UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

TPICOS ESPECIAIS EM ANLISE DE SISTEMAS DINMICOS

RICARDO LUIZ SPONCHIADO

TRABALHO 01
ANLISE DE SISTEMA: PNDULO SIMPLES

RELATRIO DE TRABALHO AVALIATIVO

PATO BRANCO
2015

RICARDO LUIZ SPONCHIADO

TRABALHO 01
ANLISE DE SISTEMA: PNDULO SIMPLES

Relatrio apresentado disciplina de

Tpicos Especiais de Anlise de Sistemas
Dinmicos, do Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica
PPGEE, da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran UTFPR, Cmpus
Pato Branco.
Prof. Dr. Jean Patric Da Costa.

PATO BRANCO
2015

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Pndulo simples. ...................................................................................... 11

Figura 2 Sistema Linear: Diagrama 01. .................................................................. 14
Figura 3 Sistema Linear: Diagrama 02. .................................................................. 14
Figura 4 Sistema No Linear: Diagrama 01. .......................................................... 15
Figura 5 Sistema No Linear: Diagrama 02. .......................................................... 15
Figura 6 Simulao 1.1: Visualizao preliminar do diagrama 01. ......................... 16
Figura 7 - Simulao 1.2: Visualizao preliminar do diagrama 02. .......................... 17
Figura 8 - Simulao 1.3: Visualizao completa do diagrama 02. ........................... 17
Figura 9 - Simulao 1.4: Verificao de linearidade do sistema. ............................. 18
Figura 10 - Simulao 1.5: Verificao de Causalidade e invarincia no tempo do
sistema. ..................................................................................................................... 18
Figura 11 Simulao 1.6: Verificao da propriedade de memria do sistema. ..... 19
Figura 12 - Simulao 1.7: Verificao de estabilidade do sistema. ......................... 20
Figura 13 - Simulao 1.8: Verificao de estabilidade do sistema. ......................... 20
Figura 14 - Simulao 2.1: Visualizao preliminar do diagrama 01. ........................ 21
Figura 15 - Simulao 2.2: Visualizao preliminar do diagrama 02. ........................ 22
Figura 16 - Simulao 2.3: Visualizao completa do diagrama 02. ......................... 22
Figura 17 - Simulao 2.4: Verificao de linearidade do sistema. ........................... 23
Figura 18 - Simulao 2.5: Verificao de Causalidade e invarincia no tempo do
sistema. ..................................................................................................................... 23
Figura 19 - Simulao 2.6: Verificao da propriedade de memria do sistema....... 24
Figura 20 - Simulao 2.7: Verificao de estabilidade do sistema. ......................... 24
Figura 21 - Simulao 2.8: Verificao de estabilidade do sistema. ......................... 25

LISTA DE VARIVEIS

Posio do pndulo com relao vertical

Massa da esfera

Comprimento da haste

Acelerao da gravidade

Coeficiente de atrito

Fora externa aplicada

SUMRIO
1. Introduo ............................................................................................................. 6
2. Objetivos ............................................................................................................... 7
3. Fundamentao Terica ....................................................................................... 8
3.1. Linearidade........................................................................................................... 8
3.2. Causalidade ......................................................................................................... 8
3.3. Memria ............................................................................................................... 9
3.4. Invarincia no Tempo ........................................................................................... 9
3.5. Estabilidade ........................................................................................................ 10
4. Materiais e Mtodos............................................................................................ 11
4.1. Modelagem Matemtica ..................................................................................... 11
4.2. Implementao no Simulink ............................................................................... 13
5. Resultados e Discues ..................................................................................... 16
5.1. Sistema Linearizado ........................................................................................... 16
5.2 Sistema No Linear ............................................................................................. 21
6. Concluses ......................................................................................................... 26
Referncias ............................................................................................................... 27

1. INTRODUO

Em projeto e anlise de sistemas fsicos muito importante conhecer certas

propriedades fundamentais que os caracterizam. A principal razo deste relatrio
introduzir a noo de anlise de sistemas, na qual as caractersticas desses so
avaliadas com base na entrada aplicada e na sada obtida, sem necessidade de prvio
conhecimento da sua estrutura interna. O sistema estudado no ensaio do tipo
entrada nica/sada nica (SISO), o que importante para que as definies que
sero apresentadas tenham validade.

2. OBJETIVOS

O objetivo geral deste trabalho estudar certas propriedades de sistemas

baseados em um pndulo simples, representados por seus modelos matemticos e
simulaes. Devero ser verificadas as seguintes propriedades: linearidade,
causalidade, memria, invarincia no tempo e estabilidade. Tendo como objetivos
especficos:

Apresentar os seguintes conceitos sobre sistemas: Linearidade,

Causalidade, Memria, Invarincia no tempo e Estabilidade;

Obter uma descrio matemtica linearizada do sistema atravs de

variveis de estado e obter a funo de transferncia da sada em
funo da entrada ;

Obter uma descrio matemtica dinmica do sistema atravs de

variveis de estado e obter a funo de transferncia da sada em
funo da entrada ;

Implementar os modelo matemticos desses sistemas no Simulink para

verificao dos conceitos estudados.

Comparar e discutir os resultados.

3. FUNDAMENTAO TERICA

Para uma melhor compreenso, os conceitos necessrios para estudo e

anlise dos sistemas so apresentados nos tpicos a seguir. Os mesmo foram
fundamentados a partir de revises em sala de aula e na literatura (Chen, 1999; Khalil,
1996; Lathi, 2007; Nise, 2002, 2011; Oppenheim, 2010).

3.1. LINEARIDADE

Um sistema linear aquele que obedece o princpio da superposio, ou

seja, que obedece as propriedades da aditividade e a propriedade de homogeneidade
ou mudana de escala.
Exemplo:
Dado:

y1 n T x1 n

y2 n T x2 n

(3.01)

- Aditividade:
T x1 n x2 n T x1 n T x2 n

(3.02)

T a.x n a.T x n

(3.03)

T a.x1 n b.x2 n a.T x1 n b.T x2 n

(3.04)

- Homogeneidade:

- Linearidade:

3.2. CAUSALIDADE

Um sistema causal ou no antecipativo se sua sada em qualquer instante

depender de valores de entrada no instante presente ou em instantes passados, ou

seja, um sistema no causal se sua sada depender de uma entrada em instantes

futuros.
Exemplo:
Causal: Backward Difference.
y n x n 1 x n

(3.05)

No-Causal: Forward Difference.

y n x n x n 1

(3.06)

3.3. MEMRIA

Um sistema denominado como sem memria, se sua sada em cada valor

em um dado instante depender apenas da sua entrada no mesmo instante. Um
sistema com memria aquele que retm ou guarda informaes sobre os valores de
entrada em instantes que no seja o atual.
Exemplo:
Sem memria:

y[n] x[n]2

(3.07)

3.4. INVARINCIA NO TEMPO

Um sistema invariante no tempo, se qualquer avano ou atraso na sua

entrada causar o mesmo avano ou retardo em sua sada.
Exemplo:
Dado:
y n T x n

(3.08)

y n n0 T x n n0

(3.09)

Ento

10

3.5. ESTABILIDADE

Um sistema estvel se toda sequncia de entrada limitada produz uma

sequncia de sada limitada.
Exemplo:
- x[n] limitado para todo n se:
x n Bx

(3.10)

- y[n] limitado para todo n se:

y n Bx

(3.11)

O sistema estvel se y[n] limitado para todo e qualquer sinal x[n]

limitado. Basta encontrar um caso que no cumpra a condio para o sistema ser
considerado instvel.

11

4. MATERIAIS E MTODOS

4.1. MODELAGEM MATEMTICA

Estudaremos o sistema consistindo de um pndulo como mostrado na

Figura 1.

Figura 1 Pndulo simples.

Fonte: Desconhecida.

interessante analisar esse sistema porque o seu modelo matemtico

permite realizar simulaes para avaliar a dinmica da sua resposta, dada pelo ngulo
que o pndulo descreve no tempo, em funo da fora aplicada . A fora sempre
tangencial no sentido em que o pndulo se movimenta, e medida que o tempo evolui
ela compensada pelo peso do bloco preso haste de comprimento e pela fora de
atrito no eixo em torno do qual o pndulo se movimenta, levando-o ao repouso (o
pndulo fica ento suspenso pela fora aplicada). Supe-se no ensaio que o pndulo
est inicialmente em repouso na posio (0) = 0 rads e (0) = 0. O valor da fora
deve ser menor do que 1,68N. Os parmetros desse sistema so: = 10, = 0,2,
= 10/, = 0,05.
Assim, a equao que descreve o pndulo simples dada por

ml

d 2 (t )
d (t )
kl
mg sen( (t )) f
2
dt
dt

(4.01)

12

Simplificando,

ml (t ) kl (t ) mg sen( (t )) f

(4.02)

se considerarmos (linearizao)
sen( (t )) (t )

(4.03)

para valores de (t ) prximos de zero. Ou seja, para pequenas variaes de (t ) ,

temos a equao linearizada

ml (t ) kl (t ) mg (t ) f

(4.04)

Para encontrar a Funo de Transferncia que descreve o sistema,

aplicamos a transformada de Laplace na equao (4.04)

ml s 2 (s) kl s (s) mg (s) f

(4.05)

deixando (s) em evidncia

(ml s 2 kl s mg ) (s) f

(4.06)

fazendo a sada (s) pela entrada f , temos

(s)
f

1
ml s kl s mg
2

(4.07)

multiplicando ambos os lados da equao (3.07) por 1 ml , chegamos a expresso da

Funo de Transferncia que descreve o sistema:
1
ml
G(s)

k
g
f
2
s s
m
l

(s)

(4.08)

Para encontrarmos a representao em espao de estados do sistema,

isolamos a derivada de maior ordem da equao (4.04), logo

(t )

1
k
g
f (t ) (t )
ml
m
l

(4.09)

Escolhendo como variveis de estados

x1 (t )

(4.10)

x2 (t )

(4.11)

x1 x2

(4.12)

x2 (t )

(4.13)

logo,

13

A sada e vetor de entrada,

y (t ) y x1

(4.14)

u f

(4.15)

Aplicando as equaes (4.10) a (4.15) em (4.09), tem-se

x2

k
g
1
x1 x2 u
m
l
ml

(4.16)

Pela definio, tem-se

x Ax Bu
y Cx Du

(4.17)

Aplicando (4.12), (4.14) e (4.16) em (4.17), chegamos a expresso do

sistema representada por variveis de estado:
0
x1
x g
2
l

1
0
x1

k 1 u
x2
m
ml

(4.18)

x
y [1 0] 1
x2

4.2. IMPLEMENTAO NO SIMULINK

Primeiramente, definimos os parmetros do sistema ( g , l , m , k ), dando

entrada no Comando Window do Matlab com os valores a seguir:

g=10;
l=10;
m=0.2;
k=0.05;

Para a implementao do sistema linear em diagrama de blocos no

Simulink, utilizamos a equao (4.04) como mostra a Figura 2. Os dois blocos de
degrau sero utilizados para os testes dos conceitos de causalidade, memria,
invarincia no tempo e estabilidade.

14

Figura 2 Sistema Linear: Diagrama 01.

Fonte: Autoria prpria.

No teste de linearidade utilizamos dois diagramas do sistema, com um

somador no final para a devida verificao. Note que os ganhos na entrada foram
alterados para dobrar o valor de entrada possibilitando o teste de homogeneidade da
equao (3.03).

Figura 3 Sistema Linear: Diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

15

Para as simulaes do sistema no linear, utilizamos a equao (4.02) para

implementao dos diagramas em blocos. Neste caso, repetimos o mesmo
procedimento realizado para o sistema linear, mas considerando o termo sen( (t )) ,
como apresenta as Figura 4 e 5 a seguir.

Figura 4 Sistema No Linear: Diagrama 01.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 5 Sistema No Linear: Diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

16

5. RESULTADOS E DISCUES

5.1. SISTEMA LINEARIZADO

Primeiramente para uma simples visualizao do comportamento do

sistema, simulamos o diagrama da Figura 2 no Simulink com um degrau unitrio com
f 1.2 N de t 0s t 5s , a resposta e entrada do sistema apresentada na Figura

6.

Figura 6 Simulao 1.1: Visualizao preliminar do diagrama 01.

Fonte: Autoria prpria.

Com o diagrama da Figura 3 realizamos o mesmo procedimento como

apresenta a Figura 7, lembrando que a entrada apesar de apresentar f 0.3N , o
primeiro bloco realiza uma multiplicao para verificao do teste de homogeneidade,
e a sada corresponde apenas a um dos sistemas. J a Figura 8 mostra a sada
equivalente a soma de ambos, para comprovao posterior do teste de linearidade.

17

Figura 7 - Simulao 1.2: Visualizao preliminar do diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 8 - Simulao 1.3: Visualizao completa do diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

A comprovao de linearidade do sistema verificada na Figura 9, onde

possvel ver a sobreposio de ambas as sadas, apesar de a entrada do sistema 01
ser uma soma e multiplicao de duas entradas do sistema 02.

18

Figura 9 - Simulao 1.4: Verificao de linearidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

Para a verificao do sistema em relao a causalidade e invarincia no

tempo, a Figura 10 apresenta a sobreposio de duas simulaes do sistema, uma
idntica a Figura 6, e a outra com a entrada degrau deslocada para t 50s t 55s .
Nota-se que independente do deslocamento no tempo futuro da entrada, no h
alterao do comportamento da sada do sistema.

Figura 10 - Simulao 1.5: Verificao de Causalidade e invarincia no tempo do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

19

A Figura 11 apresenta a verificao de memria, comprovada por uma nova

fora aplicada em t 20s t 25s de mesma intensidade. O mesmo apresenta um
novo comportamento da sada, onde a amplitude de ligeiramente maior que na
primeira fora aplicada. Ou seja, possui memria para valores anteriores, reforando
tambm a propriedade de causalidade.

Figura 11 Simulao 1.6: Verificao da propriedade de memria do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

Para verificao de estabilidade do sistema, foi realizado diversas

simulaes com grandes valores da fora aplicada na entrada, mas para as devidas
comprovaes com o sistema no linear que apresentado no tpico a seguir, a
Figura 12 e 13 apresentam a resposta do sistema para entradas para f 2 N e
f 10 N . Atravs destas simulaes visvel que o sistema possui estabilidade na

origem independente da entrada.

20

Figura 12 - Simulao 1.7: Verificao de estabilidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 13 - Simulao 1.8: Verificao de estabilidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

21

5.2 SISTEMA NO LINEAR

O mesmo procedimento realizado no tpico anterior aplicado para o

sistema no linear, como apresenta as Figuras 14 a 21. Pela Figura 17 nota-se que o
sistema no possui a propriedade de linearidade, devido as sadas do sistema no
estarem totalmente sobreposta, e quanto maior a fora aplicada maior a diferena
entre as respostas. As Figuras 18 e 19 comprovam que o sistema obteve um
comportamento similar ao sistema linear simulado, verificando a presena das
propriedade de causalidade, memria e invarincia no tempo. Para simulao
referente a estabilidade do sistema, as Figuras 20 e 21 mostram que dependendo da
intensidade da fora aplicada altera-se o ponto de equilbrio, o qual sempre mltiplos
de 2 .

Figura 14 - Simulao 2.1: Visualizao preliminar do diagrama 01.

Fonte: Autoria prpria.

22

Figura 15 - Simulao 2.2: Visualizao preliminar do diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 16 - Simulao 2.3: Visualizao completa do diagrama 02.

Fonte: Autoria prpria.

23

Figura 17 - Simulao 2.4: Verificao de linearidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 18 - Simulao 2.5: Verificao de Causalidade e invarincia no tempo do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

24

Figura 19 - Simulao 2.6: Verificao da propriedade de memria do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

Figura 20 - Simulao 2.7: Verificao de estabilidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

25

Figura 21 - Simulao 2.8: Verificao de estabilidade do sistema.

Fonte: Autoria prpria.

26

6. CONCLUSES

O trabalho sobre anlise e simulao de um sistema composto por um

pndulo simples proporcionou uma melhor compreenso do contedo terico, pois foi
possvel fazer uma reviso dos principais conceitos e anlises aprofundadas sobre o
comportamento de sistemas no lineares e linearizados.

27

REFERNCIAS

Chen, C.-T. (1999). Linear System Theory and Design (3rd ed.). New York: Oxford
University Press.
Khalil, H. K. (1996). Nonlinear Systems (2nd ed.). New Jersey: Prentince-Hall.
Lathi, B. P. (2007). Sinais e Sistemas Lineares (2nd ed.). Porto Alegre: Bookman.
Nise, N. S. (2002). Engenharia de Sistemas de Controle (3rd ed.). LTC.
Nise, N. S. (2011). Control Systems Engineering (6th ed.). Pomona: John Wiley &
Sons.
Oppenheim, A. V. (2010). Sinais e Sistemas (2nd ed.). So Paulo: Pearson Prentice
Hall.