ENCODERS.

Los Encoders son sensores que generan seales digitales en respuesta al

movimiento. Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y
el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos
mecnicos tales como engranajes, ruedas de medicin o flechas de motores,
estos pueden ser utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y
posicin. Las seales elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante
controles numricos (CNC), contadores lgicos programables (PLC), sistemas
de control.

Principio de Funcionamiento.
Las aplicaciones principales de estos transductores estn en las maquinas
herramienta o de elaboracin de materiales, en los robots, en los sistemas de
motores, en los aparatos de medicin y control. En los encoders de produccin
ELTRA, la deteccin del movimiento angular se ejecuta en base al principio de
exploracin fotoelctrica. El sistema de lectura se basa en la rotacin de un
disco graduado con un reticulado radial formado por lneas opacas, alternadas
con espacios transparentes. El disco proyecta de este modo su imagen sobre
la superficie de varios receptores oportunamente enmascarados por otro
reticulado que tiene el mismo paso del anterior llamado colimador. Los
receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de luz que producen con
el desplazamiento del disco convirtindolas en las correspondientes
variaciones elctricas.
La seal elctrica detectada, ara generar impulsos correctamente escuadrados
y sin interferencias, debe ser procesada electrnicamente. Para incrementar la
calidad y estabilidad de las seales, el sistema de lecturase efectua en base a
la diferencia de las dos seales, eliminando de este modo las interferencias
definidas de modo comn por que estn superpuestas de igual manera en
todas forma de onda.

Tipos de encoders.
Encoder incremental.
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el
numero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por
marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje.

En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptores pticos, escalados

un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal
cuadrada, el escalado hace que las seales tengan un desfase de de
periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo
que se utiliza para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un
origen, a base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a
partir del desfase entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de
un canal adicional que genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero
de vueltas ms fraccin de vuelta.

El encoder incremental proporciona normalmente dos formas de ondas cuadradas

y desfasadas entre s en 90 elctricos, los cuales por lo general son canal A y
canal B. Con la lectura de un solo canal se dispone de la informacin
correspondiente a la velocidad de rotacin, mientras que si se capta tambin la
seal B es posible discriminar el sentido de rotacin en la base a la secuencia de
datos que producen ambas seales. Est seal se presenta bajo la forma de
impulso cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A.

La precisin de un encoder incremental depende de factores mecanicos y

elctricos del disco, la de los rodamientos, el error introducido por la elctrica de
lectura, imprecisiones de tipo ptico.
La unidad de medida para definir la precisin de un encoder es el grado elctrico,
este determina la divisin de un impulso generado por el encoder: en efecto, los
360 elctricos corresponden a la rotacon mecnica del eje, necesaria para hacer
que se realice en ciclo o impulso completo de la seal de salida. Para saber a
cuantos grados mecnicos corresponden 360 grados elctricos es suficiente
aplicar la formula siguiente.

360 electricos=

360 mecanicos
N impulsos/ giro

El error de divisin en un encoder, esta dado por el mximo desplazamiento

expresado en grados elctrico, de dos frentes de ndas consecutivos. Este error
existe en cualquier encoder y se debe a los factores antes citados. En los encoder
ELTRA dicho error est incluido entre 25 elctricos mx. en cualquier condicin
ambiental declarada, que corresponden, en porcentaje, a un desplazamiento de
7% del valor nominal. Por lo que se refiere al desface entre los canales,
nominalmente de 90 elctricos, este se aleja en 35 elctricos mx. que
corresponde a aproximadamente 10%.

Encoder Sinusoidal.
Tambin este encoder pertenece a la familia de los incementeales con una
diferencia substancial, las seales disponibles de salida no son de tipo digital, sino
analgico con forma sinuidal. Ha sido creado principalmente para satisfacer las
exigencias en le campo de los motores como sensor de retroaccin a bordo del
motor. En efecto, este encodre se emplea cuando se desean aumentar las
prestaciones dinmicas con respecto a los dems sistemas tradicionales. Para
contar con buenas prestaciones de control del motor por parte del convertidor, la
retroaccin desde el encoder debe estar en condiciones de proporcionar un alto
nmero de impulso especialmente cuando la rotacin se efecta a abaja
velocidad. El empleo de encoder incrementales tradicionales son altos impulsos
comienzan a tener problemas desde muchos puntos de vista, no ultima la dificultad
de transmitir y tratar la seal digital cuando el motor funciona a velocidades
elevada (6000 r.p.m). En cambio el uso las seales analgicas permiten limitar
drsticamente los citados inconvenientes y simular eficazmente un encoder con
alto impulso. Esto puede realizar gracias al mtodo de interpolacin de seales
analgicas de seno y coseno para el clculo del ngulo de rotacin. Se pueden
obtener multiplicaciones elevadas de las sinusoidales bsicas.
Simultneamente la amplitud de la banda necesaria para reducir la seal, es
suficiente que sea un poco superior a los 100 KHz. Las seales que hay a la salida
del encoder se componen de dos sinusoides desfasadas entre s en 90 elctricos
que llamaremos seno y coseno (2048sen/rev. MAX) y de una seal de cero,
tambin analgica sentrada entre dos canales. Las salidas con resolucin de 1
imp/rev, son muy utiles por que desde estas es posible obtener la posicin angular
absoluta del mismo modo y presenta una forma que puede ser asimilada a una

parte de sinusoide. Esta puede ser fcilmente escuadrada para porporcionar un

impulso de referencia con angulo de apertura variable. Los datos se refieren a la
linealidad de una sola sinusoide de las 2048 maximas disponibles y de la
desviacin mxima de un angulo cualquiera de rotacin con respecto a la posicin
mecnica rela. La linealidad de uno de los ciclos de las sinusoides incrementales,
en relacin con el ciclo respectivo esta incluida aproximadamente en el 10%.
Referido a R.P.M del encoder, depende logicamnete del numero del sin/rev del
encode.
El error correspondiente a la desviacin del angulo medido respecto al real,
generalmente es producido por los citados factores y se mantienen dentro del
disco en el eje.

Encoder absoluto.
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de
coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial
el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes
codificadas en cdigo Gray.

Segn la posicin del disco, la luz emitida por cada emisor se enfrentar a un
sctor opaco o transparente.
Si se enfrenta a un sector opaco, la lus se refleja y el receptor recibe la seal.
Si se enfrenta a un sector transparente, la luz no se refleja y el receptor no
recibe la seal.
Las diferentes combinaciones posibles de sectores dan origen a una seal de
salida digital formada por cuatro bits que puede ser posteriormente procesada.
Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un
costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms
simple ya que tienen menos lneas de salida.
La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la
diferencia entre un cronometro y un reloj.
Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su inicio y su
trmino.
Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un nmero conocido
de impulsos relativo a un total de movimientos.

Si se conoce el tiempo exacto cuando se puso en marcha el reloj, se podr

decir qu tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del
cronometro.
De la misma forma, para controlar la posicin, sumando los pulsos de
incremento a una posicin inicial conocida se obtendr la posicin actual.
Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente
transmitida, tal como un reloj normal dir la hora exacta.
Interior de un encoder

Algunos ejemplos de aplicaciones de los Encoders :

Dispositivo de control de puertas
Robtica
Maquinas de lente demoledor
Plotter
Soldadura ultrasnica
Maquinaria convertidora
Maquinas de ensamblaje
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis
Maquinas taladradoras
Maquinas mezcladoras
Equipo mdico.

Encoders Magnticos.
La tecnologa magntica es muy resistente al polvo, grasa, humedad, y a otros
contaminantes comunes en los ambientes industriales, as como a los golpes y
vibraciones. Existen varios tipos de sensores magnticos.
Los sensores de reluctancia variable detectan cambios en el campo magntico
causado por la presencia o movimiento de un objeto ferromagntico. El sensor
rotatorio de reluctancia variable ms sencillo, comnmente llamado magneto
recolector, consiste en un carrete enrollando un imn permanente. Este genera un
pulso de voltaje cuando un diente de engrane se mueve ante este. Fuerte, seguro,
barato, este sensor se utiliza en la mayora de las veces para medir la velocidad, ya
que no trabaja a menos que el objeto se est moviendo ante la cara del sensor
cerca de unas 180 pulgadas por segundo o ms rpido.

Encoders pticos.
Los encoders pticos utilizan un disco de vidrio con un patrn de lneas depositadas
en l, un disco metlico o plstico con ranuras (en un encoder rotatorio), o una tira
de vidrio o metal (en un encoder lineal). La luz de un LED brilla a travs del disco o
tira sobre uno o ms fotodetectores, que produce el suministrador del encoder. Un
encoder de incremento tiene una o ms de estas pistas, mientras que un encoder
absoluto tiene varias pistas como bits de salida.

Giro Sencillo vs. Multi-giro.

En un encoder de un sola giro, los cdigos de salida se repiten por cada revolucin
del eje del encoder. No hay informacin proporcionada para indicar si el encoder
ha hecho una revolucin o 1000 revoluciones. Con los encoders absolutos de

multi-giro, la salida es nica por cada posicin del eje, a travs de cada rotacin,
arriba de 4096 revoluciones.

Resolucin y Precisin.
Resolucin es el nmero de segmentos de medicin o unidades en una revolucin de un
eje de encoder o una pulgada o milmetro de una escala lineal. Los encoders de eje estn
disponibles con resoluciones arriba de los 10,000 pulsos por revolucin (PPR)
directamente, y 40,000 PPR por deteccin de margen de los canales A y B, mientras que
los encoders lineales estn disponibles con resoluciones medidos en microns. La lnea
inferior es, el encoder selecto debe de tener resolucin igual a o mejor que la requerida
por la aplicacin. Pero la resolucin no es toda la historia.
Precisin y resolucin son diferentes, y es posible tener uno sin necesidad del otro. Esta
figura muestra una distancia X dividida en 24 incrementos o bits. Si X representa 360
del eje de rotacin, entonces una revolucin ha sido resuelta a 24 partes.
Mientras que haya 24 bits de resolucin, las 24 partes no son uniformes. Este
transductor puede no ser usado para medir la posicin, velocidad o aceleracin con
ms precisin.

Inexactamente Resuelta
Por otra parte, en esta figura la distancia X es dividida en 24 partes iguales. Cada
incremento representa exactamente 1/24 de una revolucin. Este transductor opera
con exactitud as como la resolucin. La precisin, sin embargo, puede ser
independiente de la resolucin. Un transductor puede tener una resolucin de
solamente dos partes por revolucin, an as su precisin puede ser + 6 arco
segundos.

Exactamente Resuelta

Efectos de Sistema sobre la Precisin y la Repeticin.

Precisin del Sistema: La ejecucin del encoder es comnmente representado
como resolucin, mejor que precisin de medicin. El encoder puede ser capaz de
determinar movimiento en bits exactamente precisos, pero la precisin de cada bit

es limitado por la calidad de movimiento de la maquina que est siendo

monitoreada. Por ejemplo, si hay desviaciones de elementos de la maquina por
debajo de la carga, o si hay un tornillo de manejo con 0.1 pulgadas de movimiento,
usando un encoder de 1000 cuentas por vuelta con un lector de desempeo a 0.001
pulgadas no podr mejorar la tolerancia de 0.1 sobre la medicin. El encoder solo
reporta la posicin; no puede mejorar la precisin bsica del movimiento del eje
desde la cual la posicin es detectada.
Repeticin del Sistema: La repeticin es la tolerancia a la que el elemento
controlado de la maquina puede ser repetidamente posicionado al mismo punto en
su recorrido. La repeticin es generalmente menor que resolucin de sistema, pero
un tanto mejor que la precisin del sistema. 10,000 pulsos por vuelta pueden ser
generados desde un encoder de 2500 ciclos, de dos canales. Tpicamente con un
encoder Dynapar, esta seal de 4x ser exacta para mejorar ms que un estimado
de + 1 conteo.

COMUNICACION DE ENCODER.
La salida de un Encoder Incremental es un pulso de corriente sobre uno o dos canales,
mientras que la salida de un Encoder Absoluto es un mensaje en multi-bits. Esto puede
ser transmitido en cualquier en forma paralela o serial.

Salida Paralela.
La salida paralela hace que todos los bits de salida estn simultneamente
disponibles. Pueden ser suministrados en cdigo Binario o ser transformados a
cdigo Gray. El cdigo Gray produce solamente un cambio de un solo bit en cada
paso, lo cual puede reducir errores. La tabla que a continuacin se presenta
muestra un ejemplo de conversin entre el cdigo Binario puro y el cdigo Gray.
Algunos encoders de rendimiento paralelo tambin pueden aceptar informacin de afuera
las salidas de comandos con marcador, por ejemplo, estableciendo el sentido y
direccin.
La ventaja de la salida paralela es que es rpida: toda la informacin esta disponible
en tiempo real, en todo momento. Las desventajas incluyen cables voluminosos,
caros y de duracin limitada. La mayora de los encoders vienen con cables de 1 o
2 metros de longitud, sin embargo una salida paralela usando una salida diferencial
y cableado aislado puede ser usado hasta 100 metros usando un cable ms grueso,
a una reduccin en la velocidad. Los rendimientos de un colector abierto
(disminuyendo u originando) pueden ir aproximadamente a un tercio hasta ese
punto.

0
1
2
3

Cdigo Gray
0000
0001
0011
0010

Cdigo Binario
0000
0001
0010
0011

4
5
6
7
8
9
10
11
12
13

0110
0111
0101
0100
1100
1101
1111
1110
1010
1011

0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1101

Salida Serial.
La alternativa a la salida paralela es codificarlo y enviarlo en forma serial. Hay varios
transportes seriales disponibles, as como conductores industriales estndar. Los
intercambios entre estas incluyen bandas anchas, proporciones actualizadas,
requerimientos de hardware, los cuales son patente vs. no patente, y su
disponibilidad.

INTERFACES SERIALES DEDICADAS

HIPERFACE
SSI + Sine / Cos
Protocolo
No
No
(Licencia Disponible)
abierto
Conexin
RS-485: Bus o
Punto-a-Punto
Punto-a-Punto
Anlogo:
Punto-a-Punto
Seales
Si
Si
Anlogas
Requerida
s
Modo de Bidireccional,
Unidireccional,
Transmisi asincrnico
sincrnico
n
(Digital)
Velocidad
38.4 kBaud
1.5 MHz
de
Transmisi
n de Datos
Digitales
Compensa No
No
cin de
Longitud
de Cable

EnDat
No

BiSS
Si

Punto-a-Punto

Bus o
Punto-a-Punto

No

No

Bidireccional,
sincrnico

Bidireccional,
sincrnico

4 MHz

10 MHz

Si

Si

Longitud
No
de
Protocolo
Ajustable
Nmero
8
de
Cables
Hardware
Compatible
Alarma/Bit No
de Alerta

No

Si

Si

6-8

6 a 12

Definible

Si

Definible

SSI (Interface Sincrnica Serial).

La Interface Sincrnica Serial es en todo una interface digital de punto-a-punto popular en
Europa. Provee comunicacin unidireccional a una aceleracin de 1.5 MHz y usa un cable
de 4 alambres (ms 2 conexiones para energa).
Algunos encoders tambin proveen una salida de 1 V p-p sin/cos para control de
tiempo real, ya que el encoder absoluto de datos de sobre demanda puede venir
muy lento para muchos loops de control.
El Tipo de Datos depende de la resolucin y la longitud del cableado como se
muestra a continuacin.
Longitud de Cable
50 m
100 m
200 m
400 m

Tipo de Datos
400 kHz
300 kHz
200 kHz
100 kHz

EnDat.
EnDat (Datos de Encoder) es un protocolo propietario desarrollado por Hedeinhain. Como
el SSI, es sincrnico, con seales de reloj alimentado al encoder por un controlador. El
EnDat puede cargar ms informacin que el SSI, porque provee a la memoria interna en
el encoder que puede ser leda y escrita por medio del controlador. Esta informacin
puede incluir diagnsticos del encoder, identificacin, y estatus de alarma. Adems, el
controlador puede establecer el punto de referencia cero del encoder, la cual auxilia en el
sistema del equipo. As como el SSI, los encoders EnDat transmiten datos sobre la
posicin absoluta sobre demanda. Dependiendo de la versin EnDat se puede incluir un
rendimiento anlogo de 1 V p-p sin/cos como los electrnicos en el controlador interpolado
para derivar datos de incremento para el control de tiempo real. EnDat usa un cable
conductor de 6 a 12 arriba de 150 m de largo.

Hiperface.
Hiperface es un protocolo propietario desarrollado por Max Stegmann GmbH. Usa
un cable con 8 alambres (dos para datos, dos para energa y cuatro para 1Vp-p
sin/cos) y tiene dos canales: Uno lleva los datos incrementales 1Vp-p, mientras
que el otro es una conexin bidireccional RS-485. La informacin de la posicin
absoluta es transmitida por el enlace RS-485 con una energa mayor, y el sistema
es incremental despus de eso.
Hiperface puede acceder al rea de la memoria del encoder para informacin
acerca del fabricante, categora, alarma, etc. Adems, el controlador puede escribir
en ciertas reas de LA memoria, y puede establecer la posicin absoluta cero.

BiSS.
BiSS (Interface Serial Bidireccional Sincrnica), es un protocolo abierto y es la ms
nueva de las interfaces de encoder. Toma una trayectoria algo diferente: BiSS
enva datos absolutos de posicin completos cada vez que elige al encoder, en vez
de solo comenzar. Permite una fcil recuperacin de una momentnea perdida de
datos durante la operacin. Ya que es un sistema totalmente digital, elimina el
costo de convertidores A/D necesarios en sistemas de manejo que se conectan a
encoders usando protocolos patentados.
BiSS usa cuatro lneas de datos, un par llevando datos desde el encoder y uno llevando
datos de reloj a l, ms dos conductores de energa.
BiSS puede dirigirse a registros internos en el encoder que pueden ser ledos y escritos
por el maestro con informacin acerca del mismo encoder (identificacin, datos del
dispositivo, resolucin, etc.). Tambin puede llevar otros datos digitales (temperatura,
aceleracin, etc.) y transmitirlos al maestro sobre demanda, sin interferir con la operacin
en tiempo real.
BiSS, como Hiperface, pueden ser conectados tanto de punto-a-punto o va conductor.

Interfaces Conductoras Industriales.

Hay tres conductores industriales de propsitos generales son los ms usados
comnmente con los encoders.

DeviceNet.
Basado en la Red de rea de Controles (CAN), esta base de sistema de topologa
de lnea de comunicaciones-lnea de descenso proveen alambres de pares
enrollados separados tanto para la distribucin de signos como la distribucin de
energa, permitiendo a dispositivos de 24 VDC ser encendido directamente desde
el conductor. La red de distancia de fin-a-fin vara con el ndice de datos y el
tamao de cableado.

Profibus.
Esta comunicacin estndar abierta desarrollada por la Comunidad Europea (Estndar
Comn Europea EC50170), viene en dos variaciones: FMS, la cual es utilizada para una
comunicacin de nivel superior de celda-a-celda, y el Profibus DP, el cual est optimizado
para la transferencia de datos con dispositivos locales de campo como vlvulas,
conductores y encoders. DP es bueno para aplicaciones que requieren de transmisin a
alta velocidad de cantidades justamente grandes de informacin (512 bits de entradas de
datos y 512 bits de datos de salida sobre 32 nodos en 1 ms.)

Interbus.
Diseado por Phoenix Contact a mediados de los 80, Interbus es la red industrial
ms larga que se mantiene abierta. Una muestra real de una pista topolgica, de
hecho el Interbus es dividido en dos conductores. El conductor remoto es una
transmisin mediana RS-485 con capacidades de longitud arriba de los 13 km. El
conductor local y perifrico permite una conexin de arriba de 8 dispositivos con un
rango de 10 m.

Comparacin de red de conductores

DeviceNet
Topologa

Sistema de
comunicacin
Intercambio
de Datos
Longitud mxima
Nodos Mximos
Datos a lleno
Velocidad
de transmisin

Medio
de transmisin

Profibus
Lineal
(lnea troncal
lnea de cada)
Maestra / Esclava

Elegida,
Cambio de estado,
Cclica
500 m
64
0-8 bytes
125 Kbps a 500 m
250 Kbps a 250 m
500 Kbps a 100 m

2 pares de alambres
enrollados con cable de
energa de 2-alambres
c/cable para drenar

Interbus
Lineal
(lnea troncal
lnea de cada)
Multimaestra
(Productora /
Consumidora)
Elegida

Curva
cerrada

1200 m (c/repetidores)
126
244 bytes
9. 6 Kbps a 12 Mbps

13 km
512
Flexible
500 Kbps

2 pares alambres
enrollados c/escudo

Local: 3 pares
enrollados c/drenad
Distancia:5 pares
enrollados c/drenad

Maestra / Esclava

Elegida

APLICACIONES.
Medida Lineal/Recta con Encoders de Eje.
A travs de las medidas mecnicas, usualmente las rejillas, piones o tornillos de metal,
los Encoders Rotativos pueden medir el movimiento lineal o recto. Calibrando el nmero
de pulsos por unidad de medida implica seleccionar el transductor correcto y puede incluir
un paso de calibracin separada

Medir la longitud con tornillos de metal.

A continuacin una muestra de la relacin entre resolucin, grado de tornillo de metal, y
PPR:
Resolucin = Paso__ = _____1_____
PPR
PPR x Grado
PPR = ____Paso___ = _______1_______
Resolucin
Resolucin x Grado

Ejemplos:
1. Se requiere un Encoder Incremental sobre una maquina de molino para proveer
de un display lector digital. El display tiene que leer directamente en diez
milsimas de una pulgada. El viaje es regulado por un tornillo de 10 grados de
precisin, el cual mueve la cama a 1/10 de pulgada para cada revolucin del
tornillo de metal. Usando las formulas,
PPR = _____1_____
Resolucin

_1_______
0.0001 x 10

Otra alternativa,
PPR =

Metal_______ = _.01______ = 1000

Resolucin
0.0001

Entonces el encoder debe tener PPR 1000, de cualquier manera que lo calculemos. O si
preferimos, tambin podemos usar un encoder PPR 500 con un multiplicador lgico de
2x.
2. Para medir 10 pulgadas de viaje de 0.001 pulgadas de resolucin: Conteo total
=1000; Resolucin = 0.01 pulgadas. Si el encoder realiza un movimiento del
viaje total, un encoder de 1000 PPR puede satisfacer este requerimiento. Al viaje
total, el encoder y contador leern 9.99, el cual est dentro de la tolerancia
establecida de 0.01 pulgadas.

Medicin de longitud con ruedas y rodillos.

Un encoder tambin puede medir la distancia lineal usando un rodillo o una rueda de
medicin. La tabla de abajo muestra la calibracin constante, K, que debe ser
establecida sobre el contador o tacmetro para as dar la resolucin deseada en el
display.
Ejemplos:

Tipo 1

Longitud
Display de resolucin
1 pie
1 pulgada
0.1 pulgadas
0.01 pulgadas
1 metro
1 decmetro
1 centmetro
1 milmetro
0.1 milmetro

Tipo 2

Aplicacin
Rueda de medicin Tipo 1

Rodillo de medicin Tipo 2

K = __C__
12 N
K = _C_
N
K = 10C
N
K = 100C
N
K = _M_
N
K = 10M_
N
K = 100M
N
K = 1000M
N
K = 10 000M
N

K = 0.2618D
GN
K = 3.1416D
GN
K = 31.416D
GN
K = 314.6D
GN
K = 0.079796D
GN
K = 0.797966D
GN
K = 7.97966D
GN
K = 79.796D
GN
K = 797.966D
GN

Ejemplo:
En una aplicacin de tipo 2 deseamos mostrar en el display los pies al pie ms cercano
del primero. De la tabla anterior:
K = 02618D
GN
Si G = 2.6, N = 1, D = 9.15,
K = 0.2618 x 9.15 = 0.92133
2.6 x 1

Calibracin de porcin.
En algunos casos, el display deseado es la porcin de dos entradas, A y B. Esta tabla
muestra cmo calcular el factor de calibracin, K, por las entradas A y B en el contador
para dar la resolucin deseada del display.
Porcin
Resolucin del display
.001
.0001

Aplicacin
Tipo 1
K = 5C
N
K = 50C
N

Tipo 2
K = 15.708D
GN
K = 157.08D
GN

DONDE:
G = Gear Ratio (Porcin de engranaje) (incrementa el RMP del encoder en relacin al
RMP de rollo)
N = Pulsos del encoder por revolucin
D = dimetro en pulgadas del rollo
C = Circunferencia en pulgadas del rueda de medicin
Ejemplo: Asumiendo que ambas entradas son del tipo 2 y usted quiere un resolucin de
display de 0.001 pulgadas.
Entrada A
K = 15.708D
GN
D = 17.0 pul.
N = 12
G = 3.5

Entrada B
K = 15.708D
GN
D = 19.2 pul.
N = 12
G = 2.8

Luego:
K A = 15.708 x 17.0 KB = 15.708 x 19.2
12. 3.5
12 x 2.8
= 6.3580

= 8.9760

Estableciendo Posicin de Referencia.

Pulso de Referencia:
Un pulso de referencia de un encoder de incremento (algunas veces llamado Marcador o
ndice de Pulso) ocurre en un punto preciso conocido en una revolucin de 360 de un
encoder de eje o a lo largo de una escala lineal. Una posicin particular puede ser
identificada usando la produccin de un pulso de referencia, o relacionando lgicamente
el pulso de referencia a los canales de datos A y B. Aunque es frecuentemente utilizado
en control de aplicaciones de posicin y movimiento como un punto de partida de una
posicin conocida desde el cual la trayectoria de conteo y posicin comienza.
En el largo viaje o las mltiples vueltas del encoder, el pulso de referencia es utilizado
algunas veces por el control para iniciar un chequeo electrnico sobre el conteo total
recibido del encoder. Por ejemplo, cada vez que un pulso de referencia es recibido por el
control, el conteo total recibido de los canales A y B debera ser un mltiplo de las
pulsaciones del encoder por revolucin

Velocidad Operativa de Transductor.

Todos los transductores tienen limitaciones mecnicas y electrnicas inherentes, y
excederlos puede resultar en datos incorrectos y falla prematura. La velocidad mxima
de operacin para una aplicacin dada ser la mxima velocidad operativa electrnica
del encoder y los aparatos a los que est conectado, o la especificacin mecnica
mxima RPM de un encoder, cualquiera que sea menor.

CABLEADO GENERAL Y PAUTA DE INSTALACIN.

Los problemas ms frecuentes encontrados en la transmisin de seal(es) de un encoder
para los aparatos de recepcin son distorsin en la seal y ruido elctrico. Cualquiera de
estos puede resultar en ganancia o prdida de conteo de encoder. Muchos problemas se
pueden evitar con buen alambrado y prcticas de instalacin. Las siguientes
descripciones y recomendaciones se presentan como guas generales y prcticas para la
instalacin de equipos de campo.

Protegiendo Seales de Ruido de Radiacin y Ruido Conducido.

Tome precaucin razonable cuando conecte y gue la energa y cableado de seales en
una maquina o sistema. El ruido de irradiado de zonas cercanas (los rollos de relevador
deber tener supresores repentinos de aumento), transformadores, otros conductores
electrnicos, etc. pueden ser inducidos a las lneas de seal causando pulsos de signos
indeseables. Tambin, el encoder puede dirigir sonido dentro de un equipo de lneas
sensibles adyacentes a esta.
Dirija la energa de una maquina y lneas de seal por separado. Las lneas de seal
deben de estar protegidas, enrolladas y guiadas en conductos separados o amarradas
espaciadamente a por lo menos 12 pulgadas de las lneas de energa. Las lneas de
energa se definen aqu como lneas de transformacin primarias y secundarias, las
armaduras de mina de motor de induccin y cualquier 12 VAC o arriba del control de
cableado para relevadores, ventiladores, protectores trmicos, etc.
El proceso del encoder tambin debe de ser enterrado para asegurar una operacin
apropiada y confiable. Los encoders Dynapar usualmente tienen provisiones en caso de
una conexin terrestre a travs de un cable/conector por si una conexin terrestre no
puede estar asegurada a travs de la repisa/maquina de montura terrestre. NO conecte
el encoder a una conexin terrestre ni a la maquina ni al cableado. Utilice solamente
alambre protegido de alta calidad y conecte el escudo solamente al extremo final del
instrumento, como se muestra en el dibujo.

Para dar ms proteccin contra el ruido elctrico, especifique un encoder con seales de
salida complementarias y conecte con un par de alambres trenzados protegidos, como
se muestra.

En los ambientes industriales, los altos flujos actuales son creados por motores,
interruptores a control remoto y campos magnticos. Esto puede resultar en variar los
potenciales elctricos en diferentes puntos terrestres. Para evitar problemas, aterrice la
proteccin junto con todas las partes del sistema que necesiten ser aterrizadas, desde un
simple punto al extremo final del instrumento, como se muestra.

La distorsin de seal se puede eliminar por seales complementarias de encoder

(conductores de lnea), usados con receptores diferenciales (receptores de lnea o
comparadores) al extremo final del aparato como se muestra aqu.

Distorsin de Seal.
La mayora de los problemas de transmisin de seal implican ruido elctrico. La
severidad del problema incrementa con la distancia de transmisin. La buena prctica de
proteccin, como se explico anteriormente, deber ser observada.
La causa principal de la distorsin de seal es la longitud del cable, o ms
especficamente, la capacidad del cable.

Generalmente, los electrnicos recibidos respondern a una seal de entrada que puede
ser lgica 0 o lgica 1. La regin entre lgica 0 y lgica 1 es indefinida, y la transicin
por esta regin debe de ser muy rpida (menos de un microsegundo). Cuando el borde
principal de la forma de la onda es distorsionada, el tiempo de transicin incrementa.
Hasta cierto punto, el receptor se vuelve inestable y el conteo del encoder puede
incrementarse o perderse.
Para minimizar la distorsin, se debe de utilizarse el cable de baja capacidad (casi
menos de 40 picofarads por pie). Mientras ms largo sea el cable, mejor es el potencial
para la distorsin de seal. Ms all de la longitud del cable, la seal debe de ser
reformada antes de que pueda se utilizado confiablemente.

La distorsin de la onda-cuadrada no es usualmente significante para la longitud de los

cables menor de casi 50 pies (capacidad arriba de los 1000 picofarads). Se recomiendan
los encoders suministrados con lneas conductoras diferenciales para aplicaciones con
requerimientos de longitud de cable de cientos de pies.