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UNIVERSIDAD MILITAR

NUEVA GRANADA
LABORATORIO 3: CONTROL EN TIEMPO DISCRETO
DANIEL E CALLE H.
U1801888@unimilitar.edu.co
CATHERINE VARGAS L. U1801966@unimilitar.edu.co
INTRODUCCIN
Una vez estimada la planta en el laboratorio
anterior, se procede a controlarla, existen
diferentes mtodos para lograrlo, como lugar
geomtrico de las races, eliminacin de polos
y
ceros,
oscilaciones
muertas
hasta
servosistemas, cada uno de estos mtodos
posee caractersticas diferentes con ventajas y
desventajas. Por lo que en esta prctica se
busca determinar esos factores en pro o en
contra de cada uno de los diferentes
controladores, de la misma forma se puede
definir y observar sus distintos campos de
aplicacin.
PROCEDIMIENTO
1) Se realiza el montaje de la planta en
este caso dos motores acoplados y
fijados en la misma base.
2) Para la planta, se necesita que gire en
ambos sentidos, para lo cual se utiliz
un circuito elctrico que consta de un
transistor PNP TIP32 y un transistor
NPN TIP31, configuradas de la
siguiente forma mediante un circuito
push-pull:

En esta prctica se implementarn 7 tipos de


controladores diferentes, los cuales son:

PID Continuo-discreto
PID Discreto-discreto
Compensador en frecuencia
Controlador por anulacin de planta
Controlador por lugar geomtrico
de las races (LGR)
Controlador Deadbeat
Servo-sistema

Para estos controles, la siguiente forma de


planta:

(1 + 1 )(1 + 2 )
Con los siguientes valores para dicha planta:
= 0.56699
1 = 0.36462
2 = 0.02
() =

3) La funcin de transferencia del sistema


es la siguiente:
() =

77.75
+ 52.74 + 137.1

4) A continuacin se hallara los diferentes


controles
propuestos,
con
las
siguientes condiciones:
= 0.95
= 0.5
= 0.05
Y se analizara la grfica de error para
todas las entradas y comprobar que la
teora si aplica en la practica

Figura 1. Esquema circuito Push-Pull

Luego se hace la respectiva simulacin para


obtener los grficos y comprobar si el
comportamiento del sistema es el esperado.
Tabla 1. Error de los sistemas

I.

PID Continuo-Discreto

Se hall un controlador tipo PID en continuo y


posteriormente se discretizo, mediante un
programa previamente realizado, obteniendo
los siguientes resultados
Figura 2. Simulacin PID y lazo abierto

Figura 3. Grfica Lazo Abierto

Una vez obtenemos nuestro controlador PID,


realizamos la discretizacin por el mtodo de
zoh.

Figura 4. Grfica PID discretizado

Despus
de
verificar
el
correcto
funcionamiento, se implement el siguiente
acoplamiento en el programa de Labview para
controlar nuestro sistema.

II.

PID Discreto-Discreto

Planta en el dominio de las z


Para este control, se discretiza la planta y de
disea el control a partir de esta, hallando el
polinomio deseado con los parmetros de
diseo seleccionados.
77.75
() = 2
+ 52.74 + 137.1
() =

Figura 5. Simulacin en Labview control continuo-discreto

0.04667 + 0.02002 1
1 0.954 1 + 0.07158 2

La forma general del controlador es:


() =

0 + 1 1 + 2 2
1 1

Se halla el polinomio deseado a partir de un


logaritmo creado previamente en Matlab
usando los parmetros de diseo = 0.95 y
= 0.5.

Figura 6. Grfica senoidal en Labview control continuodiscreto

() = 1.00 3 1.3791 2 + 0.5003 0.0217


Al igualar y despejar se hallan las constantes:
0 = 103.3631 ; 1 = 32.0329 ; 2 = 2.4909
En la simulacin se realiza el siguiente
diagrama de bloques:

Figura 7. Grfica pulsos en Labview control continuodiscreto

Figura 9. Simulacin PID discreto-discreto

Figura 8. Grfica triangular en Labview control continuodiscreto

Figura 10. Grfica PID discreto-discreto

Figura 14. Grfica triangular en Labview control discretodiscreto

III.

Figura 11. Simulacin en Labview control discretodiscreto

Controlador por
planta

anulacin de

Con este controlador se quiere garantizar una


respuesta de un sistema de primer orden
anulando la planta, como su nombre lo dice.
Para calcular el controlador se hace lo
siguiente:
Tenemos que la funcin de transferencia de la
planta es
77.75
() = 2
+ 52.74 + 137.1
Se toma un tiempo de muestreo de T= 0.05s

Figura 12. Grfica senoidal en Labview control discretodiscreto

Se discretiza la planta a partir del comando


c2d del software Matlab donde se necesita la
funcin de transferencia en continuo, el tiempo
de muestro y el mtodo de discretizacin, en
este caso, se utiliza ZOH para tener en
cuenta el retenedor de orden cero que
garantiza la DAQ.
La funcin de trasferencia de la planta
discretizada es la siguiente:

() =

Figura 13. Grfica pulsos en Labview control discretodiscreto

4.5815 2 3.7630 + 0.0674


2 0.7232 0.2768

Para hallar el controlador () con respuesta


de un sistema de primer orden, se realiza la
siguiente operacin:
1
()
() =

(1 0.5 )
() 1 ()

4.5815 3.7630 1 + 0.0674 2


() =
1 0.7232 1 0.2768 2
Al implementar la simulacin se realiza el
diagrama de bloques:

Figura 19. Grfica pulsos en Labview control por


Anulacin de Planta

Figura 15. Simulacin control por Anulacin de planta

Figura 20. Grfica triangular en Labview control por


Anulacin de Planta

Figura 16. Grfica control por Anulacin de planta

Se puede observar que con la seal cuadrada


se obtiene una repuesta sobre amortiguada y
un error que tiende a cero, siguiendo la
trayectoria como se esperaba.
Se puede ver que, en las seales de control,
los lmites de saturacin de las seales que se
utilizan en el software Labview. Los lmites son
entre 0v y 5v de amplitud.

IV.
Figura 17. Simulacin en Labview control por Anulacin
de planta

Controlador
por
lugar
geomtrico de las races (LGR)

Usando nuestra funcin de transferencia de


la planta en continuo:
77.75
() = 2
+ 52.74 + 137.1
Se hallan la magnitud y la fase de nuestro
sistema:

Figura 18. Grfica senoidal en Labview control por


Anulacin de Planta

Real = 0.6645
Imaginario = 0.0879i

Despus se procede a discretizar y el


controlador que obtuvimos fue:

() =

0.04667 + 0.02002
2 0.954 + 0.07158
Figura 21. Simulacin control por LGR

Luego de discretizar, se hallan los ngulos


para saber por cuantos grados esta
descompensado el sistema.
La suma de los ngulos es de -5.6957.
Se halla el y deseados:
= 0.364
= 0.4132

Figura 22. Grfica control por LGR

Una vez teniendo y deseados, se


procede a hallar K.
= 1.8032
Y al final obtuvimos nuestro compensador
LGR:
Figura 23. Simulacin en Labview control por LGR

()
1.8032 2 1.7202 + 0.1291
=
2 1.413 + 0.413

Nuestra planta respondi de la siguiente


manera:

Se halla el controlador () con respuesta de


un sistema de primer orden:

() =

1.8032 1.7202 1 + 0.1291 2


1 1.413 1 + 0.413 2

Al implementar la simulacin se realiza el


diagrama de bloques:

Figura 24. Grfica senoidal en Labview control por LGR

Al implementar la simulacin se realiza el


diagrama de bloques:

Figura 25. Grfica pulsos en Labview control por LGR

Figura 26. Grfica triangular en Labview control por LGR

V.

Figura 27. Simulacin control por Deadbeat

Figura 28. Grfica control por Deadbeat

Controlador Deadbeat

Al igual que en los controles previos se tiene


la funcin de trasferencia de la planta en
continuo y en discreto, pero para este control
se toma un tiempo de establecimiento de
T=0.05s.
Figura 29. Simulacin en Labview control por Deadbeat

9.1192 2 7.4900 + 0.1341


() =
2 0.7832 0.2168
Al igualar en las ecuaciones, se despejan los
valores de m1 y a1:
1 = 0.78317905172978999538
1 = 0.21682094827021000461
Por ltimo, el controlador da:
() =

9.1192 7.4900 1 + 0.1341 2


1 0.7832 1 0.2168 2

Figura 30. Grfica senoidal en Labview control por


Deadbeat

Al implementar la simulacin se realiza el


diagrama de bloques:

Figura 31. Grfica pulsos en Labview control por


Deadbeat
Figura 33. Simulacin control por Servo-Sistema

Figura 32. Grfica triangular en Labview control por


Deadbeat
Figura 34. Grfica control por Servo-Sistema

El comportamiento de este controlador mostro


una respuesta crticamente amortiguada
debido a la naturaleza del controlador mismo
que tiende a estabilizarse despus de n
tiempos de muestreo donde n es el orden del
sistema.

VI.

Servo-sistema

Figura 35. Simulacin Labview control por Servo-Sistema

El servosistema es el control ms robusto


respecto a los anteriores, su tiempo de
respuesta es relativamente rpido, no presenta
error de estado estacionario, presenta un poco
de oscilaciones al momento de alcanzar la
referencia y luego se estabiliza.

Figura 36. Grfica Labview control por Servo-Sistema


Figura 37. Grfica Labview control por Servo-Sistema

Figura 38. Grfica Labview control por Servo-Sistema

CONCLUSIONES

Inicialmente la planta es tipo 0, al


aplicarle los controladores la planta se
vuelve tipo 1, lo que quiere decir que su
error para entrada escaln debe ser
cero. Al aplicar los controladores con
referencia escaln se aprecia que el
error es cero, cuando la entrada cambia
a velocidad (rampa o triangular), el
error se vuelve finito y eso se ve
reflejado ya que la grfica de error es
un tren de pulsos, finalmente al cambiar
la entrada a aceleracin (senoidal) el
valor del error se vuelve infinito y se
demuestra ya que la grfica son
rampas, es decir que la seal de control
se separa constantemente de la
referencia.
Se logr obtener las diferentes salidas
propuestas en este informe utilizando
diversas tcnicas de control discreto.
Es decir las grficas obtenidas en
matlab se asemejan a las obtenidas en

labview. Sin embargo el circuito de


potencia a la salida del control
generaba cambios inesperados cuando
la referencia se volva negativa, pero
igualmente se lograba obtener el
control de la planta sin que esto la
afectara.
El servosistema es un controlador
robusto debido a que aplica la ley de
control = , esto permite que el
sistema logre controlar mltiples
variables. Debido a esto es un
controlador
capaz
de
soportar
perturbaciones sobre los actuadores.
Para el control LGR se presenta un
pequeo error debido al circuito de
potencia, cuando la seal de referencia
es de subida la planta tiene mayor
velocidad que cuando la referencia es
de bajada, y es por ello que la seal de
control cambia en su magnitud al
cambio de sentido.
Para el controlador por oscilaciones
muertas se observ que en dos
tiempos de establecimiento llega al
valor de referencia, pero el error para
cada entrada se mantienen como
debera ser.