Master en Ingeniera de Sistemas Empotrados

UPV - EHU
MOISE

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de

Computadores
Universidad del Pas Vasco / Euskal Herriko Unibertsitatea

Introduccin al tiempo
real en sistemas
empotrados

Konputagailuen Arkitektura eta Teknologia Saila

Departamento de Arquitectura y Tecnologa de Computadores

Contenido

UPV - EHU
MOISE

Introduccin
Soporte de interrupciones
Conceptos de sistemas operativos
Planificacin en sistemas de tiempo real
Mecanismos de sincronizacin y comunicacin
Planificacin de tiempo real con recursos
compartidos

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Planificacin de tiempo real

con recursos compartidos

CONTENIDO
UPV - EHU
MOISE

Modelo y propiedades
Inversin de prioridad
Polticas de planificacin con recursos compartidos
BIBIOGRAFIA
Q. Li: Real-Time concepts for embedded systems. CMP
Books, 2003.
J. Liu: Real-Time Systems, Prentice-Hall, 2000. Captulo 8.

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Planificacin de tiempo real

con recursos compartidos
Modelo
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Ahora las tareas de tiempo real compiten por el

acceso a los recursos.
La espera por una seccin crtica no supone
consumo de CPU (espera por bloqueado).
Se conoce el comportamiento de las tareas en
cuanto a tiempos de ejecucin dentro y fuera de
la secciones crticas.

Propiedades
Duracin acotada de los bloqueos.
Nmero de bloqueos acotados.
No interbloqueos (disciplina de programacin).
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Planificacin de tiempo real

con recursos compartidos
Ejemplo:

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Un nico recurso, una unidad del recurso.

Prioridades (1 es la menos prioritaria) y expulsin.
Una tarea solicita el recurso en el instante tL de su tiempo de
ejecucin
La duracin de la SC es L.

tL

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Planificacin de tiempo real con

recursos compartidos
Ejemplo de ejecucin

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tL

18

15

3
2
1
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Seccin crtica ocupada

Inversin de prioridad

UPV - EHU
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tL

4,5

2,5

18

15

D3 se cumple!

2
1
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Seccin crtica ocupada

Inversin de prioridad

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La presencia de secciones crticas introduce

situaciones de incumplimiento de plazos.
En el ejemplo, la tarea ms prioritaria 3

abandona la CPU cuando se dispone a ejecutar la

SC, ya que sta est ocupada por 2.

Precisamente,

2 no ha podido liberar la SC

3 la expuls de la CPU por prioridad.

Una tarea de baja prioridad impide a otra de
mayor prioridad cumplir el plazo (inversin
de prioridad).
No es posible acotar la duracin de la
inversin de prioridad (Liu 2000, Cap. 8).
porque

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Inversin de prioridad
espera no acotada

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tL

18

15

3
2
1
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Seccin crtica ocupada

Polticas de planificacin con

recursos compartidos

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Polticas de planificacin para evitar la

inversin de prioridad:
Secciones crticas no explulsables.
Herencia de prioridad.
Techo de prioridad.

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Seccin crtica no expulsable

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tL

18

15

3
2
1
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Seccin crtica ocupada

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Seccin crtica no expulsable

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tL

4,5

2,5

18

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D3 se cumple!

3
2
1
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Seccin crtica ocupada

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Herencia de prioridad

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La poltica de SC no expulsable no evita

problemas de incumplimiento de plazos.
Poltica de herencia de prioridad:
Adems de su prioridad asignada inicialmente, Pi,
se define para cada tarea una prioridad actual, i,
que es con la que se ejecuta en cada momento.
Inicialmente, i(0)=Pi.
Cuando una tarea i accede en un instante t a una
SC, comienza a ejecutarla con su prioridad actual
i(t).
Cuando una tarea h de mayor prioridad se bloquea
en un instante t>t en el acceso a la SC ocupada
por i, i(t)= h(t).
Cuando

i libera la SC en t, i(t)= i(t).

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Ejemplo sin herencia de prioridad

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tL

18

15

3
2
1
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1 es expulsado

Seccin crtica ocupada

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Herencia de prioridad

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tL

18

15

3
2

1(3)=3(3)

1
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1 no es expulsado

Seccin crtica ocupada

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Recursos mltiples

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Cuando las tareas acceden a mltiples

recursos compartidos, se aade el problema
del interbloqueo.
La herencia de prioridad evita situaciones de
inversin de prioridad, pero no de
interbloqueos.
Hay que combinarla con polticas de
prevencin de interbloqueos.

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Polticas de planificacin con

recursos compartidos
Techo de prioridad

Es una extensin de la poltica de herencia de

prioridad para mltiples recursos.
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Se conoce a priori el conjunto de recursos que cada

tarea va a usar.
Techo de prioridad de un recurso: prioridad de la tarea
de mayor prioridad entre las que estn accediendo al
recurso.
Techo del sistema: mayor techo de prioridad de todos
los recursos.
Se aplica herencia de prioridad.
Bsicamente, a una tarea se le asigna un recurso libre
si la prioridad de la tarea es mayor que el techo de
prioridad del sistema o si ya posee un recurso con
techo de prioridad la del sistema.

Al establecer un orden en la asignacin de recursos,

evita interbloqueos con mltiples recursos.
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