UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y
SISTEMAS
LABORATORIO DE SISTEMAS DE
CONTROL
ABR-JUL 2010
Profesor:

Alexander Hoyo

Integrant
es:

Fecha:

Prctica 1 PRE Laboratorio

Modelaje y Simulacin de Sistemas Dinmicos
Objetivos:
1. Representar y simular sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia,
diagramas de bloques y en espacio de estados.
Gua de estudio:
1.

Repasar los conceptos sobre representacin de sistemas dinmicos en ecuaciones diferenciales,

funcin de transferencia, diagramas de bloques y representacin de estados.

Actividad 1 Modelaje y simulacin de un sistema mecnico.

Obtener el modelo matemtico en ecuaciones diferenciales del siguiente sistema dinmico:

r(t) es la entrada del sistema y representa la

fuerza aplicada a la masa expresada en N.
k1 y k2 son las constantes de los resortes, b es
el coeficiente de friccin viscosa del
amortiguador y m es la masa.
La entrada es de la forma escaln unitario:

1
0

r (t )

t0
t0

Fig. 1. Sistema mecnico

a) Implemente en SIMULINK de MATLAB el sistema expresado en ecuaciones diferenciales, para

ambos casos. Los valores de los parmetros del sistema se especifican en la Tabla 1 de acuerdo a su
nmero de grupo.
Tabla 1: Parmetros del sistema mecnico

Parmetros
Grupo 1
Grupo 2
Grupo 3
Grupo 4
Grupo 5

k1
12.0
15.0
14.0
10.0
17.0

Caso 1
k2
b
3.0
1.0
7.0
3.1
4.0
6.0
5.0
9.0
1.0
1.0

m
5.0
2.0
3.0
4.0
2.0

k1
1.0
1.4
2.6
1.8
1.5

Caso 2
k2
b
0.8
10.0
2.1
15.0
3.1
20.0
4.2
25.0
3.7
18

m
1.0
1.0
2.0
1.0
1.5

Nota: Usar nicamente integradores en la simulacin. Ajustar el tiempo de simulacin para observar
completamente la respuesta del sistema. La respuesta x(t), la entrada r(t) y el tiempo deben ser
exportadas al Workspace de MATLAB (con un simout to workspace, tipo array) para poder graficar
desde el entorno MATLAB. Inserte en el espacio anexo su simulador del sistema (desde SIMULINK:
edit > copy model to clipboard).
(insertar imagen aqu NO alterar tamao de este cuadro)

Fig. 2 Simulador del sistema mecnico

b) Obtenga las respuestas temporales del sistema a partir del Workspace de MATLAB.

(insertar imagen aqu con grid, leyenda,

respuesta y referencia NO alterar tamao de
este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda,

respuesta y referencia NO alterar tamao de
este cuadro)

Respuesta temporal x(t) Caso 1

Respuesta temporal x(t) Caso 2

Fig. 3 Respuestas temporales

c) A continuacin, obtener la funcin de transferencia del sistema X(s)/R(s), escribir el cdigo en

MATLAB que permita simular el sistema.
Caso 1
Funcin de Transferencia:

Caso 2
Funcin de Transferencia:

Cdigo de MATLAB:

Cdigo de MATLAB:

d) Obtenga la respuesta temporal del sistema con MATLAB (utilizar el comando step) e insrtelas en el
espacio correspondiente.

(insertar imagen aqu NO alterar tamao de

este cuadro)

(insertar imagen aqu NO alterar tamao de

este cuadro)

Respuesta temporal x(t) caso 1

Respuesta temporal x(t) caso 2

Fig. 4 Respuestas temporales del sistema mecnico

e) Obtenga la representacin en espacio de estados del sistema con MATLAB a partir de su funcion de
transferencia (utilizar el comando ft2ss).
Caso 1
Representacin es espacio de estado:

Caso 2
Representacin es espacio de estado:

Actividad 2 Modelaje y Simulacin de un sistema sometido a una perturbacin.

a) Considere el siguiente sistema de control de nivel de lquido sometido a una perturbacin:

Fig. 5 Sistema de control de nivel de lquido

Fig. 6 Diagrama de bloques del sistema de control de nivel de lquido

b) Implemente en SIMULINK de MATLAB el sistema de la Fig. 6. Los valores de los parmetros del
sistema se especifican en la Tabla 2 de acuerdo a su nmero de grupo, r(t) y d(t) tienen la forma:
1
0

d (t )

t 100
t 100

1
0

r (t )

t0
t0

Tabla 2: Parmetros del sistema de control de nivel de lquido

Parmetros
Grupo 1
Grupo 2
Grupo 3
Grupo 4
Grupo 5

R
1.0
1.3
1.2
1.1
2.0

C
5.0
5.2
3.5
5.5
3.8

Kp
0.1
0.4
0.2
0.9
0.8

Nota: Ajustar el tiempo de simulacin a 200 segundos para observar completamente la respuesta del
sistema. La respuesta h(t), la entrada x(t), la perturbacin d(t), la seal del error e(t) y el tiempo deben
ser exportadas al Workspace de MATLAB (con un simout to workspace, tipo array) para poder
graficar desde el entorno MATLAB. Inserte en el espacio anexo su simulador del sistema (desde
SIMULINK: edit > copy model to clipboard).

(insertar imagen aqu NO alterar tamao de este cuadro)

Fig. 7 Simulador del sistema de control de nivel de lquido

c) Obtenga la respuesta temporal del sistema a partir del Workspace de MATLAB.

(insertar imagen aqu con grid, leyenda,

respuesta y referencia NO alterar tamao de
este cuadro)

(insertar imagen aqu con grid, leyenda, error

y perturbacin NO alterar tamao de este
cuadro)

Respuesta temporal h(t) y r(t)

Respuesta temporal e(t) y p(t)

Fig. 8 Respuestas temporales para el sistema de nivel de lquido

Actividad 3 Modelaje y Simulacin de un sistema a partir de su ecuacin diferencial.

a) Sea el sistema definido por la siguiente ecuacin diferencia:

y a1 y a2 y a3 y b0 u b1 u b2 u b3u

b) Obtenga la representacin en variables de estado del sistema con MATLAB. Los valores de los
parmetros del sistema se especifican en la Tabla 3 de acuerdo a su nmero de grupo. Obtenga la
funcin de transferencia del sistema (utilizar el comando ss2ft).
Tabla 2: Parmetros del sistema de control de nivel de lquido

Parmetros
Grupo 1
Grupo 2
Grupo 3
Grupo 4
Grupo 5

a1
12.2
18.8
14.7
7.9
10.1

a2
104
192
98
162
54

a3

b0

458
621
701
543
228

1
1
1
1
1

b1
0
0
1
0
1

b2
120
180
240
125
231

b3

458
189
345
325
650

Representacin en variables de estados:

Funcin de Transferencia:

c) Obtenga la respuesta temporal del sistema asumiendo la entrada como un escaln unitario.

(insertar imagen aqu con grid, leyenda,

respuesta y referencia NO alterar tamao de
este cuadro)

Respuesta temporal y(t)

Fig. 9 Respuesta temporal del sistema

Ayuda (borrar al imprimir informe):

En MATLAB se pueden graficar dos curvas en una misma grfica de la siguiente forma, si el tiempo t de
ambas respuestas coinciden (el tamao del vector es el mismo):
>> plot (t,respuesta1,t,respuesta2)
Como por ejemplo, cuando se grafica una respuesta y su referencia:
>> plot(t, respuesta, t, referencia)
Se puede especificar el color de cada curva, aadir grid y leyenda con los comandos:
>> plot(t, respuesta, r, t, referencia, b)
>> grid
>> legend(Respuesta,Referencia)
Si los tiempos no coinciden, se emplea el mtodo del hold on:
>> plot (t1, respuesta1)
>> hold on
>> plot (t2, respuesta2)
Para averiguar ms acerca de las funciones, escribir help en la lnea de comando seguido del nombre de la
funcin:
>> help plot
>> help legend
>> help axis
>> help ft
>> help ft2ss
Etc.