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C.I.F.P.

Simn de Colonia Burgos


UT7_DISEO DE CONTROLADORES

R1-PO-05
Rev.: 2
Pg. 1 de 6

GRUPO: E4S1
MDULO: Sistemas de medida y regulacin
PROFESOR: Javier Sanza

CALIFICACIN:

ALUMNO: Diego Ortega Sanz

FECHA:27/05/2016

NUMERO DE CLASSE=N=14
EJERCICIO 1

A) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PI, ya que es un sistema de primer orden.
B) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee un polo, calculado como sigue:
1+200 S =0
S= -1/200
S= -0.05
C) Lugar de las races

Se observa, sin necesidad de la grfica simplemente viendo la planta, que el sistema no tiene ceros y solo un polo, por lo que es el polo
dominante, es decir, que moviendo ese polo hacia la izquierda, modificaremos a mejor la velocidad del sistema, es decir, a ms
ganancia mayor velocidad del sistema.

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ALUMNO: Diego Ortega Sanz

FECHA:27/05/2016

D) Posicin de los ceros del controlador


En 0.05, ya que es el valor del polo de la planta (valor en el que el denominador de la planta se hace 0
E) Ganancia del sistema
He ajustado la ganancia a 1500, ya que con ese valor a 60 segundos el sistema queda estabilizado.
F) Simulacin del sistema en lazo cerrado ante entrada escaln

G) Parmetros Ki Kp y Kd del controlador


La constante Ki es 10.000000 y la constante Kp es 2000.000000 Kd por ser PI vale 0
H) Parmetros Ke Ke1 y Ke2 para controlador digital con tiempo de muestreo 0.005 segundos
La constante Ke es 3.750047, la constante Ke1 es 0.000094 y la constante Ke2 es -3.749953

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A) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PID, ya que es un sistema de segundo orden
B) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee dos polos, calculado como sigue:
S (1+2S) =0
S= 0
1+2S=0
S= -0.5
C) Lugar de las races

Se ve que el sistema es estable porque esta todo a la izquierda de 0, pero el sistema es oscilatorio, ya que tiene un polo
prcticamente en 0. Se ve que se puede mejorar el sistema y mucho, tanto en velocidad como en estabilidad.
Si ajusto los ceros del controlador (apartado d) obtendramos

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D) Posicin de los ceros del controlador


En 0 y 0.5, ya que son los valores de los polos de la planta. Como en el sistema no podemos poner uno de los ceros valor 0,
ponemos un valor que tiende a o como 0.0000001
I)

Ganancia del sistema


He ajustado la ganancia a350, ya que con ese valor a 1 segundos el sistema queda estabilizado.

J) Simulacin del sistema en lazo cerrado ante entrada escaln

K) Parmetros Ki Kp y Kd del controlador


La constante Ki es 0.000002, la constante Kp es 175.000004 y la constante Kd es 350.000000
L) Parmetros Ke Ke1 y Ke2 para controlador digital con tiempo de muestreo 0.005 segundos
La constante Ke es 350.437500, la constante Ke1 es -700.000000 y la constante Ke2 es 349.562500
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D) Tipo de controlador:
El tipo de controlador necesario es un PID, ya que es un sistema de segundo orden
E) Polos y ceros del sistema en lazo abierto
Este sistema no posee ningn cero, y posee dos polos, calculados con la ecuacin de segundo grado que quedan en 3 y -4
F) Lugar de las races

Grfica sacado con los valores de los ceros del controlador asignados con el valor de los polos de las planta.
Se ve que el sistema es inestable porque hay un polo a la derecha de 0, el sistema cada vez oscilar mas hasta que tienda a mas o menos
infinito.
Se ve que se puede mejorar el sistema y mucho, tanto en velocidad como en estabilidad. Ajustando la ganancia podemos conseguir
estabilizar el sistema

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D) Posicin de los ceros del controlador


En 3 y 4, ya que son los valores de los polos de la planta.
M) Ganancia del sistema
He ajustado la ganancia a 100, ya que con ese valor a 1 segundos el sistema queda estabilizado.
N) Simulacin del sistema en lazo cerrado ante entrada escaln

Vemos que el sobrepico del sistema es asumible

O) Parmetros Ki Kp y Kd del controlador


La constante Ki es 1200.000000, la constante Kp es 700.000000 y la constante Kd es 100.000000
P) Parmetros Ke Ke1 y Ke2 para controlador digital con tiempo de muestreo 0.005 segundos
La constante Ke es 101.757500, la constante Ke1 es -199.985000 y la constante Ke2 es 98.257500
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