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FACULTAD DE INGENIERIA

CIVIL, SISTEMAS Y
ARQUITECTURA
CINTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO:
FUERZAS Y ACELERACIONES
CURSO:

DINAMICA
INTEGRANTES:

*CANCINO

RIVERA LUIS OLIVER

*NUEZ TORRES ELVIN


* P E R E Z R I VA D E N E I R A O C TAV I O

*GOICOCHEA HUANSI JOSE

PRINCIPIO DE DALEMBERT
CONCEPTOS BSICOS (FUERZA Y
ACELERACION EN EL SOLIDO)
ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL
SOLIDO
MOVIMIENTO SIMPLE:
*TRASLACION DEL SOLIDO
*ROTACION DEL SOLIDO
MOVIMIENTO COMPUESTO:
*MOVIMIENTO PLANO GENERAL
EJERCICIOS DE APLICACIN

INTRODUCCION

La Cintica de los cuerpos rgidos trata de las relaciones


existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen
agentes exteriores y los correspondientes movimientos de
traslacin y rotacin de dichos cuerpos.

En el caso de movimiento plano de un cuerpo rgido se necesita


una ecuacin ms para especificar el estado de rotacin del
cuerpo. As pues, para determinar el estado de movimiento plano
de un cuerpo rgido se necesitar dos ecuaciones de fuerza y una
de momentos, o sus equivalentes.

Es decir se estudiara las relaciones existentes entre las fuerzas


que actan en un cuerpo rgido, la forma y la masa del mismo, y
el movimiento producido.

OBJETIVOS
Desarrollar las ecuaciones de movimiento de cintica
plana de un cuerpo rgido simtrico

Analizar las aplicaciones de estas ecuaciones a

cuerpos que experimentan traslacin, rotacin


alrededor de un eje fijo y movimiento plano general.

BIOGRAFIA DE:

JEAN LE ROND DALEMBERT


Hijo ilegtimo de Madame de Tencin y del caballero
Destouches, D'Alembert, recin nacido, fue
abandonado en la puerta de la iglesia de SaintJean-le Rond (de ah el nombre que se le impuso).

En 1743 public su Tratado de dinmica, obra


fundamental en que formula el conocido principio
de Dalembert, que confirma la existencia de la
inercia en un punto material, como reaccin
ejercida por ese punto frente a las fuerzas que
actan sobre l. Con ella, el joven D'Alembert
alcanza de inmediato prestigio en toda Europa
como uno de los pensadores cientficos ms
reputados;Lagrenge afirmar que ese tratado
reduce la esttica a la dinmica.

PRINCIPIO DE DALEMBERT
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas
a un sistema:
( - ).

=0

Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema,


siendo:

:cantidad de movimiento de la partcula i-sima.


: fuerza externa sobre la partcula i-sima.
:cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el
conjunto de partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones
de movimiento existentes.

El principio de d'Alembert es realmente una generalizacin de la segunda


ley de Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya
que incorpora el hecho de que las fuerzas de ligadura no realizan
trabajo en un movimiento compatible.
Finalmente debe sealarse que el principio de d'Alembert es
peculiarmente til en la mecnica de solidos donde puede usarse
para plantear las ecuaciones de movimiento y clculo
de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que
sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de
D'Alembert.

CONCEPTOS BSICOS:
Antes de empezar a explicar este captulo es importante conocer algunos
conceptos bsicos:

FUERZA:
Fuerza es una magnitud vectorial que mide la intensidad del intercambio
de momento lineal entre dos partculas o sistema de partculas.

MASA:
Es una medida de la cantidad de materia que posee un cuerpo. Es una propiedad
extrnseca de los cuerpos que determina la medida de la masa inercial y de
la masa gravitacional.
La unidad kilogramo (kg). Es una magnitud escalar.

PESO:
Es una medida de la fuerza gravitatoria que acta sobre un objeto. El peso
equivale a la fuerza que ejerce un cuerpo sobre un punto de apoyo, originada por
la accin del campo gravitatorio local sobre la masa del cuerpo.

CINETICA:
Estudia el movimiento teniendo en cuenta las causas que lo producen (fuerzas
externas).

CUERPO RIGIDO:
Un cuerpo rgido se define como aquel que no sufre deformaciones por efecto
de fuerzas externas, es decir, un sistema de partculas cuyas posiciones relativas no
cambian.

MOVIMIENTO SIMPLE

ECUACION DEL MOVIMIENTO DEL


SLIDO

1.-ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL SLIDO EN


TRASLACION
Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un
segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, ste se mantiene siempre paralelo a s
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una

trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias


equidistantes entre s.

SOLIDO EN TRASLACION RECTILINEA

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en


la figura 2, el vector posicin del punto B es:
(1)
A AB lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
Derivando la (1) tenemos:
(2)
Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y
a la de cualquier otro punto material del slido rgido (ya sea un
movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea).
Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:
(3)

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la


de cualquier otro punto material del slido rgido.

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a


la de cualquier otro punto material del slido rgido.

As pues para un cuerpo en traslacin las ecuaciones generales del


movimiento plano puede escribirse:
FG = maG
MGz = 0
Para una traslacin rectilnea, como la ilustrada en la figura1, si el eje x se
toma en la direccin de la aceleracin las dos ecuaciones escalares de
las fuerzas quedan:

FX = m(aG) x O

Y = m(aG) y

SLIDO EN TRASLACION
CURVILINEA
Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin
curvilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de
las trayectorias de curvas paralelas. En un anlisis,
con frecuencias es conveniente utilizar un sistema
de coordenadas inercial con su origen que coincida
con el centro de masa de cuerpo en el instante
considerado y sus ejes orientados en la direccin
normal y tangencial a la trayectoria del movimiento.
=
=
= 0

Diremos pues que y representan,


respectivamente,
las
magnitudes
de
las
componentes de la aceleracin tangencial y normal
del punto G.

2.-ECUACIONES DEL SOLIDO EN ROTACION


SLIDO EN ROTACION ALREDEDOR UN EJE FIJO
Considere el cuerpo rgido, el cual est limitado a girar en el plano

vertical alrededor de un eje fijo. El sistema de fuerzas externas y


momentos de par que actan en el cuerpo produce la velocidad y
aceleracin angulares.
La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de
movimiento (IGzx = IGyz = 0), y que gira en torno a un eje fijo que pasa
por el CDM/G del cuerpo ( = = 0).
En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento
plano cualquiera se reducen a:
FX = mGx = 0
FY = mGy = 0
MX = IGz ()
A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan
por el CDM/G del cuerpo.

La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto


al plano de movimiento (IGzx = IGyz = 0), y que gira en torno
a un eje fijo que NO pasa por el CDM/G del cuerpo, en
este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un
movimiento plano cualquiera se reducen a:
Fx = m(aG)x = -m 2
Fy = m(aG)y = m
MAz = IAz

La componente tangencial de la aceleracin tiene una


magnitud de ( ) = y debe actuar en la direccin
compatible con la aceleracin angular del cuerpo . La
magnitud de la componente normal de la aceleracin es
( ) = 2 esta componente siempre est dirigida del
punto Ga O, sin importar el sentido de rotacin de .

Los diagramas de cuerpo libre y cintico del cuerpo se


muestran en la figura. Las dos componentes m( ) y
m( ) que se muestran en el diagrama cintico, estn

asociados con las componentes tangencial y normal de la


aceleracin del centro de masa del cuerpo. El vector ,
donde es el momento de inercia del cuerpo calculado
con respecto a un eje que pasa por G.

Las ecuaciones de movimientos aplicables al cuerpo se


escriben en la forma:
Fn = m(aG)n = m2rG
Ft = m(aG)t = m rG
MG = IG

La ecuacin de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos con
respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se tenga
en cuenta los momentos ( ) producidos por , m( ) y m( ) con respecto
al punto.
Fn = m(aO)n = m2rG

Ft = m(aO)t = mrG
MO = IO

MOVIMIENTO COMPUESTO

3.-SLIDO EN MOVIMIENTO EN EL
PLANO GENERAL
En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante
mediante una biela AB, se ilustran tres formas de
movimiento plano:
1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo.
2.- Traslacin rectilnea del mbolo
3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB
Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre una
distancia sA = R a lo largo de un camino circular. El
movimiento del pasador B se puede considerar que es una
superposicin de los desplazamientos resultantes de una
traslacin curvilnea de la biela y de una rotacin de la biela
en torno al pasador A. Como resultado de estos dos
desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a lo
largo de un camino horizontal.
As pues, el movimiento plano de la biela AB es la
superposicin de una traslacin y una rotacin en torno a un
eje fijo.

El cuerpo rgido de la figura (a) se somete a movimiento plano general


provocado por las fuerzas y el sistema de momentos de par aplicados de
manera externa. Los diagramas de cuerpo libre y cintico del cuerpo se
muestran en la figura (b). Si se establece un sistema de coordenadas x e y
inercial como se muestra, las tres ecuaciones de movimiento son:
Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y
MG = IG
En algunos problemas puede ser til sumar los momentos con respecto a
un punto P distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como
sea posible de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este caso ms
general, las tres ecuaciones de movimiento son:
Fx = m(aG)x
Fy = m(aG)y
MP = (MK)P

En este caso (MK)P representa la suma de momentos de IG y


m(aG) (o sus componentes) con respecto a P determinados por
los datos que aparecen en el diagrama cintico.
Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro

uniforme, o un cuerpo de forma circular, que rueda sobre una


superficie spera sin deslizarse. Si sumamos los momentos
con respecto al centro instantneo de velocidad cero, entonces
(MK)CI se vuelve ICI. La comprobacin es similar M0 = I0,

de modo que:
MCI = ICI
Este resultado es comparable a M0 = I0, la cual se utiliza
para un cuerpo sujeto con un pasador en 0.

APLICACIONES
Ejercicio 1: Un gabinete de 75 kg se mueve a travs de una superficie horizontal como
se muestra. Determinar la mxima fuerza que puede aplicarse sin que se
vuelque el gabinete.

Solucin:
El gabinete est en traslacin con = = 0.
Las ecuaciones de movimiento son:
+
+

= = 75

= + 75 9.81 = 0
+ = 75 9.81
+ = 735.75
= 0.45 0.45 0.45 = 0
=

La fuerza mxima corresponde a impedir el vuelco,


entonces:
=0
Por lo tanto:
= 735.75
= = 735.75
= 9.81 2

Ejercicio 2: El automvil de traccin trasera representado en la figura pesa 15.5KN. El


coeficiente de rozamiento esttico entre neumtico y calzada es 0.70.
Determinar el mnimo tiempo que se necesita para que el automvil acelere
uniformemente desde el reposo hasta una celeridad de 96 km/h

Solucin:
=

15500

9.81
= 0

+ 15500 = 0

= 0
0.9 0.19 +0.5 = 0
= 0.70( )

+ 15500 = 0
+ = 15500
0.9 0.19 +0.5(0.70 ) = 0

= 0.70( )
+ 15500 = 0
+ = 15500
0.19 + 0.5(0.70 ) = 0
1.25 0.19 = 0
Reemplazando
1.25 0.19(15500 ) = 0
Hallando

= 2045.1389
= 13454.8611
= 1431,59723
= 0.90606 / 2

Hallando el tiempo mnimo

() =
=

=
= +
Si = 0
= 96

= 26.67

= 0 =

26.67/ = (0.90606/ 2 )
29. 435 =

Ejercicio 3:
La rueda de 150 kg. Tiene un radio de giro con respecto a su centro de masa O de
= 250 . Si gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj a una
velocidad angular de = 120 / en el instante en que se aplican las
fuerzas de tensin = 2000 y = 1000 a la banda de frenado en A y B
determine el tiempo requerido para detener la rueda.

SOLUCION:
El momento de inercia = ( )2 sobre su centro de masa es
= 150(0.25)2 2
= 9.3752
=
1000 0.3 2000(0.3) = 9.3752
= 32 / 2
Por cinemtica tenemos:

= 120
min

= 125.66

= +

0 = 125.66
+ 32 2

= 3.93

Ejercicio 4:
Una esfera de 1lb que se mueve a 20 pie/s golpea el extremo de una barra esbelta B
en reposo de 10 lb. La barra est articulada a un soporte fijo en O. cul es la
velocidad angular de la barra despus del impacto si e= 0.8?

Solucin
e = 0,8
0,8 = ( VBP - VA )/(VA - VB )
1,6 = VBP - VA
Conservacin del momento angular total en C:
(rA*mAVA).k + IAA + (rB*mBVB).k + IBB = (rA*mAVA).k + IAA + (rB*mBVB).k + IBB
(-3j*(1/32,2)(20)i).k = (-3j*(1/32,2)( VA)i).k + (-1,5j*((10/32,2) VB i)).k + (1/12)(10/32,2)(32)
B
1,863 = 0,093 VA + 0,466 VB + 0,233 B .(1)
De la figura:
VB = 1,5 * B
VBP = 3 * B
Ahora reemplazamos en (1):
1,863 = 0,093 VA + 0,699 B + 0,233 B
1,863 - 0,093 VA = 0,932 B
1,863 - 0,093 VA = 0,932 (VBP / 3)
1,863 + 0,093(1,6 - VBP) = 0,311 VBP
1,863 + 0,1488 = 0,404 VBP
VBP = 4,98 pie/s
VBP = 3 * B
4,98 / 3 = B
B = 1,66 rad /s

Ejercicio 5:
En el instante que se muestra la figura, la barra de 20 kg tiene una velocidad angular
de = 5 / . Determine la aceleracin angular y los componentes horizontal y
vertical de la reaccin del pasador en la barra en ese instante.

SOLUCION
.+

= m2 ;

.+

= m

. +

=(20kg)(5 /)2 (1.5m)


+ 20(9.81)N = (20kg)( )(1.5m)

(1.5m) + 60 N.m =

1
12

(20)(3)2

Al resolver
= 750 N

=19.05 N

=5.90 / 2

Una solucin mas directa de este problema seria sumar los


momentos con respecto al punto O para eliminar y y obtener
una solucin directa para . Por tanto

+
60

= ( ) ;
N.m
+
20(9.81)N(1.5m)=
(20kg)( )(1.5m) (1.5m)

1
12

(20)(3)2

=5.90 / 2 ..Resp.
1
3

Adems , como = m2 para una barra esbelta , podemos aplicar


+

; 60 N.m + 20(9.81)N(1.5m)=

1
3

(20)(3)2

=5.90 / 2 ..Resp.
NOTA: por comparacin la ultima ecuacin da la solucin ms simple
para y no requiere utilizar el diagrama cintico.

Ejercicio 6:

Ejercicio 7:

Ejercicio 8: