Modelo matemtico: Funcin de transferencia

Para estudiar y analizar un sistema dinmico, es necesario obtener un modelo

matemtico que lo represente. El modelo matemtico equivale a una ecuacin
matemtica o un conjunto de ellas en base a las cuales podemos conocer el
comportamiento del sistema. Para lograr lo anterior se requiere de gran
conocimiento de los procesos y de los elementos que los conforman.
Un modelo matemtico que describe la dinmica de estos sistemas dinmico tiene
la siguiente forma:
( )

( )

( )

( )

Dnde:

( )
( )

( )

( )

son constantes, ( ) es la entrada y ( ) es la salida.

La habilidad para obtener aproximaciones lineales de sistemas fsicos permite al

anlisis considerar el uso de la transformada de Laplace. El mtodo de la
transformada de Laplace sustituye por ecuaciones algebraicas de resolucin
relativamente fcil las ecuaciones diferenciales, ms difciles.
La transformada de Laplace existe para aquellas ecuaciones diferenciales lineales
a las que converge la integral de transformacin. Por tanto, a fin de que f(t) sea
transformable, es suficiente que
| ( )|
Para algn
real y positivo. Si la magnitud de f(t) es | ( )|
para toda t
positiva, la integral converge para
. Las seales que fsicamente son
posibles siempre tienen una transformada de Laplace. La transformada de Laplace
para una funcin de tiempo f(t), es
( )

( )

{ ( )}

La transformada inversa de Laplace se escribe

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

( )

( )

Las integrales de transformacin se han usado para desarrollar tablas de las

transformadas de Laplace que ordinariamente se emplean para la gran mayora de
los sistemas dinmicos. Podemos ver algunas de estas funciones en la siguiente
tabla.
Transformada de Laplace Funcin en el tiempo
(t) (delta de Dirac)

u(t) (funcin escaln unitario)

En forma alterna, la variable s de Laplace puede considerarse como el operador

diferencial, de modo que

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

Tenemos tambin el operador integral

aplicando la transformada de Laplace y considerando que las condiciones

iniciales son iguales a cero, tenemos para el modelo matemtico propuesto la
ecuacin siguiente:
( )

( )
( )

( )

( )
( )

] ( )

( )

( )

] ( )

Ahora se relaciona la salida Y(s) con la entrada U(s)

( )
( )

[
[

]
]

Esta ltima expresin es denominada la Funcin de transferencia del sistema.

La funcin de transferencia de un sistema lineal con coeficientes constantes
invariantes en el tiempo est definida como: "La relacin de la transformada de
Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada, suponiendo
condiciones iniciales cero".
El hecho de trabajar con funciones de transferencia, simplifica en gran medida el
manejo matemtico de los sistemas dado que las ecuaciones diferenciales se
transforman en ecuaciones algebraicas lineales, y las operaciones en el dominio
de la frecuencia compleja s son multiplicaciones simples.
( )
( )

( )

[
[

]
]

( )

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

( )

( )

Forma grfica de la funcin de transferencia

Una metodologa a seguir para la determinacin de la funcin de transferencia de
un sistema es la siguiente:
1) Identificar las ecuaciones de equilibrio o leyes fsicas involucradas en el
sistema.
2) Siguiendo las ecuaciones de equilibrio plantear las ecuaciones integrodiferenciales correspondientes a cada variable de inters.
3) Obtener la transformada de Laplace de cada ecuacin considerando
condiciones iniciales cero.
4) Relacionar la variable de salida con la variable de entrada.
La funcin de transferencia est definida nicamente para sistemas lineales
invariantes en el tiempo.

Sistemas de primer y Segundo Orden

Los sistemas de primer y segundo orden merecen especial atencin, ya que ellos
presentan los comportamientos bsicos que pueden aparecer en cualquier
sistema dinmico. Dicho de otra forma, en general un sistema dinmico presentar
un comportamiento que puede descomponerse en los comportamientos ms
simples de los sistemas de primer y segundo orden.
Este hecho puede explicarse observando el mtodo de solucin de E.D. que
emplea expansin en fracciones parciales: una fraccin se descompone en
fracciones ms simples en donde los denominadores son polinomios de primer o
segundo orden.
Para un sistema de primer orden la expresin general queda como:
( )
( )

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

( )
( )

( )
( )

Definiendo

Entonces la ecuacin toma la siguiente forma:

( )

( )

( )

es conocida como la constante de tiempo y

estable o ganancia del proceso.
( )

como ganancia de estado

( )

La funcin de transferencia es
( )
( )

( )

Conocida tambin como sistema de primer orden retardo lineal.

Al estimular el sistema con un paso unitario ( ) , con condiciones iniciales nulas,

la respuesta ( ) y de acuerdo con la tabla de Laplace, la funcin de transferencia
e puede calcular como:

( )

( ) ( )

( )

( )
(

( )

donde
( )

{ ( )}

( )

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

] ( )

] ( )

Esta expresin muestra que la respuesta del sistema depender del valor de .
Este hecho se constata en las siguientes figuras, que muestra las grficas de
( ) para distintos valores de .

Para

Para

( )

( )

el sistema es estable

el sistema es inestable

Sistemas lineales de segundo orden

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lnea de segundo orden

( )

( )

( )
( )

( )

( )

( )
( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:

De esta forma su funcin de transferencia para nuestra ecuacin diferencial de segundo

orden es:
) ( )

( )
|
( )

( )

( )
( )

)(

( )

Como se aprecia, los polos pueden ser de tres tipos

1. Reales diferentes si:

2. Reales iguales si:

3. . Complejos si:

Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables en la ecuacin (1)

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes

( )
( )

( )

Donde
es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuacin, es el
factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento dinmico del sistema de segundo
orden se describe en trminos de los parmetros y .
De acuerdo con la tabla la solucin ser:

( )

Ejemplo: Sistema masa amortiguador resorte

Utilizando las leyes de Newton, se obtiene:

( )

( )

( )

( )

donde m es la masa, b es el coeficiente de friccin viscosa, k

es la constante del resorte, y(t) es el desplazamiento y r(t) es la
fuerza aplicada. Su transformada de Laplace es:
( )

( )

( )

( )

La funcin de transferencia es

( )
( )

Notas de clase: profesora Lucelly Reyes