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INTRODUCCION A SIMULINK

Matlab (Matrix Laboratory) es un sistema basado en matrices para realizar cálculos
matemáticos y de ingeniería. Entre las múltiples herramientas que presenta este programa se encuentra
Simulink que es una librería de MATLAB que permite la simulación de procesos mediante diagramas de
bloques.

1.

Acceso a la librería de bloques de Simulink:
Para acceder a la librería de Simulink se debe abrir inicialmente la ventana principal de Matlab
(Matlab Command Window). En esta se puede ejecutar el comando “simulink” o hacer clic en
el símbolo correspondiente en la barra de herramientas en la parte superior de esta ventana.
Al hacer esto aparecerá el listado de las librerías correspondientes a simulink, donde se podrá
tener acceso a todos los bloques que brinda esta herramienta. Para abrir una nueva hoja de
trabajo se deberá acceder a través de: File à New à Model, o hacer clic en el símbolo de “hoja
nueva”.

Figura 1. Simulink Library Browser

La librería “Simulink” contiene los bloques necesarios para simular un sistema mediante técnicas
convencionales, las demás librerías son herramientas adicionales que se utilizan para aplicaciones
específicas de control avanzado. En la Figura 2 se muestra el contenido de la librería Simulink.

Librería Simulink. Estos se encuentran en hacer clic en el signo (+) de cada librería. Igualmente en la tabla 1 se pueden observar una descripción mas detalladas de algunas de estas funciones. Bloques mas utilizados en la librería Simulink . Pueden ser utilizados al hacer clic sobre ellos y arrastrándolos sobre la hoja de trabajo.Figura 2. En la figura 3 se pueden observar los bloques mas utilizados en la simulación de procesos. Figura 3.

Entrada escalón Introduce un escalón de magnitud específica en un tiempo dado. Numerador y Denominador de la FT Integrador Integra una señal en función del tiempo Contin.Td Sinks Entradas Rango de los ejes Simulink-extras: Aditional linear Mux Permite representar dos señales distintas en una misma gráfica. Signals &System. Sources Tiempo del escalón Valor inicial del escalón. Functions and Tables Función a utilizar PID Es un controlador donde se puede introducir una parte proporcional. Integral: K/Ti. Sources Valor de la constante. Sinks XYgraph Grafica la entrada superior en el eje x y la inferior en el eje y Función de Transferencia Representa la función transferencia a lazo abierto. Fase. Contin. Sources Tiempo de la rampa.: Proporcional: K. Número de entradas . Valor Final del Escalón Entrada Rampa Introduce una rampa en un tiempo especificado. Valor del retardo (Debe ser un número positivo) Ganancia Multiplica la señal por cualquier valor de ganancia que se introduzca. una integral y una derivativa Blocksets & Toolbox. Valor inicial desde el cual se va a integrar Retardo de transporte Introduce un retardo en el tiempo en el cual aparece la señal. Workspace Almacena datos de la señal que llega al bloque y la convierte en vector. Sinks Nombre y tipo de la variable (Save format: Matrix) Scope Grafica la señal que se introduzca con respecto al tiempo. Math Número de entradas a multiplicar Matlab-Function Aplica cualquier función matemática conocida por Matlab a la señal. de Contin. Bloque Función Librería Parámetros requeridos Constante Asigna un valor constante a la entrada. pendiente Entrada Senoidal Introduce una señal senoidal específicada por el usuario. Math Número de entradas a sumar Multiplicador Multiplica dos señales. Si se conecta al reloj se almacena el vector tiempo. Sources Amplitud de la onda. Derivativo: K.Tabla 1. Math Valor de la ganancia Sumador Suma dos señales. Detalles de algunos bloques de la librería Simulink.

2. d ( x)  − 60  + 5 exp  * X (t ) = 1 dt  T  Donde. Ejemplos de Uso de Simulink Modelos Matemáticos no Linealizados. - Para que las modificaciones en el programa hagan efecto este deberá ser grabado después de realizar los cambios. - Al barrer el mouse sobre un grupo de bloques se podrán mover estos a la vez y copiarlos en grupo. Para ello debe buscar los bloques en las librerías correspondientes (Ver tabla 1 y figuras 2 y 3). Esto se logra haciendo clic en la flecha de salida del bloque deseado y conectándola (sin soltar el botón). - Los bloques pueden ser movidos al arrastrase con el botón izquierdo del mouse y pueden ser copiados al hacer clic sobre ellos con el botón izquierdo del mouse y arrastrando la copia creada. a) Simular la siguiente ecuación diferencial y encontrar su respuesta ante una entrada escalón. se puede ubicar directamente en la librería de bloques. se podrá obtener una “línea” de esta señal para llevarla o conectarla a un bloque deseado. - El “save format” de los “workspace” debe ser colocado en “array” para poder “graficar” las variables deseadas posteriormente. Colocando el nombre del bloque de interés en el buscador (Simulink library browser). - Los bloques se deben unir mediante flechas. X0 = 0 en T=500 Solución: - Seleccionar los bloques necesarios para representar el modelo y llevarlos a la hoja de trabajo. Bloques necesarios para la representación de la ecuación. Figura 4. Notas sobre el uso de Matlab. - Al hacer clic con el botón derecho sobre una señal.Obs. seleccionar cada uno haciendo "click" sobre él para marcarlo y arrastrarlo con el "mouse" hasta la ventana. a la flecha del bloque que se desea unir. .

En primer lugar. Las ecuaciones diferenciales pueden representarse en bloques de "Simulink" como función del tiempo sin linealizarlas ni llevarlas al dominio de Laplace. Haciendo clic en cada bloque se pueden cambiar sus parámetros y sus nombres. El primer término del lado derecho de la ecuación (1) se puede representar como un escalón unitario o como una entrada constante. Todas las señales que se deseen guardar o ser posteriormente llamadas para graficar. que se realimenta al bloque producto. En este caso se colocan los siguientes: Entrada Escalón (T) Integrador Matlab Function (1/T) Matlab Function Exp(E/KT) Step Time = 0 Valor Inicial = 500 Valor Final = 500 Inicial Value = 0 Fuction = 1/u Fuction = exp . La variable X(t) no se conoce porque es el resultado de integrar el lado derecho de la ecuación. se debe establecer qué valores en la ecuación son constantes y cuáles son función del tiempo. luego ambos términos se combinan con un bloque Sum para obtener la ecuación (dX(t)/dt) completa que pasa por un integrador para obtener la variable X(t). en este caso. donde se especifica la función 1/u. esta variable debe multiplicarse con la exponencial con un bloque producto para formar el segundo término de la ecuación diferencial. igualmente. y se introduce nuevamente en una Matlab Función para obtener la exponencial. como se muestra en la figura 5. que va a ser multiplicada por 5 con otro bloque Gain. como una entrada escalón o como una entrada constante.X(t)]. se multiplica por una ganancia de –60 con un bloque Gain. Se debe colocar igualmente un bloque de reloj para que el simulador contabilice el tiempo. luego se invierte con un bloque Matlab Function. deben ser alimentadas a un bloque workspace (Save format : Array) Figura 5. Diagrama de bloques de la simulación de la ecuación diferencial. se debe despejar la derivada temporal para expresarla en función de los demás términos de la ecuación: d ( x)  − 60  = 1 − 5 exp  * X (t ) dt  T  (1) Luego.- Armar el modelo. la temperatura se representa. la conversión X depende del tiempo. En el segundo término [5exp(-60/T). pero la temperatura T es constante.

De esta forma tenemos: Figura 6. . Diagrama de Bloques con sus parámetros.

se obtiene: . Posteriormente se simula la ecuación diferencial apretando el botón o símbolo de “play” en la parte superior de la pantalla y se espera a que la maquina realice el calculo (indicado en la parte inferior derecha de la ventana) - Después de realizar la simulación se regresa a la ventana principal de Matlab y se grafican los resultados colocando el comando: plot(T. Después de simular y graficar. el archivo debe ser guardado (no debe aparecer un “asterisco” al lado del nombre del programa en la parte superior de la ventana).- A continuación se abre el menú Simulation à Simulation Parameters y se modifica el tiempo de parada. En este caso se pondrá 8 seg. Simulación de la respuesta de la ecuación diferencial. Para observar la respuesta del sistema ante una perturbación se coloca: Entrada Escalón (T) Step Time = 4 Valor Inicial = 500 Valor Final = 1000 Para que el simulador acepte el cambio.X) y se obtiene: Figura 7.

Ecuaciones Diferenciales Acopladas b) Simular el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.01 m3/min.08 B = 0. To1 = 280K.05 dTa = C (Ta − To 2) * Fp + D(Ta − T ) dt C = 0. Respuesta del sistema de la ecuación diferencial ante entrada escalón. Se observa la perturbación del sistema en el tiempo = 4 seg. dT = A(T − To1) * Fo − B(T − Ta) dt A = 0. Bloques usados para la representación del sistema.5 D = 0. To2 = 350K Solución: - Los Bloques seleccionados son: Figura 9. . To1 y To son posibles perturbaciones cuyos valores son: Fo = 0.01 Donde Fo.Figura 8.

Simulación del sistema de ecuaciones diferenciales . Figura 10.[T.01 Initial Value = 280 Initial Value = 350 200 - Después de Simular y Graficar usando: Plot(t. Diagrama de bloques del proceso con sus parámetros.01 Valor Final = 0. Los parámetros iniciales de los bloques y simulación serán: Entrada Escalón (T01) Entrada Escalón (T02) Entrada Escalón (Fo) Integrador (T) Integrador (Ta) Stop Time Step Time = 0 Valor Inicial = 280 Valor Final = 280 Step Time = 0 Valor Inicial = 350 Valor Final = 350 Step Time = 0 Valor Inicial = 0.- Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales se "escriben en bloques de Simulink" como función del tiempo sin realizar ninguna modificación de las mismas para linealizarlas o llevarlas al dominio de Laplace. Figura 11.Ta]) se obtiene.

Figura 13. FT = 1 s + 4s + 2 2 Solución: - Los Bloques seleccionados son: Figura 12.Funciones de transferencia a lazo abierto y lazo cerrado c) Dada la siguiente función de trasferencia obtenga la respuesta del sistema a lazo abierto ante una entrada escalón. - Armar el modelo. Diagrama de bloques del proceso con sus parámetros. Bloques usados para la representación del sistema. Los parámetros iniciales de los bloques y simulación serán: Entrada Escalón Función de Trasferencia Parámetros Simulación Step Time = 0 Valor Inicial = 0 Valor Final = 1 Numerador = [1] Denominador = [1 4 2] Stop Time = 20 .

Bloques usados para la representación del sistema. . Figura 14. d) Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la función de transferencia del ejemplo anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la respuesta obtenida al usar un controlador de función de transferencia: 1  Gc1 = K 1 +   Ti  Donde. Respuesta temporal de la función de transferencia. K = 1 y Ti = 0.- Después de Simular y Graficar usando: Plot(T.5 Solución: - Los Bloques seleccionados son: Figura 15.X) se obtiene.

- Armar el modelo. Diagrama de bloques del proceso con sus parámetros. Los parámetros de los bloques son: Entrada Escalón Ganancia Mux PID Stop Time Step Time = 0 Valor Inicial = 0 Valor Final = 1 Gain = 5 Number of inputs =3 Proporcional = 1 Integral = 1/0. . Figura 17.s) se obtiene. Respuesta temporal de la función de transferencia. Figura 16.5 Derivative = 0 20 - Después de Simular y Graficar usando: Plot(T.