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Captulo 1

Movimiento y Coordenadas
1.1.

Posicin y movimiento

Los primeros movimientos que fueron


descritos por medio de ecuaciones, en el marco de lo que entendemos por
fsica, posiblemente fueron los que se refieren al movimientos de cuerpos
en el cielo: el movimiento del Sol y la luna, el movimiento de las estrellas
yen un momento culminanteel movimiento de los planetas que nos
dieron Coprnico, Galileo, Kepler y Newton en tres etapas de la historia.
Todas estas primeras descripciones cuantitativas de movimiento se
hicieron como si los cuerpos fuesen simples puntos en movimiento ya que, en efecto, de este modo lo esencial queda descrito por el
movimiento del centro del cuerpo.
Normalmente, el movimiento des-.
crito abarca una trayectoria muchsimas veces ms grande que el tamao del cuerpo en cuestin.
Por ejemplo, el dimetro de la Tierra es cien mil veces ms chico que
el dimetro de su rbita alrededor
del Sol.

Tolomeo (siglo II) describe con mucho ingenio el movimiento de los planetas colocando a la Tierra al centro. Coprnico (contemporneo de Coln) expone en 1512 que el
Sol est al centro y los planetas tienen rbitas perfectamente circunferenciales alrededor del Sol. Casi un siglo despus Kepler
descubre que las rbitas de los planetas
son realmente elpticas. Su Nueva Astronoma es publicada en 1607. Cuando en
1632 Galileo public su libro Dilogos sobre los dos sistemas del mundo (el de Tolomeo y el de Coprnico), fue acusado y
enjuiciado por la Inquisicin.

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Otro de los muchos aportes de Galileo fue describir que el movimiento


de cuerpos en cada libre y el movimiento de proyectiles en lanzamiento
balstico depende de la llamada aceleracin de gravedad, g. Al nivel del
mar g = 9,8 sm2 .
Aceptemos, entonces, que la atencin en una buena parte del estudio de
M ECNICA estar dirigida a describir puntos en movimiento.
El pasajero de un vehculo, seor D, le comenta a su vecino T que aquel
pequeo insecto sobre el otro asiento est totalmente quieto. Lo cual quiere
decir que el insecto est quieto con respecto al vehculo, pero este ltimo va
a 50 Km/hr con respecto a la carretera.
Para describir el movimiento de un punto es necesario establecer una referencia respecto a la cual se define velocidades y qu est inmvil. Para
describir movimiento en tres dimensiones ya veces en un plano, es decir, en dos dimensionesla posicin del punto en estudio es descrito por
un vector ~r (t). El vector posicin ~r (t) siempre se define en relacin a una
referencia particular y ms aun, debe estar definido un punto O que es el
origen de coordenadas.
Poco rato despus el seor D observa que el insecto est caminando por
la pared plana del interior del vehculo. Rpidamente D escoge un punto O
sobre la pared y dos vectores unitarios perpendiculares entre s: y j y logra
determinar que el movimiento del insecto queda bien descrito por

~r (t) = R0 cos(2 t/t0 ) + j sin(2 t/t0 )

donde R0 = 10 [cm] y t0 = 2 [minutos]. qu tipo de


movimiento es ste? Primero calcule la magnitud de este vector, k~r (t)k = ~r ~r y compruebe que
resulta R0 , es decir, la magnitud del vector posicin no cambia con el tiempo.
En el instante t = 0 se cumple~r (0) = R0 mientras que en el instante t1 = t40 es
Dibuje la trayectoria del insecto y sobre esa trayectoria marque
~r (t1 ) = R0 j.
parte del itinerario, segn las definiciones que se dan a continuacin.

El vector posicin ~r (t) define, en su evolucin, un conjunto de puntos que


se denomina trayectoria. El itinerario agrega a la trayectoria la informacin
del valor de t en el cual el punto en movimiento pasa por las diversas
posiciones de la trayectoria.
Una trayectoria puede ser definida como una relacin entre las coordenadas. Por ejemplo, un objeto en un plano, con coordenadas cartesianas (x, y)
puede tener una trayectoria dada por
x2 y2
+
=1
b2 a2
1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO

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Otro ejemplo
z=

4 zm
(xm x) x
x2m

que representa un movimiento parablico en el plano vertical XZ tal que cuando x = 0 y tambin cuando x = xm resulta z = 0 mientras que cuando x = xm /2
la coordenada z alcanza un valor mximo z = zm .

La velocidad es la variacin de la posicin en el tiempo, y la aceleracin es


la variacin de la velocidad en el tiempo
~v (t) =

d~r (t)
,
dt

~a (t) =

d~v (t) d 2~r


= 2.
dt
dt

(1.1.1)

Al definir al vector velocidad como la derivada del vector posicin se est


definiendo a la velocidad como el lmite:
~v(t) =

d~r
~r(t + ) ~r(t)
lm
dt =0

Para terminar de aclarar este punto compruebe, mediante un dibujo, que el


vector velocidad asociado a un movimiento circunferencial es necesariamente un vector tangencial a la circunferencia.

Las expresiones anteriores pueden ser invertidas. Por ejemplo, la definicin


de velocidad recin dada puede ser integradautilizando como variable de
integracin a una variable auxiliar t , desde un tiempo escogido t0 hasta un
tiempo arbitrario t,
~r(t) ~r(t0 ) =

Z t

~v(t ) dt

(1.1.2)

Z t

~v(t ) dt

(1.1.3)

t0

que es ms conveniente escribir como


~r(t) =~r(t0 ) +

t0

Si en la expresin anterior se escoge t = t0 el trmino integral es nulo


porque el dominio de integracin es nuloy resulta una identidad.
En forma similar se puede invertir la definicin de aceleracin obtenindose
~v(t) =~v(t1 ) +
Universidad de Chile

Z t
t1

~a(t ) dt

(1.1.4)

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P. Cordero S. & R. Soto B.

E JEMPLO : Problema de lanzamiento de un objeto desde una


posicin inicial ~r(t0 ) = ~r0 con
una velocidad~v(t0 ) =~v0 sabiendo que la aceleracin tiene un
valor fijo: ~a(t) = ~g. Primero se
usa (1.1.4) y se obtiene
~v(t) =~v0 +~g

Z t
t0

dt =~v0 +(t t0 )~g

(1.1.5)
Luego se usa esta ltima expresin en (1.1.3) y puede
comprobarse que arroja

Unidades: En este texto se utilizar el sistema MKS


de unidades. La longitud se expresa en metros, el
tiempo en segundos y la masa en kilogramos.
caminata normal
mxima velocidad en ciudad
vmax en cada libre
avin comercial
velocidad del sonido en Valparaso

1
18
50
275
340

Valor aproximado de algunas velocidades comunes


expresadas en metros por segundo.

~r(t) =~r0 + (t t0 )~v0 +

(t t0 )2
~g
2

(1.1.6)

r
r
O

Figura 1.1: Vectores posicin a partir de dos orgenes distintos.


Si el movimiento de un punto P es descrito desde dos orgenes O y O fijos,
los vectores posicin ~r y ~r se relacionan por
~ +~r (t)
~r (t) = OO
~ no depende del tiempo, la velocidad y la aceleracin resPuesto que OO
pecto a ambos orgenes son iguales.
A qu velocidad le crece el pelo? Cul es el rcord en carreras de 100 metros? (En carreras olmpicas de 60 metros los atletas alcanzan velocidades algo menores
a 8,6 metros por segundo.) A qu velocidad remacha un buen tenista?
Si un automvil va a 18 metros por segundo y frena con una aceleracin
negativa de magnitud 2g, en qu distancia se detiene? Cunto vale su peso
1.1. POSICIN Y MOVIMIENTO

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en ese momento? Esta pregunta se refiere a la fuerza asociada a la aceleracin


total.
Suponga que un vehculo que iba a 18 metros por segundo en el momento
de chocar contra un obstculo duro, es detenido en una dcima de segundo, a
travs de un proceso con aceleracin uniforme. Cul es el valor de la aceleracin
durante este proceso?
Calcule la velocidad con que llega al suelo un cuerpo que es soltado en reposo
desde una altura h. Aproximadamente desde qu altura se atrevera usted a
saltar al suelo? A qu velocidad golpean sus pies el suelo? Desde el momento
t0 en que sus pies tocan el suelo hasta que su tronco se detiene, t1 , los msculos
de las piernas actan como freno. Para simplificar, suponga que esa frenada es
una aceleracin negativa constante a0 en el lapso (t0 ,t1 ). D algn valor realista
al cambio de altura del su tronco en ese lapso y deduzca un valor numrico para
a0 . Compare ese valor con la aceleracin de gravedad.
Si se sabe que la velocidad de un punto como funcin del tiempo es


~v(t) = R0 sin t + jcos t + k v3
y que la posicin en t = 0 es ~r(0) = R0 , determine la posicin del punto en todo
instante t > 0 y tambin la aceleracin ~a(t). Haga un dibujo 3D del movimiento del
punto y dibuje la direccin en que apunta ~a(t) en distintas partes de esa trayectoria.

1.2.

Coordenadas y movimiento

El movimiento se puede describir con diversos tipos de coordenadas. En


lo que sigue se define tres sistemas de coordenadas que se usar en M E CNICA : coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas. Para cada uno
de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas; ( , , z) en cilndricas
y (r, , ) en esfricas y adems se define vectores unitarios asociados a
( , , k)
y (r, , ) respectivamente.
esas coordenadas espaciales: (, j, k),
Estos vectores unitarios apuntan en una direccin que, en general, depende del punto que se est describiendo. Slo en coordenadas cartesianas
esto no ocurre as.
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1.2.1.

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Coordenadas cartesianas

Ellas se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X , Y y Z. Estos


Los ejes y los vectores
ejes tienen asociados los vectores unitarios (, j, k).
unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se
describe el movimiento. Los vectores de posicin, velocidad y aceleracin
son
~r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k
~v (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t) k

(1.2.1)

~a (t) = x(t)
+ y(t)
+ z(t) k
coordenadas
x, y, z

vectores
, j, k

Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto mvil dependen del tiempo
pero los vectores unitarios son constantes.

1.2.2.

Coordenadas cilndricas

Dado un punto P con coordenadas carZ


tesianas (x, y, z) se dibuja un cilindro cuk^
yo eje
coincide
con
el
eje
Z
y
con
radio
^
p
P
2
2
= x + y , de tal modo que P est en
^

z
r
el manto del cilindro cuyo radio es . La
proyeccin al plano XY del vector posicin
Y

~r del punto P tiene longitud y forma un


X
ngulo con el eje X . Las coordenadas cilndricas de P son las cantidades ( , , z). Figura 1.2: Las coordenadas ciLa relacin con las coordenadas cartesia- lndricas de un punto P son: , la
distancia de P al eje Z, que es el
nas es
x = cos
y = sin

(1.2.2)

ngulo que forma el plano que pasa


por el eje Z y por OP con el plano
XZ y la coordenada z que es igual
que en el caso cartesiano.

z = z
A este sistema de coordenadas se le aso los cuales se relacionan a (, j, k)
a travs
cia vectores unitarios ( , , k)
1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

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de

= cos + j sin
= sin + j cos
k = k

(1.2.3)

Estos vectores unitarios apuntan, en cada


punto P escogido, en la direccin en que
una sola de las coordenadas cilndricas vara.
Por ejemplo, si se considera un punto Q infinitesimalmente cercano a P que comparte
con P el mismo valor de y de z, y solo difieren por la coordenada , (Q = P + d )
entonces el vector apunta en la direccin
de P a Q.
coordenadas
, , z

vectores
, , k

A diferencia del sistema cartesiano de


coordenadas, ac la direccin de los vectores unitarios bsicos depende del punto
P que se est considerando.

^ ^j ^

^
i

Figura 1.3: Aqu el eje Z es perpendicular al papel, y se puede


apreciar la relacin entre las coordenadas ( , ) y los vectores unitarios y .

Al describir un movimiento los vectores base y en


general cambian de orientacin. Las derivadas temporales de ellos es proporcional a ,

=
=

^
zk
En el caso de un punto mvil las coordenadas
dependen en general del tiempo: ( (t), (t), z(t)) y
^
de los tres vectores unitarios dos son variables y

ellos dependen del ngulo que es una coordenada que en general depende del tiempo, es decir: Figura 1.4: El vector

posicin ~r puede ser


( ( (t)), ( (t)), k).
expresado como com-

A esto se debe que al derivar con respecto al tiempo, binacin lineal de y k.


las coordenadas se derivan directamente con respecUniversidad de Chile

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to al tiempo, mientras que los vectores unitarios se


derivan utilizando la regla de la cadena. Por ejemplo,

d
dt

pero

d
d d
=
dt
dt d

Con todo lo anterior los vectores de posicin, velocidad y aceleracin en


coordenadas cilndricas son
~r = + zk
~v = + + z k


~a = 2 + 2 + + zk

(1.2.4)

Ntese que el ltimo parntesis se puede escribir



1 d
2 + =
2
dt

(1.2.5)

dependen en general del tiempo, sin emTodas las cantidades, excepto k,


bargo para que la notacin no aparezca tan pesada se ha omitido colocar
(t) en cada factor.
Volviendo al significado de la frase que dice que los vectores unitarios
apuntan, en cada punto P escogido, en la direccin en que una sola de
las coordenadas cilndricas vara. se observa que si se diferencia ~r, dado

pero d = por lo que se


en (1.2.4), se obtiene d~r = d + dd d + dz k,
d
obtiene
d~r = d + d + dz k
Cada uno de los tres sumandos anteriores contiene la diferencial de una de
las tres coordenadas cilndricas. Si se vara una sola coordenada, esa es
la nica diferencial no nula, y d~r apunta, como se ha dicho, en la direccin
del correspondiente vector unitario.
Estudie el movimiento de un punto P para el cual las coordenadas cilndricas en todo momento son: = 0 , (t) = 21 0 t 2 , z(t) = A (t). Obtenga el vector
velocidad y aceleracin y describa la geometra de la trayectoria en detalle.

1.2.3.

Coordenadas esfricas

1.2. COORDENADAS Y MOVIMIENTO

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Las coordenadas esfricas de un punto P


son: la distancia r de P al origen, el ngulo que forma ~r con el eje Z y el ngulo
que ya fue definido para coordenadas cilndricas: (r, , ). Se relacionan a las coordenadas cartesianas por

^
r

x = r sin cos
y = r sin sin

(1.2.6)

z = r cos
A estas coordenadas se asocia vectores
unitarios y ellos son
Figura 1.5: La figura representa

las coordenadas esfricas y los vecr = cos + j sin sin + k cos
tores unitarios asociados.

= cos + j sin cos k sin
= sin + j cos
Se destaca que
k = r cos sin
= cos + j sin = cos + r sin
coordenadas
r, ,

(1.2.7)
(1.2.8)

vectores
r, ,

Tal como en el caso anterior, los vectores unitarios bsicos dependen del
punto que se est considerando y por tanto ellos, en general, varan con el
tiempo. Sus derivadas son
r = sin +
= cos r

= cos + r sin

(1.2.9)

Con lo anterior se puede obtener expresiones para la posicin, la velocidad


y la aceleracin en coordenadas esfricas,
~r = rr
~v = rr + r sin + r
.


(r2 sin2 )
~a = r r 2 r 2 sin2 r + r + 2r r 2 sin cos + r sin
(1.2.10)
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Compruebe que
d~r = r dr + r d + r sin d

Considere un cono con vrtice en el origen y eje que coincide con el eje Z y
cuyo ngulo de apertura es (es decir, las rectas sobre el manto forman ngulo
con el eje Z). Describa en coordenadas esfricas el movimientos de un punto que
baja por el manto de este cono si se sabe que pierde altura a velocidad constante
(es decir, la coordenada z(t) satisface z = v3 ) y que adems = 0 . Tome como
condicin inicial que el punto est sobre el manto con r(0) = R0 y (0) = 0.

1.2.4.

Elementos de superficie y volumen

En coordenadas cilndricas un elemento de superficie sobre el manto


cilndrico de radio es
(1.2.11)
dS = d dz
Mientras que el elemento de superficie en un plano perpendicular al eje Z
es
(1.2.12)
dS = d d
El elemento de volumen es
dV = d d dz

(1.2.13)

El coordenadas esfricas un elemento de superficie sobre un manto esfrico de radio r es


dS = r2 sin d d
(1.2.14)
y el elemento de volumen es
dV = r2 sin dr d d

1.3.

(1.2.15)

Velocidad angular

La velocidad angular expresa la tasa de cambio de orientacin que sufre


el vector posicin ~r cuando se desarrolla el movimiento. El concepto de
velocidad angular, ~ , est ligado al origen de coordenadas que se escoja
y representa tanto la tasa de variacin de orientacin como tambin la
1.3. VELOCIDAD ANGULAR

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orientacin del eje en torno al cual ~r rota. Ella se puede expresar como
el producto cruz entre los vectores posicin y velocidad, dividido por el
cuadrado de la magnitud de ~r,
~ (t) =

~r ~v
k~r k2

(1.3.1)

Se ilustra lo anterior con un ejemplo.


E JEMPLO : Un movimiento uniforme y rectilneo paralelo al eje X y a distancia b de l es descrito por
~r = b j + (x0 v0 t)

~v = v0

(1.3.2)

se muestra en la figura adjunta,


x = x0 v0 t ,

y = b,

= arctan

b
x0 v0 t

(1.3.3)

~ se obtiene que
De los datos dados en (1.3.2) y de la definicin de
~ =

b v0 k
2
b + (x0 v0t)2

(1.3.4)

Por otro lado, se puede calcular directamente de observar que


tan =

b
x0 v0t

b
j

Derivando esta relacin con respecto al


tiempo se obtiene que vale

b v0
2
b + (x0 v0t)2

v0

Figura 1.6: Un movimiento rectilneo y uniforme. Se conocen b y v0 .

(1.3.5)

que es coherente con la expresin para la forma vectorial de la velocidad


angular.
Ntese que si se hubiera escogido el origen sobre la recta, se tendra que
b = 0 y se habra obtenido velocidad angular nula.
De lo anterior, la velocidad angular depende del origen O respecto al cual
se define. Estrictamente adems, la velocidad angular es un vector cuya
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magnitud es d /dt y que apunta en la direccin del eje respecto al cual


el punto en movimiento gira visto desde ese origen. Se usa la regla de la
mano derecha. En el ejemplo anterior la velocidad angular apunta en la
y la velocidad angular vectorial en ese ejemplo es

~ = k.
direccin k,
Un corolario de lo anterior es que si se tiene una funcin vectorial cualquiera ~A(t) tridimensional, la variacin de su orientacin en el tiempo es
~A =

~A
d~A

k~Ak2 dt

Si se hace el producto cruz de cada miembro de esta igualdad con ~A se


obtiene
~
d~A ~A ddtA ~
~
~AA =

dt
k~Ak2
Pero si ~A es una funcin vectorial que cambia de orientacin en el tiempo
tal que su magnitud permanece constante, entonces ~A ~A = constante lo
~
que implica que ~A ddtA = 0. En tal caso la ltima ecuacin se reduce a
d~A
~ A ~A
=
dt

~A ~A = constante

(1.3.6)

Considere una circunferencia de radio R en el plano XY centrada en un punto


del eje X a distancia a del origen. Suponga un punto P que se mueve con rapidez
uniforme v0 sobre esa circunferencia y determine la velocidad angular de P con
respecto al origen.

1.4.

Rapidez, aceleracin centrpeta y tangencial

La trayectoria de un punto P tiene, en cada instante, un vector tangencial

vector normalque apunta


t, un radio de curvatura C y un vector nel
desde la trayectoria hacia el centro de curvatura asociado. Estos conceptos
permiten otra descipcin del movimiento.
1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL

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A s B

Figura 1.7: Cada punto A de una trayectoria (curva diferenciable) tiene asociado un centro de

curvatura C y un radio de curvatura C . El arco de trayectoria s que describe un punto mvil en


un pequeo intervalo t es s = C donde es el ngulo que subtiende tal arco desde C. La
cuerda asociada tiene una longitud que coincide con la magnitud del vector ~r (t) =~r (t + t) ~r (t).
El ngulo entre la tangente en A a la trayectoria y ~r es 12 . En el lmite t 0 la tangente al
arco en A apunta en la misma direccin que la cuerda.

1.4.1.

Velocidad y rapidez

Considere la trayectoria de un punto en movimiento y sean A y B las posiciones del punto sobre su trayectoria en instantes t y t + t. Si se denota
por s al largo del arco de trayectoria desde A a B, se define la rapidez del
punto mvil sobre su trayectoria como
v = lm

t0

s ds
=
t
dt

(1.4.1)

que es una cantidad escalar. A continuacin se ver la relacin que existe


entre el concepto de velocidad ~v(t) y el de rapidez v(t). Para definir estos conceptos se debe dar un sentido (arbitrario) a la forma de recorrer la
curva. Por ejemplo, si en la figura se escoge el sentido positivo hacia la
derecha, un desplazamiento hacia la derecha se describe con un ds > 0 y
un desplazamiento hacia la izquierda tiene asociado un ds < 0.
Se define radianes de modo que el largo S de un arco de circunferencia,
de radio R, que tiene asociado un ngulo es
S = R

(1.4.2)

Un pequeo arco AB de una curva se puede aproximar a un arco de circunferencia centrada en un punto C con algn radio C , tal que el arco
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subtiende un pequeo ngulo . La longitud s de un arco se relaciona


al elemento de ngulo por
s = C
(1.4.3)
Ntese que el signo de es, por definicn, igual al signo de s. La longitud de la cuerda asociada es AB = 2C sin 2 . Puesto que en el lmite de
ngulo muy pequeo, el seno de un ngulo se aproxima por el ngulo mismo, entonces en ese lmite la longitud de la cuerda es C y coincide
con la longitud del arco. Este resultado sirve, en el prrafo que sigue, para
relacionar la magnitud de la velocidad con la rapidez.
Los vectores posicin~r (t) y~r (t +t) del movimiento de un punto difieren en
~r = ~r (t + t) ~r (t)
~r (t)

t
t
~v (t) t
Tomando el lmite t 0 se obtiene que d~r (t) = ~v (t) dt. Pero en el prrafo anterior se vio que la cuerda, que en este caso tiene longitud k~r (t)k,
coincide en el lmite en que t es infinitesimal, con el arco s:
k~r (t)k
t0
t
|s(t)|
= lm
t0 t

k~v k =

lm

= |v(t)|

(1.4.4)

es decir,
k~v k = |v|

(1.4.5)

De (1.4.3) tambin se sabe que el radio de curvatura de una trayectoria


est dado por
ds
C =
(1.4.6)
d
Sea t el vector unitario, tangente a la trayectoria de un punto, que apunta en
la misma direccin que d~r, es decir, en la misma direccin que ~v, pero no
apuntan necesariamente en el mismo sentido. Se escoge como definicin
que el vector unitario t apunte en el sentido en el cual crece el arco s(t)
recorrido, de tal modo que
~v (t) = v(t) t
(1.4.7)
1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL

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En resumen, la velocidad es siempre tangencial a la trayectoria y la magnitud de la velocidad coincide con el valor absoluto de la rapidez.
En un parque de diversiones hay un juego que consiste en disparar a un
blanco mvil que se desplaza a velocidad constante ~v1 a lo largo de una recta
L. Se sabe que los proyectiles salen desde el sitio D de disparo con rapidez v0 . Si
en el instante en que se hace el disparo el blanco est al pie de la perpendicular
de largo bque va de D a L, con qu ngulo se debe hacer el disparo para dar
en el blanco?

^t(t+)

^t(t)
dt^

^t(t+)

C
Figura 1.8: El vector dt = t(t + ) t(t) donde es un tiempo muy pequeo, es un vector que, en el
lmite 0, apunta hacia el centro de curvatura. En la figura el vector t(t + ) ha sido trasladado
al punto correspondiente al tiempo t para poder hacer la diferencia geomtricamente.

1.4.2.

Coordenadas intrnsecas

1.4.2.1. Los vectores t y n.

Puesto que el vector t es unitario


t t = 1

implica t

dt
=0
dt

(1.4.8)

es decir, el vector dt/dt es ortogonal a t. La figura adjunta debiera ayudar a


ver que este vector apunta hacia el centro de curvatura. Se denominar n

vector normalal vector unitario que apunta hacia el centro de curvatura.


Ya se vio que la magnitud de cuerda y arco, en el caso en que estos sean
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muy pequeos, coincide y adems se vio en (1.4.3) que ese arco es igual
al radio multiplicado por el elemento de ngulo. Puesto que t es unitario, al
rotar describe un arco de radio 1 y por tanto la cuerda asociada, que tiene
la magnitud de t, es 1 multiplicado por el elemento de ngulo, es decir,
kdtk = d . Usando (1.4.6) se obtiene que
dt = d n =

1.4.3.

ds
n
C

equivalentemente

dt
1
n
=
ds C

(1.4.9)

Aceleracin centrpeta y tangencial

La aceleracin es la derivada de la velocidad,


d~v (t) d (v(t) t )
=
dt
dt
dt dv(t)
t
= v(t) +
dt
dt

~a (t) =

(1.4.10)

El ltimo trmino en esta expresin es la parte de la aceleracin que apunta


tangencial a la trayectoria. Se la llama aceleracin tangencial. El primer
trmino a la derecha es
v(t)

ds dt
dt
= v(t)
dt
dt ds

(1.4.11)

pero ds/dt = v(t) y dt/ds = n/


C por lo que la aceleracin se puede escribir

~a (t) =

v2 (t)
dv(t)
n +
t
C
dt

(1.4.12)

= ~an (t) +~at (t)


El primer trmino es un vector que apunta hacia el centro de curvatura y
se lo conoce como aceleracin centrpeta. El segundo es la aceleracin
tangencial.

Demuestre que el radio de curvatura es igual a

C =

v3
v2
=
kt ~ak k~v ~ak

1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL

(1.4.13)

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

25

E JEMPLO : Consideremos un punto en movimiento en un plano cuya trayectoria es descrita por una circunferencia:

~r = R0 cos + j sin ,
= (t)
(1.4.14)
Diferenciando se obtiene

cuya magnitud es


d~r = R0 sin + jcos d

(1.4.15)

kd~rk = R0 d = ds

(1.4.16)

En este caso el vector tangencial es


t = sin + jcos

(1.4.17)

De aqu se puede calcular dt/ds porque de (1.4.6) ya se sabe que d /ds =


1/C , y en el presente caso es C = R0 , y se obtiene
n = cos jsin

(1.4.18)

Para poder calcular la velocidad y la aceleracin es necesario dar la dependencia del vector posicin en el tiempo. Supongamos el caso particular
en que el ngulo vara linealmente con el tiempo, = t, es decir, hay
una velocidad angular constante: = . Entonces, tal como ya se sabe de
(1.4.7), la velocidad es tangente a la trayectoria, y en este case es
~v = R0 t

(1.4.19)

de donde la rapidez resulta constante: v = R0 .


Se puede ver tambin que en este caso particular la aceleracin tangencial
es nula debido a que la rapidez es constante. La aceleracin centrpeta es


(1.4.20)
cos t jsin t
~an (t) =
R0
que apunta siempre hacia el centro.
Si un automvil toma una curva de 50 metros de radio (aproximadamente
media cuadra) a 24 metros por segundo, cunto vale la aceleracin centrpeta?
Es una fraccin de g o es mayor que g?
Si un avin va a dos veces la velocidad del sonido y gira describiendo un
arco de circunferencia, cul es el valor mnimo que puede tener ese radio si la
aceleracin mxima que soporta el piloto es 6g?
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26

P. Cordero S. & R. Soto B.

Considere el movimiento de un punto que describe la trayectoria plana



~r = 0 cos + jsin +

(1.4.21)

con = t. Tanto 0 como son constantes dadas. Determine ds/d , y por tanto
ds/dt; calcule el vector tangente unitario t(t) en funcin del tiempo; obtenga el
vector velocidad en cualquier instante t y tambin calcule la aceleracin ~a(t) e
indique los valores de las partes centrpeta y tangencial.

Un hilo de grosor nulo est enrollado en una circunfe-

rencia de radio R manteniendo tensa la punta libre M. La


^
^

T
parte no enrollada siempre es tangente a la circunferencia y el punto T de tangencia est totalmente determinaR
M
do por el ngulo polar . El hilo est siendo desenrollado

O
por medio de un mecanismo que hace que cambie en
el tiempo en la forma: = 2 t 2 , donde es un nmero
dado. Calcular la ecuacin paramtrica de la trayectoria
del extremo M libre del hilo sabiendo que inicialmente la
parte libre era de largo L0 y colgaba verticalmente. Ob- Figura 1.9: Un hilo
tenga las componentes de la velocidad y la aceleracin ideal es desenrollado de
un cilindro de radio R
expresada con los vectores unitarios y . Obtenga los
vectores tangente t y normal n de la trayectoria que describe M cuando crece. Tambin obtenga, para cada punto de la trayectoria el
radio de curvatura.

Indicaciones: La posicin de T siempre es ~T = R y la posicin de M puede


escribirse como ~M =~T L(t) , donde L(t) es el largo variable de T a M. Tambin
hay que tomar en cuenta que si en un intervalo el punto T recorre una distancia s,
en ese intervalo la longitud L(t) crece en esa misma cantidad s.

Un disco de radio R rueda sin resbalar por un suelo horizontal (el eje de rotacin de la rueda es horizontal). Su centro O tiene aceleracin constante ~a = a0 .
Encuentre la magnitud de la velocidad angular con respecto a O y obtenga la aceleracin de cualquier punto P sobre el borde del disco, relativa al suelo. Encuentre
los vectores t y n de la trayectoria de P como funcin del ngulo que OP forma con la vertical. Obtenga la magnitud de la aceleracin centrpeta y el radio de
curvatura de la trayectoria de P.
1.4. RAPIDEZ, ACELERACIN CENTRPETA Y TANGENCIAL

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

1.5.

27

Movimientos particulares

A continuacin se presentan algunos movimientos particulares~r (t) que se


pueden obtener a partir de datos especficos.

1.5.1.

Movimiento uniforme

Un caso muy sencillo es el del movimiento uniforme. Este es aquel para el


cual la velocidad es uniforme y por tanto la aceleracin es nula, ~a = 0. Si
se dan como datos la posicin t = t0 y que para todo instante
~v (t) =~v0
se puede invertir la definicin de velocidad y obtener que
~r (t) = ~r0 +

Z t
t0

= ~r0 +~v0

~v (t ) dt
Z t
t0

dt

= ~r0 + (t t0 )~v0

1.5.2.

(1.5.1)

Movimiento con aceleracin constante

Esta vez se da como dato que la aceleracin es


~a (t) = ~g
y adems que la posicin en un instante t0 es ~r0 y que la velocidad en un
instante t1 es ~v1 .
Integrando la definicin de aceleracin se obtiene que
~v (t) = ~v1 + (t t1 )~g

(1.5.2)

Una vez conocida la velocidad se calcula la posicin en un instante arbitrario integrando una vez ms
~r (t) = ~r0 +
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Z t
t0

~v (t ) dt
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P. Cordero S. & R. Soto B.

Z t


~v1 +~g (t t1 ) dt
t0

 2 2
t t0
(t t0 )t1 ~g
= ~r0 + (t t0 )~v1 +
2
= ~r0 +

(1.5.3)

Si tanto t0 como t1 son nulos y ~v1 es denotada ~v0 , la expresin anterior se


reduce sencillamente a
~r (t) =~r0 + t~v0 +

1.5.3.

t2
~g
2

(1.5.4)

Movimiento circunferencial

Y
0

^
X

Figura 1.10: Un movimiento circunferencial de radio 0 se describe por la velocidad angular


(t) (t).

circunf

El movimiento circunferencial general est caracterizado por el radio fijo 0


de la circunferencia descrita por el punto mvil y por la velocidad angular
(t) = . En este caso los vectores posicin, velocidad y aceleracin en
coordenadas cilndricas son
~r (t) = 0 (t)
~v (t) = 0 (t)


~a (t) = 0 (t) (t) 2 (t) (t)

(1.5.5)

la velocidad angular es (t) y (t) es la aceleracin angular

(t) = (t)
(t) = (t)
1.5. MOVIMIENTOS PARTICULARES

(1.5.6)

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

29

La expresin para ~a dada arriba qued naturalmente separada en un trmino radial de aceleracin centrpeta, 0 2 y un trmino de aceleracin
tangencial, 0 (t) .

1.6.

Problemas

1.1 Por la orilla se una mesa rueda sin deslizar una rueda de radio R1 con
velocidad angular constante . Esta rueda tiene pegada en forma radial
una varilla de largo R2 (R2 > R1 ). Describa el movimiento de la punta de la
varilla (distancia R2 del centro de la rueda) a medida que la rueda avanza.
Dibuje la curva (x-z) que describe la trayectoria de este punto. Dibuje la
componente horizontal, vx de la velocidad de la punta como funcin del
tiempo, en particular incluya el caso en que R2 = R1 .

1.2 Un globo asciende desde la superficie terrestre con velocidad vertical uniforme v0 . Debido al viento, el globo adquiere una componente horizontal
de velocidad que crece con la altura: vz = z, donde es una constante
conocida y z es la altura sobre el terreno. Escogiendo el origen de coordenadas en el punto de partida determine: a) La trayectoria del globo; b) la
componente tangencial y normal de la aceleracin en funcin de la altura z.

1.3 Un punto se mueve ascendiendo por el manto de un cono de eje vertical, y


vrtice abajo, de tal modo que asciende a medida que gira en torno al eje:
z = A . El cono mismo se caracteriza por que las rectas sobre su manto
que contienen al vrtice forman un ngulo fijo con el eje. Describa el movimiento (los vectores ~r(t), ~v(t) y ~a(t)) suponiendo que (t) es una funcin
arbitraria. Calcule tambin la curvatura de la trayectoria como funcin de z
y de .

1.4 El punto de unin P entre un pistn y

A
una biela de largo D se mueve a lo lar-
D
go del eje X debido a que el cigeal
a
P
C
(disco) de radio a y centro en un punto
fijo C, rota a velocidad angular constante. En el instante t = 0 la biela est
horizontal
( = 0, x = D + a). a) Encuentre una expresin para la distancia x(t) entre
P y C como funcin de t. b) Encuentre la velocidad v(t) de P. c) En la
expresin para v(t) considere el caso a D y de ah encuentre una expre-

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30

P. Cordero S. & R. Soto B.

sin aproximada para la aceleracin de P. Cmo se compara la magnitud


de la aceleracin mxima del pistn con la aceleracin del punto A?

1.5 Una barra rgida de largo d se mueve apoyada entre dos paredes rgidas,
que forman un ngulo recto entre ellas.
Si el ngulo es una funcin arbitraria del
tiempo = (t), (a) Determine el vector posicin, velocidad y aceleracin del punto medio
de la barra. (b) El radio de curvatura de una
trayectoria se calcula como = v3 /||~v ~a||.
Calcule el radio de curvatura de esta trayectoria. Interprete el resultado y dibuje la trayectoria. (c) Suponga ahora que el apoyo inferior
de la barra se mueve con rapidez constante.
Encuentre la funcin (t) que da lugar a ese
movimiento.

1.6. PROBLEMAS

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Captulo 2

Dinmica
2.1.

Momentum lineal, fuerza y leyes de Newton

Galileo observa fines del siglo XVIque cuerpos inicialmente

en reposo, soltados desde la misma altura, caen con movimiento uniformemente acelerado y esa aceleracin es comn a todos los cuerpos. Tal
aceleracin se denomina aceleracin de gravedad. Si un cuerpo es soltado con velocidad inicial nula desde una altura z0 sobre el suelo su altura
posterior, como funcin del tiempo, es
g
z(t) = z0 t 2
2

sin importar cual sea la masa del cuerpo. De lo anterior la aceleracin


resulta ser z = g. Deduzca que el cuerpo llega al suelo con rapidez z =

2 z0 g donde el signo menos, en este caso, expresa que la velocidad es


hacia abajo.
La cantidad de movimiento o momentum lineal ~p de una partcula de masa
m y velocidad ~v es
~p (t) = m~v (t)
(2.1.1)
La masa de un cuerpo es normalmente una cantidad fija y se mide en kilogramos, K y, salvo que especficamente se diga lo contrario, se supondr
que la masa de un cuerpo es constante.
31

32

P. Cordero S. & R. Soto B.

Sin embargo hay casos en que la masa vara. Un ejemplo muy


tpico es el de un cohete que est expulsando parte de su masa, en
forma de gases, para poder impulsarse.

Para percibir la cantidad de movimiento se puede experimentar dejando caer desde el reposo dos
cuerpo desde la misma altura. Al
recibirlos en nuestras manos y tratar de detenerlos es necesario un
mayor esfuerzo cuando la masa.
del cuerpo es mayor. La razn de
este mayor esfuerzo reside en que
para detener el cuerpo, es decir,
para hacer variar su momentum lineal desde el valor que tiene hasta
cero, es necesario aplicar una fuerza.

Luego de hacer una serie de experimentos, el italiano Galileo Galilei determin que
cuerpos de distinto peso y forma caen con
la misma aceleracin. (Antes que Galileo,
el fraile dominico Domingo de Soto (Espaa, s. XVI) haba afirmado lo mismo, pero no est establecido si fue una hiptesis
filosfica o si se bas en evidencia experimental.) Esto ech por tierra la creencia establecida por Aristteles (384BC - 322 BC)
que los cuerpos ms livianos caen ms lentamente. La ley de Galileo es estrctamente
vlida en ausencia de aire y es aproximadamente vlida para cuerpos que tienen la
forma o el peso que permiten despreciar la
fuerza viscosa del aire.
Puesto que la aceleracin de gravedad es
muy grande, es decir, un cuerpo alcanza
una velocidad muy alta en un corto tiempo, Galileo hizo experimentos con cuerpos
rodando por un plano inclinado.

Newton descubri que la relacin general entre la variacin del momentum


(esto es d~p/dt) y la fuerza total aplicada es
d~p (t) ~ total
=F
dt

(2.1.2)

que se conoce como la II ley de Newton.


Un caso especial es que no haya fuerza alguna aplicada. En tal caso
d~p/dt = 0 lo que implica que el momentum permanece constante en el
tiempo. Esto implica (masa constante) que la velocidad del cuerpo no cambia y por tanto la trayectoria es rectilnea. Esta es la I ley de Newton. Un
caso aun ms especial es el de un cuerpo en reposo.
Inversamente, si un cuerpo tiene velocidad constante, entonces la fuerza
total sobre ese cuerpo necesariamente es nula.
En (2.1.2) la fuerza es la fuerza total. Sobre un cuerpo pueden estar actuando muchas fuerzas simultneamente y el lado derecho en (2.1.2) debe
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

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Mecnica

33

KEPLER
COPERNICO

NEWTON

BRAHE

D. de SOTO
MIGUEL ANGEL
BOTTICELLI
LEONARDO

GALILEO
BRUNO
EL GRECO
REMBRANDT
CERVANTES

J S BACH

VERMEER
VIVALDI

COLON
VALDIVIA

1500

XVI

1600

XVII

1700

Figura 2.1: Los aos en que vivieron algunos de los fundadores de la Mecnica y algunos personajes destacados en otras reas.

tener la suma vectorial de todas las fuerzas que estn actuando sobre el
cuerpo.
Cuando un mozo lleva un vaso sobre una bandeja hay varias

fuerzas actuando sobre ese vaso: su peso, m~g; una fuerza, llamada
normal que la bandeja ejerce sobre el vaso y que es perpendicular a
la superficie de contacto; otra fuerza, esta vez contenida en el plano
de contacto, llamada roce que impide que el vaso deslice en la bandeja; tambin el aire ejerce una fuerza viscosa sobre el vaso, porque
todo fluido (el aire, por ejemplo) tiende a frenar a un cuerpo que se
mueve en l. La lista se podra continuar (la luna, el sol etc).

La III ley de Newton dice que si el cuerpo A ejerce una fuerza ~F sobre un
cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza ~F sobre el cuerpo A.
Un cuerpo en reposo sobre una mesa ejerce sobre ella su fuerza

peso ~
F = m~g, la que apunta verticalmente hacia bajo, y entonces,
segn la III ley de Newton, la mesa ejerce sobre el cuerpo una fuerza,
llamada normal, sobre el cuerpo, la que vale ~N = m~g, la cual apunta
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P. Cordero S. & R. Soto B.

verticalmente hacia arriba. Puesto que sobre el cuerpo est adems


la atraccin que le ejerce la Tierra (el peso), entonces la fuerza total
sobre este cuerpo es nula, lo que permite entender porqu est en
reposo.

Normalmente las leyes de Newton se asocian a sistemas de referencia llamados sistemas de referencia inerciales. Un ejemplo de sistema de referencia no inercial es un vehculo describiendo una curva. Un cuerpo dejado
en reposo respecto al vehculo tiende a moverse alejndose del centro de
curvatura. Ms adelante se dir que en sistemas de referencia no inerciales aparecen fuerzas especiales como es la fuerza centrfuga y la fuerza
de Coriolis. Genricamente se denominar seudofuerzas a estas fuerzas
propias de los sistemas no inerciales. Pero en un sistema de referencia
inercial no se presentan tales fuerzas.

2.1.1.

Ejemplos de fuerzas

A continuacin se har mencin de algunas fuerzas que se utiliza en estas


notas. Las fuerzas que se describen a continuacin sern explicadas con
ms detalle ms adelante.
o Peso. Sobre un cuerpo de masa m cerca de la superficie de la Tierra
acta una fuerza cuya magnitud es mg y apunta hacia abajo.
o Gravitacional. La Ley Universal de Gravitacin describe la fuerza de
atraccin gravitacional entre cuerpos masivos.
o Coulomb. Cargas elctricas se repelen o atraen, segn la Ley de
Coulomb, dependiendo si tienen signo igual o distinto.
o Contacto. En cada punto en que dos cuerpos A y B estn en contacto
slido-slido aparece una fuerza ~FAB sobre A debido al contacto con
B (y lo mismo sobre B debido a A). Si se define el plano tangente al
contacto, la fuerza ~FAB puede ser descompuesta en forma nica en
la suma de dos fuerza: una perpendicular al plano de contacto y otra
paralela a l. Estas dos fuerzas se denominan fuerza normal y fuerza
de roce.
Normal. Si un cuerpo est apoyado sobre una superficie, la superficie ejerce una fuerza sobre el cuerpo que corresponde a la
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

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Mecnica

35

reaccin debido a la fuerza que el cuerpo ejerce sobre la superficie. La normal es una fuerza perpendicular a la superficie de
contacto.
Roce. Un cuerpo apoyado sobre una superficie puede ejercer
una fuerza paralela a la superficie de contacto. Si la velocidad
relativa entre el cuerpo y la superficie es nula se tiene la fuerza
de roce esttico y si la velocidad relativa entre el cuerpo y la
superficie no es nula se tiene una fuerza de roce dinmico.
Otras fuerzas sern introducidas ms adelante. Por el momento subrayamos que si un cuerpo est apoyado en una superficie y no hay roce entre
ambos, entonces la nica fuerza sobre el cuerpo debido a este contacto es
la fuerza normal.

2.1.2.

Ejemplo de argolla en una vara horizontal que gira

Consideremos el caso de una argolla que puede deslizar, libre de roce,


a lo largo de una vara y esta vara gira barriendo un plano horizontal con
velocidad angular = constante.

El problema ser descrito con coordenadas cilndricas y los vectores ba de tal forse asociados son ( , , k)

Figura 2.2: Una argolla que puede deslima que k es vertical hacia arriba.
zar libremente, sin roce, a lo largo de una

La fuerza total de contacto sobre la varilla y la varilla gira barriendo con velociargolla, igual que cualquier vector, dad angular uniforme = un plano horipuede expresarse con los vectores zontal. argolla
base:
~Fcont = f1 + f2 + f3 k
pero la componente en la direccin representara roceya que es la
direccin en la que puede haber movimientopor lo cual se debe exigir
que f1 = 0. Lo que resta, f2 + f3 k es normal a la vara y por lo tanto es
la fuerza llamada normal. Las fuerzas sobre la argolla son: su propio peso
~P = m g k y la fuerza normal ~N que la varilla ejerce sobre la argolla. En
este caso normal quiere decir ortogonal a la varilla, por lo tanto es una
fuerza que ya se ha mencionado y que puede tener componentes en la
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direccin vertical k y tambin en la direccin . Cambindole el nombre a


las componentes de la normal, ella se puede escribir
~N = Nk k + N

(2.1.3)

Puesto que la argolla no tiene movimiento horizontal, la fuerza total en esa


direccin debe ser nula, es decir, Nk k + ~P = 0, que implica: Nk = m g.
Las condiciones que definen el movimiento son

(t) = ,

(0) = 0 ,

(0) = 0

(2.1.4)

y, puesto que el movimiento ocurre en un plano horizontal, la aceleracin


tiene la forma (ver (1.2.4)),


~a = 2 + 2 +
(2.1.5)
El plantear la II ley de Newton en coordenadas cilndricas se puede separar
en una componente radial y otra en la direccin de lo que da lugar a dos
ecuaciones escalares
) = N
m (2
2 = 0

(2.1.6)
(2.1.7)

Al integrar la segunda ecuacin se obtiene

(t) = 0 cosh( t)

(2.1.8)

que da la forma explcita del movimiento a lo largo de la vara. Este resultado implica que cambia con el tiempo y su variacin est relacionada a
un coseno hiperblico. Esto implica, de (2.1.6), que N no es nulo.
Al usar la forma de (t), obtenida en (2.1.8), en (2.1.6) se obtiene la expresin para N ,
N = 2m 2 0 sinh( t)
(2.1.9)
Lo que se ha deducido es que la argolla se mueve deslizndose hacia
afuera de la argolla. Su distancia al centro de giro: (t), aumenta exponencialmente con el tiempo (en efecto, para tiempos muy grandes cosh( t)
1 t
2 e ).
Si se intenta reproducir la situacin descrita en un experimento real debemos tomar una argolla y una vara tal que haya roce insignificantemente
2.1. MOMENTUM LINEAL, FUERZA Y LEYES DE NEWTON

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Mecnica

37

pequeo entre ambos. Con un motor controlado automticamente se mantendra uniforme la velocidad angular . Descubriramos, sin embargo, que
llegara un momento en que el motor no sera capaz de mantener contante
la velocidad angular, porque la fuerza normal que debe ejercer sobre la
argolla es demasiado grande ya que la componente N crece exponencialmente.

2.2.
2.2.1.

Muchas partculas
Caso discreto

Se considera un sistema de N partculas puntuales de masas ma , a =


1, 2, . . . , N, de posiciones ~ra , velocidades ~va y aceleraciones ~aa . La suma
de las masas se denotar M
N

ma

M=

(2.2.1)

k=1

y G ser la forma para designar el centro de masa. La posicin y la velocidad de G son


~RG =
~VG =

1
M
1
M

ma~ra

(2.2.2)

ma~va

(2.2.3)

k=1
N
k=1

Cada partcula satisface una ecuacin de Newton


d~v1
dt
d~v2
m2
dt
...
d~vN
mN
dt
m1

= ~F1
= ~F2
= ...
= ~FN
(2.2.4)

que, al sumarlas dan


M
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dVG
dt

= ~F total

donde

(2.2.5)

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~F total =

~Fa

(2.2.6)

k=1

es decir, la variacin del momentum total del sistema est dado por la
fuerza total que acta sobre el sistema. Vamos a ver, un poco ms abajo,
que esta fuerza total se debe exclusivamente a fuerzas externas al sistema.
~a es la fuerza total sobre la a-partcula y
La fuerza que ha sido llamada F
puede descomponerse en la suma de las fuerzas que le ejercen las otras
partculas del sistema, que llamaremos ~f int
a y la suma de las fuerzas exterext
~
nas fa que actan sobre la partcula a,
~Fa = ~faext + ~faint

(2.2.7)

A su vez ~faint est compuesta de las fuerzas ~Fab que cada partcula b ejerce
sobre a,
N

~faint =

~Fab

(2.2.8)

b=1 ,b6=a

donde automticamente la fuerza que una partcula ejerce sobre si misma


es nula,
~Fbb 0
(2.2.9)
Siempre se va a suponer que la fuerza ~Fab entre dos partculas puntuales
es paralela a la lnea que une ambos puntos.
A continuacin se argumenta, a partir de (2.2.6), que las fuerzas internas
no contribuyen a la fuerza total. En efecto, al calcular la contribucin de las
fuerzas internas se tiene
N

~faint =

a=1

~Fab

(2.2.10)

a=1 b=1

pero por cada sumando ~Fab hay otro que es ~Fba y el principio de accin y
reaccin establece que ~Fba = ~Fab , lo que determina que la suma anterior
sea nula. En resumen,
~F total = ~faext
(2.2.11)
a

y por tanto la ecuacin de movimiento para el centro de masa G del sistema


es
dVG
~ ext
(2.2.12)
= ~faext F
M
dt
a
2.2. MUCHAS PARTCULAS

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39

Corolario: si sobre un sistema de partculas no estn actuando fuerzas


externas, el centro de masa se mueve con velocidad uniforme.
Estudie el movimiento del centro de masa del sistema compuesto por dos
partculas masivas unidas por un hilo, que rotan en torno a su centro de masa y
estn en vuelo libre en presencia de gravedad ~g.

2.2.2.

Caso continuo

Es posible generalizar la descripcin de sistemas de muchas partculas al


caso de sistemas continuos. Esta idea se ilusta en lo que sigue a travs de
un ejemplo.
Se considera un alambre semicircunferencial de radio R y densidad lineal = MR centrado en el origen como lo muestra la figura 2.3. En un caso continuo se reemplaza
la suma sobre el ndice a por una integral.
As, entonces, en lugar de M = a ma se debe escribir
Z
M = ds

Figura 2.3: Un alambre semicirdonde ds = R d es el elemento de arco. cunferencial con densidad lineal de
M
Puesto que en este ejemplo la densidad masa = R .
es una constante, la integral sobre desde 0 a es sencilla y da el resultado correcto. La expresin (2.2.2) para determinar la posicin del centro
de masa se generaliza en la forma
~RG = 1
M

~r dm

donde dm = ds = MR R d = M
el vector ~r que recorre
d . Por otro lado,

la semicircunferencia es ~r = R cos + jsin . Al integrar en [0, ], el
trmino cos da cero y el trmino sin da 2, por lo cual
~RG = 2R j 0,64 R j

Haga un clculo similar pero para el caso de una lmina semicircular de radio R. Ayuda: ahora la densidad es masa por unidad de superficie, = M/(2 R2) y
se debe integrar un elemento de rea: dS = R d d , integrando tanto en [0, R]
como en [0, ].
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2.3.

Momento Angular y Torque

2.3.1.

Ecuaciones generales

As como el momentum lineal es una medida de la cantidad de movimiento


de traslacin, el momento angular, ~O , esen cierto modola cantidad
de movimiento de rotacin en torno a un punto O. Formalmente se define
como la suma de los productos cruz entre las posiciones y los respectivos
momentos lineales
~O (t) = ~ra (t) ~pa (t)
(2.3.1)
a

Por ejemplo, en el caso de la figura 1.6 (caso de una sola partcula), ~r =


b j + v0 t y el momentum es ~p = m v0 , por lo que el momento angular del

ejemplo es ~O = m b v0 k.
Calcule el momento angular ~O de una partcula que gira con velocidad angular uniforme en torno al punto O describiendo una circunferencia de radio R.

Por su propia definicin el momento angular de una sola partcula 1 apunta en una direccin que es perpendicular al plano que definen~r1 y ~p1 . Esta
direccin est relacionada al eje de giro del punto mvil con respecto al
punto O en un instante determinado. En general la direccin de ese eje va
cambiando con el tiempo.
Se tiene dos ruedas de bicicleta de igual geometra montadas
sobre ejes fijosgirando a igual velocidad angular. La primera es una
rueda normal mientras que la otra tiene plomo en lugar de aire en su
cmara. Al tratar de detenerlas se notar que se requiere de ms
esfuerzo para detener a la rueda con plomo. Esto se debe a que es
ms difcil llevar hasta cero el momento angular de un objeto que
actualmente tiene momento angular ms grande.
Si se toma la derivada con respecto al tiempo del momento angular, y se
supone que las masas son contantes, se obtiene
d~pa
d(~ra ~pa )
d~ra
d~O
=
=
~pa + ~ra
dt
dt
dt
a
a dt
a

(2.3.2)

El primer trmino del lado derecho es cero porque cada sumando es proporcional a ~va ~va y el ltimo trmino se puede escribir sencillamente
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

~ra ~pa , es decir,

41

d~O (t)
= ~ra (t) ~Fatotal
dt
a

(2.3.3)

Para escribir esta ltima expresin se hizo uso de la segunda ley de Newton, (2.1.2). El lado derecho de la expresin anterior es lo que se conoce
como torque total ~O que producen las fuerzas ~Fa sobre el sistema de partculas,
~O total = ~ra (t) ~Fatotal
(2.3.4)
y por tanto
d~O (t)
= ~O total
dt

(2.3.5)

que quiere decir que la variacin del momento angular se debe a la accin
del torque total que acta sobre el sistema.
Para estudiar la dinmica del momento angular se debe ver el valor del
torque total y la forma de descomponerlo. El torque total ~O es la suma del
torque de las fuerzas externas y el de las fuerzas internas. Demostremos
que este ltimo es nulo. Como la suma no depende del nombre de los
ndices, se la puede escribir intercambiando el papel de a y b. Luego se
suma ambas sumatorias y se divide por dos,
~Oint =

~ra ~Fab
a,b

es decir

1
1
~ra ~Fab + ~rb ~Fba
2
2
a,b
a,b

1
(~ra ~rb ) ~Fab
2
a,b

(2.3.6)

~O = ~ra faext

(2.3.7)

El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas que son
externas al sistema.
Los frenos, en un vehculo ejercen torque sobre las ruedas, el
motor tambin.
Si para un sistema el torque de la fuerza total es nulo, entonces el momento
angular tiene derivada temporal nula, es decir, es constante.
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42

P. Cordero S. & R. Soto B.

Si para un sistema el torque no es nulo, pero una de sus componentes es


nula todo el tiempo, entonces la correspondiente componente del momento
angular es constante.

2.3.1.1. Del pndulo esfrico al pndulo cnico


Si una masa puntual pende de un hilo de largo R,
cuyo otro extremo est fijo se tiene, en general,
un pndulo esfrico. Bajo condiciones iniciales
g
particulares puede comportarse como un pndulo plano (el hilo barre siempre un mismo plano
vertical) y puede ser tambin un pndulo cnico
R
cuando la masa describe una circunferencia con
^

coordenada cilndrica z fija o, equivalentemente,


con coordenada esfrica fija. En la figura ad^
r
junta se ha escogido coordenadas esfricas con
el polo norte abajo para lograr as que describa
directamente la desviacin del pndulo con res- Figura 2.4: Para describir un pndulo esfrico es
pecto a su posicin vertical en reposo.
conveniente escoger el eje Z
apuntando en el mismo sen-

La fuerza total sobre la masa es la suma de su


tido que ~g.
peso y de la tensin del hilo. En coordenadas esfricas ~T = T r y la aceleracin de gravedad, de
acuerdo a la figura, es
~g = g (r cos sin )

Se aprecia que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , lo que


quiere decir que la componente de la aceleracin dada en (1.2.10) debe
ser nula, esto es,

d
R2 sin2 = 0
m
dt
que implica que existe una constante 3 y

3
2
mR sin2

(2.3.8)

Si 3 no es nulo, esta relacin implica que no puede anularse porque


eso dara que . S se puede afirmar es que la rapidez es muy grande cuando el pndulo pasa por puntos en que el ngulo es muy chico.
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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43

La ecuacin de movimiento es reductible entonces a solo dos ecuaciones


escalares: las componentes r y :

m R 2 + 2 sin2  = mg cos T
(2.3.9)
m R 2 sin cos = mg sin
Un pndulo cnico, tal como se aprecia
en la figura adjunta, es cnico cuando el
punto masivo gira describiendo una circunferencia. En tal caso el ngulo permanece en una valor fijo 0 .
Se quiere responder a la pregunta bajo
qu condiciones un pndulo esfrico tiene
movimiento cnico? De (2.3.8) se obtiene
que en el caso actual es constante, y se
denominar porque es la velocidad angular del pndulo que gira en torno al eje
vertical. Dados R y g puede tenerse un
pndulo cnico para cualquier valor de ?
La segunda de las ecuaciones (2.3.9) se
reduce a
R cos 0 = g
2

g
(2.3.10)
2
R
r
1
g2
sin 0 =
R2 4
R

Puesto que un coseno debe tener mdulo


menor que la unidad, se debe cumplir que
r
g

R
cos 0 =

^
k
^
^

Figura 2.5: Un punto material en


el extremo de un hilo de largo R gira
en una trayectoria circunferencial de
radio . El otro extremo del hilo est fijo. Este sistema es un pndulo
cnico. pconico

(2.3.11)

No es posible un pndulo cnico con velocidad angular menor que esta


cota. Dada una velocidad angular superior a tal cota, el pndulo debe
ser lanzado formando un ngulo con la vertical exactamente como el que
se da en (2.3.10).
En resumen, el sistema descrito constituye un pndulo cnico tan solo si la
velocidad angular se relaciona con el ngulo que el hilo formaq
con la vertical por medio de (2.3.10). El radio de la circunferencia es =
Universidad de Chile

R2 g 4 .

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2.3.1.2. El pndulo simple


Consideremos un pndulo plano como el de la figura adjunta. Este consiste en una partcula puntual de masa m, unida al extremo de un hilo cuyo
otro extremo est fijo en un techo que tomaremos como el punto O. El movimiento ocurre en
un plano. En este ejemplo el torque
 se debe a la
fuerza peso, ~g = g cos sin y ~r = R ,
~O

= ~r (m~g)

= m R g sin k

R
^

(2.3.12)

donde R es el largo del hilo. El momento angumg


lar, por otro lado, es sencillamente ~O = ~r ~v =
m R2 k porque ~v = R . De aqu que (2.3.5) implique
Figura 2.6: Un pndulo
g

= sin
(2.3.13) consta de un hilo de largo R
R
fijo en un extremo a un punto O. En el otro extremo hay

Esta es la ecuacin de movimiento de un pndulo una masa puntual m.


de largo R. El movimiento no depende de la masa
de la partcula que hay en el extremo del hilo.
Esta ecuacin supone que el hilo est siempre tenso, lo que podra no
ocurrir si el movimiento excede = /2.

Si las oscilaciones son pequeas, 1, se puede hacer la aproximacin


sin y la ecuacin queda
g
=
R

(2.3.14)

2.3.1.3. Uso de coordenadas esfricas: movimiento en superficie cnica


Consideremos una superficie cnica con eje
vertical y vrtice abajo. El vrtice se escoge
como origen. Una partcula P de masa m desliza sin roce por la superficie interior del cono
bajo los efectos de la gravedad.
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

^
r
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^

Figura 2.7: Un punto se mueve apoyado en el interior de una


superficie cnica de eje vertical
y vrtice abajo.

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45

Se desea plantear las ecuaciones de movimiento en coordenadas esfricas, las propiedades del momento angular y reducir el problema a uno para la coordenada esfrica r(t).
La coordenada es constante ya que ella es
el ngulo entre el eje y cualquier generatriz del
cono.
No hay ms fuerzas que el peso y la normal:

m~g = mg r cos + sin
~N = N
(2.3.15)
En este caso particular la aceleracin en coordenadas esfricas es

~a = r r 2 sin2 r r 2 sin cos +

d 2
dt (r )

sin

(2.3.16)

Puesto que la fuerza total no tiene componente a lo largo de , esa componente de la aceleracin debe ser nula, lo que se reduce a dtd (r2 ) = 0, es
decir, lo que hay en el interior del parntesis es una constante
r2 = cte

o bien

0
sin

m r2

(2.3.17)

donde 0 es la magnitud del momento angular. En efecto, si se calcula el


momento angular se obtiene

~ = mrr r r + r sin = mr2 sin
(2.3.18)
que, por lo que se ha dicho, es un vector de magnitud constante:
~ = 0
La ecuacin de movimiento a lo largo de r es
r r 2 sin2 = g cos

(2.3.19)

Reemplazando en ella la expresin para se obtiene


r =
Universidad de Chile

20
g cos
m2 r 3

(2.3.20)
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P. Cordero S. & R. Soto B.

que es una ecuacin difcil. Hay un caso sencillo e interesante que corresponden a rbitas circunferenciales horizontales de radio rH . Para estas
soluciones r es contante y tambin r = 0 por lo que el lado derecho de la
ltima ecuacin debe ser nulo, implicando que
3
rH
=

2.3.2.

20
m2 g cos

El centro de masa y el momento angular

Se define las posiciones ~a desde el centro


de masa,
~a ~ra ~RG
(2.3.21)

de velocidad con respecto al sistema CM


es
~ a ~va ~VG
(2.3.22)

RG
O

Demuestre que

ra

Figura 2.8: El vector posicin ~rk

ma~a = 0

(2.3.23) de una partcula k se puede des-

k=1

A veces tambin es til la derivada temporal de la relacin anterior,

componer en la suma del vector posicin del centro de masa, ~RG , y el


vector posicin de k desde el centro
de masa, ~k .

ma~ a = 0

(2.3.24)

k=1

En 2.2 tambin se defini el momento angular total del sistema y se vio


que obedece a la ecuacin
dO
= ~ra faext
dt
a

(2.3.25)

El torque total sobre un sistema depende tan solo de las fuerzas externas al
sistema. El momento angular del sistema con respecto a su propio centro
de masa es
~G =

ma ~a ~va

(2.3.26)

a=1
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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47

Sin embargo, si en la ltima expresin se hace el reemplazo ~va = ~VG + ~ a


la forma de ~G se puede simplificar porque ~VG queda fuera de la sumatoria
(no depende de a) y (2.3.24) asegura que ese trmino no contribuye a ~G ,
concluyndose que
~G =

ma ~a ~ a

(2.3.27)

a=1

El momento angular ~O tambin se puede escribir


~O

ma

a=1



 
~RG + ~a ~VG + ~ a
N

= M ~RG ~VG + ma~a ~ a

(2.3.28)

a=1

Para obtener la ltima expresin se hizo uso de (2.3.23) y de (2.3.24). El


primer trmino del lado derecho es el momento angular del sistema como
un todo con respecto al punto O, y ser denotado ~O G
~O G = M ~RG ~VG

(2.3.29)

mientras que el ltimo trmino es ~G . De aqu que


~O = ~O G + ~G

(2.3.30)

La ecuacin de movimiento para cada cuerpo b de masa mb del sistema es


mb~ b = ~Fb mb~R G
Derivando (2.3.27) con respecto al tiempo se obtiene


~ G = ~b Fb mb~R G
La ltima suma contiene mb~b = 0 por lo que el resultado es
d~G
dt

~b ~Fb
b

~G
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(2.3.31)
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Se puede anotar tambin que


~O

~ra ~faext
a



~
~
R
+

G a ~faext
a

= ~RG ~faext + ~a ~faext


=

a
G
~O +~G

(2.3.32)

La ltima lnea define la notacin.

~
Puesto que (a) ~O = ~O , (b) ~G = ~G , (c) ~O = ~G
O + G y que
G
~O +~G , se desprende que
~ G = ~G

~G = ~ G ,
O
O

(d) ~O =

(2.3.33)

El torque del peso respecto a G: Este se calcula como


~G =

ma ~a ~g
a

= 0

(2.3.34)

La suma anterior se anula debido a (2.3.23). Ya que ~G = 0 entonces ~G es


constante si el peso es la nica fuerza externa.
Un caso particular es el del deportista que se lanza desde un alto tabln
a una piscina para, despus de algunas volteretas, clavarse en el agua en
forma perfecta. Un vez que est en vuelo su momento angular no puede
cambiar. Tan solo alargando o acortando su cuerpo y moviendo sus brazos
puede controlar su velocidad angular, pero llega al agua con el mismo ~G
que se dio en el momento de despegar del tabln. Los gatos hacen algo
parecido para caer siempre de pi.
Lo anterior puede prestarse a confusin cuando se tiene un sistema con
fuerzas de contacto. Por ejemplo, si se piensa al sistema de la figura 2.6
como una barra ideal sin masa con una partcula en cada extremo (es
decir, como un sistema de dos partculas y no una sola), est la fuerza del
peso sobre cada una y se vi en aquel caso que el torque causado por el
peso es el que determina la dinmica del sistema.
2.3. MOMENTO ANGULAR Y TORQUE

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2.3.3.

49

Momento angular y torque asociado a sistema continuo

2.3.3.1. Una barra masiva


Se idealiza una barra como una recta masiva de largo
R. Un punto de la barra tiene asociado un , ~r =
y una velocidad . Un segmento de largo d de la
barra tiene masa d por lo que el momento angular
del sistema es
~O =

Z Ra
a

~O =
De



R
d = k R2 3Ra + 3a2
3

Ya que el peso de un elemento d de la barra es


cos sin g d , el torque es
Z Ra

g
a

R
cos sin g d = k g sin (R 2a)
2


aqui que la ecuacin dinmica sea


3g
R 2a
=
sin
2 R2 3Ra + 3a2

(2.3.35)

Ra

Figura 2.9: . Una


barra de largo R densidad uniforme =
M/R puede girar en
un plano vertical en
torno a un punto que
divide a la barra en
una parte de largo a
y otra de largo R a.

Si R > 2a debiera ser claro que este pndulo oscila en


torno a = 0. En cambio si R < 2a ese punto es inestable. Analise (2.3.35)
en los casos a = 0 y a = R.

2.3.3.2. Alambre semicircunferencial


Se tiene un pndulo formado, como lo muestra la figura 2.10, por un arco
de radio R y densidad uniforme = MR . El vector posicin de un punto P
cualquiera del arco es ~r = R y la velocidad de P es ~v = R , pero = .
De aqu que la contribucin d~ de un arco ds = Rd al momento angular es

MR2
d~ = (R ) R Rd =
d k

La velocidad angular es comn a todo el arco, esto es, no depende de


, por lo que la integral en arroja simplemente y se obtiene
~ = MR2 k
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P. Cordero S. & R. Soto B.

g
O

Y
P

Figura 2.10: Un alambre semicircunferencial de radio R y masa total M oscila como pndulo en

torno al punto O. Un punto arbitrario P del arco se puede definir con respecto al ngulo con el
eje fijo X o bien con el ngulo = 2 + que subtiende el arco AP. Para P fijo en el arco, el
ngulo es una constante y el movimiento pendular implica = .

La contribucin al torque del arco ds en torno a P debida al peso de ese

elemento de arco es d~ = (R ) ((dm)g) = ( M


d )gR sin k debido a que
= cos sin . Para integrarR se debe tomar en cuenta que sin =
sin sin cos cos por lo que 0 sin d = 2 sin . De esto resulta que
al integrar sobre se obtiene
~ =

2MgR
sin k

La ecuacin ~ = ~ para pndulo extendido se reduce a

2.4.

g
sin
R

(2.3.36)

Sistemas de dos partculas: masa reducida

En general las ecuaciones para un sistema de dos partculas se puede


escribir
d 2~r1
dt 2
d 2~r2
m2 2
dt

m1

= ~F12 + ~f1

(2.4.1)

= ~F12 + ~f2

(2.4.2)

Ya se sabe que la suma de ambas ecuaciones da la dinmica del centro


de masa, ecuacin (2.2.12).
2.4. SISTEMAS DE DOS PARTCULAS: MASA REDUCIDA

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51

Si se define el vector de posicin relativa y la masa reducida por


~ =~r1 ~r2 = ~1 ~2 ,

m1 m2
m1 + m2

(2.4.3)

entonces la ecuacin (2.4.1) multiplicada por m2 /(m1 + m2 ) queda




~ +~r2 =


m2 ~
F12 + ~f1
m1 + m2

(2.4.4)

si a esta ecuacin se le suma (2.4.2) multiplicada por m1 /(m1 + m2 ) se


obtiene
m1 ~
m2 ~
f1
f2
(2.4.5)
~ = ~F12 +
m1 + m2
m1 + m2
Esta ecuacin es equivalente a la ecuacin de una sola partcula de masa
y posicin ~ .
El problema de dos partculas se reduce al problema del movimiento del centro de masa y a la ecuacin (2.4.5) para el movimiento
relativo.

En el caso usual en que ~fa = ma ~g la ecuacin anterior se reduce a

~ = ~F12

caso especial

(2.4.6)

que es una ecuacin en la que no interviene sino las fuerza entre las partculas.
El momento angular con respecto a G puede tambin ser escrito usando ~
y la masa reducida . Para lograrlo se debe observar primero que ~ , ~1 y
~2 son paralelos y satisfacen
~1 =

~ ,
m1

~2 =

~
m2

(2.4.7)

Entonces
~G = m1~1 ~1 + m2~2 ~2
= ~ ~
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(2.4.8)

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52

2.5.
2.5.1.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Fuerzas centrales
La idea

Una fuerza se dice central, con centro en el punto O, si el valor de esta


fuerza en un punto~r es
~F = f (~r) r
(2.5.1)
donde~r es el vector posicin desde O del punto donde se define la fuerza,
r = k~rk y r =~r/r. La magnitud f (~r) = f (r, , ) de la fuerza es una funcin
escalar cualquiera que en los casos ms importantes solo depende del
escalar r.
Como pronto se ver, importantes fuerzas de la naturaleza son centrales, tales como la que describe la Ley de Gravitacin y tambin la Ley de
Coulomb entre cargas elctricas. En ambos casos f solo depende de r (no
depende ni de ni de ), en cambio en el ejemplo del pndulo recin descrito, la tensin del hilo es una fuerza con centro en el punto fijo al techo
que tambin depende del ngulo .
El torque O , en el caso en que la fuerza total sobre una partcula es una
fuerza central, es nulo, porque O =~r ( f (r) r) = 0 ya que se trata del producto cruz entre dos vectores paralelos. De esto y de (2.3.5) se concluye
que en un caso as
d~
=0
(2.5.2)
dt
es decir, el momento angular permanece constante, ~(t) = ~0 .
Pero si ~ es constante, y puesto que ~ = ~r ~p, el plano que definen los
vectores~r y ~p permanece fijo, es decir, el movimiento trascurre en un plano
fijo.
Resumen: si la fuerza total sobre una partcula es una fuerza central, con
centro en O, el momento angular ~O es constante en el tiempo y el movimiento es plano.

2.5.2.

Corolario: segunda ley de Kepler.

2.5. FUERZAS CENTRALES

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53

Veremos que si se conserva el momento angular, la lnea que une al


S1
S2
punto O con el punto que define el
vector posicin ~r(t) barre reas iguales en tiempos iguales. Para demostrarlo hay que recordar que si se tiene
dos vectores ~a y ~b definidos a partir
Figura 2.11: Si el momento angular se
de O, la magnitud del producto ~a ~b conserva, entonces reas barridas en tiemes igual al rea del paralelgramo pos iguales son iguales.
que definen ~a y ~b. Si la posicin de la
partcula en un instante t es ~r (t), en un pequeo instante posterior t + es
r
v (t). El rea barrida en este lapso infinitesimal
~r (t + ) =~r (t)+ d~
dt =~r (t)+ ~
es la mitad del rea del paralelgramo (porque es el rea de un tringulo), es decir, esta rea infinitesimal vale dS = 21 k~r (t) (~r (t) + ~v (t)) k que
~

k
. El infinitesimal es un
resulta ser dS = 2 k~r (t) ~v (t)k que es dS = k2m
elemento de tiempo dt, y de aqu que la conclusin sea que

dS
k~k
=
dt
2m

(2.5.3)

En palabras, la expresin anterior dice que el rea barrida por~r (t)a medida que la partcula se mueve en su rbitano depende de t y es proporcional a la magnitud del momento angular. Si la expresin anterior se
integra entre dos instantes arbitrarios t1 y t2 de la historia de la partcula, el
resultado es
k~k
(t2 t1 )
(2.5.4)
S12 =
2m
Es decir, el tiempos iguales (t2 t1 ) se barren reas iguales S12 .

2.6.

Problemas

2.1 Considere el movimiento de un proyectil lanzado desde (x = 0, y = 0) con


velocidad inicial ~v = ( cos + jsin ) v0 y aceleracin de gravedad g = g j.
a) Determine la trayectoria y(x), la rapidez v(t) en todo momento y el vector
tangente unitario t. b) Si el proyectil ha sido lanzado desde la base de un
plano inclinado (ngulo y < ), determine el ngulo ptimo para que
el proyectil golpee al plano lo ms lejos posible.
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P. Cordero S. & R. Soto B.

2.2 Una cuerpo comienza su movimiento (sin roce) desde la cspide de una
esfera fija de radio R con rapidez v0 . Determinar dnde el cuerpo pierde
contacto con la esfera.

2.3 Por un riel circunferencial en posicin ho-

F 1

rizontal de radio R avanza un cuerpo C1


de masa m1 arrastrando a un cuerpo C2 de .

masa m2 con un hilo de largo R 2. El cuerpo C1 es movido por una fuerza de magni-

tud F conocida y fija que es siempre tangencial a la circunferencia. En el


instante t = 0 los cuerpos parten desde el reposo y en t0 completan una
vuelta. a) Calcule la tensin del hilo en ese intervalo. b) En el instante t0
se corta el hilo y sobre C1 continua actuando la misma fuerza. Obtenga el
instante t1 en el cual C1 alcanza a C2 .

2.4 En una vara horizontal de largo D hay un


anillo de masa m1 que puede deslizar por
la vara sin roce alguno. De este anillo sale un hilo en cuyo extremo pende un punto
de masa m2 , es decir, se tiene un pndulo .
simple que no tiene un punto fijo, sino que
ste desliza en una vara horizontal. Encontrar una expresin para la tensin del hilo
en funcin del ngulo y de .

m1

m2

2.5 En la situacin de la figura se tiene una


rueda de masa total M y radio R0 enfrentando un peldao de altura a. Determine .
la mnima fuerza horizontal ~F que se debe
aplicar para que la rueda supere al peldao.

R0

F
a

2.6 Una partcula P de masa m se mueve por la superficie interior de un cono


de eje vertical, ngulo y vrtice abajo. Si sobre P actua una fuerza que,
expresada en coordenadas esfricas, es ~F = r r, determine las ecuaciones de movimiento de P en coordenadas esfricas y obtenga una expresin
para su velocidad. Datos iniciales: r(0) = R0 , (0) = , r(0) = 0.
2.6. PROBLEMAS

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55

2.7 Resuelva el caso de una argolla de masa m en


una varilla que gira con velocidad angular uniforme:
= siempre formando un ngulo con la vertical.
No hay roce entre ambos. Tome como condiciones
iniciales que z(0) = z0 y que z(0) = 0. Si la varilla gi- .
ra muy lentamente la argolla cae hacia O. Describa
todas las situaciones posibles, desde velocidad angular muy pequea hasta muy grande y escriba el
valor de la velocidad angular crtica para decidir si
cae o sube.

m
z

Indicacin: usando coordenadas cilndricas se puede ver que la varilla apunta en la


direccin unitario t = k cos + sin . La fuerza total es la suma del peso, mgk y la

fuerza normal, que inicialmente se debe escribir con un vector general perpendicular
a t. Demuestre que la fuerza normal entonces es de la forma: ~N = N + (k sin

cos ) Nn . Una vez que se tiene las fuerzas, la ecuacin de movimiento (II ley de
Newton) puede ser escrita y descompuesta en tres ecuaciones escalares. Hay que
tomar en cuenta que la argolla solo se puede mover a lo largo de la varilla, es
decir, siempre se debe satisfacer (t) = z(t) tan (*). En estas ecuaciones escalares
aparecen las cantidades desconocidas Nn y N , pero si se usa (*) se puede obtener
una ecuacin libre de estos coeficientes. Tal ecuacin entonces se puede integrar y
se obtiene z(t). A partir de ah el problema es muy sencillo.

2.8 Desde el punto de vista del momento angular estudie el pndulo cnico
descrito en la seccin 2.3.1.1. Haga su estudio en dos casos: (a) cuando el
origen O para definir el momento angular y el torque est al centro de la circunferencia que describe la partcula y (b) cuando O se escoge en el punto
en que el hilo se une al techo. En ambos casos escriba el vector posicin de
la masa m usando los vectores unitarios asociados a coordenadas cnica,
obtenga la velocidad, calcule el momento angular y el torque y compruebe
que (2.3.5) se satisface.

2.9 Resuelva el caso de un pndulo como aquel vesto en 2.3.3.2 tan solo
que, en lugar de un alambre semicircunferencial, se trata de una lmina
semicircular con densidad de rea uniforme tal que la masa total sea M. En
este caso se debe integrar sobre el elemento de rea dS = d d .
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2.10 Considere un alambre semicircunferencial, de radio R y densidad uniforme, que


osciladebido a su pesoen su propio
plano, en torno a su punto medio O. Puede ser conveniente describir la posicin ~r .
de cada punto P del arco como la suma
del vector ~Rc que va desde O hasta el centro de curvatura C, ms un vector que va
desde C hasta el punto P.

Rc

C
A

2.11 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro. El eje del cilindro es horizontal, su
radio es R y la altura desde el suelo al eje
es L. En el instante inicial est desenrollada una parte del hilo, de longitud D, la que
se mantiene tirante y horizontal, = 0. En
esa punta del hilo hay un cuerpo de masa .
m. Este cuerpo se suelta desde el reposo
y a medida que cae el hilo se va enrollando. a) Determine la tensin del hilo como
funcin del ngulo . b) D la forma de la
aceleracin y determine el radio de curvatura. Interprete.

P
R

Indicacin: Conviene tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector posicin
del cuerpo como la suma de los vectores posicin del punto P de tangencia del hilo
(~rP en la direccin ) y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es tangente
al cilindro, en la direccin .

2.12 Un astronauta de masa m se aleja de su nave unido a ella por una cuerda,
pero impulsado por sus propios cohetes. Debido a que se le acaba el combustible debe ser trado de vuelta recogiendo la cuerda. Esto se comienza a
hacer cuando la cuerda est tirante, tiene una longitud extendida R0 desde
la nave y la velocidad angular del astronauta, respecto a la nave, es 0 . La
cuerda comienza a ser recogida con rapidez constante v0 . Suponga que no
hay complicacin alguna en el momento de comenzar a recoger la cuerda.
a) Encuentre la rapidez del astronauta en funcin de la distancia a la nave.
b) Si se sabe que la cuerda soporta una tensin mxima 27 m R0 20 antes
de cortarse, determine a qu distancia de la nave se encuentra el astronauta en el momento en que la cuerda se corta. Nota: la nave tiene masa tan
grande que para todos los efectos de este problema puede tomarse como
un punto fijo.

2.13 Un pndulo plano de largo R y masa m es liberado desde su punto ms


2.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

57

bajo ( = 0) con una velocidad angular 0 . No alcanza a llegar a la cspide


(altura 2R medida desde el punto ms bajo) porque cuando toma el valor
M el movimiento deja de ser circunferencial. Obtenga una expresin para
cos M en funcin de m, g, 0 y R.

2.14 Sobre un plano horizontal est apoyada


una cua de masa M y sobre la cua
hay un cuerpo de masa m. Despreciando
todos los roces, determine el movimiento de este sistema si inicialmente ambos
cuerpos estn en reposo.

resorte (k,Do)
a

g
m

comentado porque no

Universidad de Chile

Escuela de Ingeniera y Ciencias

58

2.6. PROBLEMAS

P. Cordero S. & R. Soto B.

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Captulo 3

Fuerzas especficas y
movimiento
3.1.
3.1.1.

Ley de Gravitacin Universal


La ley

La tercera ley de Kepler dice que el cubo de

la distancia media, R, de un planeta dividida por el cuadrado de su perodo,


T , es la misma constante para todos los planetas, es decir para cualquier
planeta a el cuociente
R3a
=k
Ta2

Kepler enunci sus dos primeras leyes en


1609, mientras que la tercera es de diez aos

da un valor k que no dependespus, 1619. Isaac Newton se bas en la


de del planeta. Kepler establetercera ley de Kepler para afirmar en 1666
ci que las rbitas son elipses.
que existe una fuerza de atraccin gravitacioTambin estableci la ley (2.5.3)
nal que es proporcional al inverso del cuadraque sabemos que significa que
do de la distancia entre los dos cuerpos.
el momento angular se conserva.
Esto ltimo sugiere que la dinmica de los planetas est gobernada por
una fuerza central. Si la fuerza es central de la forma f (r) r, la nica aceleracin que sufren los planetas es la centrpeta, descrita en (1.4.12). Qu
59

60

P. Cordero S. & R. Soto B.

forma tiene tal ley de fuerza?


Aun cuando los planetas se mueven en rbitas elpticas, stas son muy
poco excntricas, es decir, son casi circunferenciales. La velocidad media
del planeta a es prcticamente su velocidad real todo el tiempo, y se puede
estimar dividiendo el camino recorrido en una rbita: 2 Ra por el tiempo Ta
que tarda, es decir, Va = 2 Ra /Ta . Se sabe, ver (1.4.12), que la aceleracin
(a)
centrpeta ac es de magnitud Va2 /Ra ,
(a)

ac =

1
Ra

2 Ra
Ta

2

4 2 Ra 4 2 R3a
4 2 k
= 2 2= 2
2
Ta
Ra Ta
Ra

(3.1.1)

Con la ltima expresin a la derecha se ha podido escribir la aceleracin


centrpeta en trminos tan solo de la constante 4 2 k y de la distancia al
centro de fuerza (distancia al sol). Por tanto, la magnitud de la fuerza sobre
el planeta a tiene que estar dada por esta aceleracin multiplicada por la
masa del planeta y tiene que apuntar hacia el centro,
2
~Fa = 4 k Ma r
R2a

(3.1.2)

El planeta Jpiter tiene muchas lunas y ese sistema se comporta como un


sistema solar autnomo. Cuando se estudi si la ley de Kepler (3.1.1) se
cumpla para ese sistema se obtuvo que se cumple, pero la constante k que
resulta es otra. Hoy sabemos, gracias a la ley de gravitacin universal de
Newton, que esa constante k es proporcional a la masa del objeto masivo
que crea la fuerza central (el sol en un caso y Jpiter en el otro).
El argumento dado al comienzo, en torno a (3.1.1), tiene sentido tan solo
si la rbita es circunferencial o muy prxima a serlo. Pero la conclusin de
ese caso particular, ayuda a entender cmo se puede llegar a concebir la
ley de validez universal que ahora se introduce.
La ley universal de gravitacin enunciada por Newton dice que la fuerza de
atraccin que ejerce un punto material de masa mA sobre un punto material
de masa mB es
~Fsobre B = G mA mB r
(3.1.3)
2
rAB
donde r es el vector unitario que apunta desde el centro A de fuerza hacia B.
3.1. LEY DE GRAVITACIN UNIVERSAL

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

61

La constante universal de gravitacin G vale


G = 6,67 1011

N m2
K2

(3.1.4)

Esta misma ley se puede tambin escribir


utilizando vectores posicin ~rA y ~rB respecto a cualquier origen O. La fuerza sobre B A
debido a A es
~FBA = G mA mB (~rB ~rA )
(3.1.5)
k~rB ~rA k3
El movimiento que se deduce con esta
fuerza, en particular el movimiento planetario, ser discutido ms adelante.

3.1.2.

Aceleracin de gravedad

rB rA

O
Figura 3.1: La fuerza de atraccin
gravitacional que A ejerce sobre B
es paralela a ~rB ~rA .

De acuerdo a (3.1.3) la magnitud de la fuerza que la Tierra ejerce sobre un cuerpo de


masa m es
Mm
F =G
(3.1.6)
(R + h)2
donde M es la masa de la Tierra, R es su radio al nivel del mar y h es
la altura sobre el nivel del mar que est el cuerpo de masa m. Siempre
se identifica esta fuerza con el producto m gh , por tanto, la aceleracin de
gravedad resulta valer


GM 1
GM
GM
2h
GM
= 2 1
=
(3.1.7)
gh =
 2
(R + h)2 R2 1 + h 2
R 1 + 2h
R
R
R
R

que depende de la altura h. En el calculo anterior se ha supuesto que la


altura h es mucho menor que el radio de la Tierra, h R. El radio de la

Tierra es R = 6,37 106 m lo que garantiza que la aproximacin hecha es


excelente aun si h es la altura del monte Everest (hEverest 8,8 103 m).
Se llamar g0 a la aceleracin de gravedad al nivel del mar. Puesto que la
masa de la Tierra es M = 5,98 1024 Kg , resulta
g0 =

Universidad de Chile

GM
m
= 9,8 2
2
R
s

(3.1.8)
Escuela de Ingeniera y Ciencias

62

P. Cordero S. & R. Soto B.

El semieje mayor de la rbita terrestre vale a 1,5 1011 Km.


Demuestre que la aceleracin de gravedad en Santiago difiere en menos del
1 % de g0 .

3.2.
3.2.1.

Fuerza elstica ideal


Generalidades

El tipo de problemas que se va a


A
abordar en esta seccin tiene un grado de aplicabilidad que va mucho
ms all de lo que podra aparentar.
k
Superficialmente esta seccin trata
r
de una partcula de masa m en el exD(t)
A
tremo de un resorte cuyo otro extremo est fijo en un punto que se ha
r
P
designado A en la figura adjunta. Lo
que se estudia es cmo oscila este
sistema pero los resultados que se Figura 3.2: Un resorte con un extremo en
A tiene en su otro extremo P una masa m.
obtiene son generalizables a todo tipo de sistemas elsticos.
La fuerza que ejerce un resorte ideal de largo natural D0 sobre un cuerpo P
depende linealmente de la deformacin (alargamiento o acortamiento) que
sufre el resorte y es proporcional a la constante elstica k del resorte,
~Fe = k (D(t) D0 ) r

(3.2.1)

donde, D(t) = k~r ~rA k es el largo actual del resorte y r es el vector unitario
en la direccin del resorte,
~r ~rA
(3.2.2)
r =
k~r ~rA k

En particular si A es el origen, es decir ~rA = 0, y r =


D(t) D0 se suele denominar la deformacin.

~r
k~rk .

La diferencia

Un resorte se dice duro si su constante k es grande y blando en el otro


extremo.
La ley de Hooke se refiere a sistemas en los que, al ser sacados de su
posicin de reposo (o posicin de equilibrio), aparece una fuerza que es
3.2. FUERZA ELSTICA IDEAL

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

63

proporcional a la deformacin, tal como en (3.2.1). Esta ley es aplicada en


los ms variados contextos. Cuando una cuerda de guitarra es sacada de
su posicin de equilibrio (es pulsada) aparece una fuerza que, de alguna
manera, puede ser asimilada a (3.2.1). Al deformar levemente cualquier
cuerpo slido aparece una fuerza elstica para restituirlo a su posicin original. Como se ver, (3.2.1) conduce a una dinmica tpicamente oscilante,
aunque no siempre lo es.
Un sistema oscilante normalmente pierde energa y, si est libre de influencias que le mantengan sus oscilaciones, regresa al reposo. La ley que rige
esta prdida de energa se ver ms adelante cuando se trate al oscilador
amortiguado.
Otra variante de los osciladores se refiere al caso real en que el sistema no
es sacado levemente de su posicin de equilibrio, sino que se aleja bastante de ella. En tales casos es muy tpico que la ley (3.2.1) deje de ser vlida.
Puede ocurrir que la ley sea ms complicada, como es el caso del pndulo, (2.3.13) versus el pndulo de pequeas oscilaciones descrito por la
ecuacin (2.3.14). Tambin esto ocurre, por ejemplo, cuando el sistema ya
no sufre una deformacin elstica sino una deformacin plstica. Plstica
es la deformacin que cambia la naturaleza del material, como es el caso
de un resorte que es estirado ms all de un cierto lmite y se deforma
irreversiblemente.

3.2.2.

Caso unidimensional sencillo

En el caso unidimensional, en que la partcula P en el extremo del resorte


cuyo otro extremo est en el origen se mueve siempre con x(t) > 0, no es
necesario usar vectores y la fuerza se puede escribir como F = k (x D0 )
lo que conduce a la ecuacin
m x(t)
= k [x(t) D0 ]

(3.2.3)

Se puede comprobar que la ecuacin anterior tiene como solucin particular trivial x(t) = D0 . Ella corresponde al caso en que el oscilador est en
reposo en una posicin especial llamada posicin de equilibrio. La solucin
general del problema se puede integrar fcilmente si se hace el cambio de
funcin: x(t) = x(t)
+ D0 , porque la ecuacin queda
= k x(t)
m x(t)

Universidad de Chile

(3.2.4)
Escuela de Ingeniera y Ciencias

64

P. Cordero S. & R. Soto B.

x(t)

Se define la frecuencia angular caracterstica del sistema por


r
k
0 =
(3.2.5)
m
La frecuencia propiamente tal se denota y se relaciona a 0 por
0 = 2 . El perodo de tales oscilaciones es T = 20 = 1 .

Se puede comprobar que la solucin Figura 3.3: La posicin x(t) oscila en


torno al valor de x, x = D0 para existe soms general de la ecuacin es x(t)
= lucin esttica.
A sin(0 t)+ B cos(0 t). Volviendo a la
funcin original x(t) esta solucin es
x(t) = D0 + A sin(0 t) + B cos(0 t)

(3.2.6)

Las constantes A y B dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo,


si x(0) = x0 y x(0)
= v0 entonces la solucin se convierte en
x(t) = D0 +

v0
sin(0 t) + (x0 D0 ) cos(0 t)
0

(3.2.7)

(comprubelo).

Escriba la solucin anterior en la forma


x(t) = D0 + C sin(0 t + 0 )

(3.2.8)

y encuentre la relacin entre (C, 0 ) y (x0 , v0 ).

La funcin x(t) que ha quedado definida oscila en el tiempo en forma sinusoidal, tomando iguales valores en tiempos separados por un mltiplo
2
(T es el perodo de la funcin x(t)), ver la figura asociada
entero de T =
0
a la solucin de la ec. (3.2.4).
Demuestre, a partir de (3.2.6), que (x(t) D0 ) es una funcin cuyos valores
mximo y mnimo son
p
[x(t) D0 ]max min = A2 + B2
(3.2.9)

Estos valores son la amplitud de las oscilaciones y describen cunto se


aleja la partcula oscilante de su posicin de reposo.
3.2. FUERZA ELSTICA IDEAL

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

65

La
p solucin que se ha visto est caracterizada por una frecuencia 0 =
k/m. Si el resorte es duro (k grande) la frecuencia es ms grande, pero
si se aumenta el valor de la masa la frecuencia baja.
Este comportamiento se puede apreciar de la siguiente forma. Un vehculo
diseado para acarrear grandes cargas tiene resortes (sus amortiguadores) muy duros, de tal modo que cuando va bien cargado las vibraciones
que le provoca las irregularidades del camino se convierten en frecuencias
bajas (suaves se dira en lenguaje coloquial), pero si ese mismo vehculo
va vaco (masa chica) vibrar a alta frecuencia y se sentir spero.
En la notacin de (3.2.6) la funcin x toma valores extremos cuando x = 0,
lo que ocurre en t = t1 si A cos 0t1 = B sin 0 t1 lo que ocurre si
tan 0 t1 =

A
B

(3.2.10)

Al reemplazar este valor en (3.2.7) se obtiene

x = D0

v20
+ (x0 D0 )2
02

(3.2.11)

Con signo + se tiene el valor mximo de x y con el signo menos se tiene


el valor mnimo. Esta expresin es equivalente a (3.2.9).

3.3.

Fuerza de roce esttico y dinmico

Ya se ha dicho que si dos cuerpos estn en contacto, sobre cada uno de


ellos acta una fuerza llamada de contacto. Esta fuerza tiene una descomposicin nica en una componente perpendicular a la superficie tangente
al contacto, que se denomina normal, ~N, y una componente paralela al
contacto, que es la fuerza de roce.
Si no hay movimiento relativo entre las dos superficies en contacto, la fuerza paralela al contacto que acta sobre cada uno de los dos cuerpos se
llama fuerza de roce esttico, ~
FRE , mientras que si hay movimiento relativo,
se llama fuerza de roce dinmico, ~FRD .
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66

P. Cordero S. & R. Soto B.

Fuerza aplicada
externamente
Figura 3.4: Al aplicar una fuerza externa sobre un cuerpo que est apoyado sobre una superficie
puede ocurrir que este cuerpo no se mueva.

3.3.1.

Roce esttico

Al aplicar una fuerza ~F sobre un cuerpo A apoyado en una superficie, puede ocurrir que A no se mueva. Esto se debe a que en la regin de contacto
entre A y la superficie aparece la fuerza, llamada de roce esttico, que se
opone al movimiento. Esta fuerza de roce esttico anula la componente Fk
de la fuerza ~F que es paralela al contacto. Si Fk sobrepasa un cierto valor,
el cuerpo ya no podr permanecer en reposo. El valor mximo alcanzado
por ~FRE obedece la siguiente ley, que depende del valor de la magnitud de
la fuerza normal, ~N presente en el contacto,
k~FRE k e k~Nk

(3.3.1)

donde ~N es la fuerza normal mencionada ms arriba y e es el llamado


coeficiente de roce esttico. Este coeficiente depende de la naturaleza de
los materiales en contacto y de la calidad, por ejemplo la rugosidad, de las
superficies.
E JEMPLO : Las fuerzas sobre un vaso sobre una mesa inclinada son: su
peso, m~g, que apunta vertical hacia abajo, la normal ~N que apunta perpen ver figura) y la fuerza de roce esttico, ~FRE
dicular a la mesa (direccin k,
que apunta en una direccin paralela a la mesa.
Puesto que el vaso est inmvil la aceleracin es nula y por tanto la fuerza
total es cero, es decir, ~N + ~FRE + m~g = 0. Las fuerzas se pueden escribir:
~N = N k

(3.3.2)

m~g = m g (k cos + sin )

(3.3.3)

Puesto que estas dos fuerzas ms la fuerza de roce deben sumar cero,

y la fuerza de roce por definicin no tiene componente en la direccin k,


necesariamente se cumple que la fuerza de roce es paralela a y
~FRE = m g sin
3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO

(3.3.4)

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

67

Normal

roce

peso

Figura 3.5: Un vaso en reposo sobre una mesa inclinada. La suma de la normal y el roce esttico
cancelan exactamente al peso.

~N = k m g cos

(3.3.5)

Como se puede apreciar, la magnitud de la fuerza de roce esttico queda


determinada por el valor de otras fuerzas a travs de la condicin de que
la suma total garantice (en este ejemplo) el reposo. La condicin (3.3.1)
implica que tan e .
E JEMPLO : Una cinta como la que se muestra en la figura adjunta, tiene la
forma del manto de un cilindro de eje vertical y de seccin circular de radio
R, y gira con velocidad angular uniforme .
En el interior de la cinta est apoyado un cuerpo de masa m como lo muestra la figura adjunta. Si se conoce el coeficiente de roce esttico entre este
cuerpo y la cinta, se ver que se puede determinar el mnimo valor que
debe tener para que el cuerpo de masa m no caiga.
Usando coordenadas cilndricas, la fuerza normal, que acta sobre el cuerpo tiene que apuntar perpendicular a la superficie de la cinta: ~N = N ,
Se
pero el valor del escalar N aun no se conoce. El peso es m~g = m g k.
~FRE = F k.

puede adivinar que la fuerza de roce ~FRE apunta en la direccin k:


Esta vez la suma de todas las fuerzas debe ser igual al producto de la masa
por la aceleracin del cuerpo que tiene movimiento circular con velocidad
angular uniforme. Esta aceleracin, de acuerdo a (1.2.4), en este caso es
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68

P. Cordero S. & R. Soto B.

FRE
R

N
mg

Figura 3.6: Una cinta circular gira con velocidad angular uniforme en torno a un eje vertical.
En el interior de la cinta se mantiene fijo un objeto gracias al roce esttico.

R 2 . Todo esto conduce entonces a dos relaciones escalares:


F = mg

N = m R 2

(3.3.6)

Pero la ley (3.3.1) de roce esttico exige que F e m R 2 , con lo que


finalmente se obtiene que
r
g

(3.3.7)
e R
Si la velocidad angular tuviera un valor menor que ste, el cuerpo no podra
tener roce esttico y cae.
Resuelva el problema de la cinta que aparece en el texto principal, pero esta
vez la velocidad angular de la cinta no es uniforme sino que = 0 t. La
velocidad angular inicial satisface la desigualdad (3.3.7).
Sobre una superficie que corresponde al interior de un cono vertical con vrtice abajo est apoyado un cuerpo de masa m. Cuerpo y superficie giran con
velocidad angular constante, en torno al eje vertical, sin que el cuerpo deslice.
Encuentre las condiciones para que esto ocurra. Al analizar este problema debe
cuidadosamente analizar diversos casos. Por ejemplo, se debe separar los casos
en que (g cos 2 sin ) es positivo o negativo. Aqu es el ngulo entre la vertical y una generatriz del cono, g es la aceleracin de gravedad y es la distancia
entre el cuerpo y el eje de rotacin.
3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO

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3.3.2.

Mecnica

69

Roce dinmico

El roce dinmico existe cuando hay movimiento relativo entre las superficies en contacto. La fuerza de roce en este caso depende de la velocidad
relativa entre el cuerpo que se estudia y la superficie con la que est en
contacto:~vrel =~v ~vs , donde~v es la velocidad del cuerpo y ~vs es la velocidad
de la superficie. La ley de roce dinmico es
~FRD = d N vrel

(3.3.8)

donde d es un coeficiente que depende de la naturaleza de las superficies


en contacto, N = k~Nk es la magnitud de la fuerza normal sobre el cuerpo
que desliza y vrel =~vrel /k~vrel k es el vector unitario que apunta en la direccin
de la velocidad relativa del cuerpo en estudio con respecto a la superficie
del contacto. Es muy notable que esta fuerza no depende de la magnitud
de la superficie de contacto.
El contacto entre dos cuerpos, entonces, est caracterizado en general por
dos coeficientes de roce, el coeficiente de roce esttico y el coeficiente de
roce dinmico. Siempre se cumple que

e d

(3.3.9)

E JEMPLO : Consideremos un pndulo de largo R apoyado en un plano inclinado. El plano forma un ngulo con el plano horizontal. Se escoge

direccion de
maxima pendiente

111111111
000000000
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
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000000000
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111111111
000000000
111111111
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000000000
111111111
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000000000
111111111
000000000
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111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
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000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111

Figura 3.7: Un pndulo apoyado en un plano que produce roce. A la derecha una vista lateral del
sistema.

coordenadas cilndricas con eje que pasa por el punto fijo del hilo y con eje
Z perpendicular al plano inclinado.
Entonces la coordenada siempre vale R y la coordenada z siempre es
nula. Para describir el estado del pndulo basta el ngulo que se indica
Universidad de Chile

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70

P. Cordero S. & R. Soto B.

en la figura adjunta. El vector posicin es~r = R . Se da como condiciones


iniciales (0) = 0 y (0) = 0. Adems se sabe que se detiene en = 1 sin
haber retrocedido nunca. Veremos que estos datos determinan el valor del
coeficiente de roce d .
la tensin del hilo es ~T = T , la fuerza
La fuerza normal es ~N = N k,

~
de roce es FRD = d N , el peso es m~g = m g (k cos + sin ( cos +
sin )). La fuerza total entonces vale
~
F = (mg sin sin T ) + (mg sin cos d N) + (N mg cos ) k
(3.3.10)
pero como no hay movimiento en la direccin k la correspondiente componente de la fuerza tiene que ser nula, lo que implica que
N = m g cos

(3.3.11)

El torque es ~ = R ~F, por tanto el torque tiene slo componente a lo

largo de k.
De (1.2.4) se obtiene que la velocidad y la aceleracin estn dadas, en el
caso actual, por
~v = R

~a = R 2 + R

(3.3.12)

Entonces el momento angular vale


~ = m (R ) (R )
= m R2 k

(3.3.13)

y de aqu
d~
= m R2 k
dt

(3.3.14)

La
que es consistente con que el torque tambin apunta en la direccin k.
ecuacin dinmica que resulta es
R = g sin cos d g cos

(3.3.15)

Si esta ecuacin es multiplicada por se puede integrar fcilmente y se


obtiene
1 2
R = (sin sin d cos ) g
(3.3.16)
2
Si en este resultado se reemplaza por el valor 1 para el cual el pndulo se
detiene, se debe tener que el lado izquierdo sea nulo y entonces
3.3. FUERZA DE ROCE ESTTICO Y DINMICO

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

71

0 = (sin sin 1 d 1 cos ) g


que implica

d =

sin 1
tan .
1

(3.3.17)

(3.3.18)

Figura 3.8: Un bloque apoyado en una cinta sin fin est tambin unido a un resorte. Puede haber
momentos en que haya roce esttico.
Considere el sistema que se muestra en la figura 3.8. Se trata de un
bloque de masa m sobre una cinta sin fin que se mueve con rapidez uniforme v0 . El bloque est adems unido a un resorte de constante elstica k y
largo natural D0 . El bloque tiene coeficientes de roce esttico y dinmico e
y d con la cinta. Haga un anlisis exhaustivo del tipo de movimiento que
tiene el bloque segn el valor de v0 cuando los dems parmetros estn
fijos. Puede darse las condiciones iniciales que estime conveniente.

3.4.

Roce viscoso

3.4.1.

Generalidades

Cualquiera que haya tratado de correr con el agua hasta la cintura sabe
que el paso de un cuerpo a travs de un medio fluido encuentra una resistencia al movimiento. A esta fuerza la llamaremos fuerza de roce viscoso.
Este fenmeno es complejo porque depende de muchos parmetros. Por
ejemplo depende de la forma del slido, pero ademsdada una forma
depende del ngulo con que el cuerpo enfrenta al fluido. Depende adems
de la naturaleza de la superficie (suave, spera ..), depende de la forma
especfica como el fluido se relaciona con la superficie slida (por ejemplo,
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P. Cordero S. & R. Soto B.

V I E N T O

Figura 3.9: El roce viscoso depende de la forma del objeto y tambin del ngulo entre esa forma y
la velocidad relativa al medio fluido.

importa si un lquido moja o no moja a ese slido), depende de la temperatura etc.


Simplificando mucho el fenmeno se puede decir que hay dos regmenes:
el fluido rodea al slido en forma suave (se dice, flujo laminar), o bien el
fluido forma turbulencias. En el primer caso la ley de roce queda bien descrita por una ley lineal (ver ms abajo en la sec.3.4.2) o, si es turbulento,
por una ley cuadrtica, descrita en la sec. 3.4.3.

3.4.2.

Roce viscoso lineal

La ley de roce viscoso lineal establece que esta fuerza es proporcional a la


velocidad relativa entre el slido y el fluido y el coeficiente de proporcionalidad es negativo
~Frvl = c~v
(3.4.1)

donde c > 0, y c, como ya se ha dicho depende de una gran cantidad de


parmetros particulares a cada caso. Por ejemplo, en el caso de una esfera
en movimiento lento se puede establecer que
c = 6 R
donde es la viscosidad del fluido y R es el radio de la esfera.

E JEMPLO : Consideremos el lanzamiento de un proyectil tomando en cuenta


el roce viscoso del aire, el cual supondremos que es de tipo lineal. La
ecuacin de movimiento es
m

d~r
d 2~r
= c + m~g
2
dt
dt

(3.4.2)

En coordenadas cartesianas con eje Z vertical, y escogiendo la orientacin


z0 , todo el
del eje X tal que la velocidad inicial conocida sea ~v0 = vx0 + kv
3.4. ROCE VISCOSO

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

73

movimiento transcurre en el plano X Z y la ecuacin se puede escribir por


componentes en la forma
dvx
dt
dvz
m
dt

= c vx
= c vz m g

que son dos ecuaciones independientes.


3
2
1
0
-1
-2
-3
0

Figura 3.10: Cualquiera que sea la condicin inicial para vz esta componente de la velocidad,
con el transcurso del tiempo vz (t) se acerca siempre a un mismo valor asinttico.
La segunda ecuacin se puede escribir en la forma
dvz
dt
vz + mcg

c
m

o bien

dvz
c
m g = dt
vz + c
m

(3.4.3)

Recordando que la primitiva asociada a integrar sobre vz al lado izquierdo


es

mg
ln vz +
c
y la primitiva al integra sobre t al lado derecho es t mismo entonces, integrando entre t = 0 y t a la derecha y, correspondientemente, entre vz0 y
vz (t) a la izquierda, se obtiene

mg 
(3.4.4)
vz (t) = vz0 ect/m
1 ect/m
c
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En particular, se puede ver que cuando t , vz mg


c . En la figura adjunta se muestra la evolucin de vz con diversos valores iniciales vz0 .
Puesto que la velocidad asinttica en este ejemplo, es negativa se puede
observar que si el valor inicial es positivo, en algn momento se anula.
Esto quiere decir que el proyectil est inicialmente subiendo vz (0) > 0, en
algn momento t su velocidad vertical se anula vz (t ) = 0 para finalmente
comenzar a descender, vz (t) < 0.

Demuestre que la funcin z(t) que surge de lo anterior es



m2 g m  m g
m
+ vz0 ect/m
z(t) = z0 + (vz0 gt) + 2
c
c
c
c

(3.4.5)

altura

Una trayectoria balstica con


Proyectil y viscosidad
este tipo de viscosidad se obtiene usando (3.4.5) y una expresin similar para x(t). La
nica diferencia es que en la direccin X se debe eliminar los
trminos que contienen g,
m
m
x(t) = x0 + vx0 vx0 ect/m
c
c
(3.4.6)
Combinando (3.4.5) y (3.4.6)
x
se obtiene trayectorias como la
que se muestra en la figura.
Figura 3.11: Trayectoria de un proyectil para el
cual la viscosidad del aire tiene un efecto aprecia-

Marginalmente se hace notar que


ble. Esta curva corresponde a la funcin z(x) dada
de (3.4.6) se puede despejar t pa- en (3.4.8).
ra utilizar esa forma en (3.4.5) lo
que da a z como funcin de x. En efecto


c (x x0)
m
(3.4.7)
t = ln 1
c
m vx0
y entonces


c (x x0)
mg
vz0
m2 g
z(x) = z0 +
+
(x x0 ) + 2 ln 1
c vx0 vx0
c
m vx0

(3.4.8)

es la trayectoria del lanzamiento balstico con roce viscoso lineal.


Se sabe que en lanzamiento balstico sin roce viscoso desde un punto a otro
a igual altura, el alcance mximo se obtiene cuando la velocidad inicial forma
3.4. ROCE VISCOSO

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Mecnica

75

un ngulo de 4 con respecto a la vertical. Obtenga la expresin para el alcance


mximo en una situacin similar pero cuando el roce viscoso lineal es tomado en
cuenta.

Tanto la solucin (3.4.4) y (3.4.5) parecen ser singulares para c = 0, ya que


c aparece en denominadores. Esto, sin embargo, es solo aparente. Si se
analiza, por ejemplo, el caso de (3.4.4), el primer trmino sencillamente
tiende a vz0 mientras que el parntesis en el ltimo trmino contiene (1
c2 t 2
exp[ct/m]) = 1 1 + ctm 2m
2 + . . . Si esta expresin se multiplica por mg/c
y se hace el lmite c 0 se obtiene gt y el resultado neto es vz (t; c = 0) =
vz0 gt que es la solucin conocida en el caso sin roce viscoso.

3.4.3.

Roce viscoso cuadrtico

En el caso del roce viscoso cuadrtico la fuerza de roce es


~
Frvc = k~vk~v

(3.4.9)

donde depende del fluido de que se trate. En el caso en que el fluido sea un
gas una expresin aproximada para es
1
= ACd
2

es la densidad del fluido, A es un rea del orden de la que se obtiene de la


proyeccin del proyectil al plano perpendicular a la velocidad relativa y Cd es el
coeficiente de arrastre. Si el proyectil es una esfera, A R2 .

3.4.3.1. Sin gravedad:


Como primer ejemplo resolvamos el sencillo caso en que sta es la nica fuerza
y el movimiento es en una sola direccin. Supondremos que v > 0 todo el tiempo,
entonces
mv = v2
que se resuelve primero escribiendo la ecuacin anterior en la forma
dv

= dt
v2
m
Si el lado derecho se integra entre t = 0 y un valor arbitrario de t, el lado derecho
debe integrase entre el valor de v en t = 0, que se denotar v0 y un valor arbitrario
v(t). Se obtiene entonces
t
1
1

+ =
v(t) v0
m
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que da
v(t) =

v0
1 + mv0 t

(3.4.10)

Se puede notar que la velocidad inicial es realmente v0 y que la velocidad decrece


montonamente con el tiempo acercndose cada vez ms a cero.

3.4.3.2. Con gravedad:


Ahora se analizar un caso en que adems hay gravedad. Este caso es intrnsecamente mucho ms complicado que el caso de viscosidad lineal y solo se estudiar
el movimiento rectilneo. Se supondr que el eje Z es vertical hacia arriba y que
hay una fuerza constante m g.
La fuerza de roce viscoso apunta hacia arriba si la partcula desciende y apunta
hacia abajo si va ascendiendo, es decir,
m z(t) = |z(t)| z m g

(3.4.11)

Como siempre, la aceleracin es z = v y la velocidad es z = v.


E L DESCENSO , v(t) < 0. En este caso |z| = v y entonces la ecuacin es
mv = v2 m g

(3.4.12)
p
Existe una solucin en que la velocidad vale v = m g/ todo el tiempo, ya
que con ella el lado derecho de la ecuacin anterior es nulo. A esta velocidad
(negativa) tan particular la llamaremos v , con
v =

mg

(3.4.13)

que es una cantidad positiva.


Para hacer ms transparente el mtodo de solucin se har el cambio de funcin
v(t) = V (t) y como se trata del caso v < 0 entonces V > 0. La ecuacin dinmica
con esta nueva variable es


m V = V 2 + m g
(3.4.14)
V 2 v2
o bien
V =
m

y se puede escribir como una relacin diferencial,


dV
V 2 v2

dt
m

(3.4.15)

Que, al lado izquierdo, se integra desde V1 que es el valor inicial (t = 0) de V (t)


Z V (t)
V1

3.4. ROCE VISCOSO

dV
=
V 2 v2
m

Z t
0

dt =

t
m

(3.4.16)

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77

La integral del lado izquierdo solo tiene sentido si el denominador en el integrando


no se anula en el rango de la integracin. Veremos que este denominador nunca
se anula.
La primitiva de la integral a la izquierda
es


1
v V (t)
ln
2v
v + V (t)
y del lado derecho es t/m. Al integrar
se obtiene entonces


t
1
v V (t) v + V1
ln

=
2v
v + V (t) v V1
m
Si para algn instante finito ocurriera que
V (t) = v el argumento del logaritmo se
anulara lo que implicara un lado izquierdo igual a que contradice que se trate de un instante finito. Por tanto V (t) 6=
v para todo t finito.

2.5

1.5

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

Figura 3.12: Se puede apreciar el comportamiento de V (t) dado en (3.4.17) para


diversas velocidades iniciales y un v comn.

El lado izquierdo se anula cuando V (t) =


V1 que es lo que se debe esperar ya que V1 es la velocidad cuando t = 0. La
solucin explcita es
 
 
V1 cosh vgt + v sinh vgt
  v
 
(3.4.17)
V (t) =
v cosh vgt + V1 sinh vgt
Cuando t la fraccin tiende a 1 y se obtiene v como debe ser mientras que si
se toma t = 0 los senos hiperblicos se anulan mientras los cosenos hiperblicos
se hacen 1 y se obtiene V (0) = V1 . Esta funcin es montona entre t = 0 y t = .
En el caso especial V1 = 0 el resultado es
V (t ; V1 = 0) = v tanh

gt
v

(3.4.18)

Otro caso especial de (3.4.17) es aquel en que no hay gravedad. Lo ms sencillo


es resolver la ecuacin desde el comienzo con velocidad inicial V1 y g = 0. Pero si
se toma el lmite de (3.4.17) cuando v 0. Se obtiene
V (t ; g = 0) =

V1

1 + mV1 t

(3.4.19)

que es el resultado ya visto (3.4.10).


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78

P. Cordero S. & R. Soto B.

Ahora se deducir la velocidad v f que tiene un cuerpo, que comienza a caer desde
el reposo y altura z = h, al llegar al punto z = 0. Cuando no hay roce un cuerpo
lanzado verticalmente hacia arriba, regresa al punto de partida con una velocidad
igual a la de partida excepto por el signo. Con viscosidad se ver que eso no es
cierto.
La forma ms cmoda de llegar a este resultado se consigue desde (3.4.15) retomando que V = v y por tanto dV = dv
dv
v2 v2

g dt
v2

(3.4.20)

Al multiplicar esta relacin por v, en el numerador de la izquierda aparece v dv =


1
2
2 dv y al derecho v dt = dz
1
2

Z v2
f

dv2
=
v2 v2

Z 0
g dz
h

(3.4.21)

v2

Lo que se acaba de escribir es que la velocidad vara desde cero a v f mientras la


posicin va desde z = h hasta z = 0. Al integrar se obtiene
!
v2f
v2
h = ln 1 2
(3.4.22)
2g
v
o bien,
vf =


2g h
1 exp 2 v
v

(3.4.23)

Haga el lmite de (3.4.23) cuando el coeficiente de roce viscoso se anula.

E L ASCENSO , v > 0. La ecuacin es



2
v + v2
v(t)
=
m
(3.4.24)
Puesto que v > 0 esta ecuacin representa una partcula P movindose en
direccin opuesta a la fuerza constante m g, lo que permite adivinar que P
acabar por detenerse. Seguidamente
comenzar a moverse en la direccin
opuesta pero ese es el otro caso ya estudiado v < 0.
o bien

velocidad

m v(t)
= v2 m g

3.4. ROCE VISCOSO

tiempo

Figura 3.13: Forma como decrece v(t)


en un movimiento ascendente, segn
(3.4.27),de
por
efecto del
pesoy yMatemticas
de una visFacultad
Ciencias
Fsicas
cosidad cuadrtica.

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

79

De (3.4.24) se obtiene que


Z v(t)
v0

dv

=
2
2
v + v
m

que conduce a

Z t
0

dt

(3.4.25)




 

1
v(t)
v0
arctan
arctan
= t
v
v
v
m

(3.4.26)

que puede ser reescrito como




 
gt
v0
2 v
v(t) = tan arctan
v
v

(3.4.27)

Esta expresin que tiene una apariencia algo complicada est representada en la
figura asociada a (3.4.27), vale v0 cuando t = 0 y luego decrece montonamente
hasta anularse en un tiempo finito t1 . Si se toma el lmite g 0 da el lmite correcto
descrito por (3.4.10).
La solucin se hace cero cuando el argumento de la funcin tangente se anula, lo
que ocurre en el instante t1 tal que
 
v2
v0
t1 =
(3.4.28)
arctan
g
v
La distancia h que recorre desde la posicin inicial hasta el la posicin de mxima
altura en el instante t1 en que el cuerpo se detiene se puede obtener a partir de
multiplicar los integrandos de la ecuacin inicial (3.4.24) por v(t)
Z 0
v0

v dv
=
v2 + v2
m

Z h

dz

(3.4.29)

que lleva a
h=


 2
v
m
ln 20 + 1
2
v

(3.4.30)

Si esta expresin se iguala con la que se obtuvo en (3.4.22) se despeja


v2f =

v20

(3.4.31)

v2

1 + v20

que claramente muestra que v2f < v20 . La igualdad se da tan solo si = 0.
Deduzca que el viaje de regreso tarda un tiempo ,

v
v0

=
arctan q
g
2
v + v2
0

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(3.4.32)

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80

3.5.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Problemas

Este captulo tiene varios problemas propuestos en medio del texto. Ellos
estn sealados con el signo . Ac se ofrece otros ms.
3.1 Cuando comienza a girar un disco horizontal con aceleracin angular =
d /dt = 0 una hormiga se encuentra durmiendo a distancia R del centro
de rotacin. Cuando la velocidad angular alcanza el valor 0 la hormiga comienza a deslizar. Obtenga el valor de coeficiente de roce esttico hormigadisco.
3.2 Sobre una superficie horizontal hay un cuerpo de masa m unido a un resorte
horizontal de contante elstica k y longitud natural D0 . El coeficiente de
roce dinmico entre el cuerpo y la superficie es . Si desde el reposo el
cuerpo es liberado cuando el resorte est estirado un largo D(0) = D0 +
d discuta cuantas veces el cuerpo alcanza a oscilar antes de detenerse.
Analice distintas situaciones.
3.3 Un anillo desliza, en ausencia de gravedad y con coeficiente de roce en
un riel circunferencial de radio R. Si en t = 0, (0) = 0 y (0) = 0 , determine (t).
3.4 Un cilindro de radio R y eje horizontal rota sobre su
eje a velocidad angular constante . En el instante
t = 0 estn movindose solidariamente con el cilindro dos cuerpos de masa m, el primero est a la
misma altura que el eje, en la zona descendiente y
el segundo est en el punto ms bajo. Determine
los valores posibles para el coeficiente de roce esttico para que estos cuerpos no deslicen en ese
instante. Analice qu puede ocurrir en momentos
posteriores.

3.5 Un cuerpo en reposo se deja caer al agua desde una altura h1 por sobre
la superficie. Desprecie las fuerzas de roce que pudiera haber con el aire.
Cuando el cuerpo penetra el agua aparecen dos fuerzas, la de
roce viscoso, ~Frvl = c~v y una fuerza llamada empuje, vertical hacia arriba de magnitud
m g. Determine el valor mximo que puede
tomar h1 para que el cuerpo no toque el fondo, que est a distancia h2 de la superficie.

3.5. PROBLEMAS

h1

h2

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

81

3.6 Un cuerpo A de masa m est sobre una


mesa, unido a la pared por un resorte de
resorte
constante elstica k y largo natura D0 . De
A
.
A sale un hilo tirante horizontal que pasa
por un apoyo ideal (sin roce) y luego de
B
este hilo cuelga un cuerpo B que tambin
tiene masa m.
Se conoce los coeficientes e < 1 y d de A con la mesa y el sistema se
suelta desde el reposo en el momento en que el resorte tiene su largo natural. a) Determine el largo mximo que alcanza el resorte; b) encuentre el
valor mximo que toma la rapidez desde el instante inicial hasta el momento del estiramiento mximo; c) cul es el valor mnimo de d para que los
bloques queden en reposo en el momento del estiramiento mximo?
3.7 Se tiene una superficie cnica que gira con
velocidad angular contante en torno a su
propio eje de simetra, que se mantiene vertical. El ngulo entre el eje y una generatriz

0
es 4 . En la superficie interna est apoyado
un cuerpo de masa m, a distancia 0 del eje,
el cual, debido al roce con coeficiente e , no
desliza a pesar de su peso. a) Obtenga la
/4
g
velocidad angular = c necesaria para que
tal fuerza sea exactamente nula. b) Suponga que ahora > c y obtenga el mximo
valor que puede tener para que el cuerpo
no deslice.
3.8 Hay un hilo enrollado alrededor de un cilindro de radio R. En la punta del
hilo hay un cuerpo de masa m que se suelta, cuando (0) = 0, con velocidad
inicial ~v0 perpendicular al hilo, lo que determina que el hilo se comienza a
enrollar.
La distancia inicial entre el cuerpo y el punto B de tangencia del hilo con el cilindro es
L0 (ver figura). a) Determine la ecuacin
de movimiento. b) Obtenga la velocidad .
angular en funcin de . c) Suponiendo
que el hilo se corta si la tensin sobrepasa el valor Tmax obtenga el valor de en el
momento del corte.

L(t)
P
m

Indicacin: Puede convenir tomar el origen en el eje del cilindro y escribir el vector
posicin del cuerpo en funcin de vectores unitarios y asociados al punto B de
tangencia del hilo. Es decir, el vector posicin del cuerpo masivo es suma de los
vectores posicin del punto B y el vector que apunta en la direccin del hilo y que es
tangente al cilindro, en la direccin .
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82

3.5. PROBLEMAS

P. Cordero S. & R. Soto B.

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Captulo 4

Trabajo y energa
4.1.

Trabajo y energa cintica

El trabajo

dW que efecta una fuerza aplicada ~F sobre un


cuerpo P que se desplaza una distancia d~r es
dW = ~
F d~r

Si no hay desplazamiento no hay trabajo.


Si la fuerza vara de punto en punto: ~F(~r )
y el cuerpo P se mueve desde el punto a
hasta el punto b, por el camino C, entonces
el trabajo efectuado por la fuerza es
Wab (C) =

Z b

a (C)

~F d~r

(4.1.1)

(4.1.2)

C
a

Figura 4.1: El trabajo de una fuer~ cuando el cuerpo se desplaza


za F
desde un punto a a un punto b a lo
largo de un camino C. Slo en casos
especiales la integral (4.1.2) no depende del camino C seguido al hacer la integral.

El trabajo se mide en Joule, que es una unidad de energa.


E JEMPLO : Considrese un cuerpo que se
mueve en el plano XY debido a una fuerza
dada por la expresin
2 5

3 4

Bx y
Ax y
~

j
F =
5
3

(4.1.3)

83

84

P. Cordero S. & R. Soto B.

Se har la integral de trabajo asociada a esta


fuerza, entre los puntos (0, 0) y (x,
y)
siguiendo
dos caminos: C1 es el camino que primero va en
forma recta desde el origen hasta (x,
0) y luego
en forma recta desde este ltimo punto a (x,
y)
y
C2 es el camino recto entre los dos puntos extremos.
La integral de trabajo por C1 es
W (C1 ) =

Z x
0

~F dx +

= 0

x3

Z y

0 x=x (y=0)

~F j dy

Y
(x,y)
C2
C1 X
( x ,0)
Figura 4.2: En el ejemplo
se definen dos caminos, C1
y C2 para calcular la integral
de trabajo.

B y5

3 5
B x3 y5
=
15

Para poder hacer la integral por C2 se debe tener claro que (a) la recta
C2 es descrita por la ecuacin x y = y x, entonces se puede, por ejemplo,
integrar con respecto a x usando un integrando donde
 se ha reemplazado
y = y x/x;
(b) se debe usar d~r = dx + jdy = + j xy dx. (c) Ahora es trivial
hacer el producto punto ~F d~r e integrar con respecto a x lo que da:


B
A
+
x3 y5
W (C2 ) =
40 24
que no coincide con W (C1 ) salvo que A = B.
Obtenga la forma de d~r en el ejemplo anterior con x = y para el caso en que se
desee hacer la integral a lo largo de una semicircunferencia que parte del origen
hacia arriba y tiene su centro en (x,
0). Calcule la integral de camino en el caso
A = B.

En la definicin (4.1.2) no se ha dicho que ~F sea la nica causa del movimiento. Cuando sobre el cuerpo P estn actuando varias fuerzas ~Fk , se
(k)
puede definir un trabajo Wab (C) asociado a cada una de ellas usando el
camino C de a a b,
Z
(k)

Wab (C) =

a (C)

~Fk d~r

(4.1.4)

Si el desplazamiento es perpendicular a la fuerza considerada, esa fuerza


no ejerce trabajo.
4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

85

El trabajo total es el que efecta la fuerza total,


total
(C) =
Wab

Z b

a (C)
Z b

~F total d~r

d~v
d~r
a (C) dt
Z tb
d~v
= m
~v dt
ta (C) dt
= m

= m
=
=

Z ~vb

~v d~v

~va (C)
2

m vb
dv2
2 v2a (C)
m 2 m 2
v v
2 b 2 a
Z

(4.1.5)

Se define la energa cintica K de un cuerpo de masa m y velocidad~v como


K=

1
m v2
2

(4.1.6)

Y de aqu que el trabajo total pueda expresarse como la diferencia entre la


energa cintica final menos la energa cintica inicial.
total
(C) = Kb Ka
Wab

(4.1.7)

El signo de W total indica si el sistema ha ganado (W > 0) o perdido (W < 0)


energa cintica. Por ejemplo, si una partcula es lanzada verticalmente
hacia arriba con rapidez inicial v0 y en algn momento se detiene, el trabajo
efectuado por la fuerza total a lo largo de la trayectoria, sobre esa partcula,
desde que fue lanzada hasta que se detiene, es 21 m v20 .
El trabajo de la fuerza total en el caso de un cuerpo que se mueve con roce
sobre una superficie a rapidez constante, es nulo. Pero, para comprender
bien los conceptos es preferible separar el trabajo efectuado por la fuerza
f que arrastra al cuerpo, W f , del trabajo Wr asociado a la fuerza de roce.
El trabajo W f es positivo porque el desplazamiento apunta en la misma
direccin que la fuerza, mientras que Wr es negativo y se cumple que W f +
Wr = 0.
En un movimiento circunferencial con velocidad angular constante
la fuerza total no efectua trabajo, por dos razones: ella es perpendicular al desplazamiento y la rapidez no cambia.

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86

P. Cordero S. & R. Soto B.

Si un cuerpo desliza con roce sobre una superficie en reposo, la fuerza normal ~N no efecta trabajo, porque es perpendicular al desplazamiento.

Cuando un carro baja por una montaa rusa sin


roce, depende el trabajo que efecta el peso
de la forma de la montaa? Al avanzar una distancia ds = kd~r k en una zona en la cual el riel
forma un ngulo con la vertical, el carro desciende una altura dz = ds cos . El trabajo infinitesimal es dW = m~g d~r = mg dz. Al integrar se
obtiene que el trabajo solo depende de la altura Figura 4.3: El camino recorrido ds
descendida z: W = mgz, que no depende de la y la altura descendida dz se relacioforma del riel.
nan trivialmente con la pendiente.

dz

ds

E JEMPLO : Se ilustra una forma como se puede utilizar la relacin (4.1.7)


para resolver un problema. Se considerar el ejemplo visto en 3.3.2 de un
pndulo de largo R apoyado en un plano inclinado, con el cual tiene roce, figura 3.7, asociada a la ecuacin (3.3.9). El desplazamiento es d~r = R d .
De las fuerzas, tanto la tensin ~T del hilo, como la normal ~N son perpendiculares al desplazamiento, por tanto no efectan trabajo. Las fuerzas que
s contribuyen son la fuerza de roce ~FRD = N , (con N = mg cos ) y la
componente del peso a lo largo de , que es mg sin cos . El trabajo de
la fuerza total, entonces, es el trabajo que efectan estas dos fuerzas:
Wtotal
=0 =1 =

Z 1
0

(mg sin cos mg cos ) R d

(4.1.8)

donde 1 es el ngulo en el cual el pndulo se detiene. Como ha partido


del reposo el trabajo total tiene que ser cero y entonces la integral anterior
debe ser nula
mg sin sin 1 mg cos 1 = 0

(4.1.9)

que implica la relacin

sin 1
tan
1

que es (3.3.18).
4.1. TRABAJO Y ENERGA CINTICA

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

4.2.

Mecnica

87

Potencia

Se define la potencia como la variacin del trabajo con el tiempo


P=

dW
dt

(4.2.1)

Si esta potencia es positiva se trata de potencia entregada al sistema y,


si es negativa, es potencia que el sistema pierde. Cuando se trata de la
potencia asociada a la fuerza total, P es energa cintica por unidad de
tiempo que el sistema gana (P > 0) o pierde (P < 0).
Si una de las fuerzas actuando sobre un cuerpo es ~F y en ese instante su
velocidad en ~v entonces
dW = ~F d~r = ~F ~v dt

(4.2.2)

y la potencia asociada a esta fuerza es


P = ~F ~v

(4.2.3)

Si la dependencia de P en el tiempo es conocida, el trabajo puede calcularse como


Z t
P(t ) dt
W=
t0

Un cuerpo en cada libre tiene velocidad ~v = gt k y la fuerza que

La potencia que el peso le est


est actuando es el peso ~
F = m g k.
(m g k)
= m g2 t.
entregando al cuerpo que cae es P = (gt k)
Pero si el cuerpo ha sido lanzado hacia arriba, entonces ~v = (v0 gt) k
y, mientras t < v0 /g, se est perdiendo potencia: P = (v0 gt) m gt,
porque el trabajo de la fuerza peso en ese lapso es negativo.

La fuerza efectiva que mantiene a velocidad constante a un automvil es opuesta al roce viscoso cuadrtico, y es F = v2 . La potencia
entonces es P = v3 , lo que muestra lo rpido que aumenta la potencia consumida a medida que aumenta la velocidad.

4.3.

La energa cintica de un sistema

Recordando que ~ra = ~RG + ~a se puede demostrar que la energa cintica


puede ser separada en la energa cintica del sistema en su conjunto y la
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88

P. Cordero S. & R. Soto B.

energa cintica total con respecto al centro de masa:


K tot =
=
=

1 N
mava 2
2 a=1
2

1 N

~
~

m
V
+
a G a
2 a=1


1 N
ma VG2 + a2 + 2~ a ~VG

2 a=1

pero el ltimo trmino en el parntesis es nulo debido a que a ma~a = 0.


De aqu que
1 N
1
(4.3.1)
K tot = M VG2 + ma a2
2
2 a=1
La energa cintica total se divide en la energa cintica asociada a la masa total con la velocidad del centro de masa ms la energa cintica con
respecto al sistema de referencia G.

4.4.
4.4.1.

Fuerzas conservativas y energa potencial


Energa mecnica

Se dice que una fuerza es conservativa


cuando la integral de trabajo (4.1.2) que se
le asocia no depende del camino C escogido. Si se integrapor diversos caminos
entre un punto~r0 , que se fija arbitrariamente, y un punto~r, siempre se obtiene el mismo valor W (~r).

r
C1
C2

Resulta natural, entonces, definir la funcin


asociada a la integral trabajo.
Supongamos que se escoge un punto arbitrario~r0 y se hace la integral de trabajo desde este punto a un punto cualquiera ~r. En
general esta integral depende del camino
escogido. Si la fuerza que se est considerando es tal que el trabajo que se le asocia
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL

C3

ro
Figura 4.4: El trabajo de una fuerza ~F conservativa que se calcula
con caminos C1 , C2 etc. entre puntos ~r0 y ~r es siempre el mismo.

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

89

no depende del camino de integracin, sino


que da el mismo valor cada vez que se integra desde ~r0 hasta ~r, adquiere sentido definir una funcin
U (~r ) =

Z ~r
~r0

~F d~r

(4.4.1)

a la que se llama energa potencial asociada a la fuerza ~F. Estrictamente


debiera decirse que U depende tanto de~r como de~r0 , pero ya se ver que
~r0 siempre es dejado fijo mientras que el otro punto es variable y juega un
papel interesante.
En el prrafo anterior se ha dicho que existen fuerzas, llamadas

conservativas, para las cuales la integral de trabajo no depende del


camino de integracin y para estas fuerza se puede definir una funcin escalar U(~r ) llamada energa potencial.

Si la fuerza total ~
F total , actuando sobre un cuerpo, es una fuerza conservativa, entonces el trabajo que esta fuerza efecta cuando el cuerpo se
desplaza de a a b es
Wab =
=

Z ~rb

~ra
Z ~r0
~ra

~F total d~r
~F total d~r +

Z ~ra
~r0

Z ~rb
~r0

~F total d~r +

~F total d~r

Z ~rb
~r0

~F total d~r

= U (~ra ) U (~rb )

(4.4.2)

pero ya se sabe que tambin es


Wab = Kb Ka

(4.4.3)

Kb +U (~rb ) = Ka +U (~ra )

(4.4.4)

lo que implica que


Pero los puntos a y b son arbitrarios, por lo cual se puede afirmar que la
energa mecnica total

E=

1
m v2 +U (~r)
2

(4.4.5)

permanece constante durante la evolucin del movimiento.


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90

P. Cordero S. & R. Soto B.

Conclusin: fuerza total conservativa implica que la energa mecnica total, (4.4.5) es una cantidad conservada, es decir, mantiene un
mismo valor durante la evolucin del sistema.

Reiterando la conservacin de E se puede calcular dE/dt a partir de (4.4.5),



dE
= m~v ~v + U ~r =~v mv + U = 0
dt
donde se ha hecho uso que dU/dt = dU/d~r d~r/dt. En efecto U = j U/ x j y

dU/dt = ( U/ x j )(dx j /dt) = U ~v.

Ms arriba se ha dicho que si ~F es conservativa, entonces su integral de


trabajo no depende del camino de integracin. Equivalentemente una fuerza es conservativa si y solo si ella puede ser escrita como el gradiente de
la funcin U de energa potencial,

Ux

U
~F = U (~r )
(4.4.6)

Uz
La expresin anterior, escrita en componentes cartesianas, es
Fx =

U
,
x

Fy =

U
,
y

Fz =

U
.
z

(4.4.7)

Si se toma cualesquiera dos de estas relaciones y se las deriva una vez


ms, pero con respecto a otra coordenada, se obtiene, por ejemplo,

Fy
2U
=
x
x y

Fx
2U
=
,
y
x y
Una fuerza es conservativa si y solo si

Fx Fy
=
,
y
x

Fy Fz
=
,
z
y

Fz Fx
=
x
z

(4.4.8)

que puede ser descrito en forma ms compacta como la condicin


~ =0
F
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL

(4.4.9)

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

91

N OTA: La muy utilizada energa potencial debida al peso y que, desde la


formulacin ms elemental de la mecnica se escribe Upeso = mgh, ser a
veces recomedable representar en la forma
Upeso = m~r ~g

(4.4.10)

E JEMPLO : Si se usa (4.4.8) en el ejemplo visto inmediatamente despus de


(4.1.2), se obtiene Fx / y = A x2 y4 mientras que Fy / x = B x2 y4 , es decir,
la fuerza de ese ejemplo es conservativa si y solo si A = B lo que antes se
pudo meramente sospechar despus de hacer dos integrales. Si A = B se
concluye que U (x, y) = x3 y5 /15.

4.4.2.

Energa mecnica de un sistema

Para un sistema de N partculas de masas ma (a = 1, 2 . . . N) en el que slo


hay fuerzas conservativas entre las partculas y tambin externas (conservativas) al sistema, la energa mecnica total es
N

E=

2 ma v2a + Uab(~ra ~rb) + Ua (~ra )

a=1

a<b

(4.4.11)

El primer trmino es la energa cintica total, el segundo es la suma de


las energas potenciales asociadas a las fuerzas internas y el ltimo es la
suma de las energas potenciales asociadas a las fuerzas externas conservativas.
Un ejemplo interesante de pensar es el sistema Tierra-Luna con la fuerza externa debida al Sol. Para simplificar se ignora el resto de las fuerzas
planetarias. La energa cintica es K = KTierra + KLuna . La fuerza interna al
sistema es la atraccin gravitacional Tierra-Luna y su energa potencial es
UT L = G mTr2mL . El ltimo trmino en este caso es la suma de energa potencial de la Tierra debido al Sol y de la Luna debida al Sol. No consideramos
ms contribuciones a la energa mecnica total, porque las que faltan son
muy pequeas. Pero eso no es todo. Existen tambin las mareas: parte
de la energa del sistema Tierra-Luna se gasta en deformar los ocanos.
Tal energa mecnica se pierde porque se convierte en un ligero aumento
de la temperatura del agua. Tambin la Luna, cuyo interior no es enteramente slido, se deformaba en un remoto pasado y haba prdida debido a
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P. Cordero S. & R. Soto B.

esto. Este ltimo proceso de prdida de energa se optimiz (minimizando


la prdida de energa) en miles de millones de aos haciendo que la Luna
siempre muestre la misma cara a la Tierra.
Comprobacin de que en el caso conservativo E dada por (4.4.11) se
conserva: Parte del clculo es saber hacer a<b dUab /dt y aun antes se
debe notar que ~ra Uab = ~ra ~rb Uab = ~rb Uab .
d
dt

Uab = abUab (~va ~vb) = ~ra Uab ~va + ~rb Uab ~vb = ~ra Uab ~va

a<b

a<b

a<b

b<a

a,b

De aqu que
dE
= ~va ma~va + ~ra Uab + ~ra Ua
dt
a
b

y el parntesis redondo es cero porque al producto masa por aceleracin de cada


partcula a se le resta la fuerza total (conservativa) proveniente de los potenciales.

4.4.3.

Energa de un pndulo extendido

Se considear un pndulo extendido con en la figura 4.5. Si el pndulo est


inclinado un ngulo y se considera un punto arbitrario P del sector cuyo
vector posicin~r = forma un ngulo con la vertical, entonces de define
tal que = + . El ngulo tiene el rango [ , ] que define la apertura
del sector. El punto P tiene una velocidad que depende del movimiento del
pndulo:
no depende del tiempo
~v =
La energa cintica es
K=

Z Z

dS

= 2
2
2

Z

donde el elemento de rea es dS =


d d y el elemento de masa de
dS .
Tomando la energa potencial del elemento de superficie dS como dU =
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL

d
3

 Z

R4 2

Fsicas y Matemticas
Facultad de Ciencias

Figura 4.5: Un sector de crculo, de aper-

tura 2 y radio R tiene densidad (masa por


unidad de superficie) uniforme . ste oscila en el plano XY en torno al origen (y
centro de curvatura del sector). El ngulo
que forma la vertical con la bisectriz del
ngulo 2 define totalmente la posicin del
pndulo.

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

93

g h dS se debe usar h = cos =


cos( + ). Integrando resulta
U =

2 g R3 sin
cos
3

que, naturalmente, tiene un mnimo


en torno a = 0.
Al exigir que la energa total: K + U
no vare en el tiempo se obtiene

4g sin
sin
3R

que es una ecuacin de pndulo.

4.4.4. Fuerzas centrales y energa potencial


4.4.4.1. Energa potencial de fuerzas centrales
Se ver a continuacin que toda fuerza central de la forma
p
~
F = f (r)~r ,
con
r = k~r k = x2 + y2 + z2

(4.4.12)

es conservativa. Para verlo primero se nota que

r x
= ,
x r
y de aqu

r y
= ,
y r

r z
=
z r

xy
Fx

f
f r
=
( f (r) x) =
x=
x=
f
y
y
y
r y
r

que es simtrica en x e y y por tanto se satisfacen las condiciones (4.4.8).


Una vez que se sabe que estas fuerzas son
conservativas se puede determinar la funcin energa potencial escogiendo un camino de integracin conveniente entre dos
puntos cualesquiera ~r0 y ~r. Llamaremos r0
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(4.4.13)

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r0

Figura 4.6: Para integrar desde~r0


hasta ~r conviene tomar un camino
que primero es un arco de circun-

94

P. Cordero S. & R. Soto B.

a la distancia entre ~r0 y el centro O asociado a la fuerza central y r a la distancia de


O a ~r.
Ya que se tiene tres puntos especiales:~r0 ,~r
y O, ellos definen un plano (el plano del papel en la figura adjunta). El camino se puede construir avanzando desde~r0 por un arco de circunferencia con centro en O hasta
un punto p (definido por ~r p ) que est en la
recta que une a O con~r y desde p se sigue
en lnea recta hasta ~r. La integral de
caR
mino tiene dos partes: (a) la integral ~F d~r
de ~r0 hasta ~r p es nula porque mientras la
fuerza es en la direccin r, el elemento de
camino d~r es en la direccin tangente a la
curva, que es ortogonal a r; (b) la integral
desde ~r p hasta ~r que es una integral a lo
largo de una lnea radial (pasa por el centro de fuerza) como muestra la
figura adjunta. Siendo as, el desplazamiento a lo largo de este camino es
radial: d~r = r dr lo que lleva a
U (r) =

Z r
r0

f (r)~r r dr =

Z r

f (r) r dr

(4.4.14)

r0

Es inmediato de lo anterior ver que la funcin de energa potencial depende


tan solo de la coordenada radial r.
El gradiente de una funcin que solo depende de r, escrito en coordenadas
esfricas, se reduce a U (r) = r dU /dr es decir,
~F = dU r
dr

(4.4.15)

lo que muestra que la fuerza que implica una funcin de energa potencial
U (r) que solo depende de la coordenada radial r es una fuerza central del
tipo restringido descrito en (4.4.12). Lo que se ha expresado en la frmula
de arriba se puede decir en forma ms bsica: si U (r) entonces Fx = Ux =
Ur xr = U xr . Pero como ~r es el vector (x, y, z) entonces ~F = 1r U ~r =
U r. La funcin f (r) es 1r U .
4.4. FUERZAS CONSERVATIVAS Y ENERGA POTENCIAL

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95

4.4.4.2. La energa potencial asociada a la fuerza de gravitacin universal


La ley de gravitacin universal
~F = G M m ~r
r3

(4.4.16)

ya fue mencionada en 3.1. Para determinar la funcin energa potencial


basta con hacer la integral a lo largo de un radio tal como se explic en
4.4.4.1, es decir, d~r = r dr. En tal caso
U = GMm

Z r
r ~r
r0

r3

dr = G M m

Z r
dr
r0

1 1
= GM m +
2
r
r r0

(4.4.17)

Lo normal es escoger r0 = de donde


U (r) =

GMm
r

(4.4.18)

4.4.4.3. La energa potencial del oscilador armnico tridimensional


El potencial
U (r) =

k 2
r
2

(4.4.19)

implica una fuerza,


~
F = U (~r ) = k~r

(4.4.20)

que corresponde a la de un oscilador armnico tridimensional de largo


natural nulo.
Casos ms generales son
U (~r ) =

k
(r D0 )2
2

(4.4.21)

o incluso
U (~r ) =
Universidad de Chile

k1
k2
k3
(x D1 )2 + (y D2 )2 + (z D3 )2
2
2
2

(4.4.22)

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96

4.5.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Energa mecnica total no conservada

En general la fuerza total que acta sobre un cuerpo puede ser separada en una suma de fuerzas conservativas ms una suma de fuerzas no
conservativas,
~F total = ~FC + ~FNC
(4.5.1)
En consecuencia, el trabajo total efectuado desde a hasta b puede ser
separado,
W

pero

total

Z ~rb
~ra

~FC d~r +

Z ~rb
~ra

~FNC d~r

= WC +WNC

1
=
m v2b v2a
2

(4.5.2)

WC = Ua Ub

(4.5.3)

Kb Ka = Ua Ub +WNC

(4.5.4)

WNC = (Kb +Ub ) (Ka +Ua )

(4.5.5)

por lo cual
de donde resulta que

que se puede expresar como: el trabajo de las fuerzas no conservativas es


igual a la diferencia: energa mecnica total final menos la energa mecnica total inicial,
WNC = Efinaltotal Einicialtotal
(4.5.6)
dt
El trabajo infinitesimal de las fuerzas no conservativas es dWNC = dEmec.tot
dt
de donde se ve que
dWNC dEmec.tot
PNC =
=
(4.5.7)
dt
dt
La potencia asociada a las fuerzas no conservativas es igual a la derivada
de la energa mecnica total.

4.5.1.

Sistema unidimensional desde dos sistemas de referencia

Este resultado se puede ilustrar muy sencillamente con el sistema unidimensional descrito en la Fig. 4.7. Es un sistema de dos partculas unidas
4.5. ENERGA MECNICA TOTAL NO CONSERVADA

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

97

por un resorte. La partcula P oscila libremente, mientras que Q es mantenida a velocidad uniforme debido a una fuerza externa. En el sistema de
referencia en que Q est fija la energa es constante
EQ =

m v2 k
+ (y D)2 ,
2
2

k,D

con

v = y

y
Figura 4.7: La partcula P oscila debido al resorte. La partcula Q es mantenida con velocidad
uniforme por efecto de una fuerza externa no conservativa.

En este sistema de referencia la fuerza externa no hace trabajo porque Q


no se desplaza. Pero en el sistema de referencia en que Q se mueve con
velocidad uniforme v0 el trabajo de la fuerza externa es WNC = Fexterna v0 . La
energa en el sistema de referencia en que Q se mueve con v0 es
m
k
(v + v0 )2 + (y D)2
2
2
2
mv
= EQ + 0 + mvv0
2

EO =

Al calcular dEO /dt el nico trmino no constante es mvv0 cuya derivada es


mav0 = F v0 , donde F = k(y D) es la fuerza que el resorte ejerce sobre
P (que es la misma en ambos sistemas de referencia). Pero si el resorte
ejerce sobre P una fuerza F, P ejerce sobre el resorte una fuerza F.
Sobre el resorte acta esta fuerza F y adems la fuerza Fexterna y, como
se mueve a velocidad uniforme, la fuerza total sobre el resorte tiene que
ser nula, es decir
Fexterna = F

dEO
= Fexterna v0
dt

que es lo que dice (4.5.7). Esta fuerza depende del estado de movimiento
del cuerpo por lo que no puede ser escrita como funcin de punto (distancia entre O y P) independiente de las condiciones iniciales del problema.
Puede ser vista como una fuerza normal actuando en O.
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98

4.6.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Problemas

4.1 Una argolla de masa m puede deslizar libremente a lo largo de una


vara y esta vara gira, en torno a un punto fijo O, barriendo un plano
horizontal con velocidad angular = constante. Inicialmente es liberada a distancia 0 del origen con = 0. Determine el trabajo que
efecta la normal desde el instante inicial hasta un tiempo t. Se conocen 0 , m y .
4.2 Si se lanza una partcula de masa m verticalmente hacia arriba con
velocidad inicial ~v0 y hay roce viscoso ~F = k~vk~v, determine el trabajo total efectuado por ~F hasta que la partcula vuelve a su punto de
partida.

motor
4.3 Un ascensor cargado tiene masa total M1 y est
conectado a travs de una polea A a un motor
y por otra polea a un contrapeso de masa M2
(M2 < M1 ). Las poleas tienen roce despreciable
pero el ascensor tiene roce viscoso lineal. Para simplificar el problema suponga que los dos
cables nacen del mismo punto del techo del ascensor, que no hay ngulo entre ellos y que la
inercia de las poleas es despreciable, de modo
que el trabajo que se busca es el que hace la
tensin del cable de la izquierda.

M2
M
111
000
0001
111
000
111
000
111
000
111
000
111

a) Determine el trabajo que debe hacer el motor para que el ascensor


suba una altura h a velocidad constante v0 .
b) Lo mismo que antes pero para que el ascensor suba con aceleracin constante entre una posicin y otra h metros ms arriba si
v(t) = a0t, con a0 < g entre esas dos posiciones.
Datos: las masas, g, v0 , a0 , el coeficiente de roce lineal, la altura h.
4.4 Dos bloques de masas m1 y m2 estn apoyados en una superficie
horizontal con la que ambos tienen coeficientes de roce esttico y
dinmico e y d .
4.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

99

Los bloques estn


adems unidos por un
m1
m2
resorte de constan000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
te elstica k y largo
natural D.
En el instante inicial el resorte no est deformado, el bloque de masa
m2 est en reposo y el bloque de la izquierda tiene rapidez v1 . (a) Determine la compresin mxima del resorte para que el bloque 2 no
alcance a moverse. (b) Determine el valor mximo de v1 para que 2
no deslice si m2 = 2m1 y d = e /2.
4.5 Una partcula de masa m puede
deslizar sobre una superficie horizontal con la que tiene coeficiente
Vo
Q
de roce dinmico . La masa esg
t unida a una cuerda, la cual pah
sa por una polea en Q y su extremo
m
es recogido con rapidez V0 = cte. La
O
polea tiene un radio despreciable y.
se encuentra a una altura h del suelo.
a) Determine la tensin como funcin de la posicin
b) Determine en qu posicin la partcula se despega del suelo.
c) Determine el trabajo hecho por la fuerza de roce desde que la
partcula estaba a una distancia x0 del punto O hasta la posicin en
que se despega de la superficie.

Universidad de Chile

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100

4.6. PROBLEMAS

P. Cordero S. & R. Soto B.

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Captulo 5

Equilibrio y oscilaciones
5.1.
5.1.1.

Energa potencial y equilibrio


Punto de equilibrio

La energa mecnica total de un cuerpo cuya fuerza total es conservativa


tiene la forma
1
(5.1.1)
Emec total = m v2 +U (~r )
2
y esta cantidad es fija durante toda la evolucin del sistema, es decir, si se
la calcula en cualquier momento de su historia se obtiene el mismo valor.
La energa Emec total queda determinada por las condiciones iniciales.
En general el movimiento no puede extenderse en cualquier direccin arbitrariamente. Al despejar la magnitud de la velocidad:
r
2p
Emec total U (~r )
(5.1.2)
k~v k =
m
que obviamente es real y positivase observa que en ningn momento la
energa potencial U puede ser mayor que la energa total E. Si la partcula
alcanza un punto en el cual se cumple que E = U , este es un punto con
velocidad nula pero normalmente la fuerza
~F = U (~r )

(5.1.3)

no lo es. El movimiento entonces se reinicia hacia puntos donde E > U .

101

102

P. Cordero S. & R. Soto B.

El gradiente de una funcin escalar cualquiera h(~r ) siempre apunta

en la direccin en que la funcin h crece ms rpido, esto es, en la


direccin en que su derivada es ms grande y positiva. Por ejemplo
si h(x, y) es la funcin altura sobre el nivel del mar de la descripcin
de una zona de nuestra geografa en un mapa (plano XY ), entonces
h apunta en la direccin en que la altura crece ms rpido.

El gradiente de la funcin energa potencial apunta en la direccin en que


crece la energa potencial con mayor derivada, pero como en (5.1.3) hay
un signo menos, se concluye que la fuerza apunta en la direccin opuesta,
en la direccin en que U decrece con mayor derivada.
Se llama punto de equilibrio a una posicin ~re en la cual la fuerza total es
cero: U (~re ) = 0. Para que el equilibrio sea estable se debe cumplir que al
colocar en reposo a la partcula en un punto suficientemente cercano a ~re ,
la partcula adquiera un movimiento oscilatorio en torno a ese punto.

5.1.2.

Anlisis unidimensional

En un caso unidimensional la energa potencial es una simple funcin U (x) y la fuerza es F = dU /dx. La fuerza apunta hacia la izquierda en los puntos en que U es
creciente y apunta hacia la derecha en los
puntos donde es decreciente.
En particular, en la vecindad de un mnimo
xe la fuerza que hay a la izquierda de este punto apunta hacia la derecha (tambin
hacia xe ) y la fuerza que hay a la derecha
de xe apunta hacia la izquierda (o sea hacia
xe ). Esto permite entender porqu un mnimo de U es un punto de equilibrio.

Figura 5.1: La energa potencial en un problema unidimensional


puede presentar puntos de inters
como mnimos y mximos.

Si una partcula est sometida a una fuerza


total conservativa, se llama punto de equilibrio estable a un punto ~re para
el cual se cumple que:
(i) si la partcula es dejada en reposo en ese punto permanece en reposo
en l; (ii) si se la deja en~re con una velocidad suficientemente pequea, la
5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

103

partcula oscila en torno a ese punto.

X
xe

Figura 5.2: Ejemplo de funcin U(x) con dos mnimos. Las lneas a trazos representan algunos
valores posibles de la energa mecnica total. Puesto que (5.1.1) asegura que esta energa es siempre
mayor (a lo sumo igual) a U entonces para los valores indicados de E el movimiento no puede
extenderse indefinidamente en el eje x.
Como la fuerza total es conservativa, existe una energa potencial U (x) y
la fuerza total es F = dU /dx. En las zonas donde U es creciente F es negativo (es decir, la fuerza apunta hacia la izquierda) y en las zonas donde
U es decreciente, F es positivo. Esto muestra que si xe es un mnimo de U
la fuerza en una zona en torno a xe apunta hacia xe y es nula justo en xe .
Esto quiere decir que si se da como condicin inicial x(0) = xe y una velocidad suficientemente pequea, entonces la partcula va a ser frenada por la
fuerza hasta que invierta el sentido de su movimiento. Debido a (5.1.1), en
el punto x1 en el cual la velocidad se hace cero se cumple que E = U (x1 ).
En la figura 5.2 se puede ver grficamente en qu puntos la partcula soltada desde xe con la energa total indicada por lnea de trazos, llega un punto
en que su velocidad se hace cerolos puntos de retornoy se devuelve.
Para los tres valores de E indicados en la figura 5.2 el movimiento ocurre
en una zona limitada del eje X . Tambin se puede adivinar que si la energa
es suficientemente alta el movimiento puede ser no acotado.
E JEMPLO : La energa potencial
debida a la fuerza peso es m g z.
Una pelota ideal rebotando ad in7
finitum contra el suelo puede mo6
5
delarse con el potencial mgz para
k
2
4
z > z0 y con 2 (z + z0 ) para z < z0
3
donde z0 = mg/(2k) representado
2
en la figura 5.3. Dada una ener1
ga cintica inicial, la partcula tie0
4
2
2
4
6
x
ne una energa total E fija para
siempre y, como se ve en el diaFigura 5.3: La energa potencial asociada a
grama, el movimiento es acotado una partcula rebotando en un suelo se modela
entre un zmin y una altura mxima. con U = mgz para z > z0 y con U = 2k (z + z0 )2
para z < z0 donde z0 = mg/(2k).

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104

P. Cordero S. & R. Soto B.

OTRO E JEMPLO : Un caso muy


ilustrativo es el del pndulo plano
formado por una vara rgida sin
masa de largo R en cuyo extremo hay una masa puntual m.
La energa cintica como siempre es
K = 12 mv2 pero en este caso v = R .
La energa potencial esencialmente es
mgh y, como se ve de la figura 5.4, h =
R (1 cos ). El cero de energa potencial se ha escogido en el punto ms bajo
que tiene el recorrido de la masa m.

R
R cos

De aqu que la ecuacin para la energa


total conservada sea
h
m 2 2
EMT = R + mg R (1 cos ) (5.1.4)
2
Figura 5.4: Un pndulo simple tieque muestra que la energa potencial en ne la energa potencial planteada en
este caso es mg R (1 cos ) y cuya for- (5.1.4).
ma se puede apreciar en la figura 5.5.
Se puede comprobar que derivando
(5.1.4) una vez con respecto al tiempo,
se obtiene la conocida ecuacin para el
pndulo.

R (1-cos fi)
8
7
6
5

4
Y OTRO E JEMPLO M S : Consideremos
3
un caso con energa potencial U dado
2
1
por
0
a b
-3
-2
-1
0
1
2
3
(5.1.5)
U (x) = + 2
x x
y x siempre positivo. Esta energa Figura 5.5: La energa potencial asociada al pndulo.
potencial,
representada en la figura 5.6 es divergente en el origen, tiene un nico mnimo en xe = 2b/a y tiende a cero
cuando x crece indefinidamente. Para cualquier valor negativo de la energa total el movimiento est acotado entre dos valores xmin y xmax , (puntos
de retorno)
!
!
r
r
a
a
4 |E| b
4 |E| b
xmin =
1 1
1+ 1
,
xmax =
2 |E|
a2
2 |E|
a2
(5.1.6)

5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

105

Cuando la partcula alcanza uno de


estos valores extremos la velocidad
se hace cero pero dU /dx 6= 0, es decir, la fuerza es no nula y la partcula tiene una aceleracin que apunta
alejndose del valor extremo. En una
situacin as, el movimiento consiste
en ir y volver entre estos dos valores
extremos de x. El movimiento es peridico pero en general es diferente a
Figura 5.6: La energa potencial ax + xb2
un movimiento armnico simple.

tiene un solo mnimo, en x = xe = 2b/a, y


tiende a cero cuando x .

En cambio, para cualquier valor positivo de la energa el movimiento tiene


una cota inferior xmin pero no tiene cota superior: una vez que la partcula
adquiere velocidad hacia la derecha no cambiar ms la direccin de su
movimiento.
Si se escoge un punto cualquiera x = x0 como posicin inicial, cul es la
mnima velocidad inicial para que la partcula logre tener un movimiento
no acotado hacia la derecha? La respuesta se obtiene exigiendo que en el
momento inicial (y siempre) la energa sea no negativa, es decir, 21 m v20 +
U (x0 ) 0, es decir,
2
v20 U (x0 ) .
(5.1.7)
m
En las zona en que U (x0 ) es positivo esta relacin no es restriccin alguna
y la partcula escapa a infinito siempre; en cambio en la gran zona en que
U (x0 ) es negativo (5.1.7) da una cota a la rapidez inicial. Esta cota inferior
se denomina velocidad de escape.
Completamente en general la velocidad de escapeque depende

de la posicin inicial ~r0 es la velocidad mnima necesaria para que


la partcula pueda tener movimiento no acotado.

Para una funcin de energa potencial arbitraria U (x) que tiende a un valor
constante U cuando x la velocidad de escape en un punto x cualquiera est dada por
r
2 p
U U (x)
(5.1.8)
vesc (x) =
m
Determine el valor en metros por segundo de la velocidad para escapar de la
atraccin gravitacional de la Tierra partiendo desde el nivel del mar.
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106

P. Cordero S. & R. Soto B.

5.1.2.1. Integracin de caso conservativo unidimensional


La ecuacin (5.1.2) unidimensional en un rango en que la velocidad es
r
dx
2p
=
E U (x)
dt
m
puede ser llevada a la forma integral
r Z x(t)
dx
m
p
t=
2 x0
E U (x)

(5.1.9)

vlida, como se ha dicho, mientras la velocidad no cambie de signo. Esta


es una solucin formal de todos los problemas unidimensionales.

5.1.2.2. Caso sencillo en que la energa no se conserva


En lo anterior se ha explotado el anlisis en el que las fuerzas son todas
conservativas. Sin embargo si se toma el caso en que se agrega una fuerza
contante no conservativa como es el caso del roce dinmico, tambin se
tiene un grfico de energa suficientemente sencillo para poder hacer un
anlisis fcil de interpretar.
Considrese el caso de un oscilador sobre un plano horizontal: mx = k x
al que se agrega la fuerza de roce dinmico. Este roce apunta hacia la
izquierda cuando el movimiento es hacia la derecha (x > 0) y viceversa, es
Mientras el desplazamiento
decir, Froce = mg donde es el signo de x.
es hacia la derecha, la fuerza es negativa y el trabajo que esta fuerza
no conservativa efecta es proporcional a x. En efecto, de la ecuacin de
movimiento completa: mx = kx mg se puede integrar una vez para
obtener
1 2
k
mx = x2 mg x
2
2
que se puede escribir como
(0)

EMT (t) = EMT mg x(t)


Esta ltima relacin describe la forma como la energa mecnica total ini(0)
cial EMT va disminuyendo a medida que el sistema evoluciona.
Resuelva un caso especfico para el cual pueda hacer un grfico que ilustre
la evolucin EMT (t).
5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

5.1.3.

107

Discusin avanzada: Tiempos de frenado en puntos de


retorno

Estas notas no son necesarias para la comprensin de los captulos posteriores, pero pueden aportar a la compresin de ciertos temas avanzados de este captulo.
Cuando se analiza la dinmica de una partcula usando diagramas de energa en casos
unidimensionales o en tres dimensiones con conservacin de momentum angular, surge el
concepto de punto de retorno. Si la partcula tiene una energa constante E, los puntos de
retorno son aquellos donde la energa potencial (o la energa potencial efectiva) se iguala
a la energa U(x ) = E. Al acercarse a un punto de retorno, la rapidez de la partcula se
hace cada vez ms pequea hasta anularse en x . Una pregunta que surge es cunto
tiempo tarda la partcula en frenarse para luego rebotar y si ese tiempo es finito o infinito.
La respuesta depende de las propiedades del punto de retorno.

5.1.3.1. Primer caso: El punto de retorno no corresponde a un mximo de la energa potencial

Se considera el caso representado en la figura 5.7, donde la partcula viaja hacia la derecha. Si x0 es la posicin inicial de la partcula, se puede determinar el tiempo que tarda en
llegar a x utilizando la ecuacin de la energa, donde se despeja la velocidad
r
dx
2
=
(E U(x))
dt
m
que tambin se puede escribir como

dx
=1
2 (E U(x)) dt

Integrando la ltima expresin entre t = 0 y t ,


el instante de detencin, y usando el teorema
del cambio de variable, se tiene
Z x
x0

dx
q

2
m

= t

[E U(x)]

Para calcular esta ltima integral se necesita


conocer la forma explcita de la energa potencial. Sin embargo, es posible decir si es
finita o no. Como x no corresponde a un
mximo de la energa potencial, localmente
U(x) se puede aproximar por una lnea recta
U(x) E +U (x )(x x ). Luego, si se consiUniversidad de Chile

x*

Figura 5.7: Cuando la posicin de la partcula alcanza un punto en el cual la energa total coincide con la energa potencial,
se tiene un punto x de retorno.

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108

P. Cordero S. & R. Soto B.

dera una distancia pequea, se tiene que


t

Z x
x0

dx
q

2
m

[E U(x)]

Z x

dx

2
m

[U (x )(x x )]

Haciendo el cambio de variable y = x x en la segunda integral se obtiene

Z x
x0

Z x
x0

dx
q

2
m

2
m

[E U(x)]
dx

[E U(x)]

1
q

dy

2
m U (x )y

2m
,
U (x )

que es un valor finito.


Luego, en el caso analizado, el tiempo que tarda la partcula en frenarse es finito.

5.1.3.2. Segundo caso: El punto de retorno es un mximo de la energa potencial

Al igual que en el caso anterior, hacemos una aproximacin para la energa potencial cerca del punto de retorno. Como es un mximo, la aproximacin correspondiente (serie de
Taylor) da una parbola: U(x) E + U (x )(x x )2 /2, con U (x ) < 0. De esta forma se
tiene
t

Z x
x0

dx
q

2
m

Z x

dx
q 

2

2
m U (x )(x x ) /2

[E U(x)]
r
Z
dx
dy
m
q
+
U (x ) 0 y
2 [E U(x)]
m

La ltima integral diverge, lo que muestra que en esta condicin la partcula tarda un tiempo
infinitamente grande en detenerse completamente.

Un ejemplo de esta ltima situacin corresponde a un pndulo (barra rgida y masa en el


extremo) que es soltado desde el reposo, con la partcula en la altura mxima. Demuestre
que la partcula tarda un tiempo infinito en volver a la posicin vertical. Tambin tarda un
tiempo infinito en despegarse de la cspide.
5.1. ENERGA POTENCIAL Y EQUILIBRIO

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

5.2.

5.2.1.

Mecnica

109

Pequeas oscilaciones en torno a un punto de


equilibrio.
Oscilaciones 1D.

Consideremos el caso de una energa potencial U (x) que tiene un mnimo


en x = xe . No tendr importancia si U tiene adems otros mnimos. Puesto
que se trata de un mnimo, est garantizado que (dU /dx)x=xe = 0. Supondremos que el movimiento tiene una energa total levemente superior a
U (xe ), es decir, la energa cintica es siempre muy pequea y la partcula
permanece todo el tiempo muy cerca de x = xe . El punto xe tiene a ambos
lados puntos de retorno muy cercanos. En tal caso, la expansin de U (x)
en torno a xe que solo llega hasta la segunda derivada de la funcin puede
ser una excelente aproximacin para U ,
1
U (x) U (xe ) +
2

d 2U
dx2

x=xe

(x xe )2

(5.2.1)

Esta energa potencial aproximada da como fuerza aproximada


F(x) = k (x xe )

k=

con

d 2U
dx2

(5.2.2)
x=xe

que es la fuerza de un resorte de largo natural xe y constante elstica dada


por la segunda derivada de U evaluada en el mnimo.
Se ha obtenido que un sistema mecnico cualquiera, cuando est cerca
de una posicin de equilibrio puede ser descrito como el movimiento de
una masa unida a un resorte ideal. Esta aproximacin es vlida cuando el
desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio es pequeo. El estudio
en detalle del movimiento de una partcula unida a un resorte describe, entonces, el movimiento de cualquier sistema mecnico cerca del equilibrio.
La ecuacin de movimiento de la partcula cerca del punto de equilibrio es
entonces
mx = k [x xe ] ,
donde x = x(t)
(5.2.3)
ecuacin que fue estudiada en el captulo 3, donde se obtuvo que el movimiento que resulta es una oscilacinq
armnica en torno a xe con una

frecuencia caracterstica dada por 0 =


Universidad de Chile

k
m

Escuela de Ingeniera y Ciencias

110

P. Cordero S. & R. Soto B.

Luego, cuando una partcula se mueve en las cercanas de un punto de


equilibrio, la fuerza puede ser aproximada por un resorte ideal y el movimiento que resulta es armnico simple. La frecuencia angular de oscilacin
en torno al punto de equilibrio estable est dada por

0 =

U (xe )
m

(5.2.4)

que se llama la frecuencia de las pequeas oscilaciones. Hay que notar


que como xe es un mnimo de la energa potencial (equilibrio estable), la
segunda derivada es positiva de U , lo que garantiza que la raz existe.
En algunas situaciones la derivada U en el punto de equilibrio es nula,
resultando en oscilaciones no armnicas; por ejemplo, en el movimiento en
torno al origen en el caso U = a x4 . Este caso, sin embargo, no se estudiar
en este curso.
Cuando una partcula se mueve muy cerca del punto en que U
tiene un mnimo, U = Umin , y la energa total es levemente superior a
este valor Umin , el movimiento de la partcula es aproximadamente un
movimiento armnico simple en torno al punto de equilibrio.
El movimiento oscilatorio que ocurre en estas circunstancia se denomina pequeas oscilaciones en torno a un punto de equilibrio.

5.2.1.1. Cuando la coordenada relevante no es una longitud


Si la energa de un sistema se expresa en trminos de una coordenada
que no es una longitud, como en,
E=

2
+U ( )
2

(5.2.5)

la ecuacin dinmica, dE/dt = 0, aqu resulta ser = 1 U . Si = e es


un punto de equilibrio estable, se cumple que U (e ) = 0 y U (e ) > 0 (condicin de mnimo). La ecuacin dinmica en una pequea vecindad del
mnimo en e aproximadamente es 1 U (e ) ( e ), que se reconoce como una ecuacin de movimiento armnico simple con frecuencia
r
U (e )
=
(5.2.6)

En este caso la prima indica d/d .


5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Facultad

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

111

5.2.1.2. Ejemplo de energa y pequeas oscilaciones

a sin

m
b

b cos

m
Figura 5.8: Dos partculas de masa m unidas por varas ideales (masa despreciable) de largos a y
b y que forman un ngulo recto.

Para ilustrar varios de los conceptos recientes se analizar el caso de un


pndulo que tiene dos masas en varas que forman un ngulo recto, como
muestra la figura 5.8. Veremos cul es el nulo mximo si el sistema se
suelta del reposo con = 0. Veremos cunto vale la velocidad angular
cuando = /2 y finalmente veremos la frecuencia en el caso de pequeas
oscilaciones en torno al ngulo e de equilibrio esttico.
La energa del sistema es la suma K de las energas cinticas ms la suma
U de las energas potenciales:
2
m 2 m p 2
a + b2 mga sin
E =
a +
2
2
mg (a sin + b cos )
Si se suelta desde el reposo (esto es, = 0) con = 0 la energa inicial
es
Eini = mgb

y este es el valor que tendr durante todo el movimiento.

El ngulo mximo lo alcanza en otro punto en el cual = 0. Se debe exigir


que la energa es ese momento sea
mg (2a sin + b cos ) = mgb

que tiene dos soluciones, una es la condicin inicial = 0 y la otra es para


el mximo valor posible M para el ngulo
sin M =
Universidad de Chile

4ab
4a2 + b2
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112

P. Cordero S. & R. Soto B.

Para saber la velocidad angular cuando = /2 se vuelve a aplicar conservacin de energa:



m
2a2 + b2 2 mg2a = mgb
2

que implica

2g(2a b)
( = ) =
2
2a2 + b2
Este resultado no tiene sentido salvo cuando 2a b. Esto se debe a que
si tal desigualdad no se obedece el pndulo nunca llega a = /2 a partir
de la condicin inicial escogida.
Veamos ahora cunto vale la energa si el sistema est en equilibrio
estable. En tal situacin = 0 y el sistema est en un mnimo de energa
potencial. La derivada de la energa potencial con respecto a es
U = mg (2a cos b sin )
que se anula cuando
2a
b
y se comprueba que para este valor del ngulo la energa potencial, que
es la energa total en el caso esttico, vale
p
Emin = mg 4a2 + b2
tan e =

Con lo visto en (5.2.6) resulta muy fcil determinar que en el presente


ejemplo la frecuencia al cuadrado es

g 4a2 + b2
2
=
2a2 + b2

5.2.2.

Otra vez el pndulo simple

Ya se obtuvo en (2.3.13) que la ecuacin


del pndulo simple, como en la figura 5.9,
es
g
= sin
(5.2.7)
R
Si esta ecuacin se multiplica por , ambos
lados de la ecuacin son derivadas perfectas y se puede integrar desde un tiempo
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
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Figura 5.9: Pndulo simple.

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

113

inicial t = 0 hasta t arbitrario. Si se escoge


(0) = 0 , (0) = 0 se obtiene
2g
2 (t) =
(cos (t) cos 0 )
R

(5.2.8)

Se ha obtenido la velocidad angular como funcin del ngulo . El pndulo comienza desde el reposo con amplitud = 0 y se mueve disminuyendo
, pasando por el punto ms bajo que corresponde a = 0 y luego llega a
= 0 . En ese recorrido se cumple la mitad del perodo T .
El mismo pendulo con amplitud diferente
1.5

angulo phi

1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0

10

15

20
25
tiempo

30

35

40

Figura 5.10: El pndulo tiene perodo diferente para diferentes amplitudes. La figura da (t) del
mismo pndulo lanzado tres veces coc06.tex saved n velocidad inicial nula desde ngulos iniciales
(0) = 0 diferentes.
la velocidad angular es negativa por lo que se debe
r
2g p
T

(5.2.9)
con 0 t
=
cos cos 0
R
2
Para obtener la dependencia de en t es necesario integrar una vez ms.
Se integra desde t = 0 hasta un valor t menor a T2 en el que toma el valor
(t)
r
Z 0
2g
d

=
t
R
(t) cos cos 0

En ese lapso
escribir

T
2

La integral al lado izquierdo pertenece a una clases de integrales llamadas elpticas y el resultado no puede expresarse en trmino de funciones
elementales.
Si en la expresin anterior se escoge t = T2 , la integral angular es desde
0 hasta 0 y se tiene una relacin entre el perodo T y la amplitud de la
oscilacin.
Universidad de Chile

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114

P. Cordero S. & R. Soto B.

En la figura 5.10 se muestra grficamente el resultado de integrar numricamente


q la ecuacin del pndulo en tres casos que tienen el mismo valor
para

g
R,

y que parten del reposo. Difieren en el valor de (0).


* * *

En general sin = 3!1 3 . . ., pero si el pndulo tiene oscilaciones de


amplitud pequea, el lado derecho de (5.2.7) puede aproximarse por sin
y la ecuacin aproximada de movimiento es
g
=
R

(5.2.10)

que es la ecuacin de un oscilador armnico con frecuencia angular 0 =


q
g
R . La solucin de esta ecuacin entonces es muy fcil de escribir.

5.2.3.

Equilibrio y pequeas oscilaciones en 2D

5.2.3.1. Generalidades
En dos o tres dimensiones la situacin es ms compleja que en una dimensin pues hay ms casos posibles. En la figura 5.11 se representa
una energa potencial U (x, y) que tiene dos mnimos, es decir, dos puntos de equilibrio estable, un mnimo ms profundo que el otro. Si esta superficie se cortara por un plano horizontal a alguna altura E se tendra
la zona en la cual el movimiento puede darse (E U ). En la base de
esta figura se puede
ver las curvas de nivel las cuales representan precisamente curvas
U =constante. Considrese, por ejemplo, la
curva cerrada en torno
al mnimo izquierdo que
aparece en la base de
la figura. Ella corresponY
de a un cierto valor U =
X
E0 . La zona interior a esa
curva cumple con E0
Figura 5.11: Ejemplo de la forma de una energa po-

5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.


Facultad

de Ciencias Fsicas y Matemticas


tencial U(x,y) con dos puntos de equilibrio estable.

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

115

U (~r ). Es decir, si la partcula tiene energa total E0


y su posicin inicial fue
dada dentro de esta zona, el movimiento ser todo el tiempo dentro de
esta zona.
Hay otro punto interesante de esta energa potencial: es un punto entre
los dos mnimos y l es un mximo en la direccin X y un mnimo en la
direccin Y . A tales puntos se les llama punto silla y son puntos de equilibrio
inestables.
No veremos en general la forma del movimiento armnico simple en el
caso de una energa potencial U (x, y) y tan solo se dice a modo de complementacin cultural que es necesario considerar la matriz de valores
Mab = 2U / xa xb , se debe diagonalizar y estudiar sus autovalores.
Sin embargo, un caso simple ocurre en el movimiento en dos o tres dimensiones de una partcula unida a un resorte ideal. En este caso, la energa
potencial tiene un slo mnimo que es igual en todas las direcciones. Se
tiene, entonces el oscilador armnico tridimensional.
La ecuacin para un oscilador armnico tridimensional de largo natural
nulo ubicado en el origen es
= k~r (t)
m~r(t)

(5.2.11)

Se trata de un problema con fuerza central, por tanto, como el momento


angular respecto al centro de fuerza se conserva, el movimiento es plano,
como se discuti en la seccin 2.5. Todo el movimiento, entonces, ocurre
en un plano, el que queda determinado por las condiciones iniciales. Conviene escoger al plano XY coincidiendo con el plano del movimiento. En tal
caso la ecuacin anterior se separa en dos ecuaciones independientes,
m x(t)

= k x(t)
m y(t)

= k y(t)

(5.2.12)

Cada una de estas dos ecuaciones tiene solucin del tipo (3.2.6) con constantes determinadas por las condiciones iniciales,
x(t) = A1 sin(0 t) + B1 cos(0 t)
y(t) = A2 sin(0 t) + B2 cos(0 t)
Universidad de Chile

(5.2.13)

Escuela de Ingeniera y Ciencias

116

P. Cordero S. & R. Soto B.

Si se da una posicin inicial~r0 = (x0 , y0 ) y una velocidad inicial~v0 = (vx0 , vy0 ),


entonces se tiene cuatro condiciones para determinar a las cuatro constantes A1 .. B2 .
Demuestre que (5.2.13) implica que la trayectoria en el plano XY es siempre
una elipse con centro en el origen.

5.2.3.2. Un sistema oscilante doble y simtrico


Normalmente una ecuacin con resorte se escribe en la forma x = 2 (x
d) donde d es el largo natural del resorte. Pero esta expresin se refiere al
caso en que el origen coincide con el extremo fijo del resorte. Sin embargo
si el origen se desplaza, la ecuacin queda x = 2 (x A) y A sencillamente es la posicin de equilibrio estable de la partcula.
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11

11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11

Figura 5.12: Dos masas unidas por un resorte y unidas a sendos resortes unidos a paredes laterales fijas

A continuacin se ver el caso de dos partculas que estn unidas como


lo muestra la figura 5.12: hay un resorte entre ellas y adems resortes a
cada lado unidos a una partcula y una pared.
Se ver el caso simtrico: las dos masas son iguales y los dos resortes
laterales son iguales. Si se toma el origen al centro, se denomina las posiciones de las partculas x1 y x2 y la frecuencia angular asociada a los
resortes laterales es 0 y la del resorte central es 1 , entonces las ecuaciones son
x1 = 02 (x1 + L) + 12(x2 x1 d)
(5.2.14)
x2 = 02 (x2 L) 12(x2 x1 d)
Si el resorte central desaparece (1 = 0), las ecuaciones son independientes y sealan que el valor de equilibrio de x1 es x1 = L y el de otro es
x2 = L y cada una de ellas oscila con frecuencia angular 0 respecto a su
posicin de equilibrio.
Si los resortes laterales desaparecen (0 = 0), la diferencia de las dos
ecuaciones da una ecuacin para x x2 x1 de la forma x = 212 (x d),
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
Facultad

de Ciencias Fsicas y Matemticas

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

117

que indica que la configuracin de equilibrio corresponde a que las partculas


estn a distancia
d y las oscilaciones en torno a esa distancia sea

2 . El factor 2 se origina en que la masa reducida del


sistema doble
2
sea = m/2 y por tanto = k1 / = 2k1 /m, esto es, = 21 .
Para tratar en forma ms limpia el problema planteado en (5.2.14) conviene
desplazar las variables de modo que el sistema sea homogeneo. Un poco
de lgebra muestra que conviene usar
x1 = y1
x2 = y2 +

d 12 +L 02
02 +21
d 12 +L 02
02 +21

(5.2.15)

con lo que el sistema toma la forma






d2
y1
y1
= M
y2
dt 2 y2

(5.2.16)

(ntese el signo menos), con


 2

0 + 12
12
M=
12
02 + 12

(5.2.17)

El primer vector propio es ~es = (1, 1) con autovalor

s2 = 02
y el segundo autovector es ~ea = (1, 1) con autovalor

a2 = 02 + 212

Las letras s y a se refieren a las palabras simtrica y antisimtrica. En el


primer caso las dos partculas se mueven en fase a la izquierda y derecha
mientras que en el segundo se mueven siempre con velocidades de igual
valor pero de signo opuesto (contrafase).
La solucin general tiene la forma
~y(t) = (c1 sin st + c2 cos s t)~es + (c3 sin a t + c4 cos a t)~ea

(5.2.18)

donde, como ya se dijo,


~es =

1
1

~ea =

1
1

(5.2.19)

5.2.3.3. Otro caso de doble oscilador

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118

P. Cordero S. & R. Soto B.

1111111
0000000
0000000
1111111
0000000
Un sistema de dos osciladores acoplados reducido a su mnima 1111111
expresin usa partculas de igual masa, resortes de largo natural
nulo y no se pone peso. Ver la figura que sigue. Las ecuaciones
son
x1 = 12 x1 + 22 (x2 x1 )
(5.2.20)
x2 = 22 (x2 x1 )
Se puede usar una notacin vectorial/matricial
~x = M~x
donde ~x = (x1 , x2 ) y
M=

12 + 22 22
22
22

Los autovalores de M son

1 = 22 +
2 = 22 +

12
2
12
2

+ 21
21

q
q

424 + 14
424 + 14

y los respectivos autovectores son


~e1 =

~e2 =

12
2

12

424 + 14

22
q
!
2
+ 21 12 424 + 14
22

Si se toma resortes iguales: 1 = 2 = la solucin se ve un poco menos


fea:

 2
1,2 = 3 5
2
y los respectivos autovectores son

 !
1
1

5
2
~e1,2 =
2
1
Este ejemplo se puede extender agregndole largo natural a los resortes
y la fuerza peso. En tal caso hay que hacer algo parecido a lo hecho en
(5.2.15) (trasladar las viariables de posicin) para volver ecuaciones como
las de (5.2.20).
La solucin, como se ha visto, es un tanto fea.
5.2. PEQUEAS OSCILACIONES EN TORNO A UN PUNTO DE EQUILIBRIO.
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de Ciencias Fsicas y Matemticas

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

119

5.2.3.4. Visin general del oscilador doble


Una vez que se hace el traslado de las dos variables dinmicas la ecuacin
toma la forma




d2
y1
y1
= M
y2
dt 2 y2
donde la matriz M es constante (no depende ni de las coordanadas ni del
tiempo). Si se resuelve el problema de los dos valores y los dos vectores
propios de la matriz M de 2 2,
(A , ~eA ),

(B , ~eB )

se puede escribir la solucin general en la forma


~y(t) =

y j (t)~e j

(5.2.21)

j=A,B

La dependencia temporal est solamente en las funciones escalares y j (t)


y los vectores ~eA y ~eB son independientes (uno no es proporsional al otro).
Reemplazando (5.2.21) en la ecuacin inicial haciendo uso que los ~e j son
autovectores de M, se obtiene que

j=A,B

y j (t)~e j =

y j (t) j ~e j

j=A,B

y, puesto que los ~e j son linealmente independientes, se tiene que cumplir


que yA (t) = A yA (t) y que yB (t) = B yB (t) que son ecuaciones que
se sabe resolver y cuya solucin general es
y j (t) = j sin

j t + j cos

q
j t

con j = A, B

Finalmente, entonces, la solucin del problema es


~y(t) =

j=A,B

j sin

j t + j cos

j t ~e j

(5.2.22)

que tiene la misma estructura que (5.2.18) con cuatro constantes arbitrarias que fijan las cuatro condiciones iniciales.
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120

5.3.
5.3.1.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Oscilador forzado
La ecuacin del oscilador forzado

En variadas ocasiones una partcula que se encuentra cerca de un punto


de equilibrio estable es forzada externamente. El movimiento que resulta
es en general complejo, dependiendo del tipo de fuerza externa que acta
y de la amplitud de sta. Si la amplitud de la fuerza no es muy grande,
entonces la partcula se alejar poco del punto de equilibrio estable, pudindose aplicar el formalismo de pequeas oscilaciones. La fuerza externa puede ser de muchos tipos, pero un caso particularmente interesante
corresponde al caso en que sta depende explcitamente del tiempo. Un
ejemplo cotidiano se da con un temblor que hace vibrar a los edificios en
torno a su posicin de equilibrio.
Consideremos una partcula de masa m en una dimensin que se mueve
bajo la accin de una fuerza conservativa que viene de una energa potencial U el cual tiene un punto de equilibrio estable en xe , ms una fuerza
que depende del tiempo pero no de la posicin Fe (t). Cerca del punto de
equilibrio estable, la ecuacin de movimiento es
mx = k(x xe ) + Fe(t)
donde
k=

d 2U
dx2

x=xe

Como el movimiento natural (sin forzamiento) de la partcula es armnico,


resulta natural estudiar el caso en que la fuerza externa tambin es armnica (sinusoidal). Diremos que la fuerza externa se puede escribir como
Fe (t) = kQ sin( t), donde Q mide la amplitud de la fuerza y es la frecuencia angular de la misma, que no necesariamente coincide con la frecuencia
angular de las pequeas oscilaciones.
La ecuacin de movimiento que resulta es
m x = k [x(t) Q sin( t)]

(5.3.1)

donde por simplicidad se puso xe = 0. Si xe 6= 0, entonces basta con hacer


el cambio de variables y(t) = x(t) xe y se obtiene la misma ecuacin.
5.3. OSCILADOR FORZADO

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

5.3.2.

Mecnica

121

Solucin, resonancia y batido

Este tipo de ecuacin lineal inhomognea tiene la siguiente propiedad. Si


dos funciones x(t)
y x(t) la satisfacen, entonces su diferencia,
y(t) x(t) x(t)

(5.3.2)

satisface la correspondiente ecuacin homognea


m y(t)
= k y(t)

(5.3.3)

cuya solucin, como ya sabemos, es de la forma y(t) = A sin(0 t)+B cos(0 t).
A continuacin se ver que existe una solucin de (5.3.1), que se denominar x(t),

que tiene la forma


x(t)
= D sin t

(5.3.4)

siempre y cuando D tenga un valor muy preciso. Puesto que x = 2 D sin t,


entonces al exigir que se satisfaga (5.3.1) se deduce que
D=

02 Q
02 2

(5.3.5)

y la solucin x(t) general es x = y + x,

x(t) =

02 Q
sin t + A sin(0 t) + B cos(0 t)
02 2

(5.3.6)

El primer trmino de la solucin tiene frecuencia angular asociada a la


forzante y tiene coeficiente fijo, mientras que el resto tiene la frecuencia 0
asociada al sistema masa-resorte (m, k). Se tiene un resonancia cuando la
frecuencia es muy cercana a la frecuencia 0 .
La superposicin de dos dependencias temporales con distinta frecuencia puede producir el fenmeno de batido que se ilustra en la figura 5.13:
las funciones se suman y restan sucesivamente, produciendo una funcin
con una envolvente de perodo mucho ms largo que las funciones que lo
componen.
Esta solucin tiene una propiedad muy especial. El punto oscilante puede
llegar a alejarse bastante de su posicin de reposo debido al primer trmino
en (5.3.6). Si se comienza a variar lentamente la frecuencia angular de
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P. Cordero S. & R. Soto B.

2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0

20

40

60

80

100

Figura 5.13: Un oscilador de frecuencia natural 0 forzado por una fuerza peridica con frecuencia cercana a la frecuencia 0 muestra un comportamiento temporal en paquetes como se
aprecia en la figura. Si dos cuerdas de guitarra se afinan a notas muy cercanas el sonido que resulta
al tocarlas simultaneamente tiene esta propiedad que se llama de batido, claramente audible. Esta
es una propiedad de la solucin (5.3.6).

2 Q

0
la forzante acercando a 0 , el coeficiente 2
2 crece indefinidamente,
0
permitiendo que la amplitud de las oscilaciones tambin crezca sin lmite.
02 Q
La amplitud 2
2 del trmino resonante cambia de signo cuando se pasa
0
de < 0 a > 0 .

En un sistema real este proceso tiene un lmite porque, si bien para pequeas oscilaciones (amplitud pequea) un sistema puede comportarse como
aquel que hemos estado describiendo, para amplitudes ms grandes la ley
de fuerza se hace notoriamente diferente y el sistema deja de comportarse
en forma puramente elstica.
En particular, si a la solucin (5.3.6) se le impone las condiciones genricas: x(0) = x0 y x(0)

= v0 , las constantes A y B se determinan y toman la


forma
x = x0 cos 0 t +

02 (v0 Q ) 2v0
02
t
+
Q
sin

sin t
0
0 (02 2 )
02 2

Si se toma el lmite 0 se obtiene


x = x0 cos 0 t +
5.3. OSCILADOR FORZADO

v0
Q
sin 0t + (sin 0t 0t cos 0t)
0
2

(5.3.7)

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Mecnica

123

que es idntica a la solucin que se obtiene de resolver la ecuacin inicial reemplazando primero por 0 . La solucin (5.3.7) muestra en detalle la forma como la solucin es a la larga dominada por el trmino
(Q/2) 0 t cos 0 t que diverge en el tiempo.
El movimiento descrito por (5.3.6) es una primera forma de ver un fenmeno de enorme importancia prctica llamado resonancia. Cuando la frecuencia de una forzante coincide (o es muy parecida) a la frecuencia
natural 0 del sistema, se produce una resonancia. Desde el punto de vista meramente matemtico (5.3.6) es divergente si 0 . En la prctica,
como se discutir ms adelante, el sistema oscila mucho ms fuertemente.

5.3.3.

Ejemplos en la prctica

Este fenmeno se puede ver en numerosos ejemplos de la vida cotidiana.


Cuando el ruido de un motor acelerando llega a una ventana, el vidrio
suele, en un determinado momento, vibrar fuertemente. Esto se debe
a que el panel de vidrio de esa ventana tiene una frecuencia natural
de vibracin y el ruido que llega a travs del aire (ondas de compresin) acta como forzante. La frecuencia del motor va variando, porque est acelerando, y en algn momento coincide con la frecuencia
del panel.
El movimiento de cabeceo de un barco tiene una frecuencia natural
de oscilacin. Si el barco se ve enfrentado a un oleaje suave que
tiene la misma frecuencia, puede llegar a cabecear tan fuerte que
podra hundirse. Hundimiento en da claro y tranquilo.
Por lo compleja que es la estructura de un edificio, estos tienen varias
frecuencias naturales de vibracin. Si ocurriera que la frecuencia de
un temblor coincide con alguna de las frecuencias naturales del edificio este se puede llegar a romper. Tcnicas actuales permiten que
esto no ocurra.
En un camino irregular no muy duro las ruedas de los automviles
rebotan y luego golpean fuertemente al camino. La repeticin de este
proceso termina haciendo una superficie ondulada bastante regular
que se conoce como calamina. Los vehculos que transitan sobre un
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124

P. Cordero S. & R. Soto B.

camino calaminado pueden entrar en resonancia y deben cambiar de


velocidad para evitarlo.

5.3.4.

Un ejemplo sencillo

Un ejemplo mecnico simple que presenta forzamiento ocurre cuando se


considera el caso de un resorte unidimensional de largo natural nulo y
en ausencia de gravedad, cuyo extremo A extremo oscila en torno al origen: xA (t) = Q sin( t) con frecuencia angular , en general, distinta a 0 =
p
k/m.
El resultado efectivo es que aparece un
nuevo trmino de fuerza en la ecuacin de
movimiento, y es una fuerza oscilante que
llamaremos forzante.

xo x(t)
La ecuacin de movimiento es mx = O xA(t)
k (x(t) xA (t)). Al reemplazar el moviFigura 5.14: El punto A se muemiento del extremo se obtiene
ve oscilando en torno al origen: xA =
Q sin( t).

mx = k(x(t) Q sin( t))

que es la ecuacin ya vista del oscilador armnico forzado.

5.4.

Oscilador amortiguado

Como se vio en las secciones anteriores, cualquier partcula cerca de un


punto de equilibrio estable presenta oscilaciones armnicas con una frecuencia bien caracterstica. En muchas ocasiones, adems de las fuerzas
conservativas que dan lugar a la energa potencial que presenta el punto de equilibrio estable, hay roce viscoso. Como sabemos, el roce viscoso
tiende a frenar a las partculas y por lo tanto a disminuirles su energa.
Si una partcula comienza su movimiento cerca de un punto de equilibrio
estable xe y adems hay roce viscoso, parece natural esperar que haya
oscilaciones en torno a xe y al mismo tiempo que disminuya su energa,
mantenindose siempre cerca del punto de equilibrio. La situacin real es
ms compleja pudiendo no haber oscilaciones del todo, pero como se ver,
la partcula se mantiene cerca del punto de equilibrio.
5.4. OSCILADOR AMORTIGUADO

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

125

De esta forma, la ecuacin de movimiento que describe a una partcula


cerca de un punto de equilibrio estable en presencia de roce viscoso es
m x(t)
= k x(t) c x(t)

o equivalentemente

c
x(t)
+ 02 x(t) = 0
m
 2 
d U
k=
dx2 x=xe =0

x(t)
+
donde

(5.4.1)
(5.4.2)

y se ha escogido el origen en la posicin de equilibrio (xe = 0). Nuevamente,


si no fuese as, un cambio de variable permite obtener la ecuacin anterior.
Para resolver este tipo de ecuaciones primero
la ecuacin algeqse plantea

c 2
c
c
2
2
02 , que pueden ser
braica z + m z + 0 , cuyas races son 2m
2m
complejas. En efecto, la naturaleza de las soluciones de (5.4.2) depende
del signo de
 c 2
02
=
(5.4.3)
2m
Caso > 0: Este caso, denominado caso sobreamortiguado, la solucin
se puede escribir en general en la forma


q
q
c 2
c 2
c
t ( 2m
02
t ( 2m
02
)
)
x(t) = A1 e
+ A2 e
(5.4.4)
e 2m t
El factor exponencial que est fuera del parntesis domina y la funcin x(t)
decrece exponencialmente cuando el tiempo crece. Las constantes A1 y
A2 se determinan cuando se conoce las condiciones iniciales. Compruebe
que se cumple que
v0
A1 = x20 + 4mcx0 + 2

(5.4.5)
x0
cx
v0
0

A2 = 2 4m 2
A pesar de su nombre, este sistema no oscila porque el efecto de la amortiguacin es muy fuerte.
Caso < 0: En este caso los efectos de la amortigacin son menos intensos y el sistema oscila. La solucin podra escribirse prcticamente en la
misma forma que antes


q
q
c 2
c 2
2
2
c
x(t) = A1 eit 0 ( 2m ) + A2 eit 0 ( 2m ) e 2m t
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126

P. Cordero S. & R. Soto B.

x(t)

pero como la solucin debe ser real para que tenga sentido, entonces las
constantes A1 y A2 deben ser complejas. Al exigir que x = x para todo t
se deduce que A1 = A2 . Para hacer explcita esta propiedad se cambia de
notacin,
D
D
A1 = ei
A2 = ei
2
2
y entonces
!
r
 c 2
c
t
2m
cos t 02
x(t) = D e
+
2m
(5.4.6)
solucin que est representada
en la figura 5.15.
Se aprecia que la frecuencia
angular de oscilacin en este
sistema es
r
tiempo
 c 2
2
c = 0
(5.4.7) Figura 5.15: Las oscilaciones de un oscilador
2m
amortiguado van decreciendo con el tiempo, man-

que es una frecuencia menor teniendo su frecuencia tal como se describe en


que 0 . Si el coeficiente de vis- (5.4.6).
cosidad c aumenta la frecuencia c disminuye aun ms, es
decir el perodo de oscilacin T = 2c aumenta si c aumenta.
En este caso las dos constantes que deben ser fijadas una vez que se
tiene las condiciones iniciales son D y .

5.5.

Oscilador forzado y amortiguado

Finalmente, consideramos el caso general de una partcula que se mueve


en proximidad de un punto de equilibrio estable, donde adems hay roce viscoso y una fuerza externa peridica. La ecuacin que describe este
movimiento es
m x(t)
= k x(t) c x(t)
+ k Q sin t
que se escribe equivalentemente como
x(t)
+

c
x(t)
+ 02 x(t) = 02 Q sin t
m

5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO

(5.5.1)

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Mecnica

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127

El ltimo trmino es el que describe a la forzante peridica.


Tal como se coment en la seccin 5.3 estas ecuaciones lineales inhomogneas tiene una solucin general que se obtiene de la solucin general
de la correspondiente ecuacin homognea (en este caso la del oscilador
amortiguado sin forzar) ms una solucin particular de la ecuacin inhomognea.
Puesto que ya se conoce la solucin general del oscilador amortiguado sin
forzar solo resta calcular una solucin de la ecuacin inhomognea (5.5.1).
sta ser obtenida a partir de suponer que existe solucin x(t) de la forma
x(t) = A sin( t )

= A (sin t cos cos t sin )

(5.5.2)

De donde es directo obtener que


x(t)

= A (cos t cos + sin t sin )


x(t)

= A 2 (sin t cos cos t sin )

0.5

1.5

2.5

3.5

(5.5.3)

Figura 5.16: La amplitud A(w), dada en (5.5.6), de un oscilador de frecuencia natural 0 , amor-

tiguado y forzado por una fuerza peridica con frecuencia (la forzante) muestra para diversos
valores del parmetro de amortiguacin q un mximo (resonancia) en w = wr (definido en (5.5.7)).
Mientras menor el amortiguamiento mayor es la amplitud A.

En lo que sigue se va a usar un parmetro q para describir el amortiguamiento, en lugar de c. La relacin, por definicin es
q=
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c
m
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128

P. Cordero S. & R. Soto B.

Al reemplazar estas expresiones en (5.5.1) se obtiene una ecuacin que


se factoriza en dos partes, una proporcional a cos t y otra proporcional a
sin t. Puesto que esta ecuacin debe ser vlida para todo tiempo, cada
una de estas dos partes debe ser nula independientemente y se obtiene
q cos


02 2 sin



02 Q = A 02 2 cos + q sin
=

(5.5.4)
(5.5.5)

De la primera de estas ecuaciones se despeja inmediatamente que


tan =

02 2

y entonces
sin
cos

q
q
q

2 02

2

+ q2

02 2
2
2 02 + q2

Si el coeficiente de roce viscoso c se anula, es decir, q = 0, entonces el


seno se anula y el coseno vale 1.
De (5.5.5) resulta (comparar con (5.3.5))
A =
=

02 Q

02 2 cos + q sin
02 Q

(02 2 )2 + q2

(5.5.6)

y ahora se ve que el primer trmino en el denominador es siempre positivo


tal como el segundo trmino.
Entonces la amplitud A nunca es divergente. Su forma, como funcin de ,
se muestra en la figura 5.16. La funcin A tiene un mximo cuando

2 = r2 = 02 2

5.5. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO

 c 2
2m

(5.5.7)

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Mecnica

129

Esto contrasta con lo que ocurre con


el oscilador forzado sin amortiguacin donde la amplitud que resulta
matemticamente es divergente en
la resonancia.
El valor de A en el punto = r es

A=

0 Qm

q 0
c
c2
02 4m
2

Figura 5.17: La funcin x(t) de un osci(5.5.8) lador de frecuencia natural 0 , amortiguado y forzado por una fuerza peridica con
frecuencia (la forzante) muestra un comportamiento inicial transitorio donde las dos
frecuencias compiten, pudiendo haber batido en esta etapa. A tiempos largos el comportamiento es oscilatorio simple con la frecuencia de la forzante como se desprende de (5.5.9).

que diverge en el caso de un oscilador forzado y no amortiguado, es decir, cuando c 0.

La solucin general de la ecuacin


del oscilador forzado y amortiguado
se expresa como la solucin general de la ecuacin homognea ms
la solucin particular recin obtenida.
Suponiendo que no hay sobreamortiguacin esta solucin es

x(t) =

D cos t

02

 c 2
+
2m

02 Q
+q
(02 2 )2 +


c 2
m

h c i
t
exp
2m

sin( t )

(5.5.9)

La primera parte de esta expresin, que proviene de la ecuacin lineal ho-

mognea (oscilador no forzado), decrece con el tiempo en forma exponencial. A tiempos largos, entonces, la solucin que domina sin competencia
es la parte proporcional a sin( t ). A largo plazo la forzante impone
totalmente la frecuencia de oscilacin.
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130

5.6.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Problemas

5.1 Una partcula P de masa m est sometida a la


fuerza de dos resortes. Estos dos resortes de
constantes elsticas kA = 2k y kB = k tienen largos naturales 3d y 2d respectivamente y tienen
puntos fijos, como lo muestra la figura, en un
punto A el primero y el segundo en un punto
B verticalmente sobre l a distancia 6d. Determinar las frecuencias a pequeas oscilaciones
verticales y a pequeas oscilaciones horizontales.
5.2 El sistema de poleas sin roce que describe la figura tiene una masa colgante m1 a la izquierda
y la masa total al centro es m2 . D a este sistema una geometra sencilla para la situacin
de equilibrio. Encuentre la frecuencia de las pequeas oscilaciones en torno a ese punto.

k,3a
a
m

B
a
k,3a

1111111111111111111111
0000000000000000000000
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111
0000000000000000000000
1111111111111111111111

y
x

5.3 Se tiene un pndulo plano que consta de


un hilo de largo D que tiene una partcula
puntual de masa m en su extremo inferior.
Pero no es un pndulo comn porque su
origen superior est en el punto de contacto entre dos circunferencias de radio
R, como lo muestra la figura. Cuando el
pndulo oscila se enrolla un poco en forma alternada en las dos circunferencias,
de modo que su largo instantneo no es
D sino (D R ) y su centro instantneo
de giro es el punto P de tangencia (ver
figura).

a) Obtenga las ecuaciones escalares de movimiento, una de ellas


sirve para determinar la tensin del hilo y la otra es la interesante. b)
Escriba la energa cintica, K( , ) y la energa gravitacional U ( ).
c) Demuestre que la exigencia de conservacin de la energa mecnica, dE/dt = 0, conduce a la ecuacin interesante de movimiento.
d) Escriba la ecuacin asociada a pequeas oscilaciones.
5.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

131

5.4 Considere una partcula de masa m que est apoyada sobre un resorte de constante k y largo natural l0 , bajo la accin de la gravedad.
El punto B de donde se sostiene el resorte se encuentra en t = 0 al
nivel de la mesa.
a) Encuentre la altura de equilibrio de la
masa. b) En t = 0, cuando la masa esm
t quieta y en la posicin de equilibrio, el
punto B comienza a oscilar verticalmente. El movimiento de B puede ser descrito como ~rB (t) = A0 sin( t) j. Encuentre
g
k, lo
la ecuacin que describe el movimiento
de la masa. c) Resuelva la ecuacin de
movimiento para las condiciones iniciales
B
dadas. d) Manteniendo la amplitud A0 fija,
considere que la frecuencia es menor
que la frecuencia de resonancia.
Cul es la frecuencia mxima para que la masa nunca choque con la mesa?

5.5 Considere el movimiento de una partcula de masa m que se mueve


bajo la accin de la fuerza

~F = b x (y2 + z2 ) + y (x2 + z2 ) j + z (x2 + y2 ) k
a) Demostrar que esta fuerza es conservativa. b) Encontrar la energa potencial U (x, y, z) asociada a esta fuerza, tal que sea nula en el
origen. c) Si la partcula es soltada desde el origen con rapidez v0 ,
determine la rapidez en un punto cualquiera (x1 , y1 , z1 ).

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132

5.6. PROBLEMAS

P. Cordero S. & R. Soto B.

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Captulo 6

Fuerzas centrales y planetas


6.1.
6.1.1.

Barrera centrfuga y potencial efectivo U


La nocin

Barrera centrfuga es una nocin que puede ser

comprendida a partir de la conservacin del momento angular. Aparece


naturalmente cuando la fuerza total es central con centro en O. En forma
poco precisa se puede decir que el momento angular O es proporcional a
la distancia R de la partcula al centro O y tambin es proporcional a la velocidad angular, O R . Puesto que O es constante, si R est decreciendo,
tiene que ir creciendo en la misma proporcin. La aceleracin centrpeta, por otro lado es an v2 /R R 2 , es decir, an crece tambin. En otras
palabras, para disminuir R se necesita cada vez una mayor fuerza hacia el
centro (centrpeta), lo que se siente como si se estuviera contrarrestando
una barrera que expulsa del centro (centrfuga).
Cuando la fuerza total es central, proveniente de una energa potencial U (r),
dU
~
r
F = U =
dr

(6.1.1)

el momento angular se conserva y el movimiento es plano. En tal caso se


puede describir todo el movimiento con las coordenadas polares (r, )
~r = r r
133

134

P. Cordero S. & R. Soto B.

~v = rr + r


~a = r r 2 r + 2r + r
= ~ar +~a

(6.1.2)
(6.1.3)

El momento angular con respecto al centro de fuerzas, que sabemos que


se conserva en el caso de fuerza central, es
~ = m~r ~v
= m r2 k

(6.1.4)

Al coeficiente que multiplica a k lo denominaremos ,


= m r2

(6.1.5)

Figura 6.1: A la izquierda el potencial del oscilador armnico U = k (r D0 )2 /2 que se anula

en r = D0 y el potencial efectivo U asociado. A la derecha se compara la funcin U con U en el


caso del potencial gravitacional. El potencial gravitacional U es infinitamente negativo en el origen
y crece asintticamente a cero. El potencial efectivo U diverge a + en el origen, para cierto r se
anula, pasa a valores negativos, llega a un mnimo y luego crece acercndose cada vez ms a U.

Siendo central la fuerza total, la aceleracin ~a tiene que ser cero, lo que
equivale a

1d
0 = 2r + r =
mr2
r dt
que es cierto porque el momento angular es constante. Usando la definicin de dada ms arriba se puede hacer el reemplazo

=
m r2

(6.1.6)

Esta es la velocidad angular expresada como funcin del radio.


6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

135

La energa mecnica total del sistema es E = K +U dondeK = 21 m r2 + r2 2


que ahora se puede escribir, gracias a (6.1.6), en la forma
EMT =

m 2
2
r +
+U (r)
2
2mr2

(6.1.7)

El primer trmino es la contribucin a la energa cintica del movimiento


radial y el segundo es la contribucin a la energa cintica debida a la
velocidad angular .
La ecuacin de movimiento en el caso actual puede escribirse en la forma
m ar = dU /dr:


dU
2
(6.1.8)
m r 2 3 =
m r
dr
que se reescribe como
m r =



d
2
d
U+
= U (r)
dr
2 m r2
dr

(6.1.9)

y puede ser deducida directamente de (6.1.7) sencillamente calculando dEMT /dt =


0. Se obtiene una ecuacin (6.1.9) para r(t). Ya se estableci la dependen-

cia de en r en (6.1.6).
Lo notable es que esta ecuacin de movimiento es equivalente a la ecuacin de movimiento de una partcula en el eje X con energa potencial
U = xA2 +U (x), siempre que en ambos casos se tome la misma funcin U
y A = 2 /(2m).
Se ha demostrado las siguientes propiedades del movimiento de un cuerpo
de masa m bajo el efecto de una fuerza total central de la forma (4.4.12):
La fuerza es conservativa y es r dU (r)/dr, donde U (r) es funcin energa potencial.
Hay momento angular conservado implicando que el movimiento es plano.
Queda ligada la velocidad angular con el radio r por medio de (6.1.6).
La ecuacin de movimiento, que es en un plano, se reduce a la ecuacin
tan solo para r(t), es decir, se convierte en el problema unidimensional
(6.1.9).
Esta ecuacin es matemticamente equivalente a la ecuacin de un movimiento unidimensional, solo que en lugar de tener a U (r) como energa
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136

P. Cordero S. & R. Soto B.

potencial, juega este papel la funcin potencial efectivo U ,


U (r) = U (r) +

2
2
{zr }
|2 m

(6.1.10)

barrera centrfuga
Al ltimo trmino en U se le conoce como barrera centrfuga.
Para el importante caso gravitacional definido con (4.4.18) el potencial
efectivo tiene un mnimo. En efecto, si U = ar + rb2 entonces U es mnimo
en r0 = 2b/a.

6.1.2.

Ejemplo sencillo

~ = 0 y puede
Una partcula libre es un caso trivial de fuerza central: F

tomarse U = 0. Sin embargo U no es nulo. Nada malo hay en ilustrar este


caso con el movimiento descrito en la figura en 1.3,~r = b j + t v0 .
Este movimiento tambin puede ser descrito utilizando coordenadas (r(t),
(t)): x = v0 t = r sin y y = b = r cos . Mirando la figura en 1.3 debiera
resultar obvio que si la partcula inicia su movimiento desde una posicin
bien a la izquierda, la variable r(t) ir disminuyendo con el tiempo, alcanzar un mnimo r = b y luego r(t) comenzar a crecer, de modo que si el
movimiento es visto solamente desde el punto de la variable r pareciera
que ha habido un bote a distancia b en una barrera centrfuga para comenzar a alejarse.
De la definicin de las coordenadas usadas se deduce que
r = v0 sin

v0 cos
=
r

de donde es inmediato calcular que


m v20 cos2
m v20 b2
2
d 2
m r = m v0 cos =
=
=
=

r
r3
m r3
dr 2 m r2
Es decir, el simple movimiento con velocidad uniforme v0 de una partcula
libre puede ser visto como un movimiento bajo los efectos de una barrera
centrfuga.
6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

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6.1.3.

137

rbitas circunferenciales

La energa cintica expresada con las coordenadas polares (r, ) es


m 2
v =
2
=


m 2
r + r2 2
2
2
m 2
r +
2
2m r2

(6.1.11)

En el segundo paso se reemplaz la velocidad angular por la expresin


(6.1.6) ya encontrada en trminos de .
Una rbita es circunferencial cuando su velocidad radial es constantemente
nula, es decir, cuando tanto r = 0 como r = 0. Esto ltimo implica que debe
encontrarse un radio r = rc tal que dU /dr = 0
dU
=0
dr

(6.1.12)

Si se resuelve (6.1.12) se deduce un valor particular r = rc el que depende


paramtricamente del valor . ste es el radio de la rbita circunferencial.
La energa cintica en el caso de la rbita circunferencial se reduce a
Korbitacircunf =

2
2m r2

(6.1.13)

Puede verse que esta ltima expresin coincide con la expresin del trmino que se agrega a U para formar U , es decir, la barrera centrfuga.
Conociendo el valor de la energa cintica y de la energa potencial, la
energa mecnica total es K +U y est dada por
E=

2
+U (rc )
2m rc2

(6.1.14)

Ella est totalmente determinada por el radio rc .


E JEMPLO : Si se toma el caso gravitacional U = GMm/r la solucin de
(6.1.12) arroja
2
(6.1.15)
rc =
G M m2
Aqu se puede apreciar que las rbitas planetarias circunferenciales tienen
un radio que est dado por su momento angular . Pero tal vez una forma
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138

P. Cordero S. & R. Soto B.

ms satisfactoria de decir lo mismo se logra recordando que ste es un


movimiento circunferencial con velocidad angular uniforme = = /(mrc2 )
de donde


G M 1/3
(6.1.16)
rc =
2
que no depende de la masa m del planeta sino tan solo de su velocidad
angular. Con este valor la energa total es
E =

G2 M 2 m3
2 2

(6.1.17)

Los satlites geocntricos son satlites alrededor de la Tierra, en el plano


ecuatorial, que tienen una velocidad angular igual a la velocidad angular de
la Tierra. Para un observador en la Tierra el satlite parece estar detenido.
Estas son las rbitas que usan los satlites de comunicaciones.
Las pequeas oscilaciones de r(t) en torno a una rbita circunferencial con
un momento angular fijo se obtiene de (5.2.4) usando como potencial
potencial efectivo del caso gravitacional,
U =

2
GMm
+
r
2mr2

Su segunda derivada con respecto a r es U = 2GMm/r3 + 32 /mr4 . Si


se reemplaza = mr2 (donde = es la velocidad angular del satlite),
el ltimo trmino ya no depende de r. Si seguidamente se reemplaza r por
su valor dado en (6.1.16), se obtiene que la frecuencia de estas pequeas
oscilaciones de r en torno al valor rc es

peq. osc. =
Esto significa que el tiempo que tarda el valor de r en tomar dos veces
consecutivas su valor mnimo coincide con el tiempo que tarda el satlite
en dar una vuelta, lo que implica que la rbita r( ) es cerrada.
Calcule a qu distancia del centro de la Tierra debe estar un satlite para que
sea geoestacionario. Compruebe que estn a decenas de miles de kilmetros.
(Los satlites ms usuales estn a pocos cientos de kilmetros de altura).
Si la fuerza total sobre un cuerpo es ~F = k ra r + ~v ~r, Cmo vara la energa
mecnica total con el tiempo? (k, a y son constantes conocidas).
6.1. BARRERA CENTRFUGA Y POTENCIAL EFECTIVO U

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

6.1.4.

139

Ecuacin de Binet

Si se considera la ecuacin genrica con fuerza central


m~r = F(r) r
Al escribirla en coordenadas polares y reemplazando =
mr =

2
+ F(r)
mr3

mr 2

se obtiene
(6.1.18)

El mtodo de Binet consiste en reemplazar esta ecuacin para r(t) en una


ecuacin en que se considera tan solo la dependencia de r en el ngulo,
r( ). La razn para hacer esto es que es ms fcil resolver la nueva ecuacin que se obtiene que la ecuacin original. Para obtener la dependencia
en se hace uso de la regla de la cadena (dg/dt = d /dt dg/d = g ). En
lo que sigue la prima indica derivada con respecto a ,
d
= ( )
d
con lo cual
r = r

r
m r2
2
= 2 2
m r
=


r =
m mr2

r
r2

r 2r 2
3
r2
r

(6.1.19)

A continuacin se define la funcin


w( )

1
r( )

de modo que
w 2w 2
r = 2 + 3
w
w

w
r = 2
w

Si se hace estos reemplazos en (6.1.18) se obtiene


w = w

m F(1/w)
2 w 2

(6.1.20)

que es la ecuacin de Binet.


Universidad de Chile

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140

6.2.
6.2.1.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Planetas y todo eso


La ecuacin de la rbita y su integral

Ya se sabe que la ecuacin de movimiento reducida a la ecuacin slo


para r(t) es
GMm
2
mr = 2 + 3
(6.2.1)
r
mr
Al reemplazar todo esto en (6.2.1) resulta la ecuacin la ecuacin de Binet
para el caso gravitacional
w + w =

G M m2
2

(6.2.2)

que es un tipo de ecuacin que ya se conoce, como por ejemplo: mx =


k x + m g. Su solucin general es,
w( ) = A cos ( + ) +

G M m2
2

(6.2.3)

donde A y son las dos constantes de integracin. Siempre se puede escoger el eje a partir del cual se mide de tal modo que = 0 que es lo que
se hace a partir de ahora. Tal eleccin corresponde a cnicas orientadas
en forma simtrica con respecto al cambio y y.
Puesto que el inverso de w es r, (6.2.3) implica que
r( ) =

1+

2
GMm2
A 2
cos
GMm2

(6.2.4)

Antes de continuar se hace un repaso de la forma como se puede escribir


una cnica.

6.2.2.

Cnicas

A continuacin se va a demostrar que r( ) dado por


r( ) =

R
1 + e cos

(6.2.5)

define diversas cnicas segn el valor de la excentricidad e. El parmetro


R define la escala de longitud de la cnica.
6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

141

Si (6.2.5) se escribe como r + er cos = R o equivalentemente como x2 +


y2 = (R ex)2 donde se ha usado
x = r cos

y = r sin

(6.2.6)

se obtiene
(1 e2 ) x2 + 2 e R x + y2 = R2

(6.2.7)

que es una de las formas conocidas que describe cnicas. En efecto, todo
polinomio cuadrtico Poli(x, y) = 0 representa una cnica en el plano XY .
Si en (6.2.7) se hace el desplazamiento (vlido tan solo si e2 6= 1)
x = x

eR
1 e2

(6.2.8)

la ecuacin puede ser reescrita como


x2
R2
(1e2 )2

y2
R2
1e2

=1

(6.2.9)

Esta forma describe elipses e hiprbolas centradas en el origen. En efecto,


si e2 < 1 esta es fcilmente reconocible como la ecuacin de una elipse.
En particular, si e = 0 se obtiene una circunferencia. Si e2 > 1 lo es de una
hiprbola. La ecuacin (6.2.7) en cambio deja a uno de los focos de la
cnica en el origen.
6.2.2.1. Elipses: e2 < 1
Una elipse es una curva que se caracteriza porque la suma L1 + L2 de
las distancia de cualquier punto P de
la elipse a dos puntos especiales llamados focos, vale siempre lo mismo.
Estos dos focos estn en el interior
de la elipse sobre su eje mayor. El caso particular en que los dos focos se
funden en un solo punto produce una
circunferencia.

max

min

2b

2a

En la forma original descrita en (6.2.7) esta es una elipse con uno de sus
focos en el origen y tiene sus radios mnimo y mximo sobre el eje X . Se
tomar el caso e > 0.
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142

P. Cordero S. & R. Soto B.

El rea A de la elipse planetaria se calcula de



Z 2 Z r
R2
A=
d d =
(1 e2 )3/2
0
0

(6.2.10)

R
donde r = 1+ecos
. Se sabe que A = ab donde a es el semieje mayor y b
es el semieje menor. Para = 0 se obtiene rmin y para = se tiene rmax
R
R
rmin =
rmax =
(6.2.11)
1+e
1e

El semieje mayor es sencillamente a = 12 (rmin + rmax ). Conocido a y el rea


es trivial obtener b. Los semiejes mayor y menor resultan ser
R
R
(6.2.12)
b=
a=
1 e2
1 e2
6.2.2.2. Hiprbolas: e2 > 1
Una hiprbola es una cnica disconexa, constando de dos ramas. Al igual
que en el caso de una elipse, hay dos puntos especiales llamados focos.
Esta vez la diferencia de las distancias: |L1 L2 | entre cualquier punto P
de la hiprbola y los dos focos es una constante. Las hiprbolas son curvas infinitas que tienden, a grandes distancia, a coincidir con dos rectas
llamadas las asntotas. La distancia entre ambos focos es 2 e R/(e2 1). La
menor distancia entre las dos ramas de una hiprbola es 2 R/(e2 1).
6.2.2.3. Parbola: e2 = 1
Una parbola tiene un solo punto llamado foco, el cual est sobre el nico
eje de simetra de la curva. La distancia entre el punto de mxima curvatura
y el foco es R.
Si en un punto P de la parbola se traza la recta hasta el foco y la paralela
al eje de simetra, la bisectriz es perpendicular a la tangente a la parbola.
Esta propiedad es la que hace tan tiles los espejos parablicos para hacer
desde focos de linterna hasta telescopios y antenas.
El caso e2 = 1 debe ser analizado antes de dividir por e2 1. Por ejemplo
de (6.2.7) se tiene con e = 1
y2 = R2 2 R x

(6.2.13)

que son ecuaciones para dos parbolas.


6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

6.2.3.

143

El caso planetario

Ahora que se sabe la forma de describir las cnicas se puede identificar


2
,
G M m2

R=

e=

A 2
G M m2

(6.2.14)

A continuacin se ver cmo relacionar A con la energa total E y el momento angular .


La energa est dada por
E=

m 2
v +UG (r)
2

(6.2.15)

pero de (6.1.2) y luego de (6.1.19)


v2 = r2 + r2 2 +


2  2
2
r
+
r
m2 r 4

(6.2.16)

entonces
E =
=

 GMm
2  2
2

r
+
r
2m r4
r


2

2
w2 + w G M m w
2m

Al reemplazar la forma explcita de la funcin w se obtiene




2 A 2 m G M m 2

E=
2m
2

lo que permite establecer que A depende de E y en la forma


s
G M m2
2 E 2
A=
1
+
2
(G M m)2 m

(6.2.17)

(6.2.18)

(6.2.19)

De todo lo anterior se reconoce que


R=

2
,
G M m2

e2 = 1 +

2 E 2
.
(G M)2 m3

(6.2.20)

Si se reemplaza el valor (6.1.17) de la energa de una rbita circunferencial


se comprueba que e = 0.
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144

P. Cordero S. & R. Soto B.

Mercurio
Venus
Tierra
Marte
Jpiter
Saturno
Urano
Neptuno
Plutn
Sedna
Cometa Halley

excentricidad
e
0.206
0.007
0.017
0.093
0.048
0.056
0.047
0.008
0.249
0.855
0.967

radio medio
de la rbita
[108 Km]
0.58
1.08
1.50
2.28
7.78
14.27
28.89
44.98
59.00
1367.00

Cuadro 6.1: Los planetas y otros objetos, las excentricidades de sus rbitas y el radio medio de
las respectivas rbitas. Los datos de Sedna no han sido revisados.

Para elipses,
Para parbolas,
Para hiprbola,

e2 < 1
e2 = 1
e2 > 1

y entonces E < 0.
y entonces E = 0.
y entonces E > 0.

E JEMPLO : Desde una distancia r0 del centro de fuerza se lanza un satlite


con velocidad ~v0 , perpendicular al vector posicin inicial ~r0 .
La energa es E =

GMm
m 2
2 v0 r0

y 2 = m2 r02 v20 .

El caso lmite es el de la parbola, es decir, el caso con E = 0,


v20 = v2P 2GM/r0 .
p
Si v0 < vP la rbita es una elipse. Para el caso particular v0 = GM/r0
se obtiene una circunferencia. Para v0 > vP la rbita que resulta es una
hiprbola.
6.2. PLANETAS Y TODO ESO

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

6.2.4.

Mecnica

145

La tercera ley de Kepler

De la segunda ley de Kepler, (2.5.4), se desprende que el perodo T del


movimiento planetario se relaciona al rea de la elipse, S = ab,
T=

R2
2mS 2m ab 2m
=
=

(1 e2 )3/2

pero se sabe que 2 = GMm2 R. Calculando T 2 se puede reemplazar 2 por


la relacin recin escrita, resultando
T2 =

4 2 a3
GM

que es la tercera ley de Kepler expresada con el semieje mayor, a.

6.3.

Problemas

6.1 Determine la fuerza ~F que implica la funcin de energa potencial


U=

k
(r B) r
2

donde B es una constante positiva. En qu situacin realista se puede tener una fuerza como esta?
6.2 Una partcula se mueve sin roce por la superficie interior de un cono
de eje vertical, vrtice abajo y ngulo entre una generatriz y la
vertical. Demuestre que la energa potencial efectiva U es
2 sin2
+ m g cotan
2m 2
donde es la coordenada radial de coordenadas cilndricas. Encuentre la frecuencia de las pequeas oscilaciones cuando oscila levemente en torno a un valor 0 .
6.3 Se tiene en rbita geoestacionaria una gran esfera hueca. Al centro
de esa esfera flota una pequea masa. Si se le da un pequeo impulso, cul es su frecuencia de oscilacin en torno al centro de la
gran esfera?
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146

P. Cordero S. & R. Soto B.

6.4 Un satlite artificial tiene una distancia mxima y mnima a la superficie terrestre de R y 3R, siendo R el radio de la Tierra. Determine el
perodo de rotacin en funcin de la masa de la Tierra y de su radio. Suponga que en el momento en que el satlite est en su punto
ms bajo se activa su sistema de propulsin que lo deja en rbita
circunferencial. Cul es el perodo de esta nueva rbita?
6.5 Una partcula P est sometida a la fuerza central dada por
 6

12
~F(r) = 12 B a a
r
r7 r13
donde B y a son constantes positivas conocidas. Si sta es la nica
fuerza sobre P determine, a) cul es la rapidez mnima que debe tener P en r = a para que la partcula pueda escapar sin retorno; b) cul
es la distancia mxima (o mnima) entre P y el centro de fuerzas si
P se est moviendo radialmente de tal modo que pasa por r = a con
una rapidez que es la mitad de la encontrada en la pregunta anterior.
6.6 Un satlite est describiendo una rbita circular de radio R alrededor
de la Tierra. En cierto momento los cohetes del satlite se encienden
brevemente dndole una aceleracin puramente tangencial. Si el perodo de la nueva rbita es 27
8 del perodo que tena antes, determine
la rapidez de la nave cuando pasa por el punto en que se encuentra
ms alejada de la Tierra (apogeo).
6.7 Un satlite es colocado en rbita alrededor de la Tierra desde una
altura de 600 Km sobre la superficie con una velocidad inicial de 30
mil kilmetros por hora, paralela a la superficie terrestre. Suponiendo
que el radio de la Tierra es de 6378 kilmetros y su masa es de
5,9761024 Kg, determine la excentricidad de la rbita y la velocidad
del satlite en su apogeo.
6.8 Desde muy lejos y con rapidez v0 se dispara una partcula de masa m contra un blanco que est definido como un campo de fuerza
central repulsiva de magnitud A m/r2 . La recta en la que la partcula
inicia su movimiento pasa a distancia b del centro de fuerza. Calcule
la distancia r mnima que logra tener la partcula con el centro de
fuerza.
6.9 Dos satlites de la Tierra, S1 y S2 , cada uno de masa m, estn describiendo rbitas cerradas en un mismo plano y en el mismo sentido. S1
6.3. PROBLEMAS

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Mecnica

147

est en una rbita circunferencial de radio R y S2 est en una rbita


elptica caracterizada por rmin = R y rmax = 8R. En un cierto instante
ambos satlites se acoplan (la duracin del proceso de acoplamiento se supone nulo) formando un satlite compuesto S12 . Durante el
acoplamiento se conserva el momentum total pero no la energa. Determine a) el cuociente entre la suma de las energas cinticas
K1 + K2 y K12 . b) Determine las caractersticas de la rbita de S12 .
6.10 Sea R0 el radio de la Tierra. Una nave espacial gira en torno a la
Tierra en rbita elptica de radio mnimo 8R0 y radio mximo 16R0 .
Para regresar a la Tierra procede como sigue: en t = 0 se encuentra
en su apogeo (rA = 16R0 ). Al llegar a su perigeo (rB = 8R0 ) enciende
sus cohetes por un instante para frenar tangencialmente quedando
en una rbita elptica con radios mximo y mnimo: 8R0 y 4R0 . Tan
pronto alcanza por primera vez r = 4R0 nuevamente frena de igual
manera quedando en una tercera rbita elptica caracterizada por
4R0 y 2R0 . Finalmente, la primera vez que se encuentra en r = 2R0
frena para estar el una rbita [2R0 , R0 ] con lo que logra terminar su
misin. Obtenga las variaciones de energa cintica cada vez que
frena y obtenga el tiempo que tarda en llegar a la Tierra.
6.11 Un satlite est en rbita circunferencial de radio r0 sometida a una
fuerza central que implica la funcin de energa potencial U (r) =
k/r. En un instante recibe un impacto que produce un cambio en
la direccin de la velocidad, sin cambiar su magnitud. El cambio de
direccin es en un ngulo /3. Determine las distancias mnima y
mxima que el satlite pasa del centro de fuerzas en su nueva rbita.

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Escuela de Ingeniera y Ciencias

148

6.3. PROBLEMAS

P. Cordero S. & R. Soto B.

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Captulo 7

Movimiento relativo
7.1.
7.1.1.

Cinemtica relativa
Fuerzas y seudofuerzas

Las fuerzas que se han estudiado hasta ahora son: las de


contacto (que abarcan normal, roce esttico, roce dinmico, roce viscoso,
tensin), elsticas y gravitacional. Y se podra agregar fuerzas elctricas,
magnticas, nucleares y unas pocas ms.

Se conocen relativamente pocas fuerzas en la naturaleza y de ellas slo


tenemos acceso directo a las fuerzas gravitacionales y electromagnticas
(se deja afuera las fuerzas nucleares y subnucleares que slo se pueden
observar en laboratorios muy especializados).
Casi todas las fuerzas mencionadas en el primer prrafo son consecuencias de las interacciones electromagnticas entre las molculas que componen la materia. Tan slo la gravitacin es una fuerza aparte. Todas las
fuerzas de contacto se deben a las fuerzas intermoleculares que ocurren
en el contacto. La tensin en una cuerda es una fuerza debida a la cohesin electromagntica entre las molculas que constituyen la cuerda. La
fuerza elstica que ejerce, por ejemplo, un resorte, se debe a estas fuerzas intermoleculares que tratan de mantener el orden en que estn las
molculas en el slido.
No hay ms fuerzas en los sistema de referencias que se denominan iner149

150

P. Cordero S. & R. Soto B.

ciales. Sin embargo, la experiencia en un vehculo que aumenta o disminuye fuertemente su velocidad es de una fuerza que no est entre las
anteriores. El pasajero tambin siente una fuerza cuando el vehculo toma
una curva a cierta velocidad. Estas fuerzas son propias de los sistemas de
referencias no inerciales. Ellas no se deben a fuerzas moleculares o gravitacionales, sino a que nuestro sistema de referencia no tiene una velocidad
uniforme.
En un sistema de referencia no inercial ya no vale la ley
tot
m~a = ~Finercial

La aceleracin definida con respecto a un sistema de referencia no inercial


obedece una ley ms complicada y este captulo describe esta nueva ley y
sus usos.

7.1.2.

Sistemas de referencia y su relacin

Siempre un sistema de referencia ser descrito por su origen de coordenadas y por ejes cartesianos asociados a l.
No importa qu sistema de coordenadas (cartesianas, cilndricas, esfrica. . . ) se use, un sistema de referencia est definido por su origen O y sus
ejes cartesianos X ,Y, Z, es decir, por definicin los ejes cartesianos X ,Y, Z
son fijos en el sistema de referencia en el cual se definen. Lo mismo se
a los ejes.
k)
puede decir de los vectores unitarios asociados (, j,
Si los ejes X ,Y , Z de un sistema de referencia S estn rotando con respecto a los ejes X ,Y, Z de un sistema S, entonces, por ejemplo, el vector
k asociado al eje Z de S cambia en el tiempo con respecto al sistema S
pero, como ya se dijo, no cambia con respecto a S . Formalmente esto se
expresa
!
d k
6= 0
dt
S

pero, por definicin


d k
dt

=0
S

Esto ilustra que las derivadas temporales calculadas en sistemas de referencia distintos pueden ser diferentes.
7.1. CINEMTICA RELATIVA

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

151

Z
Y
Z
X
Y

R(t)
X

Figura 7.1: Dos sistemas de referencia cuyos orgenes de coordenadas se conectan por el vector
~R(t).

Para definir la relacin entre un sistema de referencia S y otro S se utilizan


dos vectores:
- el vector ~R(t) que va desde el origen de S al origen de S y
- el vector ~(t) que describe cmo giran los ejes de S con respecto a los
ejes de S.
Una buena forma de comprender el significado de ~ se logra considerando
una rplica de los ejes {X ,Y , Z } que se obtiene por traslacin paralela de
los ejes de S hasta O, El vector ~ es la velocidad angular de estos ejes
(representados con lneas a trazos en la figura adjunta) con respecto a los
ejes de S.
E JEMPLO : Se puede tener ejes fijos a una mesa (sistema S). El sistema S puede
ser un libro que es movido en crculos sobre la mesa, manteniendo sus aristas
siempre paralelas a las de la mesa. En tal caso ~ = 0 porque los ejes de S no
rotan con respecto a los ejes de S. El movimiento circular del libro es descrito por
~R(t).

Una notacin compacta es


(S, S ) [~R(t), ~(t)]

(7.1.1)

Los vectores ~R y ~ estn definidos en S. Por otro lado, desde S los ejes de
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152

P. Cordero S. & R. Soto B.

S rotan en ~(t) y la posicin de O con respecto a O es ~R(t). Entonces


(S , S) [~R(t), ~(t)]

7.1.3.

Derivadas temporales en distintos sistemas de referencia

En esta seccin se define movimiento entre sistemas de referencia que


tiene movimiento relativo muy general.
Se hace notar que la derivada con respecto al tiempo depende del sistema
de referencia. Un caso obvio en que se aprecia esta afirmacin es el caso
de dos sistemas de referencia que difieren tan solo en que S se mueve con
velocidad ~V = v0 con respecto a S. Un cuerpo que est en reposo en S se
mueve con velocidad ~V con respecto a S, es decir, mientras (dx /dt)S = 0,
se tiene que (dx/dt)S = v0 .
La aplicacin ms sencilla de la ley (1.3.6) es la de variacin de los vectores
cartesianos ( , j , k ) propios de S con respecto al sistema de referencia S.
El resultado es
 
d
= ~(t)
(7.1.2)
dt S
y relaciones similares para los otros vectores base en S .
Una vez que se tiene esta relacin resulta fcil obtener la derivada de una
funcin vectorial cualquiera
~B(t) = b1 (t) + b2 (t) j + b3 (t) k
Al hacer la derivada de este vector hay dos tipos de trminos: aquellos en
que aparecen las derivadas de los coeficientes ba (t) y otros en que aparece
la derivada de los vectores unitarios. Al agruparlos se obtiene
!



db1
d ~B
+ ... + ~ b1 + ...
(7.1.3)
=
dt
dt
S

pero el primer parntesis a la derecha es la derivada de ~B en S ya que en


S los vectores unitarios prima son fijos. De aqu que el resultado final sea
!
!
d~B
d ~B
+ ~ ~B
=
(7.1.4)
dt
dt
S

7.1. CINEMTICA RELATIVA

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

153

Por ejemplo: el vector CD que describe la


Y
longitud de un sistema de dos partculas
Y
unidas por un resorte que se mueve en el
D
plano XY de S girando con velocidad anC
gular (t). Este vector tiene longitud variable h(t). Este vector tambin puede ser
X
descrito con respecto a un sistema de referencia S que tiene el mismo origen que

X
S pero cuyo eje X se mantiene paralelo

al sistema, es decir, CD = h(t) . En S por Figura 7.2: Un vector visto desdefinicin el vector es siempre paralelo a de dos sistemas de referencia que
X , y solo su longitud cambia en el tiempo, comparten el mismo origen.

(dCD/dt)S = h , mientras que en S tambin cambia su orientacin.


A FIRMACIN : Si (S0 , S1 ) [~R1 , ~01 ] y (S1 , S2 ) [~R2 , ~12 ] se puede afirmar
que (S0 , S2 ) = [~R1 + ~R2 , ~02 = ~01 + ~12 ]. En palabras: si la velocidad angular
de S1 es ~01 con respecto a S0 y la velocidad angular de S2 es ~12 con
respecto a S1 entonces la velocidad angular de S2 con respecto a S0 es
~02 = ~01 + ~12

(7.1.5)

Lo anterior se puede resumir diciendo que las velocidades angulares relativas se suman vectorialmente.
Para demostrar esto se hace uso de (7.1.4) con ~B un vector variable cualquiera
!
!
d~B
d~B
=
+ ~01 ~B
dt
dt
S0
S
!1
~
dB
=
+ ~02 ~B
(7.1.6)
dt
S2

pero tambin es cierto que


d~B
dt

=
S1

d~B
dt

!
S2

+ ~12 ~B

(7.1.7)

Si esta ltima relacin se reemplaza en la primera y el resultado se compara con la segunda relacin se concluye (7.1.5).
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154

7.2.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Velocidad y aceleracin en un sistema no inercial

La frmula general (7.1.4) ser utilizada para relacionar la cinemtica descrita desde dos sistemas de referencia diferentes.
Consideremos la descripcin del movimiento de un punto P visto desde los
sistemas de referencia S y S que tienen una velocidad angular relativa ~.
La posicin de P es ~r(t) con respecto a S y es ~r (t) con respecto a S y la
relacin entre ambos vectores posicin es
~r (t) = ~R (t) +~r (t)

(7.2.1)

El vector ~R es el que va desde O a O .


Directamente de (7.1.4) se obtiene que
 
d~r (t)
=~v (t) + ~(t) ~r (t) (7.2.2)
dt
S

r(t)

Combinando las dos ltimas relaciones


se deduce que
~v(t) = ~R +~v (t) + ~(t) ~r (t)

R(t)
(7.2.3) O

Al tomar la derivada de la relacin anterior con respecto al tiempo en el sistema S se debe calcular primero
 
 
d~v
d~v
=
+ ~ ~v (7.2.4)
dt S
dt S

r(t)
O

Figura 7.3: El punto mvil P es visto desde un sistema de referencia S con


origen en O y desde un sistema de referencia S con origen en O tal que el vector posicin ~R de O . Los ejes de S rotan
con respecto a S con velocidad angular
~.

El primer trmino de la derecha es la


aceleracin ~a en S . La derivada del segundo trmino en (7.2.3) es
!
!
 
d~r
d~
d~ ~r
~
=
~r +
dt
dt
dt S
S
S




(7.2.5)
= ~ ~r + ~ ~v + ~ ~r
Entonces la aceleracin es
 
d~v
~a =
dt S
7.2. VELOCIDAD Y ACELERACIN EN UN SISTEMA NO INERCIALFacultad

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

 
d~v

~
+
= R+
dt S

Mecnica
d~ ~r
dt

155

S



= ~R +~a + ~ ~v + ~ ~r + ~ ~v + ~ ~ ~r

que se puede ordenar para obtener finalmente





~a = ~a ~R ~ ~ ~r 2 ~ ~v ~ ~r

(7.2.6)



De los cinco trminos del lado derecho, el tercero, ~ ~ ~r , se llama aceleracin centrfuga y el cuarto, 2 ~ ~v , se llama aceleracin de
Coriolis.

7.3.

La ecuacin de movimiento en un sistema no


inercial

La ecuacin de Newton m~a = ~


F, vlida en el sistema de referencia inercial
S, toma en el sistema de referencia arbitrario S , la forma



m~a = ~
F m ~R m ~ ~ ~r 2 m ~ ~v m ~ ~r
(7.3.1)
El primer trmino de la derecha es la fuerza total que se tiene en el sistema
de referencia inercial S. Los cuatro trminos restantes a la derecha se les
suele llamar seudofuerza. De ellos, aquel que es cuadrtico en ~ es la
(seudo)fuerza centrfuga y el que sigue es la (seudo)fuerza de Coriolis. El
ltimo trmino se denomina (seudo)fuerza trasversal.
En un sentido estricto la Tierra no es un sistema inercial y se ver algunos
ejemplos que muestran los efectos las seudofuerzas asociadas. Sin embargo para muchos otros fenmenos los efectos noinerciales de la Tierra
son tan pequeos que es razonable despreciarlos.
E JEMPLO : El sistema de referencia S de un ascensor al que se le acaban
de cortar los cables es no inercial. Cae a lo largo del eje Z con aceleracin
~R = ~g. Respecto al edificio S no hay rotacin, esto es, ~ = 0 por lo que la
ecuacin de movimiento de un objeto P soltado dentro del ascensor S que
cae es m~a = m~g m~g = 0, es decir, P se mueve con velocidad ~v uniforme.
En S el cuerpo flota libremente.
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156

P. Cordero S. & R. Soto B.

E JEMPLO : Normalmente una plomada es un pndulo en reposo y sirve para determinar la direccin vertical: la direccin de la tensinpndulo en
reposodefine la vertical.
En el caso de un vehculo S con acea
leracin horizontal constante ~R = ~a = a ,
con respecto a un suelo S inercial, la masa en el extremo del hilo de un pndulo
en reposocon respecto al vehculo
est sometida a las fuerzas: tensin ~T

del hilo y a su propio peso, m~g = mg k.


Figura 7.4: En el interior de un carro
La ecuacin (7.3.1), tomando en cuenta que tiene aceleracin constante ~a hay
que ~a = 0 se reduce a ~T = m (~g ~a). una plomada.
Es decir, la plomada determina una vertical que apunta en diagonal hacia atrs si a > 0. Si alguien camina hacia
adelante dentro del vehculo tendr la sensacin de estar subiendo por un
plano inclinado caracterizado por una pendiente tal que tan = a/g.
E JEMPLO :
Y

Consideremos un sistema S de ejes coordenados con origen en el centro del Sol y


tal que un satlite (puede ser la Tierra) est
siempre sobre el eje X .
Este sistema S est rotando a la velocidad angular del satlite. Esta vez ~ = k
mientras que ~R = 0 todo el tiempo. Entonces ~r = x , pero es natural llamar r a x ,
por lo cual~r = r , ~v = r y ~a = r , es decir, por eleccin de las coordenadas en el
sistema S la aceleracin slo apunta en la
direccin del eje .
Trabajando la ecuacin (7.3.1) se obtiene
que

Y
T X
S

Figura 7.5: Se puede describir


el movimiento de un planeta desde
dos sistemas de referencias centrados en el Sol. Uno de ellos es inercial y el otro gira de modo que el planeta est siempre sobre el eje X .

m d 2 
r j
mr = ~
Fgravit + m 2 r
r dt
(7.3.2)
Al igualar separadamente los coeficientes de los dos vectores unitarios se
7.3. LA ECUACIN DE MOVIMIENTO EN UN SISTEMA NO INERCIAL
Facultad

de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

157


obtiene que dtd r2 = 0, es decir, m r2 = es constante y la ecuacin de
movimiento en S se reduce a


GMm
2
2
d
GMm
mr = 2 + 3 =
+
(7.3.3)

r
mr
dr
r
2mr2
As se ha obtenido la ecuacin de movimiento unidimensional de una par2
tcula sometida a un potencial GMm
r + 2mr 2 que contiene al potencial gravitacional y al potencial asociado a la seudofuerza centrfuga.

7.4.

Nave espacial que rota

Para hacer largos viajes espaciales parece conveniente que los astronautas vivan en un ambiente que simule la gravedad terrestre. Esto se logra
con una nave que est rotando. Consideremos una nave que se mueve en
el espacio interestelar con velocidad uniforme, esto es con ~R = 0, que tiene
forma de un gran anillo de radio r0 como la que se describe en la figura
adjunta.
Se considerar ejes cartesianos X Y para el sistema inercial y ejes X Y
fijos a la nave. Ambos sistemas de ejes tienen su origen en el centro de
giro de la nave. La velocidad angular de la nave, con respecto a un sistema

de referencia inercial, es ~ = k.
Sobre un cuerpo soltado muy cerca del suelo no est actuando fuerza real
alguna. Le ecuacin de movimiento (7.3.1) para este caso es
x = 2 r0

(7.4.1)

y numricamente se desea que esta sea precisamente la aceleracin de


gravedad terrestre, es decir, el diseo tiene la condicin
2 r0 = g

(7.4.2)

Puede verse que si r0 es de alrededor de un kilmetro entonces la nave


debe girar aproximadamente dando una vuelta por minuto.
Un cuerpo que se mueve por el corredor central de la nave mantiene =
r0 constante ( = 0) y tanto la seudofuerza centrfuga como la de Coriolis
apuntan radialmente:

~
Fcentrof + ~FCoriolis = mr0 2 +
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158

P. Cordero S. & R. Soto B.

Y
Y

h
X

techo
suelo

Figura 7.6: Nave espacial en la forma de un gran anillo que rota. El radio desde el centro al suelo
es r0 y hay un techo a altura h del suelo, como lo muestra la figura. La nave gira con velocidad
angular ~ perpendicular al plano de la figura. Los ejes (X ,Y ) estn fijos a la nave.

y puede hacerse cero. La ecuacin de movimiento completa tiene aceleracin y fuerzas solo en la direccin , incluyendo la normal ~N = N , y
es

m r0 2 = N + mr0 (2 + )

N = mr0 ( + )2

de donde se ve que la normal se anula cuando = .

7.4. NAVE ESPACIAL QUE ROTA

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

7.5.

Mecnica

159

Efectos de la rotacin de la Tierra

7.5.1.

Cuestiones generales

Si un sistema S = {O, (X ,Y , Z)} (Tierra) rota con velocidad angular ~


constante con respecto al sistema inercial S = {O, (X ,Y, Z)}, y ~R = 0 y Z = Z,
Los vectores posicin, velocidad y aceleracin de un
entonces ~ = k.
cuerpo P en la Tierra son, como siempre,
~r = z k +
~v = z k + +


~a = z k + 2 + 2 +

(7.5.1)

donde es la distancia desde el punto mvil P y el eje de rotacin de la


Tierra y el ngulo define el meridiano en el cual est P, es decir, es la
coordenada cilndrica de P con respecto al eje X fijo al sistema noinercial S .
Se considerar a la Tierra como un sistema con velocidad angular ~ constante con respecto a un eje fijoque une al polo norte con el polo sur. La
velocidad angular de la Tierra es aproximadamente
T 7 105 = 0,00007

radianes/segundos

El radio de la Tierra es RT = 6,37 106 m.

Las nicas seudofuerzas en S (descritas en coordenadas cilndricas) son


~
Fcentrif = m2

~FCoriolis = 2m ( )

La aceleracin centrfuga en el ecuador es RT 2T = 0,03

(7.5.2)

m
.
seg2

Todo el anlisis se har como si la Tierra estuviese aislada de toda influencia externa y su centro puede ser considerado fijo en un sistema de
referencia inercial. En particular, entonces, se despreciar los efectos que
pudieran provenir de la rotacin de la Tierra alrededor del Sol.
El vector radial desde el centro de la Tierra
y el vector unitario, tangencial a la superficie esfrica y hacia el Sur, expresados en
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Figura 7.7: Coordenadas esfricas sobre la superficie de la Tierra.

160

P. Cordero S. & R. Soto B.

la base de vectores asociados a coordenadas cilndricas son


zk +
r = p
,
z2 + 2

z k
= p
z2 + 2

(7.5.3)

El vector comn a coordenadas cilndricas y esfricas apunta en direccin Este.


Se analizar los efectos de la rotacin de la
Tierra sobre un cuerpo que se mueve cerca
de la superficie de ella, es decir, se toma
~g con valor fijo. La fuerza total sobre este
cuerpo, entonces, es
~F total = ~f + m~g

(7.5.4)

donde ~f es la suma de las fuerzas reales: de resorte, de roce, de viscosidad etc excepto el peso que se ha escrito aparte.
La ecuacin de movimiento del cuerpo es


m~a = ~f + m~g m ~ ~ ~r 2m ~ ~v

(7.5.5)

La fuerza centrfuga: Si se analiza el trmino centrfugo se ver que es


una fuerza perpendicular al eje de la Tierra, apunta hacia afuera y depende
de la latitud, es decir, depende del ngulo de coordenadas esfricas. Esta
fuerza solo depende de la posicin en la Tierra del objeto y resulta natural
sumarla con el trmino de peso produciendo:



~
~
~glocal = ~g ~r
= ~g + 2
gz

= p
k
z2 + 2

g
p

z2 + 2

(7.5.6)

que define la aceleracin de gravedad que efectivamente acta en ese lugar. Ntese que ~glocal no apunta hacia el centro de la Tierra debido a la
aceleracin centrfuga. En particular, por tanto, una plomada apunta hacia
el centro de la Tierra slo en el Ecuador y en los Polos. A la aceleracin
que es perpendide gravedad se le agrega un vector en la direccin p
cular al eje de rotacin de la Tierra. El denominador z2 + 2 puede ser
aproximado al valor R0 del radio de la Tierra.
7.5. EFECTOS DE LA ROTACIN DE LA TIERRA

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

161

De lo anterior justifique que la desembocadura del ro Mississippi est ms


distante del centro de la Tierra que su superficie varios kilmetros ro arriba.
Calcule, para un punto a nivel del mar, la razn entre el valor de la aceleracin centrfuga en el ecuador, debido a la rotacin de la Tierra sobre su eje, y la
aceleracin de gravedad.
Compruebe que al comparar numricamente los dos trminos que hay en el
gran parntesis redondo en (7.5.6), el primero es ms de 200 veces ms grande
que el segundo.

La fuerza de Coriolis: La fuerza de Coriolis es ~FCoriolis = 2m ~ ~v . La


Tierra gira hacia el Este, por lo que la regla de la mano derecha da que
~ apunta del polo Sur al polo Norte. La expresin para esta fuerza en
coordenadas esfricas es


~FCoriolis = 2m r r sin2 + r sin cos r sin + r cos
Los vectores unitarios apuntan: r hacia arriba, hacia el Sur y hacia el
Este.
Cuerpo que sube: Este es un caso en el cual r > 0, = 0 y = 0 y la
fuerza de Coriolis se reduce a

2mr sin

que es una fuerza que apunta hacia el Oeste. Por ejemplo, el aire que se
calienta en contacto con el suelo caliente en las zonas tropicales sube y la
fuerza de Coriolis hace que se desve hacia el Oeste. En todo el globo, los
vientos que dominan en el Ecuador van hacia el Oeste. Si, por el contrario
se deja caer un cuerpo desde el reposo, la fuerza de Coriolis lo desva
hacia el Este.
Combinada con el efecto sobre los
aires que en latitudes polares se
enfran y bajan se obtiene el efecto neto que los vientos y ocanos
en zonas de tamao continental
tienden a tener un movimiento rotatorio que es (mirado en un mapa) tipo punteros de un reloj en
el hemisferio Norte y en el sentido contrario en el hemisferio Sur.
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Figura 7.8: La fuerza de Coriolis es la responsable principal del sentido de las corrientes
marinas en los grandes ocanos.

162

P. Cordero S. & R. Soto B.

Ejemplo, la corriente de Humbolt.


El efecto sobre costas Oeste es
que acercndose al trpico los aires son cada vez ms secos y de
ah la existencia del desierto de
Atacama, el de California y el de
Namibia.
Cuerpo que se mueve hacia el Sur: Este es un caso en el cual r = 0,
> 0 y = 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a

2mr cos

que apunta hacia el Oeste en el hemisferio Norte ( < /2) y apunta hacia
el Este en el hemisferio Sur ( /2 < < ).
Por ejemplo, el tren que va de Santiago a Concepcin se apoya ms en el riel Este. Las
aguas del Nilo, que en el hemisferio Norte fluyen hacia el Norte ( < 0) sienten una fuerza
hacia el Este las aguas en esa rivera estn un poco ms altas.

Cuerpo que se mueve hacia el Este: Este es un caso en el cual r = 0,


= 0 y > 0 y la fuerza de Coriolis se reduce a una expresin que se
escribe en forma muy sencilla en coordenadas cilndricas
2m
Esta fuerza es paralela a la fuerza centrfuga y aumenta o disminuye el
efecto de la centrfuga segn el signo de . En efecto, un cuerpo que se
mueve horizontalmente de Oeste a Este experimenta una fuerza de Coriolis paralela a la fuerza centrfuga. Si se mueve de Este a Oeste estas dos
fuerzas son antiparalelas.
De todo lo anterior se puede comprender que Buenos Aires tiene
clima hmedo y Santiago tiene clima seco.

Tmese un sistema de referencia S con origen en el centro O de la Tierra y


que gira solidariamente con ella, y otro sistema S con el mismo origen pero que
no gira. Si un cuerpo, en reposo con respecto a la Tierra S , es soltado desde una
altura h del suelo, tiene un momento angular en S que es = (R0 + h)2 donde
R0 es la distancia desde O hasta el suelo. Se sabe que se conserva porque
solo est actuando una fuerza central, pero h va cambiando a medida que el
7.5. EFECTOS DE LA ROTACIN DE LA TIERRA

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

163

cuerpo cae, por tanto la velocidad angular del cuerpo, visto desde S, tambin va a
ir cambiando para poder conservar el valor de . Analice desde este punto de vista
en qu direccin se desva de la vertical el movimiento a media que cae (norte,
sur, este, oeste).

P NDULO DE F OUCAULT: El siguiente problema es slo para quienes les atrae hacer anlisis prolijos y complejos. Ya se sabe que un
pndulo plano es un pndulo que oscila en un plano fijo. Este resultado, sin embargo, es vlido tan solo en un sistema de referencia
inercial. La Tierra al girar, sin embargo, hace que el movimiento sea
diferente. Un caso trivial de analizar es el de un pndulo oscilando justo en el polo Sur. El pndulo mantiene su plano fijo mientras el terreno
bajo el pndulo gira en torno al eje que pasa justo por el punto fijo en
el extremo superior del hilo. Para alguien parado junto al pndulo le
va a parecer que el plano del pndulo va girando (es la Tierra y no el
pndulo quien gira) y completa una vuelta completa en 24 horas. Analice el caso de un pndulo en Santiago y compruebe que el plano del
pndulo hace un giro completo en un tiempo T = 2 /( cos ) donde
es la velocidad angular de la Tierra y 2 expresado en grados es
la latitud de Santiago. Un pndulo suficientemente estable que permita observar este fenmeno se denomina pndulo de Foucault.

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164

7.6.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Problemas

7.1 Una vara con un extremo en un punto O


fijo al sistema inercial S, gira con velocidad angular constante ~1 en torno a O
P
en el plano XY de S. El otro extremo de la

vara de largo R0 es el punto O . Se pide


R1
escribir la ecuacin de movimiento (7.3.1)

O 2
para el punto masivo P, masa m, que giR0
ra, en torno a O con velocidad uniforme

~2 con respecto a la vara, como lo indi1


O
ca la figura. (a) Obtenga la ecuacin de
movimiento de P en el sistema de
referencia S centrado en O y que mantiene sus ejes paralelos a los
del sistema inercial S; (b) idem para el sistema S , tambin centrado
en O pero con sus ejes girando de tal modo que P siempre est sobre
el eje X .
7.2 Dos partculas de masa m, unidas por un alambre rgido de masa
despreciable y largo R, pueden moverse a lo largo del interior de un
tubo. El tubo est girando barriendo un plano horizontal con velocidad
angular constante .
a) Decida si la posicin simtrica (las partculas en reposo y a igual distancia del centro de
giro) es estable o no. b) Si el punto medio del

alambre ahora es colocado a una pequea


distancia d del centro de giro Qu rapidez,
R
con respecto del tubo, tiene el sistema cuando
esa distancia crece hasta el valor R? c) Compare la energa inicial y final del movimiento
anterior y comente.
7.3 En dos dimensiones la posicin de O siempre puede escribirse como
~R = R(t) ( cos + jsin ) donde = (t). Se escoge j en la direccin
es decir, por definicin ~R = R j . Es tal caso la velocidad angular
de ~R,
, apunta en la direccin perpendicular al plano y su magnitud es
donde cos = j j . Determine en general. Luego especialice su
resultado al caso = t y R = R0 exp[B t], donde B es una constante
cualquiera.
7.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Mecnica

165

7.4 Un anillo de masa m se puede mover solo a lo largo de un vara que


tiene un extremo fijo O y gira en el plano XY del sistema inercial S. El
anillo est unido a un resorte (enrollado a lo largo de la vara), de largo
natural 0 y constante elstica k. Escriba la ecuacin de movimiento
del anillo en el sistema S que gira junto a la vara (la vara es el eje X ),
obtenga su punto de equilibrio y las pequeas oscilaciones en torno
a l.
7.5 En el caso de la nave espacial descrita en el texto principal, compruebe que cuando un astronauta sale a trotar a lo largo del gran corredor
central, el peso que sus piernas deben soportar puede aumentar o
disminuir considerablemente si lo hace en un sentido o el otro del
corredor.
7.6 Desde un punto B en el techo se suelta un cuerpo en reposo con respecto a la nave y cae sobre en el punto A del suelo. Luego se coloca
una plomada en B y se determina el punto A del suelo justo bajo B.
Qu distancia hay entre A y A ? Calcule todo numricamente suponiendo que el techo est 5 metros sobre el suelo, r0 = 1000 metros,
que la aceleracin de gravedad en el suelo es g. Cunto tarda el
cuerpo en golpear el suelo?
7.7 Una vara gira horizontalmente a velocidad angular ~ constante. Una
cuenta de collar puede deslizar a lo largo de la vara. El contacto tiene
asociados los coeficientes de roce e y d . Si la cuenta es soltada
desde una distancia 0 del eje de giro con velocidad relativa nula con
respecto a la vara, determine el movimiento.
7.8 Una vara gira en un plano con velocidad angular constante ~ = k
barriendo un plano fijo. Una cuenta de collar de masa m puede deslizar por la vara. El contacto cuenta-vara se caracteriza por los coeficientes de roce e y d . No hay gravedad. Si S es un sistema de
referencia inercial fijo al plano de giro y S es un sistema de referencia
noinercial cuyo eje X coincide todo el tiempo con la vara, determine
(a) la fuerza centrfuga y de Coriolis que actan sobre la cuenta en el
sistema de referencia S . (b) Obtenga la ecuacin de movimiento de
la cuenta y la ecuacin que determina la fuerza normal. Decida bajo
qu condiciones (si es que hay alguna) la cuenta podra estar esttica con respecto a la vara. (c) Resuelva la ecuacin de movimiento
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166

P. Cordero S. & R. Soto B.

suponiendo que en el instante t = 0 la cuenta parte del centro de giro


con rapidez v0 , con respecto a la vara.
7.9 Se tiene una cua de ngulo , oscilando horizontalmente tal que

O O = x = A sin t. Sobre la cara inclinada de la cua, a altura h sobre el eje X , hay un cuerpo de masa m que tiene, con la superficie
inclinada, un coeficiente de roce esttico . Se da como dato que si
la cua no oscilara el cuerpo no deslizara. Si se conoce A, se pide
una condicin sobre para que el cuerpo no se mueva con respecto
a la cua.

7.6. PROBLEMAS

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Captulo 8

Sistemas extendidos
8.1.

Repaso

8.1.1.

Centro de masa G y posiciones con respecto a G

En la seccin 2.2 se dio algunas de las definiciones bsicas necesarias para describir sistemas
de muchas partculas. Entre ellos, la masa total
del sistema y la posicin y velocidad del centro
de masa,
N

M=

ma ,

k=1

~RG = 1
M

ma~ra ,

a=1

~VG = 1
M

a
RG

ma~va

ra

a=1

(8.1.1) Figura 8.1: Si G es el cen~


El centro de masa tiene como ecuacin de movi- tro de masa, ~RG es la posicin de G y a es el vecmiento
tor posicin de la partcula a

dVG ~ total
=F
M
dt

donde

~
F ext =

desde G.

~Fa (8.1.2)

a=1

y se demostr que la fuerza a la derecha es la suma de las fuerzas externas


sobre el sistema.
La posicin de de la partcula a se puede descomponer segn
~ra = ~RG + ~a
167

(8.1.3)

168

8.1.2.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Momento angular

En 2.2 tambin se defini el momento angular total del sistema y se vio


que obedece a la ecuacin
d~O
= ~ra faext
dt
a

(8.1.4)

Hasta aqu se ha trabajado slo con un sistema inercial S.


Tambin se define
~G =

ma~a ~va
a

ma~a ~a

(8.1.5)

y el momento angular de la masa total ubicada en el centro de masa


~G = M~RG ~VG
O

(8.1.6)

~O = ~G + ~G
O

(8.1.7)

de modo que se cumple que

La dinmica de ~G se obtiene a partir de tomar la derivada ~G = ma~a ~a


y hacer uso de que ma a = ma~ra ma~RG . El primer trmino es la fuerza total
~
Fa sobre la partcula a mientras que el segundo, al sumar sobre a se anula
porque queda (a ma~a ) ~RG por lo cual
~ G = ~G ~a ~Fa

(8.1.8)

Todo esto fue visto en el captulo 2. Tambin se vio que

O = ~RG ~faext + ~a faext


a

= ~OG +~G

(8.1.9)

de modo que tambin


G
G
O = O

8.2.
8.2.1.

(8.1.10)

Momento angular y matriz de inercia


Generalidades

8.2. MOMENTO ANGULAR Y MATRIZ DE INERCIA

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

Por el momento se supondr que se tiene


un sistema extendido que consta de N masas puntuales, ma , con posiciones ~ra con
respecto al sistema inercial S. Si se designa ~R al vector que va desde O al origen O
se tiene que
~ra = ~R +~ra

169

O
R

~va = ~R + ~ra (8.2.1)

Relacionaes similares pero usando S en O S


lugar de S se onbtiene
Figura 8.2: Se tiene un sistema
~ra = ~R +~ra ~va = ~R +~va (8.2.2) intercial S con origen en O y dos sisS

ya que la velocidad angular asociada a


es cero. Comparando ambas relaciones es
claro que ~va = ~ra .
De 8.2.1 se desprende que

temas con origen en el punto O fijo


al sistema mvil: S y S . El primero,
S , tiene ejes que se mueven solidariamente con el sistema extendido y
mientras que S mantiene sus ejes
paralelos a los de S.





~O = ma~R ~R + ma~R ~ ~ra + ma~ra ~R + ma~ra ~ ~ra
a

(8.2.3)
En el segundo y tercer trmino del lado derecho hay factores que no dependen del ndice a, por lo que pueden ser factorizados fuera de la suma y
las sumas quedan reducidas a a ma~ra que no es sino M~R , donde ~R es la
posicin del centro de masa del sistema en el sistema S , de modo que




~O = ma~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + ma~ra ~ ~ra (8.2.4)
a
|a
{z
}
()

El ltimo trmino puede ser reducido a una forma de gran inters. Se comienza haciendo uso de la identidad vectorial ~a (~b ~c) = ~a ~c ~b ~a ~b~c.


2
() = ra ~ ~ra ~~ra
a

Tomando la i-sima componente de la expresin anterior y usando que


~ra ~ = 3j=1 ra j j se tiene
N

()i =



2

r
m

r
r
a a i j ai a j j

(8.2.5)

a=1 j=1

IOi j

(8.2.6)

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170

P. Cordero S. & R. Soto B.

donde la matriz de inercia IO


i j del sistema con respecto al origen O se
define por


N

2

r
m
=
IO

(8.2.7)

r
r
a a i j ai a j
ij
a=1

Con esto el momento angular del sistema con respecto al origen O del
sistema intercial S es


~O = M~R ~R + M~R ~ ~R + M~R ~R + IO ~
(8.2.8)

8.2.2.

El caso O = G

En sl caso O = G el vector ~R 0 mientras que~ra = ~a y el vector ~R ~RG .


El momento angular se escribe
~O = M~RG ~VG + ~G

(8.2.9)

~G = IG ~

(8.2.10)

donde

8.2.3.

Sistema rgido con punto P fijo en S

En este caso es conveniente escoger P = O = O por lo que ~R = 0 y (8.2.8)


se simplifica a
~P = IP~
(8.2.11)
La expresin (8.2.11) permite ver que en general el momento angular no
es paralelo a la velocidad angular. En el caso particular en que la velocidad
angular es proporcional a uno de los autovectores de IP los vectores ~P y ~
s son paralelos.

8.3.
8.3.1.

Energa cintica y la matriz de inercia


General

Utilizando la descomposicin (8.2.1)~ra = ~R +~ra la energa cintica del sistema se puede escribir
K =

1
ma v2a
2
a

8.3. ENERGA CINTICA Y LA MATRIZ DE INERCIA

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

=
=

Mecnica

171


2
1

~
~
ma R + ~ra
2
a


 
 
1
~ ~r + ~ ~r 2
2
~

m
R
+
2
R
a
a
a
2
a

En el segundo trmino se puede aislar a ma~ra = M~R donde ~R es la posicin del centro de masa en el sistema S . El ltimo trmino puede ser
reescrito:

2
1
ltimo =
ma ~ ~ra

2 a
1
ma~va ~ ~ra
=
2
a
1
ma~ ~ra ~va
=
2
a
1~ ~
=
O
2
1 ~ O ~
(8.3.1)
I
=
2
Se us que

Con lo anterior

~O = IO ~

(8.3.2)

1
1
K = M R 2 + M~R ~ ~R + ~ IO ~
2
2

(8.3.3)

Dos casos especiales:


a) Si O = G se tiene que ~R = 0 y ~R = ~RG por lo que
1
1
K = MVG2 + ~ IG ~
2
2

(8.3.4)

b) Si el sistema tiene punto fijo P se escoge P = O = O con lo cual


~R = 0 y
1
(8.3.5)
K = ~ IP ~
2
Puesto que esta propiedad es vlida para cualquier velocidad angular
~ que se le d al sistema, y puesto que K 0 entonces la matriz
IP es positiva semidefinida. Como adems es simtrica esto implica
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172

P. Cordero S. & R. Soto B.

que IP es diagonalizable y sus autovalores son nonegativos. Ellos se


denominan los momentos de inercia principales del sistema rgido.
La orientacin (del sistema de referencia solidario S ) de los ejes en
que se logra esta forma para IP se llaman los ejes principales y son
autovectores de IP .

8.4.
8.4.1.

La estructura de una matriz de inercia


Su forma matricial

Las matrices de inercia en el caso de sistemas de muchos puntos masivos


tiene la forma tpica
N

Ii j = ma ra 2 i j rai ra j
(8.4.1)
a=1

Por ejemplo

I11 = ma (ra2 x2a ) = ma (y2a + z2a )


a

y los tres elementos diagonales son:


I11 = a ma (y2a + z2a )
I22 = a ma (z2a + x2a )
I33 = a ma (x2a + y2a )
La matriz de inercia en forma matricial es
2

ya + za 2 xa ya
xa za
I = ma xa ya za 2 + xa 2
ya za
a
xa za
ya za
xa 2 + ya 2

(8.4.2)

(8.4.3)

que es real y simtrica. Se ver tambin que sus autovalores son nonegativos. Los tres autovalores de I se denominan los momentos de inercia
principales del sistema mientras que los autovectores definen los ejes principales.
Si se trata de una distribucin continua de masa la matriz de inercia se
define
2

Z
x z
y + z 2 x y
I G = x y z 2 + x 2
y z dm
(8.4.4)
x 2 + y 2
x z
y z
8.4. LA ESTRUCTURA DE UNA MATRIZ DE INERCIA

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

173

Genricamente se denomina dm al producto de la densidad de masa por


el elemento de lnea, superificie o volumen segn lo que corresponda,

ds
dm =
(8.4.5)
dS

dV
El centro de masa en estos casos continuos es una integral de M1 ~r multiplicado por la densidad que corresponda y se integra sobre todo el cuerpo,
~RG = 1
M

~r dm

(8.4.6)

En los casos de distribucin continua de masa los momentos de inercia se


definen como

R
caso lineal
Ii j = R (~r ) r2 i j xi x j ds
(8.4.7)
Ii j = R (~r ) r2 i j xi x j  dS
caso laminar
2
caso volumtrico
(~r ) r i j xi x j dV
Ii j =
o ms econmicamente
Ii j =


r2 i j xi x j dm

(8.4.8)

La matriz de inercia es aditiva: La definicin de matriz de inercia, (8.4.1),


contiene N sumandos, uno por cada partcula del sistema En algunos casos puede ser til separar a un sistema rgido en dos sistemas con N1 y
N2 partculas cada uno, N = N1 + N2 y en tal caso la matriz de inercia se
puede separar en dos, una con ndices a que toma N1 valores y la otra que
toma el resto de los valores. La matriz de inercia del sistema completo no
es ms que la suma de las dos matrices de inercia parciales,
IiPj =

8.4.2.

(1) P
Ii j

(2) P
Ii j

(8.4.9)

Teorema de Steiner

Consideremos la matriz de inercia IQ con respecto a ciertos ejes con origen


en un punto Q y veamos su relacin con la matriz de inercia con respecto
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174

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al centro de masa G y ejes paralelos a los anteriores. La relacin entre los


vectores posicin es
~ra = ~RG + ~a
y

mara 2 =



2
2
~
~
m
+
R
+
2

a a G a G
a

maa2 + MR2G

mientras que

maxai xa j = ma (ai a j + RGia j + aiRG j + RGiRG j ) = maai a j +MRGiRG j


a

lo que determina, al reemplazar en la definicin de las matrices de inercia


(todas de la forma (8.4.1)) que

IiQj = IiGj + M R2G i j RGi RG j
teorema de Steiner
(8.4.10)

donde

IiGj = ma a2 i j ai a j
a

~
y ~RG es el vector QG.

(8.4.11)

Si se usa la notacin ~RG = (X ,Y, Z) el teorema de Steiner toma la forma


ay 2 + az 2
I = ma ax ay
a
ax az
Q

ax ay
az 2 + ax 2
ay az

2
ax az
Y + Z2
ay az +M XY
ax 2 + ay 2
XZ

XY
Z2 + X 2
Y Z

XZ
Y Z
X 2 +Y 2
(8.4.12)

E JERCICIO : Escriba la relacin (8.4.10) para dos puntos Q1 y Q2 y reste


ambas relaciones. Vea que obtiene una relacin entre IQ1 e IQ2 .

8.5.
8.5.1.

Ejemplos de matriz de inercia


Ejemplo 1: tringulo

Tres masas puntuales m forman un tringulo equiltero de lado a en el


plano Y Z centrado en G, y con vrtices en los puntos ~1 = (0, a2 , 2a 3 ),
~2 = (0, a2 , a ) y (~3 = 0, 0, a ) tal como lo indica la figura adjunta. Se com2 3
3
prueba que a ax 2 = 0 y a ay 2 = a az 2 =

8.5. EJEMPLOS DE MATRIZ DE INERCIA

a2
2.

Tambin se comprueba que

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175

a ay az = 0.
Con todo esto y las expresiones generales dadas
ms arriba, la matriz de inercia resulta ser

1 0 0
IG = ma2 0 12 0
0 0 12
Si se trata de una lmina
2 triangular de densidad
uniforme = 4M/( 3a ), se debe hacer la integral (8.4.4) con x = 0 (ya que la lmina est en el
plano Y Z ), (para simplificar la notacin se usara
x x , etc.)

2 2
Z a/(23) Z a/3+z/3
y +z
0
4M
2

IG =
0
z

2
a/3z/ 3
3a a/ 3
0
yz

1 0 0
Ma2
0 12 0
=
12
0 0 21

8.5.2.

Z
a
Y

Figura 8.3: Matriz de inercia de un tringulo equiltero


de lado a con respecto a su
centro G.


0
yz dy dz
y2
(8.5.1)

Ejemplo 2: cilindro

A continuacin se calcula la matriz de


inercia de un cilindro de masa M con
respecto a su centro de masa. El cilindro tiene radio R, altura h, los ejes
cartesianos de S se escogen de modo que el eje de simetra es el eje Z .
La densidad 0 del cilindro se toma
uniforme,

r
G

M
0 =
R2 h

El elemento de volumen y el rango de Figura 8.4: La matriz de inercia de un cilindro es fcil de calcular.
las variables son
dV = d d dz ,
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0 R,

0 2 ,

h
h
z
2
2

(8.5.2)

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176

P. Cordero S. & R. Soto B.

por lo que
dm =

M
d d dz
R2 h

El vector posicin de un punto interior cualquiera del cilindro es ~r = x +


y j + zk con x = cos y y = sin . De aqu que
M
IG =
R2 h

2 sin2 + z2
2 sin cos
z cos

2 sin cos
2 cos2 + z2
z sin

z cos
z sin d d dz
2

Usando que
R 2
z dz
R 3
d
R
2

sin d

se obtiene

h
= 12
4
= R4
=

IG
cilindro = M

R2
4

dz

R
d
R

h
+ 12
0
0

0
R2
h2
4 + 12
0

=h
=R
= 2

(8.5.3)

R2
2

En el lmite R 0 se obtiene la matriz de una vara de largo h y en el lmite


h 0 resulta la matriz de un disco de radio R. En ambos lmites la expresin
para la densidad ya no es aplicable.
El sistema es una vara si se toma R = 0,

1 0 0
0 1 0
IG
vara =
12
0 0 0
Mh2

(8.5.4)

y es un disco si se toma h = 0,

IG
disco =

1 0 0
0 1 0
4
0 0 2

MR2

(8.5.5)

Usando el teorema de Steiner se puede calcular la matriz de inercia IP , a


partir de IG , con respecto a un punto P con tan solo saber el vector ~RG que
va desde P hasta G.
8.5. EJEMPLOS DE MATRIZ DE INERCIA

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8.5.3.

177

Dos ejemplos para hacer

En el primero caso se trata de una vara de largo h, (0 z h) con densidad


variable dens=3Mz2 /h3 . La matriz de inercia de esta vara, con respecto a
su extremo P resulta ser

3h2
5

IPvara inhom. = M 0
0

0
3h2
5

0
0

(8.5.6)

Demuestre que la matriz de inercia del cono de la figura 8.5 es

IP = M

3R2
20

+ 3h5
0
0

0
3R2
3h2
+
20
5
0

(8.5.7)

3R2
10

Los dos primeros trminos diagonales son iguales porque las direcciones X e Y pueden ser rotadas sin que
nada cambie.

P
X

El el lmite R 0 se recupera la matriz de inercia


de una vara dada en (8.5.6) porque, efectivamente, el
cono tiene, a altura z una masa

dm =

3Mz2
h3

dz
Figura

8.6.

Dinmica y ejemplos

8.6.1.

Las ecuaciones bsicas

8.5: Un
cono con vrtice en
P, altura h y radio
basal R. El ngulo de
apertura del cono es
= arctan Rh .

Las leyes necesarias para resolver la dinmica de cuerpos rgidos son las del movimiento del centro de masa
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178

P. Cordero S. & R. Soto B.

y la dinmica de ~O y de ~G :
~O
d~O
dt

~G = IG~

= M~RG ~VG + ~G

d~G
dt

= ~ra faext
a

M 2 1 ~ G~
V + I
2 G 2

= ~a faext
a

d 2~RG
dt 2

= ~F tot
(8.6.1)
En algunos casos conviene utilizar conservacin de energa mecnica.
K =

8.6.2.

Pndulo cnico doble

8.6.2.1. Descripcin en sistema S


Consideremos un pndulo cnico doble como el
de la figura. Se trata de
Z
dos masas m1 y m2 que
estn en los extremos de
1
una barra de largo b + c.
La barra gira en torno al
^
b ^
j
i Y
eje Z con velocidad angular ~ = k mantenienP
do un ngulo fijo con
c
el eje Z. El sistema S
X
tiene Z = Z y X Y son
ejes horizontales tal como sistema inercial pero
2
est rotando con la misma velocidad angular
que el pndulo, de modo que los vectores ~r1 y Figura 8.6: Un pndulo cnico doble. La proyeccin de
~r2 siempre estn en el la barra al plano horizontal que pasa por P define la direccin de vector acompaante
plano X Z y son
cos ,
~r1 = b sin + kb
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS

cos
~r2 = c sin kc
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Mecnica

179

expresados con los vectores base asociados a S . En esta base se obtiene,


de (8.4.3), que
(m1 b2 + m2 c2 ) cos2
0
IP =
(m1 b2 + m2 c2 ) sin cos

0
(m1 b2 + m2 c2 ) sin cos

m1 b2 + m2 c2
0
2
2
2
0
(m1 b + m2 c ) sin

Se determina entonces que


mientras que ~ = k.

cos
~P = I~ = (m1 b2 + m2 c2 ) sin

0
sin

2
2
= (m1 b + m2 c ) sin k sin cos

(8.6.2)

8.6.2.2. Descripcin en el sistema S


Ahora se describir lo mismo pero usando, por un lado, la matriz de inercia
descrita en otro sistema referencia S .
Este sistema S se define de modo que su eje Z
coincide con la direccin de la barra del pndulo
Z
y se escoje el eje X en el plano ZZ . La matriz
b
de inercia de la barra con dos masas en sus ex^
^
k=k
tremos es particularmente sencilla en el sistema
S porque las coordenadas de las dos masas son

~r1 = (0, 0, b) y ~r2 = (0, 0, c) lo que da la matriz


de inercia

m1 b2 + m2 c2
0
0
2 c
2
2

I=
0
m1 b + m2 c 0
0
0
0
Figura 8.7:
La matriz de inercia que se defini con respecto
a los ejes de S es correcta pero conduce a una
descripcin ms complicada. En la base de S la
velocidad angular es

Z
1
^
k
^
i
^
i
X

Vista lateral
del pndulo doble.

sin
~ = k cos sin =

0
cos


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180

P. Cordero S. & R. Soto B.

con lo cual el momento angular es

m1 b2 + m2 c2
0
0
sin
~P =

0
0
m1 b2 + m2 c2 0
cos
0
0
0

2
2
sin (m1 b + m2 c )

=
0
0

2
= m1 b + m2 c2 sin

(8.6.3)

expresin que es equivalente a (8.6.2).

Si se desea que la nica fuerza externa que ejerza torque desde P sea el
peso, entonces debe tener un valor muy preciso. Para determinar se

exige que ~P = ~P .
 

De (8.6.3), y puesto que d


= ~ = j cos se tiene que
dt
S


~P = 2 m1 b2 + m2 c2 sin cos j

Por otro lado, puesto que ~g = gk = g sin k cos por lo que
~P = (m1 b m2 c) sin g j

As, se obtiene que la condicin para que el pndulo sea cnico es


2 =

(m2 c m1 b)g
(m1 b2 + m2 c2 ) cos

Pareciera que el numerador pudiera ser negativo, pero se puede ver que
tal situacin es inestable. En efecto, para que este sistema sea estable el
centro de masa G, que est en la recta que une a las dos masas, tiene que
estar debajo de P.

8.6.3.

Cilindro rodando pendiente abajo

Un cilindro de radio R rueda sin deslizar


por un plano inclinado que forma un ngulo
con la horizontal. Si bien este problema
se puede resolver razonando en forma elemental, ac se usar los conceptos recin
definidos.

N Mg
Facultad de Ciencias Fsicas C
y Matemticas

8.6. DINMICA Y EJEMPLOS

Figura 8.8: Un cilindro rueda pendiente abajo.

Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

181

En el problema hay tres fuerzas: el peso Mg( sin k cos ), la normal ~N = N k y


el roce esttico que impide que el cilindro
deslice: ~
F = F . La posicin del centro de
por lo que ~R G = x
masa es ~RG = x + Rk,
. La
velocidad angular es ~ = j, pero como el
cilindro rueda sin deslizar se cumple que x = R , lo que permite escribir

0
x

~ = j = x
R
R
0
mientras que la matriz IG es esencialmente aquella dada en (8.5.3) pero
tomando en cuenta que ahora el eje es en la direccin Y :
2

h2
R
+
0
0
4 12 R2

IG
0
0

cilindro = M
2
2
h2
0
0 R4 + 12
1
1
2 x
~

por lo que ~G = IG
cilindro = 2 MR R j = 2 MRx j .

El torque G se calcula sumando los productos del vector posicin (desde


G) del punto de aplicacin de cada fuerza criz la fuerza que corresponda.
El peso y la normal no producen torque, de modo que solo se debe hacer
el producto cruz entre el vector posicin de C donde acta la fuerza de roce
cruz dicha fuerza:
(F ) = RF j
~G = (Rk)
La ecuacin dinmica que se obtiene es
I = RF

1
MRx = RF
2

F=

M
x
2

(8.6.4)

La componente de la ecuacin M~R G = ~F tot


M x = F + Mg sin =

M
x + Mg sin
2

(8.6.5)

de donde se concluye que


x =

2g
sin
3

(8.6.6)

Otra forma de analizar el mismo problema: La energa cintica del cilindro


es (ver (8.3.4)) K = M x2 /2 + I 2 /2, pero como = x/R,

se tiene que K =
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182

P. Cordero S. & R. Soto B.

(MR2 + I)x2 /(2R2 ). Por otro lado la energa potencial es U = mgx sin .
Puesto que K +U es constante, su derivada es nula. Tal ecuacin permite
despejat x reobtenindose (8.6.6).

8.6.4.

Una semicircunferencia con densidad lineal uniforme

La densidad de masa lineal es uniforme, = RM donde R es el radio de


la semicircunferencia. Se toma como P el centro de curvatura por lo que
el vector que seala los puntos de la curva es~r = R k cos + sin donde

=
/2 . . . /2.
El elemento de arco es R d , por lo que dm =
X
P
ds = RM R d = M
d
~RG = 1 M
M


2R
R k cos + sin d =
k 0,64 R k


Z
Puesto que ~r = R k cos + sin entonces
x =
2
R sin , y = 0 y z = R cos . La matriz r i j xi x j Figura 8.9: Semicircunferencia de radio R y masa M.
es

0 R2 sin cos
R2 cos2

0
R2
0
2
2
2
R sin
R sin cos 0
por lo que
IP =

R2 cos2

0
R2 sin cos

0 R2 sin cos
1 0 0
2
M d = MR 0 2 0
R2
0

2
0 0 1
0
R2 sin2

Si este sistema es un pndulo que oscila en torno al eje Y = Y estonces


~ = j donde es el ngulo que forma Z con el eje vertical Z (que en
este ejemplo apunta hacia abajo. El momento angular en tal caso es
~P = IP = MR2 j
Por otro lado el torque es

= M~RG ~g = M
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS


2R
2MgR
sin j
k g k cos =

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

183

lo que conduce a
2g
sin
R
Con todo lo anterior tambin puede resolverse en forma semejante el caso
en que el arco oscila en torno al eje X = X , lo que lleva a un resultado
parecido pero no indntico.

8.6.5.

Sistema oscilante sin punto fijo

Se plantea estudiar el movimiento oscilatorio de un arco como el de la


figura 8.10, de densidad lineal de masa uniforme, masa total M y radio R0 .
Ya se ha visto que la matriz de inercia del arco es

^i
O
^i
G ^
k
^
k
C
B

Figura 8.10: Un alambre semicircular se mantiene en un plano vertical oscilando de tal modo
que su punto central C se levanta (como en esta figura), desciende, haciendo contacto en O y luego
levantndose por el otro lado. En la figura el arco tiene contacto con la horizontal en el punto B
y est inclinado en un ngulo con respecto a su posicin de equilibrio esttico. En el equilibrio
esttico = 0, y C coincide tanto con O como con B.

1 0 0
MR20
=
0 2 0
2
0 0 1

cuando se escribe con respecto a las direcciones X Y Z . En su oscilacin


el arco rota con velocidad angular
~ = j,

j = j

y origen en
El vector posicin de O desde el sistema inercial con ejes (, k)
O es

~R = O~O = R0 ( + k)
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184

P. Cordero S. & R. Soto B.

Por otro lado la posicin del centro de masa desde O es



~R = O~ G = 2R0 k = 2R0 k cos + sin

En (8.3.3) se vio cmo escribir la energa cintica en un caso como el


~R , ~ y de IO . A los tres sumandos en (8.3.3)
actual, en trminos de ~R, ~R,
los denominaremos K1 , K2 y K3 respectivamente. Es fcil determinarlos
K1 =
K2 =
K3 =

MR20 2
2
2MR2
0 2
MR20 2
2

(8.6.7)

Por otro lado, la energa potencial gravitacional depende de la masa, la


posicin de G y de g,


MgR0
U = Mg ~R + ~R k =
( 2 cos )

Se debe exigir que la energa total: E = K +U es constante, es decir dE/dt =


0, lo que conduce a
( 2 cos ) +

g sin
+ 2 sin = 0
R0

Para oscilaciones pequeas tanto como son chicos y la ecuacin puede aproximarse a
g

( 2)R0
que implica pequeas oscilaciones con frecuencia
r
g
=
( 2)R0

8.6.6.

Disco que rota en crculo sobre un plano

Se tiene un eje perpendicular a un plano horizontal. De este eje nace, a


altura R sobre el plano, un brazo horizontal de largo Len la direccin del
eje Z y en cuyo extremo hay un disco de radio R. El disco tiene densidad
uniforme, masa total M y gira en torno a su eje Z con una velocidad angular
~ 1 . Puesto que no desliza sobre el plano, adems gira en torno al eje
dada
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

185

^j
P
L

^i
R
1

Z
C

Figura 8.11: Una rueda gira sobre un plano sin resbalar. Su eje mantiene un punto fijo sobre el
eje Z.

~ 2 , totalmente determinada por la anterior.


vertical con velocidad angular
Se desea determinar el momento angular del disco.
Se escoge coordenadas polares, con lo cual
~ 1 = k 1 ,

~ 2 = j 2

lo que determina que la velocidad angular total del disco sea

0
~ = k 1 j 2 = 2
1

(8.6.8)

El punto material C del disco que en el instante actual est apoyado sobre
el plano tiene velocidad nula en ese instante, pero, porque es parte de un
sistema rgido con punto fijo, tiene que valer ~vC = ~ ~rC , esto es,
0 = ~ ~rC = (k 1 j 2 ) (Lk R j )

2 =

R
1
L

Para calcular el momento angular se va a usar la matriz de inercia del disco,


2
~
IG
disco a la que hay que agregar la matriz [R i j Ri R j ]. donde R = (0, 0, L),

1 0 0
1 0 0
MR2
P
2

Idisco =
0 1 0 + ML
0 1 0
4
0 0 2
0 0 0

4L2 + R2
0
0
M
0
4L2 + R2 0
(8.6.9)
=
4
0
0
2R2
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P. Cordero S. & R. Soto B.

y se la va a multiplicar por ~ y como matriz de inercia se va a usar directamente (8.6.9). Entonces ~ = Idisco~ se escribe

4L2 + R2
0
0
0
~ = M
0
4L2 + R2 0 RL 1
4
0
0
2R2
1

0
M
(4L2 + R2 ) RL 1
=
4
2R2 1


2
2
MR1
4L + R

k 2R j
=
(8.6.10)
4
L

8.6.7.

Trompo en movimiento cnico

Se considera un trompo que


consiste en un brazo de largo L que nace de un punto P
en cuyo extremo hay un disco
de densidad uniforme, radio R
y masa M. Esto es ~RG = L k
usando la base asociada al sistema {P, X ,Y , Z } de la figura
8.12.

2
Z
P

Y
brazo de largo L

disco

1
El brazo mantendr un ngulo
R
=constante con la vertical tal
G
como indica la figura. En cada
instante el disco est girando
~ 1 rescon velocidad angular
pecto a un sistema fijo al brazo, Figura 8.12: Un disco gira en torno a un eje de
pero el brazo mismo est giran- largo L. El otro extremo del eje est fijo al punto

do con una velocidad angular P. El sistema S tiene eje Z que coincide con el
brazo de largo L y el eje Y est en el plano de Z
~ 2 en torno al eje vertical. Es
y la vertical.
tas velocidades se expresan en
la forma

~ 1 = 1 k ,
~ 2 = 2 k cos + j sin
~ = k (1 + 2 cos )+ j 2 sin

Este movimiento es posible tan solo si 1 y 2 satisfacen una condicin


que se deduce ms adelante. En general el ngulo no es constante y el
movimiento del trompo es bastante complicado.
8.6. DINMICA Y EJEMPLOS

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Mecnica

187

La matriz de inercia IP = [R2 i j Ri R j ]+ IG y, tal como en el ejemplo anterior,


resulta se

4L2 + R2
0
0
M

0
4L2 + R2 0
IP =
4
0
0
2R2
por lo que el momento angular ~P = IP ~ es



~P = M 4L2 + R2 2 sin j + 2R2 (1 + 2 cos ) k
4
En esta expresin todas las cantidades son constantes en el sistema de
referencia inercial excepto por dos vectores unitarios asociados a S , de

~ 2:
modo que ~P se calcula sencillamente usando producto cruz con



~P = ~2 ~P = M 4L2 + R2 22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos ) 2 sin
4
que debe igualarse al torque que produce el peso
~ = M~RG ~g

= M (Lk ) (g) k cos + j sin
= MgL sin

(8.6.11)

por lo que finalmente puede escribirse que



M
(4L2 + R2 )22 sin cos + 2R2 (1 + 2 cos )2 sin = MgL sin
4
(8.6.12)
que es la relacin que deben satisfacer 1 y 2 para que el trompo tenga
un movimiento cnico. Ntese que si se cambia el signo de 1 y de 2 la
ecuacin no cambia. Esta ecuacin implica que el caso 2 = 0 es posible
tan solo si = 0 lo que es intuitivo.
Suponieneo que 6= 0 la ecuacin anterior se puede reescribir en la forma



R2
1
L2 22 cos + R2 1 2 + gL = 0
4
2

(8.6.13)

A continuacin un par de casos especiales.


El caso = 2 :

1 2 =
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2Lg
R2
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188

P. Cordero S. & R. Soto B.

El caso L = 0 :
cos =

21
2

Ntese que para pasar de (8.6.12) a (8.6.13) se elimin un factor global


sin , lo que supone que 6= 0. Sin embargo si en (8.6.12) se impone que
2 = 0 se desprende que necesariamente = 0.

8.7.

8.7.1.

Nocin del momento de inercia IP,n y aplicaciones


El concepto

Si se define n como el vector unitario que en cada instante apunta en la


direccin de ~, es decir,
~ = n
entonces

1
1 2 P
n I n = IP,n 2
2
2

(8.7.1)

IP,n n IP n

(8.7.2)

donde el escalar IP,n es


y es el momento de inercia relativo al eje que pasa por P y tiene direccin
n,
(P, n).
Por componentes es
2
IP,n = ma ra2 (~ra n)
a

(8.7.3)

Es til notar que


(~r n)
(~r n)
= ~r (n (~r n))

= ~r (~r n ~r n)

= r2 (~r n)
2

(8.7.4)

lo que permite ver que otra forma de escribir la matriz de inercia es


(~ra n)

IP,n = ma (~ra n)

(8.7.5)

8.7. NOCIN DEL MOMENTO DE INERCIA IP,N Y APLICACIONES

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versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

8.7.2.

Mecnica

189

Nuevamente el teorema de Steiner

Si G es el centro de masa, el que suponemos que no est en el eje (P, n),

se puede relacionar los momentos de inercia IP,n y IG,n donde el segundo


se define relativo a un eje (G, n)
con la misma direccin n.
Si se denota por
~ra la posicin de ma desde P y ~a la posicin desde G, y el vector de P a G
se le designa ~R entonces
~ra = ~R + ~a
A partir de (8.7.5) se obtiene que
IP,n

ma (~ra n)2
a

2 + ma (~R n)
2 + 2 ma (~R n)
(~a n)

ma (~a n)
a

ltima de las sumatorias se anula debido a


(2.3.23) lo que finalmente conduce a

2
IP,n = IG,n + M ~R n
(8.7.6)

ra

La

Si G estuviese sobre el eje (P, n),


entonces ~R
n = 0 y ambos momentos de inercia resultaran
iguales.
E JERCICIO : Escriba la relacin (8.7.6) para dos
puntos Q1 y Q2 (ejes paralelos) y reste ambas
relaciones. Vea que obtiene una relacin entre
IQ1 ,n e IQ2 ,n .

8.7.3.

a
G

n
R
P

Figura 8.13: Se puede establecer una sencilla relacin entre el momento de


inercia con respecto al punto
fijo P y el momento de inercia con respecto al centro de
gravedad G.

Ejemplos

De la expresin (8.5.3) para la matriz de inercia


del cilindro con respecto a su centro de masa,
IG
cilindro se obtiene directamente que
IG,k =

1
MR2
2

IG, = IG, j = M

(8.7.7)



R2 h2
+
4
12

(8.7.8)

Para calcular la matriz con respecto a un eje paralelo al eje X que para
por el punto P se debe calcular ~R n con n = y ~R = Lk , con lo cual
Universidad de Chile

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190

P. Cordero S. & R. Soto B.

~R n = L por lo cual
I

P,

=I

G,

R2 h2
+ + L2
+ ML = M
4
12


En el lmite de un disco resulta


disco
IP,

= IG, + ML = M

R2
+ L2
4

11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111

0000
1111
11111
00000
0000
1111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111

Z
G
Y

Figura 8.15: Se considera tambin un cilindro cuyo eje es horizontal y un punto P que est a
distancia L sobre G. Se estudia el caso en que el eje de rotacin es paralelo al eje Y (perpendicular
al eje del cilindro y caricaturizado en el dibujo izquierdo) y el caso en que el eje de rotacin sea
paralelo al eje del cilindro y caricaturizado en la figura de la derecha. En ambos casos el vector que
va de P a G es ~R = L .
En el caso en que el eje que pasa por P es en
la direccin j, n = j y ~R h = Lk por lo que

 2
h2
R
2
+ +L
IP, j = M
4
12
Un caso particular es un disco que gira en torno
a un tangente horizontal tangente al disco (L = R)
en que resulta
5
IP,disco
= MR2
j
4

P
Z

r
G

eje horizontal tangente al disco


(8.7.9) Figura 8.14: La matriz con

En el caso n = k se obtiene
 2

R
IP,k = M
+ L2
2
8.7. NOCIN DEL MOMENTO DE INERCIA IP,N Y APLICACIONES

respecto a un eje paralelo al


eje X que para por el punto
P

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Mecnica

versin (preliminar) del 7 de marzo de 2009

191

de donde puede verse el caso particular de un disco oscilando en su propio


plano en torno a un punto en su permetro (R = L) que arroja
3
IP,disco
= MR2
k
4

punto fijo en el permetro del disco


*

La dinmica en casos como los anteriores, en los cuales la direccin del eje

n de rotacin est fija se obtiene una ecuacin escalar a partir de ~P = ~P .


Primero
P,n n ~P
= n IP n
= IP,n
por lo cual
P,n = P,n ~P n
P

(8.7.10)
P

eje del
circulo

Z
R

X
X

Figura 8.16: Lmina circular que se mueve como un pndulo en torno a un punto P en su permetro. Los ejes X e Y de S son solidarios al crculo y este gira en torno a Y .
En el caso representado en la figura 8.16 ya se vio algo ms arriba, en
= 45 MR2 de modo que el momento angular es
(8.7.9), que IP,disco
j
5
P, j = MR2
4
Por otro lado el torque del peso es
~P, j = (Mg)( cos + k sin ) j = MgR sin
por lo cual
4g
= sin
5R
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192

8.8.

P. Cordero S. & R. Soto B.

Problemas

8.1 Una placa cuadrada de lado a y masa total M


.
0000
puede girar libremente en torno a un eje per-1111
0000
1111
0000
1111
0000
pendicular al plano de la figura y que pasa por1111
0000
1111
0000
su vrtice P (ver figura). Inicialmente el cua-1111
0000
1111
0000
1111
0000
drado est sujeto por un hilo horizontal como1111
0000
1111
0000
indica la figura. (a) Obtenga la tensin del hilo.1111
(b) Si el hilo se corta obtenga la velocidad angular mxima que puede alcanzar el sistema.
(c) Obtenga la frecuencia de pequeas oscilaciones en torno a su posicin de equilibrio.
8.2 Una placa rectangular de masa M, lados a y b
y espesor despreciable se hace girar con ve- .
locidad angular constante 0 por un eje que
pasa por la diagonal del rectngulo. El movimiento ocurre en ausencia de gravedad. Determine las fuerzas que ejercen los soportes
en cada extremo del eje. Comente.
8.3 Sistema: un disco de densidad uniforme, radio
.
R y masa M y un eje de masa despreciable
que une un punto fijo de un plano horizontal
con el centro del disco. El disco gira apoyado
en el plano horizontal. (a) Determine el momento angular. (b) Determine el torque total
que acta sobre el disco.

hilo

1
0
0
1
0
1
0
g1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1

a
P

1
0
g
0
1
0
1
0
1
0
1

8.4 Una barra de largo L y masa M y densidad


g
lineal uniforme, puede girar libremente sobre
un eje horizontal colocado en uno de sus exm
M
tremos. En el punto medio de la barra se encuentra un anillo de masa m que tiene un coe- .
ficiente de roce esttico con la barra.
Si el sistema se libera desde el reposo con la barra en posicin horizontal, se observa que el anillo comienza a deslizar cuando la barra
forma un ngulo /4 con la horizontal. Determine (a) el momento
de inercia del sistema antes que el anillo comience a deslizar, (b) la
velocidad angular y aceleracin angular de la barra en el instante en
que el anillo va a comenzar a deslizar, (c) la fuerza que ejerce sobre
la barra el punto de apoyo.
8.8. PROBLEMAS

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