Departamento de Ingeniera Mecnica y Fabricacin, Universidad de Sevilla

Camino de los Descubrimientos s/n, 41092 Sevilla

Tel.: +34954487311

Teora de Mquinas y Mecanismos

2o curso de Graduado/a en Ingeniera en Tecnologas Industriales
Curso 2015-2016
Segunda prctica de la asignatura: Ley de Grashof y ngulo de transmisin

Introduccin
La segunda prctica de la asignatura se realiza con la ayuda del programa WinMecC
elaborado por el rea de Ingeniera Mecnica de la Universidad de Mlaga. La prctica se
basa en el estudio de la ley de Grashof para mecanismos de cuatro barras, as como en el
estudio del ngulo de transmisin. En primer lugar se realizarn una serie de ejercicios en el
laboratorio con la intencin de analizar la movilidad del mecanismo de cuatro barras y los
diferentes valores alcanzados por el ngulo de transmisin. Despus de realizar estos ejercicios, el alumno deber contestar a una serie de cuestiones relacionadas con la prctica. Es
posible obtener una versin de demostracin del programa en la direccin winmecc.uma.es.
Parte 1. Ejercicios a realizar en el laboratorio
Se tiene las siguientes longitudes de eslabones: a = 3 cm, b = 6 cm, c = 8 cm y d = 9 cm.
1. Compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof.
2. Utilizando el programa WinMecC de la Universidad de Mlaga construya un mecanismo de cuatro barras usando las dimensiones dadas y cuyo comportamiento sea de
manivela-balancn. Note que existen diversas opciones. Una vez construido, use la
barra 2 como barra conductora y realice las siguientes tareas:
2.1 Usando el programa obtenga de forma aproximada el ngulo barrido por el
balancn para una vuelta completa de la manivela y dibuje las dos posiciones
extremas del balancn.
2.2 Obtenga de forma exacta el ngulo barrido usando relaciones trigonomtricas.
2.3 Obtenga con el programa entre qu valores oscila el ngulo de transmisin,
dibujando esas dos posiciones. A continuacin hgalo de forma exacta usando
relaciones trigonomtricas.
2.4 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
2.5 Obtenga mediante trigonometra el ngulo que forma la barra de entrada con la
horizontal cuando el ngulo de transmisin es de 90o .
3. A continuacin, usando la pestaa central abajo en el programa, pase a conducir el
mecanismo desde el eslabn 4. Haga lo siguiente:
3.1 Obtenga con el programa las dos posiciones extremas del mecanismo y dibjelas
(en este caso son puntos muertos, ngulo de transmisin 0o o 180o ).
3.2 Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin, dibujando esas dos
posiciones extremas.
3.3 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
3.4 Qu diferencia hay entre conducir por 2 y por 4?
4. Monte el mecanismo como doble manivela. Haga lo siguiente:

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4.1 Indique si hay puntos muertos.

4.2 Conduciendo el mecanismo desde el eslabn 2 obtenga entre qu valores oscila
el ngulo de transmisin, dibujando esas dos posiciones extremas.
4.3 Obtenga esos ngulos de transmisin de forma exacta mediante relaciones trigonomtricas.
4.4 Indique cul es el mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
5. Monte el mecanismo como doble balancn y condzcalo desde 2. Haga lo siguiente:
5.1 Dibuje las dos posiciones extremas que puede alcanzar el mecanismo (puntos
muertos) y obtenga con el programa el ngulo de entrada para esas dos posiciones. A continuacin obtenga esos valores de forma exacta mediante trigonometra.
5.2 Obtenga entre qu valores oscila el ngulo de transmisin. Indique cul es el
mejor y cul el peor ngulo de transmisin en todo el recorrido.
Parte 2. Ejercicios a entregar mediante el servidor
Se trata de analizar la movilidad y la variabilidad del ngulo de transmisin de un
mecanismo de 4 barras articulado. Los resultados se entregan a travs del servidor de
docencia Goodle GMS.
Las longitudes de las barras del mecanismo a estudiar dependen del DNI de cada alumno.
Para obtener las longitudes de las barras siga el siguiente procedimiento:
1. Considere que su DNI est compuesto por 8 dgitos de la siguiente forma:
A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8
Nota: El DNI debe tener 8 cifras numricas. Si su DNI comienza por una letra,
ignrela y utilice solo los dgitos. Si tiene menos de 8 dgitos aada ceros al final del
nmero, es decir a la derecha, hasta completar las 8 cifras.
2. Considere que cada dgito 0 de su DNI equivale a 10. De esta forma, el DNI 01234567
se compone de las cifras:
A1 = 10, A2 = 1, A3 = 2, A4 = 3, A5 = 4, A6 = 5, A7 = 6, A8 = 7.
3. Calcule las siguientes constantes:

v
u 8
u
8
Ai
kg = t
i=1

1
Ai
8
8

ka =

(1)

i=1

4. A continuacin calcule las longitudes de la siguiente forma:

kg kg
kg + ka + 3
(ka + 3) kg
d=
kg + ka + 3
kg ka
l3 =
kg + ka
ka ka
l4 =
kg + ka
l2 =

(2)

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B
3
A

3
4

2
y

O2

O4
d

Fig. 1. Mecanismo de cuatro barras a estudiar.

A continuacin:
En primer lugar compruebe si los eslabones cumplen la ley de Grashof. Como la barra
de entrada es la ms corta se trata de un mecanismo manivela-balancn.
Suponiendo las coordenadas definidas en la figura, calcule los siguientes valores:
1. p1 = valor del ngulo 3 [0, 360], expresado en grados, para el que 4 es
mnimo.
2. p2 = valor del ngulo 3 [0, 360], expresado en grados, para el que 4 es
mximo.
3. p3 = porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular negativa,
expresado en tanto por ciento, suponiendo que la manivela rota a velocidad
angular constante y positiva.
Explicacin: de los 360o rotados por la manivela en cada vuelta, una parte se
emplean en rotar el balancn en el sentido contrario al de las agujas del reloj
(velocidad angular del balancn positiva) y el resto hasta 360o en rotarlo en el
sentido de las agujas del reloj (velocidad angular del balancn negativa). Estos
dos periodos no tienen por qu ser iguales, ya que el mecanismo no tiene que
tener un movimiento simtrico, y por tanto la respuesta p3 no tiene que ser
50 %.
4. p4 = MEJOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela,
expresado en grados.
5. p5 = PEOR ngulo de transmisin para una vuelta completa de la manivela,
expresado en grados.
A continuacin entre en el servidor e introduzca las 5 respuestas. Para las respuestas
numricas no hay limitacin en el no de decimales, pero si se redondea hay que tener
en cuenta que el corrector admite un error del 5 % respecto al valor exacto. La cifra
decimal se separa con un punto y no con una coma.
Instrucciones para entregar las respuestas usando el Servidor de Docencia
La entrega de la prctica a travs del servidor consiste en rellenar un formulario de texto
con formato MatLabr . En este formulario aparecen las variables p1, p2, p3, p4 y p5, todas
ellas igualadas a cero, como valor inicial. El alumno deber sustituir esos ceros por los
valores que haya obtenido.
Ejemplo de formulario relleno:

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% valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mnimo
p1 = 152.37;
% valor del ngulo theta3, expresado en grados, para el que theta4 es mximo
p2 = 301.95;
% Porcentaje del tiempo que el balancn tiene velocidad angular negativa, expresado en
tanto por ciento
p3 = 55.95;
% Mejor ngulo de transmisin, expresado en grados
p4 = 87.56;
% Peor ngulo de transmisin, expresado en grados
p5 = 22.31;
Fechas lmite:
Periodo de entrega de la prctica 2: desde el lunes 14 de marzo hasta el lunes 28 de marzo.

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APNDICE
Teora sobre la ley de Grashof y el ngulo de transmisin
Ley de Grashof
Dado que la conduccin de un mecanismo se efecta frecuentemente desde un motor con
movimiento circular, las condiciones para que una barra d vueltas completas son interesantes de conocer. Grashof dedujo en 1883 las condiciones de rotabilidad para el cuadriltero
articulado. Suponga los cuatro valores correspondientes a las longitudes de los cuatro lados
a, b, c, d, ordenados de menor a mayor. En la figura siguiente se muestran las tres formas
de conexin posibles.

Fig. 2. Tres configuraciones del mecanismo de cuatro barras de longitudes a, b, c y d.

Para la configuracin a1 de dicha figura, la barra a dar vueltas completas alrededor de

d, si logra ocupar las posiciones que se ven en la siguiente figura, que son las que producen
los tringulos de lado ms largo y ms corto. Por tanto, deben cumplirse las relaciones:

a+d<b+c
a+d>cb
da<b+c
da>cb

(1)
(2)
(3)
(4)

De las relaciones anteriores, el cumplimiento de las tres ltimas en todos los casos es
automtico, quedando solo el cumplimiento de la primera para que la barra a de vueltas
completas alrededor de d en la disposicin a1. Es sencillo demostrar que si se cumple la
condicin primera, la barra a da vueltas completas respecto a todas las restantes barras.
Repitiendo exactamente el proceso anterior, para las disposiciones a2 y b1, se llega al
mismo resultado dado por la expresin (1). Este conjunto de resultados permite, por tanto,
enunciar la primera ley de Grashof:
La barra ms corta de un mecanismo de cuatro barras da vueltas completas respecto de

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todas las dems, si se verifica que la suma de las longitudes de la barra ms larga y ms
corta es menor que la suma de las otras dos.
Si no se verifica la condicin de esta ley, la barra ms corta no da vueltas completas
alrededor de todas las dems y, con mayor motivo, las restantes barras tampoco dan vueltas
completas, es decir, todas oscilan entre s. Si se verifica la condicin de Grashof, las barras
restantes slo pueden oscilar entre s. As, en la figura a1, para conseguir que la barra c de
vueltas completas alrededor de d, debe poder situarse alineada con ella, para lo cual sera
necesario que se cumpliera entre otras:
c+d<a+b
lo que es imposible de cumplirse. Luego la barra c no puede dar vueltas completas alrededor
de d. En forma similar, para que b pueda dar vueltas alrededor de c, debe cumplirse entre
otras la condicin:
cb>da
que tampoco es posible. Por tanto, si b no puede dar vueltas completas sobre c y esta
ltima no puede darlas respecto de d, la barra b no dar vueltas sobre d. Para las otras
configuraciones, se llega a conclusiones similares si se realizan razonamientos como los que
se han hecho para la primera configuracin. Por tanto si se verifica la condicin de Grashof
las barras b, c y d pueden slo oscilar unas respecto a otras.
Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos
en funcin de la inversin elegida:
1. Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn.
2. Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela.
3. Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela
4. Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En
este mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.
En caso de no cumplirse la condicin impuesta por la ecuacin (1), todas las inversiones
del mecanismo sern de triple balancn, ya que ninguna barra podr dar vueltas alrededor
de las dems. En este caso no es posible el movimiento relativo continuo.
El caso lmite en el que la desigualdad de la ecuacin (1) se convierta en una igualdad:
a + d = b + c, se conoce como caso especial de Grashof y todas las inversiones sern doblemanivela o manivela-balancn, pero tendrn puntos muertos dos veces por revolucin de
la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos puntos,
el movimiento de salida se vuelve impredecible ya que puede asumir cualquiera de dos configuraciones; estos puntos muertos se vencen con dispositivos adecuados: volantes, diadas,
multiparalelogramos, etc. Un caso especial del anterior es cuando a = b y c = d. En este
caso se pueden obtener los mecanismos de la figura 4. El eslabonamiento de paralelogramo
es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora
en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores
de un limpiaparabrisas de un automvil. El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo ngulo, en tanto que todos sus
puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este mecanismo paralelogramo se utiliza
con frecuencia en los elevadores traseros de carga de camiones y en robots industriales. La
disposicin en cometa, es una doble manivela en la que la manivela ms corta realiza dos
revoluciones por cada una de las realizadas por la manivela larga.
Nota: para ms detalles sobre la ley de Grashof se puede consultar el libro "Sntesis de
mecanismos", de Justo Nieto.

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Fig. 3. Las cuatro configuraciones del mecanismo de cuatro barras.

Fig. 4. Configuraciones especiales del mecanismo de cuatro barras.

ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras

Si se desea obtener el ngulo de transmisin en un mecanismo de 4 barras de longitudes
conocidas y para una posicin de la barra de entrada, definida por 2 , se puede aplicar el
\
\ usando la diagonal auxiliar m, como se
teorema del coseno a los tringulos AM
Q y ABQ,
muestra a continuacin:
a2 + d2 2ad cos 2 = m2
b2 + c2 2bc cos = m2
Combinando las dos ecuaciones se obtiene:
a2 + d2 2ad cos 2 = b2 + c2 2bc cos
Para determinar el ngulo de transmisin ms grande y ms pequeo en todo el recorrido
se puede alinear la barra de entrada con la barra de tierra en alargue y solape, como se
muestra en las dos figuras siguientes, y volver a aplicar el teorema del coseno.

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Fig. 5. Clculo del ngulo de transmisin.

Fig. 6. Valores extremos del ngulo de transmisin.

El mejor ngulo de transmisin a lo largo de todo el recorrido de la barra de entrada

ser el de 90o , si se da, o el ms cercano a l. Y el peor ngulo de transmisin en todo el
recorrido ser el ms alejado de 90o , ya sea agudo u obtuso.
A

3
3

B
4

2
y

O2

y
O4

O2

2 2 4
x

3
4

O4

Fig. 7. Mecanismo de cuatro barras en posiciones extremas.

Si no se puede alinear la barra de entrada con la de tierra ser porque se ha producido un

punto muerto y por tanto el ngulo de transmisin habr alcanzado un valor de 0o o 180o .
En la figura 7 se muestra como ejemplo un mecanismo doble balancn en el que se est
conduciendo desde la barra 2. En la figura de la izquierda, las barras 3 y 4 estn alineadas
en alargue, mientras que en la configuracin de la derecha las barras 3 y 4 est alineadas
en solape. Ambas configuraciones muestran las posiciones extremas de la barra 2.

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