02mecanismos Cinematica Alumnos

Mecanismos
Unidad 2 Anlisis Cinemtico
Dr. Sergio Javier Torres Mndez

1
Programacin del curso

Unidad 1: Introduccin
Unidad 2: Anlisis Cinemtico
Unidad 3: Engranes y trenes de engranes
Unidad 4: Sntesis
2. Anlisis Cinemtico
2.1 Introduccin
2.2 Anlisis de posicin
2.2.1 Mtodo grfico: SolidWorks
2.2.2 Mtodo geomtrico
2.2.3 Mtodo analtico
2.3 Anlisis de velocidad
2.3.1 Mtodo grfico: polgono y centros instantneos
2.3.2 Mtodo analtico: derivativo y vectorial
2.3.3 Simulacin: SolidWorks, Working model y Matlab
2.4 Anlisis de aceleracin
2.4.1 Mtodo grfico: polgono de aceleraciones
2.4.2 Mtodo analtico: derivativo y vectorial
2.4.3 Simulacin: SolidWorks, Working model y Matlab
2.1 Introduccin
El anlisis cinemtico de mecanismos consiste en
determinar el movimiento (posicin, velocidad y
aceleracin) de los eslabones con respecto a un
sistema de referencia, conforme el (los) eslabn (es)
impulsor (es) se mueve (n) sin considerar las
fuerzas/momentos que originaron los movimientos.
En otras palabras, dadas las variables de movimiento

de las articulaciones conocidas y los parmetros
bsicos del mecanismo, se necesita determinar el
movimiento de los eslabones.
2.2 Anlisis de Posicin
El anlisis de posicin de un mecanismo consiste en

encontrar la posicin/orientacin relativa de los
eslabones con respecto a un sistema de referencia,
conforme el
eslabn impulsor cambia su
posicin/orientacin.
Se requiere para anlisis posteriores: velocidad,
aceleracin, y fuerzas.
Dadas las variables de las articulaciones conocidas y

los parmetros bsicos del mecanismo, se necesita
determinar la posicin y orientacin del o de los
eslabones de inters.
El anlisis de posicin incluye tambin la descripcin

de la trayectoria (desplazamiento) de los diferentes
componentes o puntos de inters de un mecanismo.
Se utilizan dos mtodos para el anlisis de posicin:
Medicin directa (grfico y experimental) y
Analtico (geomtrico y vectorial compleja)
Pasos generales para el anlisis de posicin:
Genere el diagrama cinemtico

Calcule la movilidad (grados de libertad)
Establezca un sistema de referencia (punto de la bancada)
Determine la posicin de los eslabones conforme varan
los eslabones impulsores.
2.2.1 Mtodos de medicin directa

Sencillamente se dibuja (construye) el mecanismo y se
determinan (miden) las posiciones y orientaciones.
Requiere de la creacin de un modelo virtual por medio
de un software CAD (Solidworks) o de la construccin
un prototipo para medir las posiciones del mecanismo.
En el mtodo grfico/experimental solo se obtiene una

solucin (medible) para cada una de las posiciones de
inters del eslabn impulsor.
Cada solucin grfica/experimental es independiente,
ya que la informacin obtenida en una posicin de
inters no es aplicable a la siguiente o a cualquier otra
del eslabn impulsor.
Los mtodos analticos resultan en expresiones

analticas que estn en funcin de la ubicacin del
eslabn impulsor y de los parmetros geomtricos del
mecanismo. Estas soluciones son fcilmente
reproducidas en un programa de computadora.
2.2.2 Mtodo analtico (geomtrico)

El enfoque geomtrico significa la bsqueda de las
posiciones de puntos de inters y ngulos de las
articulaciones usando la heurstica geomtrica para
aprovecharse de la estructura especial de los
mecanismos.
El enfoque geomtrico requiere del conocimiento y
manejo de relaciones e igualdades trigonomtricas .
10
Relaciones trigonomtricas
sin = sin ,
cos = cos ,
tan = tan ,
sin 0 = 0, sin
= 1 , sin = 0
2
cos 0 = 1, cos
= 0, cos = 1
2
tan 0 = 0 , tan
= , tan = 0
2
sin2 + cos2 = 1
sin 2 = 2sin cos , cos 2 = 1 2sin2

sin = sin cos cos sin
cos = cos cos sin sin
tan tan
tan =
1 tan tan
11
sin1
1 1 0
2
2
1 1
0
0< <
2
2
= cos 1
= tan1
sin = cos
2
sin = sin
cos = sin
2
cos = cos
Ley de cosenos
2 = 2 + 2 2 cos
Ley de senos
sin sin sin
=
=
12
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo Yugo escocs
mostrado abajo. Dadas las longitudes de los eslabones y el
ngulo de la manivela, encuentre la posicin de los puntos
de inters A y B con respecto al sistema de referencia
mostrado. Utilice el mtodo geomtrico.
13
Solucin
14
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo manivelabiela-corredera mostrado abajo. Dadas las longitudes de los
eslabones y el ngulo de la manivela, encuentre la posicin
de la corredera B con respecto al sistema de referencia
mostrado. Utilice el mtodo geomtrico.
15
Solucin
16
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo de 4 barras
ngulo de la manivela, encuentre la posicin de los puntos A
y B con respecto al sistema de referencia mostrado. Utilice
el mtodo geomtrico.
17
Solucin
18
Ejercicio
Realice el anlisis de posicin del mecanismo manivelabiela-corredera descentrado mostrado abajo. Dadas las
longitudes de los eslabones y el ngulo de la manivela,
encuentre la posicin de la corredera B con respecto al
sistema de referencia mostrado. Utilice el mtodo
geomtrico.
19
Verifique sus ecuaciones

para los siguientes
valores:
O2By=L1y=20 cm
O2A=L2=30 cm
AB=L3=60 cm
2 = 30 grados
Determine la carrera de la
corredera; esto es, la
mxima y mnima posicin
de la corredera B
L2x=25.9807 cm
L3x=48.7339 cm
LBx= 74.7146 cm
20
Solucin
21
2.2.3 Mtodo analtico (Vectorial compleja)
Implica la resolucin de ecuaciones vectoriales,

donde los eslabones son representados como
vectores de posicin.
La longitud de los eslabones es representada como

la magnitud del vector vectorial y la orientacin
del eslabn esta determinada por el ngulo del
vector con respecto a la horizontal.
Los vectores de posicin forman un lazo cerrado,

el cual se cierra sobre si mismo y hace que la suma
de los vectores alrededor de l sea cero.
22
Se utilizan para obtener resultados con un alto

grado de exactitud.
El beneficio del mtodo radica en su capacidad

para modificar las dimensiones y recalcular
rpidamente la solucin para su implementacin
en computadoras y as evaluar varias
configuraciones y dimensiones del mecanismo
Ofrece algunas ventajas para el diseo o sntesis

de mecanismos.
23
Nmeros complejos como vectores
El componente en la direccin del eje X se llama

parte real y el componente a largo del eje Y se
llama parte imaginaria.
24
Se utiliza el operador j para indicar un componente

de Y (parte imaginaria).
En el plano, el vector complejo

convenientemente la identidad de Euler:
utiliza
= cos sin
25
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo Yugo escocs
ngulo de la manivela, encuentre la posicin de los puntos
de inters A y B con respecto al sistema de referencia
mostrado. Utilice el mtodo vectorial complejo.
26
Solucin
27
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo manivelabiela-corredera mostrado abajo. Dadas las longitudes de los
eslabones y el ngulo de la manivela, encuentre la posicin
de la corredera B con respecto al sistema de referencia
mostrado. Utilice el mtodo vectorial complejo.
28
Solucin
29
Ejemplo
Realice el anlisis de posicin del mecanismo de 4 barras
ngulo de la manivela, encuentre la posicin de los puntos A
y B con respecto al sistema de referencia mostrado. Utilice
el mtodo vectorial complejo.
30
Solucin
31
Ejercicio
Realice el anlisis de posicin del mecanismo manivelabiela-corredera descentrado mostrado abajo. Dadas las
longitudes de los eslabones y el ngulo de la manivela,
encuentre la posicin de la corredera B con respecto al
sistema de referencia mostrado. Utilice el mtodo vectorial
complejo.
L2=30 cm
L3=60 cm
h=20 cm
2 =30o
32
Solucin
33
2.3 Anlisis de Velocidad
34
El siguiente paso despus de analizar la posicin es

determinar las velocidades de los eslabones o puntos
de inters de un mecanismo.
El anlisis de velocidad del mecanismo permite calcular

la energa cintica que es requerida en un estudio
dinmico.
Existen muchos mtodos para hallar las velocidades en
los mecanismos:
Mtodos grficos (basados en los vectores o los centros
instantneos de velocidad),
Mtodos analticos (basados en la derivadas de los
resultados geomtricos, la vectorial, vectorial compleja o la
matriz Jacobiana)
35
La velocidad se define como la tasa de cambio de

posicin con respecto al tiempo. Al igual que la posicin,
la velocidad es una cantidad vectorial. La velocidad
puede ser angular o lineal.
v=
La velocidad est siempre en una

direccin perpendicular al radio de
rotacin y tangente a la trayectoria
del movimiento.
v=
= = =
36
La velocidad absoluta se define como la velocidad de

cualquier punto que esta referido directamente al
sistema de coordenadas globales o de referencia.
El punto "" pertenece a la

bancada o esta fijo.
= es la velocidad absoluta del punto P

37
La velocidad relativa se define como la velocidad de

cualquier punto que esta referido directamente a otro
punto mvil.
El punto "" no pertenece a la
bancada, es un punto mvil
= es la velocidad relativa del punto P con

respecto al punto A
es la velocidad absoluta del punto P
es la velocidad absoluta del punto A
38
El Polgono de velocidades
El polgono de velocidades es la representacin
grfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan
las velocidades de los puntos de inters del
mecanismo.
El polgono de velocidades se dibuja a escala en una
parte separada del dibujo del mecanismo a partir de
un punto que es el 0 de velocidades.
39
Suponiendo conocida la velocidad del punto A y la

direccin de la velocidad del punto B (a), como la
velocidad debe ser perpendicular al vector de
posicin (c),
Quedan determinadas las velocidades y (b y

d). De la velocidad se puede obtener la velocidad
angular del eslabn:
= =
40
A partir de las velocidades de los puntos A y B

se puede determinar la velocidad del punto C (f)
como:
= + = +
La velocidad es perpendicular a y la velocidad

es perpendicular a (e), en el punto de corte
de ambas se encontrar el punto C.
41
El vector que va desde el 0 de velocidades hasta un

punto representa su velocidad absoluta, el vector que
va desde un punto A hasta un punto B representa
la velocidad relativa de B con respecto de A.
En el polgono de velocidades se forma una figura
semejante al eslabn. Por ejemplo en la figura anterior
(g) se forma un tringulo cuyos lados son perpendiculares
a los lados del tringulo del eslabn, por lo tanto los dos
tringulos son semejantes.
42
Ejemplo
Realice el anlisis de velocidad del mecanismo manivelabiela-corredera mostrado abajo. Dadas las longitudes de los
eslabones, el ngulo y velocidad angular de la manivela,
encuentre la velocidad de la corredera B con respecto al
sistema de referencia mostrado. Utilice el mtodo grfico
por medio del polgono de velocidades.
L2=30 cm
L3=60 cm
2 =30o
2 =10 rad/s
43
Solucin
44
Del Working Model.
45
2.3.2 Centros instantneos

Un centro instantneo de velocidad es el punto
comn a dos cuerpos que estn en movimiento plano
y que por lo tanto tiene la misma velocidad en ambos
cuerpos.
La cantidad de centro instantneos de velocidad (CI)
se puede determinar por medio de:
( 1)
=
2
46
Regla de Kennedy
Algunos centros instantneos de velocidad son fciles
de determinar al ser los puntos donde las articulaciones
son establecidas. Para los restantes se debe hacer uso
de la Regla de Kennedy:
Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano

tendrn exactamente tres centros instantneos, y
quedarn ubicados en la misma lnea recta.
47
Anlisis de velocidad a travs de CI

Una vez establecidos todos los CI de velocidad, es fcil
realizar un anlisis grfico para determinar la velocidad
del mecanismo.
Por definicin, si dos eslabones comparten un CI, su
velocidad en ese punto ser la misma y si uno de ellos
pertenece a la bancada, ese punto es llamado Pivote
Fijo y se puede utilizar.
= =
donde:
=
48
Ejemplo
Localice todos los centros instantneos de velocidad de un
mecanismo de 4 barras en la posicin instantnea mostrada
abajo y realice el anlisis de velocidad.
O2A=10 cm
AB=20 cm
AC=15 cm
BC=10 cm
O4B=20 cm
O2O4=40 cm
2 = 60o
2 =30 rad/s
49
Solucin
50
Working Model:
51

(derivativo directo)
Consiste en obtener las derivadas de los resultados
obtenidos para las posiciones de los puntos de inters
por medio del mtodo geomtrico.
Se tiende a hacerse demasiado mecnico, perdindose

el significado de los aspectos fsicos del problema.
52
Ejemplo
Realice el anlisis de velocidad del mecanismo
Yugo Escocs. Utilice el mtodo derivativo
directo.
53
Solucin
54

(Jacobiano)
El objetivo de la cinemtica diferencial (velocidad)
es establecer las relaciones entre las velocidades
de las articulaciones y las velocidades lineales y
angulares de un eslabn.
La representacin de esta relacin es descrita
mediante una matriz llamada Jacobiano,
dependiente de la configuracin del sistema
mecnico.
55
La matriz Jacobiana permite conocer las velocidades

de un punto de inters del mecanismo a partir de las
velocidades instantneas de las articulaciones.
Velocidad de las
articulaciones
Velocidad del punto

de inters
56
Matriz Jacobiana
Definicin
Considere la funcin : definida como:
1
1 (1 , 2 , , )
2
( , , , )
= = 2 1 2
(1 , 2 , , )
En base a las reglas de diferenciacin:
=
=1
1
2
1
1
2
= 1
1
2
2
2
1
2
2
1
2
Donde la matriz es llamada la matriz Jacobiana o el Jacobiano

57
Para un mecanismo plano con grados de libertad, la matriz

Jacobiana representa una transformacin lineal que mapea
los components de velocidad en el espacio articular hacia los
componentes de velocidad en el espacio de la tarea
=
Si = 3
=
31
1
2
58
El mtodo mas directo para obtener el Jacobiano

consiste en la diferenciacin parcial de las
ecuaciones de posicin del mecanismo
Jacobiano del manipulador
=
1
59
Ejemplo
Yugo Escocs. Utilice el mtodo analtico del
Jacobiano.
60
Solucin
61
2.3.4 Mtodo analtico (vectorial)

Consiste en utilizar la derivada vectorial de la posicin:
Esto es, para el caso de movimiento general en el

plano:
En forma grfica (caso general):

Y
= +
donde:
62
Casos particulares de la velocidad:

a) Para el caso de traslacin pura: =
Y
X
=
b) Para el caso de rotacin pura:

Y
X
63
Ejemplo
manivela-biela-corredera centrado. Utilice el mtodo
vectorial.
O2A=2
AB=8
AG3=2
2 = 30o
2 = 3000 rpm
64
Solucin
65
Ejemplo
Realice el anlisis de velocidad del mecanismo de 4
barras. Utilice el mtodo vectorial.
O2A=2
AB=2.6
AC=3.503
BC=3.983
O4B=2.5
(O2O4)x=5
(O2O4)y=2
2 = -15o
2 = 1 rad/s
66
Solucin
67
2.3.5 Mtodo analtico (vectorial complejo)

Consiste en utilizar la forma vectorial compleja de la
posicin:
=
Encontrar la velocidad a travs de su derivada:
=
=

Desarrollando:
=
68

Por lo tanto =

puede ser escrita como:

Im
= +
donde:
=
Re
69
Casos particulares de la velocidad:
70
Ejemplo
Realice el anlisis de velocidad del mecanismo de 4 barras
mostrado abajo. Dadas las longitudes de los eslabones, el
ngulo y la velocidad angular de la manivela, encuentre la
velocidad de los puntos A y B con respecto al sistema de
referencia mostrado. Utilice el mtodo vectorial complejo.
71
Solucin
72
2.4 Anlisis de Aceleracin
73
El siguiente paso despus de analizar las velocidades es

determinar las aceleraciones de los eslabones o
puntos de inters de un mecanismo.
El anlisis de aceleracin del mecanismo permite
calcular las fuerzas que en un estudio dinmico.
Existen muchos mtodos para hallar las aceleraciones
en los mecanismos:
Mtodos grficos (basados en el polgono de aceleraciones),
Mtodos analticos (basados en la derivadas de la velocidad,
la derivada de la matriz Jacobiana, el mtodo vectorial, y el
vectorial complejo)
74
La velocidad para el caso de movimiento general en el

plano es:
Derivando la velocidad:

=
=
+

Desarrollando:
=
75

Por lo tanto =
+ puede ser escrita como:

=
= +
donde:
76
Casos particulares de la aceleracin:
77
2.4.1 Mtodo grfico-vectorial

Consiste en representar las ecuaciones vectoriales
que relacionan las aceleraciones de los diferentes
puntos de un mecanismo de forma grfica.
Es sencillo e intuitivo ya que las aceleraciones
quedan representadas en la direccin y sentido que
realmente tienen en un polgono de aceleraciones.
Los resultados obtenidos son independientes y no

se pueden usar para cualquier otro punto de
inters. Se requiere repetir el procedimiento para
cualquier punto de inters, hacindolo tedioso y
costoso.
78
El Polgono de aceleraciones
El polgono de aceleraciones es la representacin
grfica de las ecuaciones vectoriales que relacionan
las aceleraciones de los puntos de inters del
mecanismo.
El polgono de aceleraciones se dibuja a escala en
una parte separada del dibujo del mecanismo a
partir de un punto que es el 0 de aceleraciones.
79
La aceleracin absoluta se define como la aceleracin

de cualquier punto que esta referido directamente al
sistema de coordenadas globales o de referencia.
El punto "" pertenece a la

bancada o esta fijo.
= es la aceleracin absoluta del punto P

80
La aceleracin relativa se define como la aceleracin de

cualquier punto que esta referido directamente a otro
punto mvil.
El punto "" no pertenece a la
bancada, es un punto mvil
= es la aceleracin relativa del punto P con

respecto al punto A
es la aceleracin absoluta del punto P
es la aceleracin absoluta del punto A
81
Ejemplo
Realice el anlisis de aceleracin del mecanismo manivelabiela-corredera mostrado abajo. Dadas las longitudes de los
eslabones, el ngulo, la velocidad y aceleracin angular de la
manivela, encuentre la aceleracin de la corredera B con
respecto al sistema de referencia mostrado. Utilice el
mtodo grfico por medio del polgono de aceleraciones.
L2=30 cm
L3=60 cm
2 =30o
2 =10 rad/s
2 =5 rad/s2
82
Solucin
83
Del Working Model.
84

(derivativo directo)
Consiste en obtener las derivadas de los resultados
obtenidos para las velocidades de los puntos de inters
por medio del mtodo geomtrico.
Se tiende a hacerse demasiado mecnico, perdindose

el significado de los aspectos fsicos del problema.
85
Ejemplo
Realice el anlisis de aceleracin del mecanismo
Yugo Escocs. Utilice el mtodo derivativo
directo.
86
Solucin
87

(Jacobiano)
El objetivo de la cinemtica diferencial (velocidad)
es establecer las relaciones entre las velocidades
de las articulaciones y las velocidades lineales y
angulares de un eslabn.
La representacin de esta relacin es descrita
mediante una matriz llamada Jacobiano,
dependiente de la configuracin del sistema
mecnico.
88
Para un mecanismo plano con grados de libertad, la matriz

Jacobiana representa una transformacin lineal que mapea
los components de velocidad en el espacio articular hacia los
componentes de velocidad en el espacio de la tarea
=
Si = 3
=
31
1
2
=
1
= +
89
Ejemplo
Yugo Escocs. Utilice el mtodo analtico del
Jacobiano.
90
Solucin
91
2.3.5 Mtodo analtico (vectorial complejo)

Consiste en utilizar la forma vectorial compleja de la
velocidad:
= + (+ 2 )
Encontrar la aceleracin a travs de su derivada:
(+ 2 )
=
=
+

Desarrollando:
=
92
Por lo tanto, la aceleracin puede ser representada en

su forma vectorial compleja como:
=

Im
= +
donde:
Re
93
Ejemplo 10
manivela-biela-corredera centrado. Utilice el
mtodo vectorial complejo.
O2A=2
AB=8
AG3=2
2 = 30o
2 = 3000 rpm
94
Solucin
95
Mecanismos
Fin Unidad 2
96

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Mecanismos

Unidad 2 Anlisis Cinemtico

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Programacin del curso

En otras palabras, dadas las variables de movimiento

2.2 Anlisis de Posicin

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

El anlisis de posicin de un mecanismo consiste en

Dadas las variables de las articulaciones conocidas y

El anlisis de posicin incluye tambin la descripcin

Pasos generales para el anlisis de posicin:

Genere el diagrama cinemtico

2.2.1 Mtodos de medicin directa

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

En el mtodo grfico/experimental solo se obtiene una

Los mtodos analticos resultan en expresiones

2.2.2 Mtodo analtico (geomtrico)

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

sin 2 = 2sin cos , cos 2 = 1 2sin2

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Verifique sus ecuaciones

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

2.2.3 Mtodo analtico (Vectorial compleja)

Implica la resolucin de ecuaciones vectoriales,

La longitud de los eslabones es representada como

Los vectores de posicin forman un lazo cerrado,

Se utilizan para obtener resultados con un alto

El beneficio del mtodo radica en su capacidad

Ofrece algunas ventajas para el diseo o sntesis

Nmeros complejos como vectores

El componente en la direccin del eje X se llama

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Se utiliza el operador j para indicar un componente

En el plano, el vector complejo

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

2.3 Anlisis de Velocidad

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

El siguiente paso despus de analizar la posicin es

El anlisis de velocidad del mecanismo permite calcular

La velocidad se define como la tasa de cambio de

La velocidad est siempre en una

La velocidad absoluta se define como la velocidad de

El punto "" pertenece a la

= es la velocidad absoluta del punto P

La velocidad relativa se define como la velocidad de

= es la velocidad relativa del punto P con

Dr. Sergio Javier Torres Mndez

Suponiendo conocida la velocidad del punto A y la