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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA INDUSTRIAL


UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

CAPTULO 3.
ANLISIS CINEMTICO
Objetivo y Mtodos
Movimiento plano
Cinemtica del slido rgido
Centros instantneos de rotacin
Movimiento respecto a distintos sistemas de
referencia
Teorema de los tres centros
Contacto directo y por rodadura
Anlisis de mecanismos mediante lgebra compleja

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Objetivo
Determinar el movimiento de las barras en
funcin de las variables cinemticas de entrada
Movimiento: cambio de posicin de un cuerpo en el espacio en
funcin del tiempo

Cinemtica: estudio del movimiento sin considerar las causas

Mtodos
Grficos hay que repetir el procedimiento para cada
posicin
Analticos vlidos para toda posicin cambiando el
valor de las variables
lgebra compleja (mecanismos planos)
lgebra vectorial (mecanismos planos y espaciales)

Captulo 3. Anlisis cinemtico

MOVIMIENTO PLANO
Movimiento plano: si las trayectorias
de todos los puntos se encuentran en
planos paralelos entre s.

Movimiento espacial: en caso


contrario
Y

Plano de referencia p: uno


cualquiera de dichos planos

Plano XY
X

Todos los puntos situados en la misma


perpendicular a p tienen igual velocidad
y aceleracin, y siguen trayectorias
paralelas.

v vxi v y j

a axi a y j

El movimiento plano queda completamente caracterizado conociendo el


movimiento de una seccin del slido contenida en el plano de referencia p.
4Movimiento de traslacin:
En cada instante de tiempo, todos los
puntos tienen igual desplazamiento.

4Movimiento de rotacin:
Movimiento plano con todos los puntos de cada
plano en movimiento circular con el mismo centro.

Captulo 3. Anlisis cinemtico

CINEMTICA DEL SLIDO RGIDO


Slido rgido: conjunto de puntos
materiales tales que las distancias entre
ellos permanecen constantes
AC=cte, BC=cte,

No hay deformacin por grande que sea la carga modelo idealizado


velocidad de P(2) respecto de (1):

dR
d OP

vP 2 1 1 P 1

dt

dt

aceleracin de P(2) respecto de (1):

aP 2 1

d1vP 2 1
dt

2
d R
1 P
2

dt

Captulo 2. Anlisis cinemtico

Campo de velocidades
Conjunto de las velocidades de todos
los puntos de un slido

puntos cualesquiera A, P 2

AP fijo a 2

Relacin entre las velocidades de dos

puntos:

vP 2 1 v A2 1 2 1 AP

2 1 caracteriza el movimiento de (2) respecto a (1)

2 1 vector rotacin
instantnea de (2) respecto a (1)
velocidad angular

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Conocidos:

la velocidad de un punto v A2 1

la velocidad angular 2 1

la ecuacin

vP 2 1 v A2 1 2 1 AP
genera todo el campo de velocidades

v A2 1 y 2 1 caracterizan el campo de velocidades


es una relacin vectorial

3 ecuaciones escalares (2 en el plano)

Teorema de las velocidades proyectadas

vP 2 1 AP v A2 1 AP

es 1 ecuacin escalar

no aparece 2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Campo de aceleraciones
Conjunto de las
aceleraciones de todos los
puntos del slido

Relacin entre las aceleraciones de dos puntos:


aP 2 1 a A2 1 2 1 AP 2 1 2 1 AP

puntos cualesquiera A,P(2)

2 1

d1 2 1
dt

aceleracin angular instantnea de (2) respecto a (1)

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Conocidos:

la aceleracin de un punto a A2 1

la aceleracin angular 2 1
la ecuacin

genera todo el campo de

aP 2 1 a A2 1 2 1 AP 2 1 2 1 AP
aceleraciones

a A2 1 y 2 1 caracterizan el campo de aceleraciones


es una relacin vectorial

3 ecuaciones escalares (2 en el plano)

Teorema de las aceleraciones proyectadas

(aP 2 1 a A2 1) PA vP 2 1 v A2 1

es 1 ecuacin escalar

no aparece 2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN (C.I.R.)


Dadas las velocidades de
dos puntos vA2 1 y vB 2 1
Sea I(2) (puede que
virtualmente) el punto de
corte de las dos

perpendiculares a v A2 1 y vB 2 1

AI v A2 1 0 v A2 1 AI vI 2 1 AI

vI 2 1 AI

vI 2 1 0

Teorema de las velocidades proyectadas

BI vB 2 1 0 vB 2 1 BI vI 2 1 BI

vI 2 1 BI

vI 2 1 no puede ser simultneamente a AI y BI

vI 2 1 0

vI 2 1 0

Captulo 3. Anlisis cinemtico

v A2 1

Centro instantneo de rotacin

punto I(2) tal que vI 2 1 0

vB 2 1

v A2 1

Para cualquier otro punto C(2)

vB 2 1

vC 2 1 vI 2 1 2 1 IC 2 1 IC

vC 2 1 IC

v A2 1

vC 2 1 2 1IC proporcional a la distancia de C a I


rA

La distribucin de velocidades es
la misma que la de una rotacin
alrededor de un eje pase por I
Adems, I es distinto en cada instante

por eso se llama centro


instantneo de rotacin

rB

vB 2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Determinacin de centros instantneos de rotacin


[1] Si el movimiento es una rotacin corte del eje de rotacin con el plano p I
[2] Si el movimiento es una traslacin velocidades de todos lo puntos paralelas
se cortan en el infinito I en el , en la perpendicular a las velocidades

[3] Conocidas las direcciones de las velocidades de dos puntos el corte de su


perpendiculares I
[4] Si los puntos estn en la misma perpendicular a la velocidad tringulo de
semejanza vrtice I
[5] Teorema de los tres centros I1,2,I3,2 e I3,1 alineados

Mecanismo de n barras
(entre cada 2 barras 1 C.I.R. )

nmero de centros instantneos

Cn2

n n(n 1)

2
2

Captulo 3. Anlisis cinemtico


Mecanismo de cuatro barras

[1] I2,1=A, I3,2=B, I4,3=C, I4,1=D

vB 2 1 vB3 1 AB

vC 4 1 vC 3 1 DC

[5]

I2,1, I3,2, I3,1 alineados


I4,1, I4,3, I3,1 alineados

I3,1

[5]

I3,2, I4,3, I4,2 alineados


I2,1, I4,1, I4,2 alineados

I4,2

[3] I3,1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Mecanismo excntrico de biela-manivela

[1] I2,1=A, I3,2=B, I4,3=C


[2] I4,1

vB 2 1 vB3 1 AB

vC 4 1 vC 3 1 DC

[3] I3,1

vC 4 1 // gua

[5]

I2,1, I3,2, I3,1 alineados


I4,1, I4,3, I3,1 alineados

I3,1

[5]

I3,2, I4,3, I4,2 alineados


I2,1, I4,1, I4,2 alineados

I4,2

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Movimiento respecto a distintos sistemas de referencia


Velocidad de un punto respecto a distintos sistemas de referencia
Sistema de referencia (2)
Movimiento de (2)
respecto a (1)

vO 2 1

2 1

Punto material P

Movimiento de P
d OP
vP 1 1 1
respecto a (1)

dt

d O P
Movimiento de P
vP 2 2 2
respecto a (2)

dt

velocidad de P respecto de (1)


velocidad absoluta

vP 2 1 vO 2 1 2 1 O2 P

Relacin entre vP 1 y vP 2 ?

vP 1 vP 2 vP 2 1
velocidad de P respecto de (2)
velocidad relativa

velocidad de un punto P2(2)


que en ese instante coincide
con P, respecto de (1)
velocidad de arrastre

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Si hay tres sistemas de referencia


para (1) y (2)
para (2) y (3)

vP 1 vP 2 v P 2 1

vP 2 v P 3 vP 3 2

v P 1 v P 3 v P3 2 v P 2 1
absoluta

Si el punto P pertenece a un slido,

vP8 1 vP8 2 vP 2 1
por ejemplo, P(8)

relativa

arrastre

vP8 1 vP8 2 vP3 2 vP 2 1

Aceleracin de un punto respecto a distintos sistemas de referencia

Relacin entre aP 1 y aP 2 ?

aceleracin de P
respecto de (1)
aceleracin absoluta

aP 1 aP 2 aP 2 1 22 1 vP 2
aceleracin de P
respecto de (2)
aceleracin relativa

aceleracin de Coriolis

aceleracin de un punto
P2(2) que en ese instante
coincide con P, respecto de (1)
aceleracin de arrastre

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Si (2) no rota respecto de (1)


Si P no se mueve respecto a (2)

2 1 0

vP 2 0

aceleracin de Coriolis = 0

Si el punto P pertenece a un slido,

aP8 1 aP8 2 aP 2 1 22 1 vP8 2


por ejemplo, P(8)

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Movimiento de un slido respecto a distintos sistemas de referencia


Sistema de referencia (2)
Movimiento de (2)
respecto a (1)

Slido rgido (3)


Movimiento de (3)
respecto a (2)

v
B 2 1

2 1

v A3 2

3 2

A3/2

Movimiento del slido (3) respecto de (1)?


velocidad angular
absoluta

3 1 3 2 2 1
velocidad angular
relativa

velocidad angular
instantnea de arrastre

Si hay tres sistemas de referencia y un slido (4)

3 1 3 2 2 1

4 1 4 3 3 1

aceleracin angular
absoluta

4 1 4 3 3 2 2 1

aceleracin angular
instantnea
complementaria o de
Resal
aceleracin angular

3 1 3 2 2 1 2 1 3 2

aceleracin angular
relativa

instantnea de arrastre

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Teorema de los tres centros (de Aronhold-Kennedy)

3 1 I 3,2 I 3,1 2 1 I 3,2 I 2,1

I 3,2 I 3,1

paralelo a

I 3,2 I 2,1

I 3,1, I 3,2 e I 2,1 estn alineados


2 1 y 3 1 tienen sentidos distintos

I 3,2 I 3,1

I 3,2 I 2,1

e
tienen sentidos opuestos
I 3,2 est entre I 3,1 e I 2,1
Posibilidades

I3,1 en medio
I2,1 en medio
I3,2 en medio

I3,2

I3,1

I3,2

I2,1
I3,2

I3,1

I2,1
I3,1
I2,1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Teorema de la razn de las velocidades angulares


mdulos

3 1
2 1

I 3,2 I 2,1
I 3,2 I 3,1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Contacto directo y por rodadura


Contacto entre dos slidos con deslizamiento
Leva y seguidor
Eje de deslizamiento:
tangente comn a las
superficies en contacto
Eje de transmisin:
normal comn a las
superficies en contacto

vP3 1 vP3 2 vP 2 1
absoluta = relativa

arrastre

[1] I2,1=A, I3,1=B


[5] I2,1, I3,2, I3,1 alineados

vP3 2 I3,2 P [3] I3,2

Captulo 3. Anlisis cinemtico

2 1

vP3 1 vB3 1 3 1 BP

vP 2 1 v A2 1 2 1 AP

0
El punto P3(3) no puede
penetrar en (2)

vP3 1 BP I 3,1P

vP 2 1 AP I 2,1P

vP3 2 sobre el eje de deslizamiento

Captulo 3. Anlisis cinemtico

vP3 1 vP3 2 vP 2 1
Proyectando:
sobre el eje de
transmisin

vPtrans
0
32

trans
vPtrans

v
31
P2 1

relacin entre 3 1 y 2 1
sobre el eje de
deslizamiento

desl
desl
vP3 2 vP

v
31
P2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Gua mvil

vB 4 1 vB 4 2 v B 2 1
absoluta = relativa

arrastre

B comn a (4) y (3)

vB 3 1 vB 3 2 vB 2 1

vB3 1 AB I3,1B

vB 2 1 CB I 2,1B

vB3 2 vB 4 2 // eje de deslizamiento

vBtrans
0
32

trans
vBtrans

v
31
B2 1

desl
desl
vB

v
B3 2
31
B2 1

relacin

3 1 2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

aB3 1 aB3 2 aB 2 1 22 1 vB3 2


absoluta = relativa + arrastre + Coriolis

aB3 2 aB 4 2 // eje de deslizamiento


trans
aBtrans

a
22 1v3 2
31
B2 1

aBtrans
0
32

desl
aBdesl

a
B
3
2
31
B2 1

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Contacto entre dos slidos sin deslizamiento

vP3 1 vP3 4 vP 4 1
absoluta = relativa

arrastre

movimiento de (3) sobre


(4) sin deslizamiento
desl
vP
0
34

vP3 4 0

vP3 1 vP 4 1

desl
aP
0
34

aP3 4 sobre el eje de


transmisin

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Anlisis de mecanismos mediante lgebra compleja


Mecanismo de cuatro barras
Anlisis de posicin
Ecuacin de cierre:


R2 R3 R1 R4
r2eiq 2 r3eiq3 r1 r4eiq 4

r1, r2, r3, r4, y q1


q2, q3 y q4

datos

variables

Problema: (2) impulsor


Dado q2

s r12 r22 2r1r2 cosq 2


solucin

r2 senq 2
arctan

r1 r2 cosq 2

posicin de (3) y (4), es decir, q3 y q4?

s 2 r32 r42

q3 arccos

2sr3

s 2 r42 r32

q 4 180 arccos

2
sr
4

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Anlisis cinemtico
velocidades
Problema: (2) impulsor
velocidad angular de (3) y de (4), es decir, 3/1 y 4/1?

Dado 2/1

d ecuacin

dt de cierre
2 1

iq2r2eiq 2 iq3r3eiq3 iq4r4eiq 4

dq 2
dq
dq
q 2 3 1 3 q3 4 1 4 q4
dt
dt
dt
e iq3

i2 1r2ei (q 2 q3 ) i3 1r3 i4 1r4ei (q 4 q3 )


parte real 2 1r2sen(q2 q3 ) 4 1r4sen(q4 q3 )
r sen(q 2 q3 )
4 1 2
2 1
r4 sen(q 4 q3 )

multiplicando por

e iq4

i2 1r2eiq 2 i3 1r3eiq3 i4 1r4eiq 4

i2 1r2ei (q 2 q 4 ) i3 1r3ei (q3 q 4 ) i4 1r4

r sen(q 2 q 4 )
3 1 2
2 1
r3sen(q 4 q3 )

Ntese que q3(q2) y


q4(q2) deben ser
conocidos

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Anlisis cinemtico
aceleraciones
Dado 2/1

aceleracin angular de (3) y de (4), es decir, 3/1 y 4/1?

d 2 ecuacin

2 de cierre
dt

i 2 1r2eiq2 22 1r2eiq2 i3 1r3eiq3 32 1r3eiq3 i 4 1r4eiq4 24 1r4eiq4

2 1

d 2 1
dt

e iq3

d 2q 2
dt

4 1

q2

3 1

d3 1
dt

d 2q3
dt

q3

4 1

d 4 1
dt

d 2q 4
dt

q4

2 1r2 sen(q 2 q3 ) r222 1 cos(q 2 q3 ) r332 1 r424 1 cos(q 4 q3 )


r4 sen(q 4 q3 )

multiplicando por

e iq4
Ntese que 3/1(2/1) y
4/1(2/1) deben ser
conocidos

3 1

2 1r2 sen(q 2 q 4 ) r2 22 1 cos(q 2 q 4 ) r332 1 cos(q3 q 4 ) r424 1


r3sen(q 4 q3 )

Captulo 3. Anlisis cinemtico

velocidad y aceleracin de un punto cualquiera


Resueltos los problemas de posicin y cinemtico

q 2 , q3 , q 4

2 1, 3 1, 4 1
, ,
21 31 41

conocidos

Expresar la posicin del punto respecto de (1) en forma

compleja exclusivamente en funcin de:


coordenadas articulares q2, q3, q4
constantes
1 derivada velocidad del punto

2 derivada aceleracin del punto

Captulo 3. Anlisis cinemtico


Posicin del punto U (2) respecto a (1) RU uei q 2 2
dRU
i2 1uei q 2 2
dt
dvU 2 1
i 2 1uei q2 2 22 1uei q2 2
aceleracin (2 derivada) aU 2 1

velocidad (1 derivada) vU 2 1

dt

Posicin del punto W (4) respecto a (1) RW r1 wei q 4 4


dR
vW 4 1 W i4 1wei q 4 4
dt
dvW 4 1
aW 4 1
i 4 1wei q 4 4 24 1wei q 4 4
dt
Posicin del punto V (3) respecto a (1)

RV r2eiq 2 vei q3 3
dR
vV 3 1 V i2 1r2eiq 2 i3 1vei q3 3
dt

aV 3 1

dvV 3 1
dt

i 2 1r2eiq 2 22 1r2eiq 2 i3 1vei q3 3 32 1vei q3 3

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Ventaja mecnica
Potencia = (fuerza) (velocidad) = (par) (velocidad angular)
par de entrada: T2 potencia de entrada = T22/1
par de salida: T4 potencia de salida = T44/1
potencia de entrada = potencia de salida

T22/1=T44/1

par de salida T4 2 1 r4 sen(q 4 q3 )

ventaja mecnica
par de entrada T2 4 1 r2 sen(q 2 q3 )

ngulo de transmisin entre biela


y acoplador: q 4 q3

q 2 q3
T2

ventaja mecnica

r4 sen
sen
CTE
r2 sen
sen

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Mecanismo de biela-manivela
Ecuacin de cierre: r4 r2eiq 2 r3eiq3
r2 , r3

datos

r4 , q2 , q3

Problema: (2) impulsor


dado q2

solucin

posicin de (3) y (4), es decir, q3 y r4?

q3 180 arcsen 2 senq 2


r
3
r4 r2 cosq 2 r3 cosq3

variables

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Anlisis cinemtico
velocidades
Problema: (2) impulsor
Dado 2/1

d ecuacin

dt de cierre
v4 1 r4

velocidad angular de (3) y velocidad lineal de (4), es


decir, 3/1 y v4/1?

r4 i2 1r2eiq 2 i3 1r3eiq3
v4 1 i2 1r2eiq 2 i3 1r3eiq3

v4 1 2 1r2senq2 3 1r3senq3
0 2 1r2 cosq2 3 1r3 cosq3

r cosq 2
3 1 2
2 1
r3 cosq3

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Anlisis cinemtico
aceleraciones
Dado 2/1

d 2 ecuacin

2 de cierre
dt

aceleracin angular de (3) y aceleracin lineal de (4), es


decir, 3/1 y a4/1?

a4 1 i 2 1r2eiq 2 22 1r2eiq 2 i3 1r3eiq3 32 1r3eiq3

a4 1

dv4 1
dt

d 2r4
dt

r4

a4 1 2 1r2 senq2 22 1r2 cosq2 3 1r3senq3 32 1r3 cosq3


0 2 1r2 cosq2 22 1r2 senq2 3 1r3 cosq3 32 1r3senq3

3 1

22 1r2 senq 2 2 1r2 cosq 2 32 1r3senq3


r3 cosq3

Captulo 3. Anlisis cinemtico

Procedimiento vlido para toda posicin, velocidad y aceleracin


frmulas
Para cualquier q2 frmulas
sq2 , q2 q3 q2 , q4 q2
explcitamente

posteriormente

Implcitamente
a travs de
s(q2) y (q2)

RU q2 , RV q2 ,

Para cualquier 2/1 frmulas


3 1 2 1 , 4 1 2 1

posteriormente vU 2 1 2 1 , vV 2 1 2 1 ,


aU 2 1 2 1 , aV 2 1 2 1 ,

Para cualquier 2/1 frmulas


3 1 2 1 , 4 1 2 1
posteriormente