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UNIVERSIDAD TCNICA FEDERICO SANTA MARA

DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Alternativas de Solucin de Proyecto de


Titulacin
Implementacin de una CNC para
la fabricacin de placas PCB,
basado en software libre

Presentado por:
ROL USM:
Profesor gua:
Fecha:

Constanza Zapata Flores


2704572-3
Sr. Alejandro Surez Sotomayor
27/12/2015

Proyecto de Titulacin

INTRODUCCIN
En el presente documento se darn a conocer las alternativas de solucin consideradas
para desarrollar el Proyecto Implementacin de una CNC para la fabricacin de placas PCB,
basado en software libre, exponiendo los mdulos y las opciones que existen para cada uno de
stos. El trabajo est definido por una serie sucesiva de etapas, siendo los principales la estructura
fsica, el hardware y el software.

Estructura
fsica
Manejo y control
de motores
Integracin motores
y estructura fsica
Hardware

Software
Pruebas de
resultado completo
Figura 1. Etapas del proyecto CNC.

Proyecto de Titulacin

ALTERNATIVAS DE SOLUCIN
1. ESTRUCTURA FSICA
1.1 MOTORES
La microfresadora manual Proxxon MF70 debe ser reacondicionada para ser
automatizada. Para ello, se deben instalar unos motores paso a paso para reemplazar cada una de
las manivelas que mueven los ejes X, Y y Z. La eleccin de los motores se basa en las
especificaciones de caractersticas como voltaje nominal, corriente, torque y ngulo de fase.

Figura 2. Microfresadora Proxxon MF 70.


Existen tres tipos de motores: unipolar, bipolar serie y bipolar paralelo. Un motor unipolar
tiene un torque menor que uno bipolar (>40%) y son de 4 fases. Los motores bipolares serie
requieren un consumo medio y son de 2 fases. Los motores bipolares paralelos requieren del
doble de consumo.
El torque del motor debe soportar el esfuerzo del trabajo que se requiere. El ngulo de
fase define la precisin, junto a la cantidad de pasos. A menor ngulo de fase y a mayor cantidad
de pasos, un trabajo ms preciso se obtendr. Existe una estandarizacin para los motores paso a
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paso, que define su tamao y parmetros fsicos como la distancia entre agujeros de montaje,
dimetro del eje, entre otros. El mencionado corresponde al estndar NEMA, que se refiere a la
sigla de National Electrical Manufacturers Association. El tamao de los motores debe ser
proporcionado a la microfresadora. En la Tabla 1 se presentan tres motores que tienen un tamao
acorde al tamao de la mquina y las caractersticas ms importantes a considerar para
determinar el motor a usar [1].
NEMA 17
Torque
Voltajes

NEMA 23

NEMA 34

hasta 4 [kg/cm] hasta 30 [kg/cm] hasta 120 [kg/cm]


> 12 [V]

12-48 [V]

48-96 [V]

Tabla 1.
Para la eleccin de un motor primero se debe definir el torque se necesita y con ello se
deduce el tamao del motor. Luego, a partir del ngulo de fase especificado se calcula el nmero
de pasos, parmetro que se determina con la siguiente relacin:

360
= ngulo de fase
x pasos
1.1.1. NEMA 17
Hay variedades con ngulo de fase de 0.9 y de 1.8. El nmero de pasos
corresponde a 400 y 200 pasos respectivamente. Si bien su torque es moderado, es
suficiente para lo que se busca.

Figura 3. Motor paso a paso NEMA 17.


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1.1.2. NEMA 23
Tambin hay variedades con ngulo de fase de 0.9 y de 1.8. Su tamao es
superior que uno NEMA 17. El torque de hasta 30 [kg/cm] le da una holgura ms que
suficiente como para realizar diversos trabajos.

Figura 4. Motor paso a paso NEMA 23.


1.1.3. NEMA 34
Slo hay motores con ngulo de fase de 1.8, lo que corresponde a 200 pasos. El
tamao del motor resulta en que el peso que ejercera sobre el eje es demasiado. La
precisin es menor que la que se podra obtener con motores de 0.9.

Figura 5. Motor paso a paso NEMA 34.

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1.2. MONTAJE
Ya que el tamao de los motores est estandarizado existen dos principales alternativas
para realizar el montaje de los motores a la mquina. La primera opcin corresponde a la compra
de algn kit completo de los diversos que se venden en el mercado, hecho a medida dependiendo
del motor que se escoja.
La segunda opcin corresponde a la impresin de las piezas en plstico ABS, en una
impresora 3D. Dichas piezas deben ser hechas a la medida en algn programa CAD previamente.
Segn lo detallado en el Estado del Arte, existe un kit de piezas imprimibles [2] para motores
NEMA 17, aunque se podran adaptar para otros motores.

1.3. HERRAMIENTA DE FRESADO


El motor de la microfesadora Proxxon MF70 se encuentra daado. ste es un motor
especial de 24 polos. La herramienta de fresado se encuentra en el eje Z, llamndose spindle a
este conjunto. Funciona debido a este motor, por lo tanto, se debe reparar o encontrar una
solucin para sustituir este mecanismo.

1.3.1. MOTOR DE REPUESTO


Se podra reemplazar el motor daado por uno nuevo. Se cotiza el motor con
distintos distribuidores en Chile y en el extranjero. En promedio, el precio del motor ms
envo supera los $70.000.

Figura 6. Cotizacin con distribuidor oficial en Chile.

1.3.2. MOTOR BRUSHLESS


Corresponde a un motor elctrico sin escobillas [3], con el que se puede obtener
mejor rendimiento y potencia, a cambio de mayor consumo. Parmetros importantes son
la cantidad de revoluciones y los valores de par, obteniendo a mayor nmero de
revoluciones, un menor valor de par, por lo que hay que encontrar una relacin
revoluciones/par adecuada para el trabajo a realizar. Se valor aproximado es de $13.500.
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Figura 7. Diagrama de un motor brushless.

Figura 8. Motor brushless.


El control de un motor brushless se implementa con un circuito un tanto complejo;
se debe considerar un regulador de velocidad o ESC (Electronic Speed Controller) [4],
dispositivo electrnico con el que se controla la velocidad de un motor brushless. Se
encarga de hacer funcionar el motor y su valor aproximado es de $17.000.

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Figura 9. Regulador de voltaje o ESC.


1.3.3. DREMEL.
Se analiza montar un taladro Dremel, de modo que ste posee motor y herramienta
de fresado propia. Para ello se necesitara adaptar el eje Z.

Figura 10. Posible montaje de un taladro.

La idea es que mquina original reciba la menor cantidad de modificaciones


posibles por lo que montar un eje flexible [5] podra ser otra opcin, ya que debido a su
menor tamao sera ms fcil adaptarlo.

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Figura 11. Eje flexible.

Antes de analizar las alternativas de hardware y software cabe mencionar que existen
algunos software que limitan el hardware a usar, y viceversa, por lo tanto, la eleccin debe
potenciar el conjunto.
2.

HARDWARE
2.1 CONTROLADOR Y SHIELD
2.1.1. EasyDriver
Este controlador [6] resulta ser una opcin bastante razonable, en cuanto a la
relacin precio/calidad y que viene en formato individual, basado en el chip A3967 de
Allegro, el cual funciona para motores bipolares. El control se realiza mediante seales de
paso y direccin, las cuales son enviadas al motor para que genere los movimientos
incluidos en el cdigo G entregado.
Para alimentar el motor de 4 hilos, el controlador EasyDriver requiere una
alimentacin de 6 a 30 [V]. Posee dos pines de microstep (MS1 y MS2), los cuales
permiten ajustar la resolucin de los micropasos del motor a paso completo, medio paso,
de paso y de paso, obteniendo ms o menos precisin segn se prefiera. Su valor
aproximado es de $15.000.

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Figura 12. Controlador EasyDriver.


2.1.2. A4988
Este controlador [7] sirve para motores bipolares y tambin realiza el control del
motor a travs de seales de paso y direccin. La alimentacin que requiere es de 8 a 35
[V]. Posee tres pines de microstep (MS1, MS2 y MS3), dando cinco diferentes
resoluciones de micropasos, siendo stas de paso completo, medio paso, de paso, de
paso y de paso. Su valor aproximado es de $13.000.

Figura 13. Controlador A4988.

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3.

SOFTWARE

Esta etapa contempla tres mdulos, los cuales definen el proceso, respecto del software.
El objetivo principal es utilizar slo software libre.

Figura 14. Mdulos del proceso.

3.1. MDULO 1. DISEO


El uso primordial que se le dar a la CNC es la fabricacin de placas PCB. El diseo de la
placa se realiza en un denominado software CAD. Existen algunos para usos particulares, como
disear las pistas y la circuitera.
3.1.1. Eagle CAD
Este software se usara en su versin freeware [8]. EAGLE es la sigla de Easy
Applicable Graphical Layout Editor y es un software de diseo de PCB, disponible para
Windows, Linux y Mac OS X.

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Figura 15. EagleCAD.

3.1.2. Fritzing
Es un programa Open Source [9], que sirve para realizar placas PCB y dispone de
opciones para exportar un fichero CAD para enviar a un fabricante de placas. Est
disponible para Windows, Linux y Mac OS X.

Figura 16. Fritzing.

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3.2. MDULO 2. G-CODE


3.2.1. Universal Gcode Sender
Es una plataforma [10] para enviar cdigo G, desarrollada en Java, compatible con
Grbl [15]. Abre el puerto serial, establece conexin y muestra las rdenes que se envan.
Para abrir el programa se debe entrar en la carpeta donde se encuentra, abrir el terminal y
escribir el comando:
java -jar -Xmx256m UniversalGcodeSender-all32.jar

Figura 17. Universal Gcode Sender.

3.2.2. PCB-Gcode
Es un software compatible con Eagle CAD [11], con el cual se puede configurar el
cdigo G

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Figura 18. PCB-Gcode.


3.2.3. G-code sender
Aplicacin de Chrome Web Store [12], para enviar archivos de cdigo G a una
mquina CNC.

Figura 19. Gcode Sender.

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3.3. MDULO 3. MQUINA


3.3.1. LinuxCNC
Es un software libre [13], con el cual se puede controlar una mquina CNC en
tiempo real, debido a que se comunica con el computador mediante puerto paralelo.
LinuxCNC es tiene bastantes limitaciones de hardware. El primer filtro se supera
con la Prueba de Latencia o Latency Test. La latencia corresponde a cunto le tomar
al computador detenerse en lo que est haciendo y responder a una solicitud externa. En
este caso es el latido peridico el que sirve como referencia de tiempo para la generacin
de los pulsos de paso. A menor latencia, ms rpido se generan los latidos y ms rpidos y
suaves sern los pulsos de paso. La latencia se mide llevando al computador a un mximo
de esfuerzo, abriendo muchas ventanas del explorador de internet, reproduciendo msica,
abriendo editores de texto, entre otros.

Figura 20. Prueba de Latencia.


Los valores que se deben obtener en la Prueba de Latencia para Max Jitter deben
ser menores a 15-20 microsegundos ( 15000-20000 nanosegundos) y con ello el
computador debera responder bastante bien. Si los valores estn entre 30-50
microsegundos an se pueden obtener buenos resultados, pero es posible que el velocidad
mxima del paso sea deficiente y existan problemas con los micropasos. Si los nmeros
son 100 microsegundos o ms (100000 nanosegundos) el computador no sirve para ser
usado en tiempo real. Esto ltimo es lo que sucede con un computador porttil.

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Si se cambia a un computador de escritorio, los valores deberan, inmediatamente


y sin ninguna modificacin, mejorar notablemente.
Para comenzar se estudia el software LinuxCNC. Funciona por medio de IRC
(Internet Relay Chat) que es un protocolo de comunicaciones en tiempo real basado en
texto. Se supone que en el software se ve en tiempo real lo que la CNC est ejecutando.
Para configurar el sistema se debe usar Stepconf, programa que genera archivos de
configuracin para LinuxCNC para aquellas mquinas controladas por un puerto paralelo
estndar, usando las seales de paso y direccin. Existen algunos controladores para los
motores que vienen por defecto en el software.
Adems se deben configurar los pines del puerto paralelo y cada uno de los ejes,
indicando parmetros como desplazamiento del eje, medida del hilo del husillo, entre
otros.

Figura 21. Stepconf de LinuxCNC.

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Figura 22. Asignacin de pines del puerto paralelo.

Figura 23. Configuracin de eje X.

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3.3.2. Mach3
ste es un software [14] bastante popular para el control de mquinas CNC, ya que
lleva bastante tiempo en el mercado y funciona en Windows. Sin embargo, no es software
libre, aunque es gratis si se ingresa un cdigo de menos de 500 lneas, lo cual es
demasiado limitante para el trabajo que se realizar. Lo ventajoso de esta alternativa es
que su interfaz es bastante completa.

Figura 24. Mach3.


3.3.3. Grbl
Grbl es un software libre [15] que funciona como alternativa al puerto paralelo
usando Arduino. Grbl se encarga de interpretar el cdigo G y da las rdenes al controlador
que controla el motor paso a paso.
Al establecer comunicacin con el puerto serial (115200 baudios) se abre el
Monitor serie y se visualiza el men de Grbl. Los parmetros a configurar se pueden ver
en el men, como desplazamiento de cada uno de los ejes, cantidad de pasos de cada uno
de los motores, entre otros.
La limitacin de este software es que slo puede ser cargado en un Arduino con
microprocesador ATMega 328p.
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Figura 25. Pines de Arduino para Grbl.

CONCLUSIONES
Se han presentado variadas alternativas de solucin para cada etapa, las cuales pueden
combinarse entre ellas para realizar la implementacin de una CNC de bajo costo, que permita
fabricar placas PCB. Se debe mencionar que en el mercado existen una cantidad innumerable de
opciones, sin embargo, se han mostrado aquellas sobre las que se ha profundizado con mayor
detalle. En el prximo documento a presentar se evaluarn cada una por separado y en su
conjunto, para as determinar la solucin final ms conveniente.

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REFERENCIAS
[1] http://tallerdedalo.es/web/mundocnc/motores
[2] http://www.thingiverse.com/thing:33799
[3] http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=1424
[4] http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=1465&product__name=Controlador_par
a_motores_Brushless_(ESC)
[5] http://www.easy.cl/easy/ProductDisplay?mundo=1&id_prod=22875&id_cat=0&tpCa=4&caN
0=4176&caN1=4230&caN2=2789&caN3=0
[6] http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=328&product__name=EasyDriver_Driv
er_para_motores_Paso_a_paso
[7] http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=1120
[8] http://www.cadsoftusa.com/download-eagle/
[9] http://fritzing.org/download/
[10] https://github.com/winder/Universal-G-Code-Sender
[11] http://www.pcbgcode.com/
[12] https://chrome.google.com/webstore/detail/gcodesender/ngncibnakmabjlfpadjagnbdjbhoelo
m
[13] http://www.linuxcnc.org/
[14] http://www.machsupport.com/software/mach3/
[15] https://github.com/grbl/grbl

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