UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO DE ANZOTEGUI
COORDINACIN DE POSTGRADO
POSTGRADO EN INGENIERA ELCTRICA
CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA

ASIGNACIN 1
IDENTIFICACIN DE SISTEMAS DE PRIMER,
SEGUNDO Y TERCER ORDEN

Participante: Oswaldo R. Garca A.

C.I.:16.717.770

Puerto La Cruz, abril de 2016.

1. DISCRETIZACION DE LA ECUACION DE PRIMER ORDEN

dy
+b . y ( t )=a . r (t )
dt
SY ( s ) +b . Y ( s )=a . R ( s )
Sabiendo que la relacin del dominio S a Z es:
S=

2 1z1
T 1+ z1

Sustituyendo

2 1z 1
Y + a .Y ( Z )=b . R( z)
T 1+ z1 ( Z )

( 1z 1 ) Y (Z )+ b T ( 1+ z1 ) Y ( Z )=a T ( 1+ z 1 ) R(z)
2

Y ( Z )z1 Y ( Z ) +b

T
T
(Y + Y z1)=a (R(z )+ R( z) z1 )
2 (Z ) (Z )
2

T
T
T
Y ( Z ) +b Y ( Z ) z1 =a (R(z )+ R( z) z1 )
2
2
2

Y ( Z )Y ( Z ) z1 +b

(1+b T2 ) Y +(1+b T2 )Y
( Z)

( Z)

z1=a

(1+b T2 ) Y +(1+ b T2 )Y
k

k1

T
( R(z )+ R( z) z1 )
2

=a

T
(R +R )
2 k k1

Despejando Y k
T
1b )
(
2
Y =
Y
T
(1+b 2 )
k

T
(R + R )
2 k k1
k1+
T
1+b
2
a

Denominamos:

1b

T
2

[ ( )]
T
1+ b
2

T
2

1+b

T
2

Quedando la siguiente ecuacin de recurrencia:

yk

= y k1 +

( r k + r k1 )

Matriz de recurrencia
A

[ ][ ] [ ]
y0
r 1 +r 0
y1
y1
r 2 +r 1 = y 2

y n1 r n +r n1
yn
Ax = B
1

T
T
X = ( A A) A B

Planteando el Sistema de Ecuaciones para Determinar los coeficientes a, b. Tenemos:

[
a

1b

][

T
T
1+ b
=0
2
2

[ ( )]

T
T
1+ b
2
2

=0

Ecuacin 1

Ecuacin 2

1.1 Realizacin del algoritmo para la identificacin de sistemas de primer orden

En la imagen anterior representa funcin para efectuar el clculo de alfa y beta

A continuacin, en la siguiente figura se observa el resultado de la comparacin de los

sistemas de primer orden (sistema planteado vs sistema identificado).

La lnea negra y los crculos representan el modelo de un sistema planteado y un sistema

generado por identificacin de primer orden respectivamente.

2. DISCRETIZACION DE LA ECUACION DE SEGUNDO ORDEN

2

dy
+ b . dt

d y
dt 2

+ c. y(t ) = a. r (t )

S 2 Y (s) + b. S Y (s ) + c. Y (s) = a. R(s)

Sabiendo que la relacin del dominio S a Z es:
1
2 1z
S = T 1+ z1

Sustituyendo
2

[ ( )]
2 1z1
T 1+ z1

Y (Z) +

2 b 1z
c .Y (Z) = a. R(z)
Y
T 1+ z1 (Z) +

1
1
4 ( 1z )
2 b ( 1z )
c .Y (Z) = a. R(z)
Y
Y
(Z) +
T ( 1+ z1 ) (Z) +
T 2 ( 1+ z1 )2
1 2

1 2

4 ( 1z ) Y (Z ) + 2 b T ( 1z1 ) ( 1+ z1 ) Y (Z ) + c . ( 1+ z ) T Y (Z)
2

( 1+ z1) T 2 R(z )

= a

4 ( 12 z 1 + z2 ) Y (Z) + 2 bT ( 1z1 ) ( 1+ z 1 ) Y (Z ) + c . ( 1+2 z1+ z 2 ) T 2 Y (Z) =

1
2
2
a ( 1+2 z + z ) T R(z )

( 48 z1+ 4 z 2 ) Y (Z) + 2 bT ( 1z2 ) Y (Z) + c . ( 1+2 z1+ z 2 ) T 2 Y (Z) = a

( 1+2 z 1 + z2 ) T 2 R(z )
( 48 z1+ 4 z 2 ) Y (Z) + ( 2 bT 2 bT z2) Y (Z) + ( c T 2 +2 c T 2 z 1 +c T 2 z 2 ) Y (Z) =
1
2
2
a ( 1+2 z + z ) T R(z )

( 42 bt +c T 2 ) Y (Z ) + (8+2 c T 2 ) z 1 Y (Z ) + ( 42 bT +c T 2 ) z2 Y (Z) = a
T 2 ( R(z )+ 2 R(z ) z 1 + R(z) z2)

( 42 bt +c T 2 ) y k + (8+2 c T 2 ) y k1 + ( 42 bT +c T 2 ) y k2 = a
T 2 ( y k +2 y k1+ y k2 )
Despejando Y k
yk

2
aT ( r k +2 r k1+ r k2 )
( 42 bT + c T 2 )
y
( 42bt +c T 2 ) k2 ( 42bt +c T 2 )

( 8+ 2 c T 2)

= ( 42 bt+ c T 2) y k1 -

Denominamos
( 8+ 2 c T 2)
=
( 42 bt +c T 2)

( 42 bT + c T 2 )
a T2

= ( 42bt +c T 2 ) ;
= ( 42 bt + c T 2)

Quedando la siguiente ecuacin de recurrencia:

y k = y k1 - y k 2 - ( r k +2 r k1+ r k2 )
Matriz de Recurrencia
A

y1
y2

y n1

][ ] [ ]

y0
( r 2 +2 r 1+ r 0 )

y1
( r 3 +2 r 2 +r 1 )

y n2 ( r n +2 r n1 +r n2 )

y2
y3

yn

Ax = B
1 T
T
X = ( A A) A B
Planteando el Sistema de Ecuaciones para Determinar los coeficientes a, b y c.
Tenemos:

( 8+ 2 c T 2)
( 42 bt +c T 2)

(8+2 c T 2 ) - ( 42 bt +c T 2 ) = 0
( 42 bT + c T 2 )
=
( 42bt +c T 2 )

Ecuacin 1

( 42 bT +c T 2 ) - ( 42 bt +c T 2 ) = 0

Ecuacin 2

aT

=
2

a T2
( 42 bt+ c T 2)
2
- ( 42 bt +c T )

=0

Ecuacin 3

2.1 Realizacin del algoritmo para la identificacin de sistemas de segundo orden.

La lnea negra y los crculos representan el modelo de un sistema planteado y un sistema

generado por identificacin de segundo orden respectivamente.

3. DISCRETIZACION DE LA ECUACION DE TERCER ORDEN

3

dy
+ c dt

d y
d y
+b 2
3
dt
dt

+ d y(t ) = a. r (t )

S 3 Y (s) + bS2 Y (s) + c S Y (s ) + d Y (s) = a. R(s)

Sabiendo que la relacin del dominio S a Z es:
S=

2 1z
T 1+ z1

Sustituyendo
3

[ ( )]
2 1z1
T 1+ z1
1 3

[ ( )]

2 1z1
Y (Z) +b
T 1+ z1
1 2

Y (Z ) +

2 c 1z
d Y (Z) = a. R(z)
Y
T 1+ z1 (Z ) +
2

1 2

1 3

1 3

8(1z ) Y (Z) + 4 bT ( 1z ) ( 1+ z ) Y ( Z ) +2 c T ( 1z )( 1+ z ) Y (Z )+ d T ( 1+ z ) Y (Z )=a T ( 1+ z ) R (Z )

3

( Z )= a T 3 ( 1+ z1 ) R (Z )
3

8(1z1 )3 Y (Z) + 4 bT ( 1z2 ) ( 1 z1 ) Y (Z) +2 c T 2 ( 1z2 ) ( 1+ z1 ) Y (Z) + d T 3 ( 1+ z1 ) Y

8 ( 13 z1+ 3 z 2z 3 ) Y (Z) +4 bT ( 1z1z2 + z3 ) Y (Z) +2 c T 2 ( 1+ z 1z 2z 3 ) Y (Z )+ d T 3 ( 1+ 3 z 1 +3 z2+ z3

( 824 z1+ 24 z2 8 z3 ) Y (Z) + ( 4 bT 4 bT z14 bTz2 + 4 bTz3 ) Y (Z) + ( 2 c T 2 +2 c T 2 z 12 c T 2 z22c T 2 z

( Z )= a T 3 ( 1+3 z1 +3 z2 + z3 ) R(Z )
( Z ) + (8+ 4 bT 2 c T 2+ d T 3 ) z3 Y
( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 ) Y (Z )+ ( 244 bT + 2 c T 2+3 d T 3 ) z1 Y ( Z )+(244 bT 2 c T 2+3 d T 3 )z 2 Y

( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 ) Y k ( +24 +4 bT2c T 2 3 d T 3 ) Y k1+( 244 bT 2c T 2 +3 d T 3 ) Y k2( 84 bT +2 c T 2

Y k=

(24+ 4 bT 2 c T 23 d T 3 )Y k1

( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 )

( 244 bT 2 c T 23 d T 3 ) Y k2 ( 84 bT +2 c T 2d T 3 ) Y k3 a T 3 ( r k +
+
+
( 8+ 4 bT + 2 c T 2+ d T 3 )
( 8+ 4 bT + 2 c T 2 + d T 3 )
( 8+4

Denominamos
(24+ 4 bT 2 c T 23 d T 3)
( 8+4 bT +2 c T 2 +d T 3 )

( 244 bT 2 c T 23 d T 3 )
=
( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 )

( 84 bT +2 c T 2d T 3 )
= ( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 )
3

a T ( r k +3 r k1 +3 r k2 +r k3 )

( 8+4 bT +2 c T 2 +d T 3 )

Quedando la siguiente ecuacin de recurrencia:

yk

= y k1 -

y k 2 - y k3+ ( r k +3 r k1 +3 r k2 +r k3 )
Matriz de recurrencia
A

y3
y4

y n1

r 4 +3 r 3 +3 r 2 +r 1
y1
y2
r 5 +3 r 4 +3 r 3 +r 2

y n3 r n+ 3 r n1+3 r n2 +r n3

y2
y3

y n2

][ ] [ ]

y4
y5

yn

Ax = B
1

T
T
X = (A A) A B

Planteando el Sistema de Ecuaciones para Determinar los coeficientes a, b, c y d. Tenemos:

2

(24+ 4 bT 2 c T 3 d T )
( 8+4 bT +2 c T 2 +d T 3 )

( 24+ 4 bT 2 c T 23 d T 3 ) ( 8+4 bT +2 c T 2 +d T 3 ) =0

Ecuacion 1

( 244 bT 2 c T 23 d T 3 )
=
( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 )

( 244 bT 2 c T 23 d T 3 ) + ( 8+ 4 bT + 2c T 2 +d T 3) =0

Ecuacin 2

( 84 bT +2 c T 2d T 3 )
= ( 8+ 4 bT +2 c T 2+ d T 3 )

( 84 bT +2 c T 2d T 3 ) ( 8+ 4 bT + 2c T 2 + d T 3 )=0
=

Ecuacin 3

a T3
( 8+ 4 bT + 2c T 2 +d T 3 )

a T 3 ( 8+ 4 bT +2 c T 2 +d T 3 ) =0

Ecuacin 4

3.1 Realizacin del algoritmo para la identificacin de sistemas de tercer orden.

Caractersticas generales de los algoritmos para la identificacin de sistemas

-En el apartado de adquisicin de datos se plantea un sistema segn sea el caso (primer,
segundo o tercer orden) y se le introduce una cantidad aleatoria de valores finitos y generar
valores de periodo de muestreo, datos de entrada y salida (t, r e y).
- Esta parte del algoritmo llamado identificacin se declaran tres trminos (t, r e y), que se
generaron a partir del apartado anterior.
- En coeficientes de la funcin de transferencia, se introducen las ecuaciones halladas
anteriormente en DISCRETIZACION PRIMER, SEGUNDO Y TERCER ORDEN.
- En este ltimo apartado comparacin, se estructura la funcin de transferencia
identificada de primer orden y luego se compara con la original y se observan los resultados
grficamente.

Conclusin
Los algoritmos realizados para la identificacin de sistemas a travs de valores de tiempo
de muestreo, entrada y salida tabulados de una planta son emulados eficazmente. Sin
embargo, cuando se requiere hacer uso del algoritmo de primer orden, pero con un sistema
de segundo o tercer orden, este nos generara un sistema no muy fiel al requerido. Si se
realiza esta misma operacin con el algoritmo de segundo orden, se obtendr un sistema de
primer y segundo orden muy aproximado, pero no muy aproximado con respecto al de
tercer orden. Y por ltimo si se requiere obtener un funciones de transferencia a partir de
datos (r,t e y) con el algoritmo de tercer orden este generara una buena aproximacin de los
sistemas.