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DINMICA Y CONTROL: UNA VISION GENERAL

En la primera parte hemos examinado la forma y la funcin de las principales


familias de circuitos electrnicos de potencia. Nuestro objetivo era mostrar
cmo se realiza la funcin de conversin de energa previsto en cada caso por
la configuracin apropiada de los componentes del circuito y por el correcto
funcionamiento de los interruptores. A lo largo de los captulos anteriores,
nuestra preocupacin con las condiciones nominales de funcionamiento, es
decir, las condiciones ideales de funcionamiento en el que un circuito est
diseado para llevar a cabo su funcin de conversin primaria. Como servicio
nominal en la mayora de los circuitos electrnicos de potencia implica un
estado estacionario peridico, nos centramos en situaciones en las que el
funcionamiento del circuito y el comportamiento son las mismas de un ciclo a
otro.
Ahora tenemos que hacer frente a las consecuencias de las perturbaciones
inevitables o errores que provocan el funcionamiento del circuito a desviarse
del nominal. Estos trastornos incluyen variaciones e incertidumbres en origen,
la carga, y los parmetros de circuito, las perturbaciones en los tiempos de
conexin y eventos como el inicio y el apagado. Nos referimos a la evolucin
que resulta de las desviaciones del comportamiento nominal como el
comportamiento dinmico del circuito. Si estas desviaciones tienen un efecto
insignificante en el funcionamiento del circuito, el usuario puede ser contenido
para que el circuito funcione sin necesidad de correccin. Esto no suele ser el
caso sin embargo.
Muy a menudo, las desviaciones de los valores nominales deben ser
contrarrestadas a travs de controles diseados adecuadamente. Te
mostramos algunos ejemplos de circuitos que no se recuperan, o cuya
recuperacin es incompleta o demasiado lenta, sin esos controles. Un
controlador o "compensador" primero deben proporcionar al usuario un medio
simple y conveniente de la seleccin de la condicin de funcionamiento nominal
deseada. En segundo lugar, se debe regular de forma automtica el circuito en
este estado de funcionamiento por el retraso o avance de los tiempos en que
los interruptores estn encendidos y apagado. Por lo tanto en este captulo
comenzamos a construir la base para el anlisis del comportamiento dinmico
de los circuitos de potencia y para el diseo y la implementacin de controles
que regulan estas dinmicas, manteniendo el funcionamiento en las
proximidades de la nominal, a pesar de las perturbaciones de los errores.
El objetivo de la segunda parte es el anlisis y el control mediante el diseo de
modelos dinmicos adecuados. Este enfoque nos permite anticipar el
comportamiento del circuito bajo diversas condiciones de funcionamiento,
generan estructuras y los parmetros del controlador candidatos, los estudios
de simulacin del plan, entender los resultados experimentales, reconoce que
los regmenes de operacin de llamada para la investigacin adicional, y as
sucesivamente. Este enfoque es especialmente crtico en la electrnica de
potencia, debido al esfuerzo y el costo del proceso, incluso en protoboards, y el
gasto (por no hablar de la angustia y, a veces, el humo!) Asociada con la
insuficiencia de los componentes. Los estudios analticos deben, por supuesto,
pueden combinar con experiencia en ingeniera y la intuicin, la
experimentacin y otros ingredientes del proceso de diseo con el fin de ser
exitoso.

11.1. CONFIGURACIN DE SISTEMAS DE CONTROL


Todo el control se basa, explcita o implcitamente, en un modelo que describe
cmo se espera que las acciones de control y alteraciones que afectan el
comportamiento futuro del sistema. El control de un circuito de potencia implica
especificar la condicin de funcionamiento nominal deseada y la regulacin del
circuito de modo que se mantiene cerca de la nominal en la cara de las
perturbaciones y errores de modelado que hacen que su funcionamiento se
desve de la nominal.
En sencilla de control de bucle abierto, el controlador no se da ninguna
informacin sobre el sistema durante el funcionamiento, aunque el controlador
de bucle abierto puede ser construido sobre la base de la informacin o los
modelos antes. En el control de bucle abierto con alimentacin hacia delante, el
controlador utiliza las mediciones de algunos de los trastornos que afectan al
sistema. Uso de alimentacin directa, el controlador puede tratar de anular los
efectos esperados de las perturbaciones medidas. Feedforward sola es por lo
general insuficiente, sin embargo, para obtener un rendimiento satisfactorio en
los circuitos electrnicos de potencia.
Una mejor estrategia es para el controlador de utilizar tambin las mediciones
que revelan el comportamiento actual del circuito. El controlador de este modo
se puede evaluar el grado de desviacin de la conducta deseada y seleccione
el control, las acciones destinadas a restaurar el sistema rpidamente y con
seguridad a la operacin nominal. Esta estrategia es la esencia de bucle
cerrado o de control de realimentacin. Cuando el modelo que subyace en la
eleccin de las acciones de control es en s mismo actualizado sobre la base
de mediciones, se hace referencia al controlador como de adaptacin.
El diagrama de bloques en la figura. 11.1 representa la situacin tpica. Cada
conexin entre los bloques representa una o ms acciones, medidas, o los
flujos de informacin que afectan a los bloques en el que pone trmino a la
punta de flecha - y originarios en el bloque en el otro extremo de la conexin.
Con frecuencia nos referimos a la retroalimentacin de la figura. 11.1. Las
mediciones de salida que es realimentada al controlador proporcionan
informacin sobre el comportamiento del sistema y sobre las variables que
queremos controlar.
Las cantidades que afectan directamente al sistema, es decir, las entradas de
control y perturbaciones, se muestran en la figura. 11.1. Tambin se muestra la
alimentacin directa de los trastornos que se pueden medir. Las perturbaciones
no medidas, as como los errores de modelado, causar acciones del
controlador a tienen efectos imprevistos. Las mediciones de salida disponibles
para el controlador estn corrompidos por lo que se denomina ruido de
medicin, o un sensor de ruido. Este ruido, junto con las perturbaciones no
medidas y errores de modelado, provoca imprecisiones en la evaluacin de las
mediciones.

Figura 11.1. La configuracin del sistema de control tpico


EJEMPLO 11.1
Control de lazo abierto con anticipativo de un convertidor elevador/
reductor.
Veamos un arriba / abajo (o indirecto, o buck / boost) convertidor dc / dc cuya
alimentacin del circuito est construido de acuerdo con el esquema del circuito
de la figura. 11,2 y se opera a una frecuencia de 50 kHz, o con un periodo de
conmutacin de T = 20 microsegundos. Sea R = 2 ohms, C = 220 uF, y L =
0,25 mH. (Hablamos de estos circuitos en el captulo 6). Nos gustara mantener
el voltaje promedio de salida (Vo) dentro del 5% del valor nominal o de
referencia Vref =-9V, a pesar de los cambios de paso en la tensin de entrada
Vin de un valor nominal de corriente continua de Vin = 12V reduce a valores
tan bajos como 8v. Para los fines de este ejemplo, asumamos que no hay otros
no idealidades o incertidumbres en el circuito y, en particular, que el transistor y
la funcin del diodo como interruptores ideales. Usted ver que, aunque el
sistema se comporta de acuerdo a este modelo idealizado, la respuesta del
circuito puede ser insatisfactorio.

Figura 11.2 Circuito esquemtico de la etapa de potencia de un arriba / abajo


convertidor.
Recuerde del Captulo 6 que, si el transistor se enciende peridicamente y es
operado con una relacin de trabajo D y si el convertidor est funcionando en el
modo de conduccin continua con Vin = VIN, a continuacin, [Vo] =-Vin D / D 'a
una buena aproximacin, donde D '= 1-D. (tenga en cuenta la inversin de la
polaridad entre la entrada y la salida). Por consiguiente, la relacin de trabajo

se debe establecer en un valor nominal de D = Vref / (Vref-Vin) = 0,43 con el fin


de obtener la operacin deseada en condiciones nominales.

Figura 11.3 a) La repuesta ideal de arriba/ debajo para un circuito convertidor a


un escaln de 12v a 8v en la tensin de entrada. b) respuesta para el
mismo escaln despus de la incorporacin de un control anticipado.
La figura 11.3 a) muestra la respuesta de este circuito ideal a un escaln en la
entrada del voltaje de 12v a 8v. La forma de onda antes de tiempo 0
corresponde a la operacin en un estado de equilibrio cclico con una tensin
de entrada de 12v y una relacin de trabajo de 0,43. Como era de esperar, el
circuito ideal produce el correcto voltaje promedio de salida bajo condiciones
nominales antes 0 . En 0 la tensin de entrada es de 8v. El circuito sufre
significativas oscilaciones transitorias y se instala bajo un incorrecto valor
promedio de salida de voltaje, siendo este -6v. Nosotros podemos explicar
completamente el comportamiento en estado estable con el modelo esttico
que ya tenemos, pero para la explicacin del comportamiento oscilatorio se
debern esperar los resultados modelados en la seccin 11.3.
Una idea natural para obtener mejores respuestas a los cambios en la tensin
de entrada es utilizar el control anticipado. Si D est hecho para variar de
acuerdo con los cambios en las variaciones de en lugar de ser fijado por el
valor nominal as que - D/D se mantiene constante en , entonces
0 alcanzara el correcto valor promedio en estado estable de la constante
<0 > a pesar de la variaciones de la tensin de entrada. Esta modulacin de
ancho de pulso (PWM) requiere un enfoque del cual seleccionemos =
/( ) Los resultados son la respuesta a un cambio de escaln en la
tensin de entrada mostrada en la figura 11.3. (b). el circuito ideal con
retroalimentacin ahora se encuentra bajo el correcto voltaje promedio de
salida, a pesar del escaln en la tensin de entrada. Los picos de excursin
son considerablemente menos, aunque todava fuera permitido el 5%. Los
transitorios, sin embargo tardaran en desaparecer como lo hicieron sin control
anticipado.
Nosotros explicamos porque los transitorios en el ejemplo 11.1 lo hacemos
despus de obtener un modelo dinmico para el convertidor arriba/abajo en la
seccin 11.3 (ver especialmente el ejemplo 11.7). El control anticipado en el
ejemplo 11.1 compensa para
el estado estable
los efectos de las
perturbaciones en la tensin de entrada pero no hizo nada para modificar la
dinmica en la transitoria. En la presencia de los componentes no ideales,
incluso el estado estable no sera precisamente restaurado solo con el control
anticipado. Se necesita ms que el control anticipado para obtener un mejor

comportamiento. Nosotros volvemos al convertidor en el ejemplo 11.1 muchas


veces para ilustrar varios aspectos del modelo dinmico y el diseo de control.
EJEMPLO 11.2
Cerrando el circuito para el rectificador controlado en un motor dc
La representacin del circuito en la figura 11.4a representa una excitacin por
separado del motor dc, dirigido por una fase-controlada el puente rectificador
suministra desde una fuente de voltaje sinusoidal nominal (discutimos sobre
los rectificadores controlados en el captulo 5). El voltaje suministrado al motor
es denotado por y la corriente de armadura por . Las formas de onda
esperadas sobre la base del anlisis de operacin nominal en el captulo 5 son
mostradas en la figura 11.4b, con el supuesto de que la corriente de armadura
sigue siendo positiva a lo largo de cada ciclo y que no hay reactancia de
conmutacin. La figura 11.4b muestra el papel del ngulo de disparo del
rectificador denotado por para el ciclo de especificando las formas de
onda de voltaje.
Las operaciones nominales del manejo del sistema corresponden al ciclo de
estado estable en el que el ngulo de disparo se mantiene a un valor constante
= y la corriente de armadura varia.

Figura 11.4. (a) Diagrama esquemtico de un rectificador de fase controlada (b)


Formas de onda de voltaje aplicado y corriente con un rectificador de
ngulo de disparo en el ciclo (c) Diagrama de bloques del control de la
unidad.
Tambin hemos elegido en la figura 11.4 (a), para representar el sistema a un
nivel ms fino de detalle de modelado que en la figura 11.4 (a), con el motor de
corriente continua modelo de divisin en subsistemas correspondientes al

circuito del inducido y el proceso de conversin electromecnica. Las


conexiones hacia y desde el subsistema electromecnico son muestran en
lneas de trazos debido a que la fuerza contraelectromotriz, E, se trata ms
comnmente como una perturbacin externa lentamente variable que acta
sobre el circuito del inducido. La justificacin de este tratamiento es que, en
general, se necesitan muchos ciclos para los cambios en la corriente media de
causar cambios en la velocidad del motor y por lo tanto los cambios en E.
En este caso, el problema se convierte en uno de diseo de un controlador
para mantener la corriente del inducido promedio en un valor especificado , en
la cara de una perturbacin que vara lentamente E. Nota que las cuestiones de
modelado dinmico ya estn atando en las cuestiones de diseo de control ,
incluso antes empezamos a desarrollar modelos cuantitativos o analticos . Una
solucin de control bastante satisfactoria y ampliamente utilizado para este tipo
de sistemas se basa en un controlador proporcional-integral ( PI ) . Su corazn
es la parte proporcional , cuya accin es coherente con el razonamiento simple:
Cambia el ngulo de disparo de su valor nominal por una cantidad proporcional
al error
Iref - ( id) . El ngulo de disparo se reduce cuando el error es
positivo, porque la tensin media y por lo tanto la corriente media De este modo
se incrementaron, lo que disminuye el error. Cuando el error es negativo, la
parte proporcional del controlador hace lo contrario, el aumento del ngulo de
encendido en proporcin a la magnitud del error. La parte integral del
controlador acta sobre la integral de la integral del error, y trabaja en una
escala de tiempo ms lenta para corregir errores de estado estacionario
inducidos por incertidumbres de los parmetros y perturbaciones constantes en
el modelo.
Tambin es posible usar un controlador proporcional-integral-derivativo (PID)
en lugar, que puede acelerar la respuesta mediante la adicin al controlador PI
una contribucin que depende de la derivada del error o la derivada de la salida
(en cuyo caso se llama realimentacin de velocidad). Las estructuras de control
PI, PID, y servicios relacionados, tales como retraso, entrega y de entregaretardo compensadores, son omnipresentes en control.
Ejemplo 11.2 ilustra la de que los bloques de componentes y seales en la
fig.11.1 puede tener en una aplicacin de la electrnica de potencia. Volvemos
al sistema en este ejemplo ms adelante en este captulo.
Gran parte de la atencin en los centros de la Parte II en el bucle de
realimentacin en la figura. 11.1. Este bucle es crtica para una solucin de
control de retroalimentacin. La retroalimentacin puede acelerar la respuesta
de un zistema a los cambios de mando, mejorar la recuperacin de las
perturbaciones imprevistas, y hacer el rendimiento sea menos sensible a las
variaciones del sistema. Sin embargo, un sistema que es estable e insensible a
las perturbaciones en bucle abierto podra llegar a ser sensibles, de lenta
recuperacin, o incluso completamente inestable en bucle cerrado, si el
controlador reacciona de forma errnea a las seales de retroalimentacin. Las
acciones del controlador podra agravar las desviaciones de operacin nominal
en lugar de restaurar rpidamente el funcionamiento nominal. En otras
palabras, para obtener las ventajas de control de realimentacin, tenemos para
disear e implementar el bucle de realimentacin cuidadosamente.
11.2 SELECCIN DEL MODELO

El uso de un modelo o un conjunto de modelos apropiados en el centro para el


proceso de diseo de control. Se pueden necesitar diferentes modelos para las
diferentes etapas o aspectos del diseo del control. Incluso para una etapa
especfica del diseo, sin embargo, no es probable que sean varios modelos
posibles, que difieren en su claridad, la complejidad, la precisin, dominio de
definicin, flexibilidad, maleabilidad, y as sucesivamente. Obviamente, varias
compensaciones estn involucrados en la seleccin de entre estos modelos.
Por ejemplo, un modelo que funciona bien en simular el comportamiento en
bucle abierto de un circuito de potencia pueden no ser necesariamente una
buena base para el diseo de un controlador de bucle cerrado. Un modelo ms
complejo para un circuito de potencia pueden predecir comportamiento
observado en bucle abierto con ms precisin, pero puede ser menos
manejables analticamente, menos til en la generacin de diseos de control
candidatos, y tal vez menos capaces de producir controlador que puede
soportar variaciones de circuito. Sin embargo, un modelo simple puede pasar
por alto aspectos cruciales del comportamiento del sistema y por lo tanto dar
lugar a los controladores insatisfactorios.
En la prctica , usted debe trabajar con varios modelos , comprobando las
predicciones de un modelo frente a los de otros, y en contra de las
observaciones experimentales . Los puntos de vista de este proceso se utilizan
para refinar iterativamente los modelos y el diseo de control. Por tanto, debe
familiarizarse con una variedad de enfoques para poder modelar circuitos
electrnicos y su controlador. Comenzamos nuestra discusin de los mtodos
de modelizacin en las secciones 11.3 y 11.4 mediante la derivacin de los
modelos de circuito - promediados que son tiles para describir el
comportamiento medio de ciertas familias de circuitos de potencia . En los
captulos 12 y 13 nos ocupamos de los modelos de espacio de estado , que
abarcan una variedad mucho ms amplia de posibilidades de modelado. Nos
dedicamos gran atencin al caso especial, pero importante de lineal , modelos
de tiempo invariante ( LTI) .
Debido a que hemos dedicado tanto esfuerzo en la primera parte de la
operacin nominal en el estado de equilibrio , es necesario subrayar que , en
general , tenemos que ir ms all de los modelos estticos o de estado
estacionario para desarrollar controladores para los circuitos de potencia .
11.2.1 La necesidad de modelos dinmicos
Razonamiento elemental en el ejemplo 11.2 podra habernos llevado a por lo
menos la parte proporcional del regulador PI. Con algunos ajustes, un
controlador proporcional por s sola podra permitir el funcionamiento estable en
un rango de puntos de funcionamiento (aunque probablemente con
inaceptablemente alto error de estado estacionario). A este respecto, el
controlador puede ser derivado de un modelo que no es ms sofisticado que el
que en el Ejemplo 11.2
Sin embargo, puede tener problemas, siguiendo el sentido comn o el uso de
modelos analticos excesivamente simplificados cuando se disea un
controlador de retroalimentacin. Por ejemplo, un controlador basado slo en la
comprensin de las caractersticas estticas de funcionamiento, haciendo caso
omiso de los efectos dinmicos, puede dejar mal.
EJEMPLO 11.3

Problemas con el control Proporcional realimentado de convertidor hacia


arriba/abajo.
El deseo de un mejor rendimiento dinmico que segn con bucle abierto y
feedfor-ward de control del convertidor hacia arriba / abajo en el ejemplo 11.1
nos lleva a considerar una solucin de control de retroalimentacin. Ahora
debemos medir la desviacin de la tensin media de salida del valor deseado
de Vref = -9 v, y el uso de la discrepancia para ajustar la relacin de trabajo con
respecto al valor nominal de D a D + d. La correccin d depende de la
polaridad y la magnitud de la desviacin de tensin.
El examen de la (inversora) caracterstica de estado estacionario del
convertidor, [VO] = - vin D / D ', sugiere que cuando el error vo = [VO] - Vref es
negativo, lo que indica que [VO] es demasiado negativo, nos debera disminuir
la relacin de trabajo. Del mismo modo, debemos aumentar la relacin de
trabajo, cuando el error es positivo. Esta es la ley "natural" de modulacin de
ancho del pulso (PWM) de control sugerido por la caracterstica de estado
estacionario.
El sistema de retroalimentacin de control proporcional-representado en el
diagrama de bloques en la figura. 11.5 (a) es una Implementacin de esta ley
de control. Recibe su nombre del hecho de que el

la figura 11.5 (a) Diagrama de bloques de un sistema proporcional de


retroalimentacin/ alimentacin directa- de control para un convertidor de
arriba / abajo. (b) respuesta al escaln del circuito ideal para ganancias cada
vez ms negativos. (c) Respuesta de ganancias cada vez ms positivos
comandados relacin perturbaciones servicio son proporcionales a las
desviaciones medidas de [vo]. La ganancia constante h tiene que ser negativo
para proporcionar la accin correctiva sugerida por el examen de la
caracterstica de estado estacionario. El diagrama de bloques tambin indica

que la compensacin de alimentacin directa anterior puede ser implementado


junto con la retroalimentacin.
Figura 11.5 (b) presenta la respuesta del circuito ideal para el mismo paso de la
tensin de entrada como en el Ejemplo 11.1, para los valores cada vez ms
negativos de la ganancia proporcional y con el anterior control anticipativo en
su lugar. La respuesta del circuito se vuelve claramente ms oscilatoria, y el
circuito pasa en realidad inestable antes de h se vuelve muy negativo. La
eleccin de un contador intuitiva h positiva no conduce inmediatamente a la
catstrofe que se podra esperar sobre la base de la caracterstica de estado
estacionario. Como se indica por las formas de onda en la figura. 11.5 (c), la
respuesta puede ser estable para un rango de h positiva. Es evidente que el
razonamiento basado en la caracterstica de estado estacionario nos ha llevado
muy mal camino.
Las formas de onda presentada en el ejemplo 11.3 se derivan de someter las
formas de onda instantnea conmutada a un promedio o local de mvil a corto
plazo, calculado a lo largo de un intervalo igual al periodo de conmutacin del
convertidor . ( se da una definicin formal ms tarde, en ( 11.1 ), pero no es
necesario que se preocupe de eso todava . ) . El efecto de hacerlo es eliminar
el rizado de conmutacin de la las formas de onda , dejando slo las
variaciones suaves en promedio local sobre una escala de tiempo que es ms
largo que el periodo de conmutacin . Hay dos razones para la visualizacin de
las formas de onda promediada . En primer lugar, esta hace hincapi en que la
cantidad a ser regulado en el arriba / abajo convertidor es el valor medio de la
tensin de salida , no su valor instantneo ; los detalles de la ondulacin son de
poco inters , siempre que la ondulacin se mantiene lo suficientemente
pequea . En segundo lugar, las formas de onda promedio se puede calcular o
simular ms simple que las instantneas de este tipo de circuitos mediante el
uso de los modelos de circuito promediadas en la Seccin 11.3 .
Ejemplo 11.3 muestra que un modelo esttico puede ser inadecuada para el
diseo de una nica controlador de retroalimentacin . Esto nos obliga a mirar
al modelo que incorpora los efectos dinmicos . De hecho , una imagen ms
clara de lo que est sucediendo con el convertidor de arriba / abajo en la figura
. 11,5 emerge despus de obtener un modelo dinmico para la respuesta de la
tensin de salida a las variaciones en la relacin de trabajo (vase , en especial
, en la seccin 11.9 Ejemplo 11.4 y el Ejemplo 11.11 en la seccin 11.5).
11.3 OBTENCIN DE MODELOS DINMICOS PROMEDIO DEL CIRCUITO
La gran mayora de modelos de circuitos de potencia tiene circuitos con slo
componentes LTI e interruptores ideales. El anlisis de tal interruptor en cada
configuracin de circuito (o estado topolgico) es tan simple como el anlisis de
un circuito LTI. As, podemos usar varias tcnicas especiales, tales como los
mtodos de impedancia, en cualquier configuracin de interruptor.
El problema surge en las soluciones de sucesivas configuraciones.
Especialmente cuando los tiempos de transicin se controlan como funciones
de comportamiento del circuito. Tambin tenemos que modelar la dinmica del
controlador, junto con la del circuito con el fin de estudiar el sistema controlado,
de bucle cerrado, pero los mtodos de circuitos a menudo no son convenientes
para el modelado del controlador. Estas razones motivan el estudio de modelos

ms generales, los modelos de espacio de estado ms importantes. Sin


embargo, podemos analizar el comportamiento dinmico de muchas clases de
etapas de potencia en la nocin de modelos promediados en circuito, lo que
nos permite estar con las tcnicas de circuito que los ingenieros elctricos usan
tambien. Las ideas de un promedio de circuito son lo suficientemente simple
para desarrollar de manera concisa y sin embargo producen modelos muy
tiles para algunas familias importantes de los circuitos de potencia. Por lo
tanto, utilizamos un promedio de circuito como contexto para la discusin de los
modelos dinmicos y problemas de control en este captulo.
Usted no debe deducir de esta decisin que el promedio es necesariamente el
enfoque principal o mejor para la construccin de modelos dinmicos para todo
tipo de circuitos electrnicos de potencia. Nos remitimos desarrollo de modelos
de espacio de estado de la dinmica de los circuitos de poder general para los
captulos 12 y 13. Modelos promedi circuito tradicionalmente se han derivado
principalmente de alta frecuencia de conmutacin CC / CC, por lo general a
travs de un proceso de promedio aplicado a los modelos de espacio de
estado. Aqu seguimos un enfoque ms fundamental. que se inicia
directamente desde el diagrama de circuito del circuito de potencia y se puede
aplicar ms ampliamente que el enfoque tradicional. Te mostramos cmo
obtener circuitos no lineales que describen el comportamiento medio de los
diversos circuitos de potencia y cmo derivar asociada circuitos lineales que
aproximadamente describen el comportamiento de pequea seal.
1 1.3. 1 Promediando una variable
En muchos circuitos electrnicos de potencia. nuestro inters en los valores
medios de voltajes y corrientes y no en sus valores actuales, siempre que el
rizado o armnicos son suficientemente pequeos. As, en el convertidor
elevador / reductor de los ejemplos 11.1 y 1.3 1, el objetivo de control es
regular la tensin de salida promedio en algn Valor, bajo el supuesto de que el
rizado de la tensin se mantiene pequeo. Para la unidad rectificadora
controlada del Ejemplo 1 1.2, nuestro nico inters era controlar el promedio de
la corriente de armadura en el de motor, debido a la naturaleza inherente de
paso bajo de la dinmica hace que las variaciones alrededor de su media a
tener efectos relativamente menores en el movimiento del motor.
Un ejemplo un poco ms elaborado es proporcionado por una alta frecuencia
PWM tpica inversor para accionamientos de motores de corriente alterna del
tipo discutido en la seccin 8.3. El objetivo en este caso es la regulacin de la
media local de la corriente alrededor de una referencia sinusoidal cuya
frecuencia de salida es mucho menor que la frecuencia de conmutacin. Se
supone que la ondulacin de la corriente que se le mantenga pequeo.
Ejemplos como estos llevan a un examen de las limitaciones. Directivos valores
medios de variables del circuito. Nuestro objetivo es analizar el comportamiento
local promedio de las variables del circuito, incluso durante un transitorio,
condiciones no peridicas. El promedio local que utilizamos es un promedio
mvil definida por:

para una T fijo (una notacin ms completa habra sido (), por ejemplo, pero
confiamos en contexto para hacer lo que es claro T, a fin de evitar el desorden
de
notacin
Este promedio en cualquier momento se toma durante el intervalo precedente
de la longitud T. Por lo tanto x (t) es una funcin suave que x (t) y es una
funcin
continua
de
tiempo
a
menos
x (t) tiene impulsos en ella. Una consecuencia importante de (11.1) es que la
derivada
de la media de una variable es igual a la media de la derivada, como puede ser
verificado fcilmente.
Se requiere una seleccin apropiada de T en cualquier aplicacin especfica
para
obtener
resultados tiles. Nosotros casi invariablemente elegimos T para igualar el
intervalo de conmutacin normal ms corto asociado con la operacin de un
circuito de potencia. En el caso especial donde x (t) es peridica, y recoger los
intervalos promedio de T para igualar el perodo. x (t) es igual a la media
habitual una constante que hemos estado denotando por (x). Este caso
especial es, por supuesto. muy importante en electrnica de potencia. porque
las formas de onda en estado estacionario en circuitos de potencia tpicas son,
en efecto peridica
11.3.2 Promedio de un circuito
Promediando las ecuaciones de restriccin impuestas a variables del circuito
por las leyes de Kirchhoff de tensin y corriente (KVL y KCL). Nos interesa que
las variables instantneas y promedio satisfacen restricciones idnticas. La
razn es que las restricciones q la segunda ley de Kirchhoff y KCL son lineales
y tiempo invariantes (LTI), por lo que su forma es sin cambios por el promedio.
Los resultados que se desprenden de KVL y KCL, tales como la conservacin
de la energa y su generalizacin a travs del teorema mantener las cantidades
promediadas, as como para las instantneas
Del mismo modo, el promedio de las ecuaciones de restriccin impuestas por
los componentes de LTI en sus tensiones y corrientes terminales, nos
encontramos con que las cantidades de terminales promediados estn
limitados en la misma forma que las cantidades instantneas. Por ejemplo
promedio de la ecuacin v R (t) = () que rige una resistencia de LTI,
encontramos que
Promediando la ecuacin vL (t) = L (di L (t) / dt) EICS gobierna un inductor LTI,
obtener

Estas relaciones nos permiten construir un circuito promedio de la siguiente


manera. Nosotros remplazamos todos los voltajes y corrientes instantneos en
el
circuito
por
sus
promedios
y mantenemos todos los componentes LTI sin cambios. Los componentes no
lineales o variables en el tiempo en el circuito original, sin embargo. no se
asignan
a
los
mismos
componentes
en
la
circuito de promediado. Por ejemplo, interruptores en el circuito original, se

convierten en elementos en el circuito de promedio que al mismo tiempo tiene


un voltaje distinto de cero (promedio) y distinto de cero (promedio) de corriente
y por lo tanto ya no son interruptores.
A pesar del hecho de que slo se conservan los componentes de LTI el circuito
original
este transformacin al circuito promediada a menudo puede ser muy til.
Partes
de
la
circuito de promediado, si no la totalidad de ella, puede ser susceptible de
anlisis LTI. Por ejemplo podemos utilizar los mtodos de impedancia o
superposicin o Thvenin / Norton equivalentes, que a menudo es suficiente
para una buena comprensin del comportamiento del circuito. Incluso cuando
el circuito de promediado exacta s difcil o imposible analizar, algunas
aproximaciones pueden dar informacin til. Por ejemplo, puede ser posible
caracterizar aproximadamente un componente no lineal o variable en el tiempo
promedio. tal como un interruptor, en trminos de las restricciones que impone
a las variables del circuito promediados en sus Terminales. En el caso de un
interruptor, las restricciones por lo general tambin dependen de las variables
control que lo rigen. Tal caracterizacin produce un componente promediado
para sustituir a la original cuando se deriva el circuito promedio. Nos ilustramos
en este punto con alta frecuencia de conmutacin CC / CC convertidores mas
tarde
EJEMPLO 11.4
Circuito promedio para una unidad de rectificador controlado
Figura 11.6 (a) modelos del circuito del inducido de la unidad de rectificador
controlado del Ejemplo 11.2. Aqu R y L representan la resistencia y la
inductancia del inducido. Respectivamente y E denota la fuerza contra
electromotriz del motor. La forma de onda de la tensin aplicadada , se
muestra en la figura. 11,4 (b). La variable que queremos controlar es la
corriente de armadura media, que nuestra nueva notacin nos permite escribir
como i(t). Para este ejemplo, la eleccin natural del intervalo promedio T es el
perodo de rd (que es la mitad del periodo de la fuente sinusoidal). Con esta
eleccin, vd y la identificacin en el estado estacionario son a la vez constante
e igual a (vd} y (id), respectivamente.

Figura 11.8 (a) Instantneo y b) circuito promedio para una unidad de


rectificador controlado.
Figura 11.6 (b) muestra el resultado de promediar el circuito de la figura. 11.6
(a).
El
promedio
rectificador controlado se representa simplemente como una fuente de tensin,
porque vd PROMEDIO aqu es completamente definido por la variable de
control, a saber. el ngulo de disparo alfa.
Podemos ilustrar la utilidad del circuito de promediado por considerar el lazo
abierto intensificar la respuesta del sistema, de un estado estacionario a otro.
Un cambio radical en el despido ngulo A de un ciclo a los prximos conduce a
una transicin en vd en un solo ciclo. a partir de su valor de estado estacionario
antes de la etapa de su valor en estado estable despus de la operacin. El
circuito de promediado muestra que, despus de este primer ciclo, el ID actual
promedio acerca a su nuevo estado de equilibrio valor exponencialmente. con
una constante de tiempo de L / R. El primer ciclo es generalmente una cacerola
pequea del transitorio. Un valor tpico para L / R puede ser de 40 ms. por lo
que el pasajero podra durar unos 120 ms. mientras que T para el suministro de
60 Hz es slo 8,33 ms. (Con un convertidor de 6 pulsos derivado de un 3-fase
de alimentacin. T sera solo 2,78 ms.)
Al trabajar con el circuito promedio hemos sido capaces de predecir fcilmente
la forma general de la respuesta al escaln ai un nivel de detalle suficiente para
muchos propsitos. Ejemplos 11.10 y 11.12 de la Seccin 11.5 ilustran cmo
se puede utilizar el modelo promediado circuitos como base para disear un
controlador realimentado simple para el promedio corriente de armadura.
Un anlisis exacto del comportamiento medio se vuelve mucho ms
complicada si alguna de las suposiciones iniciales en el Ejemplo I 1.2. a saber.
conduccin
continua
y
sin
conmutacin
reactancia. se viola La razn es que Vd PROMEDIO depende entonces de los
valores instantneos de formas de onda en el circuito original, y ya no se puede
representar como una fuente de tensin en el circuito de promediado. Sin
embargo. un anlisis aproximada de comportamiento promedio a menudo es
todava posible y til. Podramos haber esperado intuitivamente las
caractersticas generales de la respuesta al escaln. En el Ejemplo 11.4. Sin
embargo. El anlisis da la intuicin de una base firme.
Ejemplo11.5
Promedi circuito de un convertidor de elevador/ reductor en discontinuo
de la conduccin
Consideremos de nuevo el convertidor de elevador / reductor se utiliza en los
ejemplos 1 1. 1 y 1,3. pero ahora vamos a suponer que la resistencia R de la
carga es lo suficientemente alto como para que el convertidor est funcionando
en el modo de conduccin discontinua. El inductor-y correspondiente diodo de
corriente formas de onda se muestra en la figura. 1l.7 (a). Vamos a construir un
modelo promediado con el periodo de conmutacin T como el intervalo
promedio.

Figura 11.7 (a) de inductor y el diodo de onda de corriente para un convertidor


de arriba / abajo, operando en el modo de conduccin discontinua. (b) de la
parte
de
salida
el circuito de promediado.
Siempre que la tensin de entrada es constante durante un periodo de
conmutacin, la corriente del inductor se eleva linealmente desde 0 a Ip =
VinDT / L, mientras que el transistor est llevando a cabo. La actual
decaimiento a cero se muestra en la figura. 11.7 (a) como ser lineal, pero en
realidad es una parte de la sonar de forma de onda de la red RLC paralelo
formado cuando el transistor se apaga y el diodo comienza a conducir. Sin
embargo, esta parte de la forma de onda de seal de llamada est muy bien
aproximada por un segmento lineal, siempre suponemos que la tensin de
salida no vara significativamente a lo largo de un solo ciclo. Ms
especficamente, si la tensin de salida es as aproximada por su media de la
zona (es decir, si la ondulacin es pequea) y el promedio no cambiar
significativamente en un ciclo, las corrientes de inductor y el diodo decaen
esencialmente lineal con una pendiente de <Vo> / L con esta aproximacin
lineal, podemos calcular fcilmente la corriente media que fluye a travs del
diodo de ms de un periodo de cambio de la forma de onda en la figura. 11.7
(a)

(Recordemos que Vo es negativo. As <Vo>, id, y <ld> son todos positivos.)


Suponiendo <Vo>, Vin. y D son los que varan lentamente. (11.4) se cumple
para todo t. no slo cuando el intervalo promedio est alineado con un ciclo de
conmutacin. Tenga en cuenta la dependencia no lineal en <Vo>, Vin, y D.
Ahora podemos dibujar la parte de salida del circuito de promediado resultante
como en la figura. 11,7 (b), con la corriente a travs del diodo representado por
una fuente de corriente controlada por voltaje. Esta corriente se refiere a veces

como la corriente inyectada. Podemos utilizar este circuito no lineal para


estudiar la dinmica de <Vo>, cuando Vin y D son constantes o variables
lentamente.
Las variables de control de los ejemplos 11.4 y 11.5 son los disparos ngulo
alfa y la relacin de trabajo D, respectivamente. Estas variables de control
normalmente cambian de ciclo andar en bicicleta, tomando valores alfa k y dk.
respectivamente. en el ciclo de Kth. Sin embargo, en anlisis y diseo de
control, trabajando con modelos que involucran tanto continuos en el tiempo y
la cantidad de tiempo discreto es torpe. Modelos de datos muestreados sortean
este obstculo mediante el uso de muestras de formas de onda de tiempo
continuo con el fin de trabajar totalmente con secuencias de tiempo discreto.
Se discuten estos modelos an ms en el resto de captulos de esta parte. En
el contexto de modelos promediados, la estrategia opuesta es ms natural, a
saber, que representa los efectos de las secuencias discretas en el tiempo,
tales como alfa k Y dk por cantidades de tiempo continuo
Las variables de control de los ejemplos 11.4 y 11.5 son los disparos ngulo
alfa y la relacin de trabajo D, respectivamente. Estas variables de control
normalmente cambian de ciclo andar en bicicleta, tomando valores alfa k y dk.
Respectivamente. en el ciclo de Kth. Sin embargo, en anlisis y diseo de
control, trabajando con modelos que involucran tanto continuo en el tiempo y la
cantidad de tiempo discreto es torpe. Modelos de datos muestreados sortean
este obstculo mediante el uso de muestras de formas de onda de tiempo
continuo con el fin de trabajar totalmente con secuencias de tiempo discreto.
Se discuten estos modelos an ms en el resto de captulos de esta parte. En
el contexto de modelos promediados, la estrategia opuesta es ms natural, a
saber, que representa los efectos de las secuencias discretas en el tiempo,
tales como alfa k dk por cantidades de tiempo continuo
11.3.3 promedio de una funcin de conmutacin
El diagrama esquemtico en la figura. 11.8 (a) cubre tales circuitos como
convertidores de baja o reductores (Captulo 6) e inversores PWM con
modulacin (Seccin 8.3), en la que una red de conmutacin controlada est
interpuesta entre una fuente de tensin Vin y una carga lineal, representado en
la figura por su equivalente de Norton. La tensin en la salida de la red de
conmutacin es q (t) Vin, donde q (t) es una funcin de conmutacin que
constituye la modulacin de la tensin de la fuente: q (t). por ejemplo, se
determina
por las relaciones de servicio de los interruptores en la red de conmutacin. El
voltaje aplicado a la carga en el circuito de promediado en la figura. 11,8 (b) es
entonces q (t) <Vin>

Figura 11.8 Promediando una modulada de fuente para obtener una corriente
continua o de corriente alterna fuente de impuestos relacin controlado por: (a)
de conmutacin de circuitos: (b) circuito de promediado con d (t) = q (t).
Podemos llevar a cabo un anlisis exacto del comportamiento medio cuando q
(t) se determina exclusivamente por variables de control y, posiblemente, por l
(t) promedio, la corriente de carga media. Bajo esta condicin, la tensin
aplicada
a
la
carga
en
el
circuito
promedio
puede
ser
modelada por una (posiblemente de corriente controlada) fuente de tensin.
Incluso si la condicin se viola, un anlisis aproximado del comportamiento
medio
a
menudo
posible.
un
anlisis aproximado tambin es posible si la fuente no es exactamente de
corriente continua pero cerca de l, en el sentido de que vara poco en
cualquier intervalo de longitud igual a la promediacin tiempo T.
La funcin de q (t) es por lo general una forma de onda que cambia de una
manera
controlada
entre un conjunto finito de valores: 1 y 0 para los convertidores de reductores. o
1,
0
y
-1
para
Inversores PWM. En tales casos, llamamos a la funcin de cambio promedio de
q (t) promedio la relacin continuo, por razones que se sugieren en el Ejemplo
11.6. y denotan por d (t). El intervalo T sobre el cual se toma el promedio es de
algunos conmutacin peridica intervalo definido por el reloj del sistema. en
cuenta que d (t) puede ser variable en el tiempo y tambin puede ser negativo.
Sin embargo, si q (t) es periodico y T es el perodo. a continuacin, d (t) es
constante.
Ahora podemos etiquetar como d (t) el valor Vin de la fuente de tensin en el
promediado circuito de la figura. 11,8 (b). Esta expresin muestra que, al hacer
d (t) varan inversamente con cualquier variacin de Vin, podemos
esencialmente eliminar los efectos de la tensin de entrada variaciones en el
circuito de promediado. Por consiguiente, esta alimentacin directa de la
tensin de entrada es comnmente utilizada en los circuitos del tipo mostrado
en la figura. 11.8. Tenga en cuenta que esta realimentacin elimina los efectos
tanto en estado estacionario y transitorio, mientras que nuestra alimentacin
directa para la elevador / reductor en el ejemplo 11.1 slo se tratan los errores
en estado estacionario.
El uso de una funcin de conmutacin de q (t) y su promedio de q (t) = <d(t)>
es natulal y conveniente en el anlisis y diseo de control y otros tipos de
convertidores de potencia en la mayora de estos casos, el controlador

manipula cantidades estrechamente relacionados con d (t) con el fin de


controlar los valores medios de circuito de formas de onda.
Ejemplo11.6
La generacin de una funcin de conmutacin
El caso en el que un interruptor est encendido cuando q {t) = 1 y se desactiva
cuando q (t) = 0 se encuentra a menudo. La funcin de conmutacin q (t)
puede ser generada como la salida de la laten en el circuito que se muestra
esquemticamente en la figura. 11.9 (a). El muelle establece la salida laten a 1
cada T segundos, que definen el inicio de un ciclo. La salida del comparador es
baja inicialmente

Figura 11.9 (a) Generacin de una funcin de conmutacin de Q (t). con la


relacin de trabajo determinada por una funcin de modulacin m (t). (b) Las
relaciones entre m (t). q (t). DK, y d(t).
La forma de onda de diente de sierra que se aplica a la entrada positiva del
comparador es sincronizado con la base, comenzando en 0 cada T segundos y
el aumento gradual de forma lineal hasta K. Una seal de modulacin. m (f). se
alimenta a la entrada negativa del comparador y normalmente satisface 0
<IGUAL m (t) <IGUAL K. De ello se deduce que la salida del comparador es

baja al inicio de cada ciclo y cambia a su alto valor cuando la rampa cruces m
(t). La relacin de trabajo en el ciclo de Kth por lo tanto, es igual a la relacin de
m (t) / K en el instante en que la rampa en diente de sierra ese ciclo primera
cruces m (t). Por lo tanto la seal de modulacin m (t) control a la relacin de
trabajo. Podemos obtener una relacin de trabajo constante, ya sea por
mantenimiento de m (t) constante o variando se precisamente a la frecuencia
de conmutacin. Estas dos posibilidades en sugieren dos maneras de obtener
cambios lentos en la relacin de trabajo: variando m (t) o variando lentamente
que en las frecuencias en las proximidades de la frecuencia de conmutacin.
En este ltimo caso, la relacin de trabajo vara la frecuencia.
Ambos mtodos se utilizan en la prctica. De hecho, para la llamada de control
en modo de corriente de alta frecuencia conmutacin de convertidores dc / dc,
ambos mtodos se utilizan simultneamente. Una bandeja de m (t) se deriva la
tensin de salida promedio, y las bajas frecuencias varan, y la otra se deriva
de la corriente de inductor o interruptor instantneo y por lo tanto tiene
componentes tanto a bajas frecuencias y cerca de la frecuencia conmutacin.
El diente de sierra forma de onda peridica en el caso del control, la corriente
se denomina una rampa de estabilizacin(o rampa de compensacin), para
razones que explicamos en el captulo 13. Suponemos que m (t) varia
lentamente.
si m (t) no cambia significativamente en el transcurso de un ciclo. es decir, si
significan!
variaciones en m (t) se producen a sustancialmente menos de la mitad de la
frecuencia de conmutacin, a continuacin, m (t) / K en cualquier momento se
aproxima mucho a la relacin de trabajo que prevalece. El circuito de control
Vara m (t) en torno a su valor nominal de acuerdo con la necesidad de
aumentar o disminuir la relacin de trabajo. Esta determinacin a su vez est
compuesto por retroalimentacin que miden hasta qu punto el circuito de
potencia es de operacin nominal. Evidentemente, el ciclo "ancho de banda"
cerrado de tal un sistema, o la velocidad con la que el sistema controlado
retorna para su funcionamiento nominal, es sustancialmente menos de la mitad
de la frecuencia de conmutacin en estas condiciones.
Figura 11.9 (b) muestra cmo m(t). q (t), la relacin de trabajo d dk, y la
relacin de trabajo continua d (t) estn relacionados entre s. Tenga en cuenta
que, siempre que el cambio en la relacin de trabajo sea de ciclo a ciclo sea
sufrientemente pequea, d (t) tambin se aproxima mucho a la relacin de
trabajo comn dk. A pesar de que puede elegir para restringir m (t) para tener
slo variaciones lentas. d (t) est limitada intrnsecamente a variar lentamente.
El ms rpido posible variacin en dk ocurre cuando la relacin entre los
valores de alta y baja en ciclos sucesivos. El periodo correspondiente de d (t)
es 2T. Por lo tanto d (n nunca puede tener una frecuencia fundamental superior
a la mitad de la frecuencia de conmutacin.
Tenga en cuenta que las variaciones en Un "tambin se podran utilizar para
variar la relacin de trabajo. De control anticipativo que compnsales de las
variaciones de tensin de alimentacin se realizan generalmente de esta
manera. con el arriba / abajo convocante circuito en los ejemplos 11.1 y 11.3,
por ejemplo, la alimentacin directa requerida se puede lograr haciendo K
proporcional a Vin - Vref (recordemos que Vref es negativo). Para por

convertidores y otros circuitos de la forma mostrada en la figura. 11.8. hacemos


K proporcional lo Vin. Nos vamos a verificar estas afirmaciones.
Nuestros modelos promediados tpicamente muestran la dependencia de la
dinmica de las formas de onda en el circuito de potencia en d (t). Sin
embargo, de mayor inters en el diseo de control es la dependencia de la
seal de control de modulacin de algunos bienes, tales como m (i) en el
Ejemplo 11.6. Para variaciones lentas de la seal moduladora, demostramos
que d (t) aproximadamente m (t) / K, por lo que los modelos promediados son
relevantes. Pero la respuesta de nuestros modelos promediados para
perturbaciones en d (t) en las frecuencias que exceden, o incluso de
aproximacin, uno la mitad de la frecuencia de conmutacin no se aproximan la
respuesta a las perturbaciones en m (t) en esas frecuencias.
11.3.4 promediando un interruptor
A pesar de que hemos cubierto mucho terreno sin mirar en detalle en promedio
los variables asociados con un interruptor, ahora es el momento de hacerlo.
cambiar
promedio es especialmente gratificante en el caso de alta frecuencia de
conmutacin
o
PWM
convocantes. La razn es que aproximadamente podemos caracterizar el
promediado cambiar en tales circuitos totalmente en trminos de las
restricciones (control dependiente)

figura 11.10 (a) El techo de conmutacin cannica para celular de conmutacin


de alta frecuencia para la continua convertidores de conduccin. (b) clulas de
conmutacin promedio aproximado contina conduccin con rgimen de
trabajo d utilizando fuentes controladas. (c) promedio aproximado de
conmutacin celular, utilizando ideales transformador d '= 1-d que impone a las
variables del circuito promediados en sus terminales. Como resultado,
podemos
sustituir el interruptor en el circuito instantnea con un componente
correspondiente
en el circuito de promediado. Los otros componentes en el circuito son por lo
general
LTI,
y
no se han modificado por el promedio. Por lo tanto circuito promedio para un

convertidor de este simplemente implica la sustitucin del interruptor por su


modelo
promediado.
es natural comenzar con la clula de la figura cannica. 6.7, reproduce en.
figura 11.10 (a) por conveniencia. El periodo de conmutacin T volvern a ser
elegidos como el intervalo de pro mediacin. Las suposiciones que hacemos en
la obtencin de un promedio modelo puede afirmar de diferentes maneras.
Tenemos una lista de ellos aqu:
una pequea suposicin de ondulacin, a saber, que el Vyz tensin (= Vc) y Ix
actual
(= iL) en el tiempo t son bien aproximada por sus valores medios, Vyz
PROMEDIO
(t)
y
Ix
promedio(t)respectivamente
. un supuesto de variacin lenta, es decir, que estos dos valores promedio no
varan
significativamente a lo largo de cualquier intervalo de longitud T, es decir, que
varan sustancialmente ms lentamente que la mitad de la frecuencia de
conmutacin.
Ambos supuestos estn en general satisfechos en los convertidores de
conmutacin de alta frecuencia y bien diseado que operan en conduccin
continua.
Suponga que el interruptor de la figura. 11.10 (a) encuentra regido por una
funcin de conmutacin 0-1 q (t), tal como el descrito en el Ejemplo 11.6, y est
en la posicin y con el deber relacin d (t). Como iy = qix, podemos escribir
<Iy> = <Ix>. Ahora nuestros supuestos permiten para el tratamiento de Tao
como si fuera aproximadamente constante en <I(t)> sobre el promediado

Las relaciones obtenidas en (11.5) y (11.6) constituyen la caracterizacin


deseada aproximada del interruptor promediado en trminos de las
restricciones de control dependientes de impuestas a las variables del circuito
promediados en sus terminales. (Un elemento de tres terminales est
totalmente caracteriza por dos ecuaciones de restriccin para sus variables de
terminales;. Dos representaciones de circuito de esta caracterizacin se
muestran en la figura 11.10 (b) y (c) Aunque estos dos son equivalentes, la
representacin en trminos de controlabilidad de fuentes es ms fcil para las
tareas tales como linealizacin, que consideramos ms tarde. la representacin
implica el transformador ideal es til para situaciones en las que la relacin de
trabajo se mantiene constante. El convertidor de alta frecuencia topologas en
los captulos 6 y 7 tenan la clula de conmutacin cannica en el fondo, con
todos los dems elementos que son lineales y tiempo invariante. Por lo tanto
circuitos promedio aproximados para todos estos convertidores se obtiene

simplemente mediante la sustitucin de la clula cannica por su promedio


aproximado.
Ejemplo 11.7
Circuito promedio de un convertidor de elevador/reductor en Conduccin
continua
Nuestro desarrollo del convertidor de conmutacin indirecta en la Seccin 6.4
identifica la clula cannica dentro de la estructura de la topologa del
convertidor elevador/reductor en la figura. 11.2. Tenga en cuenta que en este
caso Vyz de la figura. 11.10 es en realidad Vin - Vc en lugar de Vc. Para
obtener el modelo promediado sustituimos la celda cannica por su versin
promediada en la figura. 11,10 c). Sustituyendo los devanados ideales del
transformador de d '(t) y d vueltas (t), respectivamente, para el transistor y el
diodo interruptores de la figura. 11.2. Tambin reemplazamos todas las
cantidades instantneas de sus promedios. La resultado es en la figura. 1 1. 1
1.

Este circuito promedio se puede utilizar como la base para la generacin de


otros tipos de modelos analticos tales como. por ejemplo, los modelos de
espacio de estado. El circuito tambin puede ser aceptado directamente por
muchos paquetes de simulacin de circuitos estndar. Tenga en cuenta que el
circuito depende de forma no lineal en la variable de control d (t). El proceso de
linealizacin que se examinan en la Seccin 11.4 proporciona una manera de
hacer frente a la no linealidad. Cuando la relacin de trabajo D (t) es constante.
el circuito de promediado de la figura. 11.1 1 es LTI, por lo que el anlisis en
este caso es sencillo. Por ejemplo. el circuito de inmediato se puede utilizar
para leer los valores promedio de los voltajes y corrientes en el estado
estacionario nominal obtenidos con <vin> = Vin y d (t) = D. En este estado de
equilibrio, el voltaje medio inductor y corriente del condensador son ambos
cero, el cual conduce a las siguientes expresiones para el promedio en estado
estacionario
corriente del inductor, tensin de salida denotada por la IL, y el estado de
equilibrio Vo (o tensin Vc del condensador):

Estas expresiones se consistencia! con los resultados en la Seccin 6.4.


El circuito de promediado tambin proporciona una base para la comprensin
de los resultados en el Ejemplo 11.1. Donde examinamos la respuesta de bucle
abierto de r0 (= VC) a un paso en la tensin aplicada como constante d (t) = D.
Usando el circuito de promediado para calcular la funcin de transferencia a
partir de la tensin de entrada localmente promediada de la tensin de salida
localmente promediada - se refiere ya que la funcin de transferencia de la
susceptibilidad de audio del circuito - que obtenemos

Con un cambio de ritmo en Vin (t), el <Vin> entrada promedio (t) en realidad
tiene un intervalo promedio para cruzar entre los valores iniciales y finales.
Tambin. La aproximacin promedio en (11.6) es pobre durante este intervalo
Sin embargo, este intervalo T es mucho ms pequea que las constantes de
tiempo del modelo promediado, por lo que se puede considerar <Vin> a s
misma
como
una
funcin
de
paso
y
puede
utilizar
la funcin de transferencia (11.8) del modelo de promedio para calcular la
respuesta a este paso. Los clculos requeridos para encontrar la respuesta al
escaln del modo de promediado! se describen
Los clculos requeridos para encontrar la respuesta al escaln del modelo
promediado se describen en la Seccin 13.3, en el contexto de la resolucin de
los modelos LTI generales. Por ahora, slo hay que recordar que la forma de la
respuesta est determinada en gran medida por los potes de la funcin de
transferencia (11.8 Para el caso amortiguado, que es lo que los valores de los
parmetros del ejemplo 11.1 corresponden a. Los polos landa1, landa2 son
complejos y el conjugado entre s

Donde "denota conjugacin compleja La transicin desde el estado


estacionario antes de la etapa de entrada para el estado estacionario despus
de que u se encuentra regido por lo tanto por un transitorio de la forma.

Donde C1, C y TETA son valores constantes (al invocar la continuidad de la


tensin de corriente de inductor y el condensador) por las condiciones iniciales
antes de la etapa. Vea la Seccin 9.1 para un anlisis ms detallado de una
situacin muy similar.
Un clculo detallado basado en (11.8) representa muy bien no slo cualitativa
sino tambin cuantitativamente-para el comportamiento promedio de la
respuesta de paso de bucle abierto de la figura. 11.3 (a). El 2RC constante de
tiempo es de 880 micros y 44 ciclos de conmutacin y el 2PI/wD perodo es

2.924 micros, o 146 ciclos. Un clculo similar se puede llevar a cabo para la
respuesta al escaln con alimentacin hacia delante, se muestra en la figura.
11,3 (b). Sin embargo, ahora tenemos que dar cuenta del hecho de que D tiene
un paso cambiar tambin. a un valor determinado por Vin despus de la etapa.
Ejemplo 11.9 se deriva una transferencia funcin que nos permite calcular la
respuesta a la (pequea) cambios en D
A veces el condensador en la clula cannica tiene una resistencia
significativa,
modelado
como una resistencia en serie equivalente (ESR). En este caso, la tensin en
Vyz
. Figura 11.10 (a) ya no puede satisfacer el supuesto de pequea ondulacin
que
subyace
la aproximacin de ti 11.6). Es posible refinar la aproximacin y obtener una.
Modelo de conmutador promedio que da cuenta de ESR. De manera
alternativa, un enfoque de espacio de estado al promedio (seccin 12.3) nos
permite radiotelfonos esta situacin de forma sistemtica. El promedio de
interruptor en la figura. 11.10 no se aplica a la conduccin discontinua
(Seccin 6.7). El interruptor de la clula cannica en este caso lleva a una
tercera
posicin.
Contacto ni Y ni Z:. Usando el hecho de que la tensin media a travs del
inductor es ahora aproximadamente cero, podemos obtener un modelo
promediado de la cambiar. El estilo de anlisis demostr en el Ejemplo 11.5 es
generalmente ms simple, sin embargo. Cambiar el Interruptor promedio es
eficaz para una familia relacionada de DC / DC saber resonantes convocantes
dc / dc cuasi tipificadas por el circuito en el Ejemplo 9.6. Los clculos
necesarios son algo ms complicado que los anteriores El promedio explota el
hecho de que la tensin media de la inductancia resonante y la corriente media
del condensador resonante son ambos aproximadamente cero. El modelo de
cambio promedio resultante muestra una vez ms las restricciones que
dependen de control que aproximadamente limitan los valores medios de las
variables de conmutacin.
11.3.5 Una Generalizacin: El componente local W
Comenzamos este anlisis de los promedios de circuito diciendo que para
muchos
el
poder
circuitos electrnicos nuestro inters se centra en los valores medios de
variables del circuito. Nuestra definicin de un medio local, entonces nos
permiti estudiar el comportamiento dinmico de la media. En circuitos como el
resonante convertidores del captulo 9 Sin embargo dc / ac. Estamos
interesados en el componente de cambio de frecuencia de la salida. Con
resonante DC / DC, estamos interesados en el componente de conmutacin de
frecuencias de las variables de resonancia y el valor medio de la produccin. El
componente a la frecuencia w en una forma de onda x (TAO) puede ser
definido por la tras la generalizacin de la media local en (11.1)

Llamamos a esta variable el componente local w de x en el tiempo t. En


trminos de esta notacin, A media de la zona es el componente local 0, dado

por PROMEDIO x (t) = <x(t)>. Las opciones de T y W son por lo general


relacionados entre s. Para el convertidor resonante, queremos recoger T para
el periodo de conmutacin y establecer W = 2PI / T. Con esta eleccin, <x(t)>.
Elevado w en el estado estacionario es la amplitud (compleja) de la
componente de la serie de Fourier fundamental para la forma de onda
peridica x (tao). La expresin en (11.11) se extiende la nocin de Fourier
componente de la serie en la frecuencia de W para el caso no peridica. Para
estudiar la dinmica de XPROMEDIO (t), tenemos una expresin para la
derivada. Es

<x(t)> donde w es el componente de la dx derivado (T) / dr. Lo dejamos a usted


para
ver lo que (11.12) implica para la construccin de la U;-componente de circuito
de
la
conmutacin de circuitos originales y para explorar el uso de esta generalizaron
en los circuitos tales como convertidores resonantes.
11.4 MODELOS LINEALIZADOS
La caracterstica esttica de los circuitos de electrnica de potencia a menudo
depende de no lineal en la variable de control, y su caracterstica dinmica
esta incluso ms probablemente para hacerlo. Con lineal o no lineal control
realimentacin el sistema de laza cerrado es tpicamente tambin no lineal.
Evaluar estabilidad y diseo o evaluacin del controlador con modelos no lineal
son usualmente difcil. El ms comn sistemtico y generalmente enfoque
exitoso a esta tarea es la liberalizacin. Este rendimiento modelo linear que
aproximadamente describe pequea desviacin o perturbaciones de
funcionamiento nominal de un sistema. Los modelos lineales son por supuesto,
mucho ms fcil de analizar que los no lineales. Modelos linealizados tambin
llamados modelos de pequea seal, son cruciales para la evaluacin de la
estabilidad de un estado de funcionamiento nominal. Estabilidad del modelo
linealizados indica que la condicin de funcionamiento nominal es estable para
las pequeas perturbaciones en menos. Por tanto, un objetivo inicial para el
diseo de control es la estabilizacin del modelo linealizado. Esta tarea es ms
fcil que la estabilizacin del modelo no lineal. Planteamos la base de
linealizacin en esta seccin y tratarlo con ms detalle en el captulo 13. Se
discute la aplicacin de los modelos lineales resultantes en la evaluacin de la
estabilidad y diseo de control en la seccin 11.5 y en los captulos 13 y 14.
11.4.1 LINEALIZACION
El lugar para empezar cuando linealizamos un modelo dinmico de tiempo
continuo y de tiempo discreto es una solucin nominal, por lo general una
solucin de estado estacionario. Incluso el estado estacionario en un modelo
dinmico tpico para un circuito de potencia puede implicar peridicamente
variable en lugar de cantidades constantes. Por ejemplo, el estado de equilibrio
en el modelo de instantnea de un arriba / abajo convocante implica una
funcin de conmutacin peridica y formas de onda peridicas. Una forma de
obtener un estado de equilibrio constante en lugar de un estado estacionario
peridico en los modelos de circuito de potencia est trabajando con un modelo

de tiempo discreto que implica variables del circuito de la muestra una vez por
ciclo. La razn se hace evidente en los captulos 12 y 13.
Modelos promediados tambin pueden producir estados estables constante. El
estado estable en el modelo promediado-circuito dado en la figura. 11.11,
cuando imponemos una relacin de trabajo constante d (t), corresponde a las
variables promediadas que toman valores constantes. Sin embargo, con los
onduladores PWM alta-de frecuencias descritas en la Seccin 8,3, incluso un
modelo promediado tiene un estado de equilibrio que las paletas
peridicamente en lugar de permanecer constante. Ahora podemos representar
a las pequeas variaciones en el valor nominal mediante la ampliacin de los
trminos no lineales del modelo en serie de Taylor en torno a los valores
nominales. Manteniendo slo trminos de primer orden resulta en un modelo
lineal que gobierna aproximadamente pequeas desviaciones, lo que es el
modelo linealizado. Los parmetros del modelo linealizado dependen de la
condicin de funcionamiento nominal, debido a que los coeficientes de las
series de Taylor dependen de la solucin nominal. Si el modelo no lineal
original es invariante en el tiempo y si la solucin nominal corresponde a
valores constantes de las variables, el modelo linealizado resulta ser siempre
LTI.
11.4.2 LINEALIZACIN DE UN CIRCUITO
Para los modelos no lineales en forma de circuito, podemos simplificar an ms
el proceso de linealizacin. Usando operaciones sencillas sobre el circuito no
lineal, se puede obtener el modelo linealizado s mismo en forma de circuito. El
procedimiento y la justificacin son anlogos a los que se utiliz en la Seccin
11.3.2 para obtener un modelo promediado en circuito de un modelo de circuito
instantneo. Los argumentos tambin deben conocer a partir del anlisis de
pequea seal de los circuitos amplificadores de transistores, por ejemplo.
Comenzamos mediante la sustitucin de cada tensin en el circuito no lineal
por su desviacin de la nominal. Este paso resulta en desviaciones de tensin
que satisfacen Kirchhoff ecuaciones de la ley de voltaje en la topologa de
circuito dado. La razn KVL esta satisfecho es que obtenemos la desviacin
tomando la diferencia entre dos conjuntos de tensiones el perturbado puesto y
la nominal que cada uno satisface las mismas ecuaciones lineales. Del mismo
modo, remplazamos cada corriente en el circuito no lineal por su desviacin de
la nominal para obtener la desviacin actual satisface la ley de corriente de
Kirchhoff en la topologa de circuito dado.
El paso final es remplazar cada componente no lineal en el circuito con su
versin linealizado (Los componentes lineales no necesitan ser remplazadas
porque imponen las mismas restricciones sobre las desviaciones como lo
hacen en las variables originales). La linealizacin de un componente no lineal
se obtiene por expansin Taylor de su caracterizacin de ecuaciones hasta
trminos de primer orden. El componente linealizado impone restricciones
lineales que aproximadamente rigen pequeas desviaciones de las variables
en la terminal de los componentes y las pequeas desviaciones de las
variables de control regulan el componente. El resultado de todas estas
manipulaciones es un circuito lineal que gobierna la pequea desviacin del
nominal.
El circuito promedio no lineal que hemos descrito anteriormente son invariables
en el tiempo, y la solucin de inters nominal es generalmente el estado de

equilibrio constante. La linealizacin en estos casos es un circuito LTI. En el


caso del modelo del circuito promedio para el PWM inversores ola
conformacin en la seccin 8.3, el estado estacionario nominal est variando
peridicamente, y la linealizacin correspondiente es un circuito variando
peridicamente.
EJEMPLO 11.8
Circuito Linealizado para un convertidor de elevador/reductor en
discontinuo de la conduccin
un modelo promediado en circuito no lineal para el convertidor de
elevador/reductor en conduccin discontinua se obtuvo en el ejemplo 11,5 Fig.
11.7 (b). Nuestra derivacin de los modelos permite all la relacin de trabajo y
el voltaje de entrada que se varan lentamente en lugar de constante. Por lo
tanto, podemos volver a escribir (11.4) con d (t) en lugar de D y la Vin promedio
en lugar de Vin. Nos reservamos D y Vin que son los valores nominales
constantes. La solucin de estado estacionario nominal corresponde a valores
constantes de las cantidades promediadas. En particular () = y o (t) =
Vo el capacitor en el circuito de promediado acta como un circuito abierto en
el estado de equilibrio, por lo que vemos desde Fig. 11.7 (b) que
= = ( , , ) =

2 2
2

(11.13)

Reorganizando
y tomando los rendimientos de races cuadradas
=
/2 .
(con nuestra seal de convencin, necesitamos la raz
cuadrada negativa)
Ahora vamos a la relacin de trabajo se perturb desde D a () = + ()
pero asumamos que el voltaje de entrada esta fijado a De la misma manera
vamos a () = + () y
= + (). El superndice ~ denota una
perturbacin de la nominal. Linealizando de la fuente de corriente en el circuito
de promediado por expansin de serie de Taylor hasta trminos lineales que
encontramos

La derivada parcial en (11.14) esta evaluada en la solucin nominal. Usando


(11.13) a simplificar (11.14) tenemos
El circuito promedio linealizado resultante se muestra en la figura. 11.12.

Fig. 11.12 circuito promedio para un convertidor de elevador/reductor en


discontinuo.
11.4.3 LINEALIZANDO EL INTERRUPTOR PROMEDIO
Ya hemos mostrado como la alta frecuencia promedio de conmutacin dc/dc
convertidor promediando el interruptor en la clula cannica. El interruptor del
componente no es en general modelado como LTI y por lo tanto no son
cambio del modelo promedio. Del mismo modo el paso clave en el circuito de
linealizacin promediada no lineal para un convertidor de este es a linealizar el
modelo promediado del interruptor. Si el resto de componentes del interruptor
no son LTI, que se conservan intactos en el circuito linealizado. Linealizacin
del modelo interruptor- promedio en la Fig. 11.10 (b) es fcilmente realizado a
cabo.
Vamos a denotar el valor nominal por letras maysculas y las desviaciones de
la nominal por el superndice ~ como en el Ejemplo 11.8 mas comnmente la
solucin nominal corresponde a un estado de equilibrio constante o peridica
pero no necesitamos esto para la linealizacin que sigue. Podemos escribir
() = + () () = ()
(11.16)
Y similarmente por otras variables. Ahora ampliamos la fuente en trminos Fig.
11.10 (b) a saber () () y () (), de primer orden o trminos lineales
en las perturbaciones. Eso es, descuidamos trminos que implican cuadrados o
productos de las pequeas perturbaciones. Esta expansin linealizado se
obtiene la siguiente perturbacin de primer orden en los trminos fuente.

Los resultados de esta calculacin son representada en el circuito linealizado


en la Fig.11.13(a) con una representacin equivalente en la Fig. 11.13 (b)

Fig. 11.13(a) Promedi modelo linealizado de la clula de conmutacin


cannica.

Fig. 11.13 (cont.) representacin alternativa


EJEMPLO 11.9
Circuito Linealizado para un convertidor de arriba / abajo en Continuos
Conduccin
Volvemos una vez ms a la de arriba / abajo
convocante de los ejemplos 11.1, 11.3 y 11.7 para obtener un modelo
promediado linealizado que describe las pequeas perturbaciones del estado
estacionario nominal en el modo de conduccin continua. La versin lineal de la
figura. 1 1. 1 1 se obtiene mediante la sustitucin de todos los voltajes y las
corrientes por sus perturbaciones desde el nominal y la sustitucin de la clula
cannica promedio en su versin lineal, utilizando la figura. 11.13 (b). Todos los
otros elementos convertidores son lineales y por lo tanto se conservan intactos
en el circuito linealizado. Los resultados son mostrados en la Fig. 11.14, con
representando desviacin de la fuente de entrada promedio de su valor
nominal dc.
El modelo linealizado correspondiente al estado estacionario nominal de la
constante es un circuito LTI. Por lo tanto la solucin para los valores de todas

las variables del circuito es sencillo


(por ejemplo usando mtodos de
impedancia), Para fines de diseo de control, debemos conocer la funcin de
transferencia de las perturbaciones en el ciclo de trabajo, que constituye
nuestra entrada de control a las perturbaciones en el voltaje de salida. Ajuste
= 0 un clculo sencillo con el circuito en la Fig. 11.14 muestra la funcin de
transferencia sea

( )
()

=( )
2 + ( 1 ) + ( 2 )
()

(11.18)
(Hemos utilizado las relaciones de estado estacionario en (11.17) a simplificar
la constante en el numerador.) Esta es la funcin de transferencia nos
referimos al final del ejemplo 11.7, en relacin con la determinacin del efecto
de la alimentacin directa en el Ejemplo 11.1. La funcin de transferencia
tambin proporciona un buen punto de partida para una explicacin de por qu
el proporcional esquema de retroalimentacin en el Ejemplo 11.3 condujo al
comportamiento observado all. Perseguimos esta explicacin en el Ejemplo
11.11

Fig. 11.14 Linearizado modelo promediado de arriba / abajo del convertidor.


La funcin de clculo de transferencia en el Ejemplo 11.9 ilustra Las ventajas
de tener un circuito de LTI para la dinmica de circuito de potencia. Tal modelo
nos permite para aplicar la amplia gama de conceptos y tcnicas disponibles
para los circuitos LTI para el estudio de las desviaciones de la operacin
nominal en un circuito de potencia. Estos conceptos y tcnicas incluyen
mtodos de superposicin de impedancia, Norton y Thevenin equivalente y sus
generalizaciones multipuerto, las sensibilidades de interconexin de la red y as
sucesivamente. Por ejemplo, adems de la funcin de transferencia calculado
en el ejemplo 11.9. Podramos determinar entrada y salida de impedancias o
admitancias as como diversas otras relaciones de transferencia pertinentes.
Estas relaciones de transferencia son importantes en la descripcin cmo el
comportamiento dinmico depende de las caractersticas de la fuente, la carga
el propio circuito, y el diseo del control. Adems de servir como base para los
clculos que el apoyar las tareas de anlisis de estabilidad y diseo de control,
un modelo de circuito a veces puede sugerir directamente diseo de control.
Por ejemplo, consideremos de nuevo el circuito de la figura. 11,12 que se
obtuvo por linealizado el modelo promediado del convertidor de arriba / abajo
en conduccin discontinua. Es amortiguacin sera evidentemente ser

aumentado y decaera a cero ms rpido si la conductancia adicional se


coloca en paralelo con el condensador. Adicin de una conductancia fsica est
claramente descartarse en trminos de eficiencia, pero es posible reproducir el
efecto de la conductancia adicional en su totalidad por medios de control.
Nota que si usamos retroalimentacin proporcional a hacer cumplir () =
() donde es una constante, el efecto es el mismo como el valor de la
conductancia 2/ reemplazando de la fuente la corriente en la Fig.
11.12 control proporcional-integral tiene el efecto de sustitucin de la fuente la
corriente con una combinacin paralela de una conductancia y una inductancia.
Esta causas de inductancia hace que el valor de estado estacionario de a
ser cero incluso en presencia de errores de parmetros y perturbaciones
constantes (tal como una constante de desviacin del voltaje de entrada o la
inductancia convertidor de sus valores nominales). As, utilizando un modelo de
circuito para acercarse o interpretar el diseo de control puede proporcionar a
menudo informacin til.
11.5 CONTROL DE RETROALIMENTACIN
Hemos mostrado cmo obtener ambos modelos de circuitos no lineales y
lineales para la dinmica de las variables promediadas en ciertas clases de
circuitos de potencia.
Cmo utilizamos estos modelos para analizar y disear el control de
retroalimentacin?
En general es difcil evaluar la estabilidad y para disear o evaluar los sistemas
de control de retroalimentacin directamente con modelos no lineales. En esta
seccin nos centramos en los modelos LTI, tal como esos obtenemos por la
linealizacin en un punto de operacin constante. De acuerdo con los modelos
LTI, podemos elegir entre una amplia gama de anlisis sistemticos y enfoques
de diseo para un control de retroalimentacin. Los controladores diseados
utilizando modelos LTI son en general LTI tambin.
Los controladores derivados de modelos linealizados no pueden ser
garantizados para proporcionar un funcionamiento satisfactorio para grandes
cambios por funcionamiento nominal, aunque esperemos que funcionen bien
para pequeas perturbaciones. Tambin, el diseo de control tiene que tener
en cuenta el hecho de el modelo linealizado variar con la condicin de
funcionamiento. Sin embargo, la mayora de los controladores de circuito de
potencia, de hecho, diseados sobre la base de modelos linealizados. Un
controlador que funciona bien en el modelo linealizado es probable que
mantenga el circuito de funcionamiento cerca del nominal y para hacer la
operacin relativamente insensible a pequeas perturbaciones y errores. Por lo
tanto, podemos esperar razonablemente que las no linealidades slo tengan
efectos secundarios, esperar cuando hay grandes perturbaciones. Por lo
general, tratamos con los efectos no lineales mediante mejoras, modificaciones
o complementos a un controlador central LTI.
Por estas razones, nos limitamos en este resumen a la discusin de los
problemas de diseo de control de retroalimentacin en el contexto del control
"clsico" con los modelos LTI en tiempo continuo. Esto nos permite usar
simples clculos para la funcin de transferencia, pero todava ofrece una
amplia oportunidad de apreciar los beneficios potenciales y riesgos de control
de retroalimentacin. Adems considerando el diseo de control de usando

tales modelos, as como los modelos de espacio estado y los modelos de


tiempo discreto, se deja para el captulo 14. La mayor parte del captulo 14 es
accesible directamente despus del captulo 11.
11.5.1 LA CLSICA CONFIGURACIN DEL CONTROL LTI
La considerable perspicacia en la que la retroalimentacin puede lograr - y la
comprensin de que los peligros son - puede ser obtenido considerando la
interconexin de una sola entrada, una sola salida, en subsistemas LTI de
tiempo continuo en la fig. 11.15. La simple configuracin de retroalimentacin
aqu es de la misma forma que la fig. 11.1, y se encuentra en el centro de
diseo de control clsico. Las lecciones que se aprenden a partir de esta
configuracin son directamente aplicables a controlar el comportamiento
dinmico de pequeas seales de una amplia gama de circuitos de potencia.

Recientes enfoques de control tienen sus races en los mtodos de espacio de


estado desarrollando desde la dcada de 1960 y se utilizan para hacer frente a
problemas mucho ms generales, con sistemas de multi-entrada, multi-salida
interconectadas. En los captulos 12, 13 y 14 podemos hacer nada ms que
dar un indicio de estas recientes extensiones relativas. Por la sencilla
configuracin de la figura 11.15, sin embargo, los enfoques de diseo de
control de clsico han resistido la prueba del tiempo y proporcionan un
estndar exigente para los enfoques modernos de control.
La cantidad marcada en cada bloque de la fig. 11.15 es la funcin de
transferencia que relaciona la salida del bloque a su entrada - en el dominio de
la transformada de Laplace (o la frecuencia o el dominio de impedancia).
Excepto cuando se indique lo contrario, asumimos que todas las funciones de
transferencia con las que trabajamos son cocientes de polinomios en S o
funciones racionales de S. Este caso es el ms importante para el diseo de
control. De vez en cuando debemos dar un paso fuera de esta categora de
funciones de transferencia, como cuando se representa los tiempos de
retrasos; un tiempo de retraso de entre una entrada y una salida se
corresponde con la funcin de transferencia no racional s.

Para mantener nuestra notacin simplificada, denotamos el dominio del tiempo


y transformar representaciones en el dominio de una seal como u en la fig.
11.15 por u(t) y u(s), respectivamente, siempre que sea necesario para hacer
explcito el dominio. Sin embargo, esta convencin es un abuso de notacin,
porque u(s) no es obtenida por el reemplazo de t por s en la expresin para
u(t). (Una notacin inequvoca sera, por ejemplo, ser ()
para la
transformacin, pero tales smbolos son difciles de combinar con nuestra
notacin para las medias, las perturbaciones, y as sucesivamente). El contexto
deja claro que dominio estamos trabajando, Siempre escribimos funciones de
transferencia, como g(s) con sus argumentos.
La figura 11.15 representa el sistema controlado o planta como teniendo una
funcin de transferencia g(s) + (), que relaciona a la salida y para la entrada
de control u. Aqu G(s) constituye el modelo nominal de la planta, que es la
base para el diseo del control, y () representa los errores en el modelo
nominal. Estos errores podran, por ejemplo, reflejar las incertidumbres con
respecto a la carga y otros parmetros del circuito o simplificaciones,
aproximaciones y compromisos realizados durante el modelado.
Las perturbaciones que afectan a la planta son representadas en trminos de
los efectos en la produccin de la planta, por medio de la seal b. Por
simplicidad, suponemos que ninguna de las perturbaciones se puede medir,
por lo que no es posible alimentarla directamente. La seal de realimentacin
consiste en una medicin de la salida del sistema, y, pasando a travs de un
sensor cuya funcin de transferencia es p(s), y degradada por el ruido de
medicin, n. Esta seal de realimentacin se compara con la seal externa, ,
que representa la referencia (o deseado o mandado) valor para y, idealmente
nos gustara tener = y. el resultado de la comparacin es la seal de error del
ruido degradado; . Para simplificar las cosas, debemos omitir la consideracin
de la dinmica de los sensores, por lo que p(s) = 1. La seal de control para la
planta, es decir U, es producida por un controlador LTI o compensador con
funcin de transferencia h(s) que actan sobre .
EJEMPLO 11.10
El control por retroalimentacin de la corriente de inducido en una unidad
de rectificador controlado
La estructura de control se muestra en la fig. 11.16 se basa en un diseo de
control proporcional-integral (PI) para la unidad de rectificador controlado
tratado en los ejemplos 11.2 y 11.4. La funcin de transferencia de la planta
1/(sL = R), que relaciona las seales promediadas en el circuito del inducido,
es simplemente la admitancia de entrada del circuito de promediado en la fi g.
11.6(b) del ejemplo 11.4. Podramos tener modelado la "perturbacin" E como
aadir directamente a la entrada de la planta. En cambio, lo representamos
mediante la adicin de una seal equivalente a la salida de la planta, para
hacer las configuraciones en las figuras. 11.15 y 11.16 que son similares.

se obtiene normalmente con una precisin suficiente


La corriente promedio
en la prctica mediante el filtrado de la corriente instantnea id(t) a travs de un
filtro de pasa baja con funcin de transferencia 1/(1+St /2) . Esta corriente
promedio se compara con IREF. Basado en la discrepancia, el controlador
especifica el ngulo de disparo para controlado de fase del rectificador. La
forma de onda de la salida de voltaje del rectificador se determina de ese modo
().
y por lo tanto asi su valor medio
Sabemos por el captulo 5 que la relacin de estado estable entre las ngulo
de disparo y el voltaje promedio de salida (t) es (vd)=(2v/ )cos , donde V
es la amplitud de la fuente de voltaje sinusoidal. Cualquier voltaje promedio
transitorio, sin embargo, dependen de una manera ms complicada de las
variaciones en el ngulo de disparo del rectificador. Por ejemplo, ya hemos
sealado al hablar de la respuesta a lazo abierto a un escaln en el ngulo de
disparo en el ejemplo 11.4, que se necesita un ciclo de duracin T para el
voltaje promedio de salida para hacer la transicin de su inicial hasta su valor
final.
Estos hechos dan lugar a un modelo nominal aproximado que se utiliza a
menudo para representar la dinmica del rectificador controlado de fase. El
modelo consta de una cascada del estado de estable del convertidor de
caracterstica y un bloque dinmico para representar una (media) retardo de
tiempo de T/2 en el convertidor. Esta aproximacin de la dinmica del
convertidor es razonable cuando las seales del sistema no varan
significativamente durante intervalos de largos T. tales modelos se construyen
a menudo en situaciones en que los efectos de muestreo deben ser
representados aproximadamente en un modelo de tiempo continuo. A veces,
sin embargo, la aproximacin es demasiado crudo para permitir un anlisis
satisfactorio del sistema, y no hay entonces ms remedio que ir a un modelo de
datos muestreados.
Hemos utilizado la funcin racional de transferencia 1/(1+sT/2) para aproximar
la funcin de transferencia no racional /2 del tiempo de retraso. Mejores
aproximaciones de este exponencial, tal como (1-sT/4)/(1+sT/4), se pueden
usar, pero probablemente el mejoramiento no se justifica a menos que este
acompaado de las correspondientes mejoras en otras partes del modelo.

El propsito bsico del controlador es variar d(t) de acuerdo con el error entre
el deseado y el promedio de las corrientes inducidas. Con el fin de obtener una
relacin lineal a partir de la seal de error al voltaje medio , el controlador
puede ser construida como una cascada de una seccin de LTI dinmico y una
no linealidad esttica que representa el inverso de la caracterstica de estado
estacionario del rectificador controlador. Este enfoque, que se menciona en el
ejemplo 5.1, nos permite analizar y disear el sistema en general el uso de
modelos LTI. La parte de LTI del controlador se muestra en el diagrama de
bloques es un regulador PI, con h1 que representan la ganancia proporcional y
la ganancia integral h2. Este controlador es un fcilmente construido por medio
de un circuito amplificador operacional.
Podemos calcular fcilmente las funciones de transferencia de la seales de
conduccin , b, y n a la salida y para el sistema nominal ((s)=0) en la figura.
11,15, usando las relaciones representadas en ella. Indicamos el resultado en
trminos de la funcin de transferencia de circuito nominal, que es el producto
de las funciones de transferencia de todo el circuito de realimentacin, es decir,
l(s)=p(s)g(s)h(s) para el caso general, pero g(s)h(s) bajo la suposicin aqu que
p(s)=1. El resultado deseado es
(11.19)
Podemos escribir (11.19) todava ms simple mediante la definicin de lo que
se conoce como la funcin de sensibilidad u(s) y funcin de sensibilidad
complementaria u(s)=1-u(s):

(11.20)
Tenga en cuenta que u'(s) es slo la funcin de transferencia de a y, por lo
que tambin la llaman la funcin de transferencia del sistema. Una razn para
dar a u(s) su nombre en particular es que el cambio fraccional en la funcin de
transferencia del sistema para un cambio fraccional en el circuito de la funcin
de transferencia est dada por:

(11.21)
Como se puede verificar simplemente. Ahora podemos escribir (11.19) como:
(11.22)
Utilizamos estas expresiones a estudiar tres cuestiones superpuestas que son
fundamentales para la evaluacin de los sistemas de control de
retroalimentacin, tales como los de las figuras. 11.15 y 11.16. Estas
cuestiones son la estabilidad nominal, el rendimiento nominal, y la robustez de
la estabilidad y el rendimiento a la presencia de errores de modelado. El caso
nominal corresponde a (s)=0, y la robustez se refiere a la preservacin de la
estabilidad y el rendimiento cuando (s)0.
El control por retroalimentacin tiene el potencial de convertir un sistema
inestable en lazo abierto en un sistema de circuito cerrado estable que funciona
claramente mejor que el sistema de lazo abierto. Se puede tambin, a menos

que se tenga cuidado, convertir un sistema de lazo abierto estable en un


sistema de circuito cerrado que funciona mal o se vuelve inestable. El diseo y
la implementacin de controles de retroalimentacin por eso requieren un
cuidado considerable.
11.5.2 Estabilidad nominal
Una sola entrada, una sola salida del sistema LTI son llamadas entrada
delimitada, salida delimitada (BIBO) estable si las seales con destino
aplicados en la entrada siempre se producen seales limitadas en la salida, con
el sistema inicialmente en reposo. Una condicin necesaria y suficiente para la
estabilidad BIBO es que los polos de la funcin de transferencia estn
estrictamente en el semiplano izquierdo (que es equivalente la respuesta de
impulso decaa a cero). Por razones de brevedad, nos referimos a la funcin de
transferencia como estable en este caso. Un polo en el semiplano izquierdo se
llama tambin un polo estable.
Un sistema de subsistemas interconectados LTI es llamado internamente
estable si las seales externas delimitadas aaden en cada subsistema de
entrada siempre se producen seales limitadas en cada salida de subsistema,
con el sistema inicialmente en reposo. Una condicin necesaria y suficiente
para la estabilidad interna es que toda la funcin de transferencia
correspondiente sea estable. La estabilidad interna es la nocin de acuerdo a la
estabilidad para la aplicacin al sistema de lazo cerrado en la figura. 11.15 y es
lo que nos estamos refiriendo a que en el resto de esta seccin, cuando
hablamos de la estabilidad. (Nos remitimos a la seccin 13.3 un anlisis de la
relacin de la estabilidad interna, que se deriva de un enfoque de entradasalida, a la estabilidad asinttica, que se define por la respuesta a las
condiciones iniciales.)
Aplicando el criterio anterior para el sistema de lazo cerrado nominal en la
figura. 11.15 (con g(s)=0 y p(s)=1) muestra que el sistema es estable si y slo
si u(s), u(s)h(s), u(s)g(s) y u'(s) son todos estables. Se puede comprobar
fcilmente que esta condicin es equivalente a las dos condiciones siguientes:
La funcin de sensibilidad u(s) (o equivalentemente, su complemento u'(s), la
funcin de transferencia del sistema) es estable
No hay polos de la planta de g(s) nominal o compensador h(s) en el semiplano
derecho cerrado (es decir, incluyendo el eje imaginario) se cancelan por ceros
de h(s) o g(s), respectivamente.
Los polos de g(s) o h(s) son cancelados por ceros de h(s) o g(s) se denominan
polos ocultos del sistema nominal. Son polos de la planta o compensador que
no aparecen como polos del lazo de la funcin de transferencia y por lo tanto
no se ven afectados por la realimentacin. Por lo tanto, una indicacin similar
de la condicin (2) es que no hay polos ocultos inestables. La eleccin de h(s)
depende de nosotros, de modo que satisfaga (2) es fcil. Asumimos a partir de
ahora lo que hemos hecho. Por tanto, la condicin de estabilidad se reduce a la
condicin (1), a saber, que la funcin de sensibilidad (o la funcin de
transferencia del sistema) es estable.
Tenga en cuenta que si la planta nominal en la figura. 11,15 fueron operados
en una configuracin lazo abierto en lugar de en la configuracin lazo cerrado
se indica, la estabilidad se determina por los polos de g(s). El sistema de lazo

cerrado nominal puede ser estable incluso si la planta es inestable, y viceversa,


como se puede comprobar con ejemplos sencillos. Esta es una de las ventajas
potenciales, as como peligros, de control de realimentacin.
El criterio de Routh-Hurwitz del control clsico nos permite probar fcilmente
para la estabilidad de una funcin de transferencia racional como g(s) o u(s) sin
llegar a calcular sus polos. La prueba consiste nicamente en clculos simples
con los coeficientes del polinomio denominador.
Una mejor prueba para la estabilidad a lazo cerrado es el criterio de Nyquist,
que examinamos en la seccin 14.1. Que se basa en la ganancia del lazo,
l(jw), que es la respuesta de frecuencia de la funcin de transferencia del lazo.
Esta prueba es especialmente adecuada para situaciones en las que la planta
se caracteriza por las medidas reales de respuesta en frecuencia, pero sus
puntos fuertes van mucho ms all de eso. El criterio de Nyquist subyace en
muchas de las estrategias para el diseo de control, proporciona medidas
sonoras de proximidad a la inestabilidad, y es la base de los resultados sobre la
estabilidad robusta sealada ms adelante.
Las ubicaciones de los polos proporcionan informacin importante sobre el
grado de estabilidad, dado que condicionan la velocidad de transicin. Los
polos de u(s), junto con cualquier polos ocultos, constituyen el sistema est
frecuencias naturales. El nmero de frecuencias naturales se denomina el
orden del sistema. Si no hay polos ocultos, el denominador de u(s) es el
polinomio caracterstico del sistema, cuyas races son las frecuencias naturales
o races caractersticas.
Una frecuencia natural en 1 =1+jw1 aporta un trmino de la forma
c1 1 =c1 1 1 a la respuesta del sistema. Este trmino decae a cero
cuando 1<0, es decir, cuando 1 est en el semiplano izquierdo. Cuanto ms
negativo es 1, ms rpida ser el decaimiento o la amortiguacin de este
trmino. Cuanto mayor sea la magnitud de w1, ms oscilatoria este trmino
ser.
El control clsico tiene diversas normas que permiten la rpida determinacin
grfica de cmo las frecuencias naturales se mueven en el plano complejo en
respuesta a las variaciones en los parmetros del controlador o modelo de
planta nominal. Tales lugares de las races caractersticas son una ayuda
importante a la comprensin de cmo el comportamiento del sistema se ve
afectado por estas variaciones. Tambin son una ayuda valiosa para la sntesis
de estructuras de control examinado en el primer lugar.
EJEMPLO 11.11
La estabilidad de un convertidor elevador / reductor segn una
realimentacin proporcional
Ahora tenemos la informacin necesaria para explicar los resultados de nuestro
esfuerzo en el ejemplo 11.3 para regular el convertidor de elevador / reductor
por la retroalimentacin proporcional. La compensacin de alimentacin directa
en el diagrama de bloques de la fig. 11.5 (a) no tiene la dinmica de la misma y
no afecta a la discusin de la estabilidad. Si dejamos de lado la alimentacin
directa, el resto del diagrama se puede volver a dibujar como en la fig. 11.17
(a). esto es en la forma estndar de la fig. 11.15.

Figura 11.17 (a) modelo linealizado de un convertidor elevador / reductor con


retroalimentacin proporcional. (b) Lugar geomtrico de las frecuencias
naturales para h <0 y h> 0.
La transferencia de la funcin g (s) a partir d a v viene dada por (11.18) y h (s)
en este caso es simplemente la ganancia h. la funcin de sensibilidad para este
caso, por tanto, es

(11.23)
El denominador tiene ambas races en el semiplano izquierdo si y slo si el
coeficiente de s y trmino constante son ambos positivos. El cero del semiplano
derecho de la funcin g(s) de transferencia impide esta condicin de tendencia
para todo h positiva. para satisfacer la condicin de estabilidad, hay que limitar
h para el intervalo:

(11.24)
Una expresin alternativa para el lmite inferior es -D'2/VinD.
Las races del denominador en (11.23) tambin son las frecuencias naturales
del sistema. Figura 11.17(b) muestra el lugar geomtrico de las frecuencias
naturales, como h toma valores negativos y positivos. Tenga en cuenta que la
amortiguacin disminuye a medida que h toma valores cada vez ms
negativos. Las frecuencias naturales se mueven ms cerca del eje imaginario y
aumentan sus partes imaginarias. Estas variaciones se correlacionan bien con
las respuestas de dominio de tiempo mostrados en la figura. 11.5(b). Para lo
suficientemente pequeos valores positivos de h, las frecuencias naturales se
alejan de los ejes imaginarios y aumento de amortiguacin. Para valores ms
positivos de H, las races se vuelven reales, y uno de ellos atraviesa finalmente
el semiplano de la derecha. Estos movimientos de nuevo se correlacionan bien
con las respuestas de dominio de tiempo en la figura. 11.5(C).
11.5.3 Rendimiento nominal
Una vez que la estabilidad del sistema de circuito cerrado nominal en
asegurada, otros aspectos del rendimiento puede ser perseguido. Evaluacin

del rendimiento nominal es considerablemente ms complicado, sin embargo,


que la evaluacin de la estabilidad nominal. Algunas de las caractersticas
deseables de rendimiento mejor figuran en el dominio del tiempo; otros estn
mejor adaptadas al tratamiento y la especificacin de dominio de la frecuencia.
Las compensaciones necesarias pueden ser difciles de resolver.
Para un rendimiento de dominio de tiempo, nuestro primer inters es en la
respuesta transitoria determinada por las frecuencias naturales. Ms negativo
la parte real de una frecuencia natural 1 es, cuanto ms rpido el trmino
exponencial asociado c1 1 decae. Una respuesta rpida a menudo es
deseable. Sin embargo, las ubicaciones de las frecuencias naturales solas no
nos dice acerca de tales cosas como los valores mximos de las variables de
sistema durante un transitorio, que puede ser crtico en la evaluacin de
desempeo, especialmente en el contexto de los circuitos de potencia. Dominio
de tiempo simulaciones del comportamiento del sistema son valiosas, incluso
con modelos lineales, en la evaluacin de desempeo medidas como el pico de
adelantar en la salida y en variables internas.
Se conocen varias conexiones entre ubicaciones poste-cero y comportamiento
transitorio para sistemas de segundo orden. Por ejemplo, las respuestas
rpidas con rebasamiento pequeo son tpicamente asociadas con polos
complejos cuyas partes reales e imaginarios son aproximadamente iguales; la
presencia de un cero tiende a aumentar el rebasamiento. Para sacar provecho
de estos resultados, sistemas de orden superiores a menudo son controlados
con el fin de hacer el comportamiento dominante esencialmente segundo
orden. Esto se hace colocando un par de polos de lazo cerrado
substancialmente ms cerca al eje imaginario que cualquiera de los otros
polos.
Especificaciones de rendimiento que figuran convenientemente en el dominio
de la frecuencia pueden ser estudiadas usando (11,22). El rendimiento nominal
del sistema de control de retroalimentacin en fig. 11.15 se mide principalmente
por cun cerca la salida y coincide con la seal de referencia r en el sistema
nominal, a pesar del ruido perturbacin b y medicin n es comnmente una
constante o variando poco a poco valor, las entradas b y n son los mejores
como variables en el tiempo, pero limita las seales, con su poder distribuidos
en ciertas gamas de frecuencia. Por lo tanto (11,22) sugiere que la respuesta
de frecuencia u(jw) de la funcin de sensibilidad, o equivalente a la ganancia de
lazo l(jw) , juega un papel fundamental.
Tenga en cuenta en primer lugar, para la posterior comparacin, que en el
sistema de lazo abierto la perturbacin b aparece sin atenuacin porque
y=g(s)u+b. Aun si g(s) eran estables y u podran ser elegidos para obtener
g(s)u=r, tendramos y-r=b. Ruido de medicin no es un problema en el caso de
lazo abierto, porque las medidas no estn acostumbradas.
Para el sistema de circuito cerrado, (11,22) demuestra que podemos hacer
______; ms o menos uniformemente sobre la frecuencia, si:
1. |u(jw)| =0, o equivalente |l(jw)|>>1, en frecuencias w donde r y b tienen poder
significativo en comparacin a n; y
2. |u(jw)|=1, o equivalente |l(jw)|<<1, en frecuencias w donde n tiene poder
significativo en comparacin a r y b.
Condicin (1) requiere una ganancia de lazo grande magnitud en gamas de
frecuencia para el cual el disturbio de la seal y la planta de referencia tienen
energa relativamente grande. Condicin (2) requiere una magnitud pequea

ganancia de lazo en gamas de frecuencia para que el ruido de medicin tiene


energa relativamente grande. En gamas de frecuencia para la cual r y b tienen
poder comparable a n, buen funcionamiento no sea alcanzable, al menos con
la configuracin en Fig. 11.15.
La magnitud de la ganancia de lazo de un sistema fsico naturalmente cae a
valores bajos a medida que aumenta la frecuencia. Por lo tanto la mejor
situacin para el control generalmente ocurre cuando la seal de referencia r y
disturbio b son seales de baja frecuencia, y la medicin ruido n se limita a las
frecuencias ms altas. Entonces nos pruebe y elija la transferencia
compensador la funcin h(s) para obtener una ganancia de lazo grande
magnitud a bajas frecuencias y tener la magnitud caigan (o "rodar") en las
frecuencias ms altas. Por supuesto, esta "formacin" de la ganancia de lazo
est sujeta a la restriccin que se mantenga la estabilidad del circuito cerrado.
El criterio de Nyquist es especialmente til porque se relaciona la ganancia de
lazo con estabilidad.
En la seccin 11,54 discutimos restricciones adicionales sobre la ganancia de
lazo. En el captulo 14 indicamos cmo el enfoque clsico para controlar el
diseo intenta lidiar con todas estas consideraciones. Relacionados con
compensador diseo son los mejores clculos realizado usando diagramas de
Bode de la ganancia de lazo, que comprenden una parcela de su magnitud
__________ versus frecuencia en escala log-log y una parcela de su fase
_________________ versus frecuencia en una escala lineal-log. 10 Diagrama
de Bode magnitud tradicionalmente utiliza la unidad de decibelios (dB). La
magnitud de la ganancia de lazo en dB es, por definicin, registro 20 ______.
La frecuencia en que el bucle de ganancia gotas a una magnitud de 1 (o 0 dB)
se denomina la unidad-aumento de la frecuencia de crossover, ____. Examen
de (11.20) muestra que la respuesta de frecuencia del sistema en __, a saber,
____, tiene magnitud ______. Esta magnitud es todava comparable al valor de
baja frecuencia de aproximadamente 1, entonces el sistema puede responder
todava significativamente a los insumos en frecuencia __. Por lo tanto __
proporciona cierta medida de la anchura de banda del sistema. (En sentido
estricto, el ancho de banda se define como la frecuencia en que la respuesta
de frecuencia del sistema se reduce a _________ de su valor de baja
frecuencia).
Aunque nos hemos resumido el enfoque tradicional para controlar el diseo,
usted debe estar alertas a las caractersticas de un problema que exigen un
tratamiento diferente. Por ejemplo, muchas de las reglas del pulgar
comnmente utilizadas en el diseo de control se aplican slo al
comportamiento est dominado por un solo par de polos complejos, y muchos
no se aplican cuando la planta tiene derecho-mitad-plano polos o ceros.
Ahora debera ser evidente que el control de regeneracin puede proporcionar
mejor rendimiento que el control de lazo abierto. Sin embargo, tambin debe
quedar claro que una mala eleccin de compensador podra aumentar la
sensibilidad a los disturbios y ruido de medicin y empeorar el rendimiento que
el sistema de lazo abierto. Las limitaciones en la funcin de transferencia de
lazo impuesta por los disturbios, los ruidos y las condiciones de estabilidad
pueden impedir que un compensador den buenos resultados para cualquier
eleccin de sus parmetros. En este caso, una estructura alternativa
compensador hay que buscarla. Esta es la situacin con el convertidor de
arriba/abajo en 11.3 ejemplos, por ejemplo, donde las consideraciones de

estabilidad limitan la magnitud de la ganancia de lazo mximo a alrededor de 1.


El feedforward en ejemplo 11.3 ayuda a contrarrestar el efecto de los cambios
de la fuente de tensin, pero otros disturbios y los errores pueden tener
consecuencias graves debido a la magnitud de la ganancia de lazo baja.
EJEMPLO 11,12
Rendimiento nominal de un Control de retroalimentacin
Diseo para un disco rectificador controlado
La ganancia de lazo para el modelo de disco rectificador controlado en 11.10
ejemplo es

(11.25)
asumimos que T = (1/120) s = 8,33 ms, R = 0,1 __ y l/r = 10T = 83,3 Sra. la
magnitud y fase de _____ se muestran en los diagramas de Bode de Fig.
11.18(a) para un controlador de candidato que __ = 0,35 y ___ = 10,5. La
ganancia de lazo es alta en las frecuencias bajas, gracias a la integracin y
cruza a cerca de 50 rad/s. Los diagramas de bode en Fig. 11.18(b) son para
_________, que es la respuesta de frecuencia del sistema de circuito cerrado
de_________.

Figura 11.18 Bode parcelas de bucle (a) ganancia y (b) sistema de respuesta
en frecuencia para un disco rectificador controlado.
Las localizaciones de polos de lazo cerrado son-193 y-29.5 + 26.4. El complejo
par es dominante y el verdadero polo es un reflejo de nuestra representacin
del tiempo de retardo en el convertidor. Las partes reales e imaginarias de la
pareja dominante son aproximadamente iguales, as que esperamos buenas
respuestas transitorias. La constante de tiempo asociada con estas respuestas
en el orden de (1/29.5 =) 34ms, o significativamente mayor que el perodo T. El
diseo, por tanto, es consistente con nuestras suposiciones de modelado para
el convertidor.
La simulacin en Fig 11,19, utilizando el modelo de Fig. 11.16, muestra la
respuesta de circuito cerrado de la armadura promedio actual tras un paso en
____. Tenga en cuenta ______ en el estado estacionario es igual a ___ pese a

la presencia de la perturbacin constante desconocida representando la emf


trasera E. La razn del error de estado estacionario cero puede rastrearse
hasta el integrador en el controlador PI. El integrador introduce un polo en
________ en la funcin de transmisin de lazo, que provoca la ganancia de
lazo a _______ a ser infinita y lo hace el sistema insensible a los constantes
disturbios. Otra forma de ver este resultado es tener en cuenta que en el
estado de constante constante obtenido cuando este estable sistema LTI es
conducido por los constantes disturbios, la entrada al integrador debe ser cero
en orden para su salida a ser constante. Por lo tanto _______ en el estado
estacionario. Simulaciones ms detalladas se correlacionan bien con las
predicciones del modelo de promedio.

Figura 11.19 respuesta de circuito cerrado de armadura promedio actual ____


a un paso de la referencia ____.
11.5.4 Robustez
Nuestro requisito de robustez es que preservar estabilidad y rendimiento para
una variedad de planta modelo incertidumbre ____. Las restricciones sobre la
ganancia de lazo que se imponen por nuestra estabilidad robustez requisito se
destacan en el siguiente resultado. Lleva a cabo bajo la condicin de que el
bucle nominal transferencia funcin ______ y la transferencia real funcin ____
+ _____ tienen el mismo nmero de postes inestables (y sin postes inestable
oculto , tal como se define en la seccin 11,52. Con esta condicin, el resultado
es que la estabilidad del actual sistema sigue de estabilidad del sistema
nominal si:
(11,26)
La prueba de este resultado se basa en el criterio de Nyquist y es descrito
seccin 14.1.1. La restriccin implica que somos especialmente vulnerables a
los errores o las incertidumbres en la ganancia a frecuencias para las cuales
_________.
Cuando la variacin de la funcin de transferencia de lazo de su nominal es el
resultado de errores de modelado, __________. Relativas (11,26)
especficamente para este caso, obtenemos la siguiente condicin suficiente
para la estabilidad robusta: Si la planta nominal transferencia funcin g (s) y la
transferencia real funcin g (s) + g (s) tienen el mismo nmero de polos
inestables, estabilidad del actual sistema deduce del sistema nominal si:

(11,27)
Generalmente no podemos verificar tal condicin, porque el error de modelado
g(s) mal se caracteriza, salvo donde resulta que representan porciones de un
modelo ms detallado que se descuidaban intencionalmente para simplificar el
diseo del control nominal. A menudo, de hecho, no podemos ni siquiera
restringimos g para ser racional. Informacin sobre ______ en de frecuencias
puede estar disponible en las medidas de respuesta de frecuencia en la planta
real, si la planta de lazo abierto es estable. Sin embargo, esta informacin
tambin es objeto de error, debido a las variaciones de fabricacin o el
envejecimiento en el campo, por ejemplo. Por todas estas razones, tenemos
que disear un controlador con una gama de posibles g en mente. Una
suposicin razonable es que tenemos disponible un alto obligado _________.
Por consiguiente, podemos reemplazar la prueba en (11,27) con:
(11,28)
Pero con el requisito de que la planta real tiene el mismo nmero de polos
inestables que el nominal. (La condicin (11,28) tambin es necesario para la
estabilidad robusta if, en lugar de tomar ____ como un lmite en las respuestas
de frecuencia de un conjunto particular de ______, asumimos que cualquier g,
asumimos que puede ocurrir cualquier g cuya respuesta en frecuencia es
delimitada por _____ ).
La restriccin en (11,28) requiere que la respuesta de frecuencia ________ del
rgimen nominal de lazo cerrado tienen pequea magnitud en gamas de
frecuencia para la cual el error fraccional en el modelo de planta puede ser
grande. Por ejemplo, en las frecuencias que estamos completamente inciertos
sobre la fase de la respuesta de frecuencia de plants, el lado izquierdo de
(11,28) es ______ . Por lo tanto necesitamos __________, que requiere que
seamos ms all de la frecuencia de crossover. Picos de resonancia en el
sistema de respuesta frecuencia _______ marcan las regiones que son
particularmente sensibles a errores de modelado. Traducir (11,28) a las
condiciones en la ganancia de lazo nominal, vemos que ______ pueden ser
grande en abeto de frecuencias que el error de modelado fraccional es
pequeo pero debe ser pequeo y no cierra a -1, donde el error de modelado
es grande.
En control clsico comnmente se evala la distancia de ____ de -1 por medio
de un margen de fase. Esta prueba mide cunto _______ excede - 180 ,
donde ____ es la frecuencia de cruce, as que _____ = 1. El margen de fase
nos dice cunto retraso de fase adicional alrededor del bucle es necesario
hacer ___________= -1. Un margen de fase de 45 es considerado bueno si el
error de modelado alrededor de cruce es relativamente pequeo. Para el
controlador de candidato de ejemplo 11,12, el margen de fase es 60 . Tambin
de inters es el margen de ganancia definida como ______, donde ___ es la
frecuencia de crossover de fase, en el cual la fase __________ se convierte 180 . El margen de ganancia es por lo tanto el factor por el cual se debe
aumentar la ganancia de lazo para hacer ______ = -1.
Una ventaja potencial de regeneracin es que puede estabilizar slidamente un
inestable o sistema suficientemente estable. Sin embargo, evidentemente no

podemos considerar robustez de estabilidad en el aislamiento del rendimiento


nominal. Ambos objetivos imponen restricciones sobre la ganancia de lazo, y
esas limitaciones muy bien podran entrar en conflicto. La mejor situacin
ocurre normalmente cuando modelado importante errores se limitan a
frecuencias ms altas, la seal de referencia ___ y disturbio ___ es seales de
baja frecuencia, y la medicin de ruido ___ en frecuencias ms altas. En este
caso, podemos hacer el bucle de alta ganancia en las frecuencias bajas y
rodillo if apagado a altas frecuencias. En otros casos, el diseo de un buen
controlador de retroalimentacin LTI puede ser mucho ms difcil.
Tendemos a tener buenos modelos de baja frecuencia en electrnica de
potencia (por ejemplo, modelos de promedio). El error de modelado luego de
hecho se limita a las frecuencias ms altas, pero no suele ser tan alto como las
frecuencias de ruido. Modelado error---en lugar de ruido medicin---determina
cunto la magnitud de la ganancia de lazo debe hacerse pequea. Por ejemplo,
en el circuito rectificador controlado de ejemplo 11.10, construimos el modelo
de rectificador bajo la suposicin de que las seales variaban lentamente en
comparacin con el perodo de conmutacin, as el modelo se convierte en
menos preciso como nos acercamos a la mitad la frecuencia de conmutacin.
Esta limitacin podra causarnos reducir la magnitud de la ganancia de lazo
antes de medicin de ruido (por ejemplo la conmutacin onda de frecuencia en
la medida de corriente) se convierte en un motivo de preocupacin. El
controlador de candidato de 11.12 ejemplo puede no ser suficientemente
conservador en este sentido.
Es importante reconocer que nosotros no podemos modelar la ganancia de
lazo en la voluntad. Un compensador de prctico tiene slo un nmero limitado
de parmetros que nos podemos variar. Adems, lo que hacemos en un rango
de frecuencia tiene consecuencias en otras gamas. Por ejemplo, puede ser
demostrado ____ para un sistema de circuito cerrado estable est limitada por:

(11.29)
______ Es una constante cuyo valor depende de ____. Si ____ tiene al menos
dos ms polos que ceros, luego __ es la suma de las partes reales de los polos
inestables de ____. Si el nmero de polos de ____ es uno ms que el nmero
de ceros y _____ es estable, entonces _________, donde ____es el lmite de
_____ ___ va a ____.
La restriccin de las fuerzas (11,29) ventajas y desventajas entre los requisitos
en gamas de frecuencia diferente. Queremos mantener ______________ a
frecuencias para que buen comando siguiente y disturbio rechazo son
necesarios. Nos peralte ________ a frecuencias para que el sensor de ruido y
errores de modelado son grandes. Tambin estamos obligados a tener
_______ para frecuencias altas porque la ganancia de lazo de sistemas fsicos
debe caerse. De (11.29) se deduce que para mantener la estabilidad de
nuestro sistema de circuito cerrado que debemos pagar por estos requisitos
teniendo ____, o equivalente, _______, o equivalente, gamas ______ en la
frecuencia restante. El sistema as podra ser vulnerable a incluso modelos
pequeos errores en estas gamas de frecuencia.
La severidad de la restriccin (11.29)---y de las ventajas y desventajas que
implica en---aumenta con ___. El ms inestable el sistema de lazo abierto, por

ejemplo, el ms difcil problema de control se convierte. Ceros de ____ en el


mitad derecha avin dan lugar a restricciones similares, que complican an
ms las compensaciones.
Garantiza robustez rendimiento est involucrado ms que garantizar la
robustez de la estabilidad. La relacin de sensibilidad en (11,21) sugiere que, al
menos para modelado de pequeos errores, la respuesta de frecuencia del
sistema de lazo cerrado no cambia mucho en las frecuencias para las cuales la
sensibilidad ____ es pequeo. Simplemente observamos aqu que, si el
rendimiento nominal es satisfactoria, el rendimiento real es degradado pero no
destruido, siempre y cuando los errores de modelado satisfacen (11,26) por un
margen adecuado.
Tambin estamos interesados en estudiar la robustez de la estabilidad del
sistema y el rendimiento a no-linealidades en el modelo. Una importante
ausencia de linealidad en electrnica de potencia surge del hecho de que las
variables de control a menudo tienen restricciones rigurosas. Estas limitaciones
inducen no linealidades de saturacin en el circuito de retroalimentacin, los
efectos de las cuales nos podemos aproximar a veces en un anlisis LTI
reduciendo la ganancia de lazo.
Ms generalmente, a travs de simulaciones de modelos ms detallados que
los utilizados para el diseo del controlador inicial se estudian los efectos de no
linealidades en un sistema de control diseado por mtodos LTI. Las
simulaciones deben examinar una variedad de condiciones de funcionamiento
previstas, los ignorados durante el diseo inicial incluidos. Estas simulaciones
ayudan a validar el diseo de control o para exponer problemas derivados de
los diversos supuestos de modelado y el enfoque de diseo utilizado. Las
simulaciones pueden formar la base para refinar el controlador inicial.
NOTAS Y BIBLIOGRAFA
Un promedio es un tema frecuente en Modelizacin y anlisis de circuitos
electrnicos de potencia, especialmente para la alta frecuencia de conmutacin
o convertidores PWM. Nuestro tratamiento o circuito con un promedio en la
seccin 11.3 fue estimulada por el anlisis de tales convertidores en (1),
aunque nuestro desarrollo va ms all. El promedio del interruptor cannicaclula en la seccin 11.3.4 se basa en (1) y (2, parte 1). Las modificaciones
necesarias para manejar ESR capacitor se describen en la referencia de este
ltima. Se presenta una perspectiva ms general sobre el circuito con un
promedio para los convertidores de conmutacin de alta frecuencia (3).
Ver (2, parte II) para la extensin del conmutador con un promedio de
conduccin discontinua. El comportamiento del modelo promediado en (2, parte
II) en frecuencias muy por debajo de la mitad la frecuencia de conmutacin es
esencialmente sin cambios si el inductor promedio es reemplazado por un corto
circuito. De hecho, ciertos clculos en la derivacin del modelo efectivamente
asuman que el voltaje promedio a travs del inductor en conduccin
discontinua es aproximadamente cero. Los resultados en (2, parte II) sugieren
que el inductor de retencin significativamente mejora el acuerdo con los datos
experimentales en frecuencias hasta a la mitad la frecuencia de conmutacin.
An se carece de una justificacin terica convincente, pero tal vez los modelos
"hbridos" mencionados en las notas de captulo 13 ofrecer una explicacin
satisfactoria.