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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA


Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO

IMPLEMENTACIN DE UN QUADROTOR
TESIS QUE PRENTAN:
ESTEBAN BALTAZAR LUIS
MENDOZA VELA JOS ADRIN
JAVIER ANTONIO SANCHEZ ALVAREZ

PARA OBTENER EL TITULO DE:


INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

ASESORES:
ESCOBAR MEDINA JESICA AZUCENA
ORTIZ RODRIGUEZ FLORIBERTO

MEXICO, D.F.

2015
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INTRODUCCION

Los vehculos areos no tripulados UAV, son un gran avance en la tecnologa de


la aviacin; ya que su tamao es reducido. Hace una diferencia significativa a
comparacin de las aeronaves comunes, que adems, son tripuladas y su costo
es mayor.
En la actualidad los cambios tecnolgicos son frecuentes, la aviacin es uno de
esos cambios que son cada vez ms importantes, ya que cada vez se le
encomienda ms tareas como en sistemas de proteccin civil, en operaciones de
ayuda en zonas de difcil acceso etc.
Hay diversos modelos de UAV, por ejemplo, el quadrotor, que es un diseo en
forma de cruz, que hacindole una configuracin idnea para que realice las
tareas eficazmente, puede garantizar una buena estabilidad y obtener los
resultados esperados.
En este documento se describe la manera de implementar un quadrotor y se
especifican los componentes necesarios, las configuraciones especficas para que
funcione correctamente, as como, su comportamiento.

OBJETIVO GENERAL

Implementar un quadrotor que sea capaz de funcionar adecuadamente con sus


elementos, para obtener un resultado funcional en el trabajo el cual
desempearemos.
Utilizar una estructura que sea fiable y resistente para que garantice nuestro
trabajo.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

-Diagnosticar alguna falla en su funcionamiento y restablecerlo.


-Operarlo eficientemente para las diferentes necesidades.
-Garantizar su estabilidad y controlabilidad.

JUSTIFICACIN.
Se observa que en la actualidad existen un sin nmeros de tareas en donde los
quadrotores pueden intervenir, para que tengan un mejor desempeo y sean de
mucha utilidad, muchas de estas tareas no se pueden desarrollar por que pueden
ser complicadas para el ser humano adems de muy poca efectividad, costosas o
peligrosas, en algunos ejemplos como en la agricultura se pueden rociar
fertilizantes y/o pesticidas, adems de monitoreo de cultivos y cosechas, anlisis
de condiciones meteorolgicas, para poder tener imgenes o video en zonas de
difcil acceso, como apoyo para rescate en desastres, para monitorear el trfico
areo de un aeropuerto o para monitorear el trfico vehicular en una avenida
principal, por mencionar algunas.
Por lo anterior es muy importante el modelo y control del quadrotor as como tener
en cuenta el diseo de controladores para que estos tengan una mayor estabilidad
dependiendo su funcin en las diversas tareas en donde tienen aplicacin.

PLANTEAMIENTO.
Siguiendo la teora de las fuerzas aerodinmicas; acondicionaremos el quadrotor
para que sea resistente a dichas fuerzas con un material funcional que nos pueda
soportar diferentes tipos de clima.
En diferentes casos de operacin el quadrotor ser capaz de adaptarse a sus
condiciones de vuelo para que los trabajos a efectuarse sean correspondientes y
de alto desempeo.
El quadrotor ser estable y controlable ya que en los diversos trabajos esto ser
de suma importancia para que realice exactamente lo que queremos.
Sera bastante sencillo operarlo para que no haya errores de uso.

NDICE GENERAL
Captulo 1. Antecedentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1Fuerzas aerodinmicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1Sustentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actitud del avin. . . . . . . . . . . . . . . .


1.1.2 Trayectoria de vuelo. . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Viento relativo. . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 ngulo de incidencia. . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Angulo de ataque. . . . . . . . . . . . . . . .

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1.1.2 Peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Resistencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Ejes del avin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.1 Cabeceo (Pitch). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Alabeo (Roll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Guiada (Yaw). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

NDICE DE FIGURAS
NDICE DE TABLAS

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CAPITULO 1
ANTECEDENTES
1.1 FUERZAS AERODINAMICAS.
Sobre un aeroplano en vuelo actan una serie de fuerzas, favorables unas y
desfavorables otras, siendo una tarea primordial del piloto ejercer control sobre
ellas para mantener un vuelo seguro y eficiente.
De todas las fuerzas que actan sobre un aeroplano en vuelo, las bsicas y
principales son cuatro: sustentacin, peso, empuje y resistencia. Estas cuatro
fuerzas actan en pares; la sustentacin es opuesta al peso, y el empuje o
traccin a la resistencia.
Un aeroplano, como cualquier otro objeto, se mantiene esttico en el suelo debido
a la accin de dos fuerzas: su peso, debido a la gravedad, que lo mantiene en el
suelo, y la inercia o resistencia al avance que lo mantiene parado. Para que este
aeroplano vuele ser necesario contrarrestar el efecto de estas dos fuerzas
negativas, peso y resistencia, mediante otras dos fuerzas positivas de sentido
contrario, sustentacin y empuje respectivamente. As, el empuje ha de superar la
resistencia que opone el avin a avanzar, y la sustentacin superar el peso del
avin mantenindolo en el aire.

Fig.1.1 Fuerzas que actan en vuelo.

1.1.1 Sustentacin.
Es la fuerza desarrollada por un perfil aerodinmico movindose en el aire,
ejercida de abajo arriba, y cuya direccin es perpendicular al viento relativo,se
suele representar con la letra L del ingls Lift = Sustentacin.

Fig. 1.2 Perpendicularidad de la sustentacin.

1.1.1.1 Actitud del avin. Este trmino se refiere a la orientacin o referencia


angular de los ejes longitudinal y transversal del avin con respecto al horizonte, y
se especifica en trminos de: posicin de morro (pitch).
1.1.1.2 Trayectoria de vuelo. Es la direccin seguida por el perfil aerodinmico
durante su desplazamiento en el aire; es decir es la trayectoria que siguen las alas
y por tanto el avin.
1.1.1.3 Viento relativo. Es el flujo de aire que produce el avin al desplazarse. El
viento relativo es paralelo a la trayectoria de vuelo y de direccin opuesta. Su
velocidad es la relativa del avin con respecto a la velocidad de la masa de aire en
que este se mueve.

Fig.1.3 Trayectoria de vuelo y viento relativo.

1.1.1.4 ngulo de incidencia. El ngulo de incidencia es el ngulo agudo


formado por la cuerda del ala con respecto al eje longitudinal del avin. Este
ngulo es fijo, pues responde a consideraciones de diseo y no es modificable por
el piloto.

Fig.1.4 ngulo de incidencia.

1.1.1.5 ngulo de ataque. El ngulo de ataque es el ngulo agudo formado por la


cuerda del ala y la direccin del viento relativo. Este ngulo es variable, pues
depende de la direccin del viento relativo y de la posicin de las alas con
respecto a este, ambos extremos controlados por el piloto.

Fig.1.5 ngulo de ataque y viento relativo.

En la fig. 1.6 se muestran distintas fases de un avin en vuelo, en cada una de las
cuales podemos apreciar de una manera grfica los conceptos definidos: la
trayectoria; el viento relativo, paralelo y de direccin opuesta a la trayectoria, y la
sustentacin, perpendicular al viento relativo.

Fig. 1.6 La sustentacin es perpendicular al viento relativo, que es paralelo y opuesto a la


trayectoria.

En la figura anterior, se nota que los dos aviones de la izquierda tienen la misma
actitud y sin embargo distinta trayectoria (y naturalmente, diferente direccin de
viento relativo y sustentacin). El ngulo de ataque del avin de la parte superior
es moderado mientras que el de la parte inferior tiene un valor elevado. Por contra,
los dos aviones de la derecha tienen la misma trayectoria y sin embargo su actitud
y ngulo de ataque son diferentes.

1.1.2 Peso
El peso es la fuerza de atraccin gravitatoria sobre un cuerpo, siendo su direccin
perpendicular a la superficie de la tierra, su sentido hacia abajo, y su intensidad
proporcional a la masa de dicho cuerpo. Esta fuerza es la que atrae al avin hacia
la tierra y ha de ser contrarrestada por la fuerza de sustentacin para mantener al
avin en el aire.

Fig.1.7 Direccin y sentido del peso.

1.1.3 Resistencia
La resistencia es la fuerza que impide o retarda el movimiento de un aeroplano. La
resistencia acta de forma paralela y en la misma direccin que el viento relativo,
aunque tambin podramos afirmar que la resistencia es paralela y de direccin
opuesta a la trayectoria.

Fig.1.8 Direccin sentido de la resistencia.

1.2 Ejes del avin


Cualquier aeronave es capaz de rotar alrededor de tres ejes perpendiculares entre
s, cuyo punto de interseccin est situado sobre su centro de gravedad; son el eje
transversal (o lateral), el longitudinal y el vertical como se muestra en la figura xx.

Fig.1.9 Ejes del avin y movimientos sobre ellos.

1.2.1 Cabeceo (Pitch)


El cabeceo (o pitch) es una rotacin respecto del eje transversal del avin que
atraviesa las alas, producidas por los timones de profundidad. El eje lateral o
transversal es un eje imaginario que se extiende de punta a punta de las alas del
avin. Se utiliza para ascender o descender.

1.2.2 Alabeo (Roll)


El alabeo o balanceo (o roll) es una rotacin respecto del eje longitudinal,
producida por los alerones. El eje longitudinal es un eje imaginario que se extiende
desde el morro a la cola del avin. Se utiliza para equilibrar el avin.

1.2.3 Guiada (Yaw)


Es una rotacin respecto del eje vertical del avin, producida por el timn de
direccin. El eje vertical es un eje imaginario que est contenido en un plano que
pasa por el centro de gravedad desde arriba hacia abajo. Se emplea para darle
direccin al avin ya sea a la izquierda o derecha.

Todas estas rotaciones se efectan en la mayora de las aeronaves, mediante las


superficies de control. Tambin existen aeronaves que controlan su orientacin
total o parcialmente mediante el empuje vectorial, es decir, variando la direccin
del sistema de propulsin. En helicpteros son los controles cclico y colectivos los
que, modificando el Angulo de ataque de las palas o la inclinacin del rotor
principal producen el alabeo y el cabeceo, respectivamente.

1.3 VEHCULOS AREOS NO TRIPULADOS (UAVs).


Los UAV Son vehculos areos no tripulados (UAV: Unmanned Aerial Vehicle)
aquellos que son capaces de navegar sin llevar a bordo a un piloto, estos
vehculos pueden ser controladas desde una estacin base o llevar una
programacin preestablecida.

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1.3.1 Ventajas

Estos vehculos han sido utilizados en aplicaciones militares tales como


reconocimiento de terreno y ataque.
En los ltimos aos investigadores del mbito de robtica e inteligencia
artificial aeronutica y control estn enfocando sus esfuerzos hacia esta
lnea para aplicar dicho concepto a aplicaciones civiles.
En la actualidad nos podemos encontrar con situaciones en las que la
visin area sera de gran ayuda, por ejemplo en la deteccin de incendios,
control policial en situaciones de riesgo, reconocimiento de desastres
naturales.

1.3.2 Desventajas

Capacidad de vuelo ilimitada por el tipo de combustible o fuente de energa.


Gracias a distribucin comercial no controlada, cualquier persona los puede
adquirir y darle uso ilcito.

1.3.3 Aplicaciones
Existen gran variedad de aplicaciones enfocadas a los UAV debido a su gran
versatilidad. A continuacin se describen alguna de ellas.

En espionaje los UAV son bastante utilizados, desde los ms pequeos


(difcil de detectar por los radares) hasta los ms grandes.
Se utilizan en misiones militares ya que no arriesgamos vidas humanas y lo
nico que podemos perder es el sistema UAV.
Inspeccionan obras civiles como grandes puentes, edificios o estructuras de
gran envergadura.
Estos vehculos pueden ir dotados de cmaras de video y ayudar a la
supervisin de la obra desde diferentes ngulos sin poner en riesgo las
vidas humanas y reduciendo el tiempo de ejecucin ya que no hay que
montar ninguna estructura externa para poder acceder al sitio en concreto.

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1.4 Historia de los quadrotores.


Estos vehculos quadrotores estuvieron entre los primeros ms pesados en el aire
y de despegue vertical con xito, a pesar de que los primeros aparatos tenan un
rendimiento pobre.
En 1922 el norteamericano George de Bothezat fue el primero en hacer volar un
aparato quadrotor pero sin levantar a ms de 5 metros del suelo, as que, el
ejrcito de los Estados Unidos puso fin al contrato que mantena con l.

Fig. 1.10 Quadrotor de George de Bothezat.

En Europa, el quadotor del francs tienne hmichen, construido en 1922,


consigui un vuelo estacionario de cinco minutos, en junio de 1923 y el 1924 se
elev hasta 10 metros del suelo haciendo un vuelo de siete minutos de duracin.

Fig.1.11 Quadrotor de tienne hmichen.

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En las ltimas dcadas, los pequeos vehculos areos no tripulados se han


vuelto ms usados para muchas aplicaciones. La necesidad de aviones con mayor
capacidad de maniobra ha llevado al aumento actual de la investigacin. El diseo
de cuatro rotores permite quadrotor a ser relativamente simple en su diseo.

Fig. 1.12 Diseos de quadrotores actuales.

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CAPITULO 2
MARCO TERICO

2.1 QUADROTOR
Un quadrotor se puede definir como una aeronave que se eleva y se desplaza por
el movimiento de cuatro motores colocados en los extremos de una estructura en
forma de cruz. Tal como se presenta en la siguiente figura, el vehculo dispone de
4 motores con sus palas respectivas, se utiliza la velocidad de los motores para
controlar la estabilidad y movimientos del vehculo areo.

Fig. 2.1 Estructura en forma de cruz.

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2.1.1 Funcionamiento mecnico.


Para que el quadrotor sea estable y no se caiga es necesario que dos hlices
giren en un sentido y las otras dos en el otro sentido.
El control del movimiento del quadrotor se obtiene variando la velocidad relativa de
cada rotor para cambiar el empuje.

Fig.2.2 Dinmica del quadrotor.

Para una inclinacin hacia adelante, los dos rotores delanteros reducen su
velocidad, mientras que los de atrs aumentan su velocidad para equilibrar el
empuje.

Fig. 2.3 Mecnica de la configuracin del quadrotor.

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2.2 Estabilidad del quadrotor


Cuando el quadrotor est en ejecucin puede tener variaciones de estabilidad esto
debido a interrupciones en el medio, como el aire, los 4 rotores contrarrestan las
variaciones, pero no es suficiente, as que, tiene un sistema en su parte central
que calcula como contrarrestar esa fuerza, ya sea girando hacia el otro lado, o
corrigiendo la estabilidad.
Los sensores depende de la aplicacin que va a realizar en este proyecto los
sensores tambin nos servir para la estabilidad.

2.3 Arquitectura general del quadrotor.

Fig. 2.4 Arquitectura de un quadrotor.

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CAPITULO 3
Implementacin de un quadrotor.

3.1 Material utilizado para un quadrotor.


A continuacin se enlistaran los componentes necesarios para la implementacin
de un quadrotor, as como, su funcionamiento y su descripcin.

Componentes
4 Motores Brushless
4 Helices
4 Controladores de velocidad
(ESC)
1 Radiocontrol transmisorreceptor
1 Estructura de quadrotor
1 Batera pila Lipo
1 Cargador para batera pila Lipo
1Tarjeta de control de vuelo
Tabla 2.1 Tabla de materiales que se usara para el quadrotor.

Los componentes son seleccionados de acuerdo al tipo de quadrotor que desea


construir y tienen que ser compatibles entre s.

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3.2 Especificacin de los componentes que se utilizan


para el quadrotor.
3.2.1 Motores
Los dos motores ms utilizados en aeromodelismo son los motores DC y los
motores Brushless.
3.2.1.1 Motor Brushless
Actualmente se utilizan mucho los motores brushless. Estos motores son muy
superiores a los motores dc en dos aspectos fundamentales: relacin potenciapeso (tambin menor tamao para la misma potencia) y eficiencia. Esto implica
que la cantidad de energa elctrica que se transforma en energa mecnica es
mucho mayor.
La palabra brushless se puede traducir como "sin escobillas", estos motores
carecen de colector y escobillas o carbones como podemos ver en la siguiente
figura xx.
En vez de funcionar en DC funcionan en AC, la mayora se alimentan con una
seal trifsica, esta seal idealmente debera ser sinusoidal, pero en la prctica
son pulsos.

Fig. 3.1 Motor Brushless.

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3.2.1.2 Ventajas y desventajas de los motores Brushless.

Ventajas.
- Mayor eficiencia (menos perdida por calor)
- Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia)
- Menor peso para la misma potencia
- Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas
- Relacin velocidad/par motor es casi una constante
- Mayor potencia para el mismo tamao
- Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Desventajas.
- Mayor coste de construccin
- El control es caro y complejo
- Siempre hace falta un control electrnico para que funcione, que lo hace ser ms
caro.

3.2.2 Hlice.
La hlice es un dispositivo mecnico formado por un conjunto de elementos
denominados palas o labes, montados de forma concntrica, al girar las palas
forman un movimiento rotativo en un plano. Las palas tienen una forma curva,
sobresaliendo del plano en el que giran, y obteniendo as en cada lado una
diferencia de distancias entre el principio y el fin de la pala.

Fig.3.2 Hlice

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Las hlices tienen una nomenclatura (X x Y), como se puede observar en la fig.
xx.

Fig.3.3 nomenclatura (X x Y)

Donde:
X: es la longitud en pulgadas.
Y: Es la distancia en pulgadas que recorre la hlice al girar una vuelta completa,
tambin conocida como pitch.

3.2.3 Controlador electrnico de velocidad (ESC)


Un control electrnico de velocidad o ESC es un circuito electrnico con el fin de
variar un motor elctrico de velocidad, su direccin y tambin para actuar como
un freno dinmico . ESC se utilizan a menudo en la propulsin elctrica modelos
de radio control , para variar motores sin escobillas.
La rpida conmutacin de los transistores permite la variacin mucho ms suave
y ms precisa de la velocidad del motor de una manera mucho ms eficiente.La
mayora de los ESC incorporan un circuito eliminador de batera (BEC) para
regular el voltaje para el receptor , eliminando la necesidad de bateras para el
receptor. BEC suelen ser o bien lineales o conmutada reguladores de voltaje.

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Fig.3.4 ESC.

3.2.4 Radiocontrol transmisor-receptor


Un radiocontrol transmisor-receptor permite el manejo de un objeto a distancia y
de manera inalmbrica mediante una emisora de control remoto.
En el radiocontrol hay tres tcnicas fundamentales:

La electrnica que se encarga de transformar los comandos dados en


ondas de radio en el transmisor y a la inversa en el receptor.

La electricidad encargada de proporcionar la energa necesaria a los


dispositivos tanto el comando (o transmisor) como el receptor

La mecnica encargada de mover los accionadores (o servos) que dan


las seales elctricas demoduladas o decodificadas en movimiento
mecnico.

Fig. 3.5 radiocontrol.

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3.2.5 Estructura del quadrotor


El diseo de la estructura de los quadrotores es de suma importancia cuando se trabaja
con este proyecto. El tipo de la estructura define la aplicacin para la cual el quadrotor
ser diseado as como sus capacidades. Si diseamos una estructura ligera, nos puede
ofrecer mayor tiempo de vuelo que otras, en cambio s diseamos una estructura ms
rgida la podemos utilizar para tareas de investigacin y exploracin.

Fig. 3.6 estructura del quadrotor.

3.2.6 Bateras de polmero de litio (LiPo).


Estas bateras tienen un tamao ms reducido a comparacin de otras.
Cada celda tiene un voltaje nominal de 3,7 V, voltaje mximo 4,2 y mnimo 3,0.
Este ltimo debe respetarse rigurosamente ya que la pila se daa
irreparablemente a voltajes menores a 3 voltios.

Fig. 3.7 Batera LiPo

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3.2.6.1 Ventajas
Mayor densidad de carga, por tanto tamao reducido.
Buena tasa de descarga.
3.2.6.2 Desventajas
Quedan inservibles si se descargan por debajo del mnimo de 3 voltios.
3.2.6.3 Tipos
Las bateras LiPo generalmente son de 1S a 4S lo que significa:
Li-PO 1S: una celda, 3,7 V.
Li-PO 2S: dos celdas, 7,4 V.
Li-PO 3S: tres celdas, 11,1 V.
Li-PO 4S: cuatro celdas, 14,8 V.
3.2.6.4 Usos
Su tamao y peso las hace muy tiles para equipos pequeos que requieran
potencia y duracin.

3.2.7 Tarjeta de control de vuelo.


Esta tarjeta sirve para dar la potencia necesaria a los motores para que ejerza el
vuelo, as como, dar la velocidad necesaria e igual a los motores del drone.

Fig.3.8 Tarjeta de control de vuelo.

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3.3 Especificacin y caractersticas de los componentes


elegidos para nuestro quadrotor.
4 Motores de 1000Kv.
Soportan hasta 12 A y se recomienda usar un controlador ESC de 30
A.
Dimetro del eje: 3.17mm
Peso: 48g
Medidas: 27.5 * 27mm
Hlices adecuadas: 8x4.5 9x4.5 10x4.5 y 10x4.7

2 Hlices
10 *4.5

4 ESC 30 Amp.
Salida: 30. hasta 40A.
Batera de 2-4 celdas de la batera de Li-Po.
Velocidad mxima : 210,000rpm para 2 polos BLM , 70,000rpm de 6
polos BLM ,35,000RPM de 12 polos BLM .(BLM : motor sin
escobillas )
Medidas: 45 * 24 * 11mm.
Peso: 25 g.

1 Transmisor Receptor Fly Sky

Canales: 6
Rango RF: 2.40-2.48 Ghz.
Ancho de banda: 500 Hz.
Potencia: 12V DC
Peso: 590g
Tamao: 302x190x93mm

1 Estructura para quadrotor modelo S500


Material: Fibra de vidrio y nylon poliamida
Brazos de colores para la orientacin para ayudarle a seguir volando en la
direccin correcta.
Ancho: 480 mm
Altura: 170 mm
Peso: 425g
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1 Batera Li-Po

Capacidad: 2200mah
Configuracin: 3s / 11.1v / 3celdas
Constante descarga:20c
peso: 188g
dimenciones:103 x 33 x 24mm
conector de carga: JST-XH
conector de descarga:xt60

1 Cargador para batera Li-Po


Salida 2S (7.4 VOLT) Y 3S 11.1 VOLT.
Capacidad 3 X 800 mA.

1 Tarjeta de control de vuelo

Tamao: 50.5mm x 50.5mm x 12mm


Peso: 21 gramos
Microcontrolador: Atmega324 PA
3 giroscopios
1 acelermetro
Autonivel
Voltaje de entrada: 4.8-6.0V
Seal del receptor: 1520us (5 canales)
Seal ESC: 1520us
Versin Firmware: 1.2

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3.3 Costo y pesos totales de los componentes.


Componente

Costo / No incluyen
costo de envo
$250x4= $1,000

60gr x 4= 240gr

Estructura

$ 450

350gr

Batera

$300

215gr

Escs

$250x4= $1,000

35gr x 4= 140gr

Tarjeta kk2.0 ms el
receptor

$1,800

40gr

Hlices

$35x4= $140

50gr

conectores, cables y
tornillos

$200

35gr

Cargador de la
batera
Control Remoto

$450

Motores incluyendo
tornillos de ajuste a
la estructura

Peso

$1800

Tabla 2 Costo y pesos totales de los componentes.

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3.4 Configuracin de la tarjeta de control de vuelo.


La tarjeta se configura de acuerdo al comportamiento requerido, mostraremos las
partes que la componen.

Fig.xx Partes de la tarjeta k.k.2.0

Asignacin de los canales del radiocontrol:


Canal 1 Roll (Alabeo. Derecha/Izquierda)
Canal 2 Pitch (Profundidad. Adelante/Atras)
Canal 3 Throttle (Motor/Gas)
Canal 4 Yaw (Giro sobre su eje. Rotacin sobre s mismo)
Canal 5 AUX, puede ser conectado a una salida controlada por un interruptor de la
emisora de radiocontrol. Podr de este modo cambiar el modo de estabilizacin en
pleno vuelo.

Contenido de los mens


PI Editor (Editor de proporcional e integral :
Ajuste de la ganancia de los ejes Yaw, Pitch y Roll. Utilice los botones [PREV] y
[NEXT] para situarse sobre el elemento que desea ajustar y pulse [ENTER].
Encontrars en el men Mode Settings una opcin que le permitir ligar los
valores de ganancia sobre los ejes Pitch y Roll. Sobre cada eje puede ajustar los
siguientes valores.
P gain (ganancia del proporcional)
P limit (lmite de la ganancia del proporcional)
I gain (ganancia del integrador)
I limit (lmite de la ganancia del integrador)

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Los valores Limit definen que proporcin de la potencia debe ser aplicada a los
motores para un ajuste automtico. 100 representa el 100%, es decir sin lmite.
La limitacin es sobre todo importante sobre el Yaw. Sin lmite, la tarjeta podra
(tras los clculos obtenidos sobre los valores de los captadores (acelermetros y
girscopos)) obtener una correccin importante y excesiva sobre el Yaw,
Importante hasta el punto de saturar los motores.
Usando el 100% va a girar sin lmite de lo contrario al 0% estar parado. Una
situacin as presentara una imposibilidad de control sobre los ejes Pitch y Roll.
Los valores por defecto permiten al 30% (P-limit = 20 + I-Limit = 10) de la potencia
de los motores que ser utilizada para una correccin del Yaw. Esto dejara un
70% de potencia a disposicin de los ejes Pitch y Roll.

Receiver test :
Verifica los valores transmitidos por su emisora de radiocontrol. Par comprobar
los mandos, tendremos que ir a receiver test y moveremos los stick y
comprobamos que indican el lado correcto al moverlos, adems en esta pantalla
tambin hay que dejar todos los valores en 0.

Mode Setting :
Diferentes opciones de los parmetros de la tarjeta.

Self Level :
Como activar el modo estabilizacin.

Stick :
Activa la estabilizacin para iniciar el funcionamiento de la tarjeta,
desplazando la palanca del gas totalmente a la derecha.
Desactiva la estabilizacin para finalizar el funcionamiento de la tarjeta,
desplazando la palanca del gas totalmente a la izquierda.
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AUX :
Activa o desactiva la estabilizacin moviendo el interruptor configurado para
controlar el canal AUX.

I part of PI :
ON : los clculos de estabilizacin se efectan en base a los parmetros P
e I de cada eje.
OFF : los clculos de estabilizacin nicamente se efectuaran en base a los
parmetros P de cada eje.

Self Level Settings :

Configura el comportamiento del estabilizador. Se deben utilizar valores muy bajos


para empezar e ir aumentando segn el comportamiento del quadrotor.
En la actual versin del Firmvare, el algoritmo del Auto-Level no est en su versin
final.
Self-level Gain :
Fuerza la estabilizacin, ms elevado con valores ms altos.
Self-level Limit :
Limita la potencia con la que la estabilizacin tomara el mando sobre los motores.

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Sensor Test :
Visualiza los valores entregados por los girscopos y acelermetros. Para un
correcto funcionamiento de la tarjeta todos los captadores deben visualizar OK.
Los valores deben variar cuando se inclina la tarjeta en todos los sentidos.

Sensor Calibration :
Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla LCD con el fin de calibrar los
captadores. La calibracin es necesaria solamente la primera vez que se pone en
marcha la tarjeta.

Esc Calibration :
Antes de calibrar los ESCs, se retiran las hlices o desconecte uno de los tres
hilos de alimentacin de los motores.
Este men no inicia la calibracin, pero si visualiza las etapas a seguir. Como es
preciso desconectar y conectar la alimentacin de la tarjeta manteniendo pulsados
dos botones de la misma
1. Apague la tarjeta.
2. Encienda la emisora de radiocontrol y posicione la palanca del gas al mximo.
3. Mantenga pulsados los botones 1 y 4 ([BACK] y [ENTER]). Mantngalos
pulsados hasta finalizar el procedimiento de calibracin, de lo contrario este ser
interrumpido.
4. Encienda la tarjeta
5. Espere hasta que los ESCs piten para confirmar el correcto registro del punto
alto del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESCs.
6. Baje el gas hasta su punto cero.
7. Espere hasta que los ESCs piten para confirmar el correcto registro del punto
bajo del gas. Esto puede demorar algunos segundos dependiendo de los ESCs.
8. Suelte los dos botones.

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Mixer Editor :

Este mdulo permite ajustar el modo en que los valores de los captadores y los
valores de los diferentes canales procedentes de la emisora de radiocontrol, sern
tratados antes de ser enviados a las 8 salidas de los motores. Este mdulo le
permite configurar su tarjeta en cualquier multicopter imaginable, hasta un mximo
de 8 motores. Puede as mismo modificar los valores por defecto que se
encuentran en el men Load Motor Layout.
Cambio de motor:
Seleccione el nombre visualizado en la esquina superior derecha y pulse sobre
[ENTER].
Throttle :
Nivel a tomar en cuenta por el canal Throttle. Generalmente, un motor conectado a
un ESC utiliza un valor del 100% .

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Aileron :
Es para el nivel a tomar en cuenta por el canal Roll. Los motores situados a la
derecha del aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores situados en
la izquierda valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el
centro de gravedad del aeromodelo valores ms elevados para un motor ms
alejado.
Elevator :
nivel a tomar en cuenta por el canal Pitch. Los motores situados en la parte
delantera del aeromodelo deben recibir valores positivos y los motores posteriores
valores negativos. El valor depende de la distancia entre el motor y el centro de
gravedad del aeromodelo valores ms elevados para un motor ms alejado.
Rudder :
Nivel a tomar en cuenta por el canal Yaw. Normalmente el valor empleado es de
100. Ajuste un valor positivo para los motores cuyo giro sea en el sentido de las
agujas de un reloj (CW) y negativo para el resto (CCW).
Offset :
Aade un valor constante a la salida de los motores. Deje el valor en 0 para un
ESC y alrededor de 50% para un servo. Adems, puede ajustar la posicin de un
servo finamente modificando este valor.
Type :
Define si una salida motor est ligada a un ESC o a un servo

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CAPITULO 4
Resultados Experimentales

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CONCLUSIONES
para el desarrollo de nuestro proyecto tuvimos que comprender un poco sobre
las fuerzas aerodinmicas, para estar conscientes de todo lo que implica al
realizar nuestro quadrotor. Principalmente a la hora de configurar nuestra
tarjeta controladora de vuelo ya que al colocar las ganancias para nuestro
controlador PI, Notamos que s una ganancia es muy elevada la aeronave se
desestabilizaba y una con un lmite muy bajo los motores no se sincronizan.

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