC y PAC se da clic en el botn:

En esta venta se puede observar el PAC

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4.3.2 Crear y asignar los ejes a cada mdulo del servo drive en el software RS
Logix 5000

Retomando la configuracin del servo drive de la prctica anterior, despus de ese

proceso se le debe de asociar a cada mdulo un eje, y a su vez cada eje se le asigna un tipo
de servo motor.

Para iniciar lo primero que se hace es crear los ejes, existen varias maneras de
hacer esto, en esta prctica solo se realizar de una forma: en la parte izquierda de la
ventana de RS Logix 5000 en el apartado de SERCOS Network se selecciona un mdulo, en
este caso servodrive_eje_z

Y se da doble clic sobre el mismo

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En la figura anterior se muestra la ventana que emerge, en esta ventana se

presiona el botn New Axis, con esto se crea un nuevo TAG para el eje, al igual que en
otros TAGs se le debe asignar un nombre, el cual en este caso es Eje_z, tambin se
selecciona el tipo de Tag el cual es BASE

Una vez configurado el TAG se presiona el botn OK

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Lo siguiente es asociar este eje que se ha creado con el mdulo del servodrive,
para lograr esto en la ventana de propiedades del mdulo servodrive_eje_z que an no se
ha cerrado, en la seccin de Node 1 se presiona la flecha con direccin hacia abajo, para
desplegar los ejes existentes que pueden ser asociados, hasta el momento solo se ha
creado el Eje_z por lo que solo aparecer este eje

Se selecciona y se presiona el botn OK

Este proceso se debe seguir dos veces ms para asociar ejes a los otros dos
mdulos restantes.

Una vez que se han creado los tres ejes y han sido asociados, ahora se deben
asignar a un motion group, en la siguiente figura se muestran los tres ejes en la carpeta
ungrouped axes:
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Para agregar los ejes a un grupo se selecciona la carpeta Motion Groups, se da clic
derecho en la misma y se selecciona New Motion Group

En la ventana que se abre se debe asignar un nombre al grupo de movimiento, en

este caso Grupo_eje_yz y se da clic en el botn OK

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En la siguiente figura se muestra el nuevo motion group creado

A este motion group se le van a asignar los ejes Eje_y y Eje_z, solo se van a asignar
estos dos ejes ya que solamente estos tienen conectados servo motores mpl
Para asignar estos ejes se da doble clic sobre el motion group creado abrindose la
siguiente ventana
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En la figura anterior se pueden observar los tres ejes que existen, para asignarlos
se debe seleccionar uno de ellos y presionar el botn Add ->, y posteriormente dar clic en
el botn aceptar, quedando de la siguiente manera

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En esta figura se puede apreciar que los ejes Eje_y y Eje_z se asignaron
correctamente al motion group

4.3.3 Configurar los ejes creados en el software RS Logix 5000

El siguiente paso es configurar cada eje, para hacer esto se selecciona un eje y se
da doble clic sobre el, abrindose la siguiente ventana

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En esta ventana en la pestaa de Drive/Motor se puede observar el modulo del
servodrive al que el eje fue asociado. En la seccin de motor Catalog Numbre se encuentra
vaco, en esta seccin se debe poner el nmero de catalogo del servo motor que se
conecto, para ello se presiona el botn change catalog desplegando esta ventana:

El motor que esta conectado al eje es el MPL-A1520U-Vxx2, por lo que se debe

buscar, seleccionarlo y presionar el botn OK

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Quedando de la siguiente manera:

Otro parametro que se debe cambiar son las unidades, para ello se selecciona la
pestaa Units y en Position Units se escribe revs

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Otro parmetro a configurar es el modo de posicionamiento puede ser lineal o

rotatorio dependiendo del movimiento que el servo motor vaya a desempear

Una vez que se han configurado todos estos parametros se presiona el botn
Aplicar e inmediatamene despus el botn Aceptar

Para el otro eje se hace practicamente lo mismo, la nica diferencia talvez pueda
ser el nmero de catalogo del motor, en este caso si lo es ya que el otro motor conectado
corresponde a MPL-A1520U-Vxx2

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