DISEO DE UNA BOBINADORA AUTOMTICA MEDIANTE SISTEMAS DE

CONTROL DE MOTORES DC

Miguel A. Baquero
Carlos A. Forero
Mara B. Romn

Universidad de Cundinamarca
Facultad de ingeniera
Control Anlogo
Fusagasug
2016

DISEO DE UNA BOBINADORA AUTOMTICA MEDIANTE SISTEMAS DE CONTROL

DE MOTORES DC

1. Resumen
En este documento se explica acerca del estado del arte del proyecto de la bobinadora
automtica, el cual demuestra acerca de su funcionamiento en relacin con los sistemas de
control a travs de la investigacin de diferentes autores de todas partes mundo , por lo que es
importante conocer los avance que se ha trabajado en este aspecto, debido a que son sistemas
mecnicos lo cual se puede controlar por muchas formas para que sea muy estable desde
compensadores hasta controladores avanzados de tal forma cabe resaltar que se puede tomar de
ello para aplicar y mejorar este proyecto. Su finalidad consiste en tomar la mayor cantidad de
informacin que sirva de soporte y utilidad para que la planta tenga un funcionamiento estable de
acuerdo a la metodologa empleada en cuanto a lo que se ha planteado hasta entonces aplicando
las tcnicas de control conocidas, y estas metodologas se basan en aplicaciones de herramientas
computacionales como MatLab , el uso de tcnicas de control como compensadores y
controladores que sirve para mejorar la estabilidad del sistema todo eso ha llevado resultados
como obtener un anlisis dinmico de una red de devanados por diferentes configuraciones de
seguimiento de cuerda respecto a los giros de los devanados de la bobinadora usando diferentes
estrategias de control, la aplicabilidad de bobinadora con dos motores controlados por cinco
fases conectados en serie suministrada por un VSI1 de cinco fases, el desarrollo de una
bobinadora de tipo revolver de 2 motores
1VSI:voltage source inverter , fuente de voltaje invertido.

usando la topologa de inversor trifsico estndar utilizando la configuracin de un inversor de

cinco terminales en conjuncin con un PWM2 , un software de control de bobinadoras de dos
tambores por programacin basado en construccin de bloques, una bobinadora automtica con
controlador anti acumulacin de hilo en devanados basado en una estrategia de control de dos
bucles cerrados,una bobinadora de dos motores tipo revolver con un switch contador reducido, el
control de seguimiento de velocidad para la alta velocidad de un sistema de bobinado y el control
de tensin para una rebobinadora basado en un algoritmo adaptativo Fuzzy PID3

2. Introduccin
Las bobinadoras tiene una amplia gama de usos en la parte industrial, todas ellas son opera por
medio de sistemas de control que permite enrollar con mayor precisin los enrollados segn el
material que desee enrollar. El rebobinado y desenrollado de material es un requisito comn a
muchos procesos de fabricacin. En la mayora de los casos la calidad de bobinado depende en
gran medida de la velocidad lineal y la tensin del material en el punto de devanado [1].
Bsicamente estas bobinadoras emplean motores tanto en AC como en DC segn la potencia
que se consume y el torque que requiera para enrollar el material segn flexibilidad y tensin
para que su enrollamiento sea ms compacto.
Uno de los casos ms comunes en cuanto a las fallas de enrollamiento es el control de los
motores por lo que deben estar sincronizados uno respecto al movimiento del otro es decir que
hay motores que uno enrolla y el otra va cediendo hilo y viceversa o tambin un motor que
2PWM:Modulacinporanchodepulsos
3Herramientaparaelcontroldeprocesosindustrialescomplejos,radicandosuimportanciaen
quepermiteresponderavaloresintermedios,devariables,pasandodelasdosopciones
tradicionalesdefro/caliente,alto/bajo,aopcionescomoTibioyMedioporejemplo,
haciendoquelossistemasseacerquenalaformadetrabajardelcerebrohumano.

ordena distributivamente todo el carrete que debe estar sincronizado en velocidad al motor que
enrolla de lo contario la tensin afectara al enrollar y enredar el hilo, esto afectara el control de
sistema. Por lo tanto este ltimo caso es el que se emplea en este proyecto, para mejorarlo es
importante aplicar tcnicas de control de dos motores sncronos que mantenga una misma
velocidad por medio de modulo control de motores controlado por PWM y como soporte para
mejorar la estabilizacin de sistema se acopla un compensador en adelanto con un integrador
para que el sistema tenga un polo de origen que permita adecuar la estabilizacin dela
bobinadora y perfeccionar la respuesta transitoria mostrado en MatLab con ayuda de Arduino
que se encarga de tomar los datos del motor enrollador. Con ayuda de estas tcnicas basadas en
los antecedentes investigativos publicados servir como soporte para que el que sistema trabaje
sin ninguna deficiencia tcnica o de diseo, adems puede ayudar a los que trabajan en la parte
de las aplicaciones con hilos de cobre tales como disear autotransformadores pequeos,
inductores, toroides entre otros.

3. Descripcin de los mtodos

3.1 Una bobinadora de dos motores tipo revolver con un switch contador
reducido.

Presenta una planta para enrollar hilo metlico cuya estructura contiene dos motores, rodillos
diversos, una posicin de balanceo y una para las mediciones del sensor. La finalidad del
documento se basa en establecer mtodos de control para disminuir la fluctuacin generada en el
bobinado a alta velocidad utilizando un controlador PID4 para el motor modificando su
4UncontroladorPIDesunmecanismodecontrolporrealimentacinampliamenteusadoen
sistemasdecontrolindustrial.Estecalculaladesviacinoerrorentreunvalormedidoyunvalor
deseado.

comportamiento dependiendo de los datos obtenidos por el sensor de posicin del rodillo flotante
(posicin de balanceo junto con la posicin de sensor).
Segn Weihan Li (2012), la variacin en la tensin es un factor importante que afecta
directamente la calidad y eficiencia en el momento de un bobinado a alta velocidad, por eso se
plantearon dos maneras de censar la tensin, directa e indirecta, la primera de ellas consta en
hacer uso de sensores de tensin para mantener una mayor precisin en el modo de enrollado,
teniendo como punto desfavorable y control ms complejo y una mayor frecuencia de
mantenimiento al sistema. Por otro lado el mtodo indirecto permite un control ms sencillo al
utilizar parmetros elctricos para realizar ajustes sobre la tensin.
Se encontr que el mtodo directo establece un mejor comportamiento en cuanto se adaptaba con
mayor velocidad y precisin a los requerimientos de embobinado. [2]
En relacin con lo anterior se presenta la utilizacin del rodillo flotante como forma de censado,
acompaado de una nueva opcin como lo es las celdas de carga, los dems componentes son un
motor, una caja de cambios y un rodillo de bobinado.

Figura1.Estructuradelsistemadecontrolde alimentacin directa en cascada delalambre

mquinadebobina.

3.2 Anlisis Mecnico de control de una bobinadora tejedora tipo revlver.

Zhijun Liu ilustra que tanto la frecuencia natural como el amortiguamiento son parmetros
importantes que afectan el diseo de los sistemas de control y actuacin, describe que la
frecuencia natural relaciona la configuracin mecnica, propiedades de la banda y velocidad de
lnea, y el amortiguamiento atribuye a la friccin del sistema mecnico y velocidad de la banda.
Logrando observar que los implementos propios de la planta aaden tensin al sistema, que
comprobado con el rodillo flotante refleja el cambio en la tensin. La manera en la que se
controla las variaciones en la tensin es aplicando mayor o menor torque en el rodillo de
enrollamiento mediante la implementacin de controladores PI o PID. Estableciendo que se
utiliza el controlador PI cuando la frecuencia natural del sistema es grande y cuando suceda lo
contrario es necesario un controlador PID. [3]

Figura 2.Velocidad regulada, posicin controlada de la bobinadora.

3.3 Bobinadora tipo revolver de dos motores en 5 fases con motores

conectados en serie.

En este documento presenta el desarrollo de una bobinadora tipo revolver de dos motores
operada por una constante de potencia especfica y destaca las ventajas que ofrece el controlador
de cinco fases conectada a estos dos motores en serie desarrollado por Martin Jones, Drazen
Dujic y Emil Levi, ellos consideraron que la bobinadora con los 2 motores no tiene una
aplicacin especfica, esta bobinadora es energizada por las cinco fases conectadas a los dos
motores en serie donde ambas maquinas son suministradas usando un simple VSI de 5 fases.
Esta tensin es medida. En la bobinadora la tensin de la cuerda y la velocidad lineal del
material que se enrolla debe ser ajustada en proporcin inversa al radio del tambor o devanado
enrollado ms grande, el torque desarrollado en el motor de desenrollado se controla en
proporcin directa al radio, entonces la velocidad el devanado enrollado del motor es controlado
mientras que el motor del devanado desenrollado el torque es controlado. [4]
Ladireccindeenrollamientodelabobinadoradependedelasmquinasde5fases,lascuales
sontomadascomomotoresdeinduccin.Laconexindelosestatoresdelosdevanadosdelas
dosmquinasdecincofasesenserie,conlatransposicindefase,introducidoentrelamquina
derebobinadoylamquinadedesenrollado,permiteelcontrolindependientedelosdos
motores.Su objetivo es hacer que el flujo / torque produzca corrientes del motor enrollado y el
no flujo / torque produciendo corrientes del motor de desenrollado y viceversa. Se supone que la
distribucin de flujo en ambas mquinas es perfectamente sinusoidal. Los de suministro es un
VSI de cinco fases, cuyas salidas estn identificados con las letras maysculas A, B, C, D, E,
mientras que las letras minsculas (a, b, c, d, e) identificar las fases de las dos mquinas de
acuerdo con el espacial distribucin de los devanados del estator. Tambin usa un PWM de

multifrecuencia para satisfacer los requerimientos de ambas maquinas o motores para reducir las
armnicas de baja frecuencia en los voltajes de salida. Luego simularon las respuestas de la
bobinadora con motores alimentados por separado mostrando grficamente la velocidad lineal, la
tensin, el torque de los motores de desenrollado y rebobinado, la velocidad de respuesta y la
fase del estator y voltajes de los motores de desenrollado y rebobinado. Luego simularon las
respuestas de la bobinadora con motores conectados en serie con las cinco fases se obtiene
grficamente la potenciadelenlaceCC,estatordevanadoadicionalconprdidasdepotenciax
y,lafaseinvertidaunatensinylafasedelinversorunacorriente.Comoresultado
Semuestraquelaconfiguracinconectadaenseriedecincofasesofreceunnmerodeventajas
potencialesencomparacinconlaconfiguracinbasadaenelusodedosVSIindividuales
Enparaleloconelmismocircuitointermedio.Enparticular,elsistemapermiteunareduccin
significativaenlarpotenciatotalinvertidaporlotanto,lascincofasesconectadasenseriede
dosmotorespodraproporcionarunahorrosustancialenlacapitaldesembolso,especialmentesi
seutilizanlasmquinasdeimanespermanentes.Estasinembargosealcanzainevitablementea
expensasdeunaeficienciadeempeoramiento.[5]

Figura3.Bobinadora tipo revolver de dos motores en 5 fases con motores conectados en serie
suministrado por un simple VSI de cinco fases

3.4BobinadoratiporevolverdedosmotoresalimentadoporVSIdecinco
terminales
Enestedocumentopresentaeldesarrollodeunabobinadoratiporevolverdedosmotores
alimentadoporVSIdecincoterminalesaplicandounaestrategiadedesarrolloenPWM
desarrolladoporMartinJones,DrazenDujicyEmilLevi,M.Bebic,B.Jeftenic,ellosusaronla
configuracinestndardelosdosmotoresdondecadamquinaesalimentadaatravsdesu
propioinversordetresfasescompartiendoencomnunbusDC.Enlabobinadoralatensinde
lacuerdaylavelocidadlinealdelmaterialqueseenrolladebeserajustadaenproporcin
inversaalradiodeltamborodevanadoenrolladomsgrande,eltorquedesarrolladoenelmotor
dedesenrolladosecontrolaenproporcindirectaalradio,entonceslavelocidadeldevanado
enrolladodelmotorescontroladomientrasqueelmotordeldevanadodesenrolladoeltorquees
controlado,ambasmotoressoncontroladosusandocontrolesporvectoresorientadoshaciael
flujoderotorycontroldelacorrientesellevaacaboenelmarcodereferenciagiratorio,se
utilizanecuacionesdedesacoplamientoestndar.Lavelocidadlinealdelrebobinadodelmotorse
calculamultiplicandolavelocidadangularyelradiodelrodillomsgrande.Lavelocidadlineal
deldesenrolladodelmotorsecalculadelamismamanera.Sinembargo,lavelocidadlinealdel
motordedesenrolladonoseutilizaparafinesdecontroldevelocidad.Lavelocidadlinealdel
motorderebobinadosecomparaconlareferenciadevelocidadlinealyelerroresimpulsadoa
cerousandoelreguladorPI.Comosehasealado,elmotordedesenrolladoestcontroladapor
latensin,porloquelareferenciadetensinsecomparaconlatensinmedidaoestimada.

Luegosesimulanlasrespuestasdelabobinadoratiporevolverdedosmotoresconelfindetener
unpuntodereferenciaderesultadosestablecidosparacompararconlaconfiguracindecinco
terminalesdesarrollada.Losmotorestrifsicossemodelanenelmarcodereferencia
estacionario.Losmotoressemodelancomotensinalimentadaycontroldemododecorrientees
realizadoenelmarcodereferenciagiratorio.Cadamquinasesuministradesupropia
TrifsicaVSI.LosconvertidoresestnconectadosenparaleloaunbusdeCCcomn.Laos
dispositivosdeconmutacininversossemodelancomointerruptoresidealesytcnicade
modulacindevectorespacialseutilizaparagenerarconmutacindeseales.Luegosediseala
estructurade5terminalesyelmtododedesarrollodelPWM,estoconsistelatopologaVSIde
cincoterminalesfueoriginalmentepropuestoenconelfindesuministrarlasdosmquinasde
induccindetresfasesdurantelaoperacinenfalloElVSIdecincoterminalesseconstruyecon
diezinterruptoresyofreceunahorrodedosinterruptorescuandosecomparaparaelusodedos
inversorestrifsicos.VSIdecincoterminalessuministramquinadeinduccinparausarlosdos
invertidoresdetresfases.LaVSIdecincoterminalesalimentaalas2mquinasdeinduccinde
tresfases.ElPWMpermitemanejarlamodulacindelasdosmquinasatravsdelosdiez
conmutacionesparamanejarlostiempos,durantecadavoltajeenelperiododeconmutacinde
unmotoresmodulado.Mientrasqueelvectorcerodetensinseaplicanalasegunda
mquina.Elnmerodeperodosdeconmutacinasignadosacualquieradelosdosmotores
duranteunbloquedemodulacindeterminalaasignacindeporcentajedelatensindelbusde
CCadisposicindedichomotorcomoresultadosemuestraqueenlasaplicacionesdeestetipo,
esposibleutilizarelcincoterminalesdelVSIparaelcontrolindependientedelasdosmquinas
sinningntipodeproblemassignificativas.Enparticular,elaumentodelatensindelcircuito

intermedioesinexistenteo,enelpeormarginal,mientrasqueelaumentonecesariodela
valoracinactualdelterminaldelinversorcomnnoesmsdel50%.Deahqueeltotaldela
potenciainversoradecincoterminalespuedesermenorqueenelsistemadualVSItrifsico.
Dadoquelaaplicacinrequiereunaasignacinadecuadadelatensindelcircuitointermedioa
lasdosmquinas,unasedesarrollelmtodoPWMqueesmuyadecuadoparaelcontroldela
cincoterminalesdelVSIenbobinadoradedosmotoresylasconsideracionestericasson
verificadosporsimulacin.[6]

Figura4.BobinadoratiporevolverdedosmotoresconbusDCcomnyuninvertidorseparadoporcada
motor.

3.5Estructuradeunsoftwaredebobinadora:conrevisindebloquesbsicos
construccin

Enestedocumentopresentaeldesarrollounsoftwareprogramablebasadoenconstruccinde
bloquesquepermitedisearestructurasdeunabobinadoraconelfindecontrolarlaspartes
mecnicasdeestesistemadedesarrolloporDusanDapcevic,KevinBorthwick,andPhilip
Fransen,ellosestudianelanlisismecnicodeunabobinadora,disealaestructuradelrodillo
segnsudimetrodemaneragrandeparamanejarelpesoyelefectodirectosobrelamaquina
enciertosgrados.Tresparmetrosayudanalograrestructurarequeridaroll:tensinde
desenrollado,presindecontacto,ytorque(TNT).Estosparmetrosseprogramanenel
softwaredelabobinadoracomounafuncindeldimetroparaproducirlaestructuradel
rodillorequeridaencadaconjunto.Elrodilloescontroladoporlaaplicacindelosesquemas
decontrolTNTrequeridosenelsoftwareentiemporeal.Elsoftwareconsisteenunconjuntode
bloquesdeconstruccinosubrutinasquerealizanfuncionesparticulares.Unalgoritmode
controlseconstruyemedianteunallamadaalosbloquesdefuncincorrespondientesenuna
secuenciadeejecucin.Elpropsitoprincipaldeunmotordecorrientecontinuaodecorriente
alternaesproducirtorqueparaimpulsarunacarga.Cualquiercargapuedeserdescritaporsu
caractersticadetorque,queesunafuncindelasrevolucionesporminuto.Loscontrolesde

velocidadvariableregulanlavelocidadajustandoeltorquedesalidadelmotor.Enaplicaciones
deaccionamientodealtorendimiento,losprincipalesrequisitossonderpidarespuestadel
torqueconunbuenrendimientocasilavelocidadceroylaprovisindedinmicadeltorquey
decontroldevelocidadenunampliorangodecondicionesdeoperacin[7].
Loscomponentesadicionalesincluyenescalamientodelasvariables,procesamientodeseales
deretroalimentacin,bloquesdecontroldeprueba,bloquesdeavanceyretraso,bloqueslmite,
alarmas,bloquesdecomparacin,diversosclculos,etc.Porlogeneral,hayunconjunto
separadodebloquesqueesdesignadoalavelocidaddeprocesamiento,latensin,yotrospuntos
deajuste.

Otrosconjuntosdebloquesseutilizanparadetectarsobrecargatrmicadelmotor,laprdidadel
tacmetro,yelexcesodevelocidad.Diferentesmodosdeparada,sedetienenamodosymanual,
semiautomticaypuestaapuntocambioautomtico.
Comoresultadodelaaplicacindesoftwaredelabobinadoradependedelossistemasmecnicos
deesta.Labobinadoradedostamboressehatrabajadoenestesoftware,estavienecon
parmetrosdetorques,altavelocidaddeoperacin,loscambios
derebobinadodelrodilloyelpadredecarretedimetros,ylanecesidad
paramantenerlatensindelahojaconstante.
bloquesdeconstruccindesoftwaredelaunidadbobinadorabsicoshansido
discutidoconespecialatencinafindeincluirlosrequisitosmecnicos.Paraquelosconceptos
delcontrolcompleto

estrategia,serevisarontodaslasseccionesdebobinado.Hasidomostrado
queelsoftwaredecorrientecontinuaycorrientealternaunidadbobinadoraesmuysimilar.

4. Referencias
[1] Charlemagne, A.Bouscayrol, I.Slama-Belkhodja, J.P.Hautier, "Flatness based control of nonlinear textile multi-machine process," Proc. Eur. Conf on Power Elec. and Appl. EPE, Toulouse,
France, 2003, CD-ROM paper 544.
[2]Liweihan,TheSpeedTrackingControlfortheHighspeedWindingSystem,Intemational
ConferenceonMeasurement,InformationandControl(MIC),2012.
[3]liuZhijun,DynamicAnalysisofCenterDrivenWebWindercontrols,RockwellAutomation,
1999IEEE.

[4]A.M.Trzynadlowski,"Controlofinductionmotors",AcademicPress,2000,pp.160161.
[5]MartinJones,DrazenDujic,EmilLevi.AFivePhaseTwoMotorCentreDrivenWinder
withSeriesConnectedMotors.SchoolofEngineeringLiverpoolJohnMooresUniversity.2007
[6] M.Jones, D.Dujic, E.Levi M.Bebic, B.Jeftenic.A Two-Motor Centre-Driven Winder Drive
Fed by a Five-Leg Voltage Source Inverter.LIVERPOOL JOHN MOORES UNIVERSITY
UNIVERSITY OF BELGRADE.School of Engineering, Byrom St Dept. of Electrical
Engineering.