Captulo 3 PR-PROCESSA MENTO DE IMAGENS

3.1 - INTRODUO
3.2 - CORREO RADIOMTRICA
3.2.1 - Restaurao de Imagens
3.2.2 - Correo de Linhas Ruins
3.2.3 - Correo de Pixels Isolados
3.3 - CORREO GEOMTRICA
Registro de Imagens

3.4 - CORREO ATMOSFRICA

3.1 - Introduo
As imagens brutas, ou seja, sem nenhum tipo de correo, contm algumas
distores radiomtricas e geomtricas que devem ser corrigidas antes de serem usadas nas
aplicaes. Esta etapa de correo das distores conhecida como pr-processamento. A
utilizao de tcnicas de pr-processamento constitui uma das etapas mais importantes do
processamento digital. Do mesmo modo que as tcnicas de realce enfatizam feies de
interesse na imagem elas tambm realam as imperfeies na mesma. Sendo assim,
conveniente que rudos ou outras imperfeies intrnsecas nas cenas sejam removidas ou
atenuadas antes da aplicao de tcnicas de realce. Muitas vezes, as imperfeies so
inerentes e dependentes do sistema sensor utilizado para gerar a imagem digital. Isto faz com
que algoritmos especficos para remoo ou reduo de rudos sejam desenvolvidos,
dependendo do tipo de rudo presente. Embora alguns tipos de distores sejam corrigidas na
estao de recepo de imagens h ainda necessidade de se realizar algumas correes antes
da fase de processamento de imagens, propriamente dita.
Sabe-se que algumas distores, tais como as provocadas pelo efeito
atmosfrico, so muito complexas e difceis de serem corrigidas. Desta forma, o objetivo
deste captulo apresentar algumas tcnicas de correes simples e prticas que possam ser
usadas pelo usurio de maneira fcil.

3.2 - Correes Radiomtricas

H vrias formas de degradao ou rudos radiomtricos em uma imagem.
Os rudos podem ser classificados como do tipo coerente e aleatrio. Rudos coerentes so
aqueles que mostram um padro sistemtico, e aleatrios so aqueles que no tem nenhum
padro.

3.2.1 - Restaurao de Imagens

A resoluo de imagens obtidas por sensores a bordo de satlites
degradada por fontes tais como: difrao tica, tamanho do detetor e filtragem eletrnica.
Como conseqncia, a resoluo espacial efetiva , em geral, pior que a resoluo espacial
nominal, que corresponde a projeo do detetor na superfcie da terra e no leva em conta as
imperfeies do sensor.
O efeito do sensor sobre a imagem o de suavizao (filtro passa-baixas)
dos detalhes. A restaurao de imagens uma tcnica para reduzir as distores introduzidas
pelos sensores. Atravs de tcnicas de restaurao, possvel melhorar a resoluo efetiva do
sensor at um certo nvel. Para o projeto do filtro de restaurao deve-se conhecer o
comportamento da resposta do sensor, que descrito pela funo de espalhamento pontual
(FEP) no domnio do espao, ou funo de transferncia de modulao (MTF), no domnio da
freqncia espacial. Como o processo de restaurao baseada nas caractersticas do sensor,
para cada sensor e banda espectral existe um filtro adequado.
O efeito do processo de restaurao sobre a imagem o de realce das
feies na imagem tais como ruas, estradas, bordas, ou seja, feies relacionadas com os
detalhes na imagem (componentes em altas freqncias do sinal). Os mtodos de restaurao
se diferem dos mtodos de realce convencionais, no sentido que os mtodos de restaurao
usam informaes do prprio sensor para fazer as correes, que faz com que estes mtodos
sejam formalizados em cima de critrios objetivos. Por outro lado, os mtodos de realce usam
critrios subjetivos (olho humano) que difcil de ser modelado.
37

Os processos de restaurao
e reamostragem espacial podem ser
combinados em uma nica operao de filtragem (passa altas). Ou seja, o filtro de
interpolao ideal pode ser modificado para levar em conta o processo de restaurao. Desta
forma, o custo computacional e o efeito de borramento introduzido pelo processo de
interpolao, quando realizado separadamente, so reduzidos. Assim, pode-se gerar imagens
restauradas em diferentes tamanhos de pixels (Fonseca e Mascarenhas, 1993).

3.2.1.1 - O problema de restaurao de imagens

O problema de restaurao de imagens consiste em recuperar uma imagem que tem sido
degradada tanto pela resoluo limitada do sensor como por rudos inseridos no processo de
gerao das imagens. De um modo geral, o problema de restaurao consiste em recuperar a
imagem original da melhor forma possvel (Mascarenhas e Velasco, 1989).
Uma das formas de tratar o problema considerar que o sistema de imageamento possa ser
representado por um sistema linear com a adio de rudo independente do sinal:
g=f*h+r,
(3.1)
onde f representa a imagem, g a imagem, h a funo de espalhamento pontual (PSF) do
sensor e r o rudo aditivo. O smbolo * denota a operao de convoluo. Este modelo,
embora simplificado tem mostrado, na prtica, resultados bastante satisfatrios em muitas
situaes.
Na ausncia de rudo e tomando a transformada de Fourier de ambos os lados da Equao (3.1),
verifica-se que:
G=F.H ,

(3.2)

onde, G, F e H so as transformadas de Fourier de g, f e h, respectivamente. H chamada de

funo de transferncia de modulao (MTF) do sensor.
O objetivo da restaurao de imagens projetar um filtro P, tal que quando multiplicado pela
Equao (3.2), o efeito de H cancelado, ou seja:
H(u) . P(u) = 1

u uc

onde uc a freqncia de corte de H.

Uma escolha bvia do filtro de restaurao o filtro inverso:
P(u) = 1/H(u)

u uc

(3.3)

Entretanto, o filtro inverso instvel, pois nas freqncias altas onde a resposta do sensor, H,
tem valores prximos de zero, o filtro de restaurao, P, tem valores tendendo ao infinito. Neste
caso, o filtro no pode ser projetado na prtica. O mtodo do filtro inverso modificado (MIF)
uma soluo para este problema. O filtro MIF aproxima-se da soluo do filtro inverso e ao
mesmo tempo tenta controlar a instabilidade gerada pelos zeros da funo de transferncia de
modulao.

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Processamento Digital de Imagens

A idia do mtodo MIF escolher uma resposta desejada, D, como resposta do sensor de tal
forma que:
D=H.P
.
(3.4)
A funo D deve ter um comportamento bem melhor do que a funo H . Desta forma, o filtro P
pode ser estimado:
P(u) = D(u)/H(u) u uc

(3.5)

3.2.2 - Correo de Linhas Ruins

A presena de linhas "ruins" devido m qualidade dos valores de nveis
de cinza dos pixels ou mesmo da perda total de informao ao longo de uma linha (ou coluna)
de uma determinada banda. Estes problemas so provocados pela saturao de algum
detector ou problemas na aquisio, registro, transmisso ou processamento de dados em
terra.
Uma forma simples de solucionar este problema estimar os valores dos
pixels da linha com defeito usando os valores dos pixels das linhas anterior e posterior (cima
e abaixo). Este mtodo se baseia na hiptese da existncia de correlao espacial entre os
dados. Ou seja, pixels prximos entre si tendem a ter valores parecidos ou similares.
O mtodo mais usado para substituir ou recompor os pixels degradados,
atravs da simples interpolao dos valores mdios dos pixels correspondentes das linhas
anterior e posterior. Pode-se tambm tomar a mdia local destas linhas, e caso a diferena
dessas mdias seja maior que um limiar, o ponto ou os pontos ruidosos tm seus valores
adicionado dessa diferena. Mather (1999) apresenta alguns mtodos de correo.

3.2.3 - Correo de Pixels Isolados

Pixels isolados deteriorados por rudo e distribudos aleatoriamente na
imagem so bastante comuns. Os pixels ruidosos podem ser substitudos pelas mdias dos
vizinhos mais prximos, desde que haja segurana de que estes no esteja deterioradas
pelo rudo. Filtros no lineares como o filtro da mediana e filtros morfolgicos podem ser
usados nestes casos.

3.3 - Correes Geomtricas

A primeira razo para a realizao de correo geomtrica de imagens a
existncia de distores sistemticas introduzidas durante a aquisio das imagens. Portanto, a
correo geomtrica trata, prioritariamente, da remoo dos erros sistemticos presentes nas
imagens. Outro aspecto importante so os estudos multi-temporais to comuns rea de
Sensoriamento Remoto. Eles requerem que os dados de imagem sejam registrados para que se
possa interpretar as suas respostas para uma certa posio no espao. Na verdade, a
justificativa mais contempornea para a correo geomtrica de imagens a integrao com
mapas e outras informaes. Sensoriamento Remoto, por si s, j no faz tanto sentido. H
muito tempo os agrnomos deixaram de se preocupar apenas em separar uma cultura de outra
numa imagem; eles agora pensam em produtividade agrcola, que, alm dos tipos de cultura
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interpretados na imagem, depende do tipo de solo (mapa de solos), do teor de certos nutrientes
no solo (medio de amostras) e da declividade (carta topogrfica).
Alguns requerimentos so fundamentais para que se trabalhe bem com
correo geomtrica de imagens. Em primeiro lugar, para que se possa pensar em correo
geomtrica, h que se conhecer os erros que interferem no processo de formao das imagens.
A escolha do modelo matemtico mais adequado ao tratamento de cada caso depende
fortemente desse conhecimento. Alm disso, um SIG deve sempre propiciar ferramentas para
que o resultado de uma correo geomtrica possa ser avaliado e, consequentemente,
validado.
De uma maneira geral, o processo de correo geomtrica de imagens
compreende trs grandes etapas. Comea-se com uma transformao geomtrica, tambm
denominada mapeamento direto, que estabelece uma relao entre coordenadas de imagem
(linha e coluna) e coordenadas geogrficas (latitude e longitude). Trata-se de uma etapa em
que se eliminam as distores existentes e se define o espao geogrfico a ser ocupado pela
imagem corrigida. Em seguida, faz-se o mapeamento inverso, que inverte a transformao
geomtrica usada no mapeamento direto, permitindo que se retorne imagem original para
que se definam os nveis de cinza que comporo a imagem corrigida. Esta definio de nveis
de cinza ocorre na ltima etapa, chamada de reamostragem, que nada mais que uma
interpolao sobre os nveis de cinza da imagem original.

3.3.1 Fontes de distores geomtricas

A discusso das fontes de erro se atm s imagens orbitais dos sensores
MSS (Landsat), TM (Landsat), HRV (Spot) e AVHRR (NOAA). Um dos efeitos principais
causado pela rotao da Terra (skew), ou seja, pelo movimento relativo entre a Terra e o
satlite. Na medida em que o satlite desloca-se para o sul, a Terra gira de oeste para leste.
Portanto, necessrio compensar o posicionamento das varreduras, o qual deve ser
deslocadas para leste. Por isso, as imagens corrigidas apresentam aquele aspecto de
paralelogramo. No caso do sensor TM, Landsat-5, a compensao desse erro corresponde a
um deslocamento de cerca de um pixel por varredura.
Outro efeito importante so as chamadas distores panormicas, que
afetam, principalmente, os sensores que trabalham com um campo de visada amplo, como o
caso do AVHRR. A distoro panormica originada pela variao do IFOV (instantaneous
field of view) dentro do campo de visada. Como o IFOV corresponde a um ngulo fixo, ele
cobre dimenses diferentes no terreno em funo da inclinao. Isto faz com que a dimenso
coberta no terreno no nadir seja menor que aquela coberta nas bordas da imagem. Por isso
diz-se que a distoro panormica causa compresso de dados nas regies distantes do nadir.
Nas imagens AVHRR esse efeito faz com que um pixel na borda da imagem corresponda a
uma extenso quase trs vezes maior que a do pixel no nadir.
A curvatura da Terra gera um efeito anlogo ao anterior. Na verdade, ela
acentua o efeito da distoro panormica, fazendo com que haja uma compresso de dados
maior nas bordas da imagem. Por isso, a curvatura da terra deve ser tratada como parte
integrante da distoro panormica. Nas imagens AVHRR a curvatura da Terra, associada
distoro panormica propriamente dita, faz com que um pixel na borda da imagem
corresponda a uma extenso quatro vezes maior que a do pixel no nadir.
Outro efeito, que se origina por questes de movimento relativo, o
chamado arrastamento da imagem durante uma varredura. Este efeito afeta apenas os sensores
que operam por varredura mecnica, pois o satlite move-se ao longo de sua rbita durante o
tempo decorrido para a execuo de uma varredura. Trata-se do efeito zigue-zague, comum
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Processamento Digital de Imagens

nas imagens MSS. O sensor TM j possui um dispositivo que compensa esse efeito fazendo
com que o espelho do sensor olhe para trs durante o movimento de varredura,
compensando o movimento do satlite ao longo da sua rbita. O sensor HRV, que opera por
varreduras eletrnicas, no sofre esse efeito.
Somam-se a esses efeitos aqueles oriundos de variaes de efemrides do
satlite (posio e velocidade) e a de atitude da plataforma (roll, pitch, yaw). importante ter
em mente que nem sempre possvel individualizar todos esses efeitos. Uma superposio
entre varreduras sucessivas pode ser causada por uma variao de velocidade do satlite, mas
pode tambm ser explicada por uma variao de pitch (giro em torno de um eixo
perpendicular rbita do satlite).

3.3.2 Transformao geomtrica

A transformao geomtrica ou mapeamento direto pode ser executada
atravs de trs modelos matemticos distintos: o modelo de correes independentes, o
modelo fotogramtrico e o modelo polinomial. Apresenta-se a seguir uma descrio sucinta
de cada modelo, enfatizando-se as vantagens, desvantagens e aplicabilidade.

Modelo de correes independentes

O modelo de correes independentes, como o prprio nome sugere, trata de
forma independente as diversas distores sistemticas. Tudo feito no sistema de referncia
da imagem, onde os pixels so reposicionados de acordo com a modelagem de cada efeito
visto de modo isolado. H duas grandes desvantagens na aplicao desse modelo. Em
primeiro lugar, conforme o exemplo mencionado na pgina anterior sobre a superposio de
duas varreduras consecutivas, h correlaes entre as fontes de distoro, de modo que seus
efeitos nem sempre so separveis. Com isso, o resultado da correo geomtrica no muito
bom. Alm disso, como tudo se passa no sistema de referncia da imagem, no se consegue
estabelecer uma relao com as coordenadas geogrficas sem que haja um procedimento
externo. O modelo de correes independentes foi muito usado em imagens MSS dos trs
primeiros satlites da srie Landsat.

Modelo fotogramtrico
O modelo fotogramtrico inspira-se no uso das equaes de colinearidade
aplicadas em fototriangulao. Com base nos dados de efemrides do satlite, descobre-se sua
posio num certo instante de aquisio de um dado pixel. Com as informaes da atitude e
dos parmetros do sistema de imageamento, define-se a direo de visada para aquele
instante. Tem-se, ento, um ponto e uma direo no espao, os quais definem uma reta.
Calcula-se a interseo dessa reta com a figura matemtica da Terra, no caso um elipside de
referncia. Como resultado, chega-se aos valores de latitude e longitude associados ao
instante de aquisio de um certo pixel, estabelecendo-se, assim, a relao entre o sistema de
referncia da imagem e as coordenadas geogrficas. O modelo fotogramtrico no faz
hipteses sobre a independncia das diversas fontes de erro e permite o clculo das
coordenadas geogrficas sem que haja necessidade de um procedimento externo. Deste modo,
o referenciamento da imagem a um sistema de projeo cartogrfica pode ser feito sem
grandes dificuldades. O modelo fotogramtrico tem sido usado para quase todas as imagens
geradas pelos sensores dos satlites Landsat e Spot.

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Modelo polinomial (registro de imagens)

O modelo polinomial consiste de uma funo polinomial cujos parmetros
so determinados a partir das coordenadas de pontos de controle identificados tanto no
sistema de referncia da imagem como no sistema de referncia da base de dados. o modelo
disponvel em quase todos os sistemas para o registro de imagens. Como se trata de um
modelo que no usa informaes inerentes aquisio da imagem e nem faz distino sobre o
status ou nvel de correo geomtrica da imagem, muitos autores no o consideram como um
modelo de correo geomtrica e preferem referir-se a ele como um modelo de registro. O
desempenho deste modelo depende de uma boa distribuio de pontos de controle, da
preciso das coordenadas dos pontos de controle e, o mais importante, da adequao da
funo polinomial escolhida ao que se pretende modelar.

3.3.3 Mapeamento Inverso

Se o mapeamento direto executado pela transformao geomtrica T, o
mapeamento inverso fica definido pela transformao T-1. A figura abaixo ilustra essa relao
entre os mapeamentos direto e inverso. O mapeamento inverso se faz necessrio porque o
mapeamento direto apenas define a geometria e o espao geogrfico da imagem corrigida. Os
nveis de cinza que comporo a imagem corrigida residem na imagem de entrada. Baseado
fortemente na idia de otimizao computacional, o mapeamento inverso recupera a
informao sobre os nveis de cinza que definiro o valor a ser associado a uma certa posio
na imagem corrigida. um procedimento imprescindvel para a realizao da ltima etapa da
correo geomtrica, descrita a seguir.

Y
p

pixel
T
T-1

X
Relao entre os mapeamentos direto e inverso

Reamostragem (Interpolao)
A reamostragem a ltima etapa do processo de correo geomtrica. Ela
usa a informao sobre nveis de cinza conseguida pelo mapeamento inverso e realiza uma
interpolao para definir os valores de nvel de cinza que comporo a imagem corrigida. Os
mtodos mais tradicionais de reamostragem so: vizinho mais prximo, que usa o nvel de
cinza mais prximo ao resultado do mapeamento inverso; bilinear, que usa trs interpolaes
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Processamento Digital de Imagens

lineares sobre os quatro pixels que cercam o resultado do mapeamento inverso, duas ao longo
das linhas e uma na direo das colunas; convoluo cbica, que usa cinco interpolaes
polinomiais do terceiro grau sobre os dezesseis pixels que cercam o resultado do mapeamento
inverso, quatro ao longo das linhas e a quinta na direo das colunas.

3.3.4 Registro de Imagens

O uso de transformaes polinomiais do 1o e 2o graus bastante comum no
registro de imagens. As transformaes polinomiais fazem o vnculo entre as coordenadas de
imagem e as coordenadas do sistema de referncia (geogrficas ou de projeo) atravs de
pontos de controle. Pontos de controle so feies passveis de identificao na imagem e no
terreno, ou seja, so feies homlogas cujas coordenadas so conhecidas na imagem e no
sistema de referncia. Cruzamentos de estradas, pistas de aeroportos e confluncia de rios so
candidatos naturais a pontos de controle.
A determinao dos parmetros da transformao polinomial selecionada
feita atravs da resoluo de um sistema de equaes. Para que esse sistema de equaes
possa ser resolvido as coordenadas dos pontos de controle devem ser conhecidas tanto na
imagem de ajuste (imagem a ser registrada) como no sistema de referncia. As coordenadas
de imagem (linha, coluna) so obtidas quando o usurio clica sobre a feio na imagem. As
coordenadas de referncia so usualmente obtidas atravs de mapas confiveis que contenham
as feies homlogas usadas como pontos de controle. Os vrios sistemas disponveis
tambm aceitam medies feitas diretamente no terreno (GPS), dados vetoriais existentes e
imagens geo-referenciadas como fontes de extrao de coordenadas de referncia.
Uma vez determinados os n pontos de controle e selecionada a
transformao polinomial, um sistema de 2n equaes montado para resolver 6 ou 12
parmetros, dependendo do polinmio ser de 1o ou 2o grau. Assim, conclui-se que o nmero
mnimo de pontos de controle 3 para o polinmio de 1o grau e 6 para o polinmio de 2o
grau. O nmero mnimo de pontos de controle representa a situao de um sistema de
equaes determinado, no qual o nmero de equaes coincide com o nmero de incgnitas a
calcular. Entretanto, como as coordenadas medidas dos pontos de controle esto sujeitas a
erros, convm usar um nmero de pontos maior que o mnimo. Nesse caso, trabalha-se com
um sistema de equaes sobre-determinado, que tem mais equaes que incgnitas e permite
tratar e distribuir os erros de medio dos pontos de controle. Em termos prticos aconselhase o uso de 6 pontos de controle para o polinmio de 1o grau e 10 pontos de controle para o
polinmio de 2o grau. Deve-se ter em mente tambm que a distribuio dos pontos de controle
na rea a ser registrada de suma importncia, pois as transformaes polinomiais tendem a
se comportar adequadamente apenas na regio onde se encontram os pontos de controle.

3.4 - Correo Atmosfrica

A atmosfera influi na resposta de um alvo de dois modos. A absoro
atmosfrica subtrai valores de brilho de energia radiante do alvo, enquanto o espalhamento
atmosfrico adiciona valores resposta original.
Geralmente, nas imagens de sensores remotos o carter aditivo do
espalhamento atmosfrico o mais srio efeito, cuja magnitude inversamente proporcional
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ao comprimento de onda. Ou seja, os comprimentos de ondas mais curtos so os mais

afetados.
O modelamento do efeito atmosfrico envolve o modelamento dos
processos de espalhamento e absoro da atmosfera, que muito complexo. Alm disso,
deve-se ter em mos dados auxiliares tais como umidade relativa, visibilidade, etc, que nem
sempre so disponveis. O mais prtico e usual fazer alguma aproximaes e usar mtodos
mais simples. O mtodo mais comum para minimizar o efeito atmosfrico consiste em
subtrair o valor digital mais baixo encontrado entre os "pixels" de uma banda dos "pixels"
restantes na imagem. Geralmente, os valores de brilho mais baixos presentes em uma cena
esto associados s respostas de reas com sombreamentos de relevo ou gua limpa (lagos,
rios, etc). Desta forma considera-se que os valores encontrados nestes alvos so os
provenientes da contribuio aditiva da atmosfera e, necessariamente, devem ser subtrados
dos valores digitais dos "pixels" restantes. Este tipo de correo particularmente importante
quando se utiliza tcnicas de realce por diviso de canais.

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