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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA INDUSTRIAL


UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

CAPTULO 2.
ANLISIS DE POSICIN
Ecuacin de cierre de un mecanismo
Mecanismo de cuatro barras
Mecanismo de biela-manivela
Mecanismos con ms de cuatro barras

Captulo 2. Anlisis de posicin

Objetivo
Obtener la posicin de las barras en
funcin de las variables de entrada

Mtodos
Grficos hay que repetir el procedimiento para cada
posicin
Analticos vlidos para toda posicin cambiando el
valor de las variables
lgebra compleja (mecanismos planos)
lgebra vectorial (mecanismos planos y espaciales)

Captulo 2. Anlisis de posicin

Ecuacin de cierre de un mecanismo


Planteamiento general
mecanismo de sujecin de 4 barras

manija

Ntese que la barra


impulsora es la biela
al elevar la manija, la barra gira alejndose de la superficie de sujecin
abriendo la mordaza. Al oprimir la manija la barra gira hacia abajo y la
mordaza se vuele a cerrar.

Ntese que en la
posicin de sujecin
la barra (2) y la biela
estn casi alineadas
(b0 ventaja
mecnica)

Captulo 2. Anlisis de posicin


Cada barra con sus sistema de referencia local:

las cuatro
articulaciones
proporcionan las
restricciones que
aseguran que cada
eslabn se mover
en la forma prescrita

A1 (1)

en el centro de la articulacin

A2 (2)

en el centro de la articulacin

Par R

restriccin de movimiento entre (2) y (1)

A1 A2 0

De modo similar con las otras articulaciones en B, C y D

A1 A2 A

Captulo 2. Anlisis de posicin

una vez determinado AB es conocida la posicin del eslabn (2)

AB fijo a (2)

Similarmente para BC fijo a (3), CD fijo a (4) y DA fijo a (1)


Ntese que en la

posicin de sujecin AB casi // a BC


ventaja mecnica

DA CTE

definido sobre la barra fija

(mdulo y direccin)
los mdulos

AB BC CD son constantes
Se establece entonces la suma vectorial:

eslabones rgidos

AB BC CD DA 0

ecuacin de cierre o de lazo

Captulo 2. Anlisis de posicin


La ecuacin de cierre expresa el hecho de que el mecanismo forma un lazo
cerrado el polgono constituido por los vectores de diferencia de posicin que
pasan por las articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado
cuando el mecanismo se mueve.
El movimiento de cada vector de diferencia de posicin individual manifiesta el
movimiento de cada eslabn particular.
La ecuacin de cierre constituye una descripcin matemtica o modelo del mecanismo y
muchos de los desarrollos posteriores se basan en este modelo como punto de partida.

Problema:
dada la posicin del impulsor (2)

conocidos DA y AB

posicin del seguidor (4) y de la


biela (3)?

ecuacin de cierre

CD y BC ?

Captulo 2. Anlisis de posicin

Determinados
los vectores

DA , AB , BC y CD
vector fijo

resuelta la ecuacin de cierre

dado le valor de la variable de entrada

Conocida la posicin de
todas la barras
Ejemplo:

(4)

conocido el vector CD

posicin de la barra (4)

C
D

Captulo 2. Anlisis de posicin

mecanismo de Ginebra

AB BC CA 0 ecuacin de cierre o de lazo

AB CTE

Ntese que BC

CA

no est definido sobre


ningn eslabn / su
longitud es variable

constante
eslabn rgido

definido sobre la barra fija

(mdulo y direccin)

Problema:
dada la posicin del impulsor (3)

conocidos AB y CA

posicin del seguidor (2)?

ecuacin de cierre

BC ?

Captulo 2. Anlisis de posicin

Consideraciones generales
La ecuacin de cierre es una ecuacin vectorial en el plano
equivale a dos ecuaciones escalares puede resolverse para dos
incgnitas y solucionarse siempre que se escriba en la forma:

C A B

A aA

B bB

C cC
mdulo

direccin
(vector unitario)

Posibles incgnitas:
Caso 1: mdulo y direccin del mismo vector

c, C

Caso 2a: mdulo de dos vectores distintos

a, b

Caso 2b: mdulo de un vector y direccin de otro

a, B

Caso 2c: direcciones de dos vectores distintos

A , B

Es parte de la clasificacin ms general dada por Chace en 1954 para mecanismos espaciales

Captulo 2. Anlisis de posicin

RESOLUCIN MEDIANTE LGEBRA COMPLEJA


(Mtodo de Raven)
Y


C A B

ceiC aei A bei B

c cosC a cos A b cos B

csenC asen A bsen B

[1]

b
c

[2]
C

a
A
X

solucin analtica para cada caso?

Nmeros complejos

a Re(z )

Forma binomial

z a ib

Forma polar

z r cos irsen rei


mdulo r a 2 b2

b Im(z )

b
argumento arctan
a

Captulo 2. Anlisis de posicin

Caso 1

[2]

datos:

a, A , b y B

c, C ?

c 2 (c cosC 2 (csenC 2 a 2 b2 2ab(cos A cos B sen Asen B )


2
2
c a b 2ab cos( B A )

asen A bsen B

a
cos

b
cos

A
B

C arctan

Caso 2a datos: c, C , A y B
a, b ?
[1] ei A
cei (C A a bei ( B A

c cos(C A a b cos( B A
[3]
csen(C A bsen( B A

bc

sen(C A
sen( B A

cei (C B aei ( A B b

i
[1] e B

c cos(C B a cos( A B b
csen(C B asen( A B

solucin nica

ac

sen(C B
sen( A B

Captulo 2. Anlisis de posicin


Caso 2b datos:

c, C , A y b

a, B ?

B A arcsen sen(C A )
c
b

[3]

dos soluciones

a c cos(C A ) b cos( B A )

Caso 2c datos:

c, C , a y b

[1] eiC

A, B ?

c aei ( A C bei ( B C

a cos( A C c b cos( B C
[4]

(

asen

bsen

A
C
B
C
Sumando cuadrados:
a c b 2bc cos( B C
2

Similarmente:
b c a 2ac cos( A C
2

c2 b2 a 2

B C arccos

2cb

c2 a 2 b2

A C arccos

2ca

dos soluciones

Captulo 2. Anlisis de posicin

Mecanismo de cuatro barras


Resolucin analtica


R2 R3 R1 R4

Ecuacin de cierre:

donde

R1 r1i
mdulos r2, r3 y r4
2, 3 y 4

son conocidos
son variables

Problema:
(2) impulsor
posicin de (3) y (4), es decir, 3 y 4?

Dado 2
clculo
en dos
pasos

1) Dado 2


R1 y R2 conocidos

2) S , r3 y r4 conocidos


S R1 R2

sy

S vector auxiliar

Caso 1


ecuacin de cierre: S R3 R4
Caso 2c

3 y 4

2 soluciones

Captulo 2. Anlisis de posicin


1)


S R1 R2

r1 r2ei2 sei

sei r1 r2ei (2 180)


caso 1

s y ?

i
i
i
(es de la forma ce C ae A be B )

s r12 r22 2r1r2 cos 2


r2 sen 2
arctan

r1 r2 cos 2

2)


S R3 R4

sei r3ei3 r4ei4

sei r3ei3 r4ei (4 180)

caso 2c

2 soluciones

3 y 4?

(es de la forma ceiC aei A bei B )

s 2 r32 r42

3 arccos

2
sr
3

s 2 r42 r32

4 180 arccos

2sr4

Captulo 2. Anlisis de posicin


Mecanismo de cuatro barras

Resolucin grfica
circunferencia de centro B y radio r3
circunferencia de centro D y radio r4

intersecciones C y C

medir 3 y 4

configuracin abierta

medir 3 y 4

configuracin cruzada

2 soluciones

BCD y BC D simtricos respeto de S

Captulo 2. Anlisis de posicin

Posicin de un punto cualquiera


Resuelta la ecuacin de cierre

2 , 3 y 4 conocidos

Posicin del punto U (2) respecto a (2)

u,a2
datos

coordenadas locales

-Posicin del punto U (2) respecto a (1):

coordenadas globales

RU uei ( 2 a 2 ucos(2 a 2 isen(2 a 2

RU AU u cos( 2 a 2 i usen( 2 a 2 j

Captulo 2. Anlisis de posicin

Posicin de un punto cualquiera


Posicin del punto W (4) respecto a (4)

w,a4
coordenadas locales

-Posicin del punto W (4) respecto a (1):


RW r1 wei ( 4 a 4 r1 w cos(4 a 4 iwsen(4 a 4

RW AW r1i DW r1 w cos( 4 a 4 i wsen( 4 a 4 j

Posicin del punto V (3) respecto a (3):

v,a3
coordenadas locales

-Posicin del punto V (3) respecto a (1):


RV r2ei 2 vei (3 a 3 r2 cos 2 v cos(3 a3 ir2 sen2 vsen(3 a3

RV AB BV r2 cos 2 v cos(3 a3 i r2 sen 2 vsen(3 a3 j

Captulo 2. Anlisis de posicin

ngulo de transmisin: ngulo g entre biela y acoplador

g 4 3

Tringulo BCD:

r32 r42 s 2
cos g

2r3r4
r32 r42 r12 r22 2r1r2 cos 2

2r3r4

Captulo 2. Anlisis de posicin

Valores lmite de g

dg
0
d 2

(2) manivela
d cos g
dg
seng
0
d 2
d 2
d cos g
rr
1 2 sen 2 0
d 2
r3r4

2 0
sen2 0

2 p

conclusin: manivela (2) alineada con soporte (1)

(2) no es manivela
puede no ser posible 2=0 y/o p
en los lmites de giro de (2) (3) alineada con (4) g=0, p

Captulo 2. Anlisis de posicin

Mecanismo de biela-manivela
Ecuacin de cierre:

r4 r2ei2 r3ei3
r2 , r3 conocidos

r4 , 2 , 3 variables
Problema:

r4 no est definido
sobre ninguna barra

1) Manivela (2) impulsor: dado 2 posicin de (3) y (4): 3 y r4? compresor


2) Pistn (4) impulsor: dado r4 posicin de (2) y (3): 2 y 3?

motor de
explosin

Captulo 2. Anlisis de posicin

Manivela impulsora
Resolucin mediante algebra compleja
Ecuacin de cierre:
r4 r2ei2 r3ei3

3 y r4?

r2ei2 r4 r3ei3 r4 r3ei (3 180)


r2

3 180 arcsen sen 2


r3

r4 r2 cos 2 r3 cos3

caso 2b

(es de la forma ceiC aei A bei B )

2 soluciones: 3 y 1803

Captulo 2. Anlisis de posicin

Resolucin grfica
3 = 1803

corte con eje X de circunferencia con centro


en B y radio r3

intersecciones C y C

2 soluciones

Captulo 2. Anlisis de posicin

Manivela seguidora
Resolucin mediante algebra compleja
Ecuacin de cierre
r4 r2ei2 r3ei3

2 y 3?

r4 r2ei2 r3ei3

caso 2c

(es de la forma ceiC aei A bei B )

r42 r22 r32

2 arccos

2
r
r
4
2

r42 r32 r22

3 arccos

2r4 r3

2 soluciones

Captulo 2. Anlisis de posicin

Resolucin grfica

Circunferencia con centro en A y radio r2


Circunferencia con centro en C y radio r3
ABC y ABC son simtricos respecto de r4

B y B

2 soluciones

Captulo 2. Anlisis de posicin

Mecanismo excntrico de biela-manivela

Ecuacin de cierre:

AC AB BC AD DC

xC iyC r2ei 2 r3ei3


D

yC r2 sen 2 r3sen3

y r sen 2

3 arcsen C 2

r3

xC r2 cos 2 r3 cos3

conocidos

xC , 2 , 3 variables

xC r2 cos 2 r3 cos3

manivela impulsora: dado 2

yC , r2 , r3

3 y xC?

2 soluciones
D

Captulo 2. Anlisis de posicin

manivela impulsora:
Conclusin
Si hay una gua que no pasa por el origen:
definir una variable a lo largo de la gua
no usar el formulario
real
ecuacin de cierre
e-iy .ecuacin de cierre
imaginaria

manivela seguidora: dado xC


AC xC iyC rC eiC

2 y 3?

r4 xC2 yC2
y
C arctan C
xC

rC eiC r2ei 2 r3ei3

caso 2c

Captulo 2. Anlisis de posicin


MECANISMOS DE MS DE CUATRO BARRAS
Mecanismos de cinco
barras con engranajes

Posicin inicial

50

20

Posicin cualquiera
2a2

t=0

2a5

50 , 20

t cualquiera

5 , 2

(2) y (5) engranados c arco girado por (2) = arco girado por (5) c a22 a55
(giran en sentidos contrarios)

Captulo 2. Anlisis de posicin

5 2

5 50 2 20

a2
relacin de engrane
a5
esta relacin
elimina un grado
de libertad

5 2 y

mecanismo
de 1GDL

y 50 20 desfase (valor de 5 para 2 0 )

Ecuacin de cierre

R2 R3 R1 R5 R4
r2ei 2 r3ei3 r1 r4ei 4 r5ei5

(2) impulsor: dado 2

r1, r2 , r3 , r4, r5

conocidos

2 , 3 , 4 , 5

variables

3 , 4 , 5 ?

5 2 y
i
i

se r1 r5e 5 r2e 2

se r3ei3 r4ei4

funcin de 2
caso 2c

3 , 4

Captulo 2. Anlisis de posicin


Mecanismo de Watt
Ecuaciones de cierre


1 R2 R3 R1 R4

2 R5 R6 R8 R7
X

(2) impulsor:
resolver el mecanismo de cuatro barras definido por la 1
ecuacin de cierre

calcular R5 a partir de R4
resolver el mecanismo de 4 barras definido por la 2
ecuacin de cierre

Captulo 2. Anlisis de posicin

Mecanismo de Stephenson
Ecuaciones de cierre


1 R2 R3 R1 R4

2 R4 R5 R8 R7 R6

(2) impulsor:
resolver el mecanismo de cuatro barras definido por la
1 ecuacin decierre

calcular R5 a partir de R3
resolver el mecanismo definido por la 2 ecuacin de
cierre