1.

Analizar, grficamente y por medio de sus ecuaciones, el error de posicin,

velocidad y aceleracin de los siguientes sistemas:
a)

G(s) = tf ([70], [1 70])

G ( s )=

70
s+ 70

Sisotool (G(s))

Como este es un sistema de primer orden no tiene sobre pico y tampoco tiene
un tiempo de sobre pico.
sF E ( s )U (s)
()
e ss=lim
s0

F E (s)=

1
1+G(s )H ( s)K

H(s) = 1 ; K = 1.

F E (s)=

1
70
1+
11
s+70

F E (s)=

=>

1
s+140
s+70

=>

F E (s)=

s +70
s +140

Error de estado estacionario para una entrada tipo paso o escaln.

ss +70
1
s +140
s
()
e ss=lim

=>

s +70
s +140
()
e ss =lim
s0

s0

e ss =

70
140

=>

e ss =

1
2

=> (

e ss =0.5

Error de estado estacionario para una entrada tipo velocidad o

rampa.
ss +70
1
s +140
s2
()
e ss=lim

s +70
s +140 s
()
e ss =lim
2

=>

s0

s0

e ss =

70
0

=> (

e ss=

Error de estado estacionario para una entrada tipo aceleracin.

ss +70
1
s +140
s3
()
e ss=lim
s0

s +70
2
s +140 s
()
e ss =lim
3

=>

s0

e ss =

70
0

=> (

e ss=

Diagrama de polos y ceros.

F( s )=

F( s )=

G (s)
1+G (s)H (s)

70
s+140

F = tf ([70], [1 140])
pole ( F )
ans = -140
plot(-140,0, 'x')

b)

G(s )=

70
s (s +70)

=>

70
s+70
F( s )=
70
1+
s +70

=>

70
s +70
F( s )=
s +140
s +70

G(s) = tf ( [70], [1 70 0] )
G(s )=

70
s + 70 s
2

sisotool ( G(s) )

sF E ( s )U (s)
()
e ss=lim
s0

F E (s)=

F E (s)=

=>

1
1+G(s )H ( s)K
1
70
1+ 2
11
s +70 s

F E (s)=

=>

H(s) = 1
F E (s)=

K = 1.

1
s +70 s+70
2
s +70 s
2

s 2+70 s
s 2 +70 s +70

Error de estado estacionario para una entrada tipo paso o escaln.

ss +70 s
1
s2 +70 s +70
s
()
e ss =lim

=>

s2 +70 s
s 2+70 s+70
()
e ss =lim
s0

s 0

e ss =

0
70

=>

e ss=0

Error de estado estacionario para una entrada tipo velocidad o

rampa.
ss 2+70 s
1
s2 +70 s +70
s2
()
e ss =lim

=>

s 2 +70 s
s 3+70 s2 +70 s
()
e ss =lim
s0

s 0

e ss =

0
0

Aplicamos lhopital para poder dar una solucin al problema.

s 2 +70 s
s 3+70 s2 +70 s
()'
lim

=>

2 s+ 70
3 s +140 s +70
()
e ss =lim
2

=>

s0

s0

e ss =

70
70

=>

e ss=1

Error de estado estacionario para una entrada tipo aceleracin.

ss +70 s
1
s2 +70 s +70
s3
()
e ss =lim

=>

s 2+70 s
s 4 +70 s 3+ 70 s 2
()
e ss =lim
s 0

s 0

e ss =

0
0

Aplicamos lhopital para poder dar una solucin al problema.

2

s +70 s
4
3
2
s +70 s + 70 s
()'
lim

=>

=>

s0

s0

e ss =

70
0

2 s +70
2
4 s +210 s +140 s
()
e ss =lim
3

=> (

e ss=

Diagrama de polos y ceros.

F( s )=

G(s)
1+G(s)H (s)

F( s ) =

70
s +70 s+70

=>

F = tf ([70], [1 70 70])
pole ( F )
ans =

- 68.9853

70
s +70 s
F( s )=
70
1+ 2
s + 70 s

70
s +70 s
F ( s )= 2
s +70 s+ 70
2
s +70 s
2

=>

- 1.0147
plot ( -68.9853 , 0 ,'x' , -1.0147 , 0 , 'x' )

C)

G(s )=

70
s ( s+70 )
2

G(s) = tf ( [70], [1 70 0 0] )
G(s )=

70
s + 70 s 2
3

sisotool ( G(s) )

sF E ( s )U (s)
()
e ss=lim
s0

F E (s)=

F E (s)=

1
1+G(s )H ( s)K
1
70
1+ 3
11
s +70 s2
3

=>

F E (s)=

H(s) = 1
F E (s)=

=>

K = 1.

1
s +70 s2 +70
3
2
s +70 s
3

s +70 s
3
s +70 s 2+ 70

Error de estado estacionario para una entrada tipo paso o escaln.

ss3 +70 s2
1
s3 +70 s 2 +70
s
()
e ss =lim
s0

=>

s +70 s
3
s +70 s2 +70
()
ess =lim
s 0

e ss =

0
70

=>

e ss=0

Error de estado estacionario para una entrada tipo velocidad o

rampa.
3

ss +70 s
1
s3 +70 s 2 +70
s2
()
e ss =lim

=>

s 3+ 70 s 2
s 4 +70 s 3+ 70 s
()
e ss =lim
s0

s0

e ss =

0
0

Aplicamos lhopital para poder dar una solucin al problema.

s 3+ 70 s 2
s 4 +70 s 3+ 70 s
() '
lim

=>

3 s 2+ 140 s
4 s3 +210 s 2 +70
()
e ss =lim

=>

s 0

e ss =

0
70

=>

s0

e ss=0

Error de estado estacionario para una entrada tipo aceleracin.

ss3 +70 s2
1
s3 +70 s 2 +70
s3
()
e ss =lim
s0

=>

s3 +70 s 2
s 5+70 s 4+ 70 s 2
()
e ss =lim
s 0

e ss =

0
0

Aplicamos lhopital para poder dar una solucin al problema.

3

s +70 s
5
4
2
s +70 s + 70 s
()'
lim

=>

3 s +140 s
4
3
5 s + 280 s +140 s
()
e ss =lim

=>

s0

e ss =

s0

0
0

Aplicamos lhopital nuevamente para poder dar una solucin al problema.

3 s 2 +140 s
5 s 4+ 280 s 3+140 s
() '
lim

=>

6 s+140
3
20 s +840 s +140
()
e ss =lim
3

=>

s 0

s 0

e ss =

140
140

=> (

e ss =1

Diagrama de polos y ceros.

F( s )=

F( s )=

G (s)
1+G (s)H (s)

70
s +70 s2
F( s )=
70
1+ 3
s +70 s 2

=>

70
2
s +70 s +70
3

F = tf ([70], [1 70 0 70])

70
s +70 s2
F( s ) = 3
s +70 s 2+70
s3 +70 s2
3

=>

pole ( F )
ans =

-70.0143 + j 0.0000
0.0071 + j 0.9999
0.0071 - j 0.9999

plot (-70.0143, 0.0000, x, 0.0071, 0.9999,x, 0.0071, -0.9999,x)

2. Dado un motor de Corriente Continua tal que la funcin de transferencia

que relaciona la velocidad de rotacin y el voltaje es:
G(s )=

4
s + 4 s+ 4
2

Dibujar el lugar de las races del sistema y determinar a partir de qu valor de

K (Sistema realimentado con K, como controlador) el sistema tiene una sobre
pico del 10% y un tiempo de asentamiento de 0.7 Seg.
SOLUCION:
F = tf ([4], [1 4 4])

F=

4
s + 4 s+ 4
2

Sobre pico del 10% para un K = 1.86.

rlocus ( F )

3. Dado el sistema

G(s )=

5
s +20

obtener la respuesta del sistema ante un

escaln, una rampa y una parbola. Realimentar sistema con realimentacin

unitaria negativa y un valor de K=1 y analizar de nuevo la respuesta. Repetir
esta misma operacin para valores de K=2, 5.5, 15. Dibujar el lugar de las
races del sistema utilizando la funcin rlocus. Interpretar los resultados
obtenidos. (Sobre pico, tiempo de asentamiento).

SOLUCION:
Se realimenta el sistema con realimentacin unitaria negativa y un valor de
K=1.

K=1 ,

H = 1,

series ( K, G )
G(s )=

5
s +20

feedback ( G, H )
F(s) =

5
s+25

pole (F)
ans = -25
plot ( -30, 0, 'x' )

G = tf ( [5], [1 20] ).

Respuesta del sistema ante un escaln:

Sisotool ( F(s) )

Respuesta del sistema ante un escaln:

rlocus ( F(s) )

Se realimenta el sistema con realimentacin unitaria negativa y un valor de

K=2.

K=2 ,

H = 1,

series ( K, G )
G(s )=

10
s +20

feedback ( G, H )
F(s) =

10
s+30

G = tf ( [5], [1 20] ).

pole ( F )
ans = -30
plot ( -30, 0, 'x' )

Respuesta del sistema ante un escaln:

Sisotool ( F(s) )

rlocus ( F(s) )

Se realimenta el sistema con realimentacin unitaria negativa y un valor de K=

5.5

K = 5.5 ,

H = 1,

series ( K, G )
G(s )=

27.5
s +20

feedback ( G, H )
F(s) =

27.5
s+ 47.5

pole ( F )

G = tf ( [5], [1 20] ).

ans = -47.5
plot ( -47.5, 0, 'x' )

Respuesta del sistema ante un escaln:

Sisotool ( F(s) )

rlocus ( F(s) )

Se realimenta el sistema con realimentacin unitaria negativa y un valor de K=

15.

K = 15 ,

H = 1,

series ( K, G )
G(s )=

75
s +20

feedback ( G, H )
F(s) =

75
s+ 95

pole ( F )

G = tf ( [5], [1 20] ).

ans = - 95
plot ( - 95, 0, 'x' )

Respuesta del sistema ante un escaln:

Sisotool ( F(s) )

rlocus ( F(s) )