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Movimiento y Coordenadas
1.1.
Posicin y movimiento
Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas colocando a la Tierra al centro. Coprnico (contemporneo de Coln) expone en 1512 que el
Sol est al centro y los planetas tienen rbitas perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo despus Kepler
descubre que las rbitas de los planetas
son realmente elpticas. Su Nueva Astronoma es publicada en 1607. Cuando en
1632 Galileo public su libro Dilogos sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Coprnico), fue acusado y
enjuiciado por la Inquisicin.
10
Mecnica
11
Otro ejemplo
z=
4 zm
(xm x) x
x2m
que representa un movimiento parablico en el plano vertical XZ tal que cuando x = 0 y tambin cuando x = xm resulta z = 0 mientras que cuando x = xm /2
la coordenada z alcanza un valor mximo z = zm .
d~r (t)
,
dt
~a (t) =
(1.1.1)
d~r
~r(t + ) ~r(t)
lm
dt =0
Z t
~v(t ) dt
(1.1.2)
Z t
~v(t ) dt
(1.1.3)
t0
t0
Z t
t1
~a(t ) dt
(1.1.4)
12
Z t
t0
(1.1.5)
Luego se usa esta ltima expresin en (1.1.3) y puede
comprobarse que arroja
1
18
50
275
340
(t t0 )2
~g
2
(1.1.6)
r
r
O
Mecnica
13
1.2.
Coordenadas y movimiento
14
1.2.1.
Coordenadas cartesianas
(1.2.1)
~a (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t) k
coordenadas
x, y, z
vectores
, j, k
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto mvil dependen del tiempo
pero los vectores unitarios son constantes.
1.2.2.
Coordenadas cilndricas
z
r
el manto del cilindro cuyo radio es . La
proyeccin al plano XY del vector posicin
Y
(1.2.2)
z = z
A este sistema de coordenadas se le aso los cuales se relacionan a (, j, k)
a travs
cia vectores unitarios ( , , k)
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO
Mecnica
15
de
= cos + j sin
= sin + j cos
k = k
(1.2.3)
vectores
, , k
^ ^j ^
^
i
=
=
^
zk
En el caso de un punto mvil las coordenadas
dependen en general del tiempo: ( (t), (t), z(t)) y
^
de los tres vectores unitarios dos son variables y
ellos dependen del ngulo que es una coordenada que en general depende del tiempo, es decir: Figura 1.4: El vector
16
d
dt
pero
d
d d
=
dt
dt d
(1.2.4)
(1.2.5)
1.2.3.
Coordenadas esfricas
Mecnica
17
^
r
x = r sin cos
y = r sin sin
(1.2.6)
z = r cos
A estas coordenadas se asocia vectores
unitarios y ellos son
Figura 1.5: La figura representa
las coordenadas esfricas y los vecr = cos + j sin sin + k cos
tores unitarios asociados.
= cos + j sin cos k sin
= sin + j cos
Se destaca que
k = r cos sin
= cos + j sin = cos + r sin
coordenadas
r, ,
(1.2.7)
(1.2.8)
vectores
r, ,
Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios bsicos dependen del
punto que se est considerando y por tanto ellos, en general, varan con el
tiempo. Sus derivadas son
r = sin +
= cos r
= cos + r sin
(1.2.9)
18
Compruebe que
d~r = r dr + r d + r sin d
Considere un cono con vrtice en el origen y eje que coincide con el eje Z y
cuyo ngulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman ngulo
con el eje Z). Describa en coordenadas esfricas el movimientos de un punto que
baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante
(es decir, la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que adems = 0 . Tome como
condicin inicial que el punto est sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.
1.2.4.
(1.2.13)
1.3.
(1.2.15)
Velocidad angular
Mecnica
19
orientacin del eje en torno al cual ~r rota. Ella se puede expresar como
el producto cruz entre los vectores posicin y velocidad, dividido por el
cuadrado de la magnitud de ~r,
~ (t) =
~r ~v
k~r k2
(1.3.1)
~v = v0
(1.3.2)
y = b,
= arctan
b
x0 v0 t
(1.3.3)
~ se obtiene que
De los datos dados en (1.3.2) y de la definicin de
~ =
b v0 k
2
b + (x0 v0t)2
(1.3.4)
b
x0 v0t
b
j
b v0
2
b + (x0 v0t)2
v0
(1.3.5)
20
~ = k.
direccin k,
Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funcin vectorial cualquiera ~A(t) tridimensional, la variacin de su orientacin en el tiempo es
~A =
~A
d~A
k~Ak2 dt
dt
k~Ak2
Pero si ~A es una funcin vectorial que cambia de orientacin en el tiempo
tal que su magnitud permanece constante, entonces ~A ~A = constante lo
~
que implica que ~A ddtA = 0. En tal caso la ltima ecuacin se reduce a
d~A
~ A ~A
=
dt
~A ~A = constante
(1.3.6)
1.4.
Mecnica
21
A s B
Figura 1.7: Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de
1.4.1.
Velocidad y rapidez
Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posiciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t. Si se denota
por s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se define la rapidez del
punto mvil sobre su trayectoria como
v = lm
t0
s ds
=
t
dt
(1.4.1)
(1.4.2)
Un pequeo arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de circunferencia centrada en un punto C con algn radio C , tal que el arco
Universidad de Chile
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t
t
~v (t) t
Tomando el lmite t 0 se obtiene que d~r (t) = ~v (t) dt. Pero en el prrafo anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud k~r (t)k,
coincide en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s:
k~r (t)k
t0
t
|s(t)|
= lm
t0 t
k~v k =
lm
= |v(t)|
(1.4.4)
es decir,
k~v k = |v|
(1.4.5)
Mecnica
23
En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un
blanco mvil que se desplaza a velocidad constante ~v1 a lo largo de una recta
L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si
en el instante en que se hace el disparo el blanco est al pie de la perpendicular
de largo bque va de D a L, con qu ngulo se debe hacer el disparo para dar
en el blanco?
^t(t+)
^t(t)
dt^
^t(t+)
C
Figura 1.8: El vector dt = t(t + ) t(t) donde es un tiempo muy pequeo, es un vector que, en el
lmite 0, apunta hacia el centro de curvatura. En la figura el vector t(t + ) ha sido trasladado
al punto correspondiente al tiempo t para poder hacer la diferencia geomtricamente.
1.4.2.
Coordenadas intrnsecas
implica t
dt
=0
dt
(1.4.8)
24
muy pequeos, coincide y adems se vio en (1.4.3) que ese arco es igual
al radio multiplicado por el elemento de ngulo. Puesto que t es unitario, al
rotar describe un arco de radio 1 y por tanto la cuerda asociada, que tiene
la magnitud de t, es 1 multiplicado por el elemento de ngulo, es decir,
kdtk = d . Usando (1.4.6) se obtiene que
dt = d n =
1.4.3.
ds
n
C
equivalentemente
dt
1
n
=
ds C
(1.4.9)
~a (t) =
(1.4.10)
ds dt
dt
= v(t)
dt
dt ds
(1.4.11)
~a (t) =
v2 (t)
dv(t)
n +
t
C
dt
(1.4.12)
C =
v3
v2
=
kt ~ak k~v ~ak
(1.4.13)
Mecnica
25
E JEMPLO : Consideremos un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria es descrita por una circunferencia:
~r = R0 cos + j sin ,
= (t)
(1.4.14)
Diferenciando se obtiene
cuya magnitud es
d~r = R0 sin + jcos d
(1.4.15)
kd~rk = R0 d = ds
(1.4.16)
(1.4.17)
(1.4.18)
Para poder calcular la velocidad y la aceleracin es necesario dar la dependencia del vector posicin en el tiempo. Supongamos el caso particular
en que el ngulo vara linealmente con el tiempo, = t, es decir, hay
una velocidad angular constante: = . Entonces, tal como ya se sabe de
(1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es
~v = R0 t
(1.4.19)
(1.4.20)
cos t jsin t
~an (t) =
R0
que apunta siempre hacia el centro.
Si un automvil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente
media cuadra) a 24 metros por segundo, cunto vale la aceleracin centrpeta?
Es una fraccin de g o es mayor que g?
Si un avin va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un
arco de circunferencia, cul es el valor mnimo que puede tener ese radio si la
aceleracin mxima que soporta el piloto es 6g?
Universidad de Chile
26
(1.4.21)
con = t. Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds/d , y por tanto
ds/dt; calcule el vector tangente unitario t(t) en funcin del tiempo; obtenga el
vector velocidad en cualquier instante t y tambin calcule la aceleracin ~a(t) e
indique los valores de las partes centrpeta y tangencial.
T
parte no enrollada siempre es tangente a la circunferencia y el punto T de tangencia est totalmente determinaR
M
do por el ngulo polar . El hilo est siendo desenrollado
O
por medio de un mecanismo que hace que cambie en
el tiempo en la forma: = 2 t 2 , donde es un nmero
dado. Calcular la ecuacin paramtrica de la trayectoria
del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la
parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Ob- Figura 1.9: Un hilo
tenga las componentes de la velocidad y la aceleracin ideal es desenrollado de
un cilindro de radio R
expresada con los vectores unitarios y . Obtenga los
vectores tangente t y normal n de la trayectoria que describe M cuando crece. Tambin obtenga, para cada punto de la trayectoria el
radio de curvatura.
Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotacin de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracin constante ~a = a0 .
Encuentre la magnitud de la velocidad angular con respecto a O y obtenga la aceleracin de cualquier punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre
los vectores t y n de la trayectoria de P como funcin del ngulo que OP forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracin centrpeta y el radio de
curvatura de la trayectoria de P.
1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL
Mecnica
1.5.
27
Movimientos particulares
1.5.1.
Movimiento uniforme
Z t
t0
= ~r0 +~v0
~v (t ) dt
Z t
t0
dt
= ~r0 + (t t0 )~v0
1.5.2.
(1.5.1)
(1.5.2)
Una vez conocida la velocidad se calcula la posicin en un instante arbitrario integrando una vez ms
~r (t) = ~r0 +
Universidad de Chile
Z t
t0
~v (t ) dt
Escuela de Ingeniera y Ciencias
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Z t
~v1 +~g (t t1 ) dt
t0
2 2
t t0
(t t0 )t1 ~g
= ~r0 + (t t0 )~v1 +
2
= ~r0 +
(1.5.3)
1.5.3.
t2
~g
2
(1.5.4)
Movimiento circunferencial
Y
0
^
X
circunf
(1.5.5)
(t) = (t)
(t) = (t)
1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES
(1.5.6)
Mecnica
29
La expresin para ~a dada arriba qued naturalmente separada en un trmino radial de aceleracin centrpeta, 0 2 y un trmino de aceleracin
tangencial, 0 (t) .
1.6.
Problemas
1.1 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con
velocidad angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial
una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la
varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza.
Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la
componente horizontal, vx de la velocidad de la punta como funcin del
tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .
1.2 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uniforme v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal
de velocidad que crece con la altura: vz = z, donde es una constante
conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la
componente tangencial y normal de la aceleracin en funcin de la altura z.
A
una biela de largo D se mueve a lo lar-
D
go del eje X debido a que el cigeal
a
P
C
(disco) de radio a y centro en un punto
fijo C, rota a velocidad angular constante. En el instante t = 0 la biela est
horizontal
( = 0, x = D + a). a) Encuentre una expresin para la distancia x(t) entre
P y C como funcin de t. b) Encuentre la velocidad v(t) de P. c) En la
expresin para v(t) considere el caso a D y de ah encuentre una expre-
Universidad de Chile
30
1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas,
que forman un ngulo recto entre ellas.
Si el ngulo es una funcin arbitraria del
tiempo = (t), (a) Determine el vector posicin, velocidad y aceleracin del punto medio
de la barra. (b) El radio de curvatura de una
trayectoria se calcula como = v3 /||~v ~a||.
Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior
de la barra se mueve con rapidez constante.
Encuentre la funcin (t) que da lugar a ese
movimiento.
1.6. PROBLEMAS
Captulo 2
Dinmica
2.1.
en reposo, soltados desde la misma altura, caen con movimiento uniformemente acelerado y esa aceleracin es comn a todos los cuerpos. Tal
aceleracin se denomina aceleracin de gravedad. Si un cuerpo es soltado con velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura
posterior, como funcin del tiempo, es
g
z(t) = z0 t 2
2
32
Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos
cuerpo desde la misma altura. Al
recibirlos en nuestras manos y tratar de detenerlos es necesario un
mayor esfuerzo cuando la masa.
del cuerpo es mayor. La razn de
este mayor esfuerzo reside en que
para detener el cuerpo, es decir,
para hacer variar su momentum lineal desde el valor que tiene hasta
cero, es necesario aplicar una fuerza.
Luego de hacer una serie de experimentos, el italiano Galileo Galilei determin que
cuerpos de distinto peso y forma caen con
la misma aceleracin. (Antes que Galileo,
el fraile dominico Domingo de Soto (Espaa, s. XVI) haba afirmado lo mismo, pero no est establecido si fue una hiptesis
filosfica o si se bas en evidencia experimental.) Esto ech por tierra la creencia establecida por Aristteles (384BC - 322 BC)
que los cuerpos ms livianos caen ms lentamente. La ley de Galileo es estrctamente
vlida en ausencia de aire y es aproximadamente vlida para cuerpos que tienen la
forma o el peso que permiten despreciar la
fuerza viscosa del aire.
Puesto que la aceleracin de gravedad es
muy grande, es decir, un cuerpo alcanza
una velocidad muy alta en un corto tiempo, Galileo hizo experimentos con cuerpos
rodando por un plano inclinado.
(2.1.2)
Mecnica
33
KEPLER
COPERNICO
NEWTON
BRAHE
D. de SOTO
MIGUEL ANGEL
BOTTICELLI
LEONARDO
GALILEO
BRUNO
EL GRECO
REMBRANDT
CERVANTES
J S BACH
VERMEER
VIVALDI
COLON
VALDIVIA
1500
XVI
1600
XVII
1700
Figura 2.1: Los aos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecnica y algunos personajes destacados en otras reas.
tener la suma vectorial de todas las fuerzas que estn actuando sobre el
cuerpo.
Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias
fuerzas actuando sobre ese vaso: su peso, m~g; una fuerza, llamada
normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a
la superficie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano
de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la bandeja; tambin el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque
todo fluido (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se
mueve en l. La lista se podra continuar (la luna, el sol etc).
La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza ~F sobre un
cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza ~F sobre el cuerpo A.
Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza
peso ~
F = m~g, la que apunta verticalmente hacia bajo, y entonces,
segn la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza,
llamada normal, sobre el cuerpo, la que vale ~N = m~g, la cual apunta
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34
Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia llamados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de referencia no inercial es un vehculo describiendo una curva. Un cuerpo dejado
en reposo respecto al vehculo tiende a moverse alejndose del centro de
curvatura. Ms adelante se dir que en sistemas de referencia no inerciales aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centrfuga y la fuerza
de Coriolis. Genricamente se denominar seudofuerzas a estas fuerzas
propias de los sistemas no inerciales. Pero en un sistema de referencia
inercial no se presentan tales fuerzas.
2.1.1.
Ejemplos de fuerzas
Mecnica
35
reaccin debido a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre la superficie. La normal es una fuerza perpendicular a la superficie de
contacto.
Roce. Un cuerpo apoyado sobre una superficie puede ejercer
una fuerza paralela a la superficie de contacto. Si la velocidad
relativa entre el cuerpo y la superficie es nula se tiene la fuerza
de roce esttico y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la
superficie no es nula se tiene una fuerza de roce dinmico.
Otras fuerzas sern introducidas ms adelante. Por el momento subrayamos que si un cuerpo est apoyado en una superficie y no hay roce entre
ambos, entonces la nica fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es
la fuerza normal.
2.1.2.
El problema ser descrito con coordenadas cilndricas y los vectores ba de tal forse asociados son ( , , k)
Figura 2.2: Una argolla que puede deslima que k es vertical hacia arriba.
zar libremente, sin roce, a lo largo de una
La fuerza total de contacto sobre la varilla y la varilla gira barriendo con velociargolla, igual que cualquier vector, dad angular uniforme = un plano horipuede expresarse con los vectores zontal. argolla
base:
~Fcont = f1 + f2 + f3 k
pero la componente en la direccin representara roceya que es la
direccin en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir
que f1 = 0. Lo que resta, f2 + f3 k es normal a la vara y por lo tanto es
la fuerza llamada normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso
~P = m g k y la fuerza normal ~N que la varilla ejerce sobre la argolla. En
este caso normal quiere decir ortogonal a la varilla, por lo tanto es una
fuerza que ya se ha mencionado y que puede tener componentes en la
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36
(2.1.3)
(t) = ,
(0) = 0 ,
(0) = 0
(2.1.4)
(2.1.6)
(2.1.7)
(t) = 0 cosh( t)
(2.1.8)
que da la forma explcita del movimiento a lo largo de la vara. Este resultado implica que cambia con el tiempo y su variacin est relacionada a
un coseno hiperblico. Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo.
Al usar la forma de (t), obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expresin para N ,
N = 2m 2 0 sinh( t)
(2.1.9)
Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve deslizndose hacia
afuera de la argolla. Su distancia al centro de giro: (t), aumenta exponencialmente con el tiempo (en efecto, para tiempos muy grandes cosh( t)
1 t
2 e ).
Si se intenta reproducir la situacin descrita en un experimento real debemos tomar una argolla y una vara tal que haya roce insignificantemente
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON
Mecnica
37
pequeo entre ambos. Con un motor controlado automticamente se mantendra uniforme la velocidad angular . Descubriramos, sin embargo, que
llegara un momento en que el motor no sera capaz de mantener contante
la velocidad angular, porque la fuerza normal que debe ejercer sobre la
argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencialmente.
2.2.
2.2.1.
Muchas partculas
Caso discreto
ma
M=
(2.2.1)
k=1
1
M
1
M
ma~ra
(2.2.2)
ma~va
(2.2.3)
k=1
N
k=1
= ~F1
= ~F2
= ...
= ~FN
(2.2.4)
dVG
dt
= ~F total
donde
(2.2.5)
38
~F total =
~Fa
(2.2.6)
k=1
es decir, la variacin del momentum total del sistema est dado por la
fuerza total que acta sobre el sistema. Vamos a ver, un poco ms abajo,
que esta fuerza total se debe exclusivamente a fuerzas externas al sistema.
~a es la fuerza total sobre la a-partcula y
La fuerza que ha sido llamada F
puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras
partculas del sistema, que llamaremos ~f int
a y la suma de las fuerzas exterext
~
nas fa que actan sobre la partcula a,
~Fa = ~faext + ~faint
(2.2.7)
A su vez ~faint est compuesta de las fuerzas ~Fab que cada partcula b ejerce
sobre a,
N
~faint =
~Fab
(2.2.8)
b=1 ,b6=a
~faint =
a=1
~Fab
(2.2.10)
a=1 b=1
pero por cada sumando ~Fab hay otro que es ~Fba y el principio de accin y
reaccin establece que ~Fba = ~Fab , lo que determina que la suma anterior
sea nula. En resumen,
~F total = ~faext
(2.2.11)
a
Mecnica
39
2.2.2.
Caso continuo
Figura 2.3: Un alambre semicirdonde ds = R d es el elemento de arco. cunferencial con densidad lineal de
M
Puesto que en este ejemplo la densidad masa = R .
es una constante, la integral sobre desde 0 a es sencilla y da el resultado correcto. La expresin (2.2.2) para determinar la posicin del centro
de masa se generaliza en la forma
~RG = 1
M
~r dm
donde dm = ds = MR R d = M
el vector ~r que recorre
d . Por otro lado,
la semicircunferencia es ~r = R cos + jsin . Al integrar en [0, ], el
trmino cos da cero y el trmino sin da 2, por lo cual
~RG = 2R j 0,64 R j
Haga un clculo similar pero para el caso de una lmina semicircular de radio R. Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = M/(2 R2) y
se debe integrar un elemento de rea: dS = R d d , integrando tanto en [0, R]
como en [0, ].
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40
2.3.
2.3.1.
Ecuaciones generales
ejemplo es ~O = m b v0 k.
Calcule el momento angular ~O de una partcula que gira con velocidad angular uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.
Por su propia definicin el momento angular de una sola partcula 1 apunta en una direccin que es perpendicular al plano que definen~r1 y ~p1 . Esta
direccin est relacionada al eje de giro del punto mvil con respecto al
punto O en un instante determinado. En general la direccin de ese eje va
cambiando con el tiempo.
Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometra montadas
sobre ejes fijosgirando a igual velocidad angular. La primera es una
rueda normal mientras que la otra tiene plomo en lugar de aire en su
cmara. Al tratar de detenerlas se notar que se requiere de ms
esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que es
ms difcil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que
actualmente tiene momento angular ms grande.
Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se
supone que las masas son contantes, se obtiene
d~pa
d(~ra ~pa )
d~ra
d~O
=
=
~pa + ~ra
dt
dt
dt
a
a dt
a
(2.3.2)
El primer trmino del lado derecho es cero porque cada sumando es proporcional a ~va ~va y el ltimo trmino se puede escribir sencillamente
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mecnica
41
d~O (t)
= ~ra (t) ~Fatotal
dt
a
(2.3.3)
Para escribir esta ltima expresin se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2). El lado derecho de la expresin anterior es lo que se conoce
como torque total ~O que producen las fuerzas ~Fa sobre el sistema de partculas,
~O total = ~ra (t) ~Fatotal
(2.3.4)
y por tanto
d~O (t)
= ~O total
dt
(2.3.5)
que quiere decir que la variacin del momento angular se debe a la accin
del torque total que acta sobre el sistema.
Para estudiar la dinmica del momento angular se debe ver el valor del
torque total y la forma de descomponerlo. El torque total ~O es la suma del
torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos
que este ltimo es nulo. Como la suma no depende del nombre de los
ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se
suma ambas sumatorias y se divide por dos,
~Oint =
~ra ~Fab
a,b
es decir
1
1
~ra ~Fab + ~rb ~Fba
2
2
a,b
a,b
1
(~ra ~rb ) ~Fab
2
a,b
(2.3.6)
~O = ~ra faext
(2.3.7)
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas que son
externas al sistema.
Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el
motor tambin.
Si para un sistema el torque de la fuerza total es nulo, entonces el momento
angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante.
Universidad de Chile
42
3
2
mR sin2
(2.3.8)
Mecnica
43
g
(2.3.10)
2
R
r
1
g2
sin 0 =
R2 4
R
R
cos 0 =
^
k
^
^
(2.3.11)
R2 g 4 .
44
= ~r (m~g)
= m R g sin k
R
^
(2.3.12)
= sin
(2.3.13) consta de un hilo de largo R
R
fijo en un extremo a un punto O. En el otro extremo hay
(2.3.14)
^
r
Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
^
Mecnica
45
Se desea plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas esfricas, las propiedades del momento angular y reducir el problema a uno para la coordenada esfrica r(t).
La coordenada es constante ya que ella es
el ngulo entre el eje y cualquier generatriz del
cono.
No hay ms fuerzas que el peso y la normal:
m~g = mg r cos + sin
~N = N
(2.3.15)
En este caso particular la aceleracin en coordenadas esfricas es
~a = r r 2 sin2 r r 2 sin cos +
d 2
dt (r )
sin
(2.3.16)
Puesto que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , esa componente de la aceleracin debe ser nula, lo que se reduce a dtd (r2 ) = 0, es
decir, lo que hay en el interior del parntesis es una constante
r2 = cte
o bien
0
sin
m r2
(2.3.17)
(2.3.19)
20
g cos
m2 r 3
(2.3.20)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
46
que es una ecuacin difcil. Hay un caso sencillo e interesante que corresponden a rbitas circunferenciales horizontales de radio rH . Para estas
soluciones r es contante y tambin r = 0 por lo que el lado derecho de la
ltima ecuacin debe ser nulo, implicando que
3
rH
=
2.3.2.
20
m2 g cos
RG
O
Demuestre que
ra
ma~a = 0
k=1
ma~ a = 0
(2.3.24)
k=1
(2.3.25)
El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro
de masa es
~G =
ma ~a ~va
(2.3.26)
a=1
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE
Mecnica
47
ma ~a ~ a
(2.3.27)
a=1
ma
a=1
~RG + ~a ~VG + ~ a
N
(2.3.28)
a=1
(2.3.29)
(2.3.30)
~b ~Fb
b
~G
Universidad de Chile
(2.3.31)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
48
~ra ~faext
a
~
~
R
+
G a ~faext
a
a
G
~O +~G
(2.3.32)
~
Puesto que (a) ~O = ~O , (b) ~G = ~G , (c) ~O = ~G
O + G y que
G
~O +~G , se desprende que
~ G = ~G
~G = ~ G ,
O
O
(d) ~O =
(2.3.33)
ma ~a ~g
a
= 0
(2.3.34)
Mecnica
2.3.3.
49
Z Ra
a
~O =
De
R
d = k R2 3Ra + 3a2
3
g
a
R
cos sin g d = k g sin (R 2a)
2
(2.3.35)
Ra
50
g
O
Y
P
Figura 2.10: Un alambre semicircunferencial de radio R y masa total M oscila como pndulo en
torno al punto O. Un punto arbitrario P del arco se puede definir con respecto al ngulo con el
eje fijo X o bien con el ngulo = 2 + que subtiende el arco AP. Para P fijo en el arco, el
ngulo es una constante y el movimiento pendular implica = .
2MgR
sin k
2.4.
g
sin
R
(2.3.36)
m1
= ~F12 + ~f1
(2.4.1)
= ~F12 + ~f2
(2.4.2)
Mecnica
51
m1 m2
m1 + m2
(2.4.3)
m2 ~
F12 + ~f1
m1 + m2
(2.4.4)
~ = ~F12
caso especial
(2.4.6)
que es una ecuacin en la que no interviene sino las fuerza entre las partculas.
El momento angular con respecto a G puede tambin ser escrito usando ~
y la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que ~ , ~1 y
~2 son paralelos y satisfacen
~1 =
~ ,
m1
~2 =
~
m2
(2.4.7)
Entonces
~G = m1~1 ~1 + m2~2 ~2
= ~ ~
Universidad de Chile
(2.4.8)
52
2.5.
2.5.1.
Fuerzas centrales
La idea
2.5.2.
Mecnica
53
k
. El infinitesimal es un
resulta ser dS = 2 k~r (t) ~v (t)k que es dS = k2m
elemento de tiempo dt, y de aqu que la conclusin sea que
dS
k~k
=
dt
2m
(2.5.3)
En palabras, la expresin anterior dice que el rea barrida por~r (t)a medida que la partcula se mueve en su rbitano depende de t y es proporcional a la magnitud del momento angular. Si la expresin anterior se
integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la historia de la partcula, el
resultado es
k~k
(t2 t1 )
(2.5.4)
S12 =
2m
Es decir, el tiempos iguales (t2 t1 ) se barren reas iguales S12 .
2.6.
Problemas
54
2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la cspide de una
esfera fija de radio R con rapidez v0 . Determinar dnde el cuerpo pierde
contacto con la esfera.
F 1
masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuerpo C1 es movido por una fuerza de magni-
m1
m2
R0
F
a
Mecnica
55
m
z
fuerza normal, que inicialmente se debe escribir con un vector general perpendicular
a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: ~N = N + (k sin
cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacin de movimiento (II ley de
Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que
tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es
decir, siempre se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares
aparecen las cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener
una ecuacin libre de estos coeficientes. Tal ecuacin entonces se puede integrar y
se obtiene z(t). A partir de ah el problema es muy sencillo.
2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pndulo cnico
descrito en la seccin 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el
origen O para definir el momento angular y el torque est al centro de la circunferencia que describe la partcula y (b) cuando O se escoge en el punto
en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vector posicin de
la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas cnica,
obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe
que (2.3.5) se satisface.
2.9 Resuelva el caso de un pndulo como aquel vesto en 2.3.3.2 tan solo
que, en lugar de un alambre semicircunferencial, se trata de una lmina
semicircular con densidad de rea uniforme tal que la masa total sea M. En
este caso se debe integrar sobre el elemento de rea dS = d d .
Universidad de Chile
56
Rc
C
A
2.11 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su
radio es R y la altura desde el suelo al eje
es L. En el instante inicial est desenrollada una parte del hilo, de longitud D, la que
se mantiene tirante y horizontal, = 0. En
esa punta del hilo hay un cuerpo de masa .
m. Este cuerpo se suelta desde el reposo
y a medida que cae el hilo se va enrollando. a) Determine la tensin del hilo como
funcin del ngulo . b) D la forma de la
aceleracin y determine el radio de curvatura. Interprete.
P
R
Indicacin: Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicin
del cuerpo como la suma de los vectores posicin del punto P de tangencia del hilo
(~rP en la direccin ) y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es tangente
al cilindro, en la direccin .
2.12 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda,
pero impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe ser trado de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a
hacer cuando la cuerda est tirante, tiene una longitud extendida R0 desde
la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La
cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que no
hay complicacin alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda.
a) Encuentre la rapidez del astronauta en funcin de la distancia a la nave.
b) Si se sabe que la cuerda soporta una tensin mxima 27 m R0 20 antes
de cortarse, determine a qu distancia de la nave se encuentra el astronauta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan
grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como
un punto fijo.
Mecnica
57
resorte (k,Do)
a
g
m
comentado porque no
Universidad de Chile
58
2.6. PROBLEMAS
Captulo 3
Fuerzas especficas y
movimiento
3.1.
3.1.1.
60
ac =
1
Ra
2 Ra
Ta
2
4 2 Ra 4 2 R3a
4 2 k
= 2 2= 2
2
Ta
Ra Ta
Ra
(3.1.1)
(3.1.2)
Mecnica
61
N m2
K2
(3.1.4)
3.1.2.
Aceleracin de gravedad
rB rA
O
Figura 3.1: La fuerza de atraccin
gravitacional que A ejerce sobre B
es paralela a ~rB ~rA .
Universidad de Chile
GM
m
= 9,8 2
2
R
s
(3.1.8)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
62
3.2.
3.2.1.
(3.2.1)
donde, D(t) = k~r ~rA k es el largo actual del resorte y r es el vector unitario
en la direccin del resorte,
~r ~rA
(3.2.2)
r =
k~r ~rA k
~r
k~rk .
La diferencia
Mecnica
63
3.2.2.
(3.2.3)
Se puede comprobar que la ecuacin anterior tiene como solucin particular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso en que el oscilador est en
reposo en una posicin especial llamada posicin de equilibrio. La solucin
general del problema se puede integrar fcilmente si se hace el cambio de
funcin: x(t) = x(t)
+ D0 , porque la ecuacin queda
= k x(t)
m x(t)
Universidad de Chile
(3.2.4)
Escuela de Ingeniera y Ciencias
64
x(t)
(3.2.6)
v0
sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t)
0
(3.2.7)
(comprubelo).
(3.2.8)
La funcin x(t) que ha quedado definida oscila en el tiempo en forma sinusoidal, tomando iguales valores en tiempos separados por un mltiplo
2
(T es el perodo de la funcin x(t)), ver la figura asociada
entero de T =
0
a la solucin de la ec. (3.2.4).
Demuestre, a partir de (3.2.6), que (x(t) D0 ) es una funcin cuyos valores
mximo y mnimo son
p
[x(t) D0 ]max min = A2 + B2
(3.2.9)
Mecnica
65
La
p solucin que se ha visto est caracterizada por una frecuencia 0 =
k/m. Si el resorte es duro (k grande) la frecuencia es ms grande, pero
si se aumenta el valor de la masa la frecuencia baja.
Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un vehculo
diseado para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguadores) muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones
que le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias
bajas (suaves se dira en lenguaje coloquial), pero si ese mismo vehculo
va vaco (masa chica) vibrar a alta frecuencia y se sentir spero.
En la notacin de (3.2.6) la funcin x toma valores extremos cuando x = 0,
lo que ocurre en t = t1 si A cos 0t1 = B sin 0 t1 lo que ocurre si
tan 0 t1 =
A
B
(3.2.10)
x = D0
v20
+ (x0 D0 )2
02
(3.2.11)
3.3.
66
Fuerza aplicada
externamente
Figura 3.4: Al aplicar una fuerza externa sobre un cuerpo que est apoyado sobre una superficie
puede ocurrir que este cuerpo no se mueva.
3.3.1.
Roce esttico
Al aplicar una fuerza ~F sobre un cuerpo A apoyado en una superficie, puede ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la regin de contacto
entre A y la superficie aparece la fuerza, llamada de roce esttico, que se
opone al movimiento. Esta fuerza de roce esttico anula la componente Fk
de la fuerza ~F que es paralela al contacto. Si Fk sobrepasa un cierto valor,
el cuerpo ya no podr permanecer en reposo. El valor mximo alcanzado
por ~FRE obedece la siguiente ley, que depende del valor de la magnitud de
la fuerza normal, ~N presente en el contacto,
k~FRE k e k~Nk
(3.3.1)
(3.3.2)
(3.3.3)
Puesto que estas dos fuerzas ms la fuerza de roce deben sumar cero,
(3.3.4)
Mecnica
67
Normal
roce
peso
Figura 3.5: Un vaso en reposo sobre una mesa inclinada. La suma de la normal y el roce esttico
cancelan exactamente al peso.
~N = k m g cos
(3.3.5)
68
FRE
R
N
mg
Figura 3.6: Una cinta circular gira con velocidad angular uniforme en torno a un eje vertical.
En el interior de la cinta se mantiene fijo un objeto gracias al roce esttico.
N = m R 2
(3.3.6)
(3.3.7)
e R
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que ste, el cuerpo no podra
tener roce esttico y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta
vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La
velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.7).
Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con vrtice abajo est apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con
velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice.
Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe
cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos
en que (g cos 2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el ngulo entre la vertical y una generatriz del cono, g es la aceleracin de gravedad y es la distancia
entre el cuerpo y el eje de rotacin.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO
3.3.2.
Mecnica
69
Roce dinmico
El roce dinmico existe cuando hay movimiento relativo entre las superficies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad
relativa entre el cuerpo que se estudia y la superficie con la que est en
contacto:~vrel =~v ~vs , donde~v es la velocidad del cuerpo y ~vs es la velocidad
de la superficie. La ley de roce dinmico es
~FRD = d N vrel
(3.3.8)
e d
(3.3.9)
E JEMPLO : Consideremos un pndulo de largo R apoyado en un plano inclinado. El plano forma un ngulo con el plano horizontal. Se escoge
direccion de
maxima pendiente
111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
Figura 3.7: Un pndulo apoyado en un plano que produce roce. A la derecha una vista lateral del
sistema.
coordenadas cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje
Z perpendicular al plano inclinado.
Entonces la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es
nula. Para describir el estado del pndulo basta el ngulo que se indica
Universidad de Chile
70
~
de roce es FRD = d N , el peso es m~g = m g (k cos + sin ( cos +
sin )). La fuerza total entonces vale
~
F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N) + (N mg cos ) k
(3.3.10)
pero como no hay movimiento en la direccin k la correspondiente componente de la fuerza tiene que ser nula, lo que implica que
N = m g cos
(3.3.11)
largo de k.
De (1.2.4) se obtiene que la velocidad y la aceleracin estn dadas, en el
caso actual, por
~v = R
~a = R 2 + R
(3.3.12)
(3.3.13)
y de aqu
d~
= m R2 k
dt
(3.3.14)
La
que es consistente con que el torque tambin apunta en la direccin k.
ecuacin dinmica que resulta es
R = g sin cos d g cos
(3.3.15)
Mecnica
71
d =
sin 1
tan .
1
(3.3.17)
(3.3.18)
Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin fin est tambin unido a un resorte. Puede haber
momentos en que haya roce esttico.
Considere el sistema que se muestra en la figura 3.8. Se trata de un
bloque de masa m sobre una cinta sin fin que se mueve con rapidez uniforme v0 . El bloque est adems unido a un resorte de constante elstica k y
largo natural D0 . El bloque tiene coeficientes de roce esttico y dinmico e
y d con la cinta. Haga un anlisis exhaustivo del tipo de movimiento que
tiene el bloque segn el valor de v0 cuando los dems parmetros estn
fijos. Puede darse las condiciones iniciales que estime conveniente.
3.4.
Roce viscoso
3.4.1.
Generalidades
Cualquiera que haya tratado de correr con el agua hasta la cintura sabe
que el paso de un cuerpo a travs de un medio fluido encuentra una resistencia al movimiento. A esta fuerza la llamaremos fuerza de roce viscoso.
Este fenmeno es complejo porque depende de muchos parmetros. Por
ejemplo depende de la forma del slido, pero ademsdada una forma
depende del ngulo con que el cuerpo enfrenta al fluido. Depende adems
de la naturaleza de la superficie (suave, spera ..), depende de la forma
especfica como el fluido se relaciona con la superficie slida (por ejemplo,
Universidad de Chile
72
V I E N T O
Figura 3.9: El roce viscoso depende de la forma del objeto y tambin del ngulo entre esa forma y
la velocidad relativa al medio fluido.
3.4.2.
d~r
d 2~r
= c + m~g
2
dt
dt
(3.4.2)
Mecnica
73
= c vx
= c vz m g
Figura 3.10: Cualquiera que sea la condicin inicial para vz esta componente de la velocidad,
con el transcurso del tiempo vz (t) se acerca siempre a un mismo valor asinttico.
La segunda ecuacin se puede escribir en la forma
dvz
dt
vz + mcg
c
m
o bien
dvz
c
m g = dt
vz + c
m
(3.4.3)
74
(3.4.5)
altura
(3.4.8)
Mecnica
75
3.4.3.
(3.4.9)
donde depende del fluido de que se trate. En el caso en que el fluido sea un
gas una expresin aproximada para es
1
= ACd
2
= dt
v2
m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado derecho
debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotar v0 y un valor arbitrario
v(t). Se obtiene entonces
t
1
1
+ =
v(t) v0
m
Universidad de Chile
76
que da
v(t) =
v0
1 + mv0 t
(3.4.10)
(3.4.11)
(3.4.12)
p
Existe una solucin en que la velocidad vale v = m g/ todo el tiempo, ya
que con ella el lado derecho de la ecuacin anterior es nulo. A esta velocidad
(negativa) tan particular la llamaremos v , con
v =
mg
(3.4.13)
m V = V 2 + m g
(3.4.14)
V 2 v2
o bien
V =
m
dt
m
(3.4.15)
dV
=
V 2 v2
m
Z t
0
dt =
t
m
(3.4.16)
Mecnica
77
=
2v
v + V (t) v V1
m
Si para algn instante finito ocurriera que
V (t) = v el argumento del logaritmo se
anulara lo que implicara un lado izquierdo igual a que contradice que se trate de un instante finito. Por tanto V (t) 6=
v para todo t finito.
2.5
1.5
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
gt
v
(3.4.18)
V1
1 + mV1 t
(3.4.19)
78
Ahora se deducir la velocidad v f que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde
el reposo y altura z = h, al llegar al punto z = 0. Cuando no hay roce un cuerpo
lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad
igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se ver que eso no es
cierto.
La forma ms cmoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.15) retomando que V = v y por tanto dV = dv
dv
v2 v2
g dt
v2
(3.4.20)
Z v2
f
dv2
=
v2 v2
Z 0
g dz
h
(3.4.21)
v2
2g h
1 exp 2 v
v
(3.4.23)
velocidad
m v(t)
= v2 m g
tiempo
Mecnica
79
dv
=
2
2
v + v
m
que conduce a
Z t
0
dt
(3.4.25)
1
v(t)
v0
arctan
arctan
= t
v
v
v
m
(3.4.26)
(3.4.27)
Esta expresin que tiene una apariencia algo complicada est representada en la
figura asociada a (3.4.27), vale v0 cuando t = 0 y luego decrece montonamente
hasta anularse en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto
descrito por (3.4.10).
La solucin se hace cero cuando el argumento de la funcin tangente se anula, lo
que ocurre en el instante t1 tal que
v2
v0
t1 =
(3.4.28)
arctan
g
v
La distancia h que recorre desde la posicin inicial hasta el la posicin de mxima
altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
multiplicar los integrandos de la ecuacin inicial (3.4.24) por v(t)
Z 0
v0
v dv
=
v2 + v2
m
Z h
dz
(3.4.29)
que lleva a
h=
2
v
m
ln 20 + 1
2
v
(3.4.30)
v20
(3.4.31)
v2
1 + v20
que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.
Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,
v
v0
=
arctan q
g
2
v + v2
0
Universidad de Chile
(3.4.32)
80
3.5.
Problemas
Este captulo tiene varios problemas propuestos en medio del texto. Ellos
estn sealados con el signo . Ac se ofrece otros ms.
3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracin angular =
d /dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro
de rotacin. Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormiga comienza a deslizar. Obtenga el valor de coeficiente de roce esttico hormigadisco.
3.2 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante elstica k y longitud natural D0 . El coeficiente de
roce dinmico entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el
cuerpo es liberado cuando el resorte est estirado un largo D(0) = D0 +
d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse.
Analice distintas situaciones.
3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en
un riel circunferencial de radio R. Si en t = 0, (0) = 0 y (0) = 0 , determine (t).
3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su
eje a velocidad angular constante . En el instante
t = 0 estn movindose solidariamente con el cilindro dos cuerpos de masa m, el primero est a la
misma altura que el eje, en la zona descendiente y
el segundo est en el punto ms bajo. Determine
los valores posibles para el coeficiente de roce esttico para que estos cuerpos no deslicen en ese
instante. Analice qu puede ocurrir en momentos
posteriores.
3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre
la superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire.
Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
roce viscoso, ~Frvl = c~v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud
m g. Determine el valor mximo que puede
tomar h1 para que el cuerpo no toque el fondo, que est a distancia h2 de la superficie.
3.5. PROBLEMAS
h1
h2
Mecnica
81
0
es 4 . En la superficie interna est apoyado
un cuerpo de masa m, a distancia 0 del eje,
el cual, debido al roce con coeficiente e , no
desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la
/4
g
velocidad angular = c necesaria para que
tal fuerza sea exactamente nula. b) Suponga que ahora > c y obtenga el mximo
valor que puede tener para que el cuerpo
no deslice.
3.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del
hilo hay un cuerpo de masa m que se suelta, cuando (0) = 0, con velocidad
inicial ~v0 perpendicular al hilo, lo que determina que el hilo se comienza a
enrollar.
La distancia inicial entre el cuerpo y el punto B de tangencia del hilo con el cilindro es
L0 (ver figura). a) Determine la ecuacin
de movimiento. b) Obtenga la velocidad .
angular en funcin de . c) Suponiendo
que el hilo se corta si la tensin sobrepasa el valor Tmax obtenga el valor de en el
momento del corte.
L(t)
P
m
Indicacin: Puede convenir tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector
posicin del cuerpo en funcin de vectores unitarios y asociados al punto B de
tangencia del hilo. Es decir, el vector posicin del cuerpo masivo es suma de los
vectores posicin del punto B y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es
tangente al cilindro, en la direccin .
Universidad de Chile
82
3.5. PROBLEMAS
Captulo 4
Trabajo y energa
4.1.
El trabajo
Z b
a (C)
~F d~r
(4.1.1)
(4.1.2)
C
a
3 4
Bx y
Ax y
~
j
F =
5
3
(4.1.3)
83
84
Z x
0
~F dx +
= 0
x3
Z y
0 x=x (y=0)
~F j dy
Y
(x,y)
C2
C1 X
( x ,0)
Figura 4.2: En el ejemplo
se definen dos caminos, C1
y C2 para calcular la integral
de trabajo.
B y5
3 5
B x3 y5
=
15
Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro que (a) la recta
C2 es descrita por la ecuacin x y = y x, entonces se puede, por ejemplo,
integrar con respecto a x usando un integrando donde
se ha reemplazado
y = y x/x;
(b) se debe usar d~r = dx + jdy = + j xy dx. (c) Ahora es trivial
hacer el producto punto ~F d~r e integrar con respecto a x lo que da:
B
A
+
x3 y5
W (C2 ) =
40 24
que no coincide con W (C1 ) salvo que A = B.
Obtenga la forma de d~r en el ejemplo anterior con x = y para el caso en que se
desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen
hacia arriba y tiene su centro en (x,
0). Calcule la integral de camino en el caso
A = B.
En la definicin (4.1.2) no se ha dicho que ~F sea la nica causa del movimiento. Cuando sobre el cuerpo P estn actuando varias fuerzas ~Fk , se
(k)
puede definir un trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el
camino C de a a b,
Z
(k)
Wab (C) =
a (C)
~Fk d~r
(4.1.4)
Mecnica
85
Z b
a (C)
Z b
~F total d~r
d~v
d~r
a (C) dt
Z tb
d~v
= m
~v dt
ta (C) dt
= m
= m
=
=
Z ~vb
~v d~v
~va (C)
2
m vb
dv2
2 v2a (C)
m 2 m 2
v v
2 b 2 a
Z
(4.1.5)
1
m v2
2
(4.1.6)
(4.1.7)
Universidad de Chile
86
Si un cuerpo desliza con roce sobre una superficie en reposo, la fuerza normal ~N no efecta trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento.
dz
ds
Z 1
0
(4.1.8)
(4.1.9)
sin 1
tan
1
que es (3.3.18).
4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA
4.2.
Mecnica
87
Potencia
dW
dt
(4.2.1)
(4.2.2)
(4.2.3)
La fuerza efectiva que mantiene a velocidad constante a un automvil es opuesta al roce viscoso cuadrtico, y es F = v2 . La potencia
entonces es P = v3 , lo que muestra lo rpido que aumenta la potencia consumida a medida que aumenta la velocidad.
4.3.
88
1 N
mava 2
2 a=1
2
1 N
~
~
m
V
+
a G a
2 a=1
1 N
ma VG2 + a2 + 2~ a ~VG
2 a=1
4.4.
4.4.1.
r
C1
C2
C3
ro
Figura 4.4: El trabajo de una fuerza ~F conservativa que se calcula
con caminos C1 , C2 etc. entre puntos ~r0 y ~r es siempre el mismo.
Mecnica
89
Z ~r
~r0
~F d~r
(4.4.1)
Si la fuerza total ~
F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efecta cuando el cuerpo se
desplaza de a a b es
Wab =
=
Z ~rb
~ra
Z ~r0
~ra
~F total d~r
~F total d~r +
Z ~ra
~r0
Z ~rb
~r0
~F total d~r +
~F total d~r
Z ~rb
~r0
~F total d~r
= U (~ra ) U (~rb )
(4.4.2)
(4.4.3)
Kb +U (~rb ) = Ka +U (~ra )
(4.4.4)
E=
1
m v2 +U (~r)
2
(4.4.5)
90
Conclusin: fuerza total conservativa implica que la energa mecnica total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un
mismo valor durante la evolucin del sistema.
Ux
U
~F = U (~r )
(4.4.6)
Uz
La expresin anterior, escrita en componentes cartesianas, es
Fx =
U
,
x
Fy =
U
,
y
Fz =
U
.
z
(4.4.7)
Fy
2U
=
x
x y
Fx
2U
=
,
y
x y
Una fuerza es conservativa si y solo si
Fx Fy
=
,
y
x
Fy Fz
=
,
z
y
Fz Fx
=
x
z
(4.4.8)
(4.4.9)
Mecnica
91
(4.4.10)
4.4.2.
E=
a=1
a<b
(4.4.11)
92
Uab = abUab (~va ~vb) = ~ra Uab ~va + ~rb Uab ~vb = ~ra Uab ~va
a<b
a<b
a<b
b<a
a,b
De aqu que
dE
= ~va ma~va + ~ra Uab + ~ra Ua
dt
a
b
4.4.3.
Z Z
dS
= 2
2
2
Z
d
3
Z
R4 2
Fsicas y Matemticas
Facultad de Ciencias
Mecnica
93
2 g R3 sin
cos
3
4g sin
sin
3R
(4.4.12)
r x
= ,
x r
y de aqu
r y
= ,
y r
r z
=
z r
xy
Fx
f
f r
=
( f (r) x) =
x=
x=
f
y
y
y
r y
r
(4.4.13)
r0
94
Z r
r0
f (r)~r r dr =
Z r
f (r) r dr
(4.4.14)
r0
(4.4.15)
lo que muestra que la fuerza que implica una funcin de energa potencial
U (r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del
tipo restringido descrito en (4.4.12). Lo que se ha expresado en la frmula
de arriba se puede decir en forma ms bsica: si U (r) entonces Fx = Ux =
Ur xr = U xr . Pero como ~r es el vector (x, y, z) entonces ~F = 1r U ~r =
U r. La funcin f (r) es 1r U .
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL
Mecnica
95
(4.4.16)
Z r
r ~r
r0
r3
dr = G M m
Z r
dr
r0
1 1
= GM m +
2
r
r r0
(4.4.17)
GMm
r
(4.4.18)
k 2
r
2
(4.4.19)
(4.4.20)
k
(r D0 )2
2
(4.4.21)
o incluso
U (~r ) =
Universidad de Chile
k1
k2
k3
(x D1 )2 + (y D2 )2 + (z D3 )2
2
2
2
(4.4.22)
96
4.5.
En general la fuerza total que acta sobre un cuerpo puede ser separada en una suma de fuerzas conservativas ms una suma de fuerzas no
conservativas,
~F total = ~FC + ~FNC
(4.5.1)
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser
separado,
W
pero
total
Z ~rb
~ra
~FC d~r +
Z ~rb
~ra
~FNC d~r
= WC +WNC
1
=
m v2b v2a
2
(4.5.2)
WC = Ua Ub
(4.5.3)
Kb Ka = Ua Ub +WNC
(4.5.4)
(4.5.5)
por lo cual
de donde resulta que
4.5.1.
Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidimensional descrito en la Fig. 4.7. Es un sistema de dos partculas unidas
4.5. ENERGA MECNICA TOTAL NO CONSERVADA
Mecnica
97
por un resorte. La partcula P oscila libremente, mientras que Q es mantenida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de
referencia en que Q est fija la energa es constante
EQ =
m v2 k
+ (y D)2 ,
2
2
k,D
con
v = y
y
Figura 4.7: La partcula P oscila debido al resorte. La partcula Q es mantenida con velocidad
uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.
EO =
dEO
= Fexterna v0
dt
que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento
del cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcin de punto (distancia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema.
Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.
Universidad de Chile
98
4.6.
Problemas
motor
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y est
conectado a travs de una polea A a un motor
y por otra polea a un contrapeso de masa M2
(M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable
pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplificar el problema suponga que los dos
cables nacen del mismo punto del techo del ascensor, que no hay ngulo entre ellos y que la
inercia de las poleas es despreciable, de modo
que el trabajo que se busca es el que hace la
tensin del cable de la izquierda.
M2
M
111
000
0001
111
000
111
000
111
000
111
000
111
Mecnica
99
Universidad de Chile
100
4.6. PROBLEMAS
Captulo 5
Equilibrio y oscilaciones
5.1.
5.1.1.
(5.1.3)
101
102
5.1.2.
Anlisis unidimensional
En un caso unidimensional la energa potencial es una simple funcin U (x) y la fuerza es F = dU /dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en los puntos en que U es
creciente y apunta hacia la derecha en los
puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un mnimo
xe la fuerza que hay a la izquierda de este punto apunta hacia la derecha (tambin
hacia xe ) y la fuerza que hay a la derecha
de xe apunta hacia la izquierda (o sea hacia
xe ). Esto permite entender porqu un mnimo de U es un punto de equilibrio.
Mecnica
103
X
xe
Figura 5.2: Ejemplo de funcin U(x) con dos mnimos. Las lneas a trazos representan algunos
valores posibles de la energa mecnica total. Puesto que (5.1.1) asegura que esta energa es siempre
mayor (a lo sumo igual) a U entonces para los valores indicados de E el movimiento no puede
extenderse indefinidamente en el eje x.
Como la fuerza total es conservativa, existe una energa potencial U (x) y
la fuerza total es F = dU /dx. En las zonas donde U es creciente F es negativo (es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde
U es decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un mnimo de U
la fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe .
Esto quiere decir que si se da como condicin inicial x(0) = xe y una velocidad suficientemente pequea, entonces la partcula va a ser frenada por la
fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en
el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E = U (x1 ).
En la figura 5.2 se puede ver grficamente en qu puntos la partcula soltada desde xe con la energa total indicada por lnea de trazos, llega un punto
en que su velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve.
Para los tres valores de E indicados en la figura 5.2 el movimiento ocurre
en una zona limitada del eje X . Tambin se puede adivinar que si la energa
es suficientemente alta el movimiento puede ser no acotado.
E JEMPLO : La energa potencial
debida a la fuerza peso es m g z.
Una pelota ideal rebotando ad in7
finitum contra el suelo puede mo6
5
delarse con el potencial mgz para
k
2
4
z > z0 y con 2 (z + z0 ) para z < z0
3
donde z0 = mg/(2k) representado
2
en la figura 5.3. Dada una ener1
ga cintica inicial, la partcula tie0
4
2
2
4
6
x
ne una energa total E fija para
siempre y, como se ve en el diaFigura 5.3: La energa potencial asociada a
grama, el movimiento es acotado una partcula rebotando en un suelo se modela
entre un zmin y una altura mxima. con U = mgz para z > z0 y con U = 2k (z + z0 )2
para z < z0 donde z0 = mg/(2k).
Universidad de Chile
104
R
R cos
R (1-cos fi)
8
7
6
5
4
Y OTRO E JEMPLO M S : Consideremos
3
un caso con energa potencial U dado
2
1
por
0
a b
-3
-2
-1
0
1
2
3
(5.1.5)
U (x) = + 2
x x
y x siempre positivo. Esta energa Figura 5.5: La energa potencial asociada al pndulo.
potencial,
representada en la figura 5.6 es divergente en el origen, tiene un nico mnimo en xe = 2b/a y tiende a cero
cuando x crece indefinidamente. Para cualquier valor negativo de la energa total el movimiento est acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos
de retorno)
!
!
r
r
a
a
4 |E| b
4 |E| b
xmin =
1 1
1+ 1
,
xmax =
2 |E|
a2
2 |E|
a2
(5.1.6)
Mecnica
105
Para una funcin de energa potencial arbitraria U (x) que tiende a un valor
constante U cuando x la velocidad de escape en un punto x cualquiera est dada por
r
2 p
U U (x)
(5.1.8)
vesc (x) =
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
atraccin gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.
Universidad de Chile
106
(5.1.9)
Mecnica
5.1.3.
107
Estas notas no son necesarias para la comprensin de los captulos posteriores, pero pueden aportar a la compresin de ciertos temas avanzados de este captulo.
Cuando se analiza la dinmica de una partcula usando diagramas de energa en casos
unidimensionales o en tres dimensiones con conservacin de momentum angular, surge el
concepto de punto de retorno. Si la partcula tiene una energa constante E, los puntos de
retorno son aquellos donde la energa potencial (o la energa potencial efectiva) se iguala
a la energa U(x ) = E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la partcula se
hace cada vez ms pequea hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cunto
tiempo tarda la partcula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es finito o infinito.
La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno.
Se considera el caso representado en la figura 5.7, donde la partcula viaja hacia la derecha. Si x0 es la posicin inicial de la partcula, se puede determinar el tiempo que tarda en
llegar a x utilizando la ecuacin de la energa, donde se despeja la velocidad
r
dx
2
=
(E U(x))
dt
m
que tambin se puede escribir como
dx
=1
2 (E U(x)) dt
dx
q
2
m
= t
[E U(x)]
x*
Figura 5.7: Cuando la posicin de la partcula alcanza un punto en el cual la energa total coincide con la energa potencial,
se tiene un punto x de retorno.
108
Z x
x0
dx
q
2
m
[E U(x)]
Z x
dx
2
m
[U (x )(x x )]
Z x
x0
Z x
x0
dx
q
2
m
2
m
[E U(x)]
dx
[E U(x)]
1
q
dy
2
m U (x )y
2m
,
U (x )
Al igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacin para la energa potencial cerca del punto de retorno. Como es un mximo, la aproximacin correspondiente (serie de
Taylor) da una parbola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con U (x ) < 0. De esta forma se
tiene
t
Z x
x0
dx
q
2
m
Z x
dx
q
2
2
m U (x )(x x ) /2
[E U(x)]
r
Z
dx
dy
m
q
+
U (x ) 0 y
2 [E U(x)]
m
La ltima integral diverge, lo que muestra que en esta condicin la partcula tarda un tiempo
infinitamente grande en detenerse completamente.
5.2.
5.2.1.
Mecnica
109
d 2U
dx2
x=xe
(x xe )2
(5.2.1)
k=
con
d 2U
dx2
(5.2.2)
x=xe
k
m
110
0 =
U (xe )
m
(5.2.4)
2
+U ( )
2
(5.2.5)
Mecnica
111
a sin
m
b
b cos
m
Figura 5.8: Dos partculas de masa m unidas por varas ideales (masa despreciable) de largos a y
b y que forman un ngulo recto.
4ab
4a2 + b2
Escuela de Ingeniera y Ciencias
112
que implica
2g(2a b)
( = ) =
2
2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que
si tal desigualdad no se obedece el pndulo nunca llega a = /2 a partir
de la condicin inicial escogida.
Veamos ahora cunto vale la energa si el sistema est en equilibrio
estable. En tal situacin = 0 y el sistema est en un mnimo de energa
potencial. La derivada de la energa potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
que se anula cuando
2a
b
y se comprueba que para este valor del ngulo la energa potencial, que
es la energa total en el caso esttico, vale
p
Emin = mg 4a2 + b2
tan e =
g 4a2 + b2
2
=
2a2 + b2
5.2.2.
Mecnica
113
(5.2.8)
Se ha obtenido la velocidad angular como funcin del ngulo . El pndulo comienza desde el reposo con amplitud = 0 y se mueve disminuyendo
, pasando por el punto ms bajo que corresponde a = 0 y luego llega a
= 0 . En ese recorrido se cumple la mitad del perodo T .
El mismo pendulo con amplitud diferente
1.5
angulo phi
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
10
15
20
25
tiempo
30
35
40
Figura 5.10: El pndulo tiene perodo diferente para diferentes amplitudes. La figura da (t) del
mismo pndulo lanzado tres veces coc06.tex saved n velocidad inicial nula desde ngulos iniciales
(0) = 0 diferentes.
la velocidad angular es negativa por lo que se debe
r
2g p
T
(5.2.9)
con 0 t
=
cos cos 0
R
2
Para obtener la dependencia de en t es necesario integrar una vez ms.
Se integra desde t = 0 hasta un valor t menor a T2 en el que toma el valor
(t)
r
Z 0
2g
d
=
t
R
(t) cos cos 0
En ese lapso
escribir
T
2
La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llamadas elpticas y el resultado no puede expresarse en trmino de funciones
elementales.
Si en la expresin anterior se escoge t = T2 , la integral angular es desde
0 hasta 0 y se tiene una relacin entre el perodo T y la amplitud de la
oscilacin.
Universidad de Chile
114
g
R,
(5.2.10)
5.2.3.
5.2.3.1. Generalidades
En dos o tres dimensiones la situacin es ms compleja que en una dimensin pues hay ms casos posibles. En la figura 5.11 se representa
una energa potencial U (x, y) que tiene dos mnimos, es decir, dos puntos de equilibrio estable, un mnimo ms profundo que el otro. Si esta superficie se cortara por un plano horizontal a alguna altura E se tendra
la zona en la cual el movimiento puede darse (E U ). En la base de
esta figura se puede
ver las curvas de nivel las cuales representan precisamente curvas
U =constante. Considrese, por ejemplo, la
curva cerrada en torno
al mnimo izquierdo que
aparece en la base de
la figura. Ella corresponY
de a un cierto valor U =
X
E0 . La zona interior a esa
curva cumple con E0
Figura 5.11: Ejemplo de la forma de una energa po-
Mecnica
115
(5.2.11)
= k x(t)
m y(t)
= k y(t)
(5.2.12)
Cada una de estas dos ecuaciones tiene solucin del tipo (3.2.6) con constantes determinadas por las condiciones iniciales,
x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)
Universidad de Chile
(5.2.13)
116
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
Figura 5.12: Dos masas unidas por un resorte y unidas a sendos resortes unidos a paredes laterales fijas
Mecnica
117
d 12 +L 02
02 +21
d 12 +L 02
02 +21
(5.2.15)
(5.2.16)
(5.2.17)
s2 = 02
y el segundo autovector es ~ea = (1, 1) con autovalor
a2 = 02 + 212
(5.2.18)
1
1
~ea =
1
1
(5.2.19)
Universidad de Chile
118
1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
Un sistema de dos osciladores acoplados reducido a su mnima 1111111
expresin usa partculas de igual masa, resortes de largo natural
nulo y no se pone peso. Ver la figura que sigue. Las ecuaciones
son
x1 = 12 x1 + 22 (x2 x1 )
(5.2.20)
x2 = 22 (x2 x1 )
Se puede usar una notacin vectorial/matricial
~x = M~x
donde ~x = (x1 , x2 ) y
M=
12 + 22 22
22
22
1 = 22 +
2 = 22 +
12
2
12
2
+ 21
21
q
q
424 + 14
424 + 14
~e2 =
12
2
12
424 + 14
22
q
!
2
+ 21 12 424 + 14
22
5
2
~e1,2 =
2
1
Este ejemplo se puede extender agregndole largo natural a los resortes
y la fuerza peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en
(5.2.15) (trasladar las viariables de posicin) para volver ecuaciones como
las de (5.2.20).
La solucin, como se ha visto, es un tanto fea.
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Facultad
Mecnica
119
(B , ~eB )
y j (t)~e j
(5.2.21)
j=A,B
j=A,B
y j (t)~e j =
y j (t) j ~e j
j=A,B
j t + j cos
q
j t
con j = A, B
j=A,B
j sin
j t + j cos
j t ~e j
(5.2.22)
que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que fijan las cuatro condiciones iniciales.
Universidad de Chile
120
5.3.
5.3.1.
Oscilador forzado
La ecuacin del oscilador forzado
d 2U
dx2
x=xe
(5.3.1)
5.3.2.
Mecnica
121
(5.3.2)
(5.3.3)
cuya solucin, como ya sabemos, es de la forma y(t) = A sin(0 t)+B cos(0 t).
A continuacin se ver que existe una solucin de (5.3.1), que se denominar x(t),
(5.3.4)
02 Q
02 2
(5.3.5)
x(t) =
02 Q
sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t)
02 2
(5.3.6)
122
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0
20
40
60
80
100
Figura 5.13: Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por una fuerza peridica con frecuencia cercana a la frecuencia 0 muestra un comportamiento temporal en paquetes como se
aprecia en la figura. Si dos cuerdas de guitarra se afinan a notas muy cercanas el sonido que resulta
al tocarlas simultaneamente tiene esta propiedad que se llama de batido, claramente audible. Esta
es una propiedad de la solucin (5.3.6).
2 Q
0
la forzante acercando a 0 , el coeficiente 2
2 crece indefinidamente,
0
permitiendo que la amplitud de las oscilaciones tambin crezca sin lmite.
02 Q
La amplitud 2
2 del trmino resonante cambia de signo cuando se pasa
0
de < 0 a > 0 .
En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para pequeas oscilaciones (amplitud pequea) un sistema puede comportarse como
aquel que hemos estado describiendo, para amplitudes ms grandes la ley
de fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse
en forma puramente elstica.
En particular, si a la solucin (5.3.6) se le impone las condiciones genricas: x(0) = x0 y x(0)
02 (v0 Q ) 2v0
02
t
+
Q
sin
sin t
0
0 (02 2 )
02 2
v0
Q
sin 0t + (sin 0t 0t cos 0t)
0
2
(5.3.7)
Mecnica
123
que es idntica a la solucin que se obtiene de resolver la ecuacin inicial reemplazando primero por 0 . La solucin (5.3.7) muestra en detalle la forma como la solucin es a la larga dominada por el trmino
(Q/2) 0 t cos 0 t que diverge en el tiempo.
El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fenmeno de enorme importancia prctica llamado resonancia. Cuando la frecuencia de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia
natural 0 del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto de vista meramente matemtico (5.3.6) es divergente si 0 . En la prctica,
como se discutir ms adelante, el sistema oscila mucho ms fuertemente.
5.3.3.
Ejemplos en la prctica
124
5.3.4.
Un ejemplo sencillo
xo x(t)
La ecuacin de movimiento es mx = O xA(t)
k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el moviFigura 5.14: El punto A se muemiento del extremo se obtiene
ve oscilando en torno al origen: xA =
Q sin( t).
5.4.
Oscilador amortiguado
Mecnica
125
o equivalentemente
c
x(t)
+ 02 x(t) = 0
m
2
d U
k=
dx2 x=xe =0
x(t)
+
donde
(5.4.1)
(5.4.2)
(5.4.5)
x0
cx
v0
0
A2 = 2 4m 2
A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amortiguacin es muy fuerte.
Caso < 0: En este caso los efectos de la amortigacin son menos intensos y el sistema oscila. La solucin podra escribirse prcticamente en la
misma forma que antes
q
q
c 2
c 2
2
2
c
x(t) = A1 eit 0 ( 2m ) + A2 eit 0 ( 2m ) e 2m t
Universidad de Chile
126
x(t)
pero como la solucin debe ser real para que tenga sentido, entonces las
constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x = x para todo t
se deduce que A1 = A2 . Para hacer explcita esta propiedad se cambia de
notacin,
D
D
A1 = ei
A2 = ei
2
2
y entonces
!
r
c 2
c
t
2m
cos t 02
x(t) = D e
+
2m
(5.4.6)
solucin que est representada
en la figura 5.15.
Se aprecia que la frecuencia
angular de oscilacin en este
sistema es
r
tiempo
c 2
2
c = 0
(5.4.7) Figura 5.15: Las oscilaciones de un oscilador
2m
amortiguado van decreciendo con el tiempo, man-
5.5.
c
x(t)
+ 02 x(t) = 02 Q sin t
m
(5.5.1)
Mecnica
127
(5.5.2)
0.5
1.5
2.5
3.5
(5.5.3)
Figura 5.16: La amplitud A(w), dada en (5.5.6), de un oscilador de frecuencia natural 0 , amor-
tiguado y forzado por una fuerza peridica con frecuencia (la forzante) muestra para diversos
valores del parmetro de amortiguacin q un mximo (resonancia) en w = wr (definido en (5.5.7)).
Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A.
En lo que sigue se va a usar un parmetro q para describir el amortiguamiento, en lugar de c. La relacin, por definicin es
q=
Universidad de Chile
c
m
Escuela de Ingeniera y Ciencias
128
02 2 sin
02 Q = A 02 2 cos + q sin
=
(5.5.4)
(5.5.5)
02 2
y entonces
sin
cos
q
q
q
2 02
2
+ q2
02 2
2
2 02 + q2
02 Q
02 2 cos + q sin
02 Q
(02 2 )2 + q2
(5.5.6)
2 = r2 = 02 2
c 2
2m
(5.5.7)
Mecnica
129
A=
0 Qm
q 0
c
c2
02 4m
2
Figura 5.17: La funcin x(t) de un osci(5.5.8) lador de frecuencia natural 0 , amortiguado y forzado por una fuerza peridica con
frecuencia (la forzante) muestra un comportamiento inicial transitorio donde las dos
frecuencias compiten, pudiendo haber batido en esta etapa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia de la forzante como se desprende de (5.5.9).
x(t) =
D cos t
02
c 2
+
2m
02 Q
+q
(02 2 )2 +
c 2
m
h c i
t
exp
2m
sin( t )
(5.5.9)
mognea (oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponencial. A tiempos largos, entonces, la solucin que domina sin competencia
es la parte proporcional a sin( t ). A largo plazo la forzante impone
totalmente la frecuencia de oscilacin.
Universidad de Chile
130
5.6.
Problemas
k,3a
a
m
B
a
k,3a
1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
y
x
Mecnica
131
5.4 Considere una partcula de masa m que est apoyada sobre un resorte de constante k y largo natural l0 , bajo la accin de la gravedad.
El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al
nivel de la mesa.
a) Encuentre la altura de equilibrio de la
masa. b) En t = 0, cuando la masa esm
t quieta y en la posicin de equilibrio, el
punto B comienza a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como ~rB (t) = A0 sin( t) j. Encuentre
g
k, lo
la ecuacin que describe el movimiento
de la masa. c) Resuelva la ecuacin de
movimiento para las condiciones iniciales
B
dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 fija,
considere que la frecuencia es menor
que la frecuencia de resonancia.
Cul es la frecuencia mxima para que la masa nunca choque con la mesa?
Universidad de Chile
132
5.6. PROBLEMAS
Captulo 6
(6.1.1)
134
~v = rr + r
~a = r r 2 r + 2r + r
= ~ar +~a
(6.1.2)
(6.1.3)
(6.1.4)
(6.1.5)
Siendo central la fuerza total, la aceleracin ~a tiene que ser cero, lo que
equivale a
1d
0 = 2r + r =
mr2
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la definicin de dada ms arriba se puede hacer el reemplazo
=
m r2
(6.1.6)
Mecnica
135
m 2
2
r +
+U (r)
2
2mr2
(6.1.7)
d
2
d
U+
= U (r)
dr
2 m r2
dr
(6.1.9)
cia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuacin de movimiento es equivalente a la ecuacin de movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial
U = xA2 +U (x), siempre que en ambos casos se tome la misma funcin U
y A = 2 /(2m).
Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo
de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.12):
La fuerza es conservativa y es r dU (r)/dr, donde U (r) es funcin energa potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
La ecuacin de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuacin
tan solo para r(t), es decir, se convierte en el problema unidimensional
(6.1.9).
Esta ecuacin es matemticamente equivalente a la ecuacin de un movimiento unidimensional, solo que en lugar de tener a U (r) como energa
Universidad de Chile
136
2
2
{zr }
|2 m
(6.1.10)
barrera centrfuga
Al ltimo trmino en U se le conoce como barrera centrfuga.
Para el importante caso gravitacional definido con (4.4.18) el potencial
efectivo tiene un mnimo. En efecto, si U = ar + rb2 entonces U es mnimo
en r0 = 2b/a.
6.1.2.
Ejemplo sencillo
~ = 0 y puede
Una partcula libre es un caso trivial de fuerza central: F
v0 cos
=
r
r
r3
m r3
dr 2 m r2
Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula
libre puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera
centrfuga.
6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U
Mecnica
6.1.3.
137
rbitas circunferenciales
m 2
r + r2 2
2
2
m 2
r +
2
2m r2
(6.1.11)
(6.1.12)
2
2m r2
(6.1.13)
Puede verse que esta ltima expresin coincide con la expresin del trmino que se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cintica y de la energa potencial, la
energa mecnica total es K +U y est dada por
E=
2
+U (rc )
2m rc2
(6.1.14)
138
G2 M 2 m3
2 2
(6.1.17)
2
GMm
+
r
2mr2
peq. osc. =
Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces
consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satlite
en dar una vuelta, lo que implica que la rbita r( ) es cerrada.
Calcule a qu distancia del centro de la Tierra debe estar un satlite para que
sea geoestacionario. Compruebe que estn a decenas de miles de kilmetros.
(Los satlites ms usuales estn a pocos cientos de kilmetros de altura).
Si la fuerza total sobre un cuerpo es ~F = k ra r + ~v ~r, Cmo vara la energa
mecnica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).
6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U
Mecnica
6.1.4.
139
Ecuacin de Binet
2
+ F(r)
mr3
mr 2
se obtiene
(6.1.18)
r
m r2
2
= 2 2
m r
=
r =
m mr2
r
r2
r 2r 2
3
r2
r
(6.1.19)
1
r( )
de modo que
w 2w 2
r = 2 + 3
w
w
w
r = 2
w
m F(1/w)
2 w 2
(6.1.20)
140
6.2.
6.2.1.
G M m2
2
(6.2.2)
G M m2
2
(6.2.3)
donde A y son las dos constantes de integracin. Siempre se puede escoger el eje a partir del cual se mide de tal modo que = 0 que es lo que
se hace a partir de ahora. Tal eleccin corresponde a cnicas orientadas
en forma simtrica con respecto al cambio y y.
Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que
r( ) =
1+
2
GMm2
A 2
cos
GMm2
(6.2.4)
6.2.2.
Cnicas
R
1 + e cos
(6.2.5)
Mecnica
141
y = r sin
(6.2.6)
se obtiene
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2
(6.2.7)
que es una de las formas conocidas que describe cnicas. En efecto, todo
polinomio cuadrtico Poli(x, y) = 0 representa una cnica en el plano XY .
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento (vlido tan solo si e2 6= 1)
x = x
eR
1 e2
(6.2.8)
y2
R2
1e2
=1
(6.2.9)
max
min
2b
2a
En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus
focos en el origen y tiene sus radios mnimo y mximo sobre el eje X . Se
tomar el caso e > 0.
Universidad de Chile
142
(6.2.10)
R
donde r = 1+ecos
. Se sabe que A = ab donde a es el semieje mayor y b
es el semieje menor. Para = 0 se obtiene rmin y para = se tiene rmax
R
R
rmin =
rmax =
(6.2.11)
1+e
1e
(6.2.13)
Mecnica
6.2.3.
143
El caso planetario
R=
e=
A 2
G M m2
(6.2.14)
m 2
v +UG (r)
2
(6.2.15)
2 2
2
r
+
r
m2 r 4
(6.2.16)
entonces
E =
=
GMm
2 2
2
r
+
r
2m r4
r
2
2
w2 + w G M m w
2m
E=
2m
2
(6.2.17)
(6.2.18)
(6.2.19)
2
,
G M m2
e2 = 1 +
2 E 2
.
(G M)2 m3
(6.2.20)
144
Mercurio
Venus
Tierra
Marte
Jpiter
Saturno
Urano
Neptuno
Plutn
Sedna
Cometa Halley
excentricidad
e
0.206
0.007
0.017
0.093
0.048
0.056
0.047
0.008
0.249
0.855
0.967
radio medio
de la rbita
[108 Km]
0.58
1.08
1.50
2.28
7.78
14.27
28.89
44.98
59.00
1367.00
Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus rbitas y el radio medio de
las respectivas rbitas. Los datos de Sedna no han sido revisados.
Para elipses,
Para parbolas,
Para hiprbola,
e2 < 1
e2 = 1
e2 > 1
y entonces E < 0.
y entonces E = 0.
y entonces E > 0.
GMm
m 2
2 v0 r0
y 2 = m2 r02 v20 .
6.2.4.
Mecnica
145
R2
2mS 2m ab 2m
=
=
(1 e2 )3/2
4 2 a3
GM
6.3.
Problemas
k
(r B) r
2
donde B es una constante positiva. En qu situacin realista se puede tener una fuerza como esta?
6.2 Una partcula se mueve sin roce por la superficie interior de un cono
de eje vertical, vrtice abajo y ngulo entre una generatriz y la
vertical. Demuestre que la energa potencial efectiva U es
2 sin2
+ m g cotan
2m 2
donde es la coordenada radial de coordenadas cilndricas. Encuentre la frecuencia de las pequeas oscilaciones cuando oscila levemente en torno a un valor 0 .
6.3 Se tiene en rbita geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro
de esa esfera flota una pequea masa. Si se le da un pequeo impulso, cul es su frecuencia de oscilacin en torno al centro de la
gran esfera?
Universidad de Chile
146
6.4 Un satlite artificial tiene una distancia mxima y mnima a la superficie terrestre de R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el
perodo de rotacin en funcin de la masa de la Tierra y de su radio. Suponga que en el momento en que el satlite est en su punto
ms bajo se activa su sistema de propulsin que lo deja en rbita
circunferencial. Cul es el perodo de esta nueva rbita?
6.5 Una partcula P est sometida a la fuerza central dada por
6
12
~F(r) = 12 B a a
r
r7 r13
donde B y a son constantes positivas conocidas. Si sta es la nica
fuerza sobre P determine, a) cul es la rapidez mnima que debe tener P en r = a para que la partcula pueda escapar sin retorno; b) cul
es la distancia mxima (o mnima) entre P y el centro de fuerzas si
P se est moviendo radialmente de tal modo que pasa por r = a con
una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta anterior.
6.6 Un satlite est describiendo una rbita circular de radio R alrededor
de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satlite se encienden
brevemente dndole una aceleracin puramente tangencial. Si el perodo de la nueva rbita es 27
8 del perodo que tena antes, determine
la rapidez de la nave cuando pasa por el punto en que se encuentra
ms alejada de la Tierra (apogeo).
6.7 Un satlite es colocado en rbita alrededor de la Tierra desde una
altura de 600 Km sobre la superficie con una velocidad inicial de 30
mil kilmetros por hora, paralela a la superficie terrestre. Suponiendo
que el radio de la Tierra es de 6378 kilmetros y su masa es de
5,9761024 Kg, determine la excentricidad de la rbita y la velocidad
del satlite en su apogeo.
6.8 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una partcula de masa m contra un blanco que est definido como un campo de fuerza
central repulsiva de magnitud A m/r2 . La recta en la que la partcula
inicia su movimiento pasa a distancia b del centro de fuerza. Calcule
la distancia r mnima que logra tener la partcula con el centro de
fuerza.
6.9 Dos satlites de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, estn describiendo rbitas cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1
6.3. PROBLEMAS
Mecnica
147
Universidad de Chile
148
6.3. PROBLEMAS
Captulo 7
Movimiento relativo
7.1.
7.1.1.
Cinemtica relativa
Fuerzas y seudofuerzas
150
ciales. Sin embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o disminuye fuertemente su velocidad es de una fuerza que no est entre las
anteriores. El pasajero tambin siente una fuerza cuando el vehculo toma
una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de
referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad
uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley
tot
m~a = ~Finercial
7.1.2.
Siempre un sistema de referencia ser descrito por su origen de coordenadas y por ejes cartesianos asociados a l.
No importa qu sistema de coordenadas (cartesianas, cilndricas, esfrica. . . ) se use, un sistema de referencia est definido por su origen O y sus
ejes cartesianos X ,Y, Z, es decir, por definicin los ejes cartesianos X ,Y, Z
son fijos en el sistema de referencia en el cual se definen. Lo mismo se
a los ejes.
k)
puede decir de los vectores unitarios asociados (, j,
Si los ejes X ,Y , Z de un sistema de referencia S estn rotando con respecto a los ejes X ,Y, Z de un sistema S, entonces, por ejemplo, el vector
k asociado al eje Z de S cambia en el tiempo con respecto al sistema S
pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se
expresa
!
d k
6= 0
dt
S
=0
S
Esto ilustra que las derivadas temporales calculadas en sistemas de referencia distintos pueden ser diferentes.
7.1. CINEMTICA RELATIVA
Mecnica
151
Z
Y
Z
X
Y
R(t)
X
Figura 7.1: Dos sistemas de referencia cuyos orgenes de coordenadas se conectan por el vector
~R(t).
(7.1.1)
Los vectores ~R y ~ estn definidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de
Universidad de Chile
152
7.1.3.
Mecnica
153
X
S pero cuyo eje X se mantiene paralelo
al sistema, es decir, CD = h(t) . En S por Figura 7.2: Un vector visto desdefinicin el vector es siempre paralelo a de dos sistemas de referencia que
X , y solo su longitud cambia en el tiempo, comparten el mismo origen.
(7.1.5)
Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares relativas se suman vectorialmente.
Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con ~B un vector variable cualquiera
!
!
d~B
d~B
=
+ ~01 ~B
dt
dt
S0
S
!1
~
dB
=
+ ~02 ~B
(7.1.6)
dt
S2
=
S1
d~B
dt
!
S2
+ ~12 ~B
(7.1.7)
Si esta ltima relacin se reemplaza en la primera y el resultado se compara con la segunda relacin se concluye (7.1.5).
Universidad de Chile
154
7.2.
La frmula general (7.1.4) ser utilizada para relacionar la cinemtica descrita desde dos sistemas de referencia diferentes.
Consideremos la descripcin del movimiento de un punto P visto desde los
sistemas de referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa ~.
La posicin de P es ~r(t) con respecto a S y es ~r (t) con respecto a S y la
relacin entre ambos vectores posicin es
~r (t) = ~R (t) +~r (t)
(7.2.1)
r(t)
R(t)
(7.2.3) O
Al tomar la derivada de la relacin anterior con respecto al tiempo en el sistema S se debe calcular primero
d~v
d~v
=
+ ~ ~v (7.2.4)
dt S
dt S
r(t)
O
(7.2.5)
= ~ ~r + ~ ~v + ~ ~r
Entonces la aceleracin es
d~v
~a =
dt S
7.2. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN UN SISTEMA NO INERCIALFacultad
d~v
~
+
= R+
dt S
Mecnica
d~ ~r
dt
155
S
= ~R +~a + ~ ~v + ~ ~r + ~ ~v + ~ ~ ~r
~a = ~a ~R ~ ~ ~r 2 ~ ~v ~ ~r
(7.2.6)
De los cinco trminos del lado derecho, el tercero, ~ ~ ~r , se llama aceleracin centrfuga y el cuarto, 2 ~ ~v , se llama aceleracin de
Coriolis.
7.3.
m~a = ~
F m ~R m ~ ~ ~r 2 m ~ ~v m ~ ~r
(7.3.1)
El primer trmino de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema
de referencia inercial S. Los cuatro trminos restantes a la derecha se les
suele llamar seudofuerza. De ellos, aquel que es cuadrtico en ~ es la
(seudo)fuerza centrfuga y el que sigue es la (seudo)fuerza de Coriolis. El
ltimo trmino se denomina (seudo)fuerza trasversal.
En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se ver algunos
ejemplos que muestran los efectos las seudofuerzas asociadas. Sin embargo para muchos otros fenmenos los efectos noinerciales de la Tierra
son tan pequeos que es razonable despreciarlos.
E JEMPLO : El sistema de referencia S de un ascensor al que se le acaban
de cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracin
~R = ~g. Respecto al edificio S no hay rotacin, esto es, ~ = 0 por lo que la
ecuacin de movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que
cae es m~a = m~g m~g = 0, es decir, P se mueve con velocidad ~v uniforme.
En S el cuerpo flota libremente.
Universidad de Chile
156
E JEMPLO : Normalmente una plomada es un pndulo en reposo y sirve para determinar la direccin vertical: la direccin de la tensinpndulo en
reposodefine la vertical.
En el caso de un vehculo S con acea
leracin horizontal constante ~R = ~a = a ,
con respecto a un suelo S inercial, la masa en el extremo del hilo de un pndulo
en reposocon respecto al vehculo
est sometida a las fuerzas: tensin ~T
Y
T X
S
m d 2
r j
mr = ~
Fgravit + m 2 r
r dt
(7.3.2)
Al igualar separadamente los coeficientes de los dos vectores unitarios se
7.3. LA ECUACIN DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL
Facultad
Mecnica
157
obtiene que dtd r2 = 0, es decir, m r2 = es constante y la ecuacin de
movimiento en S se reduce a
GMm
2
2
d
GMm
mr = 2 + 3 =
+
(7.3.3)
r
mr
dr
r
2mr2
As se ha obtenido la ecuacin de movimiento unidimensional de una par2
tcula sometida a un potencial GMm
r + 2mr 2 que contiene al potencial gravitacional y al potencial asociado a la seudofuerza centrfuga.
7.4.
Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra
con una nave que est rotando. Consideremos una nave que se mueve en
el espacio interestelar con velocidad uniforme, esto es con ~R = 0, que tiene
forma de un gran anillo de radio r0 como la que se describe en la figura
adjunta.
Se considerar ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y
fijos a la nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de
giro de la nave. La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema
de referencia inercial, es ~ = k.
Sobre un cuerpo soltado muy cerca del suelo no est actuando fuerza real
alguna. Le ecuacin de movimiento (7.3.1) para este caso es
x = 2 r0
(7.4.1)
(7.4.2)
158
Y
Y
h
X
techo
suelo
Figura 7.6: Nave espacial en la forma de un gran anillo que rota. El radio desde el centro al suelo
es r0 y hay un techo a altura h del suelo, como lo muestra la figura. La nave gira con velocidad
angular ~ perpendicular al plano de la figura. Los ejes (X ,Y ) estn fijos a la nave.
y puede hacerse cero. La ecuacin de movimiento completa tiene aceleracin y fuerzas solo en la direccin , incluyendo la normal ~N = N , y
es
m r0 2 = N + mr0 (2 + )
N = mr0 ( + )2
7.5.
Mecnica
159
7.5.1.
Cuestiones generales
(7.5.1)
radianes/segundos
~FCoriolis = 2m ( )
(7.5.2)
m
.
seg2
Todo el anlisis se har como si la Tierra estuviese aislada de toda influencia externa y su centro puede ser considerado fijo en un sistema de
referencia inercial. En particular, entonces, se despreciar los efectos que
pudieran provenir de la rotacin de la Tierra alrededor del Sol.
El vector radial desde el centro de la Tierra
y el vector unitario, tangencial a la superficie esfrica y hacia el Sur, expresados en
Universidad de Chile
160
z k
= p
z2 + 2
(7.5.3)
(7.5.4)
donde ~f es la suma de las fuerzas reales: de resorte, de roce, de viscosidad etc excepto el peso que se ha escrito aparte.
La ecuacin de movimiento del cuerpo es
m~a = ~f + m~g m ~ ~ ~r 2m ~ ~v
(7.5.5)
~
~
~glocal = ~g ~r
= ~g + 2
gz
= p
k
z2 + 2
g
p
z2 + 2
(7.5.6)
que define la aceleracin de gravedad que efectivamente acta en ese lugar. Ntese que ~glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la
aceleracin centrfuga. En particular, por tanto, una plomada apunta hacia
el centro de la Tierra slo en el Ecuador y en los Polos. A la aceleracin
que es perpendide gravedad se le agrega un vector en la direccin p
cular al eje de rotacin de la Tierra. El denominador z2 + 2 puede ser
aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.
7.5. EFECTOS DE LA ROTACIN DE LA TIERRA
Mecnica
161
que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se
calienta en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la
fuerza de Coriolis hace que se desve hacia el Oeste. En todo el globo, los
vientos que dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario
se deja caer un cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desva
hacia el Este.
Combinada con el efecto sobre los
aires que en latitudes polares se
enfran y bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y ocanos
en zonas de tamao continental
tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa) tipo punteros de un reloj en
el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el hemisferio Sur.
Universidad de Chile
Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la responsable principal del sentido de las corrientes
marinas en los grandes ocanos.
162
que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia
el Este en el hemisferio Sur ( /2 < < ).
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepcin se apoya ms en el riel Este. Las
aguas del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza
hacia el Este las aguas en esa rivera estn un poco ms altas.
Mecnica
163
cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambin va a
ir cambiando para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista
en qu direccin se desva de la vertical el movimiento a media que cae (norte,
sur, este, oeste).
P NDULO DE F OUCAULT: El siguiente problema es slo para quienes les atrae hacer anlisis prolijos y complejos. Ya se sabe que un
pndulo plano es un pndulo que oscila en un plano fijo. Este resultado, sin embargo, es vlido tan solo en un sistema de referencia
inercial. La Tierra al girar, sin embargo, hace que el movimiento sea
diferente. Un caso trivial de analizar es el de un pndulo oscilando justo en el polo Sur. El pndulo mantiene su plano fijo mientras el terreno
bajo el pndulo gira en torno al eje que pasa justo por el punto fijo en
el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al pndulo le
va a parecer que el plano del pndulo va girando (es la Tierra y no el
pndulo quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas. Analice el caso de un pndulo en Santiago y compruebe que el plano del
pndulo hace un giro completo en un tiempo T = 2 /( cos ) donde
es la velocidad angular de la Tierra y 2 expresado en grados es
la latitud de Santiago. Un pndulo suficientemente estable que permita observar este fenmeno se denomina pndulo de Foucault.
Universidad de Chile
164
7.6.
Problemas
O 2
para el punto masivo P, masa m, que giR0
ra, en torno a O con velocidad uniforme
Mecnica
165
166
O O = x = A sin t. Sobre la cara inclinada de la cua, a altura h sobre el eje X , hay un cuerpo de masa m que tiene, con la superficie
inclinada, un coeficiente de roce esttico . Se da como dato que si
la cua no oscilara el cuerpo no deslizara. Si se conoce A, se pide
una condicin sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto
a la cua.
7.6. PROBLEMAS
Captulo 8
Sistemas extendidos
8.1.
Repaso
8.1.1.
En la seccin 2.2 se dio algunas de las definiciones bsicas necesarias para describir sistemas
de muchas partculas. Entre ellos, la masa total
del sistema y la posicin y velocidad del centro
de masa,
N
M=
ma ,
k=1
~RG = 1
M
ma~ra ,
a=1
~VG = 1
M
a
RG
ma~va
ra
a=1
dVG ~ total
=F
M
dt
donde
~
F ext =
desde G.
~Fa (8.1.2)
a=1
(8.1.3)
168
8.1.2.
Momento angular
(8.1.4)
ma~a ~va
a
ma~a ~a
(8.1.5)
(8.1.6)
~O = ~G + ~G
O
(8.1.7)
(8.1.8)
= ~OG +~G
(8.1.9)
8.2.
8.2.1.
(8.1.10)
Mecnica
169
O
R
~O = ma~R ~R + ma~R ~ ~ra + ma~ra ~R + ma~ra ~ ~ra
a
(8.2.3)
En el segundo y tercer trmino del lado derecho hay factores que no dependen del ndice a, por lo que pueden ser factorizados fuera de la suma y
las sumas quedan reducidas a a ma~ra que no es sino M~R , donde ~R es la
posicin del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que
~O = ma~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + ma~ra ~ ~ra (8.2.4)
a
|a
{z
}
()
El ltimo trmino puede ser reducido a una forma de gran inters. Se comienza haciendo uso de la identidad vectorial ~a (~b ~c) = ~a ~c ~b ~a ~b~c.
2
() = ra ~ ~ra ~~ra
a
()i =
2
r
m
r
r
a a i j ai a j j
(8.2.5)
a=1 j=1
IOi j
(8.2.6)
Universidad de Chile
170
2
r
m
=
IO
(8.2.7)
r
r
a a i j ai a j
ij
a=1
Con esto el momento angular del sistema con respecto al origen O del
sistema intercial S es
~O = M~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + IO ~
(8.2.8)
8.2.2.
El caso O = G
(8.2.9)
~G = IG ~
(8.2.10)
donde
8.2.3.
8.3.
8.3.1.
Utilizando la descomposicin (8.2.1)~ra = ~R +~ra la energa cintica del sistema se puede escribir
K =
1
ma v2a
2
a
=
=
Mecnica
171
2
1
~
~
ma R + ~ra
2
a
1
~ ~r + ~ ~r 2
2
~
m
R
+
2
R
a
a
a
2
a
En el segundo trmino se puede aislar a ma~ra = M~R donde ~R es la posicin del centro de masa en el sistema S . El ltimo trmino puede ser
reescrito:
2
1
ltimo =
ma ~ ~ra
2 a
1
ma~va ~ ~ra
=
2
a
1
ma~ ~ra ~va
=
2
a
1~ ~
=
O
2
1 ~ O ~
(8.3.1)
I
=
2
Se us que
Con lo anterior
~O = IO ~
(8.3.2)
1
1
K = M R 2 + M~R ~ ~R + ~ IO ~
2
2
(8.3.3)
(8.3.4)
172
8.4.
8.4.1.
Por ejemplo
ya + za 2 xa ya
xa za
I = ma xa ya za 2 + xa 2
ya za
a
xa za
ya za
xa 2 + ya 2
(8.4.2)
(8.4.3)
que es real y simtrica. Se ver tambin que sus autovalores son nonegativos. Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia
principales del sistema mientras que los autovectores definen los ejes principales.
Si se trata de una distribucin continua de masa la matriz de inercia se
define
2
Z
x z
y + z 2 x y
I G = x y z 2 + x 2
y z dm
(8.4.4)
x 2 + y 2
x z
y z
8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA
Mecnica
173
ds
dm =
(8.4.5)
dS
dV
El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M1 ~r multiplicado por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
~RG = 1
M
~r dm
(8.4.6)
r2 i j xi x j dm
(8.4.8)
8.4.2.
(1) P
Ii j
(2) P
Ii j
(8.4.9)
Teorema de Steiner
174
mara 2 =
2
2
~
~
m
+
R
+
2
a a G a G
a
maa2 + MR2G
mientras que
donde
IiGj = ma a2 i j ai a j
a
~
y ~RG es el vector QG.
(8.4.11)
ax ay
az 2 + ax 2
ay az
2
ax az
Y + Z2
ay az +M XY
ax 2 + ay 2
XZ
XY
Z2 + X 2
Y Z
XZ
Y Z
X 2 +Y 2
(8.4.12)
8.5.
8.5.1.
a2
2.
Mecnica
175
a ay az = 0.
Con todo esto y las expresiones generales dadas
ms arriba, la matriz de inercia resulta ser
1 0 0
IG = ma2 0 12 0
0 0 12
Si se trata de una lmina
2 triangular de densidad
uniforme = 4M/( 3a ), se debe hacer la integral (8.4.4) con x = 0 (ya que la lmina est en el
plano Y Z ), (para simplificar la notacin se usara
x x , etc.)
2 2
Z a/(23) Z a/3+z/3
y +z
0
4M
2
IG =
0
z
2
a/3z/ 3
3a a/ 3
0
yz
1 0 0
Ma2
0 12 0
=
12
0 0 21
8.5.2.
Z
a
Y
0
yz dy dz
y2
(8.5.1)
Ejemplo 2: cilindro
r
G
M
0 =
R2 h
El elemento de volumen y el rango de Figura 8.4: La matriz de inercia de un cilindro es fcil de calcular.
las variables son
dV = d d dz ,
Universidad de Chile
0 R,
0 2 ,
h
h
z
2
2
(8.5.2)
176
por lo que
dm =
M
d d dz
R2 h
2 sin2 + z2
2 sin cos
z cos
2 sin cos
2 cos2 + z2
z sin
z cos
z sin d d dz
2
Usando que
R 2
z dz
R 3
d
R
2
sin d
se obtiene
h
= 12
4
= R4
=
IG
cilindro = M
R2
4
dz
R
d
R
h
+ 12
0
0
0
R2
h2
4 + 12
0
=h
=R
= 2
(8.5.3)
R2
2
1 0 0
0 1 0
IG
vara =
12
0 0 0
Mh2
(8.5.4)
y es un disco si se toma h = 0,
IG
disco =
1 0 0
0 1 0
4
0 0 2
MR2
(8.5.5)
Mecnica
8.5.3.
177
3h2
5
IPvara inhom. = M 0
0
0
3h2
5
0
0
(8.5.6)
IP = M
3R2
20
+ 3h5
0
0
0
3R2
3h2
+
20
5
0
(8.5.7)
3R2
10
Los dos primeros trminos diagonales son iguales porque las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin que
nada cambie.
P
X
dm =
3Mz2
h3
dz
Figura
8.6.
Dinmica y ejemplos
8.6.1.
8.5: Un
cono con vrtice en
P, altura h y radio
basal R. El ngulo de
apertura del cono es
= arctan Rh .
Las leyes necesarias para resolver la dinmica de cuerpos rgidos son las del movimiento del centro de masa
Universidad de Chile
178
y la dinmica de ~O y de ~G :
~O
d~O
dt
~G = IG~
= M~RG ~VG + ~G
d~G
dt
= ~ra faext
a
M 2 1 ~ G~
V + I
2 G 2
= ~a faext
a
d 2~RG
dt 2
= ~F tot
(8.6.1)
En algunos casos conviene utilizar conservacin de energa mecnica.
K =
8.6.2.
cos
~r2 = c sin kc
Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas
Mecnica
179
0
(m1 b2 + m2 c2 ) sin cos
m1 b2 + m2 c2
0
2
2
2
0
(m1 b + m2 c ) sin
cos
~P = I~ = (m1 b2 + m2 c2 ) sin
0
sin
2
2
= (m1 b + m2 c ) sin k sin cos
(8.6.2)
m1 b2 + m2 c2
0
0
2 c
2
2
I=
0
m1 b + m2 c 0
0
0
0
Figura 8.7:
La matriz de inercia que se defini con respecto
a los ejes de S es correcta pero conduce a una
descripcin ms complicada. En la base de S la
velocidad angular es
Z
1
^
k
^
i
^
i
X
Vista lateral
del pndulo doble.
sin
~ = k cos sin =
0
cos
Universidad de Chile
180
m1 b2 + m2 c2
0
0
sin
~P =
0
0
m1 b2 + m2 c2 0
cos
0
0
0
2
2
sin (m1 b + m2 c )
=
0
0
2
= m1 b + m2 c2 sin
(8.6.3)
Si se desea que la nica fuerza externa que ejerza torque desde P sea el
peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se
exige que ~P = ~P .
~P = 2 m1 b2 + m2 c2 sin cos j
Por otro lado, puesto que ~g = gk = g sin k cos por lo que
~P = (m1 b m2 c) sin g j
(m2 c m1 b)g
(m1 b2 + m2 c2 ) cos
Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que
tal situacin es inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el
centro de masa G, que est en la recta que une a las dos masas, tiene que
estar debajo de P.
8.6.3.
N Mg
Facultad de Ciencias Fsicas C
y Matemticas
Mecnica
181
0
x
~ = j = x
R
R
0
mientras que la matriz IG es esencialmente aquella dada en (8.5.3) pero
tomando en cuenta que ahora el eje es en la direccin Y :
2
h2
R
+
0
0
4 12 R2
IG
0
0
cilindro = M
2
2
h2
0
0 R4 + 12
1
1
2 x
~
por lo que ~G = IG
cilindro = 2 MR R j = 2 MRx j .
1
MRx = RF
2
F=
M
x
2
(8.6.4)
M
x + Mg sin
2
(8.6.5)
2g
sin
3
(8.6.6)
se tiene que K =
Universidad de Chile
182
(MR2 + I)x2 /(2R2 ). Por otro lado la energa potencial es U = mgx sin .
Puesto que K +U es constante, su derivada es nula. Tal ecuacin permite
despejat x reobtenindose (8.6.6).
8.6.4.
=
/2 . . . /2.
El elemento de arco es R d , por lo que dm =
X
P
ds = RM R d = M
d
~RG = 1 M
M
2R
R k cos + sin d =
k 0,64 R k
Z
Puesto que ~r = R k cos + sin entonces
x =
2
R sin , y = 0 y z = R cos . La matriz r i j xi x j Figura 8.9: Semicircunferencia de radio R y masa M.
es
0 R2 sin cos
R2 cos2
0
R2
0
2
2
2
R sin
R sin cos 0
por lo que
IP =
R2 cos2
0
R2 sin cos
0 R2 sin cos
1 0 0
2
M d = MR 0 2 0
R2
0
2
0 0 1
0
R2 sin2
= M~RG ~g = M
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS
2R
2MgR
sin j
k g k cos =
Mecnica
183
lo que conduce a
2g
sin
R
Con todo lo anterior tambin puede resolverse en forma semejante el caso
en que el arco oscila en torno al eje X = X , lo que lleva a un resultado
parecido pero no indntico.
8.6.5.
^i
O
^i
G ^
k
^
k
C
B
Figura 8.10: Un alambre semicircular se mantiene en un plano vertical oscilando de tal modo
que su punto central C se levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego
levantndose por el otro lado. En la figura el arco tiene contacto con la horizontal en el punto B
y est inclinado en un ngulo con respecto a su posicin de equilibrio esttico. En el equilibrio
esttico = 0, y C coincide tanto con O como con B.
1 0 0
MR20
=
0 2 0
2
0 0 1
j = j
y origen en
El vector posicin de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
O es
~R = O~O = R0 ( + k)
Universidad de Chile
184
MR20 2
2
2MR2
0 2
MR20 2
2
(8.6.7)
g sin
+ 2 sin = 0
R0
Para oscilaciones pequeas tanto como son chicos y la ecuacin puede aproximarse a
g
( 2)R0
que implica pequeas oscilaciones con frecuencia
r
g
=
( 2)R0
8.6.6.
Mecnica
185
^j
P
L
^i
R
1
Z
C
Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin resbalar. Su eje mantiene un punto fijo sobre el
eje Z.
~ 2 = j 2
0
~ = k 1 j 2 = 2
1
(8.6.8)
El punto material C del disco que en el instante actual est apoyado sobre
el plano tiene velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un
sistema rgido con punto fijo, tiene que valer ~vC = ~ ~rC , esto es,
0 = ~ ~rC = (k 1 j 2 ) (Lk R j )
2 =
R
1
L
1 0 0
1 0 0
MR2
P
2
Idisco =
0 1 0 + ML
0 1 0
4
0 0 2
0 0 0
4L2 + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
(8.6.9)
=
4
0
0
2R2
Universidad de Chile
186
y se la va a multiplicar por ~ y como matriz de inercia se va a usar directamente (8.6.9). Entonces ~ = Idisco~ se escribe
4L2 + R2
0
0
0
~ = M
0
4L2 + R2 0 RL 1
4
0
0
2R2
1
0
M
(4L2 + R2 ) RL 1
=
4
2R2 1
2
2
MR1
4L + R
k 2R j
=
(8.6.10)
4
L
8.6.7.
2
Z
P
Y
brazo de largo L
disco
1
El brazo mantendr un ngulo
R
=constante con la vertical tal
G
como indica la figura. En cada
instante el disco est girando
~ 1 rescon velocidad angular
pecto a un sistema fijo al brazo, Figura 8.12: Un disco gira en torno a un eje de
pero el brazo mismo est giran- largo L. El otro extremo del eje est fijo al punto
do con una velocidad angular P. El sistema S tiene eje Z que coincide con el
brazo de largo L y el eje Y est en el plano de Z
~ 2 en torno al eje vertical. Es
y la vertical.
tas velocidades se expresan en
la forma
~ 1 = 1 k ,
~ 2 = 2 k cos + j sin
~ = k (1 + 2 cos )+ j 2 sin
Mecnica
187
4L2 + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
IP =
4
0
0
2R2
por lo que el momento angular ~P = IP ~ es
~P = M 4L2 + R2 2 sin j + 2R2 (1 + 2 cos ) k
4
En esta expresin todas las cantidades son constantes en el sistema de
referencia inercial excepto por dos vectores unitarios asociados a S , de
~ 2:
modo que ~P se calcula sencillamente usando producto cruz con
~P = ~2 ~P = M 4L2 + R2 22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos ) 2 sin
4
que debe igualarse al torque que produce el peso
~ = M~RG ~g
= M (Lk ) (g) k cos + j sin
= MgL sin
(8.6.11)
R2
1
L2 22 cos + R2 1 2 + gL = 0
4
2
(8.6.13)
1 2 =
Universidad de Chile
2Lg
R2
Escuela de Ingeniera y Ciencias
188
El caso L = 0 :
cos =
21
2
8.7.
8.7.1.
1
1 2 P
n I n = IP,n 2
2
2
(8.7.1)
IP,n n IP n
(8.7.2)
(8.7.3)
= ~r (~r n ~r n)
= r2 (~r n)
2
(8.7.4)
IP,n = ma (~ra n)
(8.7.5)
8.7.2.
Mecnica
189
ma (~ra n)2
a
2 + ma (~R n)
2 + 2 ma (~R n)
(~a n)
ma (~a n)
a
ra
La
8.7.3.
a
G
n
R
P
Ejemplos
1
MR2
2
IG, = IG, j = M
(8.7.7)
R2 h2
+
4
12
(8.7.8)
Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al eje X que para
por el punto P se debe calcular ~R n con n = y ~R = Lk , con lo cual
Universidad de Chile
190
~R n = L por lo cual
I
P,
=I
G,
R2 h2
+ + L2
+ ML = M
4
12
= IG, + ML = M
R2
+ L2
4
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
0000
1111
11111
00000
0000
1111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
Z
G
Y
Figura 8.15: Se considera tambin un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que est a
distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotacin es paralelo al eje Y (perpendicular
al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje de rotacin sea
paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la figura de la derecha. En ambos casos el vector que
va de P a G es ~R = L .
En el caso en que el eje que pasa por P es en
la direccin j, n = j y ~R h = Lk por lo que
2
h2
R
2
+ +L
IP, j = M
4
12
Un caso particular es un disco que gira en torno
a un tangente horizontal tangente al disco (L = R)
en que resulta
5
IP,disco
= MR2
j
4
P
Z
r
G
En el caso n = k se obtiene
2
R
IP,k = M
+ L2
2
8.7. NOCIN DEL MOMENTO DE INERCIA IP,N Y APLICACIONES
Mecnica
191
La dinmica en casos como los anteriores, en los cuales la direccin del eje
(8.7.10)
P
eje del
circulo
Z
R
X
X
Figura 8.16: Lmina circular que se mueve como un pndulo en torno a un punto P en su permetro. Los ejes X e Y de S son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .
En el caso representado en la figura 8.16 ya se vio algo ms arriba, en
= 45 MR2 de modo que el momento angular es
(8.7.9), que IP,disco
j
5
P, j = MR2
4
Por otro lado el torque del peso es
~P, j = (Mg)( cos + k sin ) j = MgR sin
por lo cual
4g
= sin
5R
Universidad de Chile
192
8.8.
Problemas
hilo
1
0
0
1
0
1
0
g1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
a
P
1
0
g
0
1
0
1
0
1
0
1